JPH0332012U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の物品の取り出し装置の一実施
例を示す正面図、第２図はその側面図、第３図は
そのワイヤの張架状態を示す説明図、第４図はそ
の走行体のマスト上部と昇降台を示す説明図、第
５図はその把持装置を示す斜視図、第６図はその
環状チユーブを使つた把持具（把持ハンド）の縦
断面図、第７図はその昇降台の昇降機構を示す断
面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第９図
は第８図とは別の応用例を示す斜視図、第１０図
〜第１３図はその突き上げ具と揺動レバーとを示
す側面図で、空になつた容器の取り出し方法を説
明するための説明図、第１４図は品種別取り出し
順番テーブル及び品種別ピツキングアドレステー
ブルの説明図、第１５図は加減速カーブの説明図
で、第１５図ａは直線加減速を、第１５ｂはＳ字
加減速を、第１５図ｃは疑似Ｓ字加減速（５段直
線加減速）を、第１５図ｄは指数加減速を示す説
明図である。尚、第１図、第２図、第８図、第９
図においては突き上げ具、揺動レバー等を省略し
て示している。また、第２図、第５図においては
フツカーを省略して示している。また、第８図〜
第１３図においては把持ヘツドを一部省略して示
している。 １：走行体、５：昇降台、６：把持装置、７：
移動装置、９，１０，１１：把持具（把持ヘツド
）、３０：保管設備、３０ａ：収納間口、３３ａ
：容器、３３ｂ：物品。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 所定位置に載置された容器内から物品を取り
   出す物品の取り出し装置において、上記物品を把
   持する把持具を具備する把持装置と、該把持装置
   を上記容器の載置位置の方向に移動する移動装置
   と、上記把持装置の移動速度を制御するソフトウ
   エアサーボ装置とを備えることを特徴とする物品
   の取り出し装置。 ２ 容器が、上下方向及び水平方向に複数の収納
   間口を有する保管設備に載置されている、請求項
   １記載の物品の取り出し装置。 ３ 移動装置が、保管設備に沿つて移動する走行
   体上を昇降する昇降台上に設けられている、請求
   項２記載の物品の取り出し装置。