JPH01156298A

JPH01156298A - 把持装置

Info

Publication number: JPH01156298A
Application number: JP31407887A
Authority: JP
Inventors: Hikozo Kitamura; 北村　彦蔵; Kenichi Nakamura; 中村　建一; Sakae Kiyono; 清野　栄; Hideaki Sasaki; 佐々木　英彰
Original assignee: Hitachi Higashi Shohin Engineering KK
Current assignee: Hitachi Higashi Shohin Engineering KK
Priority date: 1987-12-14
Filing date: 1987-12-14
Publication date: 1989-06-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、米等の穀物やセメンＩ〜、砂利等の粉粒体を
収容した被運搬物を自動的に搬入量可能な自動倉庫に好
適な把持装置に関する。

〈従来の技術〉従来、例えば米を倉庫内に収容する場合、一定の形状に
作製された袋に１トンの米を収容してパック状にし、フ
ォークリフトを用い、このフォークリフ１へのフォーク
で上述の袋を持ち上げて運搬し、倉庫内の所定の載置予
定場所に載置している。

そして、通常、このような袋は２段積、あるいは、３段
積されるか、高くなれはなる程荷卸しが大変になり、フ
ォークリフトの運転者の他に、この袋の取り扱いのため
に２Å以上の作業者が必要となっている。倉庫内から米
の収容された袋を搬出するために、フォークリフトに袋
を荷積する作業も同様に２Å以上の作業者による作業が
必要となる。

また、より大掛かりな倉庫にあっては、建屋内の天井部
に、水平面内を走行可能な走行うレーンと、この走行う
レーンの走行方向と直交する水平面内を横行可能な横行
うレーンと、この横行うレーンに装着され、下端に荷吊
り用のフック等の吊り具を有する昇降装置を備えたもの
がある。このような倉庫にあっては、米が収納された袋
を比較的容易に移動させることができるものの、２段積
以上になると、上述と同様に、昇降装置等の操作者の他
に２Å以上の作業者が必要になる。

〈発明が解決しようとする問題点〉上述した従来のフォークリフトを使用する場合、あるい
は走行うレーン、横行うレーン、昇降装置を有する場合
のいずれにあっても、複数段に袋を荷積みする際、ある
いは荷卸しする際、取り扱う袋の重量が１トンの重さで
あることから、作業者の足場の確保が容易でなく安全性
の点で問題かあり、また、荷積み、荷卸しを慎重におこ
なわなければならないことから複数の作業者を要し、作
業能率の向上を見込み難い問題がある。

本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたものて、その目的は、複数段にわたって被運搬物を
自動的に荷積み、荷卸しすることができる自動倉庫の実
現を可能にする把持装置を提供することにある。

く問題点を解決するための手段〉この目的を達成するために、本発明は、吊りひも及びこ
の吊りひもを連結する金具を有する被運搬物を把持可能
な把持装置において、吊りひもに係着可能で、しかも回
動可能な把持部と、金具を吸着可能な磁石と、この磁石
を昇降可能に保持する保持手段とを備えるとともに、把
持部の回動動作と保持手段による磁石の昇降動作とを連
動させる連動手段を設けた構成にしである。

く作用〉本発明は、上記のように構成しであることから、被運搬
物を把持する場合には、磁石によって被運搬物の吊りひ
もの金具を吸着させた状態で、保持手段を介して磁石を
上昇させ、これにより金具および吊りひもを上昇させて
吊りひもに把持部の挿入を許容する空間を形成し、また
磁石を上昇させる間連動手段を介して把持部を回動させ
、把持部を吊りひもに挿入し、磁石をさらに上昇させる
ことにより把持部も上昇してこの把持部が吊りひもに係
着し、これにより被運搬物の把持がおこなわれる。把持
の解除は上記と逆にしておこなわれる。

〈実施例〉以下、本発明の把持装置を図に基づいて説明する。

第１図、第２図は本発明の把持装置が備えられる自動倉
庫の全体構成を示す説明図で、第１図は側面図、第２図
は平面図である。

これらの第１．２図に示すように、この自動倉庫は、被
運搬物、例えば米が収容され、定形化された袋１を収納
可能な建屋２と、この建屋２内の天井部に配置され、水
平面内を走行可能な走行フレームを有する走行装置３と
、この走行装置３の走行フレームの走行方向と直交する
方向に横行し、かつ水平面内を移動可能な横行フレーム
を有する横行装置４と、この横行装置４の横行フレーム
に装着される昇降装置５と、この昇降装置５によって昇
降し、袋１を把持可能な本発明の把持装置６とを備えて
いる。

上記した袋１は、例えば縮約１ｍ、横約１ｍ、高さ約１
ｍの角形に近い形状に形成され、１トンの米が収容可能
になっている。

また、上記した走行装置３は、建屋２の天上部の両側に
延設したレール７と、このレール７上を移動可能な走行
フレーム８と、第３図にも示すように、この走行フレー
ム８を駆動する走行モータ９と、この走行モータ９の回
転数を制御する走行インバータ１０と、これらの走行モ
ータ９、走行インバータ１０に電力を供給するケーブル
１１とを含んている。

また、上記した横行装置４は、走行フレーム８〜６− 上を、その長手方向に沿って移動可能な横行フレーム１
２と、この横行フレーム１２を駆動する横行モータ１３
と、この横行モータ１３の回転数を制御する横行インバ
ータ１４と、これらの横行モータ１３、横行インバータ
１４に電力を供給するケーブル１５とを含んでいる。

また、上記した昇降装置５は、把持装置６を吊り下げる
図示しないワイヤを含むクラブホイスト１６と、このク
ラブホイスト１６の駆動部に電力を供給するケーブル１
７とを含んでいる。

また、上記した本発明の把持装置６は、例えば第７図、
第８図に示すように、昇降装置５の図示しないワイヤに
吊り下げられる枠体１８と、この枠体１８の下端に回動
可能に設けられ、がっ回動動作に伴って互い違いに重な
りあう一対の腕体よりなる把持部１９．２０と、把持部
１９の回動支点に配置され、かつ把持部１つに一体的に
設けられるギヤ２１と、把持部２０の回動支点に配置さ
れ、かつ把持部２０に一体に設けられギヤ２１とかみ合
うギヤ２２と、枠体１ｉの下部に固定されるガイド２３
と、このガイド２３に案内され、昇降可能な昇降体２４
と、この昇降体２４の下端に設けた電磁石２５と、一端
を把持部１９の上端に、他端を昇降体２４の上端にそれ
ぞれ相対的回動可能に連結されるリンク２６と、一端を
把持部２０の上端に、他端を昇降体２４の上述した上端
にそれぞれ相対的回動可能に連結されるリンク２７と、
ブラケツＩ・２８を介して枠体１８に回動可能に支持さ
れ、一端を把持部２０の上端に相対的回動可能に連結さ
れ、把持用モータ２９によって伸縮可能なシリンダ３０
とを備えている。このシリンダ３０の把持部２０の上端
に連結されるロッド３１は、側面に歯部が形成され、モ
ータ２９の出力軸に装着した図示しないギヤが上述の歯
部に係合するようになっている。

上記した昇降体２４は電磁石２５を昇降可能に保持する
保持手段を構成し、また、上記したリンク２６．２７は
、袋１の把持動作と電磁石２５の昇降動作とを連動させ
る連動手段を構成している。

なお、上述の袋１は上縁部に吊りひも３２を備え、この
吊りひも３２の上端は、上述の電磁石２５が接着可能な
金具３３によって連結されている。

また、第１図、第２図に示す自動倉庫は走行装置３の走
行フレーム８の位置を検出する走行検出スイッチを備え
ており、この走行検出スイッチは、例えば、第４図に示
すように、走行フレーム８が案内されるレール７に沿っ
て１ｍよりも若干大きい間隔で設けた複数の板片３４と
、走行フレーム８に固定したロッド３５に装着され、板
片３４によって光がしゃ断される光電センサ３６とから
なっている。なお、３７は板片３４と対向するように約
１ｍ強の間隔で設けられ、板片３４よりも大きい長さに
設定した板片、３８は上述のロッド３５に装着され板片
３７によって光がしゃ断される光電センサで、この光電
センサ３８と板片３７とによって後述するように、走行
装置３の走行フレーム８の最低減速開始位置を検出する
センサが構成されている。

図示しないが、走行フレーム８の長手方向に沿って第４
図に示したと同様の板片が対向して、が９　一つ約１ｍ強の間隔で一対ずつ設けられ、また横行装置４
の横行フレーム１２の側部に設けたロッドに上述の一対
ずつの板片のそれぞれに対応した第１の光電センサと、
第２の光電センサとを設けである。第１の光電センサと
１つの板片群とによって、横行装置４の横行フレーム１
２の位置を検出する横行検出スイッチが構成され、第２
の光電センサと他の１つの板片群とによって、横行装置
４の横行フレーム１２の最低減速位置を検出するセンサ
が構成されている。

また、第１図、第２図に示す自動倉庫は、把持装置６の
高さ位置を検出する高さ検出スイッチ３つを備えており
、この高さ検出スイッチ３９は、第５図に示すように、
クラブホイスト１６のドラム４０に固定され、ドラム４
０の回転に応じてカムが回転し、所定の信号を出力する
。例えば、第１の検出部４１は把持装置６の把持部１９
．２０の下端が建屋２の床から１ｍよりも若干高い位置
に至ったことを検出し、第２の検出部４２は把持装置６
の把持部１９．２０の下端が建屋２の床から２ｍよりも
若干高い位置に至ったことを検出し、同様に第３の検出
部４３は建屋２の床から３ｍよりも若干高い位置に至っ
たことを検出し、同様に第４の検出部４４は建屋２の床
から４ｍよりも若干高い位置に至ったことを検出し、同
様に第５の検出部４５は建屋２の床から５ｍよりも若干
高い位置に至ったことを検出し、また、第６の検出部４
６は把持装置６が昇降装置５によって最上限位置まで上
昇したことを検出する。このように、内蔵するカムの回
転に応して高さ位置を検出するスイッチは公知である。

なお、第１図にも示すように把持装置６に、この把持装
置６の把持部１９．２０付近の撮像か可能な第１の撮像
装置、すなわち第１のビデオカメラ４７を固定しである
。また、この把持装置６が備えられる自動倉庫は上述し
た袋１の搬入量の基準となる第２図に示す基準位置４８
付近の撮像が可能な第２の撮像装置、すなわち第２のビ
デオカメラ４つを、第１図に示すように建屋２の壁５０
に設けである。

また、上述の自動倉庫は、第１．２図に示すように建屋
２に連設して操作室５１を設けである。

この操作室５１内には第６図に示すように、上述した第
１のビデオカメラ４７に接続したテレビ、すなわち第１
の表示装置５１ａと、第２のビデオカメラ４９に接続し
たテレビ、すなわち第２の表示装置５２と、走行装置３
、横行装置４、昇降装置５、把持装置６、および第１の
ビデオカメラ４７、第２のビデオカメラ４つの駆動を指
令する押釦式に構成された指令装置５３と、上述の袋１
の載置予定場所を指示するキーホードタイプの指示装置
５４とを設けである。５５はパーソナルコンピュータの
本体て、この本体５５内には、あらかしめ袋］の載置可
能な領域を座標として記憶する記憶手段を含み、論理判
断および演算機能を有する制御装置５６か備えられてい
る。５７は、上述の指令装置５Ｂと指示装置５４の機能
を含む無線装置である。

上述した制御装置５６には、第９図に示すように指示装
置５４、指令装置５３、光電センサ３６を含む走行検出
スイッチ、図示しない光電センサを含む横行検出スイッ
チ、高さ検出スイッチ３つ、無線装置５７、走行装置３
、横行装置４、昇降装置５、第１のビデオカメラ４７を
含む本発明の把持装置６、第２のビデオカメラ４９等が
接続されている。なお、ここては図示を省略したが、第
４図に示す光電センサ３８を含む走行装置３の走行フレ
ーム８の最低減速開始位置を検出するセンサ、図示しな
い横行装置４の横行フレーム１２の最低減速開始位置を
検出するセンサも、この制御装置５６に接続されている
。この制御装置５６は、後述するように、指示装置５４
および指令装置５３からの信号、に応じて内蔵される記
憶手段に記憶された座標に対応するように走行装置３、
横行装置４、昇降装置５、第１のビデオカメラ４７を含
む本発明の把持装置６、第２のビデオカメラ４つを駆動
させる駆動信号を出力させるとともに、走行検出スイッ
チ、横行検出スイッチ、高さ検出スイッチのそれぞれか
ら送られる検出信号に応して、走行装置３の走行フレー
ム８、横行装置４の横行フレーム１２、昇降装置５によ
る本発明の把持部置６の移動を停止させる停止信号を出
力する。また、走行装置３の走行フレーム８および横行
装置４の横行フレーム１２に対応して設けられる最低減
速開始位置を検出するセンサの信号に応して、走行装置
３の走行フレーム８、横行装置４の横行フレーム１２を
減速させる信号をこれらの走行装置３、横行装置４に出
力する。

次に、上記のように構成した本発明の把持装置６を含む
自動倉庫にあって、袋１を建屋２内の所定の載置予定場
所に搬入する動作を第１０図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）の
フローチャートによって説明する。

なお、今仮に走行装置３の走行フレーム８、横行装置４
の横行フレーム１２、昇降装置５および本発明の把持装
置６は建屋２内のいずれか、例えば、中央付近などに位
置しており、本発明の把持装置６は第７図に示す開放状
態に保持されているものとする。このような状態におい
て、操作室５１のオペレータは、はじめに第１０図（ａ
＞の手順Ｓ１で示すように、指示装置５４を操作して把
持装置６が第２図に示す基準位置４８に至るように指示
し、次いで指令装置５３を操作して第１のビデオカメラ
４７、第２のビデオカメラ４つ、走行装置３、および横
行装置４の駆動を指令する。

これにより、指示装置５４から制御装置５６に指示信号
Ｐが出力され、制御装置５６に内蔵される記憶手段の座
標から上記基準位置４８に対する座標（基準座標）が選
定される。

次いで手順Ｓ２に示すように、指令信号Ｍに応じて制御
装置５６は、第１のビデオカメラ４７、第２のビデオカ
メラ４つに駆動信号に１、Ｋ２を出力するとともに、基
準座標に相応するように走行インバータ１０および横行
インバータ１４に駆動信号を出力し、これにより、第１
の表示装置５１ａに把持装置６付近の影像が映し出され
、また第２の表示装置５２に基準位置４８付近の影像が
映し出される。また、走行インバータ１０のＯＮに伴っ
て走行モータ９が駆動し、横行インバータ１４のＯＮに
伴って横行モータ１３が駆動する。

これにより、走行フレーム８および横行フレーム１２が
基準位置４８方向に例えば最高速度２０ｍ／　ｍ　ｉ　
ｎて移動する。

次いで手順Ｓ３に移り、制御装置５６で走行フレーム８
および横行フレーム１２が基準位置４８よりも１列前の
位置に至ったかどうか、走行検出スイッチおよび横行検
出スイッチの信号により判別される。この判別は、制御
装置５６に内蔵される記憶手段の座標に係るカウント数
、すなわち停止位置にあるときの走行装置３の走行フレ
ーム８、横行装置４の横行フレーム１２の座標に対応す
るカウント数が別に記憶され、このカウント数から走行
装置３の走行フレーム８、横行装置４の横行フレーム１
２の約１ｍ強ごとの移動に伴って走行検出スイッチおよ
び横行検出スイッチから出力される信号の数を順次減算
し、走行検出スイッチに係るカラン１〜数が１、横行検
出スイッチに係るカウント数が１となるかどうかにより
判別することができる。この手順Ｓ３の判別が満足され
るに至ったとき手順Ｓ４に移る。

手順Ｓ４では、制御装置５６から走行インバータ１０に
第１の走行減速信号Ｘａが出力され、横行インバータ１
４に第１の横行減速信号Ｙａが出力される。これにより
走行モータ９、横行モータ１３の回転数が低下するよう
に制御され、走行フレーム８および横行フレーム１２の
移動速度が例えば１０ｍ／ｍｉｎに減速される。

次いて手順Ｓ５に移り、制御装置５６で、走行フレーム
８および横行フレーム１２は最低減速開始位置に至った
かどうか判別される。この判別は、前述した走行装置３
に係る最低減速開始位置を検出するセンサ、横行装置４
に係る最低減速開始位置を検出するセンサからそれぞれ
信号が出力されているかどうかにより判別される。この
判別が満足されるに至ったとき、手順Ｓ６に移る。

手順Ｓ６では、制御装置５６から走行インバータ１０に
第２の走行減速信号ｘｂが出力され、横行インバータ１
４に第２の横行減速信号ｙｂが出力される。これにより
走行モータ９、横行モータ１３の回転数がさらに低下す
るように制御され、走行フレーム８および横行フレーム
１２の移動速度が最低減速開始位置を検出するセンサを
構成する板片の長さに応じて基準位置４８の例えば約２
０ｃｍ手前から４ｍ／ｍｉｎの微速度に制御される。

次いで手順Ｓ７に移り、制御装置５６で走行フレーム８
および横行フレーム１２が基準位置４８に至ったかどう
か、走行検出スイッチ、横行検出スイッチからそれぞれ
出力される信号により判別される。この判別が満足され
るに至ったとき手順Ｓ８に移る。

手順Ｓ８では、制御装置５６から走行インバータ１０に
走行停止信号ＸＯが出力され、横行インバータ１４に横
行停止信号ＹＯが出力され、これにより走行インバータ
１０、横行インバータ１４がＯＦＦとなり、走行モータ
９、横行モータ１３が停止し、走行フレーム８および横
行フレーム１２が基準位置４８の上方位置に停止する。

次いで手順Ｓ９に移り、操作室５１のオペレータは、第
２の表示装置５２に映し出される基準位置４８付近を確
認し、この基準位置４８上に、人や異物が存在せず、ま
た、運搬の対象となる袋１が存在するかどうか確認する
。今仮に、基準位置４８には１つの袋１が置かれている
ものとする。

次いで手順Ｓ１０に移り、オペレータは指令装置５３を
操作して昇降装置５の駆動を指令する。

これにより、制御装置５６にその指令信号Ｍが読み込ま
れる。

次いで手順Ｓｌｌに移り、制御装置５６からクラブホイ
スト駆動部にホイスト駆動信号Ｈが出力され、これによ
りドラム４０が回転して図示しないワイヤが引出され把
持装置６が下降する。

次いで手順Ｓ１２に移り、制御装置５６で、本発明の把
持装置６が所定の高さ位置まで下降したかどうか、すな
わち把持部１９．２０の下端が基準位置４８の床面から
１ｍより若干高い位置に至ったかどうか、高さ検出スイ
ッチ３つから出力される信号により判別される。この高
さ検出スイッチ３つの第１の検出部４１から信号が出力
されれば、把持装置６が所定の高さ位置まで下降したと
判別され、手順３１３に移る。

手順３１Ｂでは、上述の第１の検出部４１から出力され
る信号に基ついて制御装置５６からクラブホイス１〜駆
動部にホイスト停止信号ＨＯが出力され、これにより本
発明の把持装置６が基準位置４８上に停止し、基準位置
４８に置かれた袋１に把持装置６が対向した状態となる
。

次いて手順Ｓ１４に移り、オペレータは指令装置５３を
操作して把持装置６の駆動を指令する。

次いで手順Ｓ１５に移り、制御装置５６から把持用モー
タ２９に把持信号Ｚが出力され、電磁石２５に磁石励磁
信号りが出力され、把持動作がおこなわれる。この本発
明の把持装置６における把持動作を第７図および第８図
によって説明する。

ます、電磁石２５への通電により第７図に示すように、
袋１の吊りひも３２を連結している金具３３か電磁石２
５に接着される。この状態において把持用モータ２９が
駆動すると、シリング３０のロッド３１が収縮を開始す
る。このロッド３１の収縮に伴って把持部２０がギヤ２
２の中心部を回動支点として同第７図の時計方向に回動
し、このギヤ２２と係合するギヤ２１が反時計方向に回
動し、このギヤ２１と一体的に把持部１つが第７図の反
時計方向に回動する。すなわち、把持部１つ、２０の下
端のフック状部が互いに近づく方向に移動する。また、
上述のような把持部１９．２０の回動動作に伴って、リ
ンク２６．２７が上下方向に伸びるように変形し、これ
により昇降体２４がガイド２３に案内されて上昇し、昇
降体２４と一体的に電磁石２５が金具３３および吊りひ
も３２を引上げるように上昇する。そして、昇降体２４
が上限付近まで上昇する間、把持部１９．２０の下端の
フック状部が吊りひも３２間に挿入されて吊りひも３２
に係着し、金具３３と電磁石２５との接着が解かれ、把
持部１９．２０の下端のフック状部が互い違いに重なり
あう第８図に示す把持状態となる。

そして、このような第１０図（ａ）に示す手順Ｓ１５の
動作の後は手順Ｓ１６に移る。手順Ｓ１６では、操作室
５１のオペレータは第１のビデオカメラ４７を介して第
１の表示装置５１ａの映像により袋１の吊りひも３２の
把持が正しくおこなわれているかどうか確認する。

次いで、第１０図（ｂ）に示す手順Ｓ１７に移り、操作
室５１のオペレータは、指令装置５３を操作して昇降装
置５の駆動を指令する。これにより、制御装置５６にそ
の指令信号Ｍが読み込まれる。次いで手順１８に移り、
制御装置５６からクラブホイスト駆動部にホイスト駆動
信号Ｈが出力され、これによりドラム４０が反転して図
示しないワイヤが巻上げられ袋１を把持した状態で把持
装置６が上昇する。

次いで手順８１９に移り、制御装置５６で、把持装置６
が所定の高さ位置、すなわち最上限位置まで上昇したか
どうか、高さ検出スイッチ３つから出力される信号によ
り判別される。この高さ検出スイッチ３つの第６の検出
部４６から信号が出力されれば、把持装置６が所定の最
上限位置まで上昇したと判別され、手順Ｓ２０に移る。

手順Ｓ２０では、上述の第６の検出部４６から出力され
る信号に基づいて制御装置５６がらクラブホイスト駆動
部にホイスト停止信号ＨＯが出力され、また電磁石２５
に磁石消磁信号Ｄｏが出力され、これにより把持装置６
が基準位置４８上に停止するとともに、電磁石２５が消
磁される。

次いで、手順Ｓ２１に移り、操作室５１のオペレータは
指示装置５４を操作して袋１の載置予定場所を指示し、
次いて指令装置５３を操作して第２のビデオカメラ４つ
の駆動停止、および走行装置３、横行装置４の駆動を指
令する。これにより、指示装置５４から制御装置５６に
指示信号Ｐが出力され、制御装置５６に内蔵される記憶
手段の座標から載置予定場所に対応する座標（載置座標
）が選定される。

次いで手順Ｓ２２に示すように、指令信号Ｍに応じて、
制御装置５６は、第２のビデオカメラ４９に駆動停止信
号ＫＯ２を出力するとともに、載置座標に相応するよう
に走行インバータ１０および横行インバータ１４に駆動
信号を出力する。これにより、走行インバータ１ｏがＯ
Ｎとなり走行モータ９が駆動し、横行インバータ１４が
ＯＮとなり横行モータ１３が駆動し、走行フレーム８お
よび横行フレーム１２が載置予定場所方向に、前述と同
様に最高速度２０ｍ／ｍｉｎで移動する。

次いで、手順３２３に移り、制御装置５６で、走行フレ
ーム８および横行フレーム１２が載置予定場所よりも１
列前の位置に至ったがどうが、走行検出スイッチおよび
横行検出スイッチの信号により判別される。この判別は
、載置座標に対応するカウント数から走行フレーム８、
横行フレーム１２の約１ｍ強の移動ごとに１つづつ減算
し、走行検出スイッチに係るカウント数が１、横行検出
スイッチに係るカウント数１となるかどうかにより判別
することがてきる。この手順８２３の判別が満足される
に至ったとき手順Ｓ２４に至る。

手順Ｓ２４では、制御装置５６がら走行インバータ１０
に第１の走行減速信号Ｘａが出力され、横行インバータ
１４に第１の横行減速信号Ｙａが出力される。これによ
り走行モータ９、横行モータ１３の回転数が低くなるよ
うに制御され、走行フレーム８および横行フレーム１２
の移動速度が例えば１０ｍ／ｍｉｎに減速される。

次いで手順Ｓ２５に移り、制御装置５６で、走行フレー
ム８および横行フレーム１２は最低減速開始位置に至っ
たかどうが判別される。この判別は、前述した走行装置
３の走行フレーム８に係る最低減速開始位置を検出する
センサ、横行装置４の横行フレーム１２に係る最低減速
開始位置を検出するセンサからそれぞれ信号が出力され
ているかどうかにより判別される。この判別が満足され
るに至ったとき手順Ｓ２６に移る。

手順Ｓ２６では、制御装置５６がら走行インバータ１０
に第２の走行減速信号ｘｂが出力され、横行インバータ
１４に第２の横行減速信号Ｙ’ｂが出力される。これに
応じて走行モータ９、横行モータ１３が制御され、走行
フレーム８および横行フレーム１２の移動速度が載置予
定場所の例えば約２０ｃｍ手前から４ｍ／ｍｉｎの微速
度に制御される。

次いで手順Ｓ２７に移り、制御装置５６で走行フレーム
８および横行フレーム１２が載置予定場所に至ったかど
うか、走行検出スイッチ、横行検出スイッチからそれぞ
れ出力される信号により判別される。この判別が満足さ
れるに至ったとき手順Ｓ２８に移る。

手順Ｓ２８では、制御装置５６から走行インバータ１０
に走行停止信号ＸＯが出力され、横行インバータ１４に
横行停止信号ＹＯが出力され、これにより走行インバー
タ１０、横行インバータ１４がＯＦＦとなり、走行モー
タ９、横行モータ１３が停止し、走行フレーム８および
横行フレーム１２が停止し、走行フレーム８および横行
フレーム１２か載置予定場所の上方位置に停止する。

次いで第１０図（Ｃ）に示す手順Ｓ２９に移り、操作室
５１のオペレータは載置予定場所に人や異物が存在しな
いかどうか第１のビデオカメラ４７を介して第１の表示
装置５１ａの映像で確認する。

次いで手順Ｓ３０に移り、オペレータは指令装置５３を
操作して昇降装置５の駆動を指令する。

次いで手順Ｓ３１に移り、制御装置５６からクラブホイ
スト駆動部にホイスト駆動信号Ｈか出力され、これによ
りドラム４０が反転して図示しないワイヤが引出され袋
１を把持した把持装置６か下降する。

次に手順Ｓ３２に移り、制御装置５６で、把持装置６か
所定の高さ位置、すなわち載置予定場所の床面から例え
ば１ｍよりも若干大きい高さ位置まで下降したかどうか
、高さ検出スイッチ３９から出力される信号により判別
される。この高さ検出スイッチ３９の第１の検出部４１
から信号が出力されれば、把持装置６か所定の高さ位置
まで下降したと判別され手順８３３に移る。

手順８３３では、上述の第１の検出部４１から出力され
る信号に基ついて制御装置５６からクラブホイスト駆動
部にホイスト停止信号ＨＯが出力され、これにより載置
予定場所上に袋１を載置した状態で把持装置６が停止す
る。

次いて、手順Ｓ３４に移り、操作室５１のオペレータは
指令装置５３を操作して把持装置６の駆動を指令する。

次いて手順Ｓ３５に移り、制御装置５６から把持用モー
タ２９に把持解除信号Ｚ○が出力され、把持解除動作か
おこなわれる。

この本発明の把持装置６における把持解除動作を、第７
図および第８図によって説明する。まず、第８図に示す
状態において把持用モータ２９か反転すると、シリンダ
３０のロット３１が伸長を開始する。このロツＩ〜３１
の伸長に伴って把持部２０かギヤ２２の中心部を回動支
点として同第８図の反時計方向に回動する。この把持部
２０の回動によりギヤ２２か一体的に反時計方向に回動
し、このギヤ２２と係合するギヤ２１が時計方向に回動
し、このギヤ２１と一体的に把持部１９が第８図の時計
方向に回動する。すなわち、把持部１９．２０の下端の
フック状部か互いに離れる方向に移動する。また、上述
のような把持部１９．２０の回動動作に伴ってリンク２
６．２７か上下方向に対して収縮するように変形し、こ
れにより昇降体２４がガイド２３に案内されて下降する
。この動作により袋１の吊りひも３２に挿入された把持
部１つ、２０の下端のフック状部が吊りひも３２から離
脱し、第７図に示すような状態となる。たたし、このと
き電磁石２５は励磁されていないので、実際には第７図
に示すような金具３３の吸着はおこなわれない。

そして、このような第１０図（ｃ）に示す手順Ｓ３５の
動作の後は、手順Ｓ３６に移る。手順８３６では、操作
室５１のオペレータは第１のビデオカメラ４７を介して
第１の表示装置５１ａの映像により袋１の吊りひも３２
の把持の解除が正しくおこなわれたかとうか確認する。

次いで手順Ｓ３７に移り、操作室５１のオペレータは指
令装置５３を操作して昇降装置５の駆動を指令する。こ
れにより制御装置５６にその指令信号Ｍか読み込まれる
。

次いで手順Ｓ３８に移り、制御装置５６からクラフホイ
スト駆動部にホイスト駆動信号Ｈが出力され、これによ
りドラム４０が反転して図示しないワイヤか巻上げられ
把持装置６が上昇する。

次いて手順Ｓ３９に移り、制御装置５６で、把持装置６
が所定の高さ位置、すなわち最上限位置まで上昇したか
どうか、高さ検出スイッチ３つから出力される信号によ
り判別される。この高さ検出スイッチ３つの第６の検出
部４６から信号が出力されれば、把持装置６が所定の最
上限位置まで上昇したと判別され、手順Ｓ４０に移る。

手順Ｓ４０では、上述の第６の検出部４６から出力され
る信号に基づいて制御装置５６からクラブホイス１〜駆
動部にホイスト停止信号Ｈ○が出力され、これにより把
持装置６が袋１に載置された場所上に停止する。

次いて手順Ｓ４１に移り、オペレータは指令装置５３を
操作して第１のビデオカメラ４７の駆動の停止を指令す
る。これにより、制御装置５６にその指令信号Ｍか読み
込まれる。

次いで手順Ｓ４２に移り、制御装置５６から第一３〇− １のビデオカメラ４７にカメラ停止信号に○１が出力さ
れ、これにより第１のビデオカメラ４７の駆動か停止し
、一連の搬入作業か完了する。

なお、建屋２内に載置された袋１を基準位置４８まで搬
出する作業は、上記と逆の操作および動作によりおこな
うことかできる。また、上述と同様の操作ならびに高さ
検出スイッチ３つの第２の検出部４２、第３の検出部４
３、第４の検出部４４、第５の検出部４５から出力され
る信号により、把持装置６を建屋２の床面から２ｍより
若干高い位置、３ｍより若干高い位置、４ｍより若干高
い位置、あるいは５ｍより若干高い位置に停止させ、建
屋２の床面に載置された袋１の上にさらに袋１を積み上
げる２段積、その上に袋１を積み上げる３段積、その上
に袋１を積み上ける４段積、さらにその上に袋１を積み
上げる５段積を実現てき、また、このように２段、３段
、４段、５段に積まれた袋１を基準位置４８まで搬出さ
せることかできる。

また、上記ではオペレータが操作室５１の指示装置５４
、指令装置５３を操作するようにしであるが、無線装置
５７を使っても同様の操作をおこなうことがてきる。

上記した自動倉庫にあっては、本発明の把持装置６を介
して米１１〜ンが収容された袋１を５段にわたって自動
的に荷積みてき、また建屋２内に収納された袋１を荷卸
しし、基準位置４８まで自動的に搬出でき、作業者の手
による荷積み、荷卸しを要しないことから、作業の安全
性を確保でき、また作業能率を向上させることかてきる
。

第１１図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）〜第１４図は本発明の
把持装置の別の実施例を示す説明図で、第１１図（ａ）
は把持動作待機時の状態を示す側面図、第１１図（１つ
）は第１１図（ａ＞に示す状態における把持部と電磁石
との位置関係を示す説明図、第１１図（ｃ）は第１１図
（ａ）に示す状態における把持部と補助腕体との位置関
係を示す説明図、第１２図（ａ）は把持直前の状態を示
す側面図、第１２図（ｂ）は第１２図（ａ）に示す状態
における把持部と電磁石との位置関係を示す説明図、第
１２図（ｃ）は第１２図（ａ）に示す状態における把持
部と補助腕体との位置関係を示す説明図、第１３図は把
持状態を示す側面図、第１４図は把持解除時の状態を示
す側面図である。

これらの図に示す把持装置６０は、本体６１と、本体６
１の上下方向に固定され、把持用モータ６２の駆動によ
って伸縮するロッド６３を有するシリンダ６４と、ロッ
ド６３の先端に取付けた回転体すなわちローラ６５に当
接可能な上端部６６を有し、下端に爪６７を有しＣ字形
の腕体よりなる把持部６８とを備えている。この把持部
６８は、シリンダ６４のロッド６３のローラ６５に上端
部６６が当接しないときは、第１２図＜ｂ）に示すよう
に、その回動中心６９と爪６７の下端部とかほぼ同一鉛
直線上に位置するようにその形状寸法が設定されている
。

また、第１１図（Ｃ）、第１２図（Ｃ）に示すように、
把持部６８の回動中心６９の図示、手前側（把持部６８
に対して）に配置され、しかも把持部６８と一体に設け
たギヤ７０と、本体６１に回動自在に保持され上端部に
ギヤ７０と係合するギヤ７１を一体に有する補助腕体７
２と、第１１図（ｂ）、第１２図（ｂ）に示すように、
把持部６８の図示向う側に配置され、しかも把持部６８
と一体に設けたギヤ７３と、本体６１に回動自在に設け
られ、ギヤ７３と係合するギヤ７４を側部に一体に有す
るプーリ７５と、一端をこのプーリ７５に係着され、下
端に電磁石７６が連結されるワイヤ７７と、本体６１に
回転自在に設けられワイヤ７７を案内するカイ１〜ロー
ラ７８．７９とを備えている。なお、上述した補助腕体
７２は、その下端に図示手前方向に突出し、吊りひも３
２に係合可能な突出部８０を備えている。

上記したワイヤ７７およびプーリ７５は電磁石７６を昇
降可能に渫持する保持手段を構成し、また、ギヤ７３．
７４は把持部６８の回動とプーリ７５の回動すなわち保
持手段による電磁石７６の昇降動作とを連動させる連動
手段を構成している。

このように構成した把持装置６０にあっては、把持の待
機状態は、第１１図（ａ）、（ｂ）、（−３４＝Ｃ）に示すように、シリンダ６４のロッド６３が伸長し
てローラ６５が把持部６８の上端部６６に当接し、これ
に応じてワイヤ７７が引出されて電磁石７６が下方に位
置し、補助腕体７２がワイヤ７７に近づく側に位置し、
把持部６８の爪６７が補助腕体７２から離れる側に位置
している。

このような状態から、電磁石７６を励磁し、併せて把持
用モータ６２に通電してロッド６３が収縮すると、第１
２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、袋１の吊り
ひも３２を連結する金具３３が電磁石７６に吸着される
とともに、把持部６８の自重による回動により爪６７が
吊りひも３２内に挿入される。このとき、ギヤ７０．７
１を介して補助腕体７２がワイヤ７７から離れる方向に
回動し、またギヤ７３．７４を介してプーリ７５が回転
してワイヤ７７が巻上げられ、電磁石７６が上昇する。

そして、把持装置６０の全体が上昇するに伴って、第１
３図に示すように把持部６８の爪６７が吊りひも３２の
上端、すなわち金具３３位置に係合し、電磁石７６が金
具３３から離れる。これにより袋１は搬入用可能な状態
となる。

また、把持装置６０による把持の解除時には、上述と逆
の動作がおこなわれるが、このとき第１４図に示すよう
に把持部６８の吊りひも３２から離脱するに際して、補
助腕体７２の突出部８０が吊りひも３２にイ系合し、こ
れにより吊りひも３２か爪６７方向に引すられることが
防止され、爪６７の離脱動作を確実におこなうことがで
きる。

このように構成した把持装置６８も上述した把持装置６
と同様に袋１の吊りひも３２の把持、および把持の解除
を良好におこなわせ自動倉庫に好適であるとともに、把
持部が１つで済み、リンクを要せず、また特別の昇降体
やガイドを要しないことから部材点数が少なく、構造の
簡易化、小型化を図ることができ、製作原価が安くて済
む。

〈発明の効果〉本発明の把持装置は、以上のように構成しであることか
ら、複数段にわたって被運搬物を自動的に荷積み、荷卸
しすることのできる自動倉庫の実現に貢献し、被運搬物
の把持、および把持の解除を能率よくおこなうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の把持装置が備えられる自動倉
庫の全体構成を示す説明図で、第１図は側面図、第２図
は平面図、第３図は第１図に示す自動倉庫の走行装置お
よび横行装置部分を拡大して示す平面図、第４図は第１
図に示す自動倉庫に備えられる走行検出スイッチを示す
斜視図、第５図は第１図に示す自動倉庫に備えられる高
さ検出スイッチを示す斜視図、第６図は第１図に示す自
動倉庫に備えられる操作室の内部を拡大して示す斜視図
、第７図および第８図は本発明の把持装置の一実施例を
示す説明図で、第７図は開放時の状態を示す正面図、第
８図は把持時の状態を示す正面図、第９図は第１図に示
す自動倉庫に備えられる基本要素の電気接続状態を示す
ブロック図、第１０図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は第１図
に示す自動倉庫における動作手順を示すフローチャート
、第１１図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）〜第１４図は本発明
の把持装置の別の実施例を示す説明図で、第１１図（ａ
）は把持動作待機時の状態を示す側面図、第１１図（ｂ
）は第１１図（ａ）に示す状態における把持部と電磁石
との位置関係を示す説明図、第１１図（Ｃ）は第１１図
（ａ）に示す状態における把持部と補助腕体との位置関
係を示す説明図、第１２図（ａ）は把持直前の状態を示
す側面図、第１２図（ｂ）は第１２図（ａ）に示す状態
における把持部と電磁石との位置関係を示す説明図、第
１２図（ｃ）は第１２図（ａ）に示す状態における把持
部と補助腕体との位置関係を示す説明図、第１３図は把
持状態を示す側面図、第１４図は把持解除時の状態を示
す側面図である。１・・・・・・袋、６・・・・・把持装置、１９．２０
・・・・・・把持部、２１．２２・・・・・・ギヤ、２
３・・・・・ガイド、２４・・・・・・昇降体、２５・
・・・・・電磁石、２６．２７・・・・・・リンク、２
８・・・・・・ブラケット、２９・・・・・・把持用モ
ータ、３０・・・・・シリンダ、３１・・・・・・ロッ
ド、３２・・・・・吊りひも、３３・・・・・・金具、
４７・・・・・・第１のビデオカメラ（第１の撮像装置
）、６０・・・・・・把持部置、６１・・・・・・本体
、６２・・・・・・把持用モータ、６３・・・・・・ロ
ッド、６４・・・・・・シリンダ、６５・・・・・・ロ
ーラ、６６・・・・・・上端部、６７・・・・・・爪、
６８・・・・・・把持部、７０．７１・・・・・・ギヤ
、７５・・・・・・プーリ、７６・・・・・電磁石、７
７・・・・・ワイヤ、７８．７つ・・・・・・ガイドロ
ーラ、８０・・・・・・突出部。第３図第４図第５図第７図第８図８　ｍ込　　　２　＄＄

Claims

【特許請求の範囲】

（１）吊りひも及びこの吊りひもを連結する金具を有す
る被運搬物を把持可能な把持装置において、上記吊りひ
もに係着可能で、しかも回動可能な把持部と、上記金具
を吸着可能な磁石と、この磁石を昇降可能に保持する保
持手段とを備えるとともに、上記把持部の回動動作と上
記保持手段による磁石の昇降動作とを連動させる連動手
段を設けたことを特徴とする把持装置。
（２）把持部付近の撮像が可能な撮像装置を有すること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の把持装置
。
（３）把持部が一対の腕体からなることを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項記載の把持装置。
（４）把持部が１つのＣ字形の腕体からなることを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項記載の把持装置。
（５）保持手段が昇降体からなるとともに、連動手段が
昇降体と把持部とを連結するリンクからなることを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項記載の把持装置。
（６）保持手段が磁石に連結されるワイヤと、このワイ
ヤが巻回されるプーリとからなるとともに、連動手段が
ギヤ機構からなることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の把持装置。