JPH1160140A

JPH1160140A - コンテナ多段積用スプレッダ

Info

Publication number: JPH1160140A
Application number: JP9228750A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Shioda; 浩塩田; Masaki Nishioka; 正樹西岡; Kanji Obata; 寛治小幡; Takeshi Murakami; 健村上
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1997-08-26
Filing date: 1997-08-26
Publication date: 1999-03-02
Anticipated expiration: 2017-08-26
Also published as: CN1093081C; SE529303C2; CA2245597A1; SG74065A1; US6161887A; SE9802848D0; SE522701C2; SE9802848L; SE0302267L; MY123964A; CN1209416A; CA2245597C; JP3219717B2; SE0302267D0; HK1018435A1

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】コンテナ下端検出が正確で、コーナフリッパ
のコンテナ下隅金具への高さ合わせ制御が容易に正確に
でき、スプレッダとフリッパビーム間の油圧ホース・電
気ケーブル接続ラインの損傷を防止すること。【解決手段】スプレッダ１のエンドビーム５端面沿い
に昇降移動可能にコーナフリッパ８を有するフリッパビ
ーム７を設け、エンドビーム双胴ドラムからの左右２本
のワイヤ１４，１４をエンドビーム両端縁沿いに垂直下
方へ導き各ワイヤの端をフリッパビーム及びコーナフリ
ッパの断面重心を跨ぐ位置に繋着する。コーナフリッパ
の垂直側面部にスプレッダ又はコンテナ５０の下隅金具
５０ｂの側面開口にロックピン９ａを有する着脱手段９
を設け、双胴ドラムと連動させてフリッパビームの上下
移動量検出用のロータリエンコーダ２３を設け、フリッ
パビーム上にコンテナの各下隅部を水平面内で斜めに透
過するコンテナ下端を検出するセンサ２６を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナ多段積用
スプレッダに関する。

【０００２】

【従来の技術】コンテナヤード等で使用されるコンテナ
多段積用スプレッダの概要を図１０〜図１２に示す（特
開平９−７７４５３号公報）。図１０は従来のコンテナ
多段積用スプレッダの左半分の斜視図、図１１は図１０
のXI−XI矢視の正面図、図１２は図１１のXII−XII矢視
の断面図、図１３（ａ）（ｂ）は従来のコンテナ下端高
さ検出用のセンサ配置図である。

【０００３】なお、図１０では、斜め左上方向をクレー
ンの前方、斜め右下方向をクレーンの後方、斜め左下方
向をクレーンの左側、斜め右上方向をクレーンの右側と
し、スプレッダ１の左半部を斜視図で示している。

【０００４】図１０に示すように、スプレッダ１は、図
示されないクレーンから繰出される巻上索４により４点
吊りしたスプレッダ本体部２と、クレーン上から接続さ
れた電源及び制御ケーブルを介しスプレッダ本体部２内
の駆動機構で長手方向に対称に伸縮されるスプレッダ伸
縮部３とで構成されている。

【０００５】スプレッダ伸縮部３の各突出端にはエンド
ビーム５が形成され、エンドビーム５の両端コラム部内
には、図１１に示すように、周知のツイストロックピン
６が設けられており、このツイストロックピン６をコン
テナ５０の上隅金具５０ａに上から着脱結合してコンテ
ナ５０を吊り又は放すことができる。

【０００６】エンドビーム５には、後述するように、フ
リッパビーム７がワイヤ１４にて吊り下げられると共に
フリッパビーム７の両端に一対の対称なコーナフリッパ
８が一体に固定して設けられ、更に、コーナフリッパ８
の垂直側面部にフリッパロックピン着脱手段９が設けら
れている。

【０００７】エンドビーム５上の中央には、一対の双胴
ドラム１０が相互に隣接して平行に配置されると共に各
双胴ドラム１０に互いに噛合する同期ギヤ１１が取り付
けられ、更に、一方の双胴ドラム１０に駆動モータ１２
が接続されている。エンドビーム５の両端コラム部の支
持台１５上には各一対のガイドシーブ１３が設けられて
いる。

【０００８】また、前記一対の双胴ドラム１０に、前後
各一対のワイヤ１４の一端部が巻付けられ、これらのワ
イヤ１４はエンドビーム５両端の各ガイドシーブ１３を
通り下方向へ導かれ、その他端部をフリッパビーム７及
びコーナフリッパ８の断面重心を跨ぐ２点位置にそれぞ
れ繋着され、フリッパビーム７を支持している。また、
エンドビーム５の両端コラム部の側面には、前記フリッ
パロックピン着脱手段９と結合する上下２つの結合用開
口５ａ，５ｂが設けてある。

【０００９】上開口５ａはフリッパ８の格納時のフリッ
パピン結合部、下開口５ｂはフリッパ８の所定のコーナ
ガイド位置でのフリッパピン結合部である。エンドビー
ム５の両側部とフリッパビーム７の両側部間には、図１
１に示すように、伸縮ロッド式のスイング抑制手段１７
が接続されている。

【００１０】スイング抑制手段１７は、エンドビーム５
両端の低い取付台１５ａの内側部にスプレッダ長さ方向
へ傾動可能に水平軸１８ａにより支持した短い円筒ガイ
ド１８と、この円筒ガイド１８内に摺動自由に且つ上端
部の抜止めフランジ１９ａで円筒ガイド１８に支持され
る第２円筒ガイド１９と、この第２円筒ガイド１９内に
摺動自由に且つ上端部の抜止めフランジ２０ａで第２円
筒ガイド１９に支持される伸縮ロッド２０と、前記取付
台１５ａ上に傾動可能に設けられ駆動端を円筒ガイド１
８の上部と傾動可能に接続したスイング調節用のシリン
ダ２１とで構成されている。

【００１１】伸縮ロッド２０は、伸縮可能な状態のもと
で、伸縮ロッド２０の下端に設けたアイプレート２０ｂ
を、コーナフリッパ８から張出したブラケット８ｂに軸
２０ｃで接続している。従って、前記シリンダ２１の縮
小駆動で円筒ガイド１８は、図１１中反時計方向へ回動
し、第２円筒ガイド１９と伸縮ロッド２ｂを介して一対
のコーナフリッパ８が、コンテナ端面に押し当てられ、
このとき丁度フリッパロックピン着脱手段９の中心が、
コンテナ５０の隅金５０ａ，５０ｂの側面孔の縦中心線
上に一致するように構成している。

【００１２】また、前記シリンダ２１の伸長駆動で円筒
ガイド１８は、図１１中時計方向へ回動し、コーナフリ
ッパ８を一定距離コンテナ５０の端面から離して、昇降
できるようにしている。前記フリッパロックピン着脱手
段９の直下には、図１２に示すように、一対のコーナフ
リッパ８内に対向方向にコンテナ下端検出用の光電スイ
ッチ５２が設けられている。

【００１３】即ち、光電スイッチ５２は、コンテナ５０
の下端から下端金具５０ｂの孔中心までの高さ距離Ｌ₁
と、光電スイッチ５２の作動位置（コンテナ下端）から
フリッハービータ７の下降停止までの下降距離Ｌ₂とを
合わせた距離（Ｌ₁＋Ｌ₂）だけフリッパロックピン着脱
手段９の中心から下に離して設けられ、光電スイッチ５
２の作動でフリッパロックピン着脱手段９の中心が、下
隅金具５０ｂの孔中心高さに停止するように設計されて
いる。なお、図１２中で９ａは、フリッパロックピン着
脱手段９により挿脱されるロックピン、８ａはコーナフ
リッパ８のテーパガイド面である。

【００１４】更に、スプレッダ上からフリッパビーム７
上に接続する図示しない油圧ホースと電気ケーブルは、
スプレッダ上の自動巻取り式リールなどに保持され、フ
リッパビーム７の下降に従動して油圧ホースと電気ケー
ブルが自動巻取り式リールから引き出され、フリッパビ
ーム７の上昇と共に油圧ホースと電気ケーブルが自動巻
取り式リールヘ巻取られるようにされている。

【００１５】上述したスプレッダ１によるコンテナ５０
の荷役作業は次のように行う。先ず、双胴ドラム１０に
よるワイヤ１４の巻出しと、フリッパロックピン着脱手
段９によるロックピン９ａの着脱で、コーナフリッパ８
を、スプレッダ１上の上開口５ａ位置から下開口５ｂ位
置へ移し、フリッパビーム７を吊り上げるべきコンテナ
５０上に下降させる。各コーナフリッパ８のテーパ面８
ａによる案内で、スプレッダ１がコンテナ５０上に嵌合
い着床したのち、ツイストロックピン６をコンテナ上隅
金具５０ａの上面孔に結合し、スプレッダ１を上昇させ
水平搬送する。

【００１６】次に、搬送するコンテナ５０をヤードの他
のコンテナ上に段積みする場合は、この水平搬送中に、
フリッパロックピン９ａをスプレッダ１の下開口５ｂか
ら外し、双胴ドラム１０の駆動でフリッパビーム７を下
降し、コンテナ５０の下隅金具５０ｂの側面孔にフリッ
パピン９ａを挿入結合させ、この状態でヤード上の他の
コンテナ上に下降させる。搬送したコンテナ５０は、下
隅金具５０ｂに装着されたコーナフリッパ８の案内で、
他のコンテナの上に嵌合い着床する。

【００１７】その後、フリッパロックピン９ａをコンテ
ナ下隅金具５０ｂから外し、双胴ドラム１０の駆動でフ
リッパビーム７を上昇させ、フリッパロックピン９ａを
スプレッダ１の下開口５ｂに挿入結合させ、ツイストロ
ックピン６を搬送したコンテナ５０から放し、スプレッ
ダ１のみを上昇させ、次の搬送すべきコンテナ５０位置
へ移動し、コンテナ搬送を繰り返す。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のスプレ
ッダ１には、次に述べる問題点がある。即ち、コンテナ
５０の流通時に頻繁に床に接するコンテナ５０の底面に
は、フレームと底板との隙間にダンボール片や薄板片が
噛み込んだり、底フレームのフラットな部分に粘着物等
を介して紙やビニール片等が付着したりすることがあ
る。そして、このコンテナ５０の底面に付着した異物
が、前述したフリッパビーム７をコンテナ５０の下隅金
具５０ｂの位置に付け替える作業を困難にしている。

【００１９】例えば、前記スプレッダ１のコンテナ下端
を検出する光電スイッチ５２として、図１３（ａ）のよ
うに、投光器５２ａと受光器５２ｂを用いる透過型の場
合には、フリッパビーム７がコンテナ５０沿いに下降
し、コンテナ５０の下端を越えた位置で、コンテナ５０
のフレーム下面に異物５３が付着していると、この異物
５３に遮られて光電スイッチ５２が作動せず、異物５３
を越えた位置で遅れて光電スイッチ５２が作動すること
になる。この光電スイッチ５２の作動遅れは、極く小さ
い異物５３によっても発生する。

【００２０】このため、コンテナ５０の荷役運転中に、
コーナフリッパ８をコンテナ下隅金具５０ａに位置合わ
せ固定できない状態を生じ、荷役作業を中断して、点検
・異常回復を行なわなければならないケースが発生する
こともある。また、光電スイッチ５２が正常の位置でコ
ンテナ下端を検出した場合においても、フリッパビーム
７の下降停止までの距離Ｌ₂に変動の生じるのを避けら
れず、フリッパロックピン９ａをコンテナ下隅金具５０
ｂの側面孔中心に一致させ難い問題がある。

【００２１】また、前記光電スイッチ５２として、図１
３（ｂ）のように、単一の投受光器５２ｃを用いる反射
型の場合には、コンテナ壁面の凹凸による光の乱反射で
正確な光電スイッチ５２ｃの作動が得られ難く、コンテ
ナ下面に付着した異物５３によっても光電スイッチ５２
ｃの作動が妨げられる問題がある。また、スプレッダ１
からフリッパビーム７へ接続した油圧ホース・電気ケー
ブルが、引出し巻き取りの繰返しによって磨耗し、フリ
ッパビーム７の昇降移動時にコンテナ端面と擦れ合っ
て、損傷する問題がある。

【００２２】本発明は、上述した従来の問題に対し、光
電スイッチによるコンテナ下端検出を正確にすること、
前記コーナフリッパのコンテナ下隅金具への高さ合わせ
制御を容易に正確にできるようにすること、スプレッダ
とフリッパビーム間の油圧ホース・電気ケーブル接続ラ
インの損傷を防止することを課題とした。

【００２３】

【課題を解決するための手段】斯かる課題を達成する本
発明の請求項１に係るコンテナ多段積用スプレッダは、
スプレッダのエンドビーム端面沿いに昇降移動可能に一
対のコーナフリッパを有するフリッパビームを設け、エ
ンドビーム上の一対の双胴ドラムから繰出す左右２本の
ワイヤをエンドビーム両端縁沿いに垂直下方へ導き左右
各２本のワイヤの端を前記フリッパビーム及びコーナフ
リッパの断面重心を跨ぐ位置にそれぞれ繋着して支持
し、前記コーナフリッパの垂直側面部にスプレッダ又は
コンテナの下隅金具の側面開口に挿脱自在なロックピン
を有するフリッパロックピン着脱手段を設けるととも
に、前記双胴ドラムと連動させてフリッパビームの上下
移動量検出用のロータリエンコーダを設け、前記フリッ
パビーム上にコンテナの各下隅部を水平面内で斜めに透
過する配置でコンテナ下端を検出する下端検出センサを
備えたことを特徴とする。

【００２４】上記課題を達成する本発明の請求項２に係
るコンテナ多段積用スプレッダは、請求項１において、
前記エンドビームとフリッパビームとの間にエンドビー
ム端面に沿って折りたたみ可能にリンクアームを軸連結
し、前記リンクアーム上にエンドビームからフリッパビ
ームヘ接続する油圧ホース及び電気ケーブルを保持させ
るように構成したことを特徴とする。

【００２５】上記課題を達成する本発明の請求項３に係
るコンテナ多段積用スプレッダは、請求項１又は２にお
いて、前記ロータリエンコーダによりフリッパビームの
下降移動量を検知しながらフリッパビームを下降移動
し、前記下端検出センサによりコンテナ下端高さを検出
してフリッパビームの下降を停止し、計算された補正量
に応じてフリッパビームを微速上昇させ、前記ロックピ
ンをコンテナ下隅金具の側面孔中心位置に高さ合わせす
る制御部を備えたことを特徴とする。

【００２６】上記課題を達成する本発明の請求項４に係
るコンテナ多段積用スプレッダは、請求項１又は２にお
いて、前記ロータリエンコーダによりフリッパビームの
移動量を検知・監視しながらフリッパビームを下降移動
させ、前記下端検出センサによりコンテナ下端高さを検
出してフリッパビームの下降を停止させ、且つフリッパ
ビームの微速上昇を開始させ、前記下端検出センサがコ
ンテナ下端高さを逆方向から検出した信号によりフリッ
パビームの微速上昇を停止させ、前記ロックピンをコン
テナ下隅金具の側面孔中心位置に高さ合わせする制御部
を備えたことを特徴とする。

【００２７】上記課題を達成する本発明の請求項５に係
るコンテナ多段積用スプレッダは、請求項３又は４にお
いて、前記ロータリエンコーダによるフリッパビーム昇
降移動時の昇降距離検出と、前記下端検出センサによる
コンテナ下端の検出とにより、前記スプレッダにより吊
り上げるコンテナの高さを、個別に検出可能に構成され
たことを特徴とする。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明について、図面に示
す実施例を参照して詳細に説明する。本発明の一実施例
に係るコンテナ多段積用スプレッダを図１〜図６に示
す。図１は本実施例にかかるコンテナスプレッダの側面
図、図２は図１のII−II矢視の水平断面図、図３は図２
のIII−III矢視の側面図、図４図２のIV−IV矢視の正面
図、図５は休止時のコンテナスプレッダの側面図、図６
コンテナ吊り上げ時のスプレッダの側面図である。

【００２９】本実施例は、前述した従来のコンテナスプ
レッダを基礎としたものであり、従来技術と同一の部分
には、同一符号を付し、重複する説明を省略する。ここ
で、図１は、コーナフリッパ８を下段コンテナ５０’の
ガイドに使用する高さにセットした状態である。図１に
示すように、エンドビーム５上には双胴ドラム１０と連
動するロータリエンコーダ２３が設けられている。

【００３０】このロータリエンコーダ２３は、双胴ドラ
ム１０の回転数を検出し、検出されたドラム１０の回転
数に基づき、双胴ドラム１０から繰り出されるワイヤ１
４の長さを検出するために用いる。エンドビーム５の端
面前側部とフリッパビーム７の前側部間には、折たたみ
式リンクアーム２４が接続されている。

【００３１】折たたみ式リンクアーム２４は、上アーム
片２４ａと下アーム片２４ｂとを相互に軸２４ｃで回動
可能に接続し、上アーム片２４ａの他端と下アーム片２
４ｂの他端を、エンドビーム５側、フリッパビーム７側
に、それぞれ、エンドビーム５の端面沿いに回動可能に
軸２４ｃにより接続して構成される。折たたみリンクア
ーム２４の各アーム片２４ａ，２４ｂ上には駆動用の油
圧ホース及び電気ケーブル２５が支持され、スプレッダ
１側からフリッパビーム７へ導かれている。

【００３２】スプレッダ１上とフリッパビーム７上の油
圧ホース・電気ケーブル２５の配線は図示省略した。各
フリッパビーム７、コーナフリッパ８上には、図２〜図
４に示すように、コンテナ５０の４つの隅部をそれぞれ
水平面内で斜め方向に透過するよう、２組ずつ光電スイ
ッチ２６が設けられている。

【００３３】各光電スイッチ２６は、投光器２６ａと受
光器２６ｂからなり、フリッパロックピン着脱手段９よ
りも僅か下位の高さで、一方をフリッパビーム７内に、
且つ他方をコンテナ側面と対向するコーナフリッパ８の
コンテナ長さ方向の外面に支持して相互に光透過可能に
対向させて取付けている。コーナフリッパ８の外面に設
ける投光器２６ａ又は受光器２６ｂには、図４に示す防
水カバー２７を設ける。

【００３４】図７に示すように、本実施例では、フリッ
パビーム７の上下位置合わせ制御部３０が設けられてい
る。即ち、位置合わせ制御部３０は、上下移動量検出・
監視部３１と、下降制御部３２と、補正距離算出部３３
と、補正上昇制御部３４とから構成されている。上下移
動量検出・監視部３１は、ロータリエンコーダ２３から
受入れる信号を基にフリッパビーム７の上下移動量を求
めて、その下降を監視する手段である。

【００３５】下降制御部３２は、フリッパビーム７が比
較的高速で下降するよう、ドラム駆動モータ１２を介し
て双胴ドラム１０の巻き出しを制御する手段である。補
正距離算出部３３は、光電スイッチ２６及び上下移動量
検出・監視部３１から受入れる信号を基に、フリッパビ
ーム７が下降停止後に上昇するべき補正距離を求める手
段である。

【００３６】補正上昇制御部３４は、フリッパビーム７
が下降停止後、フリッパビーム７を微速で上昇するよ
う、ドラム駆動モータ１２を介して双胴ドラム１０の引
き上げを制御する手段である。位置合わせ制御部３０
は、一例として、フリッパビーム７の下降を５００ｍｍ
／ｓｅｃ程度、補正上昇を５０ｍｍ／ｓｅｃ程度の移動
速度で、それぞれ制御するようにしている。尚、スプレ
ッダ１の他の部分は、図１０〜図１２に示した従来のも
のと同様の構成で良い。

【００３７】上記構成を有する本実施例のコンテナ多段
積用スプレッダは、図８に示すフローチャートに従い、
次のようにコンテナ荷役作業を行う。

【００３８】先ず、コンテナの荷役作業を開始するとき
には、図５に示すコーナフリッパ８を格納高さに収納し
た状態において、エンドビーム５の上開口５ａからフリ
ッパロックピン９ａを外し、双胴ドラム１０を巻出し駆
動して、図６に示すようにコーナフリッパ８のフリッパ
ロックピン９ａをエンドビーム５の下開口５ｂに結合さ
せて通常の使用高さにセットする（ステップＳ１）。

【００３９】次に、図６に示す状態のスプレッダ１を、
吊り上げるべきコンテナ５０上に移動下降し、コーナフ
リッパ８のガイドでコンテナ５０上に嵌合着床させる
（ステップＳ２）。引き続き、ツイストロックピン６を
コンテナ５０の上隅金具５０ａの上面孔に結合したの
ち、スプレッダ１の巻上げ搬送を行う（ステップＳ
３）。

【００４０】このとき、搬送するコンテナ５０を他のコ
ンテナ５０’上に多段積みする場合は（ステップＳ
４）、この搬送移動中に、フリッパロックピン９ａをス
プレッダ１の下開口５ｂから外し（ステップＳ５）、ス
イング調節用シリンダ２１の伸長駆動でフリッパビーム
７をコンテナ端から僅かに離れるようにスイングさせ
（ステップＳ６）、５００ｍｍ／ｓｅｃ程度の巻出し速
度で下降させる（ステップＳ７）。

【００４１】この方法による下降で、コンテナ５０の端
面に付着した異物などにより、フリッパビーム７の下降
が妨げられることがなくなる。その後、下降するフリッ
パビーム７に内蔵する光電スイッチ２６が、コンテナ５
０の下端を越える位置で作動し、フリッパビーム７の下
降が自動停止される（ステップＳ８）。

【００４２】このとき、光電スイッチ２６は、コンテナ
５０の下隅金具５０ｂの下を水平に斜め方向に透過して
コンテナ５０の下端通過を検出することになる。光電ス
イッチ２６の検出する位置である下隅金具５０ｂの下面
部は荷重の伝達部分であるため、異物５３の付着する割
合が少なく、片側１つの光電スイッチ２６が正常位置で
コンテナ５０の下端を検出し作動すれば良いから、異物
５３の付着による光電スイッチ２６の作動遅れ発生が著
しく減少し、荷役運転の効率が高まる。

【００４３】更に、フリッパビーム７の下降が自動停止
した位置で、図７に示す位置合わせ制御部３０の上下移
動量検出・監視部３１が移動距離を算出し、この移動距
離を基にしてスプレッダ１に支持したコンテナ５０の高
さサイズが自動判定されコンピュータ内に記憶される。

【００４４】同時に補正上昇距離算出部３３が停止位置
から上方向への補正距離を求め、補正上昇制御部３４を
通して５０ｍｍ／ｓｅｃ程度の上昇速度でフリッパビー
ム７を上昇移動し（ステップＳ９）、且つスイング調節
シリンダ２１の縮小駆動でフリッパビーム７がコンテナ
５０の端面と接する位置へ戻すことによって（ステップ
Ｓ１０）、フリッパロックピン９ａがコンテナ５０の下
隅金具５０ｂの側面孔中心に位置合わせされる。

【００４５】このとき、補正距離は、コンテナ５０の下
端から実際のフリッパビーム７の下降停止までの距離Ｌ
₂を、上下移動量検出・監視部３１で判定されたコンテ
ナ５０高さとの差として求める。即ち、実際のフリッパ
ビーム７の下降停止までの距離Ｌ₂が変動した場合に
は、その変動値を補正距離２２として算出し、この距離
Ｌ₂を基に微速上昇補正を行う。

【００４６】また、この補正上昇制御では、上下移動量
検出・監視部３１で検出されるフリッパビーム７の実際
の移動距離をフィードバックして制御することが可能で
ある。従って、フリッパビーム７上のフリッパロックピ
ン９ａと、コンテナ下隅金具５０ｂの側面孔中心との高
さ方向の位置合わせ精度が飛躍的に高められ、自動位置
合わせを円滑にする効果が得られる。

【００４７】また、上述した位置合わせ制御部３０によ
る位置合わせでは、上下移動量検出・監視部３１及び補
正上昇距離算出部３３により移動状態を監視し、下降制
御部３２により５００ｍｍ／ｓｅｃ程度の高速でフリッ
パビーム７を下降させ、光電スイッチ２６によるコンテ
ナ下端検出信号でフリッパビーム７の下降を停止し、且
つ補正上昇制御３４によるフリッパビーム７の５０ｍｍ
／ｓｅｃ程度の微速上昇を開始させ、フリッパビーム７
の両側の光電スイッチ２６が逆方向からコンテナ下端を
検出したＯＦＦ信号により、フリッパビーム７の上昇を
停止させる方法によっても、フリッパロックピン９ａを
コンテナ５０の下隅金具５０ｂの側面孔中心高さに正確
に位置合わせすることが可能である。

【００４８】位置合わせ終了状態で、フリッパロックピ
ン９ａをコンテナ下隅金具５０ｂに結合し（ステップＳ
１１）、スプレッダ１を段積みすべき他のコンテナ５
０’上に下降し、コーナフリッパ８のガイドにより着床
させる（ステップＳ１２）。次いで、フリッパロックピ
ン９ａをコンテナ下隅金具５０ｂから外し（ステップＳ
１３）、スプレッダ１の下開口５ｂ高さに上昇させて
（ステップＳ１４）、下開口５ｂに挿入結合し（ステッ
プＳ１５）、ツイストロックピン６をコンテナ上隅金具
５０ａから開放して（ステップＳ１６）、スプレッダ１
だけを巻上げ（ステップＳ１７）、次のコンテナ荷役位
置へ移動させ、同様のコンテナ荷役を繰返すことができ
る（ステップＳ１８）。

【００４９】他方、多段積みを行わない場合には（ステ
ップＳ４）、フリッパビーム７は、図６の状態にセット
したままで、コンテナ５０を吊り上げ搬送し、地上やト
レーラーのシャーシ上などにコンテナ５０を下ろす作業
を繰返すことができる（ステップＳ１９〜２１）。

【００５０】また、上述したコンテナの多段積み荷役に
伴うフリッパビーム７の昇降・付替えに際して、油圧ホ
ース・電気ケーブル２５は、折たたみリンクアーム２４
のアーム片２５ａ，２４ｂ上に固定支持されて折たたみ
式に保持されるから、油圧ホース・電気ケーブル２５
の、引出しや巻取りによる磨耗や、コンテナ端面との擦
れ合いによる損傷が確実に防止される。

【００５１】本発明の他の実施例に係るコンテナ多段積
用スプレッダを図９に示す。本実施例は、コンテナ段積
み保管ヤードで、段積み保管ヤードを跨ぐ橋型クレーン
３５の移動トロリー３６上に、前記構成のコンテナスプ
レッダ１を適用したものである。コンテナ５０は、幅が
一定（８フィート）で、長さ、高さの異なるものが使用
されている。

【００５２】この内、コンテナ高さは、例えば、８フィ
ート、８．５フィート、９フィート、９．５フィートの
ものが一般に用いられている。コンテナヤードでのコン
テナ保管では、従来、番地・積み段毎のコンテナの高さ
サイズの情報は、正確には管理されておらず、このた
め、ヤード内でのコンテナクレーンによるコンテナ５０
の段積み作業では、図９中に点線５０’で示すように、
最大高さサイズ９．５フィートのコンテナ５０が最大数
段積みされているものと仮定し、スプレッダ１によるコ
ンテナ水平搬送時のコンテナ吊り上げ必要高さｈ₁をキ
ープする方法で、コンテナ段積み、または取出し作業を
行ってきた。

【００５３】このため、高さサイズの小さいコンテナ５
０が段積みされている段積み列では、余分な高さまで迂
回してコンテナ荷役を繰返すケースもある。本実施例の
コンテナスプレッダ１によると、段積みするコンテナ５
０を吊り上げる都度、フリッパビーム７をコンテナ下端
検出高さまで下降させることによって、個々のコンテナ
高さを検出できるようになり、このコンテナ高さ情報を
コンテナヤードの管理用コンピュータに記録することが
可能になる。

【００５４】また、段積みしないコンテナの荷役に際し
ても、搬送途中にフリッパビーム７を光電スイッチ２６
が作動する高さまで縦に往復移動させる操作を行うこと
で、個々のコンテナ高さを検出し、このコンテナ高さ情
報を管理用コンピュータに記録することが可能になる。
従って、コンテナ荷役の都度、管理用コンピュータか
ら、コンテナクレーン３５ヘ、ヤード内の置場番地毎
の、置場幅方向全体の最大積上げ総高さや、個々のコン
テナ高さなどの情報を、取出すことが可能になる。

【００５５】このため、コンテナヤードヘのコンテナの
新たな段積みや、取出しに際して、荷役作業の都度、管
理コンピュータから取出される置場幅方向全体の最大積
上げ総高さを基準として、無駄のないコンテナ吊り上げ
高さで、スプレッダ１を移動させることによって、最少
の搬送サイクル時間で、高能率のコンテナ荷役を行うこ
とが可能になる効果が得られる。

【００５６】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明の請求項１に係るコンテナ多段積用ス
プレッダは、スプレッダのエンドビーム端面沿いに昇降
移動可能に一対のコーナフリッパを有するフリッパビー
ムを設け、エンドビーム上の一対の双胴ドラムから繰出
す左右２本のワイヤをエンドビーム両端縁沿いに垂直下
方へ導き左右各２本のワイヤの端を前記フリッパビーム
及びコーナフリッパの断面重心を跨ぐ位置にそれぞれ繋
着して支持し、前記コーナフリッパの垂直側面部にスプ
レッダ又はコンテナの下隅金具の側面開口に挿脱自在な
ロックピンを有するフリッパロックピン着脱手段を設け
るとともに、前記双胴ドラムと連動させてフリッパビー
ムの上下移動量検出用のロータリエンコーダを設け、前
記フリッパビーム上にコンテナの各下隅部を水平面内で
斜めに透過する配置でコンテナ下端を検出する下端検出
センサを備えたため、異物の付着する可能性の少ない下
隅金具の下降位置を上記下端検出センサにより確実に検
出でき、フリッパビーム上のフリッパロックピンと、コ
ンテナ下隅金具の側面孔中心との高さ方向の位置合わせ
精度が飛躍的に高められ、自動位置合わせを円滑にする
効果が得られる。

【００５７】また、本発明の請求項２に係るコンテナ多
段積用スプレッダは、請求項１において、前記エンドビ
ームとフリッパビームとの間にエンドビーム端面に沿っ
て折りたたみ可能にリンクアームを軸連結し、前記リン
クアーム上にエンドビームからフリッパビームヘ接続す
る油圧ホース及び電気ケーブルを保持させるように構成
したため、フリッパビームの昇降・付け替えに際して、
油圧ホース及び電気ケーブルがリンクアームにより折り
畳まれて保持され、油圧ホース、電気ケーブルの摩耗や
擦れ合いによる損傷を防げるという効果を奏する。

【００５８】また、本発明の請求項３に係るコンテナ多
段積用スプレッダは、請求項１又は２において、前記ロ
ータリエンコーダによりフリッパビームの下降移動量を
検知しながらフリッパビームを下降移動し、前記下端検
出センサによりコンテナ下端高さを検出してフリッパビ
ームの下降を停止し、計算された補正量に応じてフリッ
パビームを微速上昇させ、前記ロックピンをコンテナ下
隅金具の側面孔中心位置に高さ合わせする制御部を備え
たため、フリッパビームを高速で下降させて、上記下端
検出センサによる検出位置が下方に行き過ぎた場合に
も、計算された補正値により正確に高さ合わせすること
ができる。

【００５９】また、本発明の請求項４に係るコンテナ多
段積用スプレッダは、請求項１又は２において、前記ロ
ータリエンコーダによりフリッパビームの移動量を検知
・監視しながらフリッパビームを下降移動させ、前記下
端検出センサによりコンテナ下端高さを検出してフリッ
パビームの下降を停止させ、且つフリッパビームの微速
上昇を開始させ、前記下端検出センサがコンテナ下端高
さを逆方向から検出した信号によりフリッパビームの微
速上昇を停止させ、前記ロックピンをコンテナ下隅金具
の側面孔中心位置に高さ合わせする制御部を備えたた
め、フリッパビームを高速で下降させて、上記下端検出
センサによる検出位置が下方に行き過ぎた場合にも、上
記下端検出センサで逆方向に検出して正確に高さ合わせ
することができる。

【００６０】また、本発明の請求項５に係るコンテナ多
段積用スプレッダは、請求項３又は４において、前記ロ
ータリエンコーダによるフリッパビーム昇降移動時の昇
降距離検出と、前記下端検出センサによるコンテナ下端
の検出とにより、前記スプレッダにより吊り上げるコン
テナの高さを、個別に検出可能に構成されたため、個々
のコンテナ高さを検出できるようになり、このコンテナ
高さ情報をコンテナヤードの管理用コンピュータに記録
することにより、無駄のないコンテナ吊り上げ高さで、
スプレッダを移動させることによって、最少の搬送サイ
クル時間で、高能率のコンテナ荷役を行うことが可能に
なる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかるコンテナ多段積用ス
プレッダの側面図である。

【図２】図１のII−II矢視の水平断面図である。

【図３】図２のIII−III矢視の側面図である。

【図４】図２のIV−IV矢視の正面図である。

【図５】休止時のコンテナスプレッダの側面図である。

【図６】コンテナ吊り上げ時のスプレッダの側面図であ
る。

【図７】フリッパビームの位置合わせ制御部の構成例の
ブロック図である。

【図８】スプレッダによるコンテナ荷役作業の概略のフ
ロー図である。

【図９】本発明の他の実施例にかかるコンテナ多段積用
スプレッダを用いたクレーンの荷役状態の正面図であ
る。

【図１０】従来のコンテナ多段積用スプレッダの左半分
の斜視図である。

【図１１】図１０のXI−XI矢視の正面図である。

【図１２】図１１のXII−XII矢視の断面図である。

【図１３】従来のコンテナ下端高さ検出用のセンサ配置
図である。

【符号の説明】

１スプレッダ５エンドビーム６ツイストロックピン７フリッパビーム８コーナフリッパ９フリッパロックピン着脱装置１０双胴ドラム１１同期ギヤ１２駆動モータ１３ガイドシーブ１４フリッパビーム吊ワイヤ１５支持台１７スイング抑制手段２３ロータリエンコーダ２４連結軸２５油圧ホース・電気ケーブル２６斜め透過型光電スイッチ３０フリッパビーム位置合わせ制御部３１上下移動量検出・監視部３２下降制御部３３補正上昇距離算出部３４補正上昇制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者村上健広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号三菱重工業株式会社広島製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スプレッダのエンドビーム端面沿いに昇
降移動可能に一対のコーナフリッパを有するフリッパビ
ームを設け、エンドビーム上の一対の双胴ドラムから繰
出す左右２本のワイヤをエンドビーム両端縁沿いに垂直
下方へ導き左右各２本のワイヤの端を前記フリッパビー
ム及びコーナフリッパの断面重心を跨ぐ位置にそれぞれ
繋着して支持し、前記コーナフリッパの垂直側面部にス
プレッダ又はコンテナの下隅金具の側面開口に挿脱自在
なロックピンを有するフリッパロックピン着脱手段を設
けるとともに、前記双胴ドラムと連動させてフリッパビ
ームの上下移動量検出用のロータリエンコーダを設け、
前記フリッパビーム上にコンテナの各下隅部を水平面内
で斜めに透過する配置でコンテナ下端を検出する下端検
出センサを備えたことを特徴とするコンテナ多段積用ス
プレッダ。
【請求項２】前記エンドビームとフリッパビームとの
間にエンドビーム端面に沿って折りたたみ可能にリンク
アームを軸連結し、前記リンクアーム上にエンドビーム
からフリッパビームヘ接続する油圧ホース及び電気ケー
ブルを保持させるように構成したことを特徴とする請求
項１記載のコンテナ多段積用スプレッダ。
【請求項３】前記ロータリエンコーダによりフリッパ
ビームの下降移動量を検知しながらフリッパビームを下
降移動し、前記下端検出センサによりコンテナ下端高さ
を検出してフリッパビームの下降を停止し、計算された
補正量に応じてフリッパビームを微速上昇させ、前記ロ
ックピンをコンテナ下隅金具の側面孔中心位置に高さ合
わせする制御部を備えたことを特徴とする請求項１又は
２記載のコンテナ多段積用スプレッダ。
【請求項４】前記ロータリエンコーダによりフリッパ
ビームの移動量を検知・監視しながらフリッパビームを
下降移動させ、前記下端検出センサによりコンテナ下端
高さを検出してフリッパビームの下降を停止させ、且つ
フリッパビームの微速上昇を開始させ、前記下端検出セ
ンサがコンテナ下端高さを逆方向から検出した信号によ
りフリッパビームの微速上昇を停止させ、前記ロックピ
ンをコンテナ下隅金具の側面孔中心位置に高さ合わせす
る制御部を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載
のコンテナ多段積用スプレッダ。
【請求項５】前記ロータリエンコーダによるフリッパ
ビーム昇降移動時の昇降距離検出と、前記下端検出セン
サによるコンテナ下端の検出とにより、前記スプレッダ
により吊り上げるコンテナの高さを、個別に検出可能に
構成されたことを特徴とする請求項３又は４記載のコン
テナ多段積用スプレッダ。