SE522701C2 - Ok för flerstegsstapling av containers - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 522 701 riktning (L) genom en drivmekanism inuti okkroppen 2 via en kraftkälla och en styrkabel vilken är ansluten ovanifrån kranen.

Vid änden av varje utskjutande del av den förlängbara okdelen 3 är en ändbalk 5 anordnad. Vid varje kolumn hos båda ändarna av ändbalken 5 är ett välkänt vridlåsstift 6 anordnat, som visas i. Fig. ll. Vridlåsstiftan 6 kopplas till eller kopplas från uppifrån vid övre hörnbeslag 50a hos en container 50 för att hänga upp eller släppa lös containern 50.

En sökarbalk 7 är upphängd i kablar 14 från ändbalken 5, vilket kommer att beskrivas senare. Ett par symmetriska hörnsökare 8 är fast anordnade vid bägge ändar av sökar- balken 7. En monterings/borttagningsanordning 9 för en sökarlåspinne är anordnad. på den vertikala sidoytan hos hörnsökaren 8.

Ett par trummor 10 är anordnade nära varandra och parallel- la med varandra vid mitten av den övre ytan hos ändbalken 5. Synkroniserade kugghjul 11 är fästa vid trummorna 10 för att gripa in i varandra. En drivmotor 12 är kopplad till en av trummorna 10.

På vardera stödsockeln 15 hos kolumnerna. på de .motsatta sidorna av ändbalken 5 är ett par linskivor 13 anordnade.

Trumparet 10 pårullas ändarna av kabelparet 14. Dessa kablar 14 leds över respektive linskiva 13 vid de motsatta ändarna av ändbalken 5 och riktas nedåt. Den andra änddelen av kabeln 14 knyts vid två lägen ett på vardera sidan om sökarbalkens 7 tvärsnittsytas tyngdpunkt och hörnsökaren 8 för att bära upp sökarbalken 7. 10 15 20 25 30 35 522 701 3 Kolumnernas sidoytor vid de motsatta sidorna av ändbalken 5 har vardera ett par övre och nedre fästningsöppningar 5a, 5b vilka fäster* vid. monterings/borttagningsanordningen 9 för sökarlåspinnen.

Den övre öppningen 5a är en fästdel för sökarpinnen för användning vid indragning av sökaren 8, under det att den nedre öppningen 5b är en fästdel för sökarpinnen för användning när sökaren 8 befinner sig vid ett förutbestämt hörngejdläge.

En svängningsdämpare 17 av typen förlängbar stav är ansluten mellan sidodelen av ändbalken 5 och sidodelen av sökarbalken 7, såsom visas i Fig. 11.

Svängningsdämparen 17 består av en kort, cylindrisk styrning 18 uppburen. av' en inàtvänd. del av en làgnivå- upphängningsbas 15a på vardera av de motsatta ändarna hos ändbalken 5 genom en horisontell axel l8a så att den är snedställbar i okets längdriktning; en andra cylindrisk styrning 19 uppburen vid den övre änden av en stoppfläns l9a i den cylindriska styrningen 18 så att den är förskjut- bar inuti den cylindriska styrningen 18; en förlängbar stav 20 upphängd i den andra cylindriska styrningen 19 genom en stoppfläns 20a vid den övre änden så att den är förskjutbar inuti den andra cylindriska styrningen 19; och en sväng- ningsjustercylinder 21 anordnad på upphängningsbasen l5a så att den är snedställbar och har en drivände vilken är ansluten till en övre del av den cylindriska styrningen 18 så att den är snedställbar.

Den förlängbara staven 20, i dess förlängbara och hoppress- bara tillstånd, har en ögleplatta 20b vilken är anordnad vid den nedre änden av staven, ansluten via en axel 20c till ett fäste 8b vilket sträcker sig från hörnsökaren 8. 10 15 20 25 30 35 522 701 4 När cylindern 21 dras samman kommer således den cylindriska styrningen 18 att vridas moturs i Fig. ll. De båda hörnsö- karna 8 pressas mot containerns ändyta via den andra cylindriska styrningen 19 och den förlängbara staven 20.

Vid denna tidpunkt ligger mittpunkten hos monterings/- borttagningsanordningen. 9 för sökarlàspinnen på den vertikala mittlinjen hos sidoytornas öppningar hos hörnbe- slagen 50a, 50b hos containern 50.

När cylindern 21 expanderas vrids den cylindriska styr- ningen 18 medurs i Fig. 11. Hörnsökarna 8 separeras således ett visst avstånd från containerns 50 ändytor, och kan hissas eller firas.

Rakt nedanför monterings/borttagningsanordningen 9 för sökarlàspinnen är fotoelektriska omkopplare 52 tillhanda- hållna i de båda hörnsökarna riktade direkt motsatt varandra såsom visas i Fig. 12, för att detektera nedre kanten av containern.

Den fotoelektriska omkopplaren 52 är anordnad riktad nedåt avlägsnad från mitten av monterings/borttagningsanordningen 9 för sökarlåspinnen ett avstånd (L1 + L2) vilket är summan av höjdavståndet L1 från den nedre kanten av containern 50 till mitten av öppningen hos det nedre hörnbeslaget 50b, och nedfirningsavståndet L2 från det läge där den fotoe- lektriska omkopplaren 52 aktiveras (den nedre änden av containern) till det läge där sökarbalken 7 slutar sjunka.

När den fotoelektriska omkopplaren 52 aktiveras stannar mitten av monterings/borttagningsanordningen 9 för sökarlå- spinnen. i höjd med mitten av öppningen hos det nedre hörnbeslaget 50b.

I Fig. 12 betecknar referenssiffran 9a en låspinne vilken skall införas eller tas ur av» monterings/borttagningsa- nordningen. 9 för sökarlåspinnen, och referenssiffran 8a lO 15 20 25 30 35 522 701 5 betecknar den avsmalnande styrytan hos hörnsökaren 8.

En. hydraulisk slang» och en elektrisk kabel (ej visade) vilka är anslutna från överdelen av oket till överdelen av sökarbalken 7 hålls av en automatiskt lindande rulle eller liknande anordnad på oket. Överensstämmande med firningen av sökarbalken. 7 dras den hydrauliska slangen och den elektriska kabeln ut från den automatiskt lindande rullen.

Allteftersom sökarbalken '7 hissas rullas den hydrauliska slangen och den elektriska kabeln upp på den automatiskt lindande rullen.

Hanteringen av en container 50 med. hjälp av det ovan beskrivna oket l sker på följande sätt: Först avlindas kablarna 14 från trummorna lO och låspinnen 9a tas ur och monteras av' monterings/borttagningsanord- ningen 9 för sökarlàspinnen för att flytta hörnsökaren 8 från positionen vid den övre öppningen 5a till positionen vid den nedre öppningen 5b hos oket l och nedfirning av sökarbalken 7 till den container 50 som skall hissas upp.

Oket l styrs av de avsmalnande ytorna 8a hos varje hörnsökare 8 så att det passar på och landar på containern 50. Därefter införs vridlåspinnen 6 i hålet i den övre ytan hos containerns övre hörnbeslag 50a för att lyfta oket l och hålla det horisontellt.

Den lyfta containern 50 skall sedan staplas på andra containers i parken. För detta ändamål lösgöres sökarlàspinnen 9a från den nedre öppningen 5b hos oket l under den horisontella transporten. Trumman 10 drivs också så att sökarbalken 7 firas ned, och sökarlàspinnen 9a införes i och fästs i sidoytans öppning' hos det nedre hörnbeslaget 50b hos containern 50. I detta tillstànd sänks containern ned på andra containers i parken. 10 15 20 25 30 35 Den lyfta containern 50 styrs av hörnsökaren 8 monterad på det nedre hörnbeslaget 50b, varvid den passar in på och landar på en annan container.

Därefter frigöres sökarlåspinnen 9a från containerns nedre hörnbeslag 50b, och trummorna l0 drivs så att sökarbalken 7 lyfts. Sökarlåspinnen 9a insätts i och fästs i den nedre öppningen 5b hos oket l, och vridlåspinnen 6 är lösgjord från den lyfta containern. Endast oket l lyfts och förflyt- tas till ett läge för att lyfta nästa container 50. På detta sätt upprepas containerlyftet. _ Det ovan beskrivna konventionella oket medför följande problem: På containerns 50 bottenyta, vilken ofta har kontakt med golvet under transport av containern 50, kan korrugerade brädbitar eller tunna plåtbitar fastna i gapet mellan ramen och bottenplåten, eller pappers- eller vinylbitar kan fästa vid den platta delen av bottenramen genom vidhäftande material eller liknande.

Dessa främmande föremål på bottenytan hos containern 50 gör det svårt att utföra den ovan beskrivna processen där sökarbalken 7 förflyttas till ett läge vid det nedre hörnbeslaget 50b hos containern 50.

Antag exempelvis att den fotoelektriska omkopplaren 52 hos oket 1, för detektering av containerns nedre kant, är av transmissionstyp omfattande en ljusprojektor 52a och en Sökarbalken 7 sänks ned längs containern och passerar förbi containerns ljusmottagare 52b, som visas i Fig. 13(a). 50 nedre kant. Om främmande föremål 53 häftar vid contai- nerns 50 rams nedre yta kommer dessa främmande föremål 53 att blockera ljusets väg för den fotoelektriska omkopplaren 10 15 20 25 30 35 5222 701 7 52, vilket medför att den fotoelektriska omkopplaren. 52 inte kommer att fungera. Vid en position förflyttad förbi de främmande föremålen 53 kommer den fotoelektriska omkopplaren 52 att fungera med fördröjning. Denna fördröjning i aktiveringen av den fotoelektriska omkopplaren 52 orsakas av även små främmande föremål.

Under hanteringen av containern 50 kan hörnsökaren 8 således vara ur läge relativt och ej i ingrepp med containerns nedre hörnbeslag 50b. Detta. kan. medföra att hanteringen måste avbrytas och inspektion och korrigering av avvikelser måste utföras. Även om den fotoelektriska omkopplaren 52 detekterar containerns nedre kant vid normal position, kan en av- vikelse i avståndet L2 inte undvikas förflyttning tills dess att sökarbalkens 7 nedfirning stoppas. Detta gör det svårt att positionera sökarlåspinnen 9a med mitten av sidoytans öppning hos containerns nedre hörnbeslag 50b.

När en enkel ljusprojektor/mottagare 52c av reflexionstyp används som den fotoelektriska omkopplaren 52 såsom visas i Fig. l3(b), kommer den oregelbundna reflektionen av ljus på grund av ojämnheter hos containerväggens yta att göra en precis användning av den fotoelektriska omkopplaren 52c svår. Främmande föremål 53 vidhäftande mot den nedre containerytan kommer också att förhindra den fotoelektriska omkopplarens 52c funktion.

Dessutom kommer den hydrauliska slangen och den elektriska kabeln anslutna från oket l till sökarbalken 7 att nötas på grund av de upprepade ut- och inlindningarna. När de gnuggas mot containerns ändyta, under sökarbalkens rörelse upp och ned, kan de skadas. 10 15 20 25 30 35 m w w \1 u) _-à~ REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN: Den föreliggande uppfinningen har utförts med hänsyn tagen till ovan nämnda problem tillhörande tidigare teknologier.

Dess ändamål är att utföra en noggrann detektering av containerns nedre kant genom den fotoelektriska omkopp- laren, möjliggöra enkel och. noggrann reglering av inställningen i höjdled av hörnsökarna med containerns nedre hörnbeslag, och förhindra skador på den hydrauliska slangen-elektriska kabelanslutningslinjen nællan oket och sökarbalken.

För att tillhandahåller uppfinningen ett ok för flerstegsstapling' av containers, uppfylla ändamålet ovan innefattande en uppåt och nedåt förflyttbar sökarbalk, och oket kännetecknas av de i patentkravet 1 angivna särdragen.

En föredragen vidareutveckling av oket enligt uppfinningen finns angiven i patentkravet 2.

KORT BESKRIVNING AV FIGURER: Fig. 1 är en sidovy av ett ok för flerstegsstapling av containers enligt en utföringsform av uppfinningen; Fig. 2 är ett horisontellt snitt genom linjen II-II enligt Fig. 1; Fig. 3 är en sidovy längs linjen III-III enligt Fig. 2; Fig. 4 är en vy framifrån längs linjen IV-IV enligt Fig. 2; Fig. 5 är en sidovy av ett containerok i vila; Fig. 6 är en sidovy av oket under lyft av en container; 10 15 20 25 30 35 522 701 Fig. 7 är ett blockdiagram visande ett strukturexempel av en lägesreglerande enhet för en sökarbalk; Fig. 8 är ett flödesdiagranl visande en. översikt av con- tainerhanteringen för ett ok; Fig. 9 är en vy framifrån av en kran under container- hantering med användning av ett ok för flerstegs- stapling av containers.

Fig.10 är en perspektivvy av den vänstra halvan av ett konventionellt ok för flerstegsstapling av containers; Fig.l1 är en vy framifrån enligt linjen XI-XI enligt Fig. 10; Fig.l2 är en snittvy längs linjen XII-XII enligt Fig. ll; och Fig.13 är en layoutvy av en konventionell sensor för detektering av containerns nedre kants höjdläge.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGSFORMER: Den. föreliggande uppfinningen kommer nu att beskrivas i detalj med referens till dess utföringsformer visade i de efterföljande ritningarna.

Ett ok för flerstegsstapling av containers enligt en ut- föringsform av den föreliggande uppfinningen visas i Figs. 1 till 6. Fig. 1 är en sidovy av containeroket enligt denna utföringsformd Fig. 2 är en horisontell snittvy enligt linjen II-II i Fig. 1. Fig. 3 är en sidovy enligt linjen III-III i Fig. 2.

IV-IV i Fig. 2. Fig. viloläge. Fig. 6 är en sidovy av oket under containerlyft.

Fig. 4 är en vy framifrån enligt linjen 5 är en sidovy av containeroket i 10 15 20 25 30 35 lO Denna utföringsform baseras på det förut beskrivna contai- neroket. Identiska detaljer också ingående j. de tidigare teknologierna har erhållit motsvarande referenssiffror eller symboler, och överlappande förklaringar har uteläm- nats.

Fig. l visar läget då en hörnsökare 8 inställs i höjdled vid vilken, höjd den används som styrning för en nedre container 50'.

Såsom visas i Fig. 1 är en roterande signalgivare 23 länkad till trummor 10 anordnad på en ändbalk 5.

Den roterande signalgivaren 23 används för att detektera antalet roterade varv hos trummorna lO, och att detektera längden av kablarna l4 vilken matats ut från trummorna 10 baserat på detekterat antal roterade varv hos trummorna 10.

En vikbar länkarm 24 är ansluten mellan framsidan av ändytorna hos ändbalken 5 och framsidan av sökarbalken 7.

Den. vikbara länkarmen. 24 konstrueras genonx att vridbart ansluta en övre armdel 24a och en nedre armdel 24b till- sammans genom en axel 24c, och ansluta den andra änden av den övre armdelen 24a och den andra änden av den nedre armdelen 24b till ändbalkens 5 sida respektive till sökarbalkens 7 sida, genom axlar 24c så att de är vridbara längs ändytan hos ändbalken 5.

På armdelarna 24a, 24b hos den vikbara länkarmen 24 är en elektrisk kabel (kollektivt betecknade med 25) för drivning uppburna och ledda från okets 1 sida till sökarbalken 7. hydraulisk slang och en Ledningsdragningen för den. hydrauliska slangen/elektriska kabeln 25 på oket l och sökarbalken 7 har utelämnats på 10 15 20 25 30 35 LT! 5\'J FO \'1 LD .__-ä ll ritningen.

Sökarbalken 7 och hörnsökarna 8 är försedda med två uppsättningar fotoelektriska omkopplare 26 så att ljus utsänds snett i ett horisontellt plan vid de fyra hörnen hos en container 50 såsom visas i Figs. 2 till 4.

Varje fotoelektrisk omkopplare 26 innefattar en ljusprojek- tor 26a och en ljusmottagare 26b. Ljusprojektorn 26 a och ljusmottagaren 26b är anordnade :motsatt varandra på ett ljusöverförande sätt vid en höjdnivå något lägre än en monterings/borttagningsanordning 9 för en sökarlåspinne, där en av dem, uppbärs av' sökarbalken 7 och den andra uppbärs av den yttre ytan i containerns längdriktning hos hörnsökaren 8 motsatt containerns sidoyta.

Ljusprojektorn 26a eller ljusmottagaren 26b anordnad på den yttre ytan av hörnsökaren 8 är försedd med ett vattentätt skydd 27 såsom visas i Fig. 4.

Som visas i Fig. 7 är den aktuella utföringsformen försedd med en övre/nedre lägesinställande reglerenhet 30 för sökarbalken 7.

Den inställande enheten 30 innefattar ett medel 31 för detektering/kontrollering av tillryggalagd rörelse upp- åt/nedåt, ett medel 32 för nedfirningsreglering, ett medel 33 för- beräkning' av korrigeringen av' avståndet, och ett medel 34 för upphissningskorrektionsreglering.

Medlet 31 för detektering/kontrollering av tillryggalagd rörelse uppåt/nedåt känner av den tillryggalagda rörelsen uppåt/nedåt hos sökarbalken 7 baserat på en signal mottagen från den roterande signalgivaren 23 för att övervaka dess nedfirning. 10 15 20 25 30 35 12 Medlet 32 för nedfirningsreglering reglerar avlindningen av trummorna 10 via en trummotor 12 så att sökarbalken 7 firas ned med en relativt hög hastighet.

Medlet 33 för beräkning av korrigeringen av avståndet erhåller ett korrigeringsavstånd vilket sökarbalken 7 skall hissas upp efter det att nedfirningen avbrutits, baserat på signaler från den fotoelektriska omkopplaren 26 och medlet 31 för detektering/kontrollering av tillryggalagd rörelse uppåt/nedåt.

Medlet 34 för upphissningskorrektionsreglering reglerar hissningen av trummorna 10 via trumdrivningsmotorn 12 så att sökarbalken hissas upp med kryphastighet efter det att nedhissningen avbrutits.

Den. inställande reglerenheten 30 reglerar sökarbalkens 7 nedfirning till, exempelvis, en rörelsehastighet på ungefär 500 mm/s och dess korrigerande upphissning till en rörelse- hastighet på ungefär 50 mm/s. Övriga detaljer hos oket 1 kan vara av samma struktur som det konventionella oket visat i Figs. 10 till 12.

Oket för containers föreliggande utföringsformen med förut beskrivna uppbyggnad flerstegsstapling av enligt den hanterar containers enligt följande beskrivning, enligt flödesschemat visat i Fig. 8: För att påbörja hanteringsarbetet med en container dras hörnsökarna 8 tillbaka till en tillbakadragningshöjd såsom visas i Fig. 5. I detta läge losskopplas en sökarlåspinne 9a från en övre öppning 5a i en ändbalk 5. Trummorna 10 drivs för avrullning och sökarlåspinnen 9a hos hörnsökaren 8 kopplas till en nedre öppning Bb hos ändbalken 5 för att placera hörnsökaren 8 vid en normal användningshöjd såsom 10 15 20 25 30 35 13 visas i Fig. 6 (steg Sl).

Sedan flyttas oket 1, i det läge som visas i Fig. 6, nedåt ovanför den container 50 som skall lyftas, och fästs och landas på containern 50 genom styrningen av hörnsökaren 8 (steg S2).

Därefter insätts en vridlåspinne 6 i ett hål i övre ytan hos ett övre hörnbeslag 50a hos containern 50, varefter oket 1 hissas upp och bortbäres (steg S3).

On: dent lyfta containern 50 skall flerstegsstaplas på en annan container 50' (steg S4) så tas sökarlåspinnen 9a bort ur den nedre öppningen 5b hos oket 1 (steg S5) under förflyttning av containern 50. En svängningsjustercylinder 21 körs också i expansionsdrift, varigenom sökarbalken 7 svängs så att den kommer att vara något avlägsnad från containerns ände (steg S6). Sökarbalken 7 nedsänks med en avrullningshastighet på ungefär 500 mm/s (steg S7).

Sänkning med. hjälp av denna metod förhindrar att sökarbalkens nedsänkning hämmas av, till exempel, främmande föremål vilka klibbat fast vid containerns 50 ändyta.

Därefter aktiveras en fotoelektrisk omkopplare 26 inhyst i den nedfirade sökarbalken 7 vid ett läge bortom den nedre kanten hos containern 50, varvid sökarbalkens 7 nedfirning automatiskt hejdas (steg S8).

Vid. denna tidpunkt detekterar den fotoelektriska omkopp- laren 26 dess färd förbi den nedre kanten hos containern 50 på grund av ljus utsänt horisontellt i sned riktning under det nedre hörnbeslaget 50b hos containern 50.

Den nedre delen av ytan hos det nedre hörnbeslaget 50b, vilken är den del som. detekteras av den fotoelektriska 10 15 20 25 30 35 (_71 m ro s: 1.3 _) 14 omkopplaren 26, är den plats vari kraften överförs.

Främmande föremål 53 avsätts här ndndre ofta och det är tillräckligt att den enstaka fotoelektriska omkopplaren 26 på ena sidan att detektera den nedre kanten hos containern 50 vid .normalt läge och aktiveras. Följaktligen lminskar drastiskt fördröjningen hos aktiveringen av den fotoelekt- riska omkopplaren. 26 orsakad znr avsättning av' främmande föremål 53, och effektiviteten hos containerhanteringsope- rationen ökar.

Vid det läge då sökarbalkens 7 nedfirning automatiskt hejdas beräknar medlet 31 för detektering/kontrollering av tillryggalagd rörelse uppåt/nedåt, tillhörande den in- ställande reglerenheten 30, det tillryggalagda avståndet.

Baserat på detta tillryggalagda avstånd bestäms automatiskt höjdstorleken hos containern 50 upphängd i oket l, och lagras i datorn.

Samtidigt beräknar medlet 33 för beräkning av korrigeringen av avståndet ett korrigerat avstånd i uppåtriktningen från Medlet 34 för reglering förflyttar sökarbalken 7 uppåt med en hissnings- stoppositionen. upphissningskorrektions- hastighet på ungefär 50 mm/s (steg S9). Dessutonl kommer driften av svängningsjustercylindern 21 i hopdragningsdrift att återställa sökarbalken 7 i ett läge vid vilket sökarbalken 7 berör ändytorna hos containern 50 (steg S10).

Resultatet blir att sökarlåspinnen 9a riktas in mot mitten av öppningen i sidoytan hos det nedre hörnbeslaget 50b hos containern 50.

Vid denna tidpunkt bestäms korrektionsavståndet som avståndet L2 från den nedre kanten hos containern 50 till det läge vid vilket nedfirningen av sökarbalken 7 verkligen hejdats. Detta avstånd Lz erhålls som skillnaden mellan tillryggalagt avstånd och containerns 50 höjd vilken har bestämts av' medlet 31 för detektering/kontrollering av 10 15 20 25 30 35 522 701 15 tillryggalagd rörelse uppåt/nedåt.

Således, om avståndet L2 tillryggalagt tills nedfirningen av' sökarbalken. 7 verkligen hejdats ändras, kommer denna ändring att beräknas som korrektionsavståndet. Baserat på detta avstånd. Lz utförs kryphastighetskorrektionsupphiss- ningen.

Med denna upphissningskorrektionsreglering kan det verkliga tillryggalagda avståndet hos sökarbalken 7, detekterat av medlet 31 för detektering/kontrollering av tillryggalagd rörelse uppåt/nedåt, matas tillbaks för kontroll.

Noggrannheten hos inställningen i höjdled av sökarlåspinnen 9a på sökarbalken 7 och mitten av öppningen på sidoytan hos containerns nedre hörnbeslag 50b ökar dramatiskt, och inställning resultatet blir att en mjuk, automatisk erhålles.

Den. ovan beskrivna inställningen med hjälp av den in- ställande enheten. 30 kan utföras med. hjälp av en metod vilken övervakar rörelseläget med medlet 31 för detekte- rinq/kontrollering av tillryggalagd rörelse uppåt/nedåt och medlet 33 för beräkning av korrigeringen av avståndet, sänker ner sökarbalken 7 med en hög hastighet på ungefär 500 mm/s genom medlet 32 för nedfirningsreglering, hejdar nedfirningen av sökarbalken 7 baserat på en detekterings- signal för containerns nedre kant från den fotoelektriska omkopplaren 26, påbörjar upphissningen av sökarbalken 7 med en kryphastighet på ungefär 50 mm/s genom nædlet 34 för upphissningskorrektionsreglering, och hejdar sökarbalkens 7 upphissning baserat på en AV-signal genererad när de fotoelektriska omkopplarna 26 på båda sidor om sökarbalken 7 detekterar containerns nedre kant. Denna metod. medger också en exakt inställning i höjdled av sökarlåspinnen 9a med mitten av öppningen på sidoytan hos det nedre hörnbe- 10 15 20 25 30 35 slaget 50b hos containern 50.

När inställningen är färdig kopplas sökarlåspinnen 9a till containerns nedre hörnbeslag 50b (steg S11). Oket 1 nedsänks över den andra containern 50', för att landa containern genom styrningen hos hörnsökaren 8 (steg S12).

Därefter lösgörs sökarlåspinnen 9a från containerns nedre hörnbeslag 50b (steg S13), höjs till den nedre öppningen 5b hos oket 1 (steg S14), och insätts i den nedre öppningen 5b för hopkoppling (steg S15). Vridlàspinnen 6 lösgörs från containerns övre hörnbeslag 50a (steg S16) och endast oket 1 hissas upp (steg S17) för förflyttning till nästa läge i containerhanteringen. Därefter kan en liknande container- hanteringsuppgift upprepas (steg S18). (steg S4) kan sökarbalken 7 lämnas i det läge som illustreras i Fig. 6.

Med detta läge bibehållet kan uppgiften att lyfta upp och Om flerstegsstapling inte skall utföras förflytta containern 50 och sänka ned den på marken eller chassit hos en trailer eller liknande upprepas (steg S19 till S21).

Under upphissning/nedsänkning och avkoppling/återkoppling knuten till flerstegsstapling uppbärs den hydrauliska slangen-elektris- av sökarbalken 7 containerhantering för ka kabel-kombinationen 25 fast på armdelarna 24a, 24b hos den vikbara länkarmen 24 och hålls där i ett hopvikt tillstånd. elektriska kabel-kombinationen. 25 på grund. av av- eller Förslitningen på den hydrauliska slangen- pårullning och dess skador relaterade till skrapning mot containerns ändytor förhindras således tillförlitligt.

Fig; 9 visar ett ok för flerstegsstapling' av containers anordnat på en rörlig vagn 36 hos en traverskran 35, vilken grenslar staplade containers lagrade i en park för 10 15 20 25 30 35 17 lagring av staplade containers.

Containers uppvisar konstant bredd (8 fot) men har olika längder och höjder.

Containers i allmänt bruk har vanligtvis en höjd på 8, 8,5, 9 eller 9,5 fot.

Vid lagring av containers i containerparken har inte information rörande containerhöjder hanterats korrekt per adress och staplingssteg. Staplingsarbete för containers 50 har således utförts av en containerkran i parken under an- tagandet att maximalt antal staplingar av containers 50 av maximal höjd 9,5 fot har staplats, såsom visas av den streckade linjen 50" i Fig. 91 Under detta antagande har den nödvändiga höjden hl för containerlyft under horison- tell transport av containern av ett ok l hållits för att utföra stapling eller borttagande av containers.

Om. en rad staplade containers 50 av liten. höjd. är vid handen måste kanske containerhanteringen upprepas med den lyfta containern tagandes en omväg till en onödigt hög höjd.

Containeroket 1 i denna utföringsform sänks sökarbalken 7 ner till höjden för detektering av containerns nedre kant när containern 50 vilken skall förflyttas lyftes, varvid den individuella containerhöjden kan detekteras. Denna information rörande containerhöjd kan lagras i datorn för hantering av containerparken.

När en container hanteras vilken inte skall staplas, räcker det att utföra proceduren att vertikalt röra sökarbalken 7 fram och tillbaka till ett höjdläge vid vilket den fotoe- lektriska omkopplaren 26 aktiveras, under lyftning av containern. Detta gör det möjligt att- detektera den 10 l5 20 25 30 35 LN ñâ FJ 701 l8 individuella containerhöjden och lagra denna information rörande containerhöjden i hanteringsdatorn.

Således kan information rörande den totala höjden av maximalt antal staplingar j. hela lagringsplatsens bredd, såväl som information rörande den individuella container- höjden, hämtas från hanteringsdatorn per lagringsadress i parken, varje gång containerhantering utföres, och matas till containerkranen 35.

Vid stapling av en ny omgång containers eller hämtning av containers i containerparken förflyttas oket l därför vid en skälig höjd för containerlyftning för varje container- Detta information. rörande den totala höjden av .maximalt antal hanteringsoperation. arbete utförs baserat på staplingar för hela bredden av lagringsplatsen, information sonm hämtas från hanteringsdatorn. Detta resulterar i en höggradigt effektiv containerhantering utförd med ett minimum av lyftcykeltid. konkret, innefattar oket för Som ovan beskrivits flerstegsstapling av containers en uppåt och nedåt förflyttbar sökarbalk med en, en nedre kant detekterande sensor anordnad på sökarbalken för detektering av en nedre kant hos en container, och vilken sensor är anordnad så att dess detekterande medium sänds ut snett i ett horisontalplan bredvid ett nedre hörn hos containern.

Således kan läget under nedfärd av det nedre hörnbeslaget, vid vilket främmande föremål kan vidhäfta, detekteras tillförlitligt med hjälp av sensorn för detektering av nedre kanten. Dessutom kan precisionen vid inställning i höjdled mellan sökarlåspinnen på sökarbalken och mitten av öppningen. på containerns sidoytan hos det nedre hörnbe- slaget hos containern ökas markant. Detta resulterar i en mjuk, automatisk inställning. 10 15 20 25 30 35 m ro m w ca _). 19 Oket för utföringsform av uppfinningen en länkarm anordnad vikbart flerstegsstapling av containers har i en mellan en ändbalk fästad till oket och den uppåt och nedåt förflyttbara sökarbalken, och en hydraulisk slang och en elektrisk kabel uppburna på länkarmen för anslutning mellan ändbalken och sökarbalken.

Oket för flerstegsstapling av containers kan ytterligare innefatta en reglerenhet vilken förflyttar sökarbalken under det att den nedåtriktad sträcka för sökarbalken genom. den roterande nedåt detekterar tillryggalagd, givaren; detekterar' höjdläget hos containerns nedre kant genom sensorn för detektering av nedre kanten för att hejda sökarbalkens nedfirning; och hissar upp sökarbalken med en kryphastighet i enlighet med ett beräknat korrektionsvärde, för att därmed ställa in låspinnen i höjdled med mitten av öppningen hos sidoytan hos containerns nedre hörnbeslag.

Således kan en noggrann inställning i höjdled utföras med hjälp av det beräknade korrektionsvärdet även om sökarbalken firas ned med hög hastighet så att det detekterade höjdläget av sensorn för detektering av nedre kanten blir överdrivet nedåt.

Oket för flerstegsstapling av containers kan ytterligare innefatta en reglerenhet vilken förflyttar sökarbalken under det att den tillryggalagd rörelse hos sökarbalken genom den roterande nedåt detekterar och övervakar givaren; detekterar höjdläget hos containerns nedre kant genom sensorn för nedre kanten för att hejda sökarbalkens nedfirning, och påbörjar kryphastighetsupphissningen av sökarbalken; och hejdar kryphastighetsupphissningen av sökarbalken som svar på en signal genererad när sensorn för nedre kanten detekterar containerns nedre kants höjdläge, /för att därmed ställa in låspinnen i höjdled med mitten av öppningen hos sidoytan hos containerns nedre hörnbeslag. Även om sökarbalken firas ned med hög hastighet så att det 10 15 20 522 701 20 detekterade höjdläget av sensorn för detektering av nedre kanten blir överdrivet nedåt, kan en noggrann inställning i höjdled detektering av nedre kanten. erhållas genom detektering av sensorn för Höjden hos den container vilken skall lyftas av oket kan detekteras individuellt baserat på detekteringen av den roterande givaren av ett avstånd uppåt eller nedåt under rörelse uppåt eller nedåt av sökarbalken, och detektering av containerns nedre kant genom sensorn för detektering av nedre kanten. Således kan den individuella höjden hos en container detekteras. Denna information rörande container- höjd kan lagras i hanteringsdatorn för containerparken.

Således förflyttas oket på en rimlig höjd för container- lyft. Resultatet blir att en högeffektiv containerhantering kan utföras med ett minimum av lyftcykeltid.

Uppfinningen är inte begränsad. till de ovan och, i rit- ningarna beskrivna utföringsformerna utan olika ändringar och modifieringar kan göras utan att avvika från upp- finningens idé och ram. Samtliga sådana modifieringar vilka vore uppenbara för fackmannen är avsedda att omfattas inom ramen av de efterföljande kraven.

Claims (2)

1. 0 15 20 PATENTKRAV: l. Ok (1) nefattande en uppåt och nedåt förflyttbar sökarbalk (7); för flerstegsstapling av containers, in- k ä n n e t e c k n a t a v en, en nedre kant detekterande sensor (26) anordnad på sökarbalken (7) för detektering av en nedre kant hos en container (50), och vilken sensor är anordnad så att dess detekterande mediunl sänds ut snett i ett horisontalplan bredvid ett nedre hörn hos containern (50).

2. Ok (l) krav l, k ä n n e t e c k n a t a v: för flerstegsstapling av containers enligt en länkarm (24) anordnad vikbart mellan en ändbalk (15) fästad till oket (1) flyttbara sökarbalken (7); och en hydraulisk slang och en elektrisk kabel (25) anslutning mellan ändbalken (15) och sökarbalken (7). och den. uppåt och, nedåt för- uppburna på länkarmen (24) för