CN115872272A - 一种光伏自动清洗装置的吊装装置及光伏跨排清洗设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏自动清洗装置的吊装装置及光伏跨排清洗设备，所述光伏自动清洗装置的吊装装置包括底板、盖板、多根吊绳和吊绳收放装置，吊绳收放装置设于底板和盖板合围形成的容纳腔内，用于控制每根吊绳独立收放，吊绳穿过底板后连接光伏清洗装置，盖板连接光伏清洗装置转运臂。本发明在向光伏面板上放置光伏清洗装置时，通过多根可以独立收放的吊绳吊接光伏清洗装置，使光伏清洗装置转运臂的末端柔性连接光伏清洗装置，并可以在放置过程中通过调节每根吊绳的收放量随时调节光伏清洗装置的姿态，在光伏清洗装置的一个行走轮到达光伏面板后，通过调节部分吊绳的收放量，能使其它行走轮缓降到光伏面板上，避免了对光伏面板的冲击。

Description

一种光伏自动清洗装置的吊装装置及光伏跨排清洗设备

技术领域

本发明涉及光伏面板维护技术领域，尤其涉及一种光伏自动清洗装置的吊装装置及光伏跨排清洗设备。

背景技术

现有的光伏阵列板上行走式清洗设备，无法换板作业，为了覆盖全部的清洗面积，需要一次性投入的清洗设备数量非常庞大，而且还要求光伏支架做配套设计，清洗的设备和配套施工成本投入巨大，清洗设备维护任务繁重。

为此，专利号为CN107737746A的发明公开了一种光伏阵列清洁设备，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送清洁车的母车，母车上设置有用于将清洁车在母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，搬运臂包括用于识别清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。采用类似航空母舰的工作原理，通过更小的、在光伏阵列板面上行走清洁的清洁车实施清洁，并设置专门用于在不同光伏阵列之间运输清洁车的母车，以便将清洁车输送至不同的光伏板连续清洁作业；为适应实现无人力自动操作的需要，设置搬运臂的结构，通过位置识别确定清洁车准确位置实施抓取转移，令清洁车的转移工序无需人力操作，提升了系统的自动化程度。

其在回收或向光伏板板面布置清洁车时，通过搬运臂直接抓取和放置清洁车，然而光伏面板比较脆弱，而清洁车的重量又很大，通过搬运臂直接抓取清洁车放置到光伏面板时，由于搬运臂与清洁车之间是刚性连接，必须要使清洁车的所有行走轮均同步接触到光伏面板上，在实际操作中，清洁车很难实现完全平行落下在光伏面板上，使得一个行走轮落在光伏面上后就松开了搬运臂，导致清洁车其余行走轮落在光伏面板上对光伏面板产生巨大冲击，因而容易损坏光伏面板。

发明内容

本发明提供了一种光伏自动清洗装置的吊装装置及光伏跨排清洗设备，用以解决目前放置光伏自动清洗装置时容易损坏光伏面板的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种光伏自动清洗装置的吊装装置，包括底板、盖板、多根吊绳和吊绳收放装置，所述吊绳收放装置设于所述底板和盖板合围形成的容纳腔内，用于控制每根所述吊绳独立收放，所述吊绳穿过所述底板后连接光伏清洗装置，所述盖板连接光伏清洗装置转运臂。

进一步地，所述吊绳收放装置与所述吊绳数量对应，每个所述吊绳收放装置控制一根所述吊绳收放。

进一步地，所述吊绳收放装置具体为电动推杆，所述电动推杆安装于所述盖板上，所述吊绳连接所述电动推杆。

进一步地，所述吊绳收放装置具体为卷扬，包括电机和卷盘，所述电机安装于所述盖板上，所述电机的转轴连接所述卷盘，所述吊绳的一端连接所述卷盘。

进一步地，所述盖板上还设有隔板，所述吊绳收放装置分别设于所述隔板的两侧。

进一步地，所述吊绳的数量具体为四根，所述底板为方形板，四根所述吊绳分别从所述底板的四个角穿出。

进一步地，还包括与所述吊绳数量对应的滑轮，所述滑轮安装于所述盖板上，每根所述吊绳均经过一个所述滑轮后从所述底板穿出。

进一步地，所述吊绳具体为钢丝绳。

进一步地，还包括控制器，所述控制器电连接所述吊绳收放装置，用于控制每根所述吊绳的收放量。

本发明还公开了一种光伏跨排清洗设备，包括上述光伏自动清洗装置的吊装装置，以及转运车、光伏清洗装置转运臂和光伏清洗装置，所述光伏清洗装置转运臂安装于所述转运车上，所述光伏自动清洗装置的吊装装置安装于所述光伏清洗装置转运臂的末端，所述光伏清洗装置连接所述光伏自动清洗装置的吊装装置。

本发明具有以下有益效果：本发明的一种光伏自动清洗装置的吊装装置及光伏跨排清洗设备，在向光伏面板上放置光伏清洗装置时，通过多根可以独立收放的吊绳吊接光伏清洗装置，使光伏清洗装置转运臂的末端柔性连接光伏清洗装置，并可以在放置过程中通过调节每根吊绳的收放量随时调节光伏清洗装置的姿态，在光伏清洗装置的一个行走轮到达光伏面板后，通过调节部分吊绳的收放量，能使其它行走轮缓降到光伏面板上，避免了对光伏面板的冲击。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明一个优选实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置工作状态下的结构示意图；

图2是本发明一个优选实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置的爆炸图；

图3是本发明另一个优选实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置的结构示意图；

图4是本发明的光伏跨排清洗设备的结构示意图。

图中各标号表示：

1、底板；11、隔板；2、盖板；3、吊绳；4、吊绳收放装置；41、电机；42、卷盘；5、光伏清洗装置；6、光伏清洗装置转运臂；7、滑轮；8、转运车；9、光伏面板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

此外，除非另有定义，本申请描述中所使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内一般技术人员所理解的通常含义。本申请描述中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等表示方位的词语仅用以表示相对的方向或者位置关系，而非暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，当被描述对象的绝对位置发生改变后，其相对位置关系也可能发生相应的改变，因此不能理解为对本申请的限制。本申请描述中所使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似用语，仅用于描述目的，用以区分不同的组成部分，而不能够将其理解为指示或暗示相对重要性。本申请描述中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语，不应理解为对数量的绝对限制，而应理解为存在至少一个。本申请描述中所使用的“包括”或者“包含”等类似词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，在本申请的描述中使用的“安装”、“相连”、“连接”等类似词语应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，领域内技术人员可根据具体情况理解其在本申请中的具体含义。

实施例1，一种光伏自动清洗装置的吊装装置。

如图1和图2所示，本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置，包括底板1、盖板2、多根吊绳3和吊绳收放装置4，吊绳收放装置4设于底板1和盖板2合围形成的容纳腔内，用于控制每根吊绳3独立收放，吊绳3穿过底板1后连接光伏清洗装置5，盖板2连接光伏清洗装置转运臂6。

其中，光伏清洗装置5为可以在光伏面板9上自动行走的清洁车或清洗机器人，本实施例中具体为清洗机器人，其具有多个行走轮，光伏清洗装置转运臂6为机械臂，当光伏清洗装置转运臂6抓取光伏清洗装置5至光伏面板9上方时，通过光伏清洗装置转运臂6将光伏清洗装置5抓取到对应的放置位置，然后通过吊绳3释放光伏清洗装置5，在释放过程中，由于每根吊绳3的收放量是独立的，因此通过调节不同吊绳3的收放量即可随时调节光伏清洗装置5的姿态，使光伏清洗装置5始终平行光伏面板9落在光伏面板9上，且由于光伏清洗装置5通过吊绳3与光伏清洗装置转运臂6柔性连接，在光伏清洗装置5落在光伏面板9上时，柔性连接可以使光伏清洗装置5产生一定的缓冲，因而降低对光伏面板9的冲击力，在实际操作中，光伏清洗装置5很难实现完全平行落下，实际下落时，会是一个行走轮先接触面板，然后其余三根吊绳3慢慢下放让其余3个行走轮逐步落在光伏面板9上，避免行走轮不均衡的落在光伏面板9上而对光伏面板9产生的冲击，从而避免光伏面板9因光伏清洗装置5对其产生的冲击而造成的损伤。

在本实施例中，光伏清洗装置5的姿态及其与光伏面板9的距离可以通过机器视觉进行判断实现自动化调节或者通过技术人员进行判断进行手动调节，通过机器视觉进行判断时，可以通过自动化控制每根吊绳3的收放量，进而自动调节光伏清洗装置5的姿态，通过人工判断时也可以通过人工手动调节每根吊绳3的收放量以实现对光伏清洗装置5姿态的调节，本实施例中具体采用机器视觉进行位置识别，从而实现光伏清洗装置5全自动化放置。

在本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置中，吊绳收放装置4与吊绳3数量对应，每个吊绳收放装置4控制一根吊绳3收放。

具体地，本实施例中的吊绳3的数量具体为四根，吊绳收放装置4为四个，底板1为方形板，四根吊绳3分别从底板1的四个角穿出，四根吊绳3可以使光伏清洗装置5呈现任意倾角的姿态，需要说明的是，在其它的实施例中，也可以根据实际需求选用两根、三根、五根或其它数量的吊绳3，本实施例中对吊绳3数量的限定仅是为了方便本领域技术人员更好的理解本申请的技术方案，而不能理解为对申请的限制。

在本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置中，吊绳收放装置4具体为电动推杆，电动推杆安装于底板1上，吊绳3连接电动推杆。

光伏清洗装置转运臂6使光伏清洗装置5到达对应的放置位置后，四根电动推杆的独立收放，使每个推杆外伸/收缩不同行程从而控制4根吊绳3不同的下放长度来调整光伏清洗装置5在空中的姿态，使光伏清洗装置5与光伏面板9对准后投放。

如图3所示，在其它的实施例中，吊绳收放装置4还可以采用单层卷扬，其包括电机41和卷盘42，电机41安装于盖板2上，电机41的转轴连接卷盘42，吊绳3的一端连接卷盘42，卷盘42具体具有两个，两卷盘42之间留有间隙，间隙比吊绳3直径稍大，让吊绳3可在两卷盘42间实现单层卷绕，可在不适用排线器的情况下避免吊绳3在卷盘42内出现缠绕混乱的情况，亦可使吊绳3以近似正圆的方式缠绕，提升控制精度，具体地，电机41转动带动卷盘42转动，通过控制电机41的正反转，即可实现吊绳3的收放。

在本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置中，盖板2上还设有隔板11，隔板11上端连接盖板2，四个电动推杆分别设于隔板11的两侧，当底板1和盖板2合围时，隔板11抵接盖板2，使隔板11在分隔电动推杆的同时还可以对盖板起到加强支撑的作用。

在本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置中，还包括四个滑轮7，滑轮7安装于盖板2上，吊绳3均经过一个滑轮7后从底板1穿出，通过滑轮7限位后使吊绳3穿出底板1，可以确保吊绳3的穿过位置固定，避免吊绳3与底板1上通过吊绳3的通孔边缘摩擦，确保吊绳3的使用寿命。

在本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置中，吊绳3具体为钢丝绳，钢丝绳在实现柔性连接光伏清洗装置5的同时还具有一定的刚度，其使用寿命更长，吊装的时候可靠性更高。

在本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置，还包括控制器，控制器电连接四个电动推杆，控制器还电连接到机器视觉系统，控制器根据机器视觉系统获取的光伏清洗装置5和/或光伏清洗装置5与光伏面板9之间的距离，控制四个电动推杆的伸缩量控制每根吊绳3的收放量，从而使光伏清洗装置5平行放置到光伏面板9上，或者使光伏清洗装置5的一个行走轮先落在光伏面板9上，再使其它行走轮落在光伏面板9上。

本实施例的工作原理：本实施例的光伏自动清洗装置的吊装装置，通过光伏清洗装置转运臂6将光伏清洗装置5吊装到对应的放置位置，然后通过机器视觉系统获取光伏清洗装置5的姿态和/或光伏清洗装置5与光伏面板9之间的距离，再通过控制四个电动推杆的伸缩量控制每根吊绳3的收放量，使光伏清洗装置5平行放置到光伏面板9上，在实际放置过程中，由于很难实现光伏清洗装置转运臂6完全平行落在光伏面板9上，因此在实际下落时，使一个行走轮先接触光伏面板9，然后使其它三根吊绳3慢慢下放让其余三个行走轮逐步落在光伏面板9上，从而极大削减了光伏清洗装置5落在光伏面板9上时对光伏面板9产生的冲击力，避免了光伏面板9受到损伤。

实施例2，一种光伏跨排清洗设备。

如图4所示，本实施例的光伏跨排清洗设备，包括实施例1的光伏自动清洗装置的吊装装置，以及转运车8、光伏清洗装置转运臂6和光伏清洗装置5，光伏清洗装置转运臂6安装于转运车8上，光伏自动清洗装置的吊装装置安装于光伏清洗装置转运臂6的末端，光伏清洗装置5连接光伏自动清洗装置的吊装装置。

转运车8通过光伏清洗装置转运臂6将光伏清洗装置5抓起，然后转运到另一光伏面板9处放下，从而实现光伏面板9的跨排清洗，通过实施例1的光伏自动清洗装置的吊装装置释放光伏清洗装置5，可以使光伏清洗装置5平行放置到光伏面板9上，或者使光伏清洗装置5的一个行走轮先落在光伏面板9上，再使其它行走轮逐步落在光伏面板9上，从而极大削减了光伏清洗装置5落在光伏面板9上时对光伏面板9产生的冲击力，避免了光伏面板9因此受到损伤，增强了光伏跨排清洗设备的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，包括底板(1)、盖板(2)、多根吊绳(3)和吊绳收放装置(4)，所述吊绳收放装置(4)设于所述底板(1)和盖板(2)合围形成的容纳腔内，用于控制每根所述吊绳(3)独立收放，所述吊绳(3)穿过所述底板(1)后连接光伏清洗装置(5)，所述盖板(2)连接光伏清洗装置转运臂(6)。

2.根据权利要求1所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，所述吊绳收放装置(4)与所述吊绳(3)数量对应，每个所述吊绳收放装置(4)控制一根所述吊绳(3)收放。

3.根据权利要求2所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，所述吊绳收放装置(4)具体为电动推杆，所述电动推杆安装于所述盖板(2)上，所述吊绳(3)连接所述电动推杆。

4.根据权利要求2所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，所述吊绳收放装置(4)具体为卷扬，包括电机(41)和卷盘(42)，所述电机(41)安装于所述盖板(2)上，所述电机(41)的转轴连接所述卷盘(42)，所述吊绳(3)的一端连接所述卷盘(42)。

5.根据权利要求2所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，所述盖板(2)上还设有隔板(11)，所述吊绳收放装置(4)分别设于所述隔板(11)的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，所述吊绳(3)的数量具体为四根，所述底板(1)为方形板，四根所述吊绳(3)分别从所述底板(1)的四个角穿出。

7.根据权利要求1所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，还包括与所述吊绳(3)数量对应的滑轮(7)，所述滑轮(7)安装于所述盖板(2)上，每根所述吊绳(3)均经过一个所述滑轮(7)后从所述底板(1)穿出。

8.根据权利要求1所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，所述吊绳(3)具体为钢丝绳。

9.根据权利要求1所述的一种光伏自动清洗装置的吊装装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器电连接所述吊绳收放装置(4)，用于控制每根所述吊绳(3)的收放量。

10.一种光伏跨排清洗设备，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的光伏自动清洗装置的吊装装置，以及转运车(8)、光伏清洗装置转运臂(6)和光伏清洗装置(5)，所述光伏清洗装置转运臂(6)安装于所述转运车(8)上，所述光伏自动清洗装置的吊装装置安装于所述光伏清洗装置转运臂(6)的末端，所述光伏清洗装置(5)连接所述光伏自动清洗装置的吊装装置。

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