JP3230152B2 - サンプリング板採取装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば薄板等のサン
プリング板を真空式の吸着器具により吸引・吸着して採
取するサンプリング板採取装置に関するものである。こ
のサンプリング板採取装置は、例えば、薄鋼板がコイル
状に巻き取られた薄鋼板コイルの表面・形状検査のため
にサンプリング板となる最外層の約半分の半割板を自動
的に採取する場合や、積み重ねられたシート状の板を一
枚ずつ採取する際に使用される。

【０００２】

【従来の技術】薄鋼板がコイル状に巻かれた薄鋼板コイ
ルの表面・形状等のオフライン検査工程に於いて、外層
の長さ約３ｍのサンプリング板を表面・形状を損傷させ
ることなく運搬するのは、特にφ１８００〜φ２４００
ｍｍの大径コイルの場合、作業位置が高く且つ被搬送物
が長く・重量物のために作業が大変である。すなわち、
一人作業では不可であり、２人作業でも刃物と同等の切
れ味をもつ薄鋼板の人力運搬件業は、無理な動作を伴い
不安全要素を有する危険な作業である。また、上記作業
の危険要因を排除するため、巻取るコイル径を小さくす
る等の方策をとると、大きなコイルが数本に分割され、
次工程等の作業能率・歩留まり低下などの問題があっ
た。そこで、人手によらないでサンプル板を採取するこ
とができるサンプリング板採取装置が従来より提案され
ている。

【０００３】図１８は従来のサンプリング板採取装置の
構成を示す正面図、図１９は同サンプリング板採取装置
の構成を示す平面図、図２０は同サンプリング板採取装
置の吸着具に湾曲した板体の被搬送物を吸着する状態を
示す説明図である。図において、１は運搬吊具用架台２
の上部のレール３上に設置された運搬吊具本体である。
この運搬吊具本体１はそれに搭載されたギヤードモータ
４の回転力がチェーン５を介して車輪６に伝えられ、レ
ール３上を走行する。７は運搬吊具本体１に設置された
エアシリンダ、８はエアシリンダ７のシリンダロッド７
ａから垂下して設けられた吸着具ホルダである。この吸
着具ホルダ８はエアシリンダ７のシリンダロッド７ａが
伸縮することによって昇降する。９は運搬吊具本体１に
設けられ、吸着具ホルダ８の昇降を案内するガイドロッ
ド、１０はエアシリンダ７にエアを供給するエアホー
ス、１１は吸着具ホルダ８から吊り下げられて設けられ
た複数の吸着具で、先端に吸着口１１ａを有している。

【０００４】従来のサンプリング板採取装置は上記のよ
うに構成されており、例えばコンベアにより運搬吊具用
架台２内の搬送物受台１２に搬送されてきた板状の被搬
送物１３を運搬吊具用架台２内の表面・形状検査用定盤
１４に運搬する場合、ギヤードモータ４を駆動させて運
搬吊具本体１を搬送物受台１１の上方位置までレール３
上を走行（横行）させ、しかる後にエアシリンダ７を駆
動させ、シリンダロッド７ａを伸長させて吊具ホルダ８
をその複数の吸着具１１の吸着口１１ａが搬送物受台１
２上の被搬送物１３の表面に接触するまで下降させる。
そして、真空圧により複数の吸着具１１の吸着口１１ａ
が被搬送物１３を吸着したら、今度は吸着具ホルダ８を
所定の高さまで上昇させ、それから運搬吊具本体１を表
面・形状検査用定盤１４の上方位置までレール３上を走
行させ、しかる後に吸着具ホルダ８を複数の吸着具１１
の吸着口１１ａに吸着されている被搬送物１３が表面・
形状検査用定盤１４上に載置されるまで下降させ、載置
された状態で吸着を解除するこによって被搬送物１３の
運搬が終了する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のサ
ンプリング板採取装置では、先端に吸着口１１ａを有す
る複数の吸着具１１が運搬吊具本体１によって横行、昇
降させられる吸着具ホルダ８から吊り下げられているか
ら、被搬送物１３が水平な板体のときはその表面に複数
の吸着具１１の吸着口１１ａが垂直に当たって必ず吸着
されるが、被搬送物１３が例えば薄鋼板がコイル状に巻
かれた薄鋼板コイルのサンプリング板のように湾曲した
板体のときに図２０の（ｂ）に示すように複数の吸着具
１１の吸着口１１ａがサンプリング板の表面を吸着する
ことが望ましいが、サンプリング板の湾曲の度合いが強
いと、図２０の（ｃ）に示すように複数の吸着具１１の
吸着口１１ａのうち、サンプリング板の両端部側に位置
する吸着具１１の吸着口１１ａがサンプリング板の表面
に対して垂直にならないため、吸着しないことが生じ、
湾曲した板体の被搬送物１３に対しては適用できず、ま
た湾曲した板体の変化に対応する装置を設けると装置が
過大化、複雑化し、設備費の増大、設備スペースの拡
大、保全性等の点で問題点があった。

【０００６】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、板体の運搬吊具により危険を
伴う人力運搬作業の上記問題点を解決し、また平面の板
体だけでなく、曲面を有するサンプリング板に対しても
適用できるサンプリング板採取装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明に
係るサンプリング板採取装置は、搬入位置と定盤位置と
を結ぶように架設されたレールと、レール上を走行する
走行体と吊りチェーンを昇降させる巻上装置とからなる
巻上走行装置と、巻上装置の吊りチェーンに吊り下げら
れる運搬吊具本体と、運搬吊具本体の両端側から上下動
可能にそれぞれ吊り下げられ、両端側が水平状態から下
側に向けてのみ略円弧状に湾曲する吸着具ホルダと、吸
着具ホルダに取り付けられ、サンプリング板を吸着する
多数の吸着具と、運搬吊具本体、走行体又は吸着具ホル
ダの少なくともいずれかに設けられ、吸着具を吸着駆動
させる吸着具駆動装置と、運搬吊具本体に設けられ、吸
着具ホルダの各端部を昇降させるホルダ昇降装置と、吸
着具ホルダの中央部がサンプリング板に接触したことを
検知するサンプリング板中央検出センサと、吸着具ホル
ダに設けられ、吸着具ホルダの端部側の吸着具がサンプ
リング板に接触したことを検出するサンプリング板端検
出センサと、運搬吊具本体の端部に設けられ、吸着具ホ
ルダの両端が水平な直線状態の上昇限位置にあることを
検出するホルダ検出用センサーと、巻上装置、ホルダ昇
降装置及び吸着具駆動装置を制御する制御回路とを備
え、該制御回路が、第１に、駆動指令に基づき、巻上装
置を駆動して運搬吊具本体を下降させ、第２に、吸着具
ホルダの中央部がサンプリング板に接触したことを検出
したサンプリング板中央検出センサの検出信号を受ける
ことにより、巻上装置の駆動を停止して運搬吊具本体の
下降を停止させると共にホルダ昇降装置を駆動して吸着
ホルダの各端部を下降させ、第３に、吸着具ホルダの端
部側の吸着具がサンプリング板に接触したことを検出し
たサンプリング板端検出センサの検出信号を受けること
により、ホルダ昇降装置の駆動を停止して吸着ホルダの
各端部の下降を停止させると共に吸着具駆動装置を駆動
させて吸着具によりサンプリング板を吸着させ、第４
に、それからホルダ昇降装置を駆動して吸着具ホルダの
各端部を上昇させ、第５に、吸着具ホルダの両端側が水
平な直線状態の上昇限位置にあることを検出したホルダ
検出用センサの検出信号を受けることにより、ホルダ昇
降装置の駆動を停止させて吸着具ホルダの上昇を停止さ
せると共に巻上装置を駆動して運搬吊具本体を所定高さ
位置に上昇させるよう制御するように構成したものであ
る。

【０００８】本願の請求項２の発明に係るサンプリング
板採取装置は、さらに運搬吊具本体又は走行体のいずれ
かが搬入位置に位置することを検出する搬入位置検出セ
ンサと、運搬吊具本体又は走行体のいずれかが定盤位置
に位置することを検出する定盤位置検出センサと、走行
体と巻上装置を制御する制御回路を具備し、該制御回路
が、第１に、搬入位置検出センサが搬入位置に運搬吊具
本体が位置することを検出した検出信号、サンプリング
板端検出センサがサンプリング板に接触することを検出
した検出信号及びホルダ検出用センサが吸着具ホルダの
両端側が水平な直線状態の上昇限位置にあることを検出
する検出信号を受けて巻上走行装置の走行体を走行さ
せ、第２に、それから走行体の走行中に、巻上装置を所
定時間駆動して運搬吊具本体を所定高さ位置に下降さ
せ、第３に、その運搬吊具本体又は走行体のいずれかが
定盤位置に位置することを検出した定盤位置検出センサ
の検出信号を受けて走行体の走行を停止させるよう制御
するように構成したものである。

【０００９】本願の請求項３の発明に係るサンプリング
板採取装置は、さらに定盤位置に運搬吊具本体が位置す
ることを検出する定盤位置検出センサと、吸着具ホルダ
に設けられ、吸着具ホルダが吸着しているサンプリング
板が定盤に接触したことを検出する定盤接触検出センサ
と、巻上装置と吸着具駆動装置とを制御する制御回路を
具備し、該制御回路が、第１に、定盤位置検出センサが
定盤位置に運搬吊具本体が位置することを検出した検出
信号を受けて巻上装置を駆動させて運搬吊具本体を下降
させ、第２に運搬吊具本体と一体の吸着具ホルダの吸着
具に吸着されているサンプリング板が表面・形状検査用
定盤に接触することを検出した定盤接触検出センサの検
出信号を受けることにより、巻上装置の動作を停止させ
て運搬吊具本体の下降を停止させると共に吸着具駆動装
置の駆動を停止させて吸着具からサンプリング板を表面
・形状検査用定盤に設置するよう制御するように構成し
たものである。

【００１０】本願の請求項４の発明に係るサンプリング
板採取装置は、さらに地上に設置され、コイルの外周面
を押さえるコイル押え装置と、地上又は運搬吊具本体に
設置され、コイルの最外周部分を切断するコイル切断装
置とを備えて構成されている。

【００１１】本願の請求項５の発明に係るサンプリング
板採取装置のコイル押え装置はサンプリング板が切り取
られた後のコイルの最外周端部をコイルに仮止めするコ
イル最外周端部仮止め装置を備えている。

【００１２】本願の請求項１の発明においては、制御回
路が、第１に駆動指令に基づき、巻上装置を駆動して運
搬吊具本体を下降させ、第２に吸着具ホルダの中央部が
サンプリング板に接触したことを検出したサンプリング
板中央検出センサの検出信号を受けることにより、巻上
装置の駆動を停止して運搬吊具本体の下降を停止させる
と共にホルダ昇降装置を駆動して吸着ホルダの各端部を
下降させ、第３に吸着具ホルダの端部側の吸着具がサン
プリング板に接触したことを検出したサンプリング板端
検出センサの検出信号を受けることにより、ホルダ昇降
装置の駆動を停止して吸着ホルダの各端部の下降を停止
させると共に吸着具駆動装置を駆動させて吸着具により
サンプリング板を吸着させ、第４にそれからホルダ昇降
装置を駆動して吸着具ホルダの各端部を上昇させ、第５
に吸着具ホルダの両端側が水平な直線状態の上昇限位置
にあることを検出したホルダ検出用センサの検出信号を
受けることにより、ホルダ昇降装置の駆動を停止させて
吸着具ホルダの上昇を停止させると共に巻上装置を駆動
して運搬吊具本体を所定高さ位置に上昇させるよう制御
するようにしたので、設置位置にある曲面を持つサンプ
リング板に対して運搬吊具本体を、巻上装置が吸着具ホ
ルダの中央部に取り付けられている吸着具がサンプリン
グ板に接触するまで吊り降ろし、ホルダ昇降装置が吸着
具ホルダの両端を下降させてサンプリング板の曲面に倣
わせ、吸着具ホルダの吸着具がサンプリング板を吸着し
たらその状態で巻上装置が運搬吊具本体を上昇させるた
め、ある曲面を持つサンプリング板の採取の自動化を図
ることができ、制御回路に駆動指令を出すだけで済むか
ら、従来は二人作業で行っていたものをを安全に一人で
行えることになった。

【００１３】本願の請求項２の発明においては、制御回
路が、第１に搬入位置検出センサが搬入位置に運搬吊具
本体が位置することを検出した検出信号、サンプリング
板端検出センサがサンプリング板に接触することを検出
した検出信号及びホルダ検出用センサが吸着具ホルダの
両端側が水平な直線状態の上昇限位置にあることを検出
する検出信号を受けて巻上走行装置の走行体を走行さ
せ、第２にそれから走行体の走行中に、巻上装置を所定
時間駆動して運搬吊具本体を所定高さ位置に下降させ、
第３にその運搬吊具本体又は走行体のいずれかが定盤位
置に位置することを検出した定盤位置検出センサの検出
信号を受けて走行体の走行を停止させるよう制御するよ
うにしたので、搬入位置である曲面を持つサンプリング
板を採取した運搬吊具本体を搬入位置から定盤位置まで
搬送することの自動化を図ることができ、しかもその走
行中に巻上装置を所定時間駆動させて運搬吊具本体を所
定高さ位置に下降させるため、定盤位置に来てから運搬
吊具本体を所定高さ位置に下降させる時間が短縮され、
搬送効率が向上した。

【００１４】本願の請求項３の発明においては、制御回
路が、第１に定盤位置検出センサが定盤位置に運搬吊具
本体が位置することを検出した検出信号を受けて巻上装
置を駆動させて運搬吊具本体を下降させ、第２に運搬吊
具本体と一体の吸着具ホルダの吸着具に吸着されている
サンプリング板が表面・形状検査用定盤に接触すること
を検出した定盤接触検出センサの検出信号を受けること
により、巻上装置の動作を停止させて運搬吊具本体の下
降を停止させると共に吸着具駆動装置の駆動を停止させ
て吸着具からサンプリング板を表面・形状検査用定盤に
設置するよう制御するようにしたので、定盤位置まで搬
送されたサンプリング板を表面・形状検査用定盤に設置
することの自動化を図ることができ、サンプリング板の
表面・形状検査用定盤への荷下ろし効率が向上した。

【００１５】本願の請求項４の発明においては、地上に
設置されたコイル押え装置が搬入位置に搬入されたコイ
ルの上半部と下半部との境界位置の外周面を押さえ、そ
のコイルにおけるコイル押え装置で押さえられたのと反
対側の外周面を運搬吊具本体の吸着ホルダの一端側の吸
着具で吸着し、運搬吊具本体に設けられた一方のホルダ
昇降装置を駆動して吸着ホルダの一端側を上昇させた後
に、運搬吊具本体をコイル押え装置側に少しスライドさ
せて吸着ホルダの他端側に位置するコイルの上半部の外
周部分をたるませ、そのサンプリング板の吸着されてい
ない部分を運搬吊具本体の吸着ホルダの他端側の吸着具
で吸着し、そのコイルのたるませた最外周部分を地上又
は運搬吊具本体に設置されたコイル切断装置で切断して
コイルからサンプリング板を切り取るようにしたので、
コイルからサンプリング板を自動的に採取することがで
きる。

【００１６】本願の請求項５の発明においては、コイル
押え装置はサンプリング板が切り取られた後のコイルの
最外周端部をコイルに仮止めするコイル最外周部仮止め
装置を備えているから、コイルからサンプリング板が切
り取られ、そのコイルの最外周端部がコイルから離れて
バラケルことが防止される。

【００１７】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の実
施の形態１に係るサンプリング板採取装置の要部概要構
成を示す正面図、図２は同サンプリング板採取装置の要
部概要構成を示す平面図、図３は同サンプリング板採取
装置の要部概要構成を示す側面図、図４は同サンプリン
グ板採取装置の吸着具ホルダの底面図、図５は同サンプ
リング板採取装置の架設されたレールの平面図、図６は
同サンプリング板採取装置の制御ブロック図、図７は同
サンプリング板採取装置の搬送経路を示す説明図であ
る。図１〜図６において、２１は架台２０に架設された
略Ｌ字状に湾曲したレール２２上を走行する巻上装置２
３に吊りチェーン２４を介して吊り下げられた厚板状の
運搬吊具本体である。その巻上走行装置２３はレール２
２上を走行する走行体２５と、走行体２５に吊り下げら
れた巻上装置である２台の電動チェーンブロック２６と
から構成されている。

【００１８】２７は運搬吊具本体２１の中心部から垂下
して設けられたガイドロッド、２８はガイドロッド２７
に設けられ、その下端が被搬送物であるサンプリング板
１３に接触したことを検知する搬送物検出用リミットス
イッチ。３０はガイドロッド２７の下端部に中央部が固
定され、両端側が湾曲自在な吸着具ホルダである。この
吸着具ホルダ３０は、長さが同じで所定間隔を置いて配
置された５列のチェーン３１と、これら互いに隣接する
チェーン３１間に端部がチェーン３１と接続されて設け
られた多数の連結プレート３２とで構成されている。従
って、この吊具ホルダ３０は頑丈であり、重い被搬送物
でも搬送することができる。

【００１９】３３は吸着具ホルダ３０の連結プレート３
２のうち、適宜の連結プレート３２に取り付けられた被
搬送物であるサンプリング板１３を吸引・吸着する真空
式の吸着具で、その下端に吸引口３４が設けられてい
る。３５は運搬吊具本体２１に取り付けられ、各吸着具
３３に対して真空圧力を発生させる吸着具駆動装置であ
る真空ユニットで、その出力側に電磁バルブ３５ａを有
する。なお、吸着具ホルダ３０に対する吸着具３３の数
及び配列は搬送する被搬送物の大きさにより決定され
る。４５は運搬吊具本体２１に設けられ、吸着具３３が
被搬送物であるサンプリング板１３の表面にならって密
着するよう吸着具ホルダ３０の両端をそれぞれ昇降させ
るホルダ昇降装置である。

【００２０】このホルダ昇降装置４５は、運搬吊具本体
２１に搭載されたギヤードモータ５１と、運搬吊具本体
２１に回転自在に設けられたワイヤドラム５２と、ギヤ
ードモータ５１とワイヤドラム５２とを連結するチェー
ンカップリング５３と、運搬吊具本体２１の両端部にそ
れぞれ設けられたシーブ５４と、一端がワイヤドラム５
２に巻き付けられ、他端がシーブ５４を介して吸着具ホ
ルダ３０の端部にそれぞれ係留された２本のワイヤロー
プ５５と、運搬吊具本体２１の下面の両端部にそれぞれ
設けられ、吸着具ホルダ３０が水平な直線状になったと
きに動作する２個のホルダ検出用リミットスイッチ５６
ａ，５６ｂと、運搬吊具本体２１の両端側にそれぞれ設
けられ、各ワイヤロープ５５の弛みを検知する２個のロ
ープ検出用近接スイッチ５７ａ、５７ｂとで構成されて
いる。

【００２１】５８はレール２２の一端側位置に設けら
れ、搬入物受台１２に被搬送物である薄鋼板コイルのサ
ンプリング板１３が在荷されているかどうかを検出する
一対の搬送物在荷検出センサ、５９はレール２２の一端
側に設けられ、搬送物受台１２の上方の搬入位置に運搬
吊具本体２１が位置していることを検出する一対の搬入
位置検出センサ、６０はレール２２の一端側近傍の待機
位置に設けられ、運搬吊具本体２１が待機位置に位置し
ていることを検出する一対の待機位置検出センサ、６１
はレール２２の他端側位置に設けられ、表面・形状検査
用定盤１４の上方の定盤位置に運搬吊具本体２１が位置
していることを検出する一対の定盤位置検出センサ、６
２はサンプリング板採取装置の制御回路、６３は制御回
路６２に各種の操作指令を出力する操作盤である。

【００２２】次に、本発明の実施の形態１のサンプリン
グ板採取装置の使用方法について説明する。通常、運搬
吊具本体２１にガイドロッド２７を介して中央部が固定
されている吸着具ホルダ３０はホルダ昇降装置４５によ
って水平な直線状態に維持されている。また、搬入物受
台１２にサンプリング板１３が載置されると、一対の搬
入物在荷検出センサ５８がサンプリング板１３を検出
し、その検出信号を制御回路６２に入力する。さらに、
運搬吊具本体２１が待機位置に位置していると、一対の
待機位置検出センサ６０が運搬吊具本体２１を検出し、
その検出信号を制御回路６２に入力する。

【００２３】この状態で、まず操作盤６３の指令に基づ
き、待機位置にある運搬吊具本体２１は、その走行体２
５がレール２２上を走行し、指示された搬入物受台１２
まで後退移動する（図７のステップＡ）。そして、運搬
吊具本体２１が搬入物受台１２まで移動すると、一対の
搬入位置検出センサ５９が搬入物受台の上方にある運搬
吊具本体２１を検出し、その検出信号を制御回路６２に
入力する。一対の搬入位置検出センサ５９の検出信号を
受けた制御回路６２は、巻上装置２３の電動チェーンブ
ロック２６を駆動し、その電動チェーンブロック２６に
よって運搬吊具本体２１を下降させる（図７のステップ
Ｂ）。そうすると、運搬吊具本体２１と一体の吸着具ホ
ルダ３０も下降し、吸着具ホルダ３０の中央部に取り付
けられている吸着具３３がサンプリング板１３にまずタ
ッチする。それと同時にガイドロツド２７に設けられて
いる搬送物検出用リミットスイッチ２８が動作し、その
リミットスイッチ２８のオン信号を制御回路６２が受け
て電動チェーンブロック２６の動作を停止させ、運搬吊
具本体２１の下降、即ち吸着具ホルダ３０の下降を停止
させる。

【００２４】次に、搬送物検出用リミットスイッチ２８
のオン信号により、ホルダ昇降装置４５が動作する。即
ち、搬送物検出用リミットスイッチ２８のオン信号によ
ってホルダ昇降装置４５のギヤードモータ５１が回転駆
動し、その回転力がチェーンカップリング５３を介して
ワイヤドラム５２に伝達され、ワイヤドラム５２が回転
を始める。そうすると、今までワイヤドラム５２に巻き
付けられていた２本のワイヤロープ５５が巻き戻され、
シーブ５４を介して吸着具ホルダ３０の両端を吊り上げ
ていた２本のワイヤロープ５５が吊り上げをやめて吸着
具ホルダ３０の両端を次第に下降させていく。そうする
と、吸着具ホルダ３０の下降していく両端側に設けられ
ている吸着具３３がサンプリング板１３の湾曲した外周
表面に接触する。

【００２５】このように、ホルダ昇降装置４５が吸着具
ホルダ３０の両端を下降させてサンプリング板１３の曲
面に倣わせることにより、吸着具ホルダ３０の両端側の
吸着具３３の吸着口３４がサンプリング板１３に対して
略垂直方向に位置決めされ、サンプリング板１３を吸引
・吸着することができる。従って、例えば薄鋼板コイル
のサイズが変わり、外層に位置する被搬送物であるサン
プリング板１３の曲面の曲率が変化しても、ホルダ昇降
装置４５により吸着具ホルダ３０の両端側の昇降を調節
することにより、サンプリング板１３の曲面に吸着具ホ
ルダ３０を倣わせて吸着具ホルダ３０の吸着具３３がサ
ンプル板１３を吸引・吸着することができるため、部品
若しくは装置の交換・調整を行うことなく、同一のサン
プリング板採取装置によって被搬送物の搬送が行えるこ
とととなる。

【００２６】こうして、吸着具３３の接触が完了する
と、ワイヤドラム５２と各シーブ５４との間に位置する
ワイヤロープ５５が弛み、運搬吊具本体２１の両端側に
それぞれ設けられた２個のロープ検出用近接スイッチ５
７ａ、５７ｂにワイヤロープ５５が近ずくことによりそ
の弛みを検知してオン信号を出力する。その２個のロー
プ検出用近接スイッチ５７のオン信号を制御回路６２が
受けてギヤードモータ５１の回転駆動を停止させ、ホル
ダ昇降装置４５の下降動作、即ち吸着具ホルダ３０の両
端部の下降を停止させる。それと同時に、２個の近接ス
イッチ５７ａ、５７ｂのオン信号に基づき、真空ユニッ
ト３５の電磁バルブ３５ａが開放し、吸着具３３に負圧
を与えてサンプリング板１３を吸着する。

【００２７】次に、吸着具３３に負圧を与えてから所定
時間後に、ホルダ昇降装置４５のギヤードモータ５１を
回転駆動させてワイヤドラム５２を回転させる。そうす
ると、今まで巻き戻されていた２本のワイヤロープ５５
がワイヤドラム５２に巻き付けられ、シーブ５４を介し
て吸着具ホルダ３０の両端を吊り下げていた２本のワイ
ヤロープ５５が吸着具ホルダ３０の両端を次第に上昇さ
せていく（図７のステップＣ）。そして、吸着具ホルダ
３０の両端が上昇限に達すると、運搬吊具本体２１の下
面の両端部にそれぞれ設けられた２個のホルダ検出用リ
ミットスイッチ５６ａ、５６ｂが吸着具ホルダ３０の両
端が上昇限に達したことを検知してオン信号を出力す
る。その２個のリミットスイッチ５６ａ、５６ｂのオン
信号を制御回路６０が受けてギヤードモータ５１の回転
駆動を停止させ、ホルダ昇降装置４５の上昇動作、即ち
吸着具ホルダ３０の両端部の上昇を停止させる。このと
き、吸着具ホルダ３０がその両端部でサンプリング板１
３を持ち上げるため、トラブルもなく容易に吊上げるこ
とが出来る。

【００２８】それと同時に、２個のホルダ検出用リミッ
トスイッチ５６のオン信号を制御回路６０が受けて巻上
装置２３の電動チェーンブロック２６を動作させ、運搬
吊具本体２１を上昇させる（図７のステップＤ）。その
後、制御回路６２は走行巻上装置２３の走行体２５を駆
動させてレール２２上を走行させて運搬吊具本体２１を
定盤位置へと前進移動させる（図７のステップＥ）。そ
れから所定時間後の走行体２５の走行中に電動チェーン
ブロック２６を所定時間駆動させて運搬吊具本体２１を
所定高さ位置に下降、前進させ（図７のステップＦ）、
運搬吊具本体２１が所定高さ位置に下降したら、今度は
定盤位置まで前進移動させ、表面・形状検査用定盤１４
の上方までサンプリング板１３を搬送する（図７のステ
ップＧ）。このように、走行体２５の走行中に電動チェ
ーンブロック２６を所定時間駆動させて運搬吊具本体２
１を所定高さ位置に下降させるため、定盤位置に来てか
ら運搬吊具本体２１を所定高さ位置に下降させる時間が
短縮され、搬送効率が向上する。こうして、運搬吊具本
体２１が表面・形状検査用定盤１４の上方まで搬送され
てきたら、一対の定盤位置検出センサ６１が運搬吊具本
体２１を検出し、その検出信号を制御回路６２に入力す
る。

【００２９】一対の定盤位置検出センサ６１の検出信号
を受けた制御回路６２は再び、電動チェーンブロック２
６を駆動させて運搬吊具本体２１を下降させ、運搬吊具
本体２１と一体の吸着具ホルダ３０の吸着具３３に取り
付けられているサンプリング板１３が表面・形状検査用
定盤に接触すると同時にガイドロツド２７に設けられて
いる搬送物検出用リミットスイッチ２８が動作し、その
搬送物検出用リミットスイッチ２８のオン信号を制御回
路６２が受けて電動チェーンブロック２６の動作を停止
させ、運搬吊具本体２１の下降、即ち吸着具ホルダ３０
の下降を停止させる。それと同時に、その搬送物検出用
リミットスイッチ２８のオン信号を制御回路６０が受け
て吸着具駆動装置である真空ユニット３５のバルブが閉
止し、負圧供給を止め、吸着具３３からサンプリング板
１３が離脱し、目的とするサンプリング板採取装置の採
取は完了する（図７のステップＨ）。

【００３０】しかる後、制御回路６２は運搬吊具本体２
１の走行体２５を駆動させてレール２２上を走行させて
運搬吊具本体２１を定盤位置から離れるよう少し後退移
動させ（図７のステップＩ）、それから制御回路６２は
巻上装置２３の電動チェーンブロック２６を駆動し、そ
の電動チェーンブロック２６によって運搬吊具本体２１
を上昇させる（図７のステップＪ）。しかる後、制御回
路６２は運搬吊具本体２１の走行体２５を駆動させてレ
ール２２上を走行させて運搬吊具本体２１を後退移動さ
せ、待機位置まで搬送する（図７のステップＫ）。運搬
吊具本体２１が待機位置にくると、一対の待機位置検出
センサ６０が運搬吊具本体２１を検出し、その検出信号
を制御部６２に入力し、サンプリング板採取装置は次の
サンプリング板採取の受け入れ態勢となる。

【００３１】なお、この実施の形態１の吸着具３３は真
空式の吸引吸着によるものであるが、被搬送物であるサ
ンプリング板１３の吸着形態は上述の真空式に限るもの
ではなく、電磁石方式でも可能であり、被搬送物の材質
・形状などの運搬物条件により選定すればよい。また、
この実施の形態１の吊具ホルダ３０を湾曲させるため
に、吊具ホルダ３０の両端部をホルダ昇降装置４５がワ
イヤロープ５５で昇降させるワイヤー巻き上げ方式を採
用しているが、これに限定されるものではなく、チェー
ン駆動方式或いはリンク機構方式であってもよいことは
勿論である。また、吸着ホルダ３０の両端の吸着具３３
がサンプリング板１３に接触することを検知するため、
ロープ検出用近接スイッチ５７ａ、５７ｂを用いている
が、に吸着ホルダ３０の両端にその吸着具３３がサンプ
リング板１３に接触することを検知する接触型又は圧力
型の接触センサからなるサンプリング板端検出センサを
用いてもよいことは勿論である。

【００３２】実施の形態２．図８は本発明の実施の形態
２に係るサンプリング板採取装置の要部概要構成を示す
正面図、図９は同サンプリング板採取装置のサンプリン
グ板切取り装置を示す斜視図、図１０は同サンプリング
板採取装置のサンプリング板切取り装置を示す平面図、
図１１は同サンプリング板採取装置のサンプリング板切
取り装置のテーピング装置によるテーピング中の状態を
示す側面図、図１２は同サンプリング板採取装置の制御
ブロック図である。図において、本発明の実施の形態１
と同一の構成は同一符号を付して重複した構成の説明を
省略する。この実施の形態２では、ガイドロッド２７を
境に吸着具ホルダ３０の両側をそれぞれ別個に昇降させ
るように、運搬吊具本体２１に２つのホルダ昇降装置４
５ａ、４５ｂが設けられ、一方のホルダ昇降装置４５ａ
のワイヤドラム５２には吸着具ホルダ３０の左端部に係
留されたワイヤロープ５５がシーブ５４を介して巻き付
けられ、他方のホルダ昇降装置４５ｂのワイヤドラム５
２には吸着具ホルダ３０の右端部に係留されたワイヤロ
ープ５５がシーブ５４を介して巻き付けられている。

【００３３】また、搬入物受台１２が設けられている搬
入位置には、コイル７０からサンプリング板１３を切り
取るサンプリング板切取り装置７１が設けられている。
このサンプリング板切取り装置７１はスライドベース７
２と、スライドベース７２にスライド自在な本体スライ
ダ７３と、本体スライダ７３に立設された支柱７４と、
支柱７４に上下動自在なアーム取付部材７５と、アーム
取付部材７５に上下方向に回動自在なアーム７６と、ア
ーム７６に設けられ、コイル７０を押さえるコイル押え
ローラ装置７７と、アーム７６に設けられ、コイル７０
の最外周部分を引き寄せるコイル引寄せ装置７８、アー
ム７６に設けられ、コイル７０の外周部分を切断するコ
イル切断装置７９と、アーム７６に設けられ、サンプリ
ング板１３が切り取られたコイル７０の端部をコイル７
０に仮止めするテープ８１をコイル７０及びコイル７０
の端部に貼着するコイル最外周端部仮止め装置であるテ
ーピング装置８０とで大略構成されている。

【００３４】８２はスライドベース７２にスライド自在
な本体スライダ７３をスライダ駆動するスライダ駆動シ
リンダ、８３は支柱７４に上下動自在なアーム取付部材
７５を昇降駆動する昇降駆動シリンダ、８４はアーム取
付部材７５に上下方向に回動自在なアーム７６を回動駆
動するアーム駆動装置である。このアーム駆動装置８４
は支柱７４に設けられたアーム駆動用モータ８５と、ア
ーム取付部材７５とアーム７６とを回動自在に連結する
回動軸８６と、アーム駆動用モータ８５と回動軸８６と
に張設されたチェーン８７とで構成されている。

【００３５】また、コイル押えローラ装置７７は、コイ
ル７０を押さえるコイル押えローラ１０１と、コイル押
えローラ１０１を前進、後退させるコイル押えシリンダ
１０２とで構成されている。さらに、コイル引寄せ装置
７８は、吸盤１０５と、吸盤１０５が取り付けられ、ア
ーム７６に回動自在な吸盤取付板１０６と、吸盤取付板
１０６を回動させる取付板回動シリンダ１０７とで構成
されている。その吸盤取付板１０６はコイル７０の幅よ
り少し長いものである。また、コイル切断装置７９は後
述するテーピング親台車にスライド自在に設けられたカ
ッタ台車１１１と、カッタ台車１１１をスライド駆動す
るカッタ台車シリンダ１１２と、カッタ台車１１１上に
設けられたカッタ支持部材１１３と、カッタ支持部材１
１３に回転自在に支持されたカッタ１１４と、カッタ支
持部材１１３に設けられ、カッタ１１４を回転させるカ
ッタ駆動モータ１１５とで構成されている。

【００３６】さらに、テーピング装置８０は、アーム７
６にその長さ方向にスライド自在に設けられたテーピン
グ親台車１２１と、テーピング親台車１２１上に設けら
れた親台車駆動モータ１２２と、アーム７６にその長さ
方向に設けられたラック１２３と、親台車駆動モータ１
２２に取り付けられ、ラック１２３と歯合するピニオン
１２４と、テーピング親台車１２１上にスライド自在に
設けられたテーピング子台車１２５と、テーピング子台
車１２５をスライド駆動する子台車シリンダ１２６と、
テーピング子台車１２５上に回転自在に設けられ、接着
テープ８１を支持するテープ支持ローラ１２７と、テー
ピング子台車１２５上に回転自在に設けられ、テープ８
１をコイル７０に向けて押さえるテープ押えローラ１２
８と、テーピング子台車１２５上に回転自在に設けら
れ、テープ押えローラ１２８に接着テープ８１をガイド
するテープ押えガイドローラ１２９と、テーピング子台
車１２５上に設けられ、接着テープ８１をカットするテ
ープカッタ１３０とで構成されている。

【００３７】この実施の形態２は、搬入位置のコイル７
０からサンプリング板１３を切り取って採取し、採取し
たサンプリング板１３を定盤位置まで搬送するようにし
たものである。なお、採取したサンプリング板１３を定
盤位置まで搬送する手順は実施の形態１と同じであるの
で、コイル７０からサンプリング板１３を切り取って採
取するまでについて以下に説明する。まず、搬入位置の
搬入物受台１２にコイル７０が載置されると、一対の搬
入物在荷検出センサ５８がコイル７０を検出し、その検
出信号を制御回路６２に入力する。さらに、運搬吊具本
体２１が待機位置に位置していると、一対の待機位置検
出センサ６０が運搬吊具本体２１を検出し、その検出信
号を制御回路６２に入力する。

【００３８】この状態で、まず操作盤６３の指令に基づ
き、待機位置にある運搬吊具本体２１は、その走行体２
５がレール２２上を走行し、指示された搬入物受台１２
まで移動する。そして、運搬吊具本体２１が搬入物受台
１２まで移動すると、一対の搬入位置検出センサ５９が
搬入物受台の上方にある運搬吊具本体２１を検出し、そ
の検出信号を制御回路６２に入力する。そこで、まずサ
ンプリング板切取り装置７１のアーム７６が搬入物受台
１２に載置されているコイル７０の略最大直径（上半部
と下半部の境界）位置の高さにくるように制御回路６２
が昇降駆動シリンダ８３を駆動させ、その昇降駆動シリ
ンダ８３の昇降駆動によってアーム取付部材７５をその
高さ位置に調節し、しかる後に制御回路６２によるアー
ム駆動装置８４の回動駆動によってアーム７６の水平位
置を調節する。

【００３９】それから制御回路６２がコイル押えローラ
装置７７を駆動させ、コイル押えローラ装置７７により
コイル７０の略最大直径位置の下側の外周面を押さえ、
さらに制御回路６２がコイル引寄せ装置７８を駆動さ
せ、コイル引寄せ装置７８によりコイル７０の略最大直
径位置の上側の外周面を引き寄せる。この場合、コイル
押えローラ装置７７はコイル押えシリンダ１０２を駆動
してコイル押えローラ１０１でコイル７０を押さえ、コ
イル引寄せ装置７８は取付板回動シリンダ１０７を駆動
して吸盤取付板１０６をコイル７０側に回動させ、吸盤
取付板１０６の吸盤１０５をコイル７０に吸着させた
後、吸盤取付板１０６をコイル７０とは反対側に少し回
動させてコイル７０を引き寄せる。

【００４０】次に、一対の搬入位置検出センサ５９の検
出信号を受けた制御回路６２は、巻上装置２３の電動チ
ェーンブロック２６を駆動し、その電動チェーンブロッ
ク２６によって運搬吊具本体２１を下降させる。そうす
ると、運搬吊具本体２１と一体の吸着具ホルダ３０も下
降し、吸着具ホルダ３０の中央部に取り付けられている
吸着具３３がサンプリング板１３にまずタッチする。そ
れと同時にガイドロツド２７に設けられている搬送物検
出用リミットスイッチ２８が動作し、そのリミットスイ
ッチ２８のオン信号を制御回路６０が受けて電動チェー
ンブロック２６の動作を停止させ、運搬吊具本体２１の
下降、即ち吸着具ホルダ３０の下降を停止させる。

【００４１】次に、コイル７０におけるコイル押え装置
７７で押さえられたのと反対側の外周面を吸着具３３で
吸着するために、ホルダ昇降装置４５ａが搬送物検出用
リミットスイッチ２８のオン信号により動作する。即
ち、搬送物検出用リミットスイッチ２８のオン信号によ
ってホルダ昇降装置４５ａのギヤードモータ５１が回転
駆動し、その回転力がチェーンカップリング５３を介し
てワイヤドラム５２に伝達され、ワイヤドラム５２が回
転を始める。そうすると、今までワイヤドラム５２に巻
き付けられていたワイヤロープ５５が巻き戻され、シー
ブ５４を介して吸着具ホルダ３０の左端を吊り上げてい
たワイヤロープ５５が吊り上げをやめて吸着具ホルダ３
０の左端を次第に下降させていく。そうすると、吸着具
ホルダ３０の下降していく左端側に設けられている吸着
具３３がコイル７０の端部が自由端である側の湾曲した
上半部の左側外周面に接触し、吸着具ホルダ３０の左端
側の吸着具３３の吸着口３４がコイル７０の上半部の左
側外周面に対して略垂直方向に位置決めされ、コイル７
０の上半部の左側部分を吸引・吸着することができる。

【００４２】こうして、吸着具３３の接触が完了する
と、ワイヤドラム５２と各シーブ５４との間に位置する
ワイヤロープ５５が弛み、運搬吊具本体２１の左端側に
設けられたロープ検出用近接スイッチ５７ａにワイヤロ
ープ５５が近ずくことによりその弛みを検知してオン信
号を出力する。そのロープ検出用近接スイッチ５７のオ
ン信号を制御回路６２が受けてギヤードモータ５１の回
転駆動を停止させ、ホルダ昇降装置４５ａの下降動作、
即ち吸着具ホルダ３０の左端部の下降を停止させる。そ
れと同時に、近接スイッチ５７のオン信号に基づき、真
空ユニット３５の電磁バルブ３５ａが開放し、吸着具３
３に負圧を与えてコイル７０の上半部の左側部分を吸着
する。

【００４３】次に、吸着具３３に負圧を与えてから所定
時間後に、ホルダ昇降装置４５ａのギヤードモータ５１
を回転駆動させてワイヤドラム５２を回転させる。そう
すると、今まで巻き戻されていたワイヤロープ５５がワ
イヤドラム５２に巻き付けられ、シーブ５４を介して吸
着具ホルダ３０の左端を吊り下げていたワイヤロープ５
５が吸着具ホルダ３０の左端を次第に上昇させていく。
そして、吸着具ホルダ３０の左端が上昇限に達すると、
運搬吊具本体２１の下面の左端部に設けられたホルダ検
出用リミットスイッチ５６ａが吸着具ホルダ３０の左端
が上昇限に達したことを検知してオン信号を出力する。
そのリミットスイッチ５６ａのオン信号を制御回路６２
が受けてギヤードモータ５１の回転駆動を停止させ、ホ
ルダ昇降装置４５ａの上昇動作、即ち吸着具ホルダ３０
の左端部の上昇を停止させる。このとき、吸着具ホルダ
３０がその左端部でコイル７０の上半部の左側部分を持
ち上げる。

【００４４】しかる後に、エアガン（図示省略）でコイ
ル７０の上半部の頂部に向けてエアを吹き込みながら、
走行体２５を走行させて運搬吊具本体２１をコイル押え
装置７７側に少しスライドさせる。そうすると、コイル
７０の上半部右側部分に図８に示すようにたるみができ
る。そのサンプリング板１３の右側部分に対して、今度
はホルダ昇降装置４５ｂを動作させ、前述と同様に吸着
具ホルダ３０の右端を次第に下降させていき、吸着具ホ
ルダ３０の右端側の吸着具３３の吸着口３４がサンプリ
ング板１３の右側部分に対して略垂直方向に位置決めさ
れ、サンプリング板１３の右側部分を左側部分と同様に
吸引・吸着する。

【００４５】そこで、制御回路６２がアーム７６に設け
られたコイル切断装置７９を駆動し、コイル切断装置７
９がそのコイル７０のたるませた最外周部分を切断す
る。そのコイル切断装置７９によるコイル７０の切断動
作を詳細に説明する。まず親台車駆動モータ１２２が回
転駆動してテーピング親台車１２１をアーム７６の長さ
方向にスライドさせてテーピング親台車１２１上のコイ
ル切断装置７９のカッタ１１４がコイル７０の端部に位
置させる。しかる後に、カッタ台車シリンダ１１２を駆
動させてカッタ支持体１１３に支持されているカッタ１
１４をコイル７０の端部を切断する位置まで前進させ
る。その後、カッタ駆動モータ１１５を回転駆動させ、
再び親台車駆動モータ１２２を回転駆動してテーピング
親台車１２１をアーム７６の長さ方向にスライドさせて
いく。そうすると、カッタ１１４がコイル７０の幅方向
に移動してコイル７０のタルミの部分を切断する。カッ
タ１１４によるコイル７０の切断が終了したら、カッタ
駆動モータ１１５の回転駆動を停止し、カッタ台車シリ
ンダ１１２を再び駆動させてカッタ台車１１１を後退さ
せ、さらに取付板回動シリンダ１０７を駆動させて吸盤
取付板１０６を前述とは逆の方向に回動させてコイル７
０に対する吸盤１０５の吸着を解除する。

【００４６】こうして、コイル７０がコイル切断装置７
９によって切断され、コイル７０の上半部右側部分がコ
イル７０から切り離されたサンプリング板１３となった
ら、ホルダ昇降装置４５ｂを動作させて吸着具ホルダ３
０の左端を次第に上昇させ、吸着具ホルダ３０の左端が
上昇限に達したところで、ホルダ昇降装置４５ａの上昇
動作、即ち吸着ホルダ３０の右端部の上昇を停止させ
る。このとき、吸着具ホルダ３０がその右端部でサンプ
リング板１３の右側部分を持ち上げる。こうしてサンプ
リング板１３の左側部分と右側部分が運搬吊具本体２１
の全ての吸着具ホルダ３０によって吸着され、コイル７
０から切り取られたサンプリング板１３が採取される。
その後、サンプリング板１３が採取されたコイル７０に
対してアーム７６に設けられたテーピング装置８０によ
りコイル７０とコイル７０の切り残された最外周端部を
テープ８１でテーピングして仮止めする。

【００４７】そのテーピング装置８０によるコイル７０
の切り残された最外周端部のテープ８１でのテーピング
動作について詳細に説明する。まず、コイル引寄せ装置
７８の取付板回動シリンダ１０７を駆動して吸盤取付板
１０６を回動させ、吸盤１０５をコイル７０の外周面に
吸着させる。次に、親台車駆動モータ１２２が回転駆動
してテーピング親台車１２１をアーム７６の長さ方向に
スライドさせてテーピング親台車１２１上のテーピング
装置８０のテープ押えローラ１２８をコイル７０の端部
に位置させる。しかる後に、子台車シリンダ１２６を駆
動させてテーピング親台車１２１上のテーピング子台車
１２５をコイル７０側にスライドさせてテープ押えロー
ラ１２８がコイル７０とコイル７０の切り残された端部
とを押し付けた状態に設定する。しかる後に、親台車駆
動モータ１２２を回転駆動してテーピング親台車１２１
をアーム７６の長さ方向にスライドさせていく。そうす
ると、テープ押えローラ１２８が回転しながらコイル７
０の幅方向に移動しする。このとき、テープ押えローラ
１２８の回転により、テープ支持ローラ１２７に支持さ
れているテープ８１が引き出され、引き出されたテープ
８１がコイル７０とコイル７０の切り残された最外周端
部とにテーピングされる。

【００４８】そして、テープ押えローラ１２８がもう一
方のコイル７０とコイル７０の切り残された端部にきた
ら、今度は親台車駆動モータ１２２を回転駆動してテー
ピング親台車１２１を前述とは逆の方向にスライドさせ
ると、テープ押えローラ１２８の回転によりテーピング
されたテープ８１がコイル７０から離れてテープカッタ
１３０に押し付けられ、テープ８１がカットされてテー
ピング作業が完了する。このように、テーピング装置８
０によりコイル７０とコイル７０の切り残された最外周
端部をテープ８１でテーピングして仮止めすることによ
り、コイル７０の切り残された最外周端部がコイル７０
から離れてバラケルことが防止される。

【００４９】こうしてテーピング作業が完了したら、ア
ーム７６を下降させ、サンプリング板切取り装置７１を
コイル７０から退避させる。また、巻上装置２３の電動
チェーンブロック２６を動作させ、運搬吊具本体２１を
上昇させてから、運搬吊具本体２１の走行体２５を駆動
させてレール２２上を走行させて移動先である表面・形
状検査用定盤の上方までサンプリング板１３が搬送され
る。このようにして、コイル７０からのサンプリング板
１３の採取が従来は人手によっていたのを、コイル押え
装置７７とコイル切断装置７９とテーピング装置８０と
を有するサンプリング板切り取り装置７１によって自動
的に行うことができ、コイル７０から切り取られたサン
プリング板１３を運搬吊具本体２１が吸着して表面・形
状検査用定盤の上方までサンプリング板１３を搬送す
る。

【００５０】実施の形態３．図１３は本発明の実施の形
態３に係るサンプリング板採取装置の要部概要構成を示
す正面図、図１４は同サンプリング板採取装置のサンプ
リング板切取り装置を示す斜視図、図１５は同サンプリ
ング板採取装置のサンプリング板切取り装置を示す平面
図、図１６は同サンプリング板採取装置のサンプリング
板切取り装置のテーピング装置によるテープカットの状
態を示す平面図、図１７は同サンプリング板採取装置の
サンプリング板切取り装置のコイル切断装置を示す平面
図である。この実施の形態３について、実施の形態２と
同一の構成は同一符号を付して重複した構成の説明を省
略し、実施の形態２と相違する構成を説明する。

【００５１】なお、実施の形態３では、サンプリング板
切取り装置７１のコイル切断装置７９に相当するコイル
切断装置９９が運搬吊具本体２１の吸着具ホルダ３０に
設けられていることと、実施の形態２のコイル引寄せ装
置７８の代わりにコイル押え板装置９８が設けられてい
ることが実施の形態２と大きく異なる。この実施の形態
３のコイル押え板装置９８は、アーム７６上のコイル寄
り側部に回動自在に取り付けられ、コイル７０の幅より
少し長いコイル押え板２０３と、アーム７６上の端部寄
りに設けられ、コイル押え板２０３を回動駆動するコイ
ル押え板シリンダ２０４とで構成されている。

【００５２】また、実施の形態３のコイル押え板装置９
８は、吊具ホルダ３０の一端側に取り付けられたカッタ
取付板２１０と、カッタ取付板２１０にスライド自在な
カッタ台車２１１と、カッタ台車２１１上に設けられた
カッタ台車駆動モータ２１２と、カッタ取付板２１０に
その長さ方向に設けられたラック２１３と、カッタ台車
駆動モータ２１２に取り付けられ、ラック２１３と歯合
するピニオン２１４と、カッタ台車２１１に回転自在に
支持されたカッタ２１５と、カッタ台車２１１に設けら
れ、カッタ２１５を回転させるカッタ駆動モータ２１６
とで構成されている。２１０ａはカッタ取付板２１０に
設けられ、カッタ２１５が通過するカッタ通過穴であ
る。

【００５３】この実施の形態３も、実施の形態２と同様
に搬入位置のコイル７０からサンプリング板１３を切り
取って採取するものであるが、搬入位置のコイル７０に
対して吸着具ホルダ３０の吸着具３３を吸着させ、コイ
ル７０の上半部右側部分に図１３に示すようなたるみを
作るまでは実施の形態２と同様であるので、その説明は
省略し、コイル７０をコイル切断装置９９で切断してか
らテーピング装置８０でテーピングするまでについて以
下に説明する。

【００５４】制御回路６２が吊り具ホルダ３０に設けら
れたコイル切断装置９９を駆動し、コイル切断装置９９
がそのコイル７０のたるませた外周部分を切断する。そ
のコイル切断装置９９によるコイル７０の切断動作を詳
細に説明する。まずカッタ台車駆動モータ２１２が回転
駆動してカッタ台車２１１をカッタ取付板２１０の長さ
方向にスライドさせてカッタ台車２１１に支持されてい
るカッタ２１５をコイル７０の端部に位置させる。その
後、カッタ駆動モータ２１６を回転駆動させ、再びカッ
タ台車駆動モータ２１２を回転駆動してカッタ台車２１
１をカッタ取付板２１０の長さ方向にスライドさせてい
く。そうすると、カッタ２１５がコイル７０の幅方向に
移動してコイル７０のたるませた外周部分を切断する。
カッタ２１５によるコイル７０の切断が終了したら、カ
ッタ駆動モータ２１６の回転駆動を停止させる。こうし
てコイル７０からサンプリング板１３が切り離され、サ
ンプリング板１３が採取されたコイル７０に対してアー
ム７６に設けられたテーピング装置８０によりコイル７
０とコイル７０の切り残された最外周端部を接着テープ
８１でテーピングして仮止めする。

【００５５】そのテーピング装置８０によるコイル７０
の切り残された最外周端部の接着テープ８１でのテーピ
ング動作について詳細に説明する。まず、昇降駆動シリ
ンダ８３を駆動してアーム７６をテーピング装置８０が
コイル７０の切り残された端部に対してテーピングでき
る位置まで上昇させる。次に、コイル押え板装置９８の
コイル押え板シリンダ２０４を駆動してコイル押え板２
０３を回動させ、コイル押え板２０３でコイル７０の切
り残された最外周端部を押さえる。

【００５６】その後に、親台車駆動モータ１２２が回転
駆動してテーピング親台車１２１をアーム７６の長さ方
向にスライドさせてテーピング親台車１２１上のテーピ
ング装置８０のテープ押えローラ１２８をコイル７０の
端部に位置させる。しかる後に、子台車シリンダ１２６
を駆動させてテーピング親台車１２１上のテーピング子
台車１２５をコイル７０側にスライドさせてテープ押え
ローラ１２８がコイル７０とコイル７０の切り残された
最外周端部とを押し付けた状態に設定する。しかる後
に、親台車駆動モータ１２２を回転駆動してテーピング
親台車１２１をアーム７６の長さ方向にスライドさせて
いく。そうすると、テープ押えローラ１２８が回転しな
がらコイル７０の幅方向に移動する。このとき、テープ
押えローラ１２８の回転により、テープ支持ローラ１２
７に支持されている接着テープ８１が引き出され、引き
出された接着テープ８１がコイル７０とコイル７０の切
り残された最外周端部とにテーピングされる。

【００５７】そして、テープ押えローラ１２８がもう一
方のコイル７０とコイル７０の切り残された最外周端部
にきたら、今度は親台車駆動モータ１２２を回転駆動し
てテーピング親台車１２１を前述とは逆の方向にスライ
ドさせると、テープ押えローラ１２８の回転によりテー
ピングされた接着テープ８１がコイル７０から離れてテ
ープカッタ１３０に押し付けられ、接着テープ８１がカ
ットされてテーピング作業が完了する。上記実施の形態
２、３ではコイル最外周端部仮止め装置としてテーピン
グ装置８０が用いられているが、コイル７０とコイル７
０から切り残された最外周端部とを接着剤の接着により
仮止めする接着装置であってもよいことは勿論である。

【００５８】

【発明の効果】以上のように本願の請求項１の発明によ
れば、制御回路が、第１に駆動指令に基づき、巻上装置
を駆動して運搬吊具本体を下降させ、第２に吸着具ホル
ダの中央部がサンプリング板に接触したことを検出した
サンプリング板中央検出センサの検出信号を受けること
により、巻上装置の駆動を停止して運搬吊具本体の下降
を停止させると共にホルダ昇降装置を駆動して吸着ホル
ダの各端部を下降させ、第３に吸着具ホルダの端部側の
吸着具がサンプリング板に接触したことを検出したサン
プリング板端検出センサの検出信号を受けることによ
り、ホルダ昇降装置の駆動を停止して吸着ホルダの各端
部の下降を停止させると共に吸着具駆動装置を駆動させ
て吸着具によりサンプリング板を吸着させ、第４にそれ
からホルダ昇降装置を駆動して吸着具ホルダの各端部を
上昇させ、第５に吸着具ホルダの両端側が水平な直線状
態の上昇限位置にあることを検出したホルダ検出用セン
サの検出信号を受けることにより、ホルダ昇降装置の駆
動を停止させて吸着具ホルダの上昇を停止させると共に
巻上装置を駆動して運搬吊具本体を所定高さ位置に上昇
させるよう制御するようにしたので、設置位置にある曲
面を持つサンプリング板に対して運搬吊具本体を、巻上
装置が吸着具ホルダの中央部に取り付けられている吸着
具がサンプリング板に接触するまで吊り降ろし、ホルダ
昇降装置が吸着具ホルダの両端を下降させてサンプリン
グ板の曲面に倣わせ、吸着具ホルダの吸着具がサンプリ
ング板を吸着したらその状態で巻上装置が運搬吊具本体
を上昇させるため、ある曲面を持つサンプリング板の採
取の自動化を図ることができ、制御回路に駆動指令をだ
すだけで済むから、従来は二人作業で行っていたものを
安全に一人で行えるという効果がある。

【００５９】本願の請求項２の発明によれば、制御回路
が、第１に搬入位置検出センサが搬入位置に運搬吊具本
体が位置することを検出した検出信号、サンプリング板
端検出センサがサンプリング板に接触することを検出し
た検出信号及びホルダ検出用センサが吸着具ホルダの両
端側が水平な直線状態の上昇限位置にあることを検出す
る検出信号を受けて巻上走行装置の走行体を走行させ、
第２にそれから走行体の走行中に、巻上装置を所定時間
駆動して運搬吊具本体を所定高さ位置に下降させ、第３
にその運搬吊具本体又は走行体のいずれかが定盤位置に
位置することを検出した定盤位置検出センサの検出信号
を受けて走行体の走行を停止させるよう制御するように
したので、搬入位置である曲面を持つサンプリング板を
採取した運搬吊具本体を搬入位置から定盤位置まで搬送
することの自動化を図ることができ、しかもその走行中
に巻上装置を所定時間駆動させて運搬吊具本体を所定高
さ位置に下降させるため、定盤位置に来てから運搬吊具
本体を所定高さ位置に下降させる時間が短縮され、搬送
効率が向上するという効果がある。

【００６０】本願の請求項３の発明によれば、制御回路
が、第１に定盤位置検出センサが定盤位置に運搬吊具本
体が位置することを検出した検出信号を受けて巻上装置
を駆動させて運搬吊具本体を下降させ、第２に運搬吊具
本体と一体の吸着具ホルダの吸着具に吸着されているサ
ンプリング板が表面・形状検査用定盤に接触することを
検出した定盤接触検出センサの検出信号を受けることに
より、巻上装置の動作を停止させて運搬吊具本体の下降
を停止させると共に吸着具駆動装置の駆動を停止させて
吸着具からサンプリング板を表面・形状検査用定盤に設
置するよう制御するようにしたので、定盤位置まで搬送
されたサンプリング板を表面・形状検査用定盤に設置す
ることの自動化を図ることができ、サンプリング板の表
面・形状検査用定盤への荷下ろし効率が向上するという
効果がある。

【００６１】本願の請求項４の発明によれば、地上に設
置されたコイル押え装置が搬入位置に搬入されたコイル
の上半部と下半部との境界位置の外周部分を押さえ、そ
のコイルにおけるコイル押え装置で押さえられたのと反
対側の外周部分を運搬吊具本体の吸着ホルダの一端側の
吸着具で吸着し、運搬吊具本体に設けられた一方のホル
ダ昇降装置を駆動して吸着ホルダの一端側を上昇させた
後に、運搬吊具本体をコイル押え装置側に少しスライド
させて吸着ホルダの他端側に位置するコイルの上半部の
外周部分をたるませ、そのサンプリング板の吸着されて
いない部分を運搬吊具本体の吸着ホルダの他端側の吸着
具で吸着し、そのコイルのたるませた最外周部分を地上
又は運搬吊具本体に設置されたコイル切断装置で切断す
ることによってコイルからサンプリング板を切り取るよ
うにしたので、コイルからサンプリング板を自動的に採
取することができるという効果を有する。

【００６２】本願の請求項５の発明によれば、コイル押
さえ装置はサンプリング板が切り取られた後のコイルの
最外周端部をコイルに仮止めするコイル最外周端部仮止
め装置を備えているから、コイルからサンプリング板が
切り取られ、そのコイルの最外周端部がコイルから離れ
てバラケルことが防止されるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係るサンプリング板採
取装置の要部概要構成を示す正面図である。

【図２】同サンプリング板採取装置の要部概要構成を示
す平面図である。

【図３】同サンプリング板採取装置の要部概要構成を示
す側面図である。

【図４】同サンプリング板採取装置の吸着具ホルダの底
面図である。

【図５】同サンプリング板採取装置の架設されたレール
の平面図である。

【図６】同サンプリング板採取装置の制御ブロック図で
ある。

【図７】同サンプリング板採取装置の搬送経路を示す説
明図である。

【図８】本発明の実施の形態２に係るサンプリング板採
取装置の要部概要構成を示す正面図である。

【図９】同サンプリング板採取装置のサンプリング板切
取り装置を示す斜視図である。

【図１０】同サンプリング板採取装置のサンプリング板
切取り装置を示す平面図である。

【図１１】同サンプリング板採取装置のサンプリング板
切取り装置のテーピング装置によるテーピング中の状態
を示す側面図である。

【図１２】同サンプリング板採取装置の制御ブロック図
である。

【図１３】本発明の実施の形態３に係るサンプリング板
採取装置の要部概要構成を示す正面図である。

【図１４】同サンプリング板採取装置のサンプリング板
切取り装置を示す斜視図である。

【図１５】同サンプリング板採取装置のサンプリング板
切取り装置を示す平面図である。

【図１６】同サンプリング板採取装置のサンプリング板
切取り装置のテーピング装置によるテープカットの状態
を示す平面図である。

【図１７】同サンプリング板採取装置のサンプリング板
切取り装置のコイル切断装置を示す平面図である。

【図１８】従来の板体の運搬吊具の構成を示す正面図で
ある。

【図１９】同板体の運搬吊具の構成を示す平面図であ
る。

【図２０】同板体の運搬吊具の吸着具に湾曲した板体の
被搬送物を吸着する状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１３ サンプリング板 ２１ 運搬吊具本体 ２２ レール ２３ 巻上走行装置 ２５ 走行体 ２６ 電動チェーンブロック（巻上装置） ２７ ガイドロッド ２８ 搬送物検出用リミットスイッチ（サンプリング板
中央検出スイッチ） ３０ 吸着具ホルダ ３３ 吸着具 ３５ 真空ユニット（吸着具駆動装置） ４５ ホルダ昇降装置 ５６ａ、５６ｂ ホルダ検出用リミットスイッチ ５７ａ、５７ｂ ロープ検出用近接スイッチ（サンプリ
ング板端検出スイッチ）

フロントページの続き (72)発明者 岩本 光博 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 神田 次郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 岡上 正明 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 村上 直彦 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 小河 卓 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 田中 勉 広島県福山市鋼管町一番地 福山共同機 工株式会社内 (72)発明者 浅川 信幸 広島県福山市鋼管町一番地 福山共同機 工株式会社内 (72)発明者 佐藤 悦司 広島県福山市新涯町５丁目22番20号 創 機有限会社内 (56)参考文献 特開 平６−321482（ＪＰ，Ａ) 実開 昭51−22363（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−64245（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−33825（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭50−51383（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−44981（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−64245（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−133379（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 1/02 - 1/08

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬入位置と定盤位置とを結ぶように架設
   されたレールと、 レール上を走行する走行体と吊りチェーンを昇降させる
   巻上装置とからなる巻上走行装置と、 巻上装置の吊りチェーンに吊り下げられる運搬吊具本体
   と、 運搬吊具本体の両端側から上下動可能にそれぞれ吊り下
   げられ、両端側が水平状態から下側に向けてのみ略円弧
   状に湾曲する吸着具ホルダと、 吸着具ホルダに取り付けられ、サンプリング板を吸着す
   る多数の吸着具と、 運搬吊具本体、走行体又は吸着具ホルダの少なくともい
   ずれかに設けられ、吸着具を吸着駆動させる吸着具駆動
   装置と、 運搬吊具本体に設けられ、吸着具ホルダの各端部を昇降
   させるホルダ昇降装置と、 吸着具ホルダの中央部がサンプリング板に接触したこと
   を検知するサンプリング板中央検出センサと、 吸着具ホルダに設けられ、吸着具ホルダの端部側の吸着
   具がサンプリング板に接触したことを検出するサンプリ
   ング板端検出センサと、 運搬吊具本体の端部に設けられ、吸着具ホルダの両端が
   水平な直線状態の上昇限位置にあることを検出するホル
   ダ検出用センサーと、 巻上装置、ホルダ昇降装置及び吸着具駆動装置を制御す
   る制御回路とを備え、 該制御回路が、 第１に、駆動指令に基づき、巻上装置を駆動して運搬吊
   具本体を下降させ、 第２に、吸着具ホルダの中央部がサンプリング板に接触
   したことを検出したサンプリング板中央検出センサの検
   出信号を受けることにより、巻上装置の駆動を停止して
   運搬吊具本体の下降を停止させると共にホルダ昇降装置
   を駆動して吸着ホルダの各端部を下降させ、 第３に、吸着具ホルダの端部側の吸着具がサンプリング
   板に接触したことを検出したサンプリング板端検出セン
   サの検出信号を受けることにより、ホルダ昇降装置の駆
   動を停止して吸着ホルダの各端部の下降を停止させると
   共に吸着具駆動装置を駆動させて吸着具によりサンプリ
   ング板を吸着させ、 第４に、それからホルダ昇降装置を駆動して吸着具ホル
   ダの各端部を上昇させ、 第５に、吸着具ホルダの両端側が水平な直線状態の上昇
   限位置にあることを検出したホルダ検出用センサの検出
   信号を受けることにより、ホルダ昇降装置の駆動を停止
   させて吸着具ホルダの上昇を停止させると共に巻上装置
   を駆動して運搬吊具本体を所定高さ位置に上昇させるよ
   う制御することを特徴とするサンプリング板採取装置。
2. 【請求項２】 運搬吊具本体又は走行体のいずれかが搬
   入位置に位置することを検出する搬入位置検出センサ
   と、 運搬吊具本体又は走行体のいずれかが定盤位置に位置す
   ることを検出する定盤位置検出センサと、 走行体と巻上装置を制御する制御回路を具備し、 該制御回路が、 第１に、搬入位置検出センサが搬入位置に運搬吊具本体
   が位置することを検出した検出信号、サンプリング板端
   検出センサがサンプリング板に接触することを検出した
   検出信号及びホルダ検出用センサが吸着具ホルダの両端
   側が水平な直線状態の上昇限位置にあることを検出する
   検出信号を受けて巻上走行装置の走行体を走行させ、 第２に、それから走行体の走行中に、巻上装置を所定時
   間駆動して運搬吊具本体を所定高さ位置に下降させ、 第３に、その運搬吊具本体又は走行体のいずれかが定盤
   位置に位置することを検出した定盤位置検出センサの検
   出信号を受けて走行体の走行を停止させるよう制御する
   ことを特徴とする請求項１記載のサンプリング板採取装
   置。
3. 【請求項３】 定盤位置に運搬吊具本体が位置すること
   を検出する定盤位置検出センサと、 吸着具ホルダに設けられ、吸着具ホルダが吸着している
   サンプリング板が定盤に接触したことを検出する定盤接
   触検出センサと、 巻上装置と吸着具駆動装置とを制御する制御回路を具備
   し、 該制御回路が、 第１に、定盤位置検出センサが定盤位置に運搬吊具本体
   が位置することを検出した検出信号を受けて巻上装置を
   駆動させて運搬吊具本体を下降させ、 第２に運搬吊具本体と一体の吸着具ホルダの吸着具に吸
   着されているサンプリング板が表面・形状検査用定盤に
   接触することを検出した定盤接触検出センサの検出信号
   を受けることにより、巻上装置の動作を停止させて運搬
   吊具本体の下降を停止させると共に吸着具駆動装置の駆
   動を停止させて吸着具からサンプリング板を表面・形状
   検査用定盤に設置するよう制御することを特徴とする請
   求項１記載のサンプリング板採取装置。
4. 【請求項４】 地上に設置され、コイルの外周面を押さ
   えるコイル押え装置と、 地上又は運搬吊具本体に設置され、コイルの最外周部分
   を切断するコイル切断装置とを備えたことを特徴とする
   請求項１または２記載のサンプリング板採取装置。
5. 【請求項５】 前記コイル押え装置はサンプリング板が
   切り取られた後のコイルの最外周端部をコイルに仮止め
   するコイル最外周端部仮止め装置を備えていることを特
   徴とする請求項４記載のサンプリング板採取装置。