JPH0543187A - 金属帯コイルの運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 把持手段４が下降したときに、下方に配置さ
れている金属帯コイルＣなどの物体に把持手段４または
この把持手段４によって把持されているコイル自体が当
接することを防止する。 【構成】 相互に近接／離反変位駆動される一対のアー
ム５ａ，５ｂを有する把持手段４に、この把持手段４よ
りも下方に存在する物体までの距離を検出する距離検出
手段１０ａ，１０ｂを設け、昇降手段５５によって前記
把持手段４を昇降駆動させ、また走行体２８が予め定め
る走行方向に沿って走行駆動されることによって、前記
把持手段４によって把持された金属帯コイルＣを運搬す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内などに
設けられるクレーンなどのような運搬装置に関し、もっ
と詳しくは、一対のアームによって金属帯コイルを把持
した状態で昇降変位駆動する金属帯コイルの運搬装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえばステンレス鋼帯などのような金
属帯の製造工場や、金属帯を使用して製品を製造する工
場などにおいては、金属帯コイルを把持手段としてのコ
イルリフタによって吊下げ、所定の位置に運搬する工程
が少なからず存在する。このコイルリフタは、種々の構
造のものが存在するが、基本的には運搬される金属帯コ
イルが運搬途中にコイルリフタからずれて脱落すること
がないように、相互に近接／離反変位駆動される略Ｌ字
状のアームを有しており、これらのアームの各下部に相
互に近接する方向に突出して形成されている係止爪を金
属帯コイルのコイル穴に挿入して、その金属帯コイルを
両側から把持するように構成されている。また、このコ
イルリフタには、クレーンおよび金属帯コイル管理用コ
ンピュータへの入力エラーや人の割り込みによる修正エ
ラーなどによって、クレーンが誤ってコイルリフタを所
定外の場所へ下降させたときに、前記工場内の床などに
載置されている他の金属帯コイルなどにコイルリフタま
たは把持されているコイルが接触したことを検出するた
めに、前記係止爪の最下部にリミットスイッチあるいは
光電スイッチなどが設けられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような先行技術で
は、前記リミットスイッチおよび光電スイッチはコイル
リフタまたは把持されているコイルがこれらよりも下方
にある金属帯コイルなどに接触した後でなければ検出す
ることができず、したがって前記コイルリフタまたはコ
イルが下方の金属帯コイルなどに当接することによっ
て、その下方の金属帯コイルなどに損傷を生じたり、ま
た金属帯コイルに接触して傾いているコイルリフタを水
平に復帰させる際に、そのコイルリフタを吊下げている
ワイヤロープがクレーンに設けられるワイヤドラムに偏
って巻取られる、いわゆる段巻きになり、これによっ
て、ワイヤロープを傷付けてしまうという問題が生じ
る。

【０００４】したがって本発明の目的は、把持手段が金
属帯コイルなどの他の物体と、とにかく接触することを
未然に防止し安全確保することができるようにした金属
帯コイルの運搬装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、相互に近接／
離反変位駆動される一対のアームを有する把持手段と、
前記把持手段に設けられ、この把持手段よりも下方に存
在する物体までの距離を検出する距離検出手段と、前記
把持手段が吊下げられ、この把持手段を、前記距離検出
手段からの出力に応答して昇降変位駆動し、この距離検
出手段によって検出された距離が予め定める値になった
とき、前記把持手段の下降動作を停止する昇降手段と、
前記昇降手段が設けられ、予め定める走行方向に走行駆
動する走行体とを含むことを特徴とする金属帯コイルの
運搬装置である。

【０００６】

【作用】本発明に従えば、予め定める走行方向に走行駆
動する走行体には、昇降手段が設けられ、昇降手段には
把持手段が吊下げられて昇降駆動される。把持手段に
は、この把持手段よりも下方に存在する物体までの距離
を検出する距離検出手段が設けられ、この距離検出手段
によって検出された距離が予め定める値になったとき、
前記昇降手段は把持手段の昇降動作を停止する。これに
よって把持手段が、床あるいはその床に載置されている
金属帯コイルなどの物体に、とにかく接触することを未
然に防止し、クレーン、把持手段、金属帯コイルなどの
物体やこれらに携わる作業員の安全確保を行うことがで
きる。

【０００７】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の一部の構成を示
す正面図である。略Ｌ字状の一対のアーム５ａ，５ｂ
は、ほぼ鉛直方向に延びる垂下部６ａ，６ｂと、各垂下
部６ａ，６ｂの各上端部から相互に近接する方向にほぼ
垂直に屈曲して連なる水平部７ａ，７ｂとを有する。前
記垂下部６ａ，６ｂの下端部付近には、相互に対向して
近接する方向に突出した一対の係止爪９ａ，９ｂがそれ
ぞれ形成される。またこれらの垂下部６ａ，６ｂの最下
部には、距離検出手段である距離検出器１０ａ，１０ｂ
がそれぞれ設けられる。これらの距離検出器１０ａ，１
０ｂは、たとえば光電式、あるいは超音波式などの検出
器が用いられ、前記垂下部６ａ，６ｂに取付け可能な構
成であれば、検出原理にかかわらず各種の距離検出器を
用いることができる。このような距離検出器１０ａ，１
０ｂによって検出された距離が予め定める値、すなわち
下降動作を停止してから、実際に停止するまでの距離に
わずかな余裕を加味した値以下になったとき、前記一対
のアーム５ａ，５ｂを含む把持手段４が、たとえば床上
に載置された物体である他の金属帯コイルなどに接触し
たとみなし、この把持手段４の下降動作を停止させる。

【０００８】図２は、図１に示される把持手段４を備え
る運搬装置２０の概略的構成を示す斜視図である。たと
えば工場の壁２１，２２には、相互に平行な一対のレー
ル２３，２４が敷設され、これらの壁２１，２２間にわ
たって各レール２３，２４上を矢符Ｄ１，Ｄ２方向に走
行駆動する天井平行クレーン２５が設けられる。このク
レーン２５には、平行な一対のレール２６，２７が敷設
される。これらのレール２６，２７上には、前記矢符Ｄ
１，Ｄ２方向とは垂直な矢符Ｄ３，Ｄ４方向に走行駆動
する走行体である台車２８が設けられる。前記クレーン
２５はモータＭ１，Ｍ２によって駆動され、また前記台
車２８はモータＭ３によって駆動される。工場内の床２
９上には、各対を成すコイル載置台３０が予め定める位
置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…毎に配置されており、各コイル
載置台３０上には金属帯コイルＣが載置される。

【０００９】図３は前記把持手段４の具体的構成を説明
するための一部を切欠いた正面図であり、図４は図３の
切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図である。前記一対の
アーム５ａ，５ｂは駆動手段８によって相互に近接／離
反変位駆動される。この駆動手段８は、軸直角断面が中
空矩形のケーシング３１を有し、その一側部の長手方向
中央には、傘歯車３２が設けられる。この傘歯車３２に
は、モータＭ４の出力軸３３に固定された傘歯車３４が
噛合しており、前記傘歯車３２が固定される軸棒３５が
その軸線まわりに回転駆動される。軸棒３５にはピニオ
ン３６が固定され、このピニオン３６は一方のアーム５
ａに固定されるラック３７と、他方のアーム５ｂに固定
されるラック３８とに噛合して、各アーム５ａ，５ｂを
相互に近接／離反する方向に変位駆動するように構成さ
れている。

【００１０】前記ケーシング３１の長手方向両端部近傍
には、各アーム５ａ，５ｂが相互に離反変位したとき
に、これらの最大開度を検出するための開度検出器３９
ａ，３９ｂが設けられる。これらの開度検出器３９ａ，
３９ｂによって、各アーム５ａ，５ｂが係止爪９ａ，９
ｂの相互に近接する各先端部の間隔が、たとえば２０１
０ｍｍになったときにスイッチング態様を変化させ、各
アーム５ａ，５ｂが最も離反したことを検出するように
構成される。各アーム５ａ，５ｂにはまた、内方に臨
み、かつ、各垂下部６ａ，６ｂの長手方向に沿って延び
る当接片４０ａ，４０ｂが設けられ、これらの当接片４
０ａ，４０ｂがコイルＣに当接したときに、爪挿入完了
検出器４１ａ，４１ｂのスイッチング態様を変化させ
て、前記係止爪９ａ，９ｂがコイル穴に確実に挿入され
たことを検出するように構成される。

【００１１】前記ケーシング３１には、鉛直軸線を有す
る軸棒４５の下端部が固定される。この軸棒４５には、
平歯車４６が固定され、この平歯車４６にはモータＭ５
によって回転駆動される平歯車４７が噛合する。軸棒４
５の上端部付近には、その軸棒４５の軸線まわりの回転
位置を検出するための旋回検出手段４８が設けられる。
旋回検出手段４８は、前記把持手段４が予め定める旋回
角度に旋回したことを検出するための複数のリミットス
イッチ、および旋回角度検出するための光電スイッチな
どによって構成される。前記軸棒４５は、一対の略Ｖ字
状のブラケット４９間に配置されて連結される。このブ
ラケット４９の上端部には、一対の連結用ピン５０が各
ブラケット４９を挿通して設けられる。

【００１２】各ブラケット４９は、前記連結用ピン５０
によって、図５および図６に示される基板５１に連結さ
れる。この基板５１の各角隅部には４つの定滑車５２ａ
〜５２ｄがそれぞれ設けられ、ラック３８に設けられる
４つの定滑車５３ａ〜５３ｄにわたってそれぞれ巻掛け
られたワイヤなどである索条５４ａ〜５４ｄが巻回され
て、いわゆる４点吊り構造によって昇降駆動される。こ
れらの索条５４ａ〜５４ｄの各一端部は、前記基板５１
に係止され、索条５４ａ〜５４ｄの各他端部は、昇降手
段である巻取りドラム５５に巻掛けられて巻回される。
この巻取りドラム５５は、前記台車２８に設けられ、モ
ータＭ６からの動力が減速手段５６によって減速して伝
達され、ほぼ水平な回転軸線まわりに正／逆方向に回転
駆動される。このような巻取りドラム５５を正／逆方向
に回転駆動することによって、前記把持手段４を上昇／
下降変位駆動することができるように構成されている。

【００１３】前記台車２８にはまた、下方に向けて突出
する４本の案内棒５６（図５においては、部分的に省略
して示されている）が設けられ、基板５１の各案内棒５
６に対応した位置に形成される案内孔５７に挿通して、
基板５１を位置決めした状態で移動することができ、振
動による荷振れを防止している。

【００１４】図７は台車２８の平面図であり、図８は図
７の下方から見た台車２８の正面図である。台車２８の
フレーム５９の下方には、複数の車輪６０が設けられ、
前記レール２６，２７上を走行することができる。同軸
に設けられる各車輪６０は、車軸６１によって連結され
ており、車軸６１には前記フレーム５９上に設けられる
前記駆動モータＭ３からの動力が伝達され、前述したよ
うにクレーン２５上を矢符Ｄ３，Ｄ４方向に走行駆動す
ることができるように構成されている。

【００１５】前記一対のアーム５ａ，５ｂによって金属
帯コイルＣを把持した状態で、あるいは把持しない状態
で、把持手段４の下降動作が開始され、各距離検出器１
０ａ，１０ｂのうち少なくとも一方によって予め定める
距離が検出されたときには、駆動モータＭ６を停止さ
せ、把持手段４の下降動作が停止され、これによって把
持手段４が床２９あるいはその床上に載置されている金
属帯コイルに当接することなしに停止させ、把持手段が
床２９または床２９上に載置されている金属帯コイルＣ
を損傷してしまうことを防止することができる。このよ
うにして把持手段４の下降動作を他の物体に当接するこ
となしに停止することができるので、前記索条５４が巻
取りドラム５５に偏っていわゆる段巻きになることなし
に円滑に昇降駆動して運搬作業を行うことができる。

【００１６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、距離検出
手段によって検出された距離が予め定めた値に達する
と、把持手段４の下降動作を停止するようにしたので、
下降してきた把持手段が床などの上に載置されている金
属帯コイルに当接することが未然に防止することができ
る。また下降してきた把持手段が金属帯コイルなどに接
触する前にその下降動作を未然に停止させることができ
るので、把持手段が前記金属帯コイルなどに当接して傾
くおそれはなく、これによって再び把持手段を巻上げる
際に、把持手段を吊下げているたとえばワイヤロープな
どが偏った状態で巻回されるおそれはなく、把持手段の
上昇動作を円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の一部の正面図である。

【図２】図１に示される把持手段４が設けられる運搬装
置２０の全体の構成を簡略化して示す斜視図である。

【図３】把持手段４の具体的構成を説明するための一部
を切欠いた断面図である。

【図４】図３の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図であ
る。

【図５】台車２８の断面図である。

【図６】基台５１を吊上げるための構成を簡略化して示
す斜視図である。

【図７】台車２８の平面図である。

【図８】図７の下方から見た側面図である。

【符号の説明】

４ 把持手段 ５ａ，５ｂ アーム ８ 駆動手段 ９ａ，９ｂ 係止爪 １０ａ，１０ｂ 距離検出器 ２５ クレーン ２８ 台車 ２９ 床

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 13/46 Ｂ 7309−3Ｆ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に近接／離反変位駆動される一対の
   アームを有する把持手段と、 前記把持手段に設けられ、この把持手段よりも下方に存
   在する物体までの距離を検出する距離検出手段と、 前記把持手段が吊下げられ、この把持手段を、前記距離
   検出手段からの出力に応答して昇降変位駆動し、この距
   離検出手段によって検出された距離が予め定める値にな
   ったとき、前記把持手段の下降動作を停止する昇降手段
   と、 前記昇降手段が設けられ、予め定める走行方向に走行駆
   動する走行体とを含むことを特徴とする金属帯コイルの
   運搬装置。