JPH06234496A - 荷物の搬送方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クレーン等を用いて建物内の高所で荷物の搬
出入を行う際に、容易且つ安全に荷物を搬出入すること
ができる荷物の搬送方法及び装置を提供する。 【構成】 クレーン１１０１のブーム１１１７の先端か
ら垂下されたワイヤ１１２１でアーム１１０３を吊り下
げ、アーム１１０３の一端１１３７側に荷物９を載置す
る荷物載置部１１０５を設けると共に、アーム１１０３
の他端１１６５側にバランスウェイト１１０９をアーム
１１０３の長手方向に移動可能に設けた。そして、荷物
９の荷重をロードセル１１０７で測定し、その測定結果
に基づいて、アーム１１０３の一端１１３７側のモーメ
ントとアーム１１０３の他端１１６５側のモーメントと
を等しくするための、バランスウェイト１１０９の移動
量を制御部１１１５で算出し、その移動量だけバランス
ウェイト１１０９が移動するように制御部１１１５がウ
ィンチ１１１１を駆動させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンなどの揚重機
を利用して建物の壁面開口部から資機材などの荷物を搬
出入する方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】マンションやオフィスビル等の建物を建
設する際、鉄骨や内外装用資材といった資機材等の荷物
を建物内の高所へ搬入する際や、建物内の高所から荷物
を搬出する場合には、クレーン等の揚重機が用いられ
る。そして、荷物の搬出入先となる建物の階の壁面開口
部には、揚重機との間で荷物の受け渡しをするために、
その階の床材に連なり壁面開口部から建物の外側に延出
するステージが仮設される。

【０００３】従って、荷物を建物内の高所に搬入する際
には、クレーン等の揚重機で地上から荷物を吊り上げて
搬入先の階のステージに降ろし、その吊り上げられた荷
物を台車等でステージから建物内へ移送している。ま
た、建物内の高所から荷物を搬出する際には、台車等で
荷物をステージへ移送し、その移送された荷物をクレー
ン等の揚重機で地上に吊り降ろしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の荷物の搬出入方式では、荷物の搬出入先となる
建物の階の壁面開口部にステージを仮設しなければなら
なかったので、ステージの設置時、荷物の搬出入先の変
更に伴うステージの盛替え時、及び建物の竣工に伴うス
テージの撤去時に、それぞれ煩雑で面倒な作業を要し多
くの手間がかかる不具合があった。

【０００５】また、例えばクレーンを用いて荷物を所望
の搬入先の階に吊り上げる場合、吊り上げた荷物が搬入
先の階のステージに近付くようにクレーンを操作する
と、クレーンのワイヤやアーム先端が搬入先の階のステ
ージの上方に位置する。このため、各階にステージを仮
設しておく場合には、クレーンのワイヤやアーム先端の
邪魔にならぬように、各階のステージを水平方向に位置
をずらして仮設する必要があり、各階毎のステージの仮
設箇所に制約が加わり該ステージの仮設を困難にすると
いう不具合があった。

【０００６】さらに、上述の不具合を解消するため、荷
物の搬出入先となる階の壁面開口部にステージを仮設せ
ず、例えば荷物の搬入の際には、その荷物を揚重機で搬
入先の階と同じ高さまで吊り上げて、その階に設けられ
た壁面開口部の前方の空中箇所に荷物を静止させ、建物
側からその吊り上げた荷物を機器や人手により建物内に
引き入れることが考えられる。しかし、荷物を建物内に
引き入れる際には、その向きと逆、即ち建物内から建物
外に向かう反力が機器や人に作用するので、引き入れ作
業に困難を来す上に危険が伴うという問題がある。

【０００７】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
あり、クレーン等の揚重機を用いて建物内の高所で荷物
の搬出入を行う際に、容易且つ安全に荷物を搬出入する
ことができる荷物の搬送方法及び装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する請求
項１記載の本発明は、建物の高所に設けられた壁面開口
部を介して該建物の内外に搬入搬出される荷物の搬送方
法に関するものであって、所定の長さを有するアームを
吊り上げ、前記吊り上げられたアームの一端側に前記荷
物を支持させると共に、該アームの他端側の所定箇所に
バランスウェイトを位置させて、前記吊り上げられたア
ームの前記一端側と他端側とのバランスを保ち、前記吊
り上げられ且つ前記バランスが保たれた前記アームを地
上と前記建物の壁面開口部との間で昇降させ、前記荷物
の搬入搬出時に、前記荷物を支持した前記アームの一端
側を前記建物の壁面開口部に臨ませるようにしたことを
特徴とする。

【０００９】また、請求項２に記載の本発明は、荷物の
搬送装置に関するものであって、所定の長さを有するア
ームと、前記アームを吊り上げる揚重手段と、前記アー
ムの一端側に設けられ荷物を支持する支持部と、前記支
持部に支持された前記荷物の重量を測定する測定手段
と、前記アームの他端側に、該アームの長手方向に移動
可能に設けられたバランスウェイトと、前記バランスウ
ェイトを移動させる移動手段と、前記測定手段の測定結
果に基づいて、前記アームの一端側と他端側とのバラン
スを保つための所定位置に前記バランスウェイトが移動
されるように前記移動手段を制御する制御手段とを備え
たことを特徴とする。

【００１０】さらに、請求項３に記載の本発明は、前記
制御手段は、前記測定手段の測定結果に基づいて前記ア
ームの一端側に発生するモーメントを算出し、且つ、前
記アームの他端側に発生するモーメントと前記算出した
モーメントとを等しくするための前記バランスウェイト
の位置を算出し、この算出した位置に該バランスウェイ
トが移動されるように前記移動手段を制御するものとし
た。また、請求項４に記載の本発明は、前記揚重手段
は、前記荷物の搬入搬出時に、前記荷物を支持した前記
アームの一端が前記建物の搬入搬出箇所に臨むように姿
勢制御する手段を備えているものとした。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例による荷物搬送装置の概
略構成を示す説明図である。図１において１は建物、３
は壁面であり、壁面３には、各階の床５に連なる開口部
７が形成されている。

【００１２】また、図１において９は荷物であり、開口
部７を介して建物１の内外に荷物９を搬入搬出する本実
施例の荷物搬送装置１１は、クレーン１１０１（揚重手
段に相当）、アーム１１０３、荷物載置部１１０５（支
持部に相当）、ロードセル１１０７（測定手段に相
当）、バランスウェイト１１０９、ウィンチ１１１１、
チェーンスプロケット機構１１１３、及び制御部１１１
５（制御手段に相当）で構成されている。

【００１３】クレーン１１０１は、例えばトラックの荷
台（図示せず）に搭載されたもので、ブーム１１１７と
フック１１１９とを備え、フック１１１９はブーム１１
１７の先端から垂下されたワイヤ１１２１の先端に取着
されている。アーム１１０３は図２に示すように所定の
長さを有し、図３に示すように、水平方向に平行する２
本のメインフレーム１１２３と、両メインフレーム１１
２３間を連結する複数の連結フレーム１１２５とで構成
されている。各メインフレーム１１２３は、他方のメイ
ンフレーム１１２３に臨む面に開口１１２７を有する断
面略コ字状の中空部材で形成されている。

【００１４】図２に示すように、アーム１１０３の長手
方向の中間部分上部にはカバー１１２９が取着されてお
り、カバー１１２９の上部にはリング１１３１が取着さ
れている。また、図１に示すように、リング１１３１と
クレーン１１０１のフック１１１９との間には吊り下げ
ワイヤ１１３３が掛け渡されており、この吊り下げワイ
ヤ１１３３を介してアーム１１０３はクレーン１１０１
のフック１１１９に吊り下げられている。

【００１５】さらに、図２及び図３に示すように、アー
ム１１０３の各メインフレーム１１２３には、その長手
方向の中間部分下部に２本の脚部１１３５が間隔を置い
てそれぞれ突設されている。従って、クレーン１１０１
によりアーム１１０３が地上（図示せず）に吊り降ろさ
れた際には、計４本の脚部１１３５の先端がそれぞれ地
面に接地し、これにより、アーム１１０３を地面から浮
かせてバランスウェイト１１０９が地面に接地するのを
防ぐ。

【００１６】荷物載置部１１０５は図２及び図３に示す
ように、アーム１１０３の長手方向における一端１１３
７側に配置されており、図３に示すように、矩形の枠体
１１３９と、枠体１１３９の内側に張設されたネット１
１４１とで構成されている。図２に示すように、枠体１
１３９の四隅とアーム１１０３の一端１１３７側の各メ
インフレーム１１２３箇所との間は、支持ワイヤ１１４
３によって連結されており、この支持ワイヤ１１４３に
より荷物載置部１１０５の枠体１１３９は、アーム１１
０３の一端１１３７側に吊り下げられている。

【００１７】ロードセル１１０７は図２に示すように、
支持ワイヤ１１４３の一端が取着された各メインフレー
ム１１２３箇所にそれぞれ設けられており、各ロードセ
ル１１０７では、各支持ワイヤ１１４３にかかる荷重が
測定される。バランスウェイト１１０９は図２及び図３
に示すように、アーム１１０３の下方に位置するウェイ
ト本体１１４５と、アーム１１０３の各メインフレーム
１１２３の内外に臨むようにウェイト本体１１４５の上
方に突出する内突片１１４７、外突片１１４９と、内突
片１１４７に取着されたガイドローラ１１５１とで構成
されている。

【００１８】ガイドローラ１１５１は図２及び図３に示
すように、アーム１１０３の各メインフレーム１１２３
の開口１１２７からその内部に延出しており、メインフ
レーム１１２３の長手方向に沿う方向へ回動自在に構成
されている。従って、バランスウェイト１１０９はガイ
ドローラ１１５１により、アーム１１０３の長手方向に
沿って移動可能に支持されている。ウィンチ１１１１は
図１及び図２に示すように、アーム１１０３の上部に取
着されたカバー１１２９の内部に収容されており、アー
ム１１０３の各メインフレーム１１２３の外側に延出す
るウィンチ１１１１の両側には、図２に示すように、ウ
ィンチ１１１１の回転軸（図示せず）に直結されたスプ
ロケット１１５３（図２中では一方のみ示している）が
設けられている。

【００１９】チェーンスプロケット機構１１１３は図３
に示すように、各メインフレーム１１２３の外側面にそ
れぞれ設けられている。各チェーンスプロケット機構１
１１３は図２に示すように、スプロケット１１５５，１
１５７，１１５９，１１６１及びチェーン１１６３で構
成されている。スプロケット１１５５，１１５７は、ウ
ィンチ１１１１の下方のメインフレーム１１２３箇所
に、メインフレーム１１２３の長手方向に間隔を置いて
配設されており、スプロケット１１５９は、アーム１１
０３の一端１１３７側の脚部１１３５に近いメインフレ
ーム１１２３箇所に配設されている。また、スプロケッ
ト１１６１は、アーム１１０３の他端１１６５側のメイ
ンフレーム１１２３箇所に配設されている。

【００２０】チェーン１１６３は、その一端がバランス
ウェイト１１０９の外突片１１４９の一側に取着され、
スプロケット１１５９、スプロケット１１５５、ウィン
チ１１１１のスプロケット１１５３、スプロケット１１
５７、スプロケット１１６１の順に掛け渡されて、その
他端がバランスウェイト１１０９の外突片１１４９の他
側に取着されている。

【００２１】従って、ウィンチ１１１１が駆動されてそ
のスプロケット１１５３が回転されると、その回転がチ
ェーン１１６３を介してバランスウェイト１１０９の外
突片１１４９に伝達され、これに伴いバランスウェイト
１１０９が、スプロケット１１５５とスプロケット１１
６１との間で、アーム１１０３の長手方向に移動され
る。

【００２２】尚、アーム１１０３の一方のメインフレー
ム１１２３側に配設されたウィンチ１１１１のスプロケ
ット１１５３と、チェーンスプロケット機構１１１３の
スプロケット１１５５，１１５７，１１５９，１１６１
とのうちいずれか１つには、その回転方向及び回転量を
検出するロータリーエンコーダ１１７３（図４参照）が
付設されている。また、本実施例では、ウィンチ１１１
１とチェーンスプロケット機構１１１３とで移動手段が
構成されている。

【００２３】制御部１１１５は図１及び図２に示すよう
に、アーム１１０３の上部に取着されたカバー１１２９
の内部に収容されており、図４に示すように、演算制御
回路１１６７、ウィンチ駆動回路１１６９、及び受信機
１１７１を備えている。演算制御回路１１６７はマイク
ロコンピュータで構成されており、ロードセル１１０７
と、ロータリーエンコーダ１１７３とが接続されてい
る。ウィンチ駆動回路１１６９はウィンチ１１１１を駆
動するもので、演算制御回路１１６７に接続されてお
り、この演算制御回路１１６７により制御される。受信
機１１７１は、後述するリモートコントローラ１１７５
（図１及び図４参照）から無線で送出される指令信号を
受信するもので、演算制御回路１１６７に接続されてお
り、受信した指令信号は演算制御回路１１６７に入力さ
れる。

【００２４】リモートコントローラ１１７５は、建物１
の開口部７にいる作業者（図示せず）がバランスウェイ
ト１１０９を、マニュアル操作でアーム１１０３の長手
方向に移動させる際に使用されるもので、図４に示すよ
うに、押圧スイッチ類からなる操作部１１７７と、操作
部１１７７の操作に応じた指令信号を無線で送出する送
信機１１７９とを備えている。

【００２５】上述したような構成による本実施例の荷物
搬送装置１１で荷物９を搬送する場合には、まず、荷物
９の建物１内への搬入時には地上にて、建物１内からの
荷物の搬出時には開口部７の近くの床５の上で、搬送す
る荷物９を荷物載置部１１０５の枠体１１３９のネット
１１４１上に載置し、クレーン１１０１のブーム１１１
７及びワイヤ１１２１を操作して荷物載置部１１０５の
枠体１１３９を離床（地切り）させる。すると、荷物載
置部１１０５の枠体１１３９を吊り下げる各支持ワイヤ
１１４３にかかる荷重がロードセル１１０７で測定さ
れ、その測定結果が制御部１１１５の演算制御回路１１
６７に出力される。このとき、バランスウェイト１１０
７は、初期位置であるアーム１１０３の中間箇所に位置
している。

【００２６】演算制御回路１１６７では、アーム１１０
３の一端１１３７側の２つのロードセル１１０７で測定
された荷重の平均値と、アーム１１０３の他端１１６５
側の２つのロードセル１１０７で測定された荷重の平均
値とに基づいて、アーム１１０３の一端１１３７側に発
生するモーメントが算出される。さらに、演算制御回路
１１６７では、算出されたアーム１１０３の一端１１３
７側のモーメントと、アーム１１０３の他端１１６５側
のモーメントとを等しくするための、バランスウェイト
１１０７の他端１１６５側への移動量が算出される。

【００２７】バランスウェイト１１０７の他端１１６５
側への移動量が算出されると、演算制御回路１１６７
は、ロータリーエンコーダ１１７３で検出される、ウィ
ンチ１１１１のスプロケット１１５３と、チェーンスプ
ロケット機構１１１３のスプロケット１１５５，１１５
７，１１５９，１１６１とのうちいずれか１つの回転方
向及び回転量を監視しつつ、先に算出した移動量だけバ
ランスウェイト１１０７がアーム１１０３の他端１１６
５側に移動されるように、ウィンチ駆動回路１１６９を
制御する。

【００２８】演算制御回路１１６７の制御に基づきウィ
ンチ駆動回路１１６９によりウィンチ１１１１が駆動さ
れ、バランスウェイト１１０７が、初期位置であるアー
ム１１０３の中間箇所からアーム１１０３の他端１１６
５側に所定の量だけ移動されると、これに伴い、アーム
１１０３の一端１１３７側と他端１１６５側とのバラン
スが保たれ、アーム１１０３が水平状態に保持された図
１に示すような状態となる。

【００２９】従って、荷物９の建物１内への搬入時に
は、地上で荷物９を荷物載置部１１０５に載置し、クレ
ーン１１０１のブーム１１１７及びワイヤ１１２１の操
作により荷物載置部１１０５を離床させ、バランスウェ
イト１１０７の移動によりアーム１１０３を水平状態に
保持させた後に、クレーン１１０１のブーム１１１７及
びワイヤ１１２１の操作によりアーム１１０３を、地上
から搬入先の階の開口部７の高さまで吊り上げる。そし
て、図１に示すように、アーム１１０３の一端１１３７
側を開口部７に臨ませて、荷物載置部１１０５を開口部
７から若干建物１の内部に延出させ、クレーン１１０１
のブーム１１１７及びワイヤ１１２１の操作により荷物
載置部１１０５を着床させ、搬入先の階の床５に荷物を
降ろす。

【００３０】同様に、建物１内からの荷物９の搬出時に
は、クレーン１１０１のブーム１１１７及びワイヤ１１
２１の操作により、アーム１１０３をあらかじめ搬出先
の階の開口部７の高さまで吊り上げ、その一端１１３７
側を開口部７に臨ませて、荷物載置部１１０５を開口部
７から建物１の内部に延出させて着床させる。そして、
床５上で荷物９を荷物載置部１１０５に載置し、クレー
ン１１０１のブーム１１１７及びワイヤ１１２１の操作
により荷物載置部１１０５を離床させ、バランスウェイ
ト１１０７の移動によりアーム１１０３を水平状態に保
持させた後に、クレーン１１０１のブーム１１１７及び
ワイヤ１１２１の操作によりアーム１１０３を、搬出先
の階の開口部７から地上に吊り降ろす。

【００３１】尚、荷物９を載置し荷物載置部１１０５を
離床させた後、バランスウェイト１１０９の移動をマニ
ュアル操作で行う場合には、荷物載置部１１０５の離床
後に地上や搬出先の階の床５にいる作業者が、アーム１
１０３の傾き具合を見ながらリモートコントローラ１１
７５の操作部１１７７を操作する。リモートコントロー
ラ１１７５の操作部１１７７が操作されると、リモート
コントローラ１１７５の送信機１１７９から、バランス
ウェイト１１０９の移動を指令する指令信号が無線で送
出され、その指令信号が制御部１１１５の受信機１１７
１で受信され、演算制御回路１１６７に入力される。

【００３２】すると、演算制御回路１１６７は、受信機
１１７１から指令信号が入力されている間、即ち、地上
や搬出先の階の床５にいる作業者がリモートコントロー
ラ１１７５の操作部１１７７を操作している間、ウィン
チ駆動回路１１６９を制御してウィンチ１１１１を駆動
させ、バランスウェイト１１０７をアーム１１０３の他
端１１６５側に移動させる。そして、作業者によってア
ーム１１０３が水平状態となったことが視認され、これ
に伴って、作業者によるリモートコントローラ１１７５
の操作部１１７７の操作が停止されると、リモートコン
トローラ１１７５の送信機１１７９からの指令信号の出
力が停止され、制御部１１１５の受信機１１７１から演
算制御回路１１６７への指令信号の入力が停止されて、
バランスウェイト１１０９の移動が停止される。

【００３３】このように、本実施例の荷物搬送装置１１
によれば、クレーン１１０１のブーム１１１７の先端か
ら垂下されたワイヤ１１２１でアーム１１０３を吊り下
げ、アーム１１０３の一端１１３７側に荷物９を載置す
る荷物載置部１１０５を設けると共に、アーム１１０３
の他端１１６５側にバランスウェイト１１０９をアーム
１１０３の長手方向に移動可能に設けた。そして、荷物
載置部１１０５に載置された荷物９の荷重をロードセル
１１０７で測定し、その測定結果に基づいて、アーム１
１０３の一端１１３７側のモーメントとアーム１１０３
の他端１１６５側のモーメントとを等しくするための、
バランスウェイト１１０９の移動量を制御部１１１５の
演算制御回路１１６７で算出し、その移動量だけバラン
スウェイト１１０９が移動するように演算制御回路１１
６７がウィンチ駆動回路１１６９を制御してウィンチ１
１１１を駆動させるようにした。

【００３４】このため、荷物９の搬入搬出先の階の開口
部７にステージを設ける必要をなくし、荷物９を支持す
るアーム１１０３の一端１１３７側を、搬入搬出先の階
の開口部７から建物１内に延出させて、荷物９の搬入搬
出を簡単容易且つ安全に行わせることができる。しか
も、アーム１１０３の一端１１３７側の荷物載置部１０
５に載置した荷物９の重量に応じて、アーム１１０３の
一端１１３７側と他端側１１６５側とのバランスが保た
れるように、バランスウェイト１１０９を適切な箇所に
移動させることができるので、荷物９の吊り上げ吊り降
ろし時の安全性をさらに高めることができる。

【００３５】尚、クレーン１１０１のブーム１１１７及
びワイヤ１１２１の操作によりアーム１１０３を移動す
る際、必要に応じて介添えロープ（図示せず）をアーム
１１０３に連結しておき、この介添えロープを地上等の
作業者が掴んでアーム１１０３の移動方向に沿って操作
することにより、アーム１１０３乃至荷物載置部１１０
５の振れをなくし、また、アーム１１０３の長手方向が
所望の向きとなるように、アーム１１０３の姿勢を調整
してもよい。この場合には、介添えロープが姿勢制御手
段に相当する。

【００３６】また、本発明の荷物の搬送方法を実施する
ための装置は、本実施例に示した構成のものに限定され
ず、例えば制御手段をリモートコントローラに対応した
受信機能を備えていない構成としてもよく、バランスウ
ェイトの位置を検出する手段でバランスウェイトの移動
量を検出する構成としてもよい。さらに、アームを吊り
下げる揚重手段はトラック搭載型のクレーンに限定され
ず、タワークレーン或はその他の形式のクレーンや、ク
レーン以外のリフト等の揚重機であってもよく、他の構
成部分についても同様に種々の変更が可能であることは
言うまでもない。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、建
物の高所に設けられた壁面開口部を介して該建物の内外
に搬入搬出される荷物の搬送方法であって、所定の長さ
を有するアームを吊り上げ、前記吊り上げられたアーム
の一端側に前記荷物を支持させると共に、該アームの他
端側の所定箇所にバランスウェイトを位置させて、前記
吊り上げられたアームの前記一端側と他端側とのバラン
スを保ち、前記吊り上げられ且つ前記バランスが保たれ
た前記アームを地上と前記建物の壁面開口部との間で昇
降させ、前記荷物の搬入搬出時に、前記荷物を支持した
前記アームの一端側を前記建物の壁面開口部に臨ませる
ようにした。このため、クレーン等の揚重機を用いて建
物内の高所で荷物の搬出入を行う際に、容易且つ安全に
荷物を搬出入することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による荷物搬送装置の概略構
成を示す説明図である。

【図２】図１に示すアーム部分の拡大側面図である。

【図３】図１に示すアーム部分の拡大平面図である。

【符号の説明】

１ 建物 ３ 壁面 ７ 開口部 ９ 荷物 １１ 荷物搬送装置 １１０１ クレーン（揚重手段） １１０３ アーム １１０５ 荷物載置部（支持部） １１０７ ロードセル（測定手段） １１０９ バランスウェイト １１１１ ウィンチ（移動手段） １１１３ チェーンスプロケット機構（移動手段） １１１５ 制御部（制御手段） １１３７ アーム一端 １１６５ アーム他端

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年７月１４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図４

【補正方法】追加

【補正内容】

【図４】図１に示す制御部及びリモートコントローラの
概略構成を示すブロック図である。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建物の高所に設けられた壁面開口部を介
   して該建物の内外に搬入搬出される荷物の搬送方法であ
   って、 所定の長さを有するアームを吊り上げ、 前記吊り上げられたアームの一端側に前記荷物を支持さ
   せると共に、該アームの他端側の所定箇所にバランスウ
   ェイトを位置させて、前記吊り上げられたアームの前記
   一端側と他端側とのバランスを保ち、 前記吊り上げられ且つ前記バランスが保たれた前記アー
   ムを地上と前記建物の壁面開口部との間で昇降させ、 前記荷物の搬入搬出時に、前記荷物を支持した前記アー
   ムの一端側を前記建物の壁面開口部に臨ませるようにし
   た、 ことを特徴とする荷物の搬送方法。
2. 【請求項２】 所定の長さを有するアームと、 前記アームを吊り上げる揚重手段と、 前記アームの一端側に設けられ荷物を支持する支持部
   と、 前記支持部に支持された前記荷物の重量を測定する測定
   手段と、 前記アームの他端側に、該アームの長手方向に移動可能
   に設けられたバランスウェイトと、 前記バランスウェイトを移動させる移動手段と、 前記測定手段の測定結果に基づいて、前記アームの一端
   側と他端側とのバランスを保つための所定位置に前記バ
   ランスウェイトが移動されるように前記移動手段を制御
   する制御手段と、 を備えたことを特徴とする荷物の搬送装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記測定手段の測定結
   果に基づいて前記アームの一端側に発生するモーメント
   を算出し、且つ、前記アームの他端側に発生するモーメ
   ントと前記算出したモーメントとを等しくするための前
   記バランスウェイトの位置を算出し、この算出した位置
   に該バランスウェイトが移動されるように前記移動手段
   を制御する請求項２記載の荷物の搬送装置。
4. 【請求項４】 前記揚重手段は、前記荷物の搬入搬出時
   に、前記荷物を支持した前記アームの一端が前記建物の
   搬入搬出箇所に臨むように姿勢制御する手段を備えてい
   る請求項２又は３記載の荷物の搬送装置。