DE19612816C2 - Regalgabel - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine von einem Kran oder dergleichen aufnehm­ bares Lastaufnahmemittel entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Zum Ein- oder Auslagern von vorzugsweise palettierten Gütern in Regale bzw. auf Ladeflächen von Kraftfahrzeugen ist neben dem Transport per Flurförderzeug ein Transport mittels Kran bekannt. Für den Transport mittels Kran können z. B. übliche Ladegabeln als Lastaufnahmemittel, bei denen der Kranhaken mittig über der Palette angeordnet ist, nicht verwendet werden, da mit dieser Art von Ladegabeln z. B. nicht abgeplante Ladeflächen oder aber untere Regaletagen von Regallagern nicht erreichbar sind.

Es wurden daher schon Regalgabeln vorgeschlagen, deren Aufhängeposi­ tion für den Kranhaken nicht mittig über dem Lastschwerpunkt an­ geordnet ist, denen dafür jedoch Gegengewichte zugeordnet sind, um die Ladegabel annähernd horizontal im Gleichgewicht zu halten. Die Gegengewichte werden in Abhängigkeit von der auf den Gabelzinken befindlichen Last über Federn bzw. über Hebelgetriebe so verlagert, daß die am Kranhaken hängende Gabel sich möglichst in horizontaler Richtung im Gleichgewicht befindet.

Nachteilig wirkt sich bei dem Versuch, das Gleichgewicht zwischen der Gabel bzw. der mit einer Last versehenen Gabel und dem Gegen­ gewicht herzustellen, jedoch die große Ungenauigkeit dieser bekann­ ten Systeme aus. Wird der Gewichtsausgleich z. B. über Federn gelöst, so tritt das Problem auf, daß die eingesetzten Federn keine kon­ stante Federsteifigkeit über ihren gesamten Federweg aufweisen, so daß über den Tragfähigkeitsbereich der Regalgabeln Schwankungen der Federsteifigkeit zu Schiefstellungen der Regalgabeln führen.

Auch beim Einsatz von Hebelgetrieben ergeben sich Ungenauigkeiten zwischen der aufgenommenen Last und der über die Hebelmechanik bewirkte Auslenkung der Gegengewichte, so daß gefährliche Schief­ stellungen der Regalgabel nicht ausgeschlossen werden können.

Die Schieflage der Regalgabel kann sich noch durch unterschiedliche Schwerpunktlagen der Last auf den Gabelzinken verstärken, so daß ein optimales Ein- bzw. Auslagern von vorzugsweise palettierten Gütern z. B. in Regallagern nicht möglich ist.

Werden auf den Gabeln Lasten transportiert, bei denen es wie z. B. bei Flüssigkeiten bzw. bei rollenden Gütern leicht zu Ladeschwer­ punkt-Verlagerungen kommen kann, kann zumindest nicht auf die Schnelle ein exakter Lastausgleich erfolgen, so daß sich die Gabeln schiefstellen, wodurch die Lastschwerpunktverschiebung gegebenen­ falls noch verstärkt werden kann.

Verstellt sich beim Verlagern der Last das Gegengewicht z. B. über ein Hebelgetriebe, so führt die Regalgabel Hub- bzw. Senkbewegungen durch, die wiederum vom Kran durch Heben bzw. Senken des Kranhakens zu kompensieren sind, wodurch sich das ganze System aufschaukeln kann.

Durch die JP 07157280 (A) gehört bereits ein gattungsgemäßes Last­ aufnahmemittel zum Stand der Technik. Die Verlagerung der Gegen­ gewichte erfolgt hier jedoch durch eine Bedienperson mittels einer Fernsteuerung. Die Bedienperson verwendet dabei das Maß der Aus­ lenkung des Neigungssensors als Grundlage für das Maß der Verschie­ bung der Gegengewichte. Dabei kann es zu Überreaktionen der Bedien­ person kommen. Die Reaktion kann aber auch zu spät einsetzen, wenn die Bedienperson z. B. den Neigungssensor nicht richtig einsehen kann. Durch diese Fehlbedienungen kommt es zu erheblichen Schwenkbe­ wegungen der Last, welche wiederum zu Lastverlagerungen am Last­ aufnahmemittel oder sogar zum Herunterfallen der Last führen können.

Durch die JP-6-234496 (A) gehört weiterhin ein Lastaufnahmemittel zum Stand der Technik, bei dem die Gewichtskraft der Last gemessen wird und aufgrund dieser gemessenen Gewichtskraft das Maß der Verschiebung der Gegengewichte berechnet wird. Da sich die Neigung des Lastaufnahmemittels jedoch nicht nur in Abhängigkeit von der Gewichtskraft der Last, sondern auch in Abhängigkeit von dem Hebel­ arm der am Lastaufnahmemittel angebrachten Last ändert, ist eine Berechnung der Verschiebeposition der Gegengewichte ohne Kenntnis der genauen Lage der Last am Lastaufnahmemittel nicht möglich. Demzufolge muß die Last stets sehr genau auf dem Lastaufnahmemittel positioniert werden, was ein sehr umständliches Handhaben des Lastaufnahmemittels nach sich zieht.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, Lastaufnahmemittel vorzuschlagen, die unabhängig von der aufgenommenen Last stets horizontal ausgerichtete Lastaufnahmen aufweisen und die sich auch bei unvorhergesehener Lastveränderung annähernd neutral und in ihrer horizontalen Lage stabil verhalten.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche beinhalten vorteilhafte Ausgestaltungen.

Die Gegengewichte werden durch diese Maßnahme stets so lange und so weit verschoben, daß der Nei­ gungssensor keine Neigung mehr signalisiert und das Lastaufnahmemittel damit in horizontaler Lage ausge­ richtet ist.

Von Vorteil ist, wenn die Gegengewichte über Lauf­ wagen in Laufbahnen eingehängt sind, die sich im we­ sentlichen normal zum Holm erstrecken und daß die Antriebe auf den Laufwagen arbeiten.

Der Antrieb kann dabei über Spindeln, Ketten, Zahn­ riemen, Bänder, Seile oder dergleichen auf den Laufwa­ gen erfolgen. Es sind jedoch auch zylinderantriebe oder motorgetriebene Zahnräder, welche mit Zahnstangen zusammenarbeiten, vorstellbar.

Es läßt sich jedoch durchaus vorstellen, daß als Ge­ gengewichte mindestens zwei unterschiedlich zu dem Lastaufnahmemittel beabstandete Tanks vorgesehen sind und, daß zur Einstellung der optimalen Gegenge­ wichte Flüssigkeit von einem Tank in den anderen Tank gepumpt werden kann.

Der Neigungssensor kann sicherlich an vielen, denk­ baren Positionen an dem Lastaufnahmemittel angeord­ net werden und überall exakte Meßergebnisse liefern. Es hat sich jedoch bewährt, daß der Neigungssensor dem Holm zugeordnet ist.

Als Neigungssensoren lassen sich alle bekannten Sen­ soren einsetzen. Bspw. können als Neigungssensoren ein gewichtsbelastetes Pendel bzw. ein in einer horizon­ talen Führung leicht verschiebbares Gewicht oder aber ein auf Neigung ansprechender Quecksilberschalter vorgesehen sein.

Es hat sich bewährt, selbsthemmende Antriebe zu verwenden und/oder den Laufwagen mit Bremsen zu versehen, so daß im Falle einer unvorhersehbaren star­ ken Neigung des Systems sich die Gegengewichte nicht allein durch ihre Gewichtskraft bewegen und damit ge­ gebenenfalls noch größere Neigungen bzw. Beschädi­ gungen der Lastaufnahmemittel hervorrufen.

Für den Antrieb der Gegengewichte ist ein netzge­ speister elektromotorischer Antrieb vorsehbar. Es ist jedoch auch denkbar, den Elektromotor von Batterien zu speisen, die z. B. gleichzeitig als verfahrbare Gewich­ te fungieren. Es besteht auch die Möglichkeit, einen Druckspeicher oder eine anders geartete Druckmittel­ quelle vorzusehen, über den bzw. die als entsprechender Antrieb ausgebildete Kolben-Zylinder-Einheiten speis­ bar sind.

Wird, wie Anspruch 7 vorschlägt, der Antrieb mit vorwählbar einstellbarer Geschwindigkeit betrieben, so können z. B. größere Neigungswinkel mit entsprechend schnellen Bewegungen der Gegengewichte und kleine­ ren Neigungswinkeln mit geringeren Bewegungsge­ schwindigkeiten entgegengewirkt werden.

Um Beschädigungen der Lastaufnahmemittel zu ver­ meiden ist es sinnvoll, daß der Wirkungsbereich der Antriebe durch Endschalter begrenzt und daß die hier­ bei auftretenden Kräfte und/oder Momente durch Rutschkupplungen, Puffer oder dergleichen dämpfbar sind.

Ebenfalls der Sicherheit der Lastaufnahmemittel dient eine die Stellung des Gegengewichtes signalisie­ rende Anzeigevorrichtung und/oder eine Warnsignale abgebende Vorrichtung, die auf vorgegebene Nei­ gungswinkel übersteigende Neigungswinkel und/oder auf Überlast ansprechen.

Ist dem Neigungssensor eine in ihrer Dämpfung ein­ stellbare Dämpfvorrichtung zugeordnet, so werden im Grunde auch die Bewegungen der Gegengewichte ge­ dämpft ausgeführt, so daß sich das System nicht auf­ schaukeln kann.

Vorzugsweise sollen die Ausgleichsgewichte automa­ tisch verfahrbar sein, so daß das Lastaufnahmemittel stets vollautomatisch in seiner vorgegebenen Grund­ ausrichtung verbleibt. Dazu kann z. B. die Kransteue­ rung und die Verschiebesteuerung für die Gegenge­ wichte gekoppelt und derart gegeneinander arretiert werden, daß beim Anheben von Lasten der Hebeweg z. B. auf 10 cm begrenzt ist und daß ein weiteres Anhe­ ben erst möglich wird, wenn der Gewichtsausgleich er­ folgte. Es besteht aber auch die Möglichkeit, durch ent­ sprechende Signale an dem Lastaufnahmemittel, z. B. eine rote Warnlampe, dem Bedienungspersonal zu si­ gnalisieren, daß der Gewichtsausgleich noch nicht abge­ schlossen ist, und daß erst beim Aufleuchten einer z. B. grünen Lampe ein sicherer Weitertransport gewährlei­ stet ist.

Selbstverständlich ist auch ein halbautomatisches Verschieben der Gegengewichte durch manuelle An­ steuerung der Antriebe möglich. Selbst wenn die An­ triebe ausfallen, ist das Verfahren der Ausgleichsge­ wichte z. B. über ein Hand- bzw. Haspelkettenrad mög­ lich.

Da sich die Kranbewegung und die Bewegungen des Ausgleichsgewichtes gegenseitig beeinflussen können, ist es vorteilhaft, wenn die Kransteuerung mit Vorrang für das Verfahren des Ausgleichsgewichtes betrieben wird.

Dem Lastaufnahmemittel kann ein in seiner Länge z. B. ein klappbarer, ausziehbarer bzw. teleskopierbarer Manipuliergriff bzw. ein entsprechendes Gestänge zu­ geordnet werden. Um ein optimales Manipulieren der Last zu gewährleisten, kann der Manipuliergriff zudem in seiner Winkellage und seiner Drehposition um eine parallel zum Holm liegende Drehachse verstellbar sein. Um ein sicheres Manipulieren zu gewährleisten, können Arretiervorrichtungen, welche die Längen-Dreh- bzw. Winkelbewegung festlegen, vorgesehen werden. Es las­ sen sich jedoch auch motorisch drehbare Lastaufnah­ memittel vorstellen, die einen Manipuliergriff überflüs­ sig machen. Es läßt sich sogar denken, daß die Lastauf­ nahmemittel vollkommen gegen Verdrehen gesichert werden, um ein optimales Beschicken der Regale zu gewährleisten.

Von Vorteil ist, wenn der Manipuliergriff eine Vor­ richtung zur Aufnahme der Kransteuerung aufweist und gegebenenfalls Taster zum Steuern des Lastaufnahme­ mittels am Manipuliergriff vorgesehen sind, um so den Kran und das Lastaufnahmemittel zentral steuern und manipulieren zu können.

Das Lastaufnahmemittel kann als Regalgabel, als Va­ kuum-Sauger, als Magnet, als Teppichdorn, als Zinken mit prismatischen Aufnahmen für Rundmaterial, als Zangen oder als Lasthaken ausgebildet sein.

Selbstverständlich weist z. B. die Regalgabel eine Form auf, die weitestgehend Verletzungen von Perso­ nen ausschließt, die dem Bedienungspersonal stets eine optimale Sicht auf die Last gewährleistet und bei der alle Steuerungen bzw. Regelelemente zentral an einer Stelle erfaßt sind.

Die Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen

Fig. 1 ein als Regalgabel ausgebildetes erfindungsge­ mäßes Lastaufnahmemittel,

Fig. 2 eine an einem Kran aufgehängte Regalgabel zum Be- bzw. Entladen der Ladeflächen eines LKWs,

Fig. 3 eine an einem Kran aufgehängte Regalgabel zum Be/-Entladen eines Regallagers, und

Fig. 4 einen erfindungsgemäßen Manipuliergriff.

Fig. 1 zeigt ein als Regalgabel 1' ausgebildetes Last­ aufnahmemittel 1. Die Regalgabel 1' weist Gabelzinken 2 auf, die an einem Zinkenträger 3 gehalten werden. Der Zinkenträger 3 ist an einem Holm 4 gesichert, welcher über einen Aufhängering 5 am Kranhaken 6 Pendelbe­ wegungen zulassend aufgehängt ist. Am Holm 4 ist eine Laufbahn 7 angeordnet, in der nicht gezeigte Laufwa­ gen verfahrbar sind. An den Laufwagen sind Gegenge­ wichte 8 angehängt. Die Gegengewichte 8 können je nach dem welche Gewichtskraft und Schwerpunktslage die Last 9 besitzt, in Richtung der Pfeile 10, 11 verscho­ ben werden, um die Zinken der Gabel 2 in horizontale Position zu bringen.

Die Gegengewichte 8 sind in einem Gehäuse 12 un­ tergebracht, welches Verletzungen der Bedienpersonen durch die sich bewegenden Gegengewichte 8 aus­ schließt. Im Gehäuse 12 ist eine als Black Box dargestell­ te Gewichtsausgleichsschaltung 13 vorgesehen, welche einen Neigungssensor sowie eine Regelschaltung auf­ weist, die die Gegengewichte 8 so lange in die Richtung einer der Pfeile 10, 11 verfährt, bis der Neigungssensor keine Neigung mehr signalisiert.

An der Regalgabel 1' ist ein Manipuliergriff 14 ange­ ordnet, über den die Bedienperson die Gabelzinken 2 wunschgemäß ausrichten kann. Der Netzstrom für die Gewichtsausgleichsschaltung 13 sowie die Antriebe zum Verfahren der Gegengewichte 8 wird über ein mit Stecker 15 versehenes Kabel 16 zugeführt.

Fig. 2 zeigt einen mit Plane 17 versehenen LKW 18. Am Kran 19 ist die Regalgabel 1' über den Aufhänge­ ring 5 am Kranhaken 6 eingehängt. Über den Manipu­ liergriff 14 sowie die Kransteuerung 20 sind die Gabel­ zinken 2 mit der auf ihr befindlichen Last 9 auf die Ladefläche manipuliert worden. Dabei stört die Plane 17 das Beladen des LKWs 18 nicht.

Fig. 3 zeigt ein Regallager 21, in das die Last 9 soeben in ein Regalfach 22 eingeschoben wurde. Auch hier wird das Einlagern durch die über dem Regalfach 22 befindli­ chen Regalboden 23 nicht gestört. Der Manipuliergriff 14 ist so dreh-, schwenk- und teleskopierbar am Zinken­ träger befestigt, daß auch obere Regalfächer 22 ohne Probleme bedienbar sind.

Fig. 4 zeigt den Manipuliergriff 14, welcher über eine Befestigungsplatte 24 am Lastaufnahmemittel 1 mon­ tierbar ist. Die Befestigungsplatte 24 trägt eine mit die­ ser drehbewegbar verbundene Grundplatte 25, welche über einen Arretierhebel 26 mit der Befestigungsplatte 24 verbindbar ist. Auf der Grundplatte 25 ist ein Winkel 27 befestigt, der den Griffholm 28 des Manipuliergriffes 14 Schwenkbewegungen zulassend haltert. Auch hier sind Arretiermittel 29 vorgesehen, um den Griffholm 28 in bestimmbaren Winkellagen zur Befestigungsplatte festlegen zu können. Der Griffholm 28 ist, wie nicht näher dargestellt, teleskopierbar und gegebenenfalls klappbar ausgebildet. Der Arretierhebel 26 sowie das Arretiermittel 29 sind vom Haltegriff 30 aus steuerbar.

Am Haltegriff 30 können auch, wie jedoch nicht darge­ stellt, Taster für die Steuerung der Antriebe der Ge­ wichte 8 sowie gegebenenfalls das Steuerpult für den Kran vorgesehen werden.

Bezugszeichenliste

1

Lastaufnahmemittel

1

'Regalgabel

2

Gabelzinken

3

Zinkenträger

4

Holm

5

Aufhängering

6

Kranhaken

7

Laufbahn

8

Gegengewicht

9

Last

10

Pfeil

11

Pfeil

12

Gehäuse

13

Gewichtsausgleichsschaltung

14

Manipuliergriff

15

Stecker

16

Kabel

17

Plane

18

LKW

19

Kran

20

Kransteuerung

21

Regallager

22

Regalfach

23

Regalboden

24

Befestigungsplatte

25

Grundplatte

26

Arretierhebel

27

Winkel

28

Griffholm

29

Arretiermittel

30

Haltegriff

Claims (16)

1. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahme­ mittel, welches an vorzugsweise vertikalen Holmen einseitig auskragend angeordnet ist, wobei auf der dem Lastaufnahmemittel abgewandten Seite der Holme diese mit in ihrer Aufhängung beeinflußbaren Gegengewichten verbunden sind, deren Verlagerung zum Ausgleich auftretender Kippmomente bewirkbar ist, wobei dem Lastaufnahmemittel ein Neigungssensor zugeordnet ist, der zumindest eine durch Neigungen in Längsrichtung des Lastaufnah­ memittel-Gegengewichtverbundes bewirkte Abweichung der Lage des Lastaufnahmemittels von der Horizontalen zu signalisieren vermag, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungssensor (1) mit einer Dämpfungsvorrichtung ausgestattet ist, und daß dem Neigungssensor (1) und der Dämpfungsvorrichtung eine Steuervorrichtung zugeordnet ist, die mit, den Gegengewichten (8) zugeordneten, deren Abstand zum Holm (4) beeinflussenden, Antrieben verbunden ist und die Antriebe im Sinne einer Verringerung der Abweichung ansteuert.

2. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegengewichte (8) über Laufwagen in Laufbahnen (7) eingehängt sind, die sich im wesentlichen normal zum Holm (4) erstrecken und daß die Antriebe auf den Laufwagen arbeiten.

3. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungssensor dem Holm (4) zugeordnet ist.

4. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungssensor ein gewichtsbelastetes Pendel bzw. ein in einer horizontalen Führung leicht verschiebbares Gewicht aufweist oder als auf Neigungen ansprechende Quecksilberschal­ ter ausgebildet ist.

5. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch die Verwendung selbsthemmender Antriebe und/oder die Ausstat­ tung des Laufwagens mit Bremsen.

6. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch einen netzgespeisten elektromotorischen Antrieb und/oder einen batteriegespeisten elektromotorischen Antrieb und/oder durch eine aus einem Druckspeicher oder Netz gespeisten Druckmittel­ antrieb.

7. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch Antriebe mit ggfs. in Abhängigkeit vom zurückzulegenden Ver­ schiebeweg der Gegengewichte (8) vorwählbar einstellbarer Geschwindigkeit.

8. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Wirkungsbereich der Antriebe durch Endschalter begrenzt ist und daß die hierbei auftretenden Kräfte und/oder Momente durch Rutschkupplungen, Puffer oder dergleichen dämpfbar sind.

9. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine die Neigung signalisierende Anzeigevorrichtung und/oder eine Warnsignale abgebende Vorrichtung, die auf vorgegebene Neigungswinkel übersteigende Neigungswinkel und/oder auf Überlast anspricht.

10. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfung der Dämpfvorrichtung einstellbar ist.

11. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch einen in seiner Länge, seiner Winkellage und seiner Drehposi­ tion um eine parallel zum Holm (4) liegende Drehachse verstell­ baren Manipuliergriff (14).

12. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipuliergriff (14) Arretierhebel (26) bzw. Arretier­ mittel (29) für seine Längen-, Winkel- bzw. Drehpositionierung aufweist.

13. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipuliergriff (14) eine Vorrichtung zur Aufnahme der Kransteuerung aufweist.

14. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipuliergriff (14) Taster zum Steuern des Lastaufnah­ memittels (1) aufweist.

15. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Neigungssensor eine durch Neigungen in Querrichtung des Lastaufnahmemittel-Gegengewichtverbundes bewirkte Abwei­ chung der Lage des Lastaufnahmemittels (1) zu signalisieren vermag und das Lastaufnahmemittel (1) quer zum Holm (4) ver­ schiebende Antriebe im Sinne einer Verringerung der Abweichung ansteuert.

16. Von einem Kran oder dergleichen aufnehmbares Lastaufnahmemittel nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Lastaufnahmemittel (1) als Regalgabel (1'), als Vakuum­ sauger, als Magnet, als Teppichdorn, als Zinken mit prismati­ scher Aufnahme für Rundmaterial, als Zange oder als Lasthaken ausgeführt ist.