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Regalbediengerät
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Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät für ein Hochregallager.
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Hochregallager dienen zur Lagerhaltung von Stückgut aller Art auf
engstem Raum. Sie weisen in der Regel mehrere parallele Reihen von Regalen auf,
die im Abstand zueinander angeordnet sind, so daß zwischen ihnen eine Fahrstraße
frei bleibt. Die Regale enthalten in neben- und übereinander angeordneten Fächern
die gespeicherten Waren. Die Waren werden dabei vorzugsweise auf Paletten gestapelt,
und sie können insbesondere in Körben untergebracht sein, die auf den Paletten aufstehen.
Zur Beschickung der Regale und zur Entnahme von Lagergut dienen Regalbediengeräte,
die zwischen den Regalreihen laufen und einen Zugriff auf jedes einzelne der Fächer
ermöglichen. Der Bewegungsablauf der Regalbediengeräte kann dabei entweder von einer
Bedienungsperson oder vollautomatisch gesteuert werden. Bekannte Regalbediengeräte
weisen einen in Längsrichtung der Regale horizontal verfahrbaren Mast auf, dessen
Höhe im wesentlichen der der Regale entspricht. An dem Mast ist ein in
Vertikalrichtung
beweglicher Schlitten angeordnet, mit dem die einzelnen Fächer des Regals angefahren
werden.
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Durch eine koordinierte Horizontalbewegung des Mastes und dazu senkrechte
Bewegung des Schlittens läßt sich ersichtlich jedes einzelne der Regalfächer erreichen.
Bei einem bekannten Regalbediengerät ist an dem Schlitten seitlich eine Stützkonstruktion
ausgekragt, die eine Greifeinrichtung zum Erfassen des Lagerguts trägt. Die Greifeinrichtung
kann dabei insbesondere zum Transport von Paletten geeignet sein und die Form einer
die Palette untergreifenden Gabel haben. Zur Bewegung von Lagergut fährt diese Gabel
in dem entsprechenden Fach des Hochregals unter die Palette, hebt diese an und zieht
sie aus dem Regal heraus. Die auf der Palette gelagerten Waren werden dadurch für
eine Bedienungsperson zugänglich, die üblicherweise in einem Aufzugkorb mit dem
Schlitten mitfährt. Die Bedienungsperson steuert von dem Aufzugkorb aus sämtliche
Bewegungen des Regalbediengeräts; sie kann weiterhin an einer ausgefahrenen Palette
Be- und Entladearbeiten durchführen, ohne daß die Palette auf den Erdboden abgesenkt
werden müßte. Regalbediengeräte, die auf einer Fahrstaße zwischen zwei Regalen laufen,
sind sinnvollerweise so ausgelegt, daß sie einen beidseitigen Zugriff auf das gelagerte
Gut ermöglichen.
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Bekannte Regalbediengeräte für Hochregallager weisen nun verschiedene
Nachteile auf, die aus einem beschränkten Stellbereich ihrer Greifeinrichtung resultieren.
Auf Grund der Anordnung der Stützkonstruktion läßt sich die Greifeinrichtung
in
einer bodennahen Stellung des Schlittens bzw. des Aufzugkorbs nicht so weit absenken,
daß sie eine Last vom Fußboden aufnehmen könnte. Weiterhin ist es nicht möglich,
die Greifeinrichtung beliebig dicht an den Aufzugkorb heranzufahren, weil in jedem
Fall die Stützkonstruktion hinderlich im Wege steht. Die Stützkonstruktion haltert
bei bekannten Regalbediengeräten die Greifeinrichtung von unten. Sie setzt deshalb
in Höhe des Aufzugkorbs oder noch darunter an dem Schlitten an und nimmt zwischen
dem Aufzugkorb und der Greifeinrichtung ein gewisses Maß an Platz ein, wodurch das
freie Bewegungsspiel der Greifeinrichtung behindert wird. Regalbediengeräte nach
dem Stand der Technik sind insbesondere nicht in der Lage, eine zum Untergreifen
von Paletten dienende Gabel bis in Höhe des Fußbodens abzusenken und die Palette
vom Fußboden aufzunehmen; vielmehr sind in umständlicher Weise zusätzliche Stapeltische
erforderlich, auf denen die Palette zunächst abgestellt wird. Weiterhin kann die
Palette mit den darauf befindlichen Waren auch nicht in unmittelbare Nachbarschaft
zu dem Aufzugkorb gefahren werden, da ein die Gabel halterndes Gestänge dazwischenliegt;
die Bedienungsperson muß über dieses Gestänge hinweggreifen, wenn sie Waren entnehmen
will, und dabei die Arme verhältnismäßig weit vorstrecken. Die fehlende Möglichkeit,
die Greifeinrichtung beliebig tief abzusenken, kann auch beim Zugriff auf die Waren
zu Unbequemlichkeiten führen; dies gilt insbesondere, wenn die Waren in einem hohen
Behälter enthalten sind und die Bedienungsperson von kleinem Wuchs ist.
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Aufgabe der Erfindung ist es, diesen Nachteilen abzuhelfen und ein
Regalbediengerät zu schaffen, dessen Greifeinrichtung sich tiefer absenken und dichter
an den Bedienungskorb fahren läßt als bei bekannten Geräten; insbesondere soll die
Greifeinrichtung geeignet sein, Lasten unmittelbar vom Fußboden des Hochregallagers
aufzunehmen und in eine für die Bedienungsperson höchst bequeme Zugriffsposition
zu fahren.
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Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Stützkonstruktion des Regalbediengeräts
oberhalb des Aufzugkorbs an dem Schlitten ansetzt und die Greifeinrichtung an der
Stützkonstruktion aufgehängt ist. Die Greifeinrichtung wird also nicht von ihrer
Unterseite her unterstützt, sondern von oben her gehalten; der Raum unter der Greifeinrichtung
bleibt dadurch von Maschinenelementen vollkommen frei, und die Greifeinrichtung
läßt sich ungehindert tief absenken.
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Die oberhalb des Aufzugkorbs befindliche Stützkonstruktion stört auch
den Zugriff auf die von der Greifeinrichtung gehalterte Last in keiner Weise; sie
kann insbesondere beliebig dicht an den Aufzugkorb herangefahren werden, da erfindungsgemäß
die Stützkonstruktion auch aus dem Seitenbereich des Aufzugkorbs weg nach oben verlagert
ist. Man erhält somit ein Regalbediengerät mit einem allseitig vergrößerten Stellhub
der Greifeinrichtung, einem daraus resultierenden verbesserten Bedienungskomfort
und einem erleichterten Zugriff auf das transportierte Lagergut.
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Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung
eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen. Es zeigen: Fig. 1 die Vorderansicht
eines Regalbediengeräts in einem Hochregallager; Fig. 2 eine Seitenansicht des Regalbediengeräts
mit Blick in Richtung II von Fig. 1; Fig. 3 eine Draufsicht auf das Regalbediengerät
mit Blick in Höhe der Linie III-III von Fig. 1.
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Die Abbildungen zeigen das erfindungsgemäße Regalbediengerät in einem
schematisch dargestellten Hochregallager. Wie man insbesondere in Fig. 2 erkennt,
hat dieses Hochregallager parallele Reihen von Regalen 1, zwischen denen eine Fahrstraße
2 für das Regalbediengerät besteht. Die Regale 1 weisen eine Anzahl von übereinander
und nebeneinander liegenden Fächern 3 auf, in denen Lagergut aufgenommen wird. Die
horizontalen Fachböden sind mit 4 bezeichnet, und zur Seite hin werden die Fächer
3 durch Wände 5 voneinander getrennt. Die Waren 6 sind in dem Hochregallager auf
Paletten 7 gestapelt; sie können insbesondere in einem auf den Paletten 7 aufstehenden
Korb enthalten sein. Das dargestellte Regalbediengerät ist darauf ausgelegt, die
Paletten 7 mit den Waren 6 aus den Regalen 1 ein- und auszufahren, um den gewünschten
Austausch von Lagergut vorzunehmen.
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Das Regalbediengerät weist einen längs der Regale 1 in Horizontalrichtung
verfahrbaren Mast 8 auf, der sich in Vertikalrichtung über die volle Höhe der Regale
1 erstreckt.
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In dem dargestellten Ausführungsbeispiel steht der Mast 8 auf einer
in Regal-Längsrichtung angeordneten Traverse 9 auf. Die Traverse 9 ist in Schienen
10 an dem Regal 1 entlang verfahrbar (vgl. Fig. 3), wodurch der Mast 8 in Horizontalrichtung
bewegt wird. An dem Mast 8 ist ein in Vertikalrichtung verfahrbarer Schlitten 11
angeordnet, der u. a. einen Aufzugkorb 12 mitführt. Der Aufzugkorb 12 dient als
Fahr- und Bedienungskorb für eine Person, die das Regalbediengerät steuert und Lagerarbeiten
durchführt. Der Aufzugkorb 12 steht von dem Mast 8 vor (vgl.
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Fig. 3) und nimmt im wesentlichen die Breite der Fahrstraße 2 ein.
Zur Vertikalbewegung des Schlittens 11 zusammen mit dem Aufzugkorb 12 dient ein
Motor 13, der sich unterhalb des Aufzugkorbs 12 befindet. Um ein bestimmtes Fach
3 des- Hochregals zu erreichen, wird die Traverse 9 mit dem Mast 8 in die zugehörige
Horizontalposition gefahren und vermittels des Motors 13 ein geeigneter Vertikalhub
des Schlittens 11 an dem Mast 8 durchgeführt. Man erkennt, daß vermittels dieser
beiden, aufeinander senkrecht stehenden Bewegungsrichtungen jedes Fach 3 der Regale
1 zu erreichen ist.
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Von dem Schlitten 11 ist seitlich eine Stützkonstruktion 14 ausgekragt,
die eine Greifeinrichtung 15 zum Erfassen des Lagerguts bzw. der Paletten 7 trägt.
Die Stützkonstruktion
14 setzt dabei erfindungsgemäß oberhalb
des Aufzugkorbs 12 an dem Schlitten 11 an. Hierzu ist ein kranarmartiger Ausleger
16 vorgesehen, der mit dem Schlitten 11 verbunden ist und sich im wesentlichen horizontal
von diesem weg erstreckt. An dem dem Schlitten 11 abgewandten Ende des Auslegers
16 ist die Greifeinrichtung 15 aufgehängt; sie wird also durch den Ausleger 16 von
oben her gehalten.
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Der Ausleger 16 ist in geeigneter Weise an dem Schlitten 11 abgefangen,
wobei sich die gesamte Stützkonstruktion 14 vorzugsweise oberhalb des Kopfes der
Bedienungsperson befindet. Insbesondere kann der Aufzugkorb 12 mit einem Dach 17
versehen und dieStützkonstruktion 14 an der Oberseite dieses Dachs 17 angeordnet
sein. Das Dach 17 kann dabei als tragendes Teil für die Stützkonstruktion 14 ausgelegt
sein; umgekehrt ist es auch möglich, eine nichttragende Dachplatte an den sonstwie
abgefangenen Ausleger zu montieren.
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Die Greifeinrichtung 15 läßt sich an der Stützkonstruktion 14 um
ihren Aufhängepunkt drehen; weiterhin ist ein Anheben und Absenken der Greifeinrichtung
15 sowie eine Bewegung auf den Aufzugkorb 12 zu und von ihm weg möglich. Die Greifeinrichtung
15 ist hierzu an einem Tragarm 18 gehaltert, der am Ende des Auslegers 16 vertikal
nach unten abgewinkelt ist. Der Tragarm 18 bildet eine Führungsschiene für die Hubbewegung
der Greifeinrichtung 15. Insbesondere Fig.
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1 entnimmt man, daß die Greifeinrichtung 15 an dem Tragarm 18 etwa
in gleicher Höhe mit dem Aufzugkorb 12 und im Abstand dazu arbeitet. Der Tragarm
18 ist mit dem Ausleger 16 über
eine Drehscheibe 19 verbunden,
vermittels derer die Greifeinrichtung 15 um eine vertikale Achse 20 schwenkbar ist.
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Der Motor für diese Drehbewegung ist bei 21 dargestellt.
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Drehscheibe 19 und Motor 21 ermöglichen eine Bewegung der Greifeinrichtung
um 3600 in beiden Drehrichtungen. An der Drehscheibe 19 ist eine Linearführung 22
angeordnet, in der der Tragarm 18 verschiebbar gehaltert ist. Die Linearführung
22 befindet sich in dem dargestellten Ausführungsbeispiel unterhalb der Drehscheibe
19; sie besteht aus profilierten Schienen, in denen ein Ansatz 23 des Tragarms 18
auf Rollen 24 läuft. Der Ansatz 23 kann dabei die bekannte Form eines Kranwagens
oder einer Laufkatze haben. Er ist in der Linearführung 22 horizontal beweglich
geführt; die Bewegung erfolg geradlinig und bezogen auf die Drehscheibe 12 diametral,
wobei sich die Richtung durch Rotation der Drehscheibe 19 beliebig ändern läßt.
Fig. 1 zeigt eine Position der Drehscheibe 19, in der die Linearführung 22 parallel
zu dem Ausleger 16 steht. Der Ansatz 23 des Tragarms 18 ist in einer Anschlagstellung
am Ende der Linearführung 22 gezeigt, die einen maximalen Abstand zwischen der Greifeinrichtung
15 und dem Aufzugkorb 12 markiert.
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Die Anschlagstellung des Ansatzes 23' am anderen Ende der Linearführung
22 ist gestrichelt dargestellt. Man erkennt, daß sich die Greifeinrichtung 15 auf
Grund des bestehenden Linearhubs sehr dicht an den Aufzugkorb 12 heranfahren läßt.
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Die Greifeinrichtung 15 läßt sich mittels eines Vertikalschlittens
25 an dem Tragarm 18 anheben und absenken. Der Vertikalschlitten 25 ist dazu an
dem Tragarm 18 geführt.
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Für seinen Antrieb ist in dem dargestelltmn Ausführungsbeispiel ein
Spindeltrieb mit einem Motor 26 und einer parallel zu dem Tragarm 18 verlaufenden
Spindel 27 vorgesehen. Der Motor 26 ist an dem Ansatz 23 des Tragarms 18 gehaltert;
er sitzt mit seiner Welle direkt auf der Spindel 27 auf. Die Ausgestaltung dieses
Vertikalantriebs, wie auch der übrigen Antriebsaggregate des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts,
ist aber in keiner Weise zwingend; anstelle eines Spindeltriebs könnte für die Hubbewegung
der Greifeinrichtung 15 beispielsweise auch ein Kettentrieb verwendet werden. Ein
Kettentrieb kommt auch für die Horizontalbewegung des Ansatzes 23 in der Linearführung
22 in Betracht.
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Die Greifeinrichtung 15 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel
eine Gabel, die zum Unterfahren der Paletten 7 geeignet ist. Die Gabel setzt mit
einer Querstrebe 28 an dem Vertikalschlitten an (vgl. Fig. 3). Von der Querstrebe
28 stehen in horizontaler Richtung zwei parallele Zinken 29 ab, die in Länge und
Abstand auf die Normgröße der Paletten 7 abgestimmt sind. Die Gestaltung der Greifeinrichtung
15 entspricht also im wesentlichen der eines Gabelstaplers.
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Anhand von Fig. 1 erkennt man, daß sich die Zinken 29 der Gabel in
einer bodennahen Stellung des Aufzugkorbs 12 bis auf den Fußboden 30 des Hochregallagers
absenken
lassen. Es kann also eine auf dem Fußboden 30 stehende
Palette 7 untergriffen und angehoben werden. Diese Möglichkeit wird erfindungsgemäß
dadurch eröffnet, daß die Greifeinrichtung 15 ausschließlich von oben her gehaltert
ist; möglicherweise störende Stützkonstruktionen im Arbeitsbereich der Greifeinrichtung
15 werden so vermieden. Die dargestellte Aufhängung der Greifeinrichtung 15 in der
Grundform eines nach unten sowie zu dem Aufzugkorb 12 hin offenen Bügels erlaubt
es weiterhin, die Greifeinrichtung mit den gehalterten Waren bis unmittelbar an
den Aufzugkorb 12 heranzufahren. Fig. 1 zeigt gestrichelt eine mögliche Position
der Gabelzinken 29', in der diese mit ihren Spitzen 31' fast den Aufzugkorb 12 berühren.
Damit ist aber die Möglichkeit der Annäherung noch keineswegs ausgeschöpft; in einer
vom Boden abgehobenen Stellung des Aufzugkorbs 12 ist es vielmehr möglich, mit den
Zinken 29 noch unter diesen zu fahren, um so eine nur teilweise beladene Palette
in den Griffbereich der Bedienungsperson zu bringen. Die Abbildung der Zinken 29,
29' belegt schließlich auch die eindrucksvolle Hubhöhe der Bewegung, die der Vertikalschlitten
25 an dem Tragarm 18 ausführt. Das erfindungsgemäße Regalbediengerät in der dargestellten
Ausführungsform arbeitet nun wie folgt. Zum Anheben einer Palette vom Fußboden 30
wird der Schlitten 11 mit dem Aufzugkorb 12 in Bodennähe gefahren und die Greifeinrichtung
15 an der Drehscheibe 19 so geschwenkt, daß die Zinken 29 parallel zu dem Ausleger
16 zeigen. Die Greifeinrichtung 15 wird so weit abgesenkt, daß sie unter die Palette
7 paßt; sodann wird eine Vorschubbewegung
des Ansatzes 23 in der
Linearführung 22 ausgelöst, durch die die Zinken 29 unter die Palette 7 fahren.
Mit einem kurzen Hub des Vertikalschlittens 25 übernimmt dann die Greifeinrichtung
15 die Last, und die Palette 7 kommt vom Fußboden 30 frei. Die Greifeinrichtung
wird an der Drehscheibe 19 um 900 gedreht, und durch ein Verfahren der Traverse
9 und des Schlittens 11 an dem Mast 8 wird das gewünschte Fach 3 des Hochregals
angesteuert. Ist das Fach 3 erreicht, so hält der Aufzugkorb 12 an. Die Zinken 29
weisen in dieser 1' Stellung auf das Regal/hin. Mit einer Vorschubbewegung des Ansatzes
23 wird sodann die Palette 7 in das Regal eingeführt und durch Betätigung des Vertikalschlittens
25 soweit abgesenkt, bis sie auf dem Fachboden 4 aufsteht; sodann wird die Greifeinrichtung
15 mit umgekehrtem Bewegungsablauf aus dem Regal 1 herausgeführt. Die Entnahme von
Paletten 7 aus dem Regal 1 erfolgt in entsprechender Weise. Man erkennt, daß bei
dem Gegenstand der Erfindung die Bewegungsfreiheitsgrade besonders funktionell und
bedienungsfreundlich verteilt sind; weiterhin ist von dem Aufzugkorb 12 aus ein
besonders bequemes Be- und Entladen von Paletten möglich, da sich diese sehr dicht
an den Aufzug-korb 12 heranfahren lassen.
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Die Gestaltung eines Regalbediengerätes gemäß der Erfindung ist nicht
auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Statt einer Gabel als Greifeinrichtung
15 kann beispielsweise auch ein Klemmbackengreifer oder eine Schaufel Verwendung
finden, wenn entsprechendes Lagergut in den
Regalen 1 gespeichert
werden soll. Der Bewegungsmechanismus der Greifeinrichtung 15 ist in diesem Fall
entsprechend anzupassen; wesentlich ist dabei, daß die Greifeinrichtung 15 von oben
her an einer Stützkonstruktion 14 abgefangen ist. Bei Anlagen, in denen eine automatische
Steuerung des Regalbediengeräts durch einen zentralen Rechner erfolgt und eine Entnahme
einzelner Waren von Paletten 7 nicht beabsichtigt ist, kann auf einen Aufzugkorb
12 und eine mitfahrende Bedienungsperson gegebenenfalls verzichtet werden; auch
in diesem Fall ist die Befestigung einer Greifeinrichtung an einer kranartigen,
oberhalb des zu bewegenden Lagerguts verlaufenden Auslegerkonstruktion sinnvoll,
um ein freies Arbeitsfeld zu haben.
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