WO2011065146A1 - 天井搬送車 - Google Patents

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WO2011065146A1
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traveling
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guide rail
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和田吉成
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株式会社ダイフク
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    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Definitions

  • the present invention includes a traveling unit that travels along a guide rail installed on a ceiling side along a set movement path, a main body unit that is supported by being suspended from the traveling unit and supports an article so as to be movable up and down,
  • the present invention relates to a ceiling transport vehicle provided with a pair of guide bodies that contact the left and right lateral sides of the guide rail to guide the traveling unit along the set movement path.
  • Such a ceiling transport vehicle guides a traveling unit traveling on a guide rail along a set movement path with a pair of guide bodies, and an article set corresponding to an article transfer target location on the traveling movement path.
  • the article is moved up and down while the traveling unit is stopped at the transfer position, and the article is transferred to and from the article transfer target location.
  • the traveling unit is stopped by bringing the pair of guide bodies into contact with the left and right lateral sides of the guide rail to restrict the movement of the traveling unit in the lateral direction relative to the guide rail.
  • the running part is restricted from being displaced in the lateral width direction from the article transfer position.
  • articles could be exchanged with the article transfer target location in a state where the displacement of the traveling unit from the article transfer position in the lateral width direction is restricted in this way (for example, a patent Reference 1).
  • the guide rail is composed of a pair of rail portions arranged side by side in the lateral width direction, and the pair of guide bodies are opposed to the rail portions as the left and right lateral sides of the guide rail. It is provided in the state located between a pair of rail parts so that each of the inner surface (the left side surface of the right rail part and the right side surface of the left rail part) may be contacted.
  • the pair of guide bodies are configured or configured so that the pair of guide bodies are not clogged by being sandwiched between the pair of rail parts even if there is a narrow interval between the pair of rail parts due to installation errors or aging of the pair of rail parts.
  • the pair of guide bodies are configured to be elastically deformable, or the pair of guide bodies are arranged in a state where the pair of guide bodies are urged toward the rail portion side and can be retracted away from the rail portion.
  • the pair of guide bodies are configured or arranged so that the pair of guide bodies are not clogged by being pinched by the narrow interval between the pair of rail portions, and the traveling unit travels smoothly along the set movement path. It is configured to be able to.
  • a pair of guide bodies that guide the traveling unit along the traveling path as in a conventional overhead transport vehicle regulates the displacement of the traveling unit from the article transfer position in the lateral direction. Due to the elastic deformation of the guide body, the stop position of the traveling unit may shift in the lateral width direction with respect to the article transfer position, so that the main body part suspended and supported by the traveling unit is relative to the article transfer position. If they are shifted in the horizontal width direction, there is a fear that the article cannot be exchanged properly with the article transfer target portion.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and the purpose thereof is to allow the traveling unit to travel smoothly along the set movement route while accurately delivering and receiving articles. It is to provide an overhead transport vehicle.
  • a ceiling transport vehicle travels along a guide rail installed on a ceiling side along a set movement route, and is supported by being suspended by the traveling unit and supporting an article so as to be movable up and down.
  • a ceiling transport vehicle comprising a main body and a pair of guides that contact the left and right lateral sides of the guide rail and guide the traveling unit along the set movement path, A pair of contact members supported by one of the traveling unit and the main body unit, and a pair of contacts, capable of moving away from each other and moving closer to each other along a lateral width direction orthogonal to the traveling direction of the traveling unit.
  • a holding state for positioning and holding the position of the traveling portion in the lateral width direction with respect to the guide rail at the article transfer position by bringing a body into contact with each of the left and right lateral sides of the guide rail, and the pair of contact bodies The guide To switch to the holding release state of being spaced apart from the Le, the each of the pair of contacting bodies and switching means for moving to such and approach each other away from each other are provided.
  • the traveling unit when the traveling unit is displaced in the lateral width direction from the article transfer position by moving the pair of contact bodies in the distance direction to switch the switching means to the holding state, one contact body first contacts the guide rail. Then, the position of the traveling unit can be corrected to the article transfer position by pushing the guide rail and moving the traveling unit in the lateral width direction by the reaction force. Then, when the position of the traveling unit is corrected to the article transfer position, each of the pair of contact members contacts the guide rail and is switched to the holding state, and the traveling unit is transferred to the article by maintaining this holding state. Positioning and holding can be performed at the position, and the position of the traveling unit can be appropriately regulated from shifting from the article transfer position in the lateral width direction.
  • the main body unit suspended and supported by the traveling unit is shifted in the horizontal width direction with respect to the article transfer position.
  • This can also be regulated appropriately, so that the article can be exchanged accurately with the article transfer target location provided below the article transfer position.
  • the guide rail is constituted by a pair of rail portions arranged in parallel in the lateral width direction, and the pair of contact bodies are located between the pair of rail portions, and the switching is performed.
  • the means moves each of the pair of contact bodies away from each other to switch to the holding state, and moves each of the pair of contact bodies to approach each other to switch to the holding release state. It is preferable that it is configured.
  • the guide rail by configuring the guide rail with a pair of rail portions arranged side by side in the lateral width direction, it is possible to increase the support width in the lateral width direction of the traveling portion and make it difficult for the traveling portion to tilt. Can be suppressed.
  • a pair of guide bodies are provided in the state located between a pair of rail parts arranged side by side in the width direction, and the space formed in this way between a pair of rail parts. For example, it is possible to configure the overhead conveyance vehicle compactly in the lateral width direction compared to a case where a pair of guide bodies are provided so as to be positioned on the outer side in the lateral width direction of the pair of rail portions. it can.
  • the main body includes a support that supports an article, an elevating operation unit that moves the support up and down, and a retraction position immediately below the traveling unit that moves the elevating operation unit and the support.
  • a slide operating means for sliding in the lateral direction with respect to the traveling part at a protruding position shifted in the lateral direction with respect to the traveling part, and with respect to the retraction position of the pair of contact bodies, It is preferable that the contact body on the side opposite to the side where the protruding position is located is provided with a restriction portion that is supported by the traveling portion and that contacts the lower surface of the guide rail to restrict the inclination of the traveling portion.
  • the lifting operation means and the support body are slid in the lateral direction with respect to the traveling part by the slide operation means, so that the lifting operation means and the support body are moved in the lateral direction with respect to the retraction position and the traveling part immediately below the traveling part. It can be slid and moved to the protruding position shifted. Then, by moving the support up and down by the lifting operation means in a state in which the lifting operation means and the support are slid to the retracted position, the space between the article transfer target positions provided immediately below the article transfer position is reached.
  • the article can be exchanged by moving the support up and down with the lifting operation means in a state where the lifting operation means and the support are slid to the projecting position, so that the article can be removed from just below the article transfer position in the lateral direction. Since the article can be exchanged with the provided article transfer target location, the article can be exchanged in a wide range in the lateral width direction.
  • the protruding position is located with respect to the retraction position of the pair of contact bodies, but cotton has a restriction portion on the contact body on the opposite side.
  • each of the pair of contact bodies is provided at a position overlapping the pair of guide bodies when viewed in the traveling direction.
  • the pair of contact bodies is provided in a region where the pair of guide bodies contact the left and right lateral sides of the guide rail. Since a part or all of the area can be shared by the pair of guide bodies and the pair of contact bodies, the part that makes the pair of guide bodies contact the left and right lateral sides of the guide rail. In addition, it is possible to eliminate the necessity of arranging the surfaces to contact the pair of contact bodies vertically, and in that case, the guide rail can be configured to be compact in the vertical direction.
  • the switching means is composed of an interlocking mechanism that interlocks the pair of contact bodies and a single actuator that operates the interlocking mechanism.
  • each of the pair of contact bodies can be operated to move from each other, and the switching means can be switched between the holding state and the holding release state. And since each of a pair of contact bodies can be operated by a single actuator, the number of actuators can be reduced as compared with the case where each of the pair of contact bodies is operated by an actuator separately. Thus, the configuration of the switching means can be simplified.
  • the article processing facility includes a plurality of processing devices 2 (see FIG. 2) provided with a station 1 and storage capable of storing a plurality of articles W supported by being suspended from the ceiling.
  • a shelf 3 and a ceiling transport vehicle 5 that travels along a guide rail 4 installed on the ceiling side along a preset movement route that passes through a plurality of processing devices 2 and storage shelves 3. ing.
  • the article W is a container for storing a semiconductor substrate, and the processing apparatus 2 performs a predetermined process on a semi-finished product or the like in the course of manufacturing the semiconductor substrate.
  • the overhead conveyance vehicle 5 is comprised so that the goods W can be exchanged between the storage shelf 3 installed in the station 1 installed in the downward direction of the setting movement path
  • a high-position guide rail 4a installed along a high-position setting movement path set at a high position near the ceiling, and a low-position that is set lower than the high-position setting movement path.
  • a low-position guide rail 4b installed along the set movement route is provided.
  • the low position guide rail 4b is arranged so that the overhead transport vehicle 5 traveling along the low position guide rail 4b does not overlap with the overhead transport vehicle 5 traveling along the high position guide rail 4a in the lateral direction.
  • the lower guide rail 4a is disposed below.
  • the low-position guide rail 4b is arranged so that the overhead transport vehicle 5 traveling along the low-position guide rail 4b does not overlap the overhead transport vehicle 5 traveling along the high-position guide rail 4a in the vertical direction.
  • the guide rail 4a is positioned at a position shifted in the lateral width direction with respect to the high position guide rail 4a.
  • the guide rail 4b at the low position and the guide rail 4a at the high position are juxtaposed so as to extend in parallel while being adjacent to each other in the lateral width direction.
  • the lateral width direction is a direction along the horizontal direction intersecting with the traveling direction.
  • the high-position guide rail 4a is installed so as to pass right above the station 1 by being installed along the high-position setting movement route. Further, the low-position guide rail 4b is installed so as to pass through a portion shifted in the lateral width direction from directly above the station 1 by being installed along the set movement path of the low position.
  • each of the guide rails 4 of the high-position guide rail 4a and the low-position guide rail 4b is composed of a pair of rail portions 7 arranged in parallel in the lateral width direction. ing.
  • the pair of rail portions 7 are connected to each other by the connecting member 8, so that the interval in the lateral width direction is maintained at a constant interval.
  • Each of the pair of rail portions 7 is held at a certain height by being supported by being suspended from the ceiling by a suspension member 9. Accordingly, one of the rail portions 7 is supported by the corresponding suspension member 9, the other of the rail portions 7 is supported by the corresponding suspension member 9, and the pair of rail portions 7 are connected to each other. 8 are connected.
  • illustration of the connection member 8 is abbreviate
  • each of the pair of rail portions 7 in the guide rail 4a at the high position is formed with a guide projection 11 projecting inward in the lateral width direction at the upper end portion thereof and in the lateral width direction at the lower end portion.
  • a feed line projecting portion 12 projecting in the direction is formed, the guide projecting portion 11 contacts and guides the ceiling transport vehicle 5, and the power feed line projecting portion 12 causes the ceiling transport vehicle 5 to drive power.
  • a power supply line 13 for supplying is supported.
  • the guide protrusion 4 and the feed line protrusion 12 are formed on the low guide rail 4b as well as the high guide rail 4a.
  • the upper surface of the guide protrusion 11 is formed in a flat horizontal plane, and the upper surface of the guide protrusion 11 is the travel of the travel unit 16. It is a running surface on which the wheel 37 rolls. Further, the lower surface of the guide projection 11 is formed as an inclined surface positioned downward as it extends outward.
  • a storage shelf 3 is provided directly above the low-position guide rail 4b.
  • the storage shelf 3 is configured by a support plate 14 for placing and supporting the article W.
  • the storage shelf 3 supports a plurality of articles W in a state of being arranged along a set movement path at a high position.
  • the article W is configured to be stored.
  • the support plate 14 is supported by the connecting member 8 in the guide rail 4b at the low position.
  • the ceiling transport vehicle 5 includes a traveling unit 16 that travels on the guide rail 4, and a main body unit 17 that is suspended and supported by the traveling unit 16 and supports the article W so as to be movable up and down.
  • the connecting body 18 that connects the traveling portion 16 and the main body portion 17 is provided between the pair of rail portions 7.
  • the main body 17 includes a gripping tool 21 as a support that supports the article W, a lifting operation means 22 that moves the gripping tool 21 up and down, a lifting operation means 22, and the support body 21 at a retreat position directly below the traveling unit 16. And a slide operation means 23 that slides in the lateral direction relative to the traveling unit 16 to a protruding position that is shifted in the lateral direction with respect to the traveling unit 16, and the upper, front, rear, and left and right sides of the article W supported by the gripping tool 21.
  • a cover body 24 that covers one side is provided.
  • the main body portion 17 is provided with a power receiving coil 25 so as to be positioned between the pair of rail portions 7, and by supplying an alternating current to the power supply line 13 disposed along the guide rail 4.
  • a magnetic field is generated, and electric power necessary on the side of the ceiling transport vehicle 5 is generated in the power receiving coil 25 by this magnetic field, and power is supplied to the ceiling transport vehicle 5 in a non-contact state.
  • the elevating operation means 22 includes a rotating drum 29 that is wound around a plurality of (for example, four) take-up belts 27 and rotated by an elevating motor 28, and is suspended and supported by the take-up belt 27 and is a gripping motor.
  • a switching mechanism 31 that switches the posture of the gripper 21 between a gripping posture for gripping the article W by an operation 30 and a gripping release posture for releasing the gripping, and a lifting support body that supports the rotary drum 29 and the switching mechanism 31. 32.
  • a conventional flexible connecting material such as a wire, a rope, and a timing belt can be used.
  • the elevating operation means 22 can move the gripping tool 21 and the article W supported by the elevating motor 29 by rotating the rotary drum 29 with the elevating motor 28. By operating 31 and switching the gripping tool 21 between the gripping posture and the gripping release posture, the article W can be gripped and released.
  • the slide operating means 23 includes a rotary pulley 34 that is wound around an endless belt 33 and rotated by a slide motor (not shown), a slide support 35 that rotatably supports the rotary pulley 34, and the main body 17.
  • a pair of slide rails provided between the slide support 35 and the slide support 35 and spaced in the front-rear direction, and provided between the slide support 35 and the lift support 32 and spaced in the front-rear direction.
  • a pair of slide rails provided.
  • Each of these slide rails belongs to the prior art, and in the cross section, the horizontal width at the center in the vertical direction is formed so as to be smaller than the horizontal width at the upper part and the lower part.
  • the lower part is attached to the other part, and one of the upper part and the lower part can be slid while being supported with respect to the corresponding part.
  • the slide support 35 is supported by the cover body 24 so as to be movable in the horizontal width direction so that the slide support body 35 moves along the horizontal width direction with respect to the cover body 24 as the endless belt 33 rotates.
  • the upper end of the endless belt 33 is connected to the main body portion 17. Further, as the endless belt 33 rotates, the elevating support body 32 moves relative to the slide support body 35 in the lateral direction so that the elevating support body 32 moves along the lateral width direction with respect to the slide support body 35. It is supported movably and is connected to the lower part of the endless belt 33.
  • the slide operating means 23 configured as described above causes the slide support 35 to move with respect to the traveling unit 16 by rotating the endless belt 33 in the forward and reverse directions by rotating the rotary pulley 34 with a slide motor. And the sliding support 35 is slid in the horizontal width direction relative to the sliding support 35 so that the sliding support 35 and the lifting support 32 are on the same side in the horizontal width direction. It is configured to slide. Then, as shown by the phantom line in FIG. 5, the slide operation means 23 slides and moves the elevating operation means 22 and the gripping tool 21 toward the traveling unit 16, thereby moving the elevating operation means 22 and the gripping tool 21. As shown by the solid line in FIG.
  • the retraction position positioned directly below the traveling unit 16 is slid so as to project the lifting operation means 22 and the gripping tool 21 to one side in the lateral width direction, and the lifting operation means 22.
  • gripping tool 21 are comprised so that a slide movement is possible to the protrusion position which shifted
  • FIG. Incidentally, the protruding position is set at a position shifted to one side in the lateral width direction so that the lifting operation means 22 does not overlap the traveling portion 16 and the guide rail 4 when viewed in the vertical direction.
  • the slide operation means 23 is not limited to the one having the above-described configuration, and other conventional mechanisms for moving one member linearly with respect to the other member can be used.
  • one end of a screw shaft is fixed to the main body portion 17, and a ball portion is fixed to the lifting support 32 by using a ball screw to rotate the screw.
  • a ball screw it is moved by a pinion gear fixed to one member and a rack fixed to the other member and directly engaged with the pinion gear or indirectly through another gear. It is also possible to make it.
  • the overhead traveling vehicle 5 traveling along the guide rail 4 a at a high position moves the gripping tool 21 up and down with the lifting operation means 22 positioned at the retracted position,
  • the article W is exchanged and the article W is exchanged with the storage shelf 3 by moving the gripping tool 21 up and down while the elevation operation means 22 is located at the protruding position.
  • the overhead traveling vehicle 5 traveling along the guide rail 4b at the lower position moves the gripping tool 21 up and down while the lifting operation means 22 is positioned at the protruding position, It is comprised so that the goods W may be exchanged between.
  • the station 1 corresponds to the article transfer position of the ceiling transport vehicle 5 that travels along the guide rail 4a at the high position and the ceiling transport vehicle 5 that travels along the guide rail 4b at the low position.
  • 3 corresponds to the article transfer position of the ceiling transport vehicle 5 that travels along the guide rail 4a at the high position.
  • the traveling unit 16 includes a traveling wheel 37 that rolls on the guide rail 4, a traveling motor 38 that rotationally drives the traveling wheel 37, and the traveling wheel 37 and the traveling motor. And a running support 39 that supports the vehicle 38.
  • a pair of travel supports 39 are provided in a line in the travel direction, and a pair of travel supports provided on the pair of travel supports 39 corresponding to the pair of rail portions 7 respectively.
  • a wheel 37 and a single traveling motor 38 that rotationally drives the pair of traveling wheels 37 are supported.
  • Each of the pair of travel supports 39 is connected to the main body portion 17 through the connecting body 18 so as to be rotatable around the vertical axis.
  • the ceiling carriage 5 has a pair of guide bodies 40 that contact the left and right lateral sides of the guide rail 4 to guide the traveling unit 16 along the set movement path, and are moved to and from each other along the lateral width direction (that is, The pair of contact bodies 41 capable of moving away from each other and moving toward each other) and the pair of contact bodies 41 are operated to move from each other to move the pair of contact bodies 41 to the left and right sides of the guide rail 4.
  • a holding state in which the position of the traveling unit 16 in the lateral width direction with respect to the guide rail 4 is positioned and held at the article transfer position by contacting each of the side surfaces, and a pair of contact bodies 41 Is provided with a switching means 42 (FIG.
  • the connecting body 18 is connected to the central portion of the traveling portion 16 in the lateral width direction, specifically, the central portion of the traveling support 39 in the lateral width direction.
  • the position where the center position in the lateral direction of the pair of rail portions 7 (guide rails 4) coincides with the center position in the lateral direction of the traveling unit 16 is the article transfer position of the traveling unit 16.
  • the connecting body 18 is located at a position that is equidistant from the pair of rail portions 7.
  • a pair of guide bodies 40 are supported by two pairs of traveling support bodies 39 in a state of being aligned in the traveling direction, and the ceiling transport vehicle 5 has a total of four sets of guide bodies.
  • 40 is provided.
  • the pair of contact bodies 41 and the switching means 42 are supported by each of the pair of travel supports 39, and the ceiling transport vehicle 5 includes two sets of contact bodies 41 and two switching means 42 in total. Is provided.
  • the pair of contact bodies 41 and the switching means 42 supported by the front traveling support body 39 are supported so as to be positioned in front of the two sets of guide bodies 40 supported by the front traveling support body 39.
  • the pair of contact bodies 41 and switching means 42 supported by the rear traveling support body 39 are located behind the two sets of guide bodies 40 supported by the rear traveling support body 39. So that it is supported.
  • the pair of contact bodies 41 and switching means 42 supported in this way are provided at each of the front end portion and the rear end portion of the traveling portion 16.
  • Each of the pair of guide bodies 40 is constituted by a rotating roller that is rotatable around a vertical axis. Further, the pair of guide bodies 40 is provided in a state of being positioned between the pair of rail portions 7 so as to come into contact with a vertical surface facing the inward direction of the guide protrusion 11 in each of the pair of rail portions 7. Yes. Then, when the traveling unit 16 travels along the set travel path, the pair of guide bodies 40 come into contact with the one rail portion 7 so that the travel unit 16 moves in the lateral direction from the set travel path. So that the traveling unit 16 is displaced from the set movement path to the other side in the lateral width direction by the other guide body 40 coming into contact with the other rail portion 7. Thus, the traveling unit 16 is configured to be guided along the set movement route.
  • Each of the pair of guides is made of an elastic material such as urethane that can be elastically deformed.
  • the switching means 42 includes an interlocking mechanism 44 that interlocks the pair of contact bodies 41, and a holding motor 45 as a single actuator that operates the interlocking mechanism 44.
  • the interlocking mechanism 44 includes a pair of link members 46 to which the pair of contact bodies 41 are respectively connected, and a rotating body 47 that is connected to the pair of link members 46 and is rotatable about the vertical axis.
  • the holding motor 45 is provided so as to rotationally drive the rotating body 47 in the forward and reverse directions.
  • the pair of link members 46 are provided in a state of being arranged along the traveling direction and being shifted from each other in the lateral width direction.
  • the contact body 41 is connected to the outer side end portion in the horizontal width direction
  • the rotating body 47 is connected to the inner side end portion in the horizontal width direction.
  • the rotating body 47 is rotationally driven in the forward / reverse direction by the holding motor 45 around a point located between the connection points where the pair of link members 46 are connected, whereby each of the pair of link members 46 is rotated. Is pulled out to the rotating body 47 side and is pushed out to push it away from the rotating body 47.
  • the switching means 42 is configured to be point-symmetric with respect to the center point of the rotating body 47.
  • the pair of contact bodies 41 are moved in the width direction by the same amount. It is designed to move along.
  • the switching means 42 is supported by the traveling support 39 so that the center of the rotating body 47 is positioned at the center of the traveling portion 16 in the lateral width direction.
  • the switching means 42 then pushes the pair of link members 46 away from the rotating body 47 by rotating the rotating body 47 in the positive (one) direction by the holding motor 45 from the state shown in FIG. Accordingly, as shown in FIG. 7B, each of the pair of contact bodies 41 is configured to be moved to be separated from each other and switched to the holding state. Further, the switching means 42 operates to rotate the rotating body 47 in the reverse (the other) direction by the holding motor 45 from the state shown in FIG. 7B to pull the pair of link members 46 toward the rotating body 47. As a result, as shown in FIG. 7A, each of the pair of contact bodies 41 is moved and operated so as to approach each other and switched to the holding release state.
  • the pair of contact bodies 41 is provided in a state positioned between the pair of rail portions 7, and is provided in a state aligned with the pair of guide bodies 40 in the traveling direction.
  • the pair of contact bodies 41 are vertically oriented inward of the guide protrusions 11 in each of the pair of rail portions 7, similarly to the pair of guide bodies 40. It is provided in contact with the surface.
  • the contact body is made of a hard material such as metal or plastic.
  • each of the pair of contact bodies 41 has an upper side restriction portion 48 that protrudes outward in the lateral width direction at the upper end portion thereof, and a lower portion that protrudes inward and outward in the lateral width direction at the lower end portion.
  • a side restricting portion 49 is formed, and a contact portion 50 having a contact surface that contacts the vertical surface of the guide protrusion 11 is formed between the upper restricting portion 48 and the lower restricting portion 49.
  • the lower side restricting portion 49 corresponds to a restricting portion, and the vertical surface of the guide projection 11 corresponds to the left and right lateral surfaces of the guide rail 4 with which the contact body 41 contacts.
  • the contact surface of the contact portion 50 is formed vertically, the lower surface of the upper side restricting portion 48 is formed on a flat horizontal surface, and the upper surface of the lower side restricting portion 49 is formed on an inclined surface positioned below the outer side.
  • the vertical width of the contact surface in the contact part 50 is formed wider than the vertical width of the vertical surface of the guide projection 11, the traveling part 16 is in a horizontal posture and the contact body 41 is switched to the holding state. In such a state, gaps are formed between the lower surface of the upper restricting portion 48 and the upper surface of the guiding protrusion 11 and between the upper surface of the lower restricting portion 49 and the lower surface of the guiding protrusion 11. .
  • the upper surface of the lower side restricting portion 49 is formed to be steeper than the lower surface of the guiding projection 11.
  • the contact portion 50 comes into contact with the guide protrusion 11, the upper side restricting portion 48 is positioned directly above the guide protrusion 11, and the lower side restricting portion 49 is located directly below the guide protrusion 11. Further, in a state where the contact body 41 is switched to the holding release state, the contact portion 50 is separated from the guide projection 11, and the upper side regulation portion 48 and the lower side regulation portion 49 are wider than the guidance projection 11. Located on the inward side.
  • the switching means 42 moves the pair of contact bodies 41 so as to be separated from each other by the same amount and switches them to the holding state.
  • the traveling portion 16 moves in the lateral width direction by the reaction force, thereby causing the traveling portion 16 to move. Is corrected to the article transfer position.
  • each of the pair of contact bodies 41 comes into contact with each of the pair of rail portions 7, and the traveling unit 16 is maintained in that state, so that the traveling unit 16 is moved to the article transfer position. It is positioned and held.
  • the upper restricting portion 48 of the contact body 41 is located immediately above the guide protrusion 11 in the pair of rail portions 7, and the guide protrusion 11 in the pair of rail portions 7. Since the lower side restricting portion 49 of the contact body 41 is located adjacent to the lower portion of the contact body 41, the lifting operation means 22 is positioned at the protruding position on one side in the horizontal width direction, and the load of the main body portion 17 is one side in the horizontal width direction.
  • the lower side regulating portion 49 of the contact body 41 located on the other side contacts the lower surface of the guide projection 11 in the rail portion 7 located on the other side in the width direction, and one side in the width direction
  • the upper restricting portion 48 of the contact body 41 located on one side is in contact with the upper surface of the guide protrusion 11 in the rail portion 7 located at the same position, and the traveling wheel 37 is positioned on the upper surface of the guide protrusion 11.
  • the switching means 42 moves the pair of contact bodies 41 so as to approach each other by the same amount and switches them to the holding release state, so that the upper side regulation portion 48, the lower side regulation portion 49 and the contact portion 50 are moved. Since the pair of contact bodies 41 are located on the inner side in the lateral width direction from the rail portion 7 and are separated from the pair of rail portions 7, a pair of the traveling portions 16 are traveled along the set movement path. This prevents the contact body 41 from coming into contact with the guide rail 4 and allows the travel unit 16 to travel smoothly along the set movement path.
  • the shape of the contact body is different from the shape of the contact body according to the first embodiment.
  • the other parts including the rail part 7 are the same as the corresponding parts in the first embodiment, and are given the same reference numerals.
  • the contact body 141 according to the second embodiment is not provided with the upper side regulation portion 48 unlike the contact body according to the first embodiment.
  • Each of the pair of contact bodies 141 in this embodiment is formed with a restricting portion 149 that protrudes outward in the lateral width direction and comes into contact with the inclined lower surface of the guide protrusion 11 of the corresponding rail portion 7.
  • the resin layer 160 is fixed to the inclined upper surface of the restricting portion 149 by a conventional fixing method such as an adhesive or a bolt.
  • a conventional fixing method such as an adhesive or a bolt.
  • the traveling wheel 37 is in contact with the upper surface of the guide protrusion 11 on the one side in the lateral width direction, and the other side in the lateral width direction. Then, when the restricting portion 149 comes into contact with the lower surface of the guide projection 11 of the rail portion 7, the traveling portion 16 is restricted from being lifted from the rail portion 7 located on the other side. Tilt is prevented.
  • the processing step of the contact body 141 can be simplified, and the unit price of this component can be reduced.
  • the interlock mechanism 44 includes a pair of link members 46 in which each of the pair of contact bodies 41 is individually connected, and a pair of link members 46 connected to each other so as to be rotatable around the vertical axis.
  • the interlocking mechanism 44 includes a pair of racks 51 each having a pair of contact bodies 41 connected to each other, and a pinion that meshes with the pair of racks 51. 52 may be provided.
  • the switching means 42 can be switched between the holding state and the holding release state by rotating the pinion 52 in the forward and reverse directions by the holding motor 45.
  • the interlock mechanism 44 has a rotating shaft formed with a right screw and a left screw, a moving body meshed with the right screw and connected with one contact body 41, and meshed with the left screw and the other contact body 41. And a movable body connected to each other.
  • the switching means 42 can be switched between the holding state and the holding release state by driving the rotating shaft in the forward and reverse directions with the holding motor 45.
  • the switching means 42 includes the holding motor 45 as an actuator, but the switching means 42 may include a cylinder as the actuator.
  • the actuator is constituted by a cylinder in this way, for example, by connecting each of the pair of contact bodies 41 to each of the pair of rods in the double rod type cylinder and operating the double rod type cylinder, , The holding state and the holding release state can be switched.
  • the switching means 42 is configured by the interlocking mechanism 44 that interlocks the pair of contact bodies 41 and the single actuator that operates the interlocking mechanism 44.
  • the switching means 42 is a pair of actuators. And a pair of connecting mechanisms for interlockingly connecting the contact body 41 and the actuator.
  • the pair of contact bodies 41 is provided in a state of being positioned between the pair of rail portions 7, and the switching means 42 is operated so as to move the pair of contact bodies 41 away from each other.
  • the pair of contact bodies 41 are arranged in the width direction of the pair of rail portions 7.
  • the switching means 42 is moved and operated so that each of the pair of contact bodies 41 approaches each other, and switched to the holding state, and each of the pair of contact bodies 41 is separated from each other. You may comprise so that it may switch to a holding
  • the guide rail 4 may be constituted by a single rail body.
  • the pair of contact bodies 41 are provided in a state positioned on the outer side in the lateral width direction of the rail body, and the switching means 42 is provided.
  • Each of the pair of contact bodies 41 is moved so as to approach each other and switched to the holding state, and each of the pair of contact bodies 41 is moved so as to be separated from each other and switched to the holding release state.
  • the pair of contact bodies 41 and the switching means 42 are supported by the traveling unit 16.
  • the pair of contact bodies 41 and the switching means 42 may be supported by the main body portion 17.
  • the pair of contact bodies 41 and the switching means 42 are provided on the front end portion and the rear end portion of the traveling unit 16 respectively. 16 may be provided only at one of the front end portion or the rear end portion, and the pair of contact bodies 41 and the switching means 42 may be provided at the central portion of the traveling portion 16 in the traveling direction.
  • the contact body 41 is provided with the upper side regulation portion 48 and the lower side regulation portion 49, but as illustrated in the second embodiment, the contact body 41 is provided with the upper side regulation portion 48 and One or both of the lower side restricting portions 49 may not be provided.
  • the structure of the contact body disclosed in the second embodiment can be adopted when the slide operation means 23 is provided in the main body portion 17 as in the second embodiment, but the slide operation means 23 is provided in the main body portion 17. You may employ
  • the lower side regulating portion 49 of the body 41 may not be provided.
  • the upper restricting portion 48 and the lower restricting portion are provided on both the pair of contact bodies 41 as in the above embodiment. 49 may be provided.
  • the pair of contact bodies 41 is provided so as to come into contact with the vertical surfaces of the pair of rail portions 7 facing inward of the guide protrusions 11 when switched to the holding state. Is in contact with the vertical surface facing inward of the portion located between the guide protrusion 11 and the power line protrusion 12 in each of the pair of rail portions 7 when switched to the holding state, A pair of contact bodies 41 may be provided.
  • each of the pair of contact bodies 41 is provided in a state aligned with the pair of guide bodies 40 in the traveling direction.
  • each of the pair of contact bodies 41 is provided in a state aligned with the pair of guide bodies 40 in the vertical direction.
  • Each of the pair of contact bodies 41 may not be provided in a state aligned with the pair of guide bodies 40 in the traveling direction.
  • the overhead transportation vehicle according to the present invention can be used as a part of transportation equipment in, for example, an automatic warehouse or processing equipment.

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Abstract

　走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行することができながら、物品の授受を適確に行うことができる天井搬送車を提供することを目的とする。案内レール（４）の左右の横側部の夫々に接触して走行部（１６）を設定移動経路に沿って案内する一対の案内体（４０）を備えた天井搬送車において、走行部（１６）の走行方向と直交する横幅方向に沿って互いから離間する移動と互いに接近する移動が可能に走行部（１６）に支持された一対の接触体（４１）と、一対の接触体（４１）を案内レール（４）の左右の横側部の夫々に接触させて案内レール（４）に対する横幅方向での走行部（１６）の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態、及び、一対の接触体（４１）を案内レール（４）から離間させた保持解除状態に切り換えるために、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう及び互いに接近するよう移動させる切り換え部（４２）とを備える。

Description

天井搬送車
本発明は、設定移動経路に沿って天井側に設置されている案内レールに沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げ支持され且つ物品を昇降移動自在に支持する本体部と、前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触して前記走行部を前記設定移動経路に沿って案内する一対の案内体とが備えられている天井搬送車に関する。

　このような天井搬送車は、案内レール上を走行する走行部を一対の案内体にて設定移動経路に沿って案内し、走行移動経路上における物品移載対象箇所に対応して設定された物品移載位置に走行部を停止させた状態で物品を昇降移動させて、物品移載対象箇所との間で物品を授受するように構成されている。
　そして、このような天井搬送車において、従来では、一対の案内体を案内レールの左右の横側面に接触させて案内レールに対する横幅方向での走行部の移動を規制することにより、走行部を停止させたときに走行部が物品移載位置から横幅方向に位置ずれすることを規制している。そして、このように走行部を物品移載位置から横幅方向に位置ずれすることを規制した状態で物品移載対象箇所との間での物品の授受を行うように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
　この従来の天井搬送車では、案内レールは、横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成されており、一対の案内体は、案内レールの左右の横側面としてのレール部分の対向する内面（右側のレール部分の左側面と左側のレール部分の右側面）の夫々に接触するように、一対のレール部分の間に位置する状態で設けられている。そして、一対のレール部分の設置誤差や経年変化により一対のレール部分に間隔が狭い部分が存在していてもその部分に一対の案内体が挟まって詰まらないように、一対の案内体が構成又は配設されており、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行できるように構成されていた。具体的には、例えば、一対の案内体を弾性変形可能に弾性体にて構成することや、一対の案内体をレール部分側に付勢させてレール部分から離れる側に退避可能な状態で配設する等により、一対の案内体が一対のレール部分の間隔の狭い部分に挟まって詰まらないように一対の案内体が構成又は配設して、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行できるように構成されている。
特開２００５－２８０９４６号公報
上述の如く、従来の天井搬送車のように、走行移動経路に沿って走行部を案内する一対の案内体にて走行部を物品移載位置から横幅方向にずれることを規制したものでは、一対の案内体の弾性変形等によって、走行部の停止位置が物品移載位置に対して横幅方向にずれる場合があり、それにより走行部に吊り下げ支持されている本体部が物品移載位置に対して横幅方向にずれると、物品移載対象箇所との間での物品の授受が適確に行えないおそれがあった。特に、天井搬送車にて物品として半導体基板を収納する容器を搬送する場合、物品移載対象箇所との間での物品の授受に高い精度が要求されるものであり、走行部の停止位置が物品移載位置に対して横幅方向にずれた場合は、物品移載対象箇所との間での物品の授受が適確に行えないおそれが高いものである。
　本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行することができながら、物品の授受を適確に行うことができる天井搬送車を提供する点にある。
　本発明にかかる天井搬送車は、設定移動経路に沿って天井側に設置されている案内レールに沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げ支持され且つ物品を昇降移動自在に支持する本体部と、前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触して前記走行部を前記設定移動経路に沿って案内する一対の案内体とが備えられている天井搬送車であって、前記走行部の走行方向と直交する横幅方向に沿って、互いから離間する移動と互いに接近する移動が可能に前記走行部と前記本体部の一方に支持された一対の接触体と、前記一対の接触体を前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触させることにより前記案内レールに対する前記横幅方向での前記走行部の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態と前記一対の接触体を前記案内レールから離間させた保持解除状態とに切り換えるために、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう及び互いに接近するよう移動させる切り換え手段とが備えられている。
　すなわち、切り換え手段を保持状態に切り換えるべく一対の接触体を互いに遠近移動させることにより、走行部が物品移載位置から横幅方向にずれている場合は、一方の接触体が先に案内レールに接触して案内レールを押し操作し、その反力により走行部が横幅方向に移動することで走行部の位置を物品移載位置に修正することができる。そして、走行部の位置が物品移載位置に修正されると、一対の接触体の夫々が案内レールに接触して保持状態に切り換えられ、この保持状態を維持することで走行部を物品移載位置に位置決め保持でき、走行部の位置が物品移載位置から横幅方向にずれることを適確に規制することができる。このように走行部の位置が物品移載位置から横幅方向にずれることを適確に規制することで、走行部に吊り下げ支持されている本体部が物品移載位置に対して横幅方向にずれることも適確に規制することができるので、物品移載位置の下方に設けられた物品移載対象箇所との間での物品の授受を適確に行うことができる。
　そして、切り換え手段を保持解除状態に切り換えて一対の接触体を案内レールから離間させることにより、走行部を設定移動経路に沿って走行させる際に一対の接触体が案内レールに接触することを回避でき、走行部を設定移動経路に沿って円滑に走行させることができる。
　従って、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行することができながら、物品の授受を適確に行うことができる天井搬送車を提供することができるに至った。
　本発明の実施形態においては、前記案内レールが、前記横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成され、前記一対の接触体が、前記一対のレール部分の間に位置し、前記切り換え手段が、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう移動させて前記保持状態に切り換え、且つ、前記一対の接触体の夫々を互いに接近するよう移動させて前記保持解除状態に切り換えるように構成されている事が好ましい。
　すなわち、案内レールを、横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成することで、走行部の横幅方向での支持幅を広くして走行部が傾き難いものとしながら、案内レールの重量化を抑制できる。そして、一対の案内体が、横幅方向に並設された一対のレール部分の間に位置する状態で設けられており、このように一対の案内体を一対のレール部分の間に形成される空間を利用して設けることにより、例えば一対のレール部分の横幅方向の外方側に位置するように一対の案内体を設けた場合に比べて、天井搬送車を横幅方向にコンパクトに構成することができる。
　本発明の実施形態においては、前記本体部が、物品を支持する支持体と、前記支持体を昇降移動させる昇降操作手段と、前記昇降操作手段及び前記支持体を前記走行部の真下の引退位置及び前記走行部に対して横幅方向にずらした突出位置に前記走行部に対して前記横幅方向にスライド移動させるスライド操作手段とを備え、前記一対の接触体のうちの前記引退位置に対して前記突出位置が位置する側とは反対側の接触体が、前記走行部に支持され且つ前記案内レールの下面に接触して前記走行部の傾きを規制する規制部分を備えることが好ましい。
　すなわち、スライド操作手段にて昇降操作手段及び支持体を走行部に対して横幅方向にスライド移動させることで、昇降操作手段及び支持体を走行部の真下の引退位置や走行部に対して横幅方向にずらした突出位置にスライド移動させることができる。そして、昇降操作手段及び支持体を引退位置にスライド移動させた状態で昇降操作手段にて支持体を昇降移動させることにより、物品移載位置の真下に設けられた物品移載対象箇所との間で物品を授受でき、また、昇降操作手段及び支持体を突出位置にスライド移動させた状態で昇降操作手段にて支持体を昇降移動させることにより、物品移載位置の真下から横幅方向に外れて設けられた物品移載対象箇所との間で物品を授受できるので、横幅方向に幅広い範囲で物品を授受することができる。
　また、昇降操作手段及び支持体を突出位置にスライド移動させた状態では本体部の荷重が横幅方向の一方側に偏るため、走行部の横幅方向の他方側が案内レールから浮上して走行部が傾くおそれがあるが、一対の接触体のうちの引退位置に対して突出位置が位置するが綿は反対側の接触体に規制部分が備えられているため、その反対側の接触体における規制部分が案内レールの下面に接触することにより、走行部の横幅方向の他方側が案内レールから浮き上がることを規制して走行部が一方側に傾くことを防止できるので、物品移載対象箇所との間での物品の授受を適確に行うことができる。
　本発明の実施形態においては、前記一対の接触体の夫々が、走行方向視で前記一対の案内体と重複する位置に設けられている事が好ましい。
　すなわち、一対の接触体の夫々を、走行方向視で一対の案内体と重複する位置に設けることにより、案内レールの左右の横側部における一対の案内体が接触する領域に一対の接触体を接触させることができ、一対の案内体と一対の接触体とで領域の一部又は全部を共有することができるため、案内レールの左右の横側部に一対の案内体を接触させる部分とは別に一対の接触体を接触させる面を上下に並べて備える必要性をなくすことも可能であり、その場合、案内レールを上下方向にコンパクトに構成することができる。
　本発明の実施形態においては、前記切り換え手段が、前記一対の接触体を連動させる連動機構と、前記連動機構を作動させる単一のアクチュエータとで構成されている事が好ましい。
　すなわち、単一のアクチュエータにて連動機構を作動させることにより、一対の接触体の夫々を互いに遠近移動操作し、切り換え手段を保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。そして、単一のアクチュエータにて一対の接触体の夫々を遠近移動操作することができるので、一対の接触体の夫々を各別にアクチュエータにて作動させる場合に比べてアクチュエータの数を減らすことができ、切り換え手段の構成の簡素化を図ることができる。
物品処理設備の側面図である。 物品処理設備の正面図である。 物品処理設備の正面図である。 天井搬送車の側面図である。 天井搬送車の正面図である。 接触体の保持解除状態と保持状態とを示す走行部の正面図である。 切り換え手段の平面図である。 別実施形態による切り換え手段の平面図である。 別実施形態による接触体の保持解除状態と保持状態とを示す走行部の正面図である。
　以下、本発明の天井搬送車を物品処理設備に設けた場合の実施形態について図面に基づいて説明する。
実施形態１
　図１～図３に示すように、物品処理設備には、ステーション１が備えられた複数の処理装置２（図２参照）と、天井に吊り下げ支持されて複数の物品Ｗを保管可能な保管棚３と、複数の処理装置２及び保管棚３を経由するように予め設定された設定移動経路に沿って天井側に設置された案内レール４に沿って走行する天井搬送車５とが設けられている。尚、物品Ｗは、半導体基板を収納する容器であり、処理装置２は、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うものである。
　そして、天井搬送車５は、設定移動経路の下方に設置されたステーション１や設定移動経路の横側方に設置された保管棚３との間で物品Ｗを授受可能に構成されており、複数のステーション１の間で物品Ｗを搬送可能で、且つ、その搬送途中の物品Ｗを一時的に保管棚３に保管可能に構成されている。
　〔案内レール〕
　案内レール４として、天井近くの高位置に設定された高位置の設定移動経路に沿って設置された高位置の案内レール４ａと、高位置の設定移動経路より低位置に設定された低位置の設定移動経路に沿って設置された低位置の案内レール４ｂとが設けられている。そして、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５が高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５と横幅方向視で重ならないように、低位置の案内レール４ｂは、高位置の案内レール４ａより下方に配設されている。また、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５が高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５と上下方向視で重ならないように、低位置の案内レール４ｂは、高位置の案内レール４ａに対して横幅方向にずらした位置に配設されている。ちなみに、低位置の案内レール４ｂと高位置の案内レール４ａとは、横幅方向に隣接する状態で平行に延びるように並設されている。尚、横幅方向とは、走行方向と交差する水平方向に沿う方向である。
　高位置の案内レール４ａは、高位置の設定移動経路に沿って設置されることによりステーション１の真上を通過するように設置されている。また、低位置の案内レール４ｂは、低位置の設定移動経路に沿って設置されることによりステーション１の真上から横幅方向にずれた箇所を通過するように設置されている。
　そして、図２及び図３に示すように、高位置の案内レール４ａと低位置の案内レール４ｂとの夫々の案内レール４は、横幅方向に並設された一対のレール部分７にて構成されている。一対のレール部分７は、連結部材８にて互いに連結されることにより、横幅方向での互いの間隔が一定間隔に保持されている。また、一対のレール部分７の夫々は、吊り下げ部材９にて天井から吊り下げ支持されることにより一定高さに保持されている。従って、レール部分７の一方が、これに対応する吊り下げ部材９により支持され、レール部分７の他方が、これに対応する吊り下げ部材９により支持され、一対のレール部分７は互いに、連結部材８により連結されている。尚、図１では連結部材８の図示は省略している。
　図５に示すように、高位置の案内レール４ａにおける一対のレール部分７の夫々は、その上端部に横幅方向内方側に突出する案内用突出部１１が形成され、下端部に横幅方向内方側に突出する給電線用突出部１２が形成されており、案内用突出部１１にて天井用搬送車５を接触案内し、給電線用突出部１２に、天井搬送車５に駆動用電力を供給する給電線１３が支持されている。尚、低位置の案内レール４ｂにも高位置の案内レール４ａと同様に案内用突出部１１及び給電線用突出部１２が形成されている。
　図６に示すように、案内用突出部１１について説明を加えると、案内用突出部１１の上面は、平坦な水平面に形成されており、この案内用突出部１１の上面が走行部１６の走行輪３７が転動する走行面となっている。また、案内用突出部１１の下面は、外方側ほど下方に位置する傾斜面に形成されている。
　図１～図３に示すように、低位置の案内レール４ｂの真上には保管棚３が設けられている。この保管棚３は、物品Ｗを載置支持する支持板１４にて構成されており、その支持板１４に複数の物品Ｗを高位置の設定移動経路に沿って並べる状態で支持して複数の物品Ｗを保管するように構成されている。ちなみに、支持板１４は、低位置の案内レール４ｂにおける連結部材８に支持されている。
　〔天井搬送車〕
　次に、天井搬送車５について説明する。
　図４及び図５に示すように、天井搬送車５は、案内レール４上を走行する走行部１６と、走行部１６に吊り下げ支持され且つ物品Ｗを昇降移動自在に支持する本体部１７とを備えて構成されており、走行部１６と本体部１７とを連結する連結体１８が一対のレール部分７の間に位置する状態で設けられている。
　〔本体部〕
　本体部１７は、物品Ｗを支持する支持体としての把持具２１と、把持具２１を昇降移動させる昇降操作手段２２と、昇降操作手段２２及び前記支持体２１を走行部１６の真下の引退位置及び走行部１６に対して横幅方向にずらした突出位置に走行部１６に対して横幅方向にスライド移動させるスライド操作手段２３と、把持具２１にて支持された物品Ｗの上方、前後両方及び左右一方を覆うカバー体２４とを備えて構成されている。また、本体部１７には、一対のレール部分７の間に位置するように受電コイル２５が設けられており、案内レール４に沿って配設された給電線１３に交流電流を通電させることにより磁界を発生させ、この磁界により天井搬送車５側で必要な電力を受電コイル２５に発生させて、天井搬送車５に対して無接触状態で給電を行うように構成されている。
　昇降操作手段２２は、複数（例えば４本）の巻き取りベルト２７を巻回して昇降用モータ２８にて回転駆動される回転ドラム２９と、巻き取りベルト２７にて吊り下げ支持されて把持用モータ３０の作動により物品Ｗを把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持具２１の姿勢を切り換え操作する切り換え機構３１と、これら回転ドラム２９や切り換え機構３１を支持する昇降用支持体３２とを備えて構成されている。巻き取りベルト２７に代えて、ワイヤ、ロープ、及び、タイミングベルト等の従来の柔軟な連結素材を利用することができる。そして、昇降操作手段２２は、昇降用モータ２８にて回転ドラム２９を回転駆動させることにより、把持具２１及びそれに支持された物品Ｗを昇降移動させることができ、把持用モータ３０にて切り換え機構３１を作動させて把持具２１を把持姿勢と把持解除姿勢とに切り換え操作することにより、物品Ｗに対する把持や把持の解除ができるように構成されている。
　スライド操作手段２３は、無端ベルト３３を巻回して図外のスライド用モータにて回転駆動される回転プーリ３４と、この回転プーリ３４を回転自在に支持するスライド用支持体３５と、本体部１７とスライド用支持体３５の間に備えられ前後方向に間隔をあけて設けられた一対のスライドレールと、スライド用支持体３５と昇降用支持体３２の間に備えられ前後方向に間隔をあけて設けられた一対のスライドレールとを備えて構成されている。これらのスライドレールの各々は、従来技術に属し、その断面において、上下方向中央部における水平方向の幅が上部と下部における水平方向の幅より小さくなるような形状となるよう形成され、上部が一方の部品に取り付けられ、下部が他方の部品に取り付けられ、上部と下部の一方が、対応する部品に対して支持された状態でスライド移動することができるように構成されている。そして、無端ベルト３３の回動に伴ってスライド用支持体３５がカバー体２４に対して横幅方向に沿って移動するように、スライド用支持体３５がカバー体２４に横幅方向に移動自在に支持され且つ無端ベルト３３の上部が本体部１７に連結されている。また、無端ベルト３３の回動に伴って昇降用支持体３２がスライド用支持体３５に対して横幅方向に沿って移動するように、昇降用支持体３２がスライド用支持体３５に横幅方向に移動自在に支持され且つ無端ベルト３３の下部に連結されている。
　このように構成されたスライド操作手段２３は、スライド用モータにて回転プーリ３４を回転駆動させて無端ベルト３３を正逆方向に回動させることにより、スライド用支持体３５が走行部１６に対して横幅方向にスライド移動するとともに、昇降用支持体３２がスライド用支持体３５に対して横幅方向にスライド移動させて、スライド用支持体３５と昇降用支持体３２とが横幅方向の同じ側にスライド移動するように構成されている。そして、スライド操作手段２３は、図５に仮想線で示すように、昇降操作手段２２及び把持具２１を走行部１６側に引退させるようにスライド移動させて、昇降操作手段２２及び把持具２１を走行部１６の直下に位置させた引退位置と、図５に実線で示すように、昇降操作手段２２及び把持具２１を横幅方向の一方側に突出させるようにスライド移動させて、昇降操作手段２２及び把持具２１を走行部１６の直下から横幅方向の一方側にずれた突出位置とに、昇降操作手段２２及び把持具２１をスライド移動可能に構成されている。ちなみに、突出位置は、上下方向視で昇降操作手段２２が走行部１６及び案内レール４と重ならない程度、横幅方向の一方側にずらした箇所に設定されている。
　スライド操作手段２３は、上記の構成を有するものに限定されるものではなく、一方の部材を他方の部材に対して直線的に移動させるための他の従来機構を利用することができる。例えば、無端ベルト３３と回転プーリ３４に代えて、本体部１７にネジ軸の一端が固定され、ボール部が昇降用支持体３２に対して固定されたボールネジを利用し、ネジを回転させることにより昇降用支持体３２を本体部１７に対して移動させるような構造を採用することも可能である。別の例として、ボールネジの代わりに、一方の部材に固定されたピニオンギアと、他方の部材に固定され、ピニオンギアと直接的に又は他のギアを介して間接的に係合するラックにより移動させることも可能である。
　図２に示すように、高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５は、昇降操作手段２２を引退位置に位置させた状態で把持具２１を昇降移動させてステーション１との間で物品Ｗを授受し、昇降操作手段２２を突出位置に位置させた状態で把持具２１を昇降移動させて保管棚３との間で物品Ｗを授受するように構成されている。また、図３に示すように、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５は、昇降操作手段２２を突出位置に位置させた状態で把持具２１を昇降移動させてステーション１との間で物品Ｗを授受するように構成されている。尚、ステーション１が、高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５、及び、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５の物品移載位置に相当し、保管棚３が、高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５の物品移載位置に相当する。
　〔走行部〕
　図４～図６に示すように、走行部１６には、案内レール４上を転動する走行輪３７と、走行輪３７を回転駆動させる走行用モータ３８と、これら走行輪３７及び走行用モータ３８を支持する走行用支持体３９とを備えて構成されている。そして、走行用支持体３９は、走行方向に並ぶ状態で一対設けられており、その一対の走行用支持体３９の夫々に、一対のレール部分７の夫々に対応して設けられた一対の走行輪３７と、この一対の走行輪３７を回転駆動させる単一の走行用モータ３８とが支持されている。また、一対の走行用支持体３９の夫々は、連結体１８を介して上下軸心周りに回転自在に本体部１７に連結されている。
　天井搬送車５には、案内レール４の左右の横側面の夫々に接触して走行部１６を設定移動経路に沿って案内する一対の案内体４０や、横幅方向に沿って互いに遠近移動（すなわち互いから離間する移動と互いに接近する移動）が可能な一対の接触体４１や、この一対の接触体４１の夫々を互いに遠近移動操作して、一対の接触体４１を案内レール４の左右の横側面の夫々に接触させて案内レール４に対する横幅方向での走行部１６の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態（図７及び図８（ｂ）参照）、及び、一対の接触体４１を案内レール４から離間させた保持解除状態（図６及び図８（ａ）参照）に切り換え可能な切り換え手段４２（図４）が備えられている。これら一対の案内体４０や一対の接触体４１や切り換え手段４２は、走行部１６に支持されている。ちなみに、連結体１８は、走行部１６の横幅方向の中央部、詳しくは、走行用支持体３９の横幅方向の中央部に連結されている。そして、図６に示すように、一対のレール部分７（案内レール４）の横幅方向の中心位置と走行部１６の横幅方向の中心位置とが一致する位置が走行部１６の物品移載位置に設定されており、走行部１６が物品移載位置に位置している状態では、連結体１８が一対のレール部分７から等間隔となる位置に位置している。
　図４に示すように、一対の案内体４０は、一対の走行用支持体３９の夫々に走行方向に並ぶ状態で２組支持されており、天井搬送車５には、計４組の案内体４０が設けられている。また、一対の接触体４１及び切り換え手段４２は、一対の走行用支持体３９の夫々に支持されており、天井搬送車５には、計２組の接触体４１と２つの切り換え手段４２とが設けられている。そして、前方側の走行用支持体３９に支持された一対の接触体４１及び切り換え手段４２は前方側の走行用支持体３９に支持された２組の案内体４０より前方に位置するように支持されており、後方側の走行用支持体３９に支持された一対の接触体４１及び切り換え手段４２は後方側の走行用支持体３９に支持された２組の案内体４０よりも後方に位置するように支持されている。このように支持された一対の接触体４１及び切り換え手段４２は、走行部１６の前端部と後端部との夫々に設けられている。
〔案内体〕
　一対の案内体４０の夫々は、上下軸心周りに回転自在な回転ローラにて構成されている。また、一対の案内体４０は、一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１の内方に向く鉛直面に接触するように、一対のレール部分７の間に位置する状態で設けられている。そして、一対の案内体４０は、走行部１６が設定移動経路に沿って走行するときに、一方の案内体４０が一方のレール部分７に接触することで走行部１６が設定移動経路から横幅方向の一方側に位置ずれすることを規制し、他方の案内体４０が他方のレール部分７に接触することで走行部１６が設定移動経路から横幅方向の他方側に位置ずれすることを規制するようにして、走行部１６を設定移動経路に沿って案内するように構成されている。尚、一対の案内体の夫々は、弾性変形可能なウレタン等の弾性材にて構成されている。
〔切り換え手段〕
　図７に示すように、切り換え手段４２は、一対の接触体４１を連動させる連動機構４４と、連動機構４４を作動させる単一のアクチュエータとしての保持用モータ４５とを備えて構成されている。そして、連動機構４４は、一対の接触体４１の夫々が各別に連結された一対のリンク部材４６と、一対のリンク部材４６が連結されて上下軸心周りに回転自在な回転体４７とを備えて構成されており、保持用モータ４５は、回転体４７を正逆方向に回転駆動させるように設けられている。
　一対のリンク部材４６は、走行方向に沿って並べた状態で且つ横幅方向に互いにずらした状態で設けられている。一対のリンク部材４６の夫々は、横幅方向の外方側端部に接触体４１が連結され、横幅方向の内方側端部に回転体４７が接続されている。回転体４７は、一対のリンク部材４６が接続された接続箇所の間に位置する点を中心点として保持用モータ４５にて正逆方向に回転駆動されることにより、一対のリンク部材４６の夫々を回転体４７側に引き込む引き込み操作や回転体４７から離れる側に押し出す押し出し操作するように構成されている。尚、切り換え手段４２は、回転体４７の中心点を中心に点対称となる形状に構成されており、保持状態や保持解除状態に切り換えるときは、一対の接触体４１を同量ずつ横幅方向に沿って移動させるようになっている。また、切り換え手段４２は、回転体４７の中心が走行部１６の横幅方向の中心に位置するように走行用支持体３９に支持されている。
　そして、切り換え手段４２は、図７（ａ）に示す状態から、保持用モータ４５にて回転体４７を正（一方）方向に回転させて一対のリンク部材４６を回転体４７から離れる側に押し出すことにより、図７（ｂ）に示すように、一対の接触体４１の夫々を互いから離間するよう移動操作して保持状態に切り換えるように構成されている。また、切り換え手段４２は、図７（ｂ）に示す状態から、保持用モータ４５にて回転体４７を逆（他方）方向に回転させて一対のリンク部材４６を回転体４７側に引き込み操作することにより、図７（ａ）に示すように、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成されている。
〔接触体〕
　図６に示すように、一対の接触体４１は、一対のレール部分７の間に位置する状態で設けられており、一対の案内体４０と走行方向に並ぶ状態で設けられている。このように設けられた一対の接触体４１は、保持状態に切り換えられたときに、一対の案内体４０と同様に、一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１の内方に向く鉛直面に接触するように設けられている。尚、接触体は、金属やプラスチック等の硬質材にて構成されている。
　接触体４１について説明を加えると、一対の接触体４１の夫々は、その上端部に横幅方向外方側に突出する上方側規制部４８が形成され、下端部に横幅方向内外方に突出する下方側規制部４９が形成されており、上方側規制部４８と下方側規制部４９との間に、案内用突出部１１の鉛直面に接触する接触面を備えた接触部５０が形成されている。尚、下方側規制部４９が、規制部分に相当し、案内用突出部１１の鉛直面が、接触体４１が接触する案内レール４の左右の横側面に相当する。
　接触部５０の接触面は、鉛直に形成され、上方側規制部４８の下面は、平坦な水平面に形成され、下方側規制部４９の上面は、外方側ほど下方に位置する傾斜面に形成されている。そして、接触部５０における接触面の上下幅は、案内用突出部１１の鉛直面の上下幅より広く形成されており、走行部１６が水平姿勢であり且つ接触体４１が保持状態に切り換えられている状態では、上方側規制部４８の下面と案内用突出部１１の上面との間、及び、下方側規制部４９の上面と案内用突出部１１の下面との間に隙間が形成されている。尚、下方側規制部４９の上面は、案内用突出部１１の下面に比べて急傾斜に形成されている。
　そして、接触体４１が保持状態に切り換えられた状態では、接触部５０が案内用突出部１１に接触し、上方側規制部４８は案内用突出部１１の真上に位置し、下方側規制部４９は案内用突出部１１の真下に位置する。また、接触体４１が保持解除状態に切り換えられた状態では、接触部５０が案内用突出部１１から離間し、上方側規制部４８及び下方側規制部４９は、案内用突出部１１より横幅方向内方側に位置する。
　よって、切り換え手段４２にて一対の接触体４１の夫々を同量ずつ互いに離間するよう移動操作して保持状態に切り換えることにより、走行部１６が物品移載位置から横幅方向にずれている場合でも、一対の接触体４１のうちのずれている側の接触体４１にて同じ側のレール部分７を押し操作することにより、その反力によって走行部１６が横幅方向に移動することで走行部１６の位置が物品移載位置に修正される。走行部１６の位置が物品移載位置に修正されると、一対の接触体４１の夫々が一対のレール部分７の夫々に接触し、その状態を維持することで走行部１６が物品移載位置に位置決め保持される。
　そして、この保持状態では、一対のレール部分７における案内用突出部１１の真上には接触体４１の上方側規制部４８が隣接して位置し、一対のレール部分７における案内用突出部１１の真下には接触体４１の下方側規制部４９が隣接して位置しているため、昇降操作手段２２が横幅方向の一方側の突出位置に位置させて本体部１７の荷重が横幅方向の一方側に偏った場合でも、横幅方向の他方側に位置するレール部分７における案内用突出部１１の下面に他方側に位置する接触体４１の下方側規制部４９が接触し、横幅方向の一方側に位置するレール部分７における案内用突出部１１の上面に一方側に位置する接触体４１の上方側規制部４８が接触するとともにその案内用突出部１１の上面上に走行輪３７が位置していることにより、走行部１６が他方側に位置するレール部分７から浮き上がることが規制されて、走行部１６の傾きが防止される。
　また、切り換え手段４２にて一対の接触体４１の夫々を同量ずつ互いに接近するよう移動操作して保持解除状態に切り換えることにより、上方側規制部４８、下方側規制部４９及び接触部５０がレール部分７より横幅方向の内方側に位置して、一対の接触体４１の夫々が一対のレール部分７から離間しているため、走行部１６を設定移動経路に沿って走行させる際に一対の接触体４１が案内レール４に接触することを回避して、走行部１６を設定移動経路に沿って円滑に走行できるようになっている。
実施形態２
　図９を参照して次に説明する第２実施形態では、接触体の形状が第１実施形態による接触体の形状とは異なっている。レール部分７を含め、他の部分は第１実施形態における対応する部分と同一であり、同じ図番が付されている。
　図９で示されるとおり、第２実施形態による接触体１４１では、第１実施形態による接触体とは異なり、上方側規制部４８が設けられていない。この実施形態における一対の接触体１４１のそれぞれには、横幅方向外方に突出し、対応するレール部分７の案内用突出部１１の傾斜下面と接当する規制部１４９が形成されている。また、規制部１４９の傾斜する上面に対して樹脂層１６０が、接着剤やボルトなどの従来の固定方法により固定されている。このように樹脂層１６０を設けることにより規制部１４９とレール部分７の接当によるそれぞれの摩耗を抑えることができる。実施形態１における切り換え手段４２により、一対の接触体１４１を図９(a)で示される保持解除状態と図９(b)で示される保持状態の間で移動させることができる。
　このような接触体１４１を設けることにより、スライド操作手段２３によって昇降操作手段２２が横幅方向の一方側の突出位置に位置させられることにより本体部１７の荷重が横幅方向の一方側に偏った場合でも、接触体１４１を保持状態に切り換えることにより、横幅方向の前記一方側では、案内用突出部１１の上面に対して走行輪３７が接当しているために、また、横幅方向の他方側では、レール部分７の案内用突出部１１の下面に対して規制部１４９が接当することにより、走行部１６が他方側に位置するレール部分７から浮き上がることが規制されて、走行部１６の傾きが防止される。このように接触体１４１を上方側規制部４８が設けられないシンプルな形状とすることにより、接触体１４１の加工工程を簡略化することができ、この部品の単価を低減させることができる。
〔別実施形態〕
（１）　上記実施形態では、連動機構４４を、一対の接触体４１の夫々が各別に連結された一対のリンク部材４６と、一対のリンク部材４６が連結されて上下軸心周りに回転自在な回転体４７とを備えて構成したが、図８に示すように、連動機構４４を、一対の接触体４１の夫々が各別に連結された一対のラック５１と、一対のラック５１に噛合するピニオン５２とを備えて構成してもよい。このように連動機構４４を構成した場合、切り換え手段４２は、保持用モータ４５にてピニオン５２を正逆方向に回転駆動させることにより、保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。
　また、連動機構４４を、右ネジと左ネジとを形成した回転軸と、右ネジに噛合し且つ一方の接触体４１が連結された移動体と、左ネジに噛合し且つ他方の接触体４１が連結された移動体とを備えて構成してもよい。このように連動機構４４を構成した場合、切り換え手段４２は、保持用モータ４５にて回転軸を正逆方向に回転駆動させることにより、保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。
（２）　上記実施形態では、切り換え手段４２にアクチュエータとして保持用モータ４５を備えたが、切り換え手段４２にアクチュエータとしてシリンダを備えてもよい。このようにアクチュエータをシリンダにて構成した場合、例えば、両ロッド型のシリンダにおける一対のロッドの夫々に一対の接触体４１の夫々を各別に連結し、その両ロッド型のシリンダを作動させることにより、保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。
（３）　上記実施形態では、切り換え手段４２を、一対の接触体４１を連動させる連動機構４４と、連動機構４４を作動させる単一のアクチュエータとで構成したが、切り換え手段４２を、一対のアクチュエータと、接触体４１とアクチュエータとを連動連結する一対の連結機構とを備えて構成してもよい。
（４）　上記実施形態では、一対の接触体４１を、一対のレール部分７の間に位置する状態で設け、切り換え手段４２を、一対の接触体４１の夫々を互いに離間するよう移動操作して保持状態に切り換え、且つ、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成したが、一対の接触体４１を、一対のレール部分７の横幅方向の外方側に位置する状態で設け、切り換え手段４２を、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持状態に切り換え、且つ、一対の接触体４１の夫々を互いに離間するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成してもよい。また、案内レール４を、単一のレール体にて構成してもよく、この場合、一対の接触体４１をレール体の横幅方向の外方側に位置する状態で設け、切り換え手段４２を、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持状態に切り換え、且つ、一対の接触体４１の夫々を互いに離間するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成する。
　また、上記実施形態では、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を走行部１６に支持させたが、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を本体部１７に支持させてもよい。
（５）　上記実施形態では、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を、走行部１６の前端部と後端部との夫々に設けたが、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を、走行部１６の前端部又は後端部のいずれか一方にのみ設けてもよく、また、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を、走行部１６の走行方向の中央部に設けてもよい。
（６）　実施形態１では、接触体４１に、上方側規制部４８と下方側規制部４９とを備えたが、実施形態２で例示されたとおり、接触体４１に、上方側規制部４８と下方側規制部４９とのうちの一方又は両方を備えなくてもよい。実施形態２で開示された接触体の構造を、実施形態２のように本体部１７にスライド操作手段２３を設けた場合に採用することも可能であるが、本体部１７にスライド操作手段２３を設けない場合に採用しても良い。
　また、例えば、上記実施形態のように、昇降用支持体２２を引退位置から横幅方向の一方側にのみスライド移動させる場合では、一方側の接触体４１の上方側規制部４８や他方側の接触体４１の下方側規制部４９を設けなくてもよい。ちなみに、例えば、昇降用支持体２２を引退位置から横幅方向の両方側にスライド移動させる場合では、上記実施形態のように、一対の接触体４１の両方に上方側規制部４８や下方側規制部４９を備えてもよい。
（７）　上記実施形態では、保持状態に切り換えられたときに一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１の内方に向く鉛直面に接触するように、一対の接触体４１を設けたが、保持状態に切り換えられたときに一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１と給電線用突出部１２との間に位置する部分の内方に向く鉛直面に接触するように、一対の接触体４１を設けてもよい。また、一対の接触体４１の夫々を一対の案内体４０と走行方向に並ぶ状態で設けたが、例えば、一対の接触体４１の夫々を一対の案内体４０と上下方向に並ぶ状態で設ける等、一対の接触体４１の夫々を一対の案内体４０と走行方向に並ぶ状態で設けなくてもよい。
　本発明による天井搬送車は、例えば、自動倉庫や処理設備における搬送設備の一部として利用することができる。
　　４　　案内レール
　　５　　天井搬送車
　　７　　レール部分
　１６　　走行部
　１７　　本体部
　２１　　支持体
　２２　　昇降操作手段
　２３　　スライド操作手段
　４０　　案内体
　４１　　接触体
　４２　　切り換え手段
　４４　　連動機構
　４５　　アクチュエータ
　４９　　下方側規制部
　　Ｗ　　物品

Claims (5)

  1. 　設定移動経路に沿って天井側に設置されている案内レールに沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げ支持され且つ物品を昇降移動自在に支持する本体部と、前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触して前記走行部を前記設定移動経路に沿って案内する一対の案内体とが備えられている天井搬送車であって、
    　前記走行部の走行方向と直交する横幅方向に沿って、互いから離間する移動と互いに接近する移動が可能に前記走行部と前記本体部の一方に支持された一対の接触体と、
    　前記一対の接触体を前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触させることにより前記案内レールに対する前記横幅方向での前記走行部の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態と前記一対の接触体を前記案内レールから離間させた保持解除状態とに切り換えるために、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう及び互いに接近するよう移動させる切り換え手段とが備えられている天井搬送車。
  2. 　前記案内レールが、前記横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成され、
    　前記一対の接触体が、前記一対のレール部分の間に位置し、
    　前記切り換え手段が、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう移動させて前記保持状態に切り換え、且つ、前記一対の接触体の夫々を互いに接近するよう移動させて前記保持解除状態に切り換えるように構成されている請求項１記載の天井搬送車。
  3. 　前記本体部が、物品を支持する支持体と、前記支持体を昇降移動させる昇降操作手段と、前記昇降操作手段及び前記支持体を前記走行部の真下の引退位置及び前記走行部に対して横幅方向にずらした突出位置に前記走行部に対して前記横幅方向にスライド移動させるスライド操作手段とを備え、
    　前記一対の接触体のうちの前記引退位置に対して前記突出位置が位置する側とは反対側の接触体が、前記走行部に支持され且つ前記案内レールの下面に接触して前記走行部の傾きを規制する規制部分を備える請求項１又は２記載の天井搬送車。
  4. 　前記一対の接触体の夫々が、走行方向視で前記一対の案内体と重複する位置に設けられている請求項１又は２記載の天井搬送車。
  5. 　前記切り換え手段が、前記一対の接触体を連動させる連動機構と、前記連動機構を作動させる単一のアクチュエータとで構成されている請求項１又は２記載の天井搬送車。
     
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