JPWO2011065146A1 - 天井搬送車 - Google Patents

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Abstract

走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行することができながら、物品の授受を適確に行うことができる天井搬送車を提供することを目的とする。案内レール（４）の左右の横側部の夫々に接触して走行部（１６）を設定移動経路に沿って案内する一対の案内体（４０）を備えた天井搬送車において、走行部（１６）の走行方向と直交する横幅方向に沿って互いから離間する移動と互いに接近する移動が可能に走行部（１６）に支持された一対の接触体（４１）と、一対の接触体（４１）を案内レール（４）の左右の横側部の夫々に接触させて案内レール（４）に対する横幅方向での走行部（１６）の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態、及び、一対の接触体（４１）を案内レール（４）から離間させた保持解除状態に切り換えるために、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう及び互いに接近するよう移動させる切り換え部（４２）とを備える。

Description

本発明は、設定移動経路に沿って天井側に設置されている案内レールに沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げ支持され且つ物品を昇降移動自在に支持する本体部と、前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触して前記走行部を前記設定移動経路に沿って案内する一対の案内体とが備えられている天井搬送車に関する。

このような天井搬送車は、案内レール上を走行する走行部を一対の案内体にて設定移動経路に沿って案内し、走行移動経路上における物品移載対象箇所に対応して設定された物品移載位置に走行部を停止させた状態で物品を昇降移動させて、物品移載対象箇所との間で物品を授受するように構成されている。
そして、このような天井搬送車において、従来では、一対の案内体を案内レールの左右の横側面に接触させて案内レールに対する横幅方向での走行部の移動を規制することにより、走行部を停止させたときに走行部が物品移載位置から横幅方向に位置ずれすることを規制している。そして、このように走行部を物品移載位置から横幅方向に位置ずれすることを規制した状態で物品移載対象箇所との間での物品の授受を行うように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の天井搬送車では、案内レールは、横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成されており、一対の案内体は、案内レールの左右の横側面としてのレール部分の対向する内面（右側のレール部分の左側面と左側のレール部分の右側面）の夫々に接触するように、一対のレール部分の間に位置する状態で設けられている。そして、一対のレール部分の設置誤差や経年変化により一対のレール部分に間隔が狭い部分が存在していてもその部分に一対の案内体が挟まって詰まらないように、一対の案内体が構成又は配設されており、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行できるように構成されていた。具体的には、例えば、一対の案内体を弾性変形可能に弾性体にて構成することや、一対の案内体をレール部分側に付勢させてレール部分から離れる側に退避可能な状態で配設する等により、一対の案内体が一対のレール部分の間隔の狭い部分に挟まって詰まらないように一対の案内体が構成又は配設して、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行できるように構成されている。
特開２００５−２８０９４６号公報
上述の如く、従来の天井搬送車のように、走行移動経路に沿って走行部を案内する一対の案内体にて走行部を物品移載位置から横幅方向にずれることを規制したものでは、一対の案内体の弾性変形等によって、走行部の停止位置が物品移載位置に対して横幅方向にずれる場合があり、それにより走行部に吊り下げ支持されている本体部が物品移載位置に対して横幅方向にずれると、物品移載対象箇所との間での物品の授受が適確に行えないおそれがあった。特に、天井搬送車にて物品として半導体基板を収納する容器を搬送する場合、物品移載対象箇所との間での物品の授受に高い精度が要求されるものであり、走行部の停止位置が物品移載位置に対して横幅方向にずれた場合は、物品移載対象箇所との間での物品の授受が適確に行えないおそれが高いものである。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行することができながら、物品の授受を適確に行うことができる天井搬送車を提供する点にある。
本発明にかかる天井搬送車は、設定移動経路に沿って天井側に設置されている案内レールに沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げ支持され且つ物品を昇降移動自在に支持する本体部と、前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触して前記走行部を前記設定移動経路に沿って案内する一対の案内体とが備えられている天井搬送車であって、前記走行部の走行方向と直交する横幅方向に沿って、互いから離間する移動と互いに接近する移動が可能に前記走行部と前記本体部の一方に支持された一対の接触体と、前記一対の接触体を前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触させることにより前記案内レールに対する前記横幅方向での前記走行部の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態と前記一対の接触体を前記案内レールから離間させた保持解除状態とに切り換えるために、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう及び互いに接近するよう移動させる切り換え手段とが備えられている。
すなわち、切り換え手段を保持状態に切り換えるべく一対の接触体を互いに遠近移動させることにより、走行部が物品移載位置から横幅方向にずれている場合は、一方の接触体が先に案内レールに接触して案内レールを押し操作し、その反力により走行部が横幅方向に移動することで走行部の位置を物品移載位置に修正することができる。そして、走行部の位置が物品移載位置に修正されると、一対の接触体の夫々が案内レールに接触して保持状態に切り換えられ、この保持状態を維持することで走行部を物品移載位置に位置決め保持でき、走行部の位置が物品移載位置から横幅方向にずれることを適確に規制することができる。このように走行部の位置が物品移載位置から横幅方向にずれることを適確に規制することで、走行部に吊り下げ支持されている本体部が物品移載位置に対して横幅方向にずれることも適確に規制することができるので、物品移載位置の下方に設けられた物品移載対象箇所との間での物品の授受を適確に行うことができる。
そして、切り換え手段を保持解除状態に切り換えて一対の接触体を案内レールから離間させることにより、走行部を設定移動経路に沿って走行させる際に一対の接触体が案内レールに接触することを回避でき、走行部を設定移動経路に沿って円滑に走行させることができる。
従って、走行部が設定移動経路に沿って円滑に走行することができながら、物品の授受を適確に行うことができる天井搬送車を提供することができるに至った。
本発明の実施形態においては、前記案内レールが、前記横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成され、前記一対の接触体が、前記一対のレール部分の間に位置し、前記切り換え手段が、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう移動させて前記保持状態に切り換え、且つ、前記一対の接触体の夫々を互いに接近するよう移動させて前記保持解除状態に切り換えるように構成されている事が好ましい。
すなわち、案内レールを、横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成することで、走行部の横幅方向での支持幅を広くして走行部が傾き難いものとしながら、案内レールの重量化を抑制できる。そして、一対の案内体が、横幅方向に並設された一対のレール部分の間に位置する状態で設けられており、このように一対の案内体を一対のレール部分の間に形成される空間を利用して設けることにより、例えば一対のレール部分の横幅方向の外方側に位置するように一対の案内体を設けた場合に比べて、天井搬送車を横幅方向にコンパクトに構成することができる。
本発明の実施形態においては、前記本体部が、物品を支持する支持体と、前記支持体を昇降移動させる昇降操作手段と、前記昇降操作手段及び前記支持体を前記走行部の真下の引退位置及び前記走行部に対して横幅方向にずらした突出位置に前記走行部に対して前記横幅方向にスライド移動させるスライド操作手段とを備え、前記一対の接触体のうちの前記引退位置に対して前記突出位置が位置する側とは反対側の接触体が、前記走行部に支持され且つ前記案内レールの下面に接触して前記走行部の傾きを規制する規制部分を備えることが好ましい。
すなわち、スライド操作手段にて昇降操作手段及び支持体を走行部に対して横幅方向にスライド移動させることで、昇降操作手段及び支持体を走行部の真下の引退位置や走行部に対して横幅方向にずらした突出位置にスライド移動させることができる。そして、昇降操作手段及び支持体を引退位置にスライド移動させた状態で昇降操作手段にて支持体を昇降移動させることにより、物品移載位置の真下に設けられた物品移載対象箇所との間で物品を授受でき、また、昇降操作手段及び支持体を突出位置にスライド移動させた状態で昇降操作手段にて支持体を昇降移動させることにより、物品移載位置の真下から横幅方向に外れて設けられた物品移載対象箇所との間で物品を授受できるので、横幅方向に幅広い範囲で物品を授受することができる。
また、昇降操作手段及び支持体を突出位置にスライド移動させた状態では本体部の荷重が横幅方向の一方側に偏るため、走行部の横幅方向の他方側が案内レールから浮上して走行部が傾くおそれがあるが、一対の接触体のうちの引退位置に対して突出位置が位置するが綿は反対側の接触体に規制部分が備えられているため、その反対側の接触体における規制部分が案内レールの下面に接触することにより、走行部の横幅方向の他方側が案内レールから浮き上がることを規制して走行部が一方側に傾くことを防止できるので、物品移載対象箇所との間での物品の授受を適確に行うことができる。
本発明の実施形態においては、前記一対の接触体の夫々が、走行方向視で前記一対の案内体と重複する位置に設けられている事が好ましい。
すなわち、一対の接触体の夫々を、走行方向視で一対の案内体と重複する位置に設けることにより、案内レールの左右の横側部における一対の案内体が接触する領域に一対の接触体を接触させることができ、一対の案内体と一対の接触体とで領域の一部又は全部を共有することができるため、案内レールの左右の横側部に一対の案内体を接触させる部分とは別に一対の接触体を接触させる面を上下に並べて備える必要性をなくすことも可能であり、その場合、案内レールを上下方向にコンパクトに構成することができる。
本発明の実施形態においては、前記切り換え手段が、前記一対の接触体を連動させる連動機構と、前記連動機構を作動させる単一のアクチュエータとで構成されている事が好ましい。
すなわち、単一のアクチュエータにて連動機構を作動させることにより、一対の接触体の夫々を互いに遠近移動操作し、切り換え手段を保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。そして、単一のアクチュエータにて一対の接触体の夫々を遠近移動操作することができるので、一対の接触体の夫々を各別にアクチュエータにて作動させる場合に比べてアクチュエータの数を減らすことができ、切り換え手段の構成の簡素化を図ることができる。
物品処理設備の側面図である。 物品処理設備の正面図である。 物品処理設備の正面図である。 天井搬送車の側面図である。 天井搬送車の正面図である。 接触体の保持解除状態と保持状態とを示す走行部の正面図である。 切り換え手段の平面図である。 別実施形態による切り換え手段の平面図である。 別実施形態による接触体の保持解除状態と保持状態とを示す走行部の正面図である。
以下、本発明の天井搬送車を物品処理設備に設けた場合の実施形態について図面に基づいて説明する。
実施形態１
図１〜図３に示すように、物品処理設備には、ステーション１が備えられた複数の処理装置２（図２参照）と、天井に吊り下げ支持されて複数の物品Ｗを保管可能な保管棚３と、複数の処理装置２及び保管棚３を経由するように予め設定された設定移動経路に沿って天井側に設置された案内レール４に沿って走行する天井搬送車５とが設けられている。尚、物品Ｗは、半導体基板を収納する容器であり、処理装置２は、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うものである。
そして、天井搬送車５は、設定移動経路の下方に設置されたステーション１や設定移動経路の横側方に設置された保管棚３との間で物品Ｗを授受可能に構成されており、複数のステーション１の間で物品Ｗを搬送可能で、且つ、その搬送途中の物品Ｗを一時的に保管棚３に保管可能に構成されている。
〔案内レール〕
案内レール４として、天井近くの高位置に設定された高位置の設定移動経路に沿って設置された高位置の案内レール４ａと、高位置の設定移動経路より低位置に設定された低位置の設定移動経路に沿って設置された低位置の案内レール４ｂとが設けられている。そして、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５が高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５と横幅方向視で重ならないように、低位置の案内レール４ｂは、高位置の案内レール４ａより下方に配設されている。また、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５が高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５と上下方向視で重ならないように、低位置の案内レール４ｂは、高位置の案内レール４ａに対して横幅方向にずらした位置に配設されている。ちなみに、低位置の案内レール４ｂと高位置の案内レール４ａとは、横幅方向に隣接する状態で平行に延びるように並設されている。尚、横幅方向とは、走行方向と交差する水平方向に沿う方向である。
高位置の案内レール４ａは、高位置の設定移動経路に沿って設置されることによりステーション１の真上を通過するように設置されている。また、低位置の案内レール４ｂは、低位置の設定移動経路に沿って設置されることによりステーション１の真上から横幅方向にずれた箇所を通過するように設置されている。
そして、図２及び図３に示すように、高位置の案内レール４ａと低位置の案内レール４ｂとの夫々の案内レール４は、横幅方向に並設された一対のレール部分７にて構成されている。一対のレール部分７は、連結部材８にて互いに連結されることにより、横幅方向での互いの間隔が一定間隔に保持されている。また、一対のレール部分７の夫々は、吊り下げ部材９にて天井から吊り下げ支持されることにより一定高さに保持されている。従って、レール部分７の一方が、これに対応する吊り下げ部材９により支持され、レール部分７の他方が、これに対応する吊り下げ部材９により支持され、一対のレール部分７は互いに、連結部材８により連結されている。尚、図１では連結部材８の図示は省略している。
図５に示すように、高位置の案内レール４ａにおける一対のレール部分７の夫々は、その上端部に横幅方向内方側に突出する案内用突出部１１が形成され、下端部に横幅方向内方側に突出する給電線用突出部１２が形成されており、案内用突出部１１にて天井用搬送車５を接触案内し、給電線用突出部１２に、天井搬送車５に駆動用電力を供給する給電線１３が支持されている。尚、低位置の案内レール４ｂにも高位置の案内レール４ａと同様に案内用突出部１１及び給電線用突出部１２が形成されている。
図６に示すように、案内用突出部１１について説明を加えると、案内用突出部１１の上面は、平坦な水平面に形成されており、この案内用突出部１１の上面が走行部１６の走行輪３７が転動する走行面となっている。また、案内用突出部１１の下面は、外方側ほど下方に位置する傾斜面に形成されている。
図１〜図３に示すように、低位置の案内レール４ｂの真上には保管棚３が設けられている。この保管棚３は、物品Ｗを載置支持する支持板１４にて構成されており、その支持板１４に複数の物品Ｗを高位置の設定移動経路に沿って並べる状態で支持して複数の物品Ｗを保管するように構成されている。ちなみに、支持板１４は、低位置の案内レール４ｂにおける連結部材８に支持されている。
〔天井搬送車〕
次に、天井搬送車５について説明する。
図４及び図５に示すように、天井搬送車５は、案内レール４上を走行する走行部１６と、走行部１６に吊り下げ支持され且つ物品Ｗを昇降移動自在に支持する本体部１７とを備えて構成されており、走行部１６と本体部１７とを連結する連結体１８が一対のレール部分７の間に位置する状態で設けられている。
〔本体部〕
本体部１７は、物品Ｗを支持する支持体としての把持具２１と、把持具２１を昇降移動させる昇降操作手段２２と、昇降操作手段２２及び前記支持体２１を走行部１６の真下の引退位置及び走行部１６に対して横幅方向にずらした突出位置に走行部１６に対して横幅方向にスライド移動させるスライド操作手段２３と、把持具２１にて支持された物品Ｗの上方、前後両方及び左右一方を覆うカバー体２４とを備えて構成されている。また、本体部１７には、一対のレール部分７の間に位置するように受電コイル２５が設けられており、案内レール４に沿って配設された給電線１３に交流電流を通電させることにより磁界を発生させ、この磁界により天井搬送車５側で必要な電力を受電コイル２５に発生させて、天井搬送車５に対して無接触状態で給電を行うように構成されている。
昇降操作手段２２は、複数（例えば４本）の巻き取りベルト２７を巻回して昇降用モータ２８にて回転駆動される回転ドラム２９と、巻き取りベルト２７にて吊り下げ支持されて把持用モータ３０の作動により物品Ｗを把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持具２１の姿勢を切り換え操作する切り換え機構３１と、これら回転ドラム２９や切り換え機構３１を支持する昇降用支持体３２とを備えて構成されている。巻き取りベルト２７に代えて、ワイヤ、ロープ、及び、タイミングベルト等の従来の柔軟な連結素材を利用することができる。そして、昇降操作手段２２は、昇降用モータ２８にて回転ドラム２９を回転駆動させることにより、把持具２１及びそれに支持された物品Ｗを昇降移動させることができ、把持用モータ３０にて切り換え機構３１を作動させて把持具２１を把持姿勢と把持解除姿勢とに切り換え操作することにより、物品Ｗに対する把持や把持の解除ができるように構成されている。
スライド操作手段２３は、無端ベルト３３を巻回して図外のスライド用モータにて回転駆動される回転プーリ３４と、この回転プーリ３４を回転自在に支持するスライド用支持体３５と、本体部１７とスライド用支持体３５の間に備えられ前後方向に間隔をあけて設けられた一対のスライドレールと、スライド用支持体３５と昇降用支持体３２の間に備えられ前後方向に間隔をあけて設けられた一対のスライドレールとを備えて構成されている。これらのスライドレールの各々は、従来技術に属し、その断面において、上下方向中央部における水平方向の幅が上部と下部における水平方向の幅より小さくなるような形状となるよう形成され、上部が一方の部品に取り付けられ、下部が他方の部品に取り付けられ、上部と下部の一方が、対応する部品に対して支持された状態でスライド移動することができるように構成されている。そして、無端ベルト３３の回動に伴ってスライド用支持体３５がカバー体２４に対して横幅方向に沿って移動するように、スライド用支持体３５がカバー体２４に横幅方向に移動自在に支持され且つ無端ベルト３３の上部が本体部１７に連結されている。また、無端ベルト３３の回動に伴って昇降用支持体３２がスライド用支持体３５に対して横幅方向に沿って移動するように、昇降用支持体３２がスライド用支持体３５に横幅方向に移動自在に支持され且つ無端ベルト３３の下部に連結されている。
このように構成されたスライド操作手段２３は、スライド用モータにて回転プーリ３４を回転駆動させて無端ベルト３３を正逆方向に回動させることにより、スライド用支持体３５が走行部１６に対して横幅方向にスライド移動するとともに、昇降用支持体３２がスライド用支持体３５に対して横幅方向にスライド移動させて、スライド用支持体３５と昇降用支持体３２とが横幅方向の同じ側にスライド移動するように構成されている。そして、スライド操作手段２３は、図５に仮想線で示すように、昇降操作手段２２及び把持具２１を走行部１６側に引退させるようにスライド移動させて、昇降操作手段２２及び把持具２１を走行部１６の直下に位置させた引退位置と、図５に実線で示すように、昇降操作手段２２及び把持具２１を横幅方向の一方側に突出させるようにスライド移動させて、昇降操作手段２２及び把持具２１を走行部１６の直下から横幅方向の一方側にずれた突出位置とに、昇降操作手段２２及び把持具２１をスライド移動可能に構成されている。ちなみに、突出位置は、上下方向視で昇降操作手段２２が走行部１６及び案内レール４と重ならない程度、横幅方向の一方側にずらした箇所に設定されている。
スライド操作手段２３は、上記の構成を有するものに限定されるものではなく、一方の部材を他方の部材に対して直線的に移動させるための他の従来機構を利用することができる。例えば、無端ベルト３３と回転プーリ３４に代えて、本体部１７にネジ軸の一端が固定され、ボール部が昇降用支持体３２に対して固定されたボールネジを利用し、ネジを回転させることにより昇降用支持体３２を本体部１７に対して移動させるような構造を採用することも可能である。別の例として、ボールネジの代わりに、一方の部材に固定されたピニオンギアと、他方の部材に固定され、ピニオンギアと直接的に又は他のギアを介して間接的に係合するラックにより移動させることも可能である。
図２に示すように、高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５は、昇降操作手段２２を引退位置に位置させた状態で把持具２１を昇降移動させてステーション１との間で物品Ｗを授受し、昇降操作手段２２を突出位置に位置させた状態で把持具２１を昇降移動させて保管棚３との間で物品Ｗを授受するように構成されている。また、図３に示すように、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５は、昇降操作手段２２を突出位置に位置させた状態で把持具２１を昇降移動させてステーション１との間で物品Ｗを授受するように構成されている。尚、ステーション１が、高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５、及び、低位置の案内レール４ｂに沿って走行する天井搬送車５の物品移載位置に相当し、保管棚３が、高位置の案内レール４ａに沿って走行する天井搬送車５の物品移載位置に相当する。
〔走行部〕
図４〜図６に示すように、走行部１６には、案内レール４上を転動する走行輪３７と、走行輪３７を回転駆動させる走行用モータ３８と、これら走行輪３７及び走行用モータ３８を支持する走行用支持体３９とを備えて構成されている。そして、走行用支持体３９は、走行方向に並ぶ状態で一対設けられており、その一対の走行用支持体３９の夫々に、一対のレール部分７の夫々に対応して設けられた一対の走行輪３７と、この一対の走行輪３７を回転駆動させる単一の走行用モータ３８とが支持されている。また、一対の走行用支持体３９の夫々は、連結体１８を介して上下軸心周りに回転自在に本体部１７に連結されている。
天井搬送車５には、案内レール４の左右の横側面の夫々に接触して走行部１６を設定移動経路に沿って案内する一対の案内体４０や、横幅方向に沿って互いに遠近移動（すなわち互いから離間する移動と互いに接近する移動）が可能な一対の接触体４１や、この一対の接触体４１の夫々を互いに遠近移動操作して、一対の接触体４１を案内レール４の左右の横側面の夫々に接触させて案内レール４に対する横幅方向での走行部１６の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態（図７及び図８（ｂ）参照）、及び、一対の接触体４１を案内レール４から離間させた保持解除状態（図６及び図８（ａ）参照）に切り換え可能な切り換え手段４２（図４）が備えられている。これら一対の案内体４０や一対の接触体４１や切り換え手段４２は、走行部１６に支持されている。ちなみに、連結体１８は、走行部１６の横幅方向の中央部、詳しくは、走行用支持体３９の横幅方向の中央部に連結されている。そして、図６に示すように、一対のレール部分７（案内レール４）の横幅方向の中心位置と走行部１６の横幅方向の中心位置とが一致する位置が走行部１６の物品移載位置に設定されており、走行部１６が物品移載位置に位置している状態では、連結体１８が一対のレール部分７から等間隔となる位置に位置している。
図４に示すように、一対の案内体４０は、一対の走行用支持体３９の夫々に走行方向に並ぶ状態で２組支持されており、天井搬送車５には、計４組の案内体４０が設けられている。また、一対の接触体４１及び切り換え手段４２は、一対の走行用支持体３９の夫々に支持されており、天井搬送車５には、計２組の接触体４１と２つの切り換え手段４２とが設けられている。そして、前方側の走行用支持体３９に支持された一対の接触体４１及び切り換え手段４２は前方側の走行用支持体３９に支持された２組の案内体４０より前方に位置するように支持されており、後方側の走行用支持体３９に支持された一対の接触体４１及び切り換え手段４２は後方側の走行用支持体３９に支持された２組の案内体４０よりも後方に位置するように支持されている。このように支持された一対の接触体４１及び切り換え手段４２は、走行部１６の前端部と後端部との夫々に設けられている。
〔案内体〕
一対の案内体４０の夫々は、上下軸心周りに回転自在な回転ローラにて構成されている。また、一対の案内体４０は、一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１の内方に向く鉛直面に接触するように、一対のレール部分７の間に位置する状態で設けられている。そして、一対の案内体４０は、走行部１６が設定移動経路に沿って走行するときに、一方の案内体４０が一方のレール部分７に接触することで走行部１６が設定移動経路から横幅方向の一方側に位置ずれすることを規制し、他方の案内体４０が他方のレール部分７に接触することで走行部１６が設定移動経路から横幅方向の他方側に位置ずれすることを規制するようにして、走行部１６を設定移動経路に沿って案内するように構成されている。尚、一対の案内体の夫々は、弾性変形可能なウレタン等の弾性材にて構成されている。
〔切り換え手段〕
図７に示すように、切り換え手段４２は、一対の接触体４１を連動させる連動機構４４と、連動機構４４を作動させる単一のアクチュエータとしての保持用モータ４５とを備えて構成されている。そして、連動機構４４は、一対の接触体４１の夫々が各別に連結された一対のリンク部材４６と、一対のリンク部材４６が連結されて上下軸心周りに回転自在な回転体４７とを備えて構成されており、保持用モータ４５は、回転体４７を正逆方向に回転駆動させるように設けられている。
一対のリンク部材４６は、走行方向に沿って並べた状態で且つ横幅方向に互いにずらした状態で設けられている。一対のリンク部材４６の夫々は、横幅方向の外方側端部に接触体４１が連結され、横幅方向の内方側端部に回転体４７が接続されている。回転体４７は、一対のリンク部材４６が接続された接続箇所の間に位置する点を中心点として保持用モータ４５にて正逆方向に回転駆動されることにより、一対のリンク部材４６の夫々を回転体４７側に引き込む引き込み操作や回転体４７から離れる側に押し出す押し出し操作するように構成されている。尚、切り換え手段４２は、回転体４７の中心点を中心に点対称となる形状に構成されており、保持状態や保持解除状態に切り換えるときは、一対の接触体４１を同量ずつ横幅方向に沿って移動させるようになっている。また、切り換え手段４２は、回転体４７の中心が走行部１６の横幅方向の中心に位置するように走行用支持体３９に支持されている。
そして、切り換え手段４２は、図７（ａ）に示す状態から、保持用モータ４５にて回転体４７を正（一方）方向に回転させて一対のリンク部材４６を回転体４７から離れる側に押し出すことにより、図７（ｂ）に示すように、一対の接触体４１の夫々を互いから離間するよう移動操作して保持状態に切り換えるように構成されている。また、切り換え手段４２は、図７（ｂ）に示す状態から、保持用モータ４５にて回転体４７を逆（他方）方向に回転させて一対のリンク部材４６を回転体４７側に引き込み操作することにより、図７（ａ）に示すように、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成されている。
〔接触体〕
図６に示すように、一対の接触体４１は、一対のレール部分７の間に位置する状態で設けられており、一対の案内体４０と走行方向に並ぶ状態で設けられている。このように設けられた一対の接触体４１は、保持状態に切り換えられたときに、一対の案内体４０と同様に、一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１の内方に向く鉛直面に接触するように設けられている。尚、接触体は、金属やプラスチック等の硬質材にて構成されている。
接触体４１について説明を加えると、一対の接触体４１の夫々は、その上端部に横幅方向外方側に突出する上方側規制部４８が形成され、下端部に横幅方向内外方に突出する下方側規制部４９が形成されており、上方側規制部４８と下方側規制部４９との間に、案内用突出部１１の鉛直面に接触する接触面を備えた接触部５０が形成されている。尚、下方側規制部４９が、規制部分に相当し、案内用突出部１１の鉛直面が、接触体４１が接触する案内レール４の左右の横側面に相当する。
接触部５０の接触面は、鉛直に形成され、上方側規制部４８の下面は、平坦な水平面に形成され、下方側規制部４９の上面は、外方側ほど下方に位置する傾斜面に形成されている。そして、接触部５０における接触面の上下幅は、案内用突出部１１の鉛直面の上下幅より広く形成されており、走行部１６が水平姿勢であり且つ接触体４１が保持状態に切り換えられている状態では、上方側規制部４８の下面と案内用突出部１１の上面との間、及び、下方側規制部４９の上面と案内用突出部１１の下面との間に隙間が形成されている。尚、下方側規制部４９の上面は、案内用突出部１１の下面に比べて急傾斜に形成されている。
そして、接触体４１が保持状態に切り換えられた状態では、接触部５０が案内用突出部１１に接触し、上方側規制部４８は案内用突出部１１の真上に位置し、下方側規制部４９は案内用突出部１１の真下に位置する。また、接触体４１が保持解除状態に切り換えられた状態では、接触部５０が案内用突出部１１から離間し、上方側規制部４８及び下方側規制部４９は、案内用突出部１１より横幅方向内方側に位置する。
よって、切り換え手段４２にて一対の接触体４１の夫々を同量ずつ互いに離間するよう移動操作して保持状態に切り換えることにより、走行部１６が物品移載位置から横幅方向にずれている場合でも、一対の接触体４１のうちのずれている側の接触体４１にて同じ側のレール部分７を押し操作することにより、その反力によって走行部１６が横幅方向に移動することで走行部１６の位置が物品移載位置に修正される。走行部１６の位置が物品移載位置に修正されると、一対の接触体４１の夫々が一対のレール部分７の夫々に接触し、その状態を維持することで走行部１６が物品移載位置に位置決め保持される。
そして、この保持状態では、一対のレール部分７における案内用突出部１１の真上には接触体４１の上方側規制部４８が隣接して位置し、一対のレール部分７における案内用突出部１１の真下には接触体４１の下方側規制部４９が隣接して位置しているため、昇降操作手段２２が横幅方向の一方側の突出位置に位置させて本体部１７の荷重が横幅方向の一方側に偏った場合でも、横幅方向の他方側に位置するレール部分７における案内用突出部１１の下面に他方側に位置する接触体４１の下方側規制部４９が接触し、横幅方向の一方側に位置するレール部分７における案内用突出部１１の上面に一方側に位置する接触体４１の上方側規制部４８が接触するとともにその案内用突出部１１の上面上に走行輪３７が位置していることにより、走行部１６が他方側に位置するレール部分７から浮き上がることが規制されて、走行部１６の傾きが防止される。
また、切り換え手段４２にて一対の接触体４１の夫々を同量ずつ互いに接近するよう移動操作して保持解除状態に切り換えることにより、上方側規制部４８、下方側規制部４９及び接触部５０がレール部分７より横幅方向の内方側に位置して、一対の接触体４１の夫々が一対のレール部分７から離間しているため、走行部１６を設定移動経路に沿って走行させる際に一対の接触体４１が案内レール４に接触することを回避して、走行部１６を設定移動経路に沿って円滑に走行できるようになっている。
実施形態２
図９を参照して次に説明する第２実施形態では、接触体の形状が第１実施形態による接触体の形状とは異なっている。レール部分７を含め、他の部分は第１実施形態における対応する部分と同一であり、同じ図番が付されている。
図９で示されるとおり、第２実施形態による接触体１４１では、第１実施形態による接触体とは異なり、上方側規制部４８が設けられていない。この実施形態における一対の接触体１４１のそれぞれには、横幅方向外方に突出し、対応するレール部分７の案内用突出部１１の傾斜下面と接当する規制部１４９が形成されている。また、規制部１４９の傾斜する上面に対して樹脂層１６０が、接着剤やボルトなどの従来の固定方法により固定されている。このように樹脂層１６０を設けることにより規制部１４９とレール部分７の接当によるそれぞれの摩耗を抑えることができる。実施形態１における切り換え手段４２により、一対の接触体１４１を図９(a)で示される保持解除状態と図９(b)で示される保持状態の間で移動させることができる。
このような接触体１４１を設けることにより、スライド操作手段２３によって昇降操作手段２２が横幅方向の一方側の突出位置に位置させられることにより本体部１７の荷重が横幅方向の一方側に偏った場合でも、接触体１４１を保持状態に切り換えることにより、横幅方向の前記一方側では、案内用突出部１１の上面に対して走行輪３７が接当しているために、また、横幅方向の他方側では、レール部分７の案内用突出部１１の下面に対して規制部１４９が接当することにより、走行部１６が他方側に位置するレール部分７から浮き上がることが規制されて、走行部１６の傾きが防止される。このように接触体１４１を上方側規制部４８が設けられないシンプルな形状とすることにより、接触体１４１の加工工程を簡略化することができ、この部品の単価を低減させることができる。
〔別実施形態〕
（１） 上記実施形態では、連動機構４４を、一対の接触体４１の夫々が各別に連結された一対のリンク部材４６と、一対のリンク部材４６が連結されて上下軸心周りに回転自在な回転体４７とを備えて構成したが、図８に示すように、連動機構４４を、一対の接触体４１の夫々が各別に連結された一対のラック５１と、一対のラック５１に噛合するピニオン５２とを備えて構成してもよい。このように連動機構４４を構成した場合、切り換え手段４２は、保持用モータ４５にてピニオン５２を正逆方向に回転駆動させることにより、保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。
また、連動機構４４を、右ネジと左ネジとを形成した回転軸と、右ネジに噛合し且つ一方の接触体４１が連結された移動体と、左ネジに噛合し且つ他方の接触体４１が連結された移動体とを備えて構成してもよい。このように連動機構４４を構成した場合、切り換え手段４２は、保持用モータ４５にて回転軸を正逆方向に回転駆動させることにより、保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。
（２） 上記実施形態では、切り換え手段４２にアクチュエータとして保持用モータ４５を備えたが、切り換え手段４２にアクチュエータとしてシリンダを備えてもよい。このようにアクチュエータをシリンダにて構成した場合、例えば、両ロッド型のシリンダにおける一対のロッドの夫々に一対の接触体４１の夫々を各別に連結し、その両ロッド型のシリンダを作動させることにより、保持状態と保持解除状態とに切り換えることができる。
（３） 上記実施形態では、切り換え手段４２を、一対の接触体４１を連動させる連動機構４４と、連動機構４４を作動させる単一のアクチュエータとで構成したが、切り換え手段４２を、一対のアクチュエータと、接触体４１とアクチュエータとを連動連結する一対の連結機構とを備えて構成してもよい。
（４） 上記実施形態では、一対の接触体４１を、一対のレール部分７の間に位置する状態で設け、切り換え手段４２を、一対の接触体４１の夫々を互いに離間するよう移動操作して保持状態に切り換え、且つ、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成したが、一対の接触体４１を、一対のレール部分７の横幅方向の外方側に位置する状態で設け、切り換え手段４２を、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持状態に切り換え、且つ、一対の接触体４１の夫々を互いに離間するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成してもよい。また、案内レール４を、単一のレール体にて構成してもよく、この場合、一対の接触体４１をレール体の横幅方向の外方側に位置する状態で設け、切り換え手段４２を、一対の接触体４１の夫々を互いに接近するよう移動操作して保持状態に切り換え、且つ、一対の接触体４１の夫々を互いに離間するよう移動操作して保持解除状態に切り換えるように構成する。
また、上記実施形態では、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を走行部１６に支持させたが、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を本体部１７に支持させてもよい。
（５） 上記実施形態では、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を、走行部１６の前端部と後端部との夫々に設けたが、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を、走行部１６の前端部又は後端部のいずれか一方にのみ設けてもよく、また、一対の接触体４１及び切り換え手段４２を、走行部１６の走行方向の中央部に設けてもよい。
（６） 実施形態１では、接触体４１に、上方側規制部４８と下方側規制部４９とを備えたが、実施形態２で例示されたとおり、接触体４１に、上方側規制部４８と下方側規制部４９とのうちの一方又は両方を備えなくてもよい。実施形態２で開示された接触体の構造を、実施形態２のように本体部１７にスライド操作手段２３を設けた場合に採用することも可能であるが、本体部１７にスライド操作手段２３を設けない場合に採用しても良い。
また、例えば、上記実施形態のように、昇降用支持体２２を引退位置から横幅方向の一方側にのみスライド移動させる場合では、一方側の接触体４１の上方側規制部４８や他方側の接触体４１の下方側規制部４９を設けなくてもよい。ちなみに、例えば、昇降用支持体２２を引退位置から横幅方向の両方側にスライド移動させる場合では、上記実施形態のように、一対の接触体４１の両方に上方側規制部４８や下方側規制部４９を備えてもよい。
（７） 上記実施形態では、保持状態に切り換えられたときに一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１の内方に向く鉛直面に接触するように、一対の接触体４１を設けたが、保持状態に切り換えられたときに一対のレール部分７の夫々における案内用突出部１１と給電線用突出部１２との間に位置する部分の内方に向く鉛直面に接触するように、一対の接触体４１を設けてもよい。また、一対の接触体４１の夫々を一対の案内体４０と走行方向に並ぶ状態で設けたが、例えば、一対の接触体４１の夫々を一対の案内体４０と上下方向に並ぶ状態で設ける等、一対の接触体４１の夫々を一対の案内体４０と走行方向に並ぶ状態で設けなくてもよい。
本発明による天井搬送車は、例えば、自動倉庫や処理設備における搬送設備の一部として利用することができる。
４ 案内レール
５ 天井搬送車
７ レール部分
１６ 走行部
１７ 本体部
２１ 支持体
２２ 昇降操作手段
２３ スライド操作手段
４０ 案内体
４１ 接触体
４２ 切り換え手段
４４ 連動機構
４５ アクチュエータ
４９ 下方側規制部
Ｗ 物品
また、昇降操作手段及び支持体を突出位置にスライド移動させた状態では本体部の荷重が横幅方向の一方側に偏るため、走行部の横幅方向の他方側が案内レールから浮上して走行部が傾くおそれがあるが、一対の接触体のうちの引退位置に対して突出位置が位置する側とは反対側の接触体に規制部分が備えられているため、その反対側の接触体における規制部分が案内レールの下面に接触することにより、走行部の横幅方向の他方側が案内レールから浮き上がることを規制して走行部が一方側に傾くことを防止できるので、物品移載対象箇所との間での物品の授受を適確に行うことができる。

Claims (5)

  1. 設定移動経路に沿って天井側に設置されている案内レールに沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げ支持され且つ物品を昇降移動自在に支持する本体部と、前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触して前記走行部を前記設定移動経路に沿って案内する一対の案内体とが備えられている天井搬送車であって、
    前記走行部の走行方向と直交する横幅方向に沿って、互いから離間する移動と互いに接近する移動が可能に前記走行部と前記本体部の一方に支持された一対の接触体と、
    前記一対の接触体を前記案内レールの左右の横側部の夫々に接触させることにより前記案内レールに対する前記横幅方向での前記走行部の位置を物品移載位置に位置決め保持する保持状態と前記一対の接触体を前記案内レールから離間させた保持解除状態とに切り換えるために、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう及び互いに接近するよう移動させる切り換え手段とが備えられている天井搬送車。
  2. 前記案内レールが、前記横幅方向に並設された一対のレール部分にて構成され、
    前記一対の接触体が、前記一対のレール部分の間に位置し、
    前記切り換え手段が、前記一対の接触体の夫々を互いから離間するよう移動させて前記保持状態に切り換え、且つ、前記一対の接触体の夫々を互いに接近するよう移動させて前記保持解除状態に切り換えるように構成されている請求項１記載の天井搬送車。
  3. 前記本体部が、物品を支持する支持体と、前記支持体を昇降移動させる昇降操作手段と、前記昇降操作手段及び前記支持体を前記走行部の真下の引退位置及び前記走行部に対して横幅方向にずらした突出位置に前記走行部に対して前記横幅方向にスライド移動させるスライド操作手段とを備え、
    前記一対の接触体のうちの前記引退位置に対して前記突出位置が位置する側とは反対側の接触体が、前記走行部に支持され且つ前記案内レールの下面に接触して前記走行部の傾きを規制する規制部分を備える請求項１又は２記載の天井搬送車。
  4. 前記一対の接触体の夫々が、走行方向視で前記一対の案内体と重複する位置に設けられている請求項１又は２記載の天井搬送車。
  5. 前記切り換え手段が、前記一対の接触体を連動させる連動機構と、前記連動機構を作動させる単一のアクチュエータとで構成されている請求項１又は２記載の天井搬送車。
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