CN116056989A - 输送机器人以及输送系统 - Google Patents

Abstract

一种输送机器人(1)具备：本体(2)；一对车轮(52)，其被设置成能够分别相对于一对导轨(111)而滚动；升降机构(3)，其被设置于本体(2)，并在升降动作时分别使本体(2)以及一对车轮(52)相对于一对导轨(111)而进行升降；一对车轮位置调节机构(4)，其被设置于升降机构(3)，并使一对车轮(52)在于上下方向上分别与一对导轨(111)重叠的行进位置和位于一对导轨(111)之间的升降位置之间调节；支持机构(6)，其被设置于本体(2)，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对车轮(52)能够通过升降机构(3)而在各导轨(111A、111B、111C)间进行升降的方式而将本体(2)暂时地支持于一对导轨(111)。

Description

输送机器人以及输送系统

技术领域

本发明涉及输送机器人以及输送系统。

背景技术

在日本专利特开JP2018-517646A中，公开了一种出库系统，所述出库系统具备：结构体，其在上下方向上排列有多个水平导轨；输送机器人，其能够沿着水平导轨而行进。在结构体中，输送机器人能够经由以与多个水平导轨交叉的方式被设置的坡道或垂直导轨而升降至其他水平导轨。坡道具有与移动机器人的链轮齿轮啮合而吊起的链条。

发明内容

然而，在日本专利特开JP2018-517646A所记载的出库系统中，为了使输送机器人升降，需要在结构体上设置坡道、垂直导轨等升降专用机构。因此，结构体的结构变得复杂。

因此，本发明着眼于该问题点而作，其目的在于，提供一种能够在未设置有升降专用机构的结构体中进行升降的输送机器人以及输送系统。

根据本发明的某一方式，提供一种输送机器人，该输送机器人在具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域的结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，所述输送机器人具备：本体；一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所述本体行进；支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。

根据本发明的另一方式，提供一种输送系统，该输送系统具备：结构体，其具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域；输送机器人，其在所述结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，所述输送机器人具备：本体；一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所述本体行进；支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。

根据上述方式，可以提供一种能够在未设置有升降专用机构的结构体中进行升降的输送机器人以及输送系统。

附图说明

图1为表示本实施方式所涉及的输送系统的立体图。

图2为表示第一变形例的结构体的示意结构图。

图3为表示输送机器人的立体图。

图4为表示在行进动作时输送机器人沿着导轨而行进的行进状态的立体图。

图5为表示在转向动作时输送机器人所转向的转向状态的立体图。

图6A为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从行进状态变化为能转向状态的情况的立体图。

图6B为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从行进状态变化为能转向状态的情况的主视图。

图7A为表示在升降动作时、支持部从退避位置移动至支持位置而被载置于中段导轨的支持部支持状态的立体图。

图7B为表示在升降动作时、支持部从退避位置移动至支持位置而被载置于中段导轨的支持部支持状态的主视图。

图8A为表示在升降动作时、车轮从行进位置收纳于升降位置的车轮收纳状态的立体图。

图8B为表示在升降动作时、车轮从行进位置收纳于升降位置的车轮收纳状态的主视图。

图9为表示在升降动作时、车轮相对于下段导轨上升的车轮上升状态其一的立体图。

图10为表示在升降动作时、车轮相对于下段导轨上升的车轮上升状态其二的立体图。

图11A为表示在升降动作时、车轮从升降位置展开为行进位置的车轮展开状态的立体图。

图11B为表示在升降动作时、车轮从升降位置展开为行进位置的车轮展开状态的主视图。

图12A为表示在升降动作时、支持部从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的立体图。

图12B为表示在升降动作时、支持部从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的主视图。

图13A为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从悬挂状态变化为行进状态的情况的立体图。

图13B为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从悬挂状态变化为行进状态的情况的主视图。

图14为表示第一变形例的输送机器人的立体图。

图15为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的支持部从退避位置移动至支持位置并被载置于下段导轨的支持部支持状态的立体图。

图16为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从行进位置收纳于升降位置的收纳状态的立体图。

图17为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮相对于第一变形例的输送机器人的本体而上升的车轮上升状态的立体图。

图18A为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从升降位置展开至行进位置的车轮展开状态的立体图。

图18B为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从升降位置展开至行进位置的车轮展开状态的主视图。

图19A为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的立体图。

图19B为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的支持部从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的主视图。

图20为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的本体相对于第一变形例的输送机器人的车轮而上升的本体上升状态的立体图。

图21为表示第二变形例的输送机器人的立体图。

图22为表示在升降动作时第二变形例的输送机器人的本体通过升降机构的连杆结构的伸长相对于车轮而上升的本体上升状态的立体图。

图23为表示在升降动作时第二变形例的输送机器人的本体由支持部支持、并且从行进位置被收纳于升降位置的车轮相对于本体上升的车轮上升状态的立体图。

图24为表示在升降动作时第二变形例的输送机器人的车轮从升降位置被展开至行进位置，并且本体通过升降机构的连杆结构的收缩而相对于车轮上升的车轮上升状态的立体图。

图25为第二变形例的输送机器人的载置部通过移送机构而从输送位置被移送至接收位置的移送状态的立体图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本实施方式进行说明。在本说明书中，在整体上对同一要素标注同一符号。

(输送系统的结构)

首先，一边参照图1，一边关于本实施方式所涉及的输送系统100进行说明。

图1为表示本实施方式所涉及的输送系统100的立体图。

如图1所示，本实施方式所涉及的输送系统100具备：结构体10，其具有以隔着预定间隔H(参照图6B)的方式而排列有多对导轨111的升降区域11；输送机器人1，其能够在作为行进用导轨的导轨111上行进。

输送系统100例如被设置于寿司店等饮食店，并通过结构体10而将客座以及厨房连通。具体而言，输送系统100通过使供载放寿司等料理的作为食器的盘子载置的输送机器人1沿着例如顾客能够目视确认的导轨111而行进，从而从厨房向大厅提供料理，然后，通过使输送机器人1在升降区域11中升降，并在载置了空的盘子之后沿着例如顾客无法目视确认的其他导轨111行进，从而从大厅向厨房回收空的盘子。

这样，由于料理提供以及食器回收是使用输送系统100而被实施的，因此，能够减少饮食店的人员，有助于削减人工费。另外，由于料理提供的输送以及食器回收的输送是通过分别使输送机器人1在顾客能够目视确认的导轨111以及顾客无法目视确认的其他导轨111上行进而被实施的，因此，与料理提供的输送以及食器回收的输送通过使输送机器人在同一导轨上行进而被实施的装置相比较，能够提高输送系统的卫生性以及美观性。

虽然在本实施方式中，对输送系统100作为被设置于饮食店的输送系统而进行了说明，但是，并未被限定于此，也可以例如被设置于实施物流的分配的物流仓库。

(结构体的结构)

接着，一边参照图1，一边对构成输送系统100的一部分的结构体10进行说明。

如图1所示，结构体10具有供输送机器人1能够升降的升降区域11、和供输送机器人1能够转向的转向区域12。

升降区域11并不具有现有技术这样的坡道、垂直导轨等升降专用机构，而是具有沿着上下方向被排列的多对(此处为三对)导轨111(上段导轨111A、中段导轨111B、下段导轨111C)、和沿着铅直方向延伸并对多对导轨111进行支持的多个支持框(未图示)。在本实施方式中，所有导轨111作为行进用导轨以及升降用导轨这两方而被使用。

虽然在本实施方式中，多对导轨111以沿着水平面延伸的方式而被设置，但是，并未被限定于此，也可以例如以相对于水平面稍许倾斜地延伸的方式而被设置。在该情况下，能够通过输送系统100而实施具有高低差的场所间的输送。

另外，虽然在本实施方式中，多对导轨111以直线状地延伸的方式而被设置，但是，并未被限定于此，例如，也可以以弯曲地延伸的方式而被设置。在该情况下，能够通过输送系统100而实施不在直线上的场所间的输送。

各导轨111的截面被形成为L字型，各导轨111具有：载置面112，其以能够对输送机器人1的后述的车轮52(参照图3)进行载置的方式而被设置；脱轮防止壁113，其被立设于载置部112，并防止车轮52从载置部112上脱落。

载置面112的上表面被形成为平坦面。载置面112的上表面(平坦面)具有能够供输送机器人1的车轮52滚动的平滑度。在一对导轨111的与载置部112所对置的一方侧(内侧)相反侧的另一方侧(外侧)立设有脱轮防止壁113。脱轮防止壁113通过与滚动的车轮52抵接从而限制车轮52的位置，其结果是，能够防止车轮52从载置部112上脱落的情况。

转向区域12为以横跨一对导轨111的方式而被形成的板材。此外，输送机器人1能够在转向区域12中自由地转向。

另外，在本实施方式中，多对导轨111以隔着预定间隔H的方式而被平行地排列。然而，多对导轨111并未被限定于此，例如，也可以以隔着在上下方向上不同的间隔而被平行地排列。在该情况下，只要将不同的导轨111间的间隔(即，导轨111中的载置部112的载置面间的间隔)设定为预定间隔H以下即可。此外，当导轨111间的间隔超过预定间隔H时，输送机器人1无法在导轨111间进行升降。即，若存在导轨111间的间隔超过预定间隔H的部位，则该部位并不属于结构体10的升降区域11。换言之，导轨111间的间隔为预定间隔H以下的部位全都属于升降区域11。另外，关于“预定间隔H”的详细情况，在后面叙述。

(第一变形例的结构体)

接着，一边参照图2，一边关于第一变形例所涉及的结构体10进行说明。另外，在该第一实施例中，关于与上述实施方式相同的点省略说明，主要关于与上述实施方式不同的点进行说明。

图2为表示第一变形例的结构体10的示意结构图。

虽然在上述实施方式中，结构体10仅由升降区域11以及转向区域12构成，但是，并未被限定于此，例如图2所示，也可以由多个(此处为两个)升降区域11和将多个升降区域11连通的非升降区域13构成。

在该情况下，各升降区域11具有以均等地隔着预定间隔H的方式而被平行地排列的上段导轨111a、中段导轨111b以及下段导轨111c。非升降区域13为具有以隔着超过预定间隔H的间隔的方式而被平行地排列的上段行进用导轨131a以及下段行进用导轨131b的输送路。

上段行进用导轨131a将多个上段导轨111a连通，并且，下段行进用导轨131b将多个下段导轨111c连通。即，在上段行进用导轨131a的两端连接有上段导轨111a，并且，在下段行进用导轨131b的两端连接有下段导轨111c。

如第一变形例那样，通过在结构体10中恰当地设置作为输送路的非升降区域13，从而与未设置有非升降区域13、但设置有升降区域11的结构体10相比，能够削减不需要的输送用导轨。其结果是，能够实现结构体10的简化以及轻量化。

(输送机器人的结构)

接着，一边参照图1以及图3，一边对构成输送系统100的另一部分的输送机器人1进行说明。

图3为表示输送机器人1的立体图。在图中，将输送机器人1的前后方向(长边方向)、左右方向(宽度方向)以及上下方向(高度方向)分别设为沿着X轴的方向、沿着Y轴的方向以及沿着Z轴的方向。以下，为了便于说明，将输送机器人1的前后方向、左右方向以及上下方向简称为前后方向、左右方向以及上下方向。

如图1所示，本实施方式所涉及的输送机器人1为，在输送机器人1的行进动作时(以下，也简称为行进动作时。)于一对导轨111上行进，并且，在输送机器人1的升降动作时(以下，也简称为升降动作时。)于在结构体10的升降区域11中以隔着预定间隔H的方式排列有多个的导轨111间进行升降的输送体。如图3所示，输送机器人1具备本体2、一对升降机构3、前后各自一对车轮位置调节机构4、一对行进机构5以及支持机构6。

本体2为沿着前后方向延伸的矩形的底座部件。在本体2上，设置有用于载置作为被输送物的食器S(此处为盘子)的载置面21。另外，在本体2上，搭载有对各机构的动作进行控制，具体而言，对升降机构3、车轮位置调节机构4、行进机构5以及支持机构6的动作进行控制的控制部(未图示)。输送机器人1能够通过控制器的控制而执行在一对导轨111上行进的行进动作、和在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的导轨111间升降的升降动作。

本体2以左右方向的宽度小于一对导轨111间的间隔的方式而被形成。借此，在升降动作时，本体2并不与一对导轨111干涉，就能够穿过一对导轨111间，因此，能够在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的导轨111间进行升降。

一对升降机构3为在升降动作时分别使本体2以及车轮52相对于一对导轨111进行升降的机构，一对升降机构3被设置于本体2，具体而言，分别被设置于本体2的前后方向的两端。各升降机构3具备升降致动器31以及摆动部32。

各升降致动器31为用于使各摆动部32摆动的驱动部。一方的升降致动器31以及另一方的升降致动器31例如通过螺纹紧固而分别被固定于本体2的前后方向的一端(前端)以及本体2的前后方向的另一端(后端)。另外，各升降致动器31具有沿着与前后方向正交的左右方向延伸、并且以能够向顺时针以及逆时针这两方转动的方式而被设置的摆动驱动轴(未图示)。各摆动驱动轴以两端从各升降致动器31的左右方向两侧突出的方式而被设置。

各摆动部32以能够绕着各摆动驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于各升降致动器31。各摆动部32通过各升降致动器31的驱动而绕着各摆动驱动轴的轴线并遍及上下地摆动预定范围的角度(此处为180度)。

另外，各摆动部32具有：一对摆动臂321，其基端分别与各摆动驱动轴的两端连接(被固定于各摆动驱动轴的两端)；连接部322，其将一对摆动臂321连接。借此，各摆动部32能够通过各升降致动器31的驱动而与各摆动驱动轴一体地转动。此外，各摆动部32伴随着由各升降致动器31的驱动实施的各摆动驱动轴的转动，而绕着各摆动驱动轴的轴线并遍及上下地摆动预定范围的角度(此处为180度)。

一对摆动臂321以在左右方向上夹着升降致动器31的方式而被设置。在一对摆动臂321的顶端设置有连接部322，即，连接部322将一对摆动臂321的顶端连接。

各车轮位置调节机构4被设置于各升降机构3，并使一对车轮52在于上下方向上分别与一对导轨111重叠的行进位置和位于一对导轨111之间的升降位置之间调节。借此，车轮52能够以在升降位置处不与一对导轨111干涉的方式，在以隔着预定间隔H而被排列有多个的导轨111间进行升降。

在本实施方式中，各车轮位置调节机构4由分别使行进机构5(具体而言，一对车轮52)转向的一对转向致动器41构成。借此，通过将一对转向致动器41兼用作车轮位置调节机构4，从而无需另行设置用于调节车轮52的位置的专用的调节机构，就能够容易地调节车轮52的位置。其结果是，能够实现输送机器人1的结构的简化。

如上所述，由于一对转向致动器41分别使一对行进机构5转向，因此，输送机器人1通过控制部的控制，除了执行行进动作以及升降动作之外，还能够执行使自身转向的转向动作。

一对转向致动器41例如通过螺纹紧固而被固定于升降机构3的摆动部32的左右方向的两侧面。具体而言，一对转向致动器41通过螺纹紧固而被固定于摆动部32的一对摆动臂321所背向的侧面。在该情况下，即便一对摆动臂321通过升降致动器31的驱动而被摆动，一对转向致动器41也伴随着一对摆动致动器321的摆动而旋转，但是，始终在左右方向上夹着升降致动器31。

这样，通过将一对转向致动器41固定于摆动臂321的左右方向的两侧面，从而与一对转向致动器41被固定于将一对摆动臂321的顶端连接的连接部322的左右方向的两侧面的装置相比，能够减小连接部322的尺寸。其结果是，能够实现摆动部32的小型化，因此，能够实现输送机器人1整体的小型化。

虽然在本实施方式中，一对转向致动器41被固定于一对摆动臂321的侧面，但是并未被限定于此，例如，也可以被固定于连接部322的左右方向的两侧面。在该情况下，与一对转向致动器41被固定于摆动臂321的左右方向的两侧面的装置相比，从转向致动器41至作为支点的摆动驱动轴为止的距离变大，因此，即便在减小升降致动器31的驱动力的情况下，也能够使车轮52升降。其结果是，能够实现输送机器人1整体的节能化。

另外，各转向致动器41具有转向驱动轴(未图示)，该转向驱动轴(未图示)沿着摆动部32的摆动臂321的延伸方向(具体而言，从摆动臂321的基端向顶端延伸的方向)延伸，并且被设置成能够向顺时针以及逆时针这两方转动。各转向驱动轴从与背向于升降致动器31的连接部322的一面相同的一侧、即各转向致动器41的一面突出。在转向驱动轴上，连接(固定)有行进机构5的后述的行进致动器51。

虽然在本实施方式中，各车轮位置调节机构4由一对转向致动器41构成，但是并未被限定于此，例如，也可以由用于使各车轮52沿着左右方向滑动的滑动机构构成。

行进机构5为用于使输送机器人1行进的机构。各行进机构5具备：前后各自一对行进致动器51；一对车轮52，其通过一对行进致动器51的驱动而滚动。

一对行进致动器51为使一对车轮52分别滚动的驱动部。各行进致动器51沿着各转向致动器41的转向驱动轴的轴向延伸，并以能够绕着各转向驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于各转向致动器41。各行进致动器51通过各转向致动器41的驱动而与各转向驱动轴一体地转动。此外，各行进致动器51与各车轮52一起伴随着由各转向致动器41的驱动产生的各转向驱动轴的转动而绕着各转向驱动轴的轴线进行转向。

另外，各行进致动器51具有与各转向致动器41的转向驱动轴正交、并且以能够向顺时针以及逆时针这两方转动的方式而被设置的滚动驱动轴(未图示)。各滚动驱动轴被配置于与和各转向致动器41对置的各行进致动器51的基端侧相反侧的顶端侧。此外，在各滚动驱动轴上连接(固定)有各车轮52。借此，车轮52能够通过行进致动器51的驱动而与滚动驱动轴一体地滚动。

支持机构6被设置于本体2。支持机构6以在升降动作时被调节至升降位置的一对车轮52能够通过升降机构3而在各导轨111间进行升降的方式而将本体2暂时地支持于一对导轨。另外，支持机构6具备一对支持部致动器61以及一对支持部62。

一对支持部致动器61为用于使一对支持部62分别在后述的支持位置与退避位置之间移动的驱动部。具体而言，一对支持部致动器61通过使一对支持部62分别旋转而在支持位置与退避位置之间移动。一对支持部致动器61例如通过螺纹紧固以位于本体2的左右方向的两侧的方式而被固定于本体2的载置面21的下方。借此，能够避免支持部致动器61和食器S干涉的情况。

各支持部致动器61具有支持部驱动轴，该支持部驱动轴沿着上下方向延伸，并被设置成能够向顺时针以及逆时针这两方转动。各支持部驱动轴从各支持部致动器61的下表面突出。在各支持部驱动轴上固定有各支持部62。借此，各支持部62通过各支持部致动器61的驱动而与各支持部驱动轴一体地绕着各支持部驱动轴的轴线旋转。

各支持部62以能够绕着各支持部致动器61的支持部驱动轴旋转的方式而被设置于各支持部致动器61。一对支持部62被设置成，通过一对支持部致动器61的驱动而能够在于上下方向上与一对导轨111重叠的支持位置(参照图7A以及图7B)和位于一对导轨111之间的退避位置(参照图6A以及图6B)之间移动(旋转)。

另外，一对支持部62在俯视观察时被形成为半圆形状。此外，一对支持部62在通过一对支持部致动器61的驱动而旋转至支持位置的情况下，其半圆形状的直线部分对置，其半圆形状的圆弧部分被载置于导轨111上(参照图7A以及图7B)。另一方面，一对支持部62在通过一对支持部致动器61的驱动而旋转至退避位置的情况下，其半圆形状的圆弧部分对置(参照图6A以及图6B)。借此，能够避免当一对支持部62同时在支持位置与退避位置之间旋转时一方的支持部62和另一方的支持部62干涉的情况。另外，一对支持部62在通过一对支持部致动器61的驱动而被旋转至退避位置的情况下，其至少一部分被收纳于本体2的下方。

虽然在本实施方式中，支持机构6由一对支持部致动器61以及一对支持部62构成，但是并未被限定于此，例如，也可以由单一的支持部致动器以及单一的支持部构成。在该情况下，单一的支持部致动器被设置于本体2的左右方向的中央，单一的支持部以能够绕着沿着上下方向延伸的支持部驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于单一的支持部致动器。借此，能够实现支持机构6的结构的简化，因此，其结果是，能够实现输送机器人1的结构的简化。

在该第一变形例中，与本实施方式相同，单一支持部被设置成，通过单一的支持部致动器的驱动而能够在于上下方向上与一对导轨111重叠的支持位置和位于一对导轨111之间的退避位置之间移动(旋转)。另外，单一的支持部例如被形成为长板材。此外，单一的支持部在旋转至支持位置的情况下，其长边方向的两端被载置于一对导轨111。另一方面，单一的支持部在旋转至退避位置的情况下，被收纳于本体2的下方。

另外，在本实施方式中，一对支持部致动器61被构成为，通过使一对支持部62分别旋转而在支持位置与退避位置之间移动。然而，一对支持部致动器61并未被限定于此，例如，也可以被构成为，通过使一对支持部62沿着左右方向滑动而在支持位置与退避位置之间移动。

以下，一边参照图4至图13B，一边关于本实施方式所涉及的输送机器人1所执行的各动作(即，行进动作、转向动作以及升降动作)进行说明。

(输送机器人的行进动作)

首先，一边参照图4，一边关于输送机器人1所执行的行进动作进行说明。

图4为表示在行进动作时输送机器人1沿着导轨111而行进的行进状态的立体图。另外，在图4中，以容易目视确认输送机器人1的方式而省略了多对导轨111中的被配置于跟前侧的多个导轨。

如图4所示，在行进动作时，输送机器人1成为沿着前后方向而延伸的扁平状态，并沿着结构体10的导轨111(具体而言，下段导轨111C)行进。借此，与在行进动作时未成为扁平状态的输送机器人1相比，能够将位于用于载置食器S的装载台21的上方的载置区域确保得较大。其结果是，当多个输送机器人1分别在上下不同的导轨111上行进时，容易避免被载置于在下段导轨111上行进的输送机器人1的装载台21上的食器S、和在上段导轨111上行进的输送机器人1干涉的情况。

在该情况下，输送机器人1以一对升降致动器31、两对转向致动器41以及两对行进致动器51位于同一水平面上的方式而控制一对升降致动器31以及两对转向致动器41。另外，在该情况下，一对摆动部32的连接部322分别面向前方以及后方。

此外，输送机器人1通过控制两对行进致动器51，并使两对车轮52在导轨111上滚动，从而执行前进行进或者后退行进的行进动作。另外，在行进动作时，对行进致动器51进行转向的转向致动器41的转向驱动轴沿着前后方向延伸。在该情况下，行进致动器51只能通过转向致动器41的驱动而绕着沿着前后方向延伸的转向驱动轴的轴线转动，因此，在行进动作时，输送机器人1无法通过转向致动器41的驱动而转向。

(输送机器人的转向动作)

接着，一边参照图5，一边关于输送机器人1所执行的转向动作进行说明。

图5为表示在转向动作时输送机器人1所转向的转向状态的立体图。

在转向动作时，输送机器人1通过一对升降致动器31的驱动而从行进动作时的扁平状态立起，并在结构体10的转向区域12中，通过转向致动器41的驱动而变更行进机构5的朝向，从而进行转向。

当从行进动作时变化为转向动作时之际，输送机器人1以一对摆动部32朝向下方摆动的方式而控制一对升降致动器31。此外，一对摆动部32通过升降致动器31的驱动而朝向下方摆动，从而使经由两对转向致动器41而被设置于一对摆动部32的两对行进致动器51从水平状态变化为直立状态。即，两对行进致动器51以各转向致动器41的转向驱动轴沿着上下方向延伸的方式而变化。借此，输送机器人1的本体2被支持于两对转向致动器41以及两对行进致动器51，并相对于两对车轮52而立起(上升)。

此外，如图5所示，由于在转向动作时，各转向致动器41的转向驱动轴沿着上下方向延伸，因此，通过转向致动器41的驱动而对与各转向驱动轴连接的各行进致动器51以及被设置于各行进致动器51的车轮52的朝向进行变更，因此，输送机器人1转向。

(输送机器人的升降动作)

接着，关于在结构体10的升降区域11中输送机器人1所执行的升降动作进行说明。

此外，一边参照图6至图13B，一边仅关于输送机器人1的升降动作中的上升动作进行说明。另外，关于升降动作中的下降动作，与上升动作的各步骤完全相反，因此，省略其说明。

图6A为表示在上升动作时、本体2相对于车轮52上升而使输送机器人1从行进状态变化为能转向状态的情况的立体图。图6B为表示在上升动作时、本体2相对于车轮52上升而使输送机器人1从行进状态变化为能转向状态的情况的主视图。图7A为表示在上升动作时、支持部62从退避位置移动至支持位置而被载置于中段导轨111B的支持部支持状态的立体图。图7B为表示在上升动作时、支持部62从退避位置移动至支持位置而被载置于中段导轨111B的支持部支持状态的主视图。图8A为表示在上升动作时、车轮52从行进位置收纳于升降位置的车轮收纳状态的立体图。图8B为表示在上升动作时、车轮52从行进位置收纳于升降位置的车轮收纳状态的主视图。图9为表示在上升动作时、车轮52相对于下段导轨111C上升的车轮上升状态其一的立体图。图10为表示在上升动作时、车轮52相对于下段导轨111C上升的车轮上升状态其二的立体图。图11A为表示在上升动作时、车轮52从升降位置展开为行进位置的车轮展开状态的立体图。图11B为表示在上升动作时、车轮52从升降位置展开为行进位置的车轮展开状态的主视图。图12A为表示在上升动作时、支持部62从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的立体图。图12B为表示在上升动作时、支持部62从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的主视图。图13A为表示在上升动作时、本体2相对于车轮52上升而使输送机器人1从悬挂状态变化为行进状态的情况的立体图。图13B为表示在上升动作时、本体2相对于车轮52上升而使输送机器人1从悬挂状态变化为行进状态的情况的主视图。另外，在图6A、图7A、图8A、图9A、图10A、图12A以及图13A中，以容易目视确认输送机器人1的方式而省略了多对导轨111A、111B、111C中的被排列于跟前侧的多个导轨。

在本实施方式中，如上所述，在输送机器人1能够升降的结构体10的升降区域11中，三对导轨111(上段导轨111A、中段导轨111B、下段导轨111C)以隔着预定间隔H的方式而被平行地排列。

首先，在上升动作时的步骤S1中，在升降区域11中的下段导轨111C上所载置的输送机器人1通过一对升降致动器31的驱动而从行进动作时的扁平状态立起。具体而言，当从行进动作时的扁平状态变化为上升动作时的能转向状态时，输送机器人1以一对摆动部32朝向下方摆动预定的角度(此处，90度)的方式而控制一对升降致动器31。

此外，一对摆动部32通过升降致动器31的驱动而朝向下方摆动预定的角度，从而两对行进致动器51从水平状态变化为直立状态。如图6A、图6B所示，输送机器人1的主体2伴随着由一对升降致动器31的驱动产生的一对摆动部32的摆动而被支持于两对转向致动器41以及两对行进致动器51，并相对于两对车轮52立起(上升)。这样，升降机构3能够在上升动作时(具体而言，两对车轮52载置于一对导轨111时)使本体2与两对车轮52分别相对于一对导轨111上升。

当从行进动作时的扁平状态变化为上升动作时的能转向状态时，输送机器人1也可以以两对车轮52彼此接近的方式控制两对行进致动器52，从而对一对升降致动器31的驱动进行辅助。

另外，当从行进动作时的扁平状态变化为上升动作时的能转向状态时，输送机器人1的本体2、一对升降致动器31、两对转向致动器41、一对支持部致动器61以及一对支持部62在一对中段导轨111B之间穿过并上升。

在上升动作时的能转向状态中，输送机器人1的主体2以及一对支持部62位于与一对中段导轨111B相比靠上方(参照图6B)。借此，能够通过一对支持部致动器61的驱动而将一对支持部62分别载置于一对中段导轨111B。

接着，在上升动作时的步骤S2中，输送机器人1以一对支持部62从位于一对导轨111之间的退避位置旋转至在上下方向上与一对导轨111重叠的支持位置的方式而控制一对支持部致动器61。

此外，如图7A以及图7B所示，一对支持部62通过一对支持部致动器61的驱动而从退避位置旋转至支持位置，并分别被载置于一对中段导轨111B。在该情况下，输送机器人1除了通过两对车轮52之外，还通过一对支持部62而被支持于升降区域11中的一对下段导轨111C以及一对中段导轨111B。

接着，在上升动作时的步骤S3中，输送机器人1以两对车轮52从在上下方向上分别与一对导轨111重叠的行进位置旋转至位于一对导轨111之间的升降位置的方式而控制两对转向致动器41。

此外，如图8A以及图8B所示，两对车轮52通过两对转向致动器41的驱动而从行进位置旋转至升降位置。在该情况下，输送机器人1未由两对车轮52支持，而仅通过一对支持部62而暂时地被支持于中段导轨111B。借此，两对车轮52能够在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的各导轨111间升降。另外，在一对车轮52旋转至升降位置的情况下，一对车轮52彼此对置。

接着，在上升动作时的步骤S4中，输送机器人1以一对摆动部32从下方朝向上方摆动两倍的预定的角度(此处，180度)的方式而控制一对升降致动器31。

此外，如图9以及图10所示，一对摆动部32通过一对升降致动器31的驱动而与两对转向致动器41以及两对行进致动器51一起从下方朝向上方摆动两倍的预定的角度。借此，被设置于两对行进致动器51的两对车轮52以与一对摆动部32连动的方式穿过一对中段导轨111B之间，并以位于与一对上段导轨111A相比靠上方的方式而在各导轨111间上升。这样，升降机构3能够在上升动作时(具体而言，本体2通过支持机构6而暂时地被支持于一对导轨111时)使两对车轮52与本体2分别相对于一对导轨111上升。

接着，在上升动作时的步骤S5，输送机器人1以两对车轮52从升降位置旋转至行进位置的方式而控制两对转向致动器41。

此外，如图11A以及图11B所示，两对车轮52通过两对转向致动器41的驱动而从升降位置旋转至行进位置，并分别被载置于一对上段导轨111A。在该情况下，输送机器人1通过两对车轮52以及一对支持部62而被支持于一对上段导轨111A以及一对中段导轨111B。

接着，在上升动作时的步骤S6中，输送机器人1以一对支持部62从支持位置旋转至退避位置的方式而控制一对支持部致动器61。

此外，如图12A以及图12B所示，一对支持部62通过一对支持部致动器61的驱动而从支持位置旋转至退避位置。在该情况下，输送机器人1未由一对支持部62支持，而仅通过两对车轮52而被支持于一对上段导轨111A。

接着，在上升动作时的步骤S7中，输送机器人1通过一对升降致动器31的驱动而从升降动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态。具体而言，当从升降动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态时，输送机器人1以一对摆动部32朝向下方摆动预定的角度的方式而控制一对升降致动器31。

此外，如图13A以及图13B所示，一对摆动部32通过升降致动器31的驱动而朝向下方摆动预定的角度，从而使两对转向致动器41以及两对行进致动器51从直立状态变化为水平状态。

当从上升动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态时，输送机器人1也可以以两对车轮52彼此分离的方式控制两对行进致动器51，从而对一对升降致动器31的驱动进行辅助。

另外，当从上升动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态时，输送机器人1的本体2、一对升降致动器31、两对转向致动器41、一对支持部致动器61以及一对支持部62在一对上段导轨111A之间穿过并上升。这样，输送机器人1的上升动作完成。

另外，在上下方向上被排列的导轨111间的“预定间隔H”为，当摆动部32摆动至最下方的位置(此处，摆动部32从水平位置朝向下方摆动90度)时位于最下方的车轮52的位置、与当摆动部32摆动至最上方的位置(此处，摆动部32从水平位置朝向上方摆动90度)时位于最上方的车轮52的位置之间的间隔。

即，当在上下方向上被排列的导轨111间的间隔大于预定间隔H时，在摆动部32从最下方的位置摆动至最上方的位置的情况下，即便使在被排列于下段的一对导轨111上所载置的两对车轮52上升，也无法载置于以与被排列于下段的一对导轨111邻接的方式而被排列于上段的一对导轨111。

如上所述，虽然对在结构体10的升降区域11中输送机器人1从一对下段导轨111C经由一对中段导轨111B而上升至一对上段导轨111A的上升动作进行了说明，但是，并未被限定于此，例如，也可以执行在结构体10的升降区域11中输送机器人1从一对下段导轨111C上升至一对中段导轨111B的升降动作。

以下，对由本实施方式产生的作用效果进行说明。

本实施方式所涉及的输送机器人1为以下输送机器人1，即，在具有以隔着预定间隔H的方式而被排列有多对导轨111的升降区域11的结构体10中，在行进动作时，在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的导轨111上行进，并且，在升降动作时，在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的各导轨111间进行升降的输送机器人1，输送机器人1具备：本体2；一对车轮52，其被设置成能够分别相对于一对导轨而滚动；升降机构3，其被设置于本体2，并在升降动作时分别使本体2以及一对车轮52相对于一对导轨111而进行升降；一对车轮位置调节机构4，其被设置于升降机构3，并使一对车轮52在于上下方向上分别与一对导轨111重叠的行进位置和位于一对导轨111之间的升降位置之间调节；行进致动器51，其被设置于车轮位置调节机构4，并通过使一对车轮52滚动从而使本体2行进；支持机构6，其被设置于本体2，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对车轮52能够通过升降机构3而在各导轨111间进行升降的方式而将本体2暂时地支持于一对导轨111，在升降动作时被调节至行进位置的一对车轮52载置于一对导轨111的情况下，本体2通过升降机构3而在各导轨111间进行升降。

本实施方式所涉及的输送系统100具备：结构体10，其具有以隔着预定间隔H的方式而被排列有多对导轨111的升降区域11；输送机器人1，其在结构体10中，在行进动作时，在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的导轨111上行进，并且，在升降动作时，在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的各导轨111间进行升降，输送机器人1具备：本体2；一对车轮52，其被设置成能够分别相对于一对导轨而滚动；升降机构3，其被设置于本体2，并在升降动作时分别使本体2以及一对车轮52相对于一对导轨111而进行升降；一对车轮位置调节机构4，其被设置于升降机构3，并使一对车轮52在于上下方向上分别与一对导轨111重叠的行进位置和位于一对导轨111之间的升降位置之间调节；行进致动器51，其被设置于车轮位置调节机构4，并通过使一对车轮52滚动从而使本体2行进；支持机构6，其被设置于本体2，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对车轮52能够通过升降机构3而在各导轨111间进行升降的方式而将本体2暂时地支持于一对导轨111，在升降动作时被调节至行进位置的一对车轮52载置于一对导轨111的情况下，本体2通过升降机构3而在各导轨111间进行升降。

根据上述结构，在升降动作时本体2通过支持机构6而被暂时地支持于一对导轨111的情况下，被调节至升降位置的一对车轮52通过升降机构3而在各导轨111间进行升降，在升降动作时被调节至行进位置的一对车轮52载置于一对导轨111的情况下，本体2通过升降机构3而在各导轨间进行升降，因此，输送机器人1能够在未设置有升降专用机构的结构体10中的升降区域11的任意的场所处被上下排列的各导轨111间进行升降。另外，由于在升降区域11，未设置有现有技术这样的升降专用机构，因此，能够实现结构体10的结构的简易化。

另外，在本实施方式中，升降机构3具有：升降致动器31，其被设置于本体2的前后方向的一端以及另一端，并具有沿着与前后方向正交的左右方向延伸的摆动驱动轴；摆动部32，其以能够绕着摆动驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于升降致动器31，在升降动作时本体2暂时地通过支持机构6而被支持于一对导轨111的情况下，被调节至升降位置的一对车轮52以与通过升降致动器31的驱动而摆动的摆动部32连动的方式在各导轨111间进行升降。

根据该结构，能够通过升降致动器31以及被设置于升降致动器31的摆动部32而容易地构成升降机构3。另外，由于被调节为升降位置的一对车轮52以与通过升降致动器31而摆动的摆动部32连动的方式在各导轨111间进行升降，因此，能够容易地实现由升降机构3实施的一对车轮52的升降。

另外，在本实施方式中，在升降动作时一对车轮52分别载置于一对导轨111的情况下，本体2伴随着由升降致动器31的驱动实施的摆动部32的摆动而在各导轨111间进行升降。

根据该结构，在升降动作时一对车轮52分别载置于一对导轨111的情况下，本体2伴随着由升降致动器31的驱动实施的摆动部32的摆动而在各导轨111间进行升降，因此，能够容易地实现由升降机构3实施的本体2的升降。

另外，在本实施方式中，车轮位置调节机构4由被设置于摆动部32的左右两侧并分别使一对车轮52转向的一对转向致动器41构成。

根据该结构，能够容易地通过一对转向致动器41而实现车轮位置调节机构4。另外，通过将一对转向致动器41兼用作车轮位置调节机构4，从而无需另行设置用于调节车轮52的位置的专用的调节机构，就能够容易地调节车轮52的位置。其结果是，能够实现输送机器人1的结构的简化。

另外，在本实施方式中，行进致动器51以能够绕着转向致动器41的转向驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于一对转向致动器41。

根据该结构，由于通过转向致动器41的驱动而容易地变更行进致动器51的朝向，因此，输送机器人1能够转向。

另外，在本实施方式中，支持机构6具有：支持部62，其被设置成，能够在于上下方向上与一对导轨111重叠的支持位置和位于一对导轨111之间的退避位置之间进行移动；支持部致动器61，其使支持部62在支持位置与退避位置之间移动。

根据该结构，能够通过支持部62以及使支持部62移动的支持部致动器61而容易地构成支持机构6。

另外，在本实施方式中，在本体2上，设置有用于载置食器S的载置面21，支持部致动器61被设置于载置面21的下方。

根据该结构，通过将支持部致动器61设置于载置面21的下方，从而能够避免支持部致动器61和食器S干涉的情况。

(第一变形例的输送机器人的结构)

接着，一边参照图14，一边关于第一变形例的输送机器人1的结构进行说明。另外，在该第一实施例中，关于与上述实施方式相同的点省略说明，主要关于与上述实施方式不同的点进行说明。

图14为表示第一变形例的输送机器人1的立体图。

虽然在上述实施方式中，各转向致动器41的转向驱动轴以沿着摆动部32的摆动臂321的延伸方向延伸的方式而被设置，但是，并未被限定于此，例如，如图14所示，也可以以沿着与摆动臂321的延伸方向正交的方向延伸的方式而被设置。

在该情况下，在行进动作时各转向致动器41的转向驱动轴以沿着上下方向延伸的方式而被设置。即，能够以不使升降机构3的摆动部32摆动的方式而将输送机器人1从行进动作切换至转向动作。借此，能够简化输送机器人1整体的各动作。

另外，在上述实施方式中，支持机构6由一对支持部致动器61和一对支持部62构成，所述一对支持部致动器61具有沿着上下方向延伸的支持部驱动轴，所述一对支持部62以能够绕着沿着上下方向延伸的支持部驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于一对支持部致动器61。然而，支持机构6并未被限定于此，例如，如图14所示，也可以由一对支持部致动器61A(参照图15)和一对支持部62A构成，所述一对支持部致动器61A被设置于本体2的左右两侧，并具有沿着前后方向延伸的旋转驱动轴，所述一对支持部62A以能够绕着旋转驱动轴旋转的方式而被设置于一对支持部致动器61。

在该情况下，能够将各支持部62A在俯视观察时以不设为半圆形的方式而设为沿着前后方向延伸的矩形。借此，在本体2通过一对支持部62A而暂时地被支持于一对导轨111的情况下，与上述实施方式相比，能够增大一对支持部62A与一对导轨111接触的接触面积，因此，能够提高支持的稳定性。

(第一变形例的输送机器人的行进动作以及转向动作)

关于第一变形例的输送机器人1所执行的行进动作以及转向动作，与上述实施方式大致相同，因此，省略其说明。

(第一变形例的输送机器人的升降动作)

接着，关于在结构体10的升降区域11中第一变形例的输送机器人1所执行的升降动作进行说明。

一边参照图15至图20，一边仅对第一变形例的输送机器人1所执行的升降动作中的上升动作进行说明。另外，关于升降动作中的下降动作，与上升动作的各步骤完全相反，因此，省略其说明。

图15为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的支持部62A从退避位置移动至支持位置并被载置于下段导轨的支持部支持状态的立体图。图16为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的车轮52从行进位置收纳于升降位置的收纳状态的立体图。图17为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的车轮52相对于第一变形例的输送机器人1的本体2而上升的车轮上升状态的立体图。图18A为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的车轮52从升降位置展开至行进位置的车轮展开状态的立体图。图18B为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的车轮52从升降位置展开至行进位置的车轮展开状态的主视图。图19A为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的支持部62A从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的立体图。图19B为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的支持部62A从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的主视图。图20为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人1的本体2相对于第一变形例的输送机器人1的车轮52而上升的本体上升状态的立体图。

虽然在上述实施方式中，在输送机器人1能够升降的结构体10的升降区域11中，导轨111以均等地隔着预定间隔H的方式而被排列有三对，但是，并未被限定于此，例如，也可以如图15至图20所示，被排列有两对(上段导轨111D、下段导轨111E)。在该情况下，在升降区域11中，未设置有上述实施方式的中段导轨111B。即，不使用中段导轨111B，就能够使输送机器人1从下段导轨111E上升至上段导轨111D。另外，在图15、图16、图17、图18A、图19A以及图20中，以容易目视确认输送机器人1的方式而省略了多对导轨111D、111E中的被排列于跟前侧的多个导轨。

接着，在上升动作时的步骤S1A中，输送机器人1以一对支持部62A从位于一对导轨111之间的退避位置旋转至在上下方向上与一对导轨111重叠的支持位置的方式而控制一对支持部致动器61A。

此外，如图15所示，一对支持部62A通过一对支持部致动器61的驱动而如图15的箭头R所示从退避位置旋转至支持位置，并分别被载置于一对下段导轨111E。在该情况下，输送机器人1除了通过两对车轮52之外，还通过一对支持部62A而被支持于升降区域11中的一对下段导轨111E。

接着，在上升动作时的步骤S2A中，输送机器人1以两对车轮52从在上下方向上分别与一对导轨111重叠的行进位置旋转至位于一对导轨111之间的升降位置的方式而控制两对转向致动器41。

此外，如图16所示，两对车轮52通过两对转向致动器41的驱动而从行进位置旋转至升降位置。在该情况下，输送机器人1未由两对车轮52支持，而仅通过一对支持部62A而暂时地被支持于下段导轨111E。借此，两对车轮52能够在导轨111间升降。另外，在一对车轮52旋转至升降位置的情况下，一对车轮52彼此对置。

接着，在上升动作时的步骤S3A中，输送机器人1以一对摆动部32从下方朝向上方摆动两倍的预定的角度(此处，180度)的方式而控制一对升降致动器31。

此外，如图17所示，一对摆动部32通过一对升降致动器31的驱动而与两对转向致动器41以及两对行进致动器51一起从下方朝向上方摆动两倍的预定的角度。借此，被设置于两对行进致动器51的两对车轮52与一对摆动部32连动地以位于与一对上段导轨111D相比靠上方的方式而在各导轨111间上升。这样，升降机构3能够在上升动作时(具体而言，本体2通过支持机构6而暂时地被支持于一对导轨111时)使两对车轮52与本体2分别相对于一对导轨111上升。

接着，在上升动作时的步骤S4A，输送机器人1以两对车轮52从升降位置旋转至行进位置的方式而控制两对转向致动器41。

此外，如图18A以及图18B所示，两对车轮52通过两对转向致动器41的驱动而从升降位置旋转至行进位置，并分别被载置于一对上段导轨111D。在该情况下，输送机器人1通过两对车轮52以及一对支持部62而被支持于一对上段导轨111D以及一对下段导轨111E。

接着，在上升动作时的步骤S5A，输送机器人1以一对支持部62A从支持位置旋转至退避位置的方式而控制一对支持部致动器61A。

此外，如图19A以及图19B所示，一对支持部62A通过一对支持部致动器61A的驱动而从支持位置旋转至退避位置。在该情况下，输送机器人1未由一对支持部62A支持，而仅通过两对车轮52而被支持于一对上段导轨111D。

接着，在上升动作时的步骤S6A中，输送机器人1通过一对升降致动器31的驱动而从升降动作时的悬挂状态变化为行进动作状态(或者转向状态)。具体而言，当从升降动作时的悬挂状态变化为行进动作状态(或者转向状态)时，输送机器人1以一对摆动部32朝向下方摆动两倍的预定的角度(此处，180度)的方式而控制一对升降致动器31。

此外，如图20所示，一对摆动部32通过升降致动器31的驱动朝向下方摆动两倍的预定的角度(此处，180度)，从而从上升动作时的悬挂状态变化为行进动作状态，输送机器人1的本体2、一对升降致动器31、两对转向致动器41、两对行进致动器51、一对支持部致动器61A以及一对支持部62A在一对上段导轨111D之间通过并上升。这样，输送机器人1的上升动作完成。

由于在该第一变形例中，上升动作未包括上述实施方式的上升动作中所包含的步骤S1，因此，能够实现上升动作的步骤的简易化，从而能够实现升降动作的步骤的简易化。

(第二变形例的输送机器人的结构)

接着，一边参照图21，一边关于第二变形例的输送机器人1的结构进行说明。另外，在该第二实施例中，关于与上述变形例一相同的点省略说明，主要关于与上述第一实施例不同的点进行说明。

图21为表示第二变形例的输送机器人1的立体图。另外，在图21中，以容易目视确认输送机器人1的方式而省略了多对导轨111A、111B、111C中的被配置于跟前侧的多个导轨。

虽然在上述第一变形例中，本体2由沿着前后方向延伸的矩形的底座部件构成，但是，并未被限定于此，例如，也可以由在俯视观察时呈十字架型的底座部件(参照图25)构成。在该情况下，与矩形的底座部件相比，能够实现本体2的轻量化。

另外，在上述第一实施方式中，各升降机构3由升降致动器31和摆动部32构成，所述升降致动器31具有沿着与前后方向正交的左右方向延伸的摆动驱动轴，所述摆动部32以能够绕着摆动驱动轴的轴摆动的方式而被设置于升降致动器31。然而，升降机构3并未被限定于此，例如，如图21所示，也可以由一对升降致动器31A和作为连杆结构的纵连杆结构33构成，所述一对升降致动器31A被设置于本体2的前后方向的一端或者另一端，并具有沿着前后方向延伸的摆动驱动轴，所述纵连杆结构33以能够绕着升降驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于一对升降致动器31A。在该情况下，一对升降致动器31A为用于使纵连杆结构33摆动的驱动部。

纵连杆结构33被形成为缩放仪形状(参照图21至图25)。另外，纵连杆结构33具有：一对长条状的上连杆331，其一端分别与一对升降致动器31A的摆动驱动轴铰链连接；一对长条状的下连杆332，其一端分别与一对上连杆331的另一端铰链连接；长条状的水平部333，其中央与一对下连杆332的另一端铰链连接，并且沿着左右方向(水平方向)延伸。

如图21所示，在水平部333的两端(具体而言，左右两端)设置有作为车轮位置调节机构4的一对转向致动器41。与上述实施方式以及第一变形例相同，行进机构5的各行进致动器51以能够绕着转向致动器41的转向驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于各转向致动器41。

缩放仪形状的纵连杆结构33通过升降致动器31A的驱动而沿着上下方向伸缩。具体而言，纵连杆结构33被构成为，上连杆331通过各升降致动器31A的驱动而与各摆动驱动轴一体地转动，下连杆332与上连杆331的转动连动地使水平部333在各导轨111间升降(参照图21至图24)。借此，被设置于水平部333的转向致动器41以及被设置于转向致动器41的行进致动器51能够在各导轨111间升降。其结果是，被设置于行进致动器51的车轮52能够在各导轨111间升降。

上连杆331沿着前后方向被配置于下连杆332与升降致动器31A之间，并且，下连杆332沿着前后方向被配置于水平部333与上连杆331之间。借此，即使各上连杆331通过各升降致动器31A的驱动而摆动，各下连杆332也不与各升降致动器31A干涉。其结果是，各上连杆331通过各升降致动器31A的驱动而绕着各摆动驱动轴的轴线并遍及上下地摆动预定范围的角度(此处，180度)。

虽然在上述第一变形例中，输送机器人1具备设置有载置面21的本体2，但是，并未被限定于此，例如，如图21所示，也可以除了具备本体2之外，还具备载置部7和移送机构8，所述移送机构8被设置于本体2，并使载置部7在位于一对导轨111之间的输送位置、和位于与一对导轨111相比靠外侧的接收位置之间移送(参照图25)。在该情况下，在本体2上未设置有载置面21。另外，“接收位置”是指用于接收食器S(参照图1)的位置。

载置部7被形成为在俯视观察时呈矩形的板材。载置部7与载置面21相同地为用于载置食器S的部件。

移送机构8具有：一对移送致动器81，其被设置于本体2的中央，并具有沿着上下方向延伸的移送旋转轴；缩放仪形状的水平连杆结构82，其以能够绕着移送驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于一对移送致动器81。另外，水平连杆结构82的结构与纵连杆结构33相同，因此，省略其说明。

水平连杆结构82通过移送致动器81的驱动而沿着左右方向(水平方向)伸缩。借此，能够使与水平连杆结构82连接的载置部7移送至位于与一对导轨111相比靠左右两侧的接收位置。其结果是，能够实现接收位置的多样化。

虽然在本变形例中，移送机构8由一对移送致动器81以及水平连杆结构82构成，但是，并未被限定于此，例如，也可以由单一的移送致动器81、和一端与移送致动器81的移送驱动轴铰链连接并且另一端被固定于载置部7的摆动臂构成。

(第二变形例的输送机器人的行进动作)

关于第二变形例的输送机器人1所执行的行进动作，与上述实施方式大致相同，因此，省略其说明。

(第二变形例的输送机器人的升降动作)

接着，关于在结构体10的升降区域11中第二变形例的输送机器人1所执行的升降动作进行说明。

一边参照图21至图24，一边仅对第二变形例的输送机器人1所执行的升降动作中的上升动作进行说明。另外，关于升降动作中的下降动作，与上升动作的各步骤完全相反，因此，省略其说明。

图22为表示在升降动作时第二变形例的输送机器人1的本体2通过升降机构3的纵连杆结构33的伸长而相对于车轮52上升的本体上升状态的立体图。图23为表示在升降动作时第二变形例的输送机器人1的本体2由支持部62A支持、并且从行进位置被收纳于升降位置的车轮52相对于本体2上升的车轮上升状态的立体图。图24为表示在升降动作时第二变形例的输送机器人1的车轮52从升降位置被展开至行进位置、并且本体2通过升降机构3的纵连杆结构33的收缩而相对于车轮52上升的本体上升状态的立体图。另外，在图22至图24中，以容易目视确认输送机器人1的方式而省略了多对导轨111A、111B、111C中的被配置于跟前侧的多个导轨。

首先，在上升动作时的步骤S1B中，在升降区域11中的下段导轨111C上所载置的输送机器人1通过升降致动器31的驱动而从行进动作的扁平状态立起。具体而言，当从行进动作时的扁平状态(图21所示的状态)变化为上升动作时的本体上升状态(图22所示的状态)时，输送机器人1以纵连杆结构33的一对上连杆331从水平状态朝向下方摆动预定的角度(此处，90度)的方式而控制一对升降致动器31A。

另外，如图21所示，在行进动作时的扁平状态下，输送机器人1的纵连杆结构33折叠。即，纵连杆结构33被构成为，在行进动作时的扁平状态下，上连杆331、下连杆332以及水平部333在主视观察时(在后视观察时)分别重叠。

此外，在一对车轮52分别载置于一对下段导轨111C的情况下，当一对上连杆331通过升降致动器31A的驱动而从水平状态朝向下方摆动时，纵连杆结构33整体沿着上下方向伸长(展开/参照图22)。其结果是，输送机器人1的本体2在中段导轨111B之间通过并上升。

另外，当从行进动作时的扁平状态变化为上升动作时的本体上升状态时，除了本体2之外，输送机器人1的两对升降致动器31A、一对支持部致动器61A、一对支持部62A、载置部7以及移送机构8也在一对中段导轨111B之间穿过并上升。

接着，在上升动作时的步骤S2B中，输送机器人1以一对支持部62A从位于一对导轨111之间的退避位置旋转至在上下方向上与一对导轨111重叠的支持位置的方式而控制一对支持部致动器61A。

此外，如图23所示，一对支持部62A通过一对支持部致动器61A的驱动而从退避位置旋转至支持位置，并分别被载置于一对中段导轨111B。在该情况下，输送机器人1除了通过两对车轮52之外，还通过一对支持部62A而被支持于升降区域11中的一对下段导轨111C以及一对中段导轨111B。

接着，在上升动作时的步骤S3B中，输送机器人1以两对车轮52从在上下方向上分别与一对导轨111重叠的行进位置旋转至位于一对导轨111之间的升降位置的方式而控制两对转向致动器41。

此外，两对车轮52通过两对转向致动器41的驱动而从行进位置旋转至升降位置。在该情况下，输送机器人1未由两对车轮52支持，而仅通过一对支持部62A而暂时地被支持于中段导轨111B。借此，两对车轮52能够在以隔着预定间隔H的方式而被排列有多个的各导轨111间升降。

接着，在上升动作时的步骤S4B中，输送机器人1以各纵连杆结构33的一对上连杆331从下方朝向上方摆动两倍的预定的角度(此处，180度)的方式而控制一对升降致动器31A。

此外，各纵连杆结构33的一对上连杆331通过一对升降致动器31A的驱动而与一对转向致动器41以及一对行进致动器51一起从下方朝向上方摆动两倍的预定的角度。此时，纵连杆结构33以在从伸长的状态(展开状态)变化为收缩的状态(折叠状态)之后，从收缩的状态(折叠状态)变化为伸长的状态(展开状态)的方式而使水平部333上升。借此，被设置于一对行进致动器51的一对车轮52以与纵连杆结构33的伸缩连动的方式穿过一对中段导轨111B之间，并以位于与一对上段导轨111A相比靠上方的方式而在各导轨111间上升。这样，升降机构3能够在上升动作时(具体而言，本体2通过支持机构6而暂时地被支持于一对导轨111时)使一对车轮52与本体2分别相对于一对导轨111上升。

接着，在上升动作时的步骤S5B，输送机器人1以两对车轮52从升降位置旋转至行进位置的方式而控制两对转向致动器41。

此外，如图23所示，两对车轮52通过两对转向致动器41的驱动而从升降位置旋转至行进位置，并分别被载置于一对上段导轨111A。在该情况下，输送机器人1通过两对车轮52以及一对支持部62A而被支持于一对上段导轨111A以及一对中段导轨111B。

接着，在上升动作时的步骤S6B中，输送机器人1以一对支持部62A从支持位置旋转至退避位置的方式而控制一对支持部致动器61。

此外，一对支持部62A通过一对支持部致动器61A的驱动而从支持位置旋转至退避位置。在该情况下，输送机器人1未由一对支持部62A支持，而仅通过两对车轮52而被支持于一对上段导轨111A。

接着，在上升动作时的步骤S7B中，输送机器人1通过升降致动器31A的驱动而从升降动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态。具体而言，当从升降动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态时，输送机器人1以纵连杆结构33的上连杆331朝向下方摆动预定的角度的方式而控制升降致动器31A。

此外，如图24所示，纵连杆结构33的上连杆331通过升降致动器31A的驱动而朝向下方摆动预定的角度，从而使纵连杆结构33整体收缩(折叠)。其结果是，输送机器人1从上升状态时的悬挂状态(图23所示的状态)变化为行进动作时的扁平状态(图24所示的状态)。

另外，当从上升动作时的悬挂状态变化为行进动作时的扁平状态时，输送机器人1的本体2、两对升降致动器31A、两对转向致动器41、一对支持部致动器61以及一对支持部62在一对上段导轨111A之间穿过并上升。这样，输送机器人1的上升动作完成。

另外，在上下方向上被排列的导轨111间的“预定间隔H”为，当纵连杆结构33的上连杆331摆动至最下方的位置(此处，上连杆331从水平位置朝向下方摆动90度)时位于最下方的车轮52的位置、与当上连杆331摆动至最上方的位置(此处，上连杆331从水平位置朝向上方摆动90度)时位于最上方的车轮52的位置之间的间隔。

即，当在上下方向上被排列的导轨111间的间隔大于预定间隔H时，在上连杆331从最下方的位置摆动至最上方的位置的情况下，即便使在被排列于下段的一对导轨111上所载置的两对车轮52上升，也无法载置于以与被排列于下段的一对导轨111邻接的方式而被排列于上段的一对导轨111。

如上所述，虽然对在结构体10的升降区域11中第二变形例的输送机器人1从一对下段导轨111C经由一对中段导轨111B而上升至一对上段导轨111A的上升动作进行了说明，但是，并未被限定于此，例如，也可以执行在结构体10的升降区域11中输送机器人1从一对下段导轨111C上升至一对中段导轨111B的升降动作。

(第二变形例的输送机器人的载置部移送动作)

接着，一边参照图25，一边关于第二变形例的输送机器人1所执行的载置部移送动作(以下，简称为载置部移送动作)进行说明。

图25为第二变形例的输送机器人1的载置部7通过移送机构8而从输送位置被移送至接收位置的移送状态的立体图。另外，在图25中，以容易目视确认输送机器人1的方式而省略了多对导轨111A、111B、111C中的被配置于跟前侧的多个导轨。

如图25所示，在载置部移送动作中，水平连杆结构82通过移送致动器81的驱动而沿着左方向(水平方向)伸长(展开)，从而使与水平连杆结构82连接的载置部7被移送至与一对导轨111相比靠左侧的接收位置。

接着，对由该第二变形例产生的作用效果进行说明。

在该第二变形例中，升降机构3具有：升降致动器31A，其被设置于本体2的前后方向的两端，并具有沿着前后方向延伸的摆动驱动轴；纵连杆结构33，其以能够绕着摆动驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于升降致动器31A，在升降动作时本体2暂时地通过支持机构6而被支持于一对导轨111的情况下，被调节至升降位置的一对车轮52以与通过升降致动器31A的驱动而伸缩的纵连杆结构33连动的方式在各导轨111间进行升降。

根据该结构，能够通过升降致动器31A以及被设置于升降致动器31A的纵连杆结构33而容易地构成升降机构3。另外，由于被调节为升降位置的一对车轮52以与通过升降致动器31A而伸缩的纵连杆结构33连动的方式而在各导轨111间进行升降，因此，能够容易地实现由升降机构3实施的一对车轮52的升降。

此外，由于升降致动器31A以其摆动驱动轴沿着前后方向延伸的方式而被设置，因此，虽然在升降动作时纵连杆结构33整体沿着上下方向伸缩，但是，输送机器人1的一部分不会在前后方向上突出。因此，与上述实施方式的输送机器人1相比，能够实现输送机器人1的前后方向上的小型化。

另外，在该第二变形例中，在升降动作时一对车轮52分别载置于一对导轨111的情况下，本体2伴随着由升降致动器31A的驱动实施的纵连杆结构33的伸缩而在各导轨111间进行升降。

根据该结构，在升降动作时一对车轮52分别载置于一对导轨111的情况下，本体2伴随着由升降致动器31A的驱动实施的摆动部33的伸缩而在各导轨111间进行升降，因此，能够容易地实现由升降机构3实施的本体2的升降。

另外，在该第二变形例中，输送机器人1还具备：载置部7；移送机构8，其被设置于本体2，并使载置部7在位于一对导轨111之间的输送位置和位于与一对导轨111相比靠外侧的接收位置之间移送。

根据该结构，不用在结构体10上特别设置转向区域，就能够通过移送机构8而使载置部7移送至接收位置直至输送机器人1位于导轨111上为止，因此，容易接收被输送物。

以上，虽然对本实施方式以及各变形例进行了说明，但是，上述实施方式以及各变形例仅仅表示本发明的应用例，并不是将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构的意思。

本申请要求基于在2020年10月5日向日本专利局提出的日本特愿2020-168619的优先权，并通过参照的方式在本说明书中引入了该申请的全部内容。

Claims (12)

1.一种输送机器人，其中，在具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域的结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，

所述输送机器人具备：

本体；

一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；

升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；

一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；

行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所述本体行进；

支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，

在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。

2.如权利要求1所述的输送机器人，其中，

所述升降机构具有：

升降致动器，其被设置于所述本体的前后方向的一端以及另一端，并具有沿着与前后方向正交的左右方向延伸的摆动驱动轴；

摆动部，其以能够绕着所述摆动驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于所述升降致动器，

在升降动作时所述本体暂时地通过所述支持机构而被支持于一对所述导轨的情况下，被调节至升降位置的一对所述车轮以与通过所述升降致动器的驱动而摆动的所述摆动部连动的方式在各导轨间进行升降。

3.如权利要求2所述的输送机器人，其中，

在升降动作时一对所述车轮分别载置于一对所述导轨的情况下，所述本体伴随着由所述升降致动器的驱动实施的所述摆动部的摆动而在各导轨间进行升降。

4.如权利要求2或3所述的输送机器人，其中，

所述车轮位置调节机构由被设置于所述摆动部的左右两侧并分别使一对所述车轮转向的一对转向致动器构成。

5.如权利要求4所述的输送机器人，其中，

所述行进致动器以能够绕着所述转向致动器的转向驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于一对所述转向致动器。

6.如权利要求1至5中任一项所述的输送机器人，其中，

所述支持机构具有：

支持部，其被设置成，能够在于上下方向上与一对所述导轨重叠的支持位置和位于一对所述导轨之间的退避位置之间进行移动；

支持部致动器，其使所述支持部在支持位置与退避位置之间移动。

7.如权利要求6所述的输送机器人，其中，

在所述本体上，设置有用于载置被输送物的载置面，

所述支持部致动器被设置于所述载置面的下方。

8.如权利要求6所述的输送机器人，其中，

所述支持部致动器具有被设置于所述本体的左右两侧、并沿着前后方向延伸的旋转驱动轴，

所述支持部以能够绕着所述旋转驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于所述支持部致动器。

9.如权利要求1所述的输送机器人，其中，

所述升降机构具有：

升降致动器，其被设置于所述本体的前后方向的一端以及另一端，并具有沿着前后方向延伸的摆动驱动轴；

连杆结构，其以能够绕着所述摆动驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于所述升降致动器，

在升降动作时所述本体暂时地通过所述支持机构而被支持于一对所述导轨的情况下，被调节至升降位置的一对所述车轮以与通过所述升降致动器的驱动而伸缩的所述连杆结构连动的方式在各导轨间进行升降。

10.如权利要求9所述的输送机器人，其中，

在升降动作时一对所述车轮分别载置于一对所述导轨的情况下，所述本体伴随着由所述升降致动器的驱动实施的所述连杆结构的伸缩而在各导轨间进行升降。

11.如权利要求9或10所述的输送机器人，其中，还具备：

载置部；

移送机构，其被设置于所述本体，并使所述载置部在位于一对所述导轨之间的输送位置、和位于与一对所述导轨相比靠外侧的接收位置之间移送。

12.一种输送系统，其中，具备：

结构体，其具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域；

输送机器人，其在所述结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，

所述输送机器人具备：

本体；

一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；

升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；

一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；

行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所述本体行进；

支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，

在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。

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