WO2022074892A1 - 搬送ロボット及び搬送システム - Google Patents

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WO2022074892A1
WO2022074892A1 PCT/JP2021/026270 JP2021026270W WO2022074892A1 WO 2022074892 A1 WO2022074892 A1 WO 2022074892A1 JP 2021026270 W JP2021026270 W JP 2021026270W WO 2022074892 A1 WO2022074892 A1 WO 2022074892A1
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WO
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pair
rails
elevating
transfer robot
main body
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/026270
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English (en)
French (fr)
Inventor
貴生 葛山
Original Assignee
株式会社ゼンショーホールディングス
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Publication date
Application filed by 株式会社ゼンショーホールディングス filed Critical 株式会社ゼンショーホールディングス
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a transfer robot and a transfer system.
  • JP2018-571646A discloses a delivery system including a structure in which a plurality of horizontal rails are arranged vertically and a transfer robot capable of traveling along the horizontal rails.
  • the transfer robot can move up and down to another horizontal rail through a ramp or a vertical rail provided intersecting a plurality of horizontal rails.
  • the lamp has a chain that meshes with and lifts the sprocket gear of the mobile robot.
  • an object of the present invention is to provide a transfer robot and a transfer system capable of raising and lowering with a structure not provided with a dedicated mechanism for raising and lowering.
  • the traveling rail among the rails in which a plurality of rails are arranged at intervals during traveling operation is used. It is a transfer robot that moves up and down between rails that are arranged at intervals during traveling and ascending / descending, and has a main body, a pair of wheels that are rotatably provided for each of the pair of rails, and the main body.
  • a structure having an elevating region in which a plurality of pairs of rails are arranged at intervals, and the rails in which a plurality of rails are arranged at intervals during traveling operation in the structure.
  • a transfer system including a transfer robot that travels on one of the traveling rails and moves up and down between each of a plurality of rails arranged at intervals during the ascending / descending operation.
  • the transfer robot is a pair with a main body.
  • a pair of wheels rotatably provided for each of the rails, an elevating mechanism provided on the main body for raising and lowering the main body and the pair of wheels individually with respect to the pair of rails, and the elevating mechanism.
  • a pair of wheel position adjusting mechanisms provided in the mechanism for adjusting the pair of wheels in the vertical direction between a traveling position overlapping the pair of rails and an elevating position located between the pair of rails, and the wheels.
  • the elevating mechanism includes a traveling actuator provided in the position adjusting mechanism to move the main body by rolling a pair of the wheels, and a pair of the wheels provided in the main body and adjusted to the elevating position during the elevating operation. It has a support mechanism that temporarily supports the main body on the pair of rails so that the main body can be raised and lowered between the rails, and the pair of wheels adjusted to the traveling position during the raising and lowering operation is a pair of the wheels.
  • the main body When mounted on rails, the main body is provided with a transport system that moves up and down between rails by the elevating mechanism.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a transport system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing the structure of the first modification.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a transfer robot.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a traveling state in which the transport robot travels along the rail during the traveling operation.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a turning state in which the transfer robot is turned during the turning operation.
  • FIG. 6A is a perspective view showing that the main body rises with respect to the wheels during the ascending / descending operation, and the transfer robot changes from the traveling state to the convertible state.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a transport system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing the structure of the first modification.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a transfer robot.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a traveling state in which the transport robot travels along the rail during the traveling operation.
  • FIG. 5 is a perspective view
  • FIG. 6B is a front view showing that the main body rises with respect to the wheels during the ascending / descending operation, and the transfer robot changes from the traveling state to the convertible state.
  • FIG. 7A is a perspective view showing a support portion support state in which the support portion moves from the retracted position to the support position and is mounted on the middle rail during the ascending / descending operation.
  • FIG. 7B is a front view showing a support portion support state in which the support portion moves from the retracted position to the support position and is mounted on the middle rail during the ascending / descending operation.
  • FIG. 8A is a perspective view showing a wheel retracted state in which the wheels are retracted from the traveling position to the ascending / descending position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 8B is a front view showing a wheel storage state in which the wheels are stored from the traveling position to the elevating position during the elevating operation.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a wheel ascending state 1 in which the wheels ascend with respect to the lower rail during the ascending / descending operation.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a wheel ascending state No. 2 in which the wheels ascend with respect to the lower rail during the ascending / descending operation.
  • FIG. 11A is a perspective view showing a wheel deployment state in which the wheels expand from the elevation position to the traveling position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 11B is a front view showing a wheel unfolded state in which the wheels expand from the elevating position to the traveling position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 12A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 12B is a front view showing a support portion retracted state in which the support portion moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 13A is a perspective view showing that the main body rises with respect to the wheels during the ascending / descending operation and the transfer robot changes from the suspended state to the traveling state.
  • FIG. 13B is a front view showing that the main body rises with respect to the wheels during the ascending / descending operation and the transfer robot changes from the suspended state to the traveling state.
  • FIG. 14 is a perspective view showing a transfer robot of the first modification.
  • FIG. 15 is a perspective view showing a support portion support state in which the support portion of the transfer robot of the first modification moves from the retracted position to the support position and is mounted on the lower rail during the ascending / descending operation.
  • FIG. 16 is a perspective view showing a stored state in which the wheels of the transfer robot of the first modification are stored from the traveling position to the elevating position during the elevating operation.
  • FIG. 17 is a perspective view showing a wheel ascending state in which the wheels of the transfer robot of the first modification rises with respect to the main body of the transfer robot of the first modification during the ascending / descending operation.
  • FIG. 16 is a perspective view showing a stored state in which the wheels of the transfer robot of the first modification are stored from the traveling position to the elevating position during the elevating operation.
  • FIG. 17 is a perspective view showing a wheel ascending state in which the wheels of the transfer robot of the first modification rises with respect to the main body of the transfer robot of the first modification during the ascending / descending operation.
  • FIG. 18A is a perspective view showing a wheel deployment state in which the wheels of the transfer robot of the first modified example expand from the elevation position to the traveling position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 18B is a front view showing a wheel deployment state in which the wheels of the transfer robot of the first modified example expand from the elevation position to the traveling position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 19A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion of the transfer robot of the first modification moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 19A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion of the transfer robot of the first modification moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 19B is a front view showing a support portion retracted state in which the support portion of the transfer robot of the first modification moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 20 is a perspective view showing a state in which the main body of the transfer robot of the first modification rises with respect to the wheels of the transfer robot of the first modification during the ascending / descending operation.
  • FIG. 21 is a perspective view showing a transfer robot of the second modification.
  • FIG. 22 is a perspective view showing a main body ascending state in which the main body of the transfer robot of the second modification rises with respect to the wheels due to the extension of the link structure of the elevating mechanism during the ascending / descending operation.
  • FIG. 23 is a perspective view showing a wheel ascending state in which the main body of the transfer robot of the second modification is supported by the support portion during the ascending / descending operation, and the wheels housed in the elevating position from the traveling position rise with respect to the main body.
  • FIG. 24 is a perspective view showing a wheel ascending state in which the wheels of the transfer robot of the second modification are deployed from the elevating position to the traveling position during the ascending / descending operation, and the main body ascends with respect to the wheels due to the contraction of the link structure of the elevating mechanism.
  • FIG. 25 is a perspective view showing a transfer state in which the mounting portion of the transfer robot of the second modification is transferred from the transfer position to the receiving position by the transfer mechanism.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a transport system 100 according to the present embodiment.
  • the transport system 100 has a structure 10 having an elevating region 11 in which a pair of rails 111 are arranged at a predetermined interval H (see FIG. 6B), and a traveling rail.
  • the transfer robot 1 capable of traveling on the rail 111 is provided.
  • the transport system 100 is installed in a restaurant such as a sushi restaurant, and the audience seats and the kitchen are communicated with each other by the structure 10. Specifically, the transport system 100 halls a dish from the kitchen by running a transport robot 1 on which a plate as a tableware on which a dish such as sushi is placed is placed, for example, along a rail 111 that is visible to the customer. Then, the transfer robot 1 is moved up and down in the elevating area 11, the empty plate is placed, and then the empty plate is moved from the hall to the kitchen by, for example, running along another rail 111 which is invisible to the customer. to recover.
  • the food provision and tableware collection are performed using the transport system 100, it is possible to reduce the number of employees at the restaurant and contribute to the reduction of labor costs. Further, since the transportation of the food provision and the transportation of the tableware collection are performed by running the transportation robot 1 on the rail 111 that is visible to the customer and the other rail 111 that is not visible to the customer, respectively, the transportation of the food provision and the transportation of the tableware collection are performed. The hygiene and aesthetics of the transfer system can be improved as compared with the case where the transfer is performed by running the transfer robot on the same rail.
  • the transport system 100 has been described as being installed in a restaurant, but the present invention is not limited to this, and may be installed in, for example, a distribution warehouse that distributes distribution.
  • the structure 10 has an elevating area 11 in which the transfer robot 1 can move up and down, and a turning area 12 in which the transfer robot 1 can turn.
  • the elevating area 11 does not have a dedicated elevating mechanism such as a lamp or a vertical rail as in the prior art, and has a plurality of pairs (here, three pairs) of rails 111 (upper rail 111A, middle rail) arranged one above the other. 111B, lower rail 111C), and a plurality of support frames (not shown) extending along the vertical direction and supporting a plurality of pairs of rails 111.
  • all rails 111 are used as both traveling rails and elevating rails.
  • the plurality of pairs of rails 111 are provided so as to extend along the horizontal surface, but the present invention is not limited to this, and for example, the rails 111 extend slightly inclined with respect to the horizontal plane. It may be provided in.
  • the transport system 100 can be used to transport between places having a height difference.
  • the plurality of pairs of rails 111 are provided so as to extend linearly, but the present invention is not limited to this, and for example, the rails 111 may be provided so as to extend in a curved line. good.
  • the transport system 100 can perform transport between places that are not on a straight line.
  • Each rail 111 has an L-shaped cross section, and is provided with a mounting portion 112 on which a wheel 52 (see FIG. 3) described later of the transfer robot 1 can be mounted, and a mounting portion 112 is erected and mounted on the mounting portion 112. It has a derailment prevention wall 113 for preventing the wheels 52 from falling off from the portion 112.
  • the upper surface of the mounting portion 112 is formed on a flat surface.
  • the upper surface (flat surface) of the mounting portion 112 has a smoothness on which the wheels 52 of the transfer robot 1 can roll.
  • a derailment prevention wall 113 is erected on the other side (outside) opposite to one side (inside) of the mounting portions 112 of the pair of rails 111. The derailment prevention wall 113 can regulate the position of the wheel 52 by coming into contact with the rolling wheel 52, and as a result, the wheel 52 can be prevented from falling off from the mounting portion 112.
  • the turning region 12 is a plate material formed so as to straddle the pair of rails 111. Then, the transfer robot 1 can freely turn in the turning area 12.
  • the plurality of pairs of rails 111 are arranged in parallel with a predetermined interval H.
  • the plurality of pairs of rails 111 are not limited to this, and may be arranged in parallel at different intervals above and below, for example.
  • it is sufficient to set the distance between the different rails 111 that is, the distance between the mounting surfaces of the mounting portions 112 on the rail 111) to a predetermined distance H or less.
  • the transfer robot 1 cannot move up and down between the rails 111. That is, if there is a place where the distance between the rails 111 exceeds the predetermined distance H, the place does not belong to the elevating region 11 of the structure 10. In other words, all the locations where the distance between the rails 111 is equal to or less than the predetermined distance H belong to the elevating region 11.
  • the details of the "predetermined interval H" will be described later.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing the structure 10 of the first modification.
  • the structure 10 is composed of only the elevating region 11 and the turning region 12, but is not limited to this, and for example, as shown in FIG. 2, a plurality (here, two). It may be composed of an elevating area 11 and a non-elevating area 13 communicating with a plurality of elevating areas 11.
  • each elevating region 11 has an upper rail 111a, a middle rail 111b, and a lower rail 111c arranged in parallel with a predetermined interval H evenly spaced apart.
  • the non-elevating region 13 is a transport path having an upper traveling rail 131a and a lower traveling rail 131b arranged in parallel at intervals exceeding a predetermined interval H.
  • the upper traveling rail 131a communicates with a plurality of upper rails 111a
  • the lower traveling rail 131b communicates with a plurality of lower rails 111c. That is, the upper rail 111a is connected to both ends of the upper traveling rail 131a, and the lower rail 111c is connected to both ends of the lower traveling rail 131b.
  • the non-elevating region 13 As in the first modification, by appropriately providing the non-elevating region 13 as a transport path in the structure 10, unnecessary transport is performed as compared with the structure 10 in which the non-elevating region 13 is not provided and the elevating region 11 is provided. Rails can be reduced. As a result, the structure 10 can be simplified and reduced in weight.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the transfer robot 1.
  • the front-rear direction (longitudinal direction), the left-right direction (width direction), and the vertical direction (height direction) of the transfer robot 1 are the direction along the X axis, the direction along the Y axis, and the direction along the Z axis, respectively. do.
  • the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction of the transfer robot 1 are simply referred to as the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction.
  • the transfer robot 1 travels on a pair of rails 111 during the travel operation of the transfer robot 1 (hereinafter, simply referred to as a travel operation), and moves up and down the transfer robot 1. It is a carrier that moves up and down between rails 111 that are arranged at predetermined intervals H in the raising and lowering region 11 of the structure 10 during operation (hereinafter, simply referred to as raising and lowering operation).
  • the transfer robot 1 includes a main body 2, a pair of elevating mechanisms 3, a pair of front and rear wheel position adjusting mechanisms 4, a pair of traveling mechanisms 5, and a support mechanism 6.
  • the main body 2 is a rectangular base member extending along the front-rear direction.
  • the main body 2 is provided with a mounting surface 21 for mounting tableware S (here, a plate) as an object to be transported.
  • the main body 2 is equipped with a control unit (not shown) that controls the operation of each mechanism, specifically, the operation of the elevating mechanism 3, the wheel position adjusting mechanism 4, the traveling mechanism 5, and the support mechanism 6. Under the control of the control unit, the transfer robot 1 can perform a traveling operation of traveling on the pair of rails 111 and an ascending / descending operation of moving up and down between a plurality of rails 111 arranged at predetermined intervals H.
  • the main body 2 is formed so that the width in the left-right direction is smaller than the distance between the pair of rails 111. As a result, the main body 2 can pass between the pair of rails 111 without interfering with the pair of rails 111 during the ascending / descending operation. can do.
  • the pair of elevating mechanisms 3 is a mechanism for individually elevating the main body 2 and the wheels 52 with respect to the pair of rails 111 during the elevating operation.
  • the pair of elevating mechanisms 3 are provided at both ends of the main body 2, specifically, the main body 2 in the front-rear direction.
  • Each elevating mechanism 3 includes an elevating actuator 31 and a swing portion 32.
  • Each elevating actuator 31 is a drive unit for swinging each swinging portion 32.
  • One elevating actuator 31 and the other elevating actuator 31 are fixed to one end (front end) in the front-rear direction of the main body 2 and the other end (rear end) in the front-rear direction of the main body 2, respectively, by screw tightening, for example.
  • each elevating actuator 31 has a swing drive shaft (not shown) extending along a left-right direction orthogonal to the front-rear direction and rotatably provided both clockwise and counterclockwise. Each swing drive shaft is provided so that both ends project from both left and right sides of each elevating actuator 31.
  • Each swing portion 32 is provided on each lift actuator 31 so as to swing around the axis of each swing drive shaft.
  • Each swinging portion 32 swings up and down at a predetermined range angle (here, 180 degrees) around the axis of each swinging drive shaft by driving each lifting actuator 31.
  • each swinging portion 32 includes a pair of swinging arms 321 whose base ends are connected (fixed) to both ends of each swinging drive shaft, and a connecting portion 322 connecting the pair of swinging arms 321.
  • each swing portion 32 can rotate integrally with each swing drive shaft by driving each lift actuator 31.
  • each swing portion 32 has an angle within a predetermined range (here, 180 degrees) up and down around the axis of each swing drive shaft as the swing drive shaft is rotated by the drive of each lift actuator 31. ) Is rocked.
  • the pair of swing arms 321 are provided so as to sandwich the elevating actuator 31 in the left-right direction.
  • a connecting portion 322 is provided at the tips of the pair of swing arms 321. That is, the connecting portion 322 connects the tips of the pair of swing arms 321.
  • Each wheel position adjusting mechanism 4 is provided in each elevating mechanism 3 and adjusts the pair of wheels 52 between a traveling position where the pair of wheels 52 overlaps the pair of rails 111 in the vertical direction and an elevating position located between the pair of rails 111. Let me. As a result, the wheels 52 can move up and down between a plurality of rails 111 arranged at predetermined intervals H without interfering with the pair of rails 111 at the raising and lowering position.
  • each wheel position adjusting mechanism 4 is composed of a pair of turning actuators 41 for turning each traveling mechanism 5 (specifically, a pair of wheels 52).
  • the pair of turning actuators 41 as the wheel position adjusting mechanism 4, it is not necessary to separately provide a dedicated adjusting mechanism for adjusting the position of the wheel 52, and the position of the wheel 52 can be easily adjusted. Can be done. As a result, the structure of the transfer robot 1 can be simplified.
  • the transfer robot 1 executes a turning operation of turning itself in addition to the traveling operation and the elevating operation under the control of the control unit. can do.
  • the pair of turning actuators 41 are fixed to both side surfaces of the swing portion 32 of the elevating mechanism 3 in the left-right direction by, for example, screw tightening. Specifically, the pair of turning actuators 41 are fixed to the dorsal side surfaces of the pair of swing arms 321 of the swing portion 32 by screw tightening. In this case, even if the pair of swing arms 321 are swung by the drive of the lift actuator 31, the pair of turning actuators 41 swivel with the swing of the pair of swing arms 321, but the lift actuators in the left-right direction. Always sandwich 31.
  • the pair of turning actuators 41 connect the tips of the pair of swing arms 321 in the left-right direction.
  • the size of the connection portion 322 can be made smaller than that fixed to both side surfaces.
  • the swinging portion 32 can be miniaturized, so that the entire transfer robot 1 can be miniaturized.
  • the pair of turning actuators 41 are fixed to the side surfaces of the pair of swing arms 321 but are not limited to this, and are fixed to, for example, both side surfaces of the connection portion 322 in the left-right direction. You may. In this case, the distance from the turning actuator 41 to the swing drive shaft as a fulcrum is larger than that in which the pair of turning actuators 41 are fixed to both side surfaces of the swing arm 321 in the left-right direction.
  • the wheels 52 can be raised and lowered even when the driving force is reduced. As a result, energy saving of the entire transfer robot 1 can be achieved.
  • each turning actuator 41 extends along the extending direction of the swing arm 321 of the swing portion 32 (specifically, the direction extending from the base end to the tip of the swing arm 321) and is a clock. It has a turning drive shaft (not shown) that is rotatably provided both clockwise and counterclockwise. Each turning drive shaft projects from one side of each turning actuator 41 on the same side as one side of the connecting portion 322 facing back to the elevating actuator 31.
  • a traveling actuator 51, which will be described later, of the traveling mechanism 5 is connected (fixed) to the turning drive shaft.
  • each wheel position adjusting mechanism 4 is composed of a pair of turning actuators 41, but the present invention is not limited to this, and for example, a slide for sliding each wheel 52 along the left-right direction. It may be composed of a mechanism.
  • the traveling mechanism 5 is a mechanism for traveling the transport robot 1.
  • Each traveling mechanism 5 includes a pair of traveling actuators 51 in the front and rear, and a pair of wheels 52 that roll by being driven by the pair of traveling actuators 51.
  • the pair of traveling actuators 51 are drive units that roll the pair of wheels 52, respectively.
  • Each traveling actuator 51 extends along the axial direction of the turning drive shaft of each turning actuator 41, and is provided in each turning actuator 41 so as to be able to turn around the axis of each turning drive shaft.
  • Each traveling actuator 51 rotates integrally with each turning drive shaft by driving each turning actuator 41. Then, each traveling actuator 51 is rotated around the axis of each turning drive shaft along with the rotation of each turning drive shaft by driving each turning actuator 41 together with each wheel 52.
  • each traveling actuator 51 has a rolling drive shaft (not shown) that is orthogonal to the turning drive shaft of each turning actuator 41 and is rotatably provided both clockwise and counterclockwise.
  • Each rolling drive shaft is arranged on the distal end side opposite to the proximal end side of each traveling actuator 51 facing each turning actuator 41. Then, each wheel 52 is connected (fixed) to each rolling drive shaft. As a result, the wheel 52 can be rolled integrally with the rolling drive shaft by driving the traveling actuator 51.
  • the support mechanism 6 is provided on the main body 2.
  • the support mechanism 6 temporarily supports the main body 2 on the pair of rails so that the pair of wheels 52 adjusted to the elevating position during the elevating operation can move up and down between the rails 111 by the elevating mechanism 3.
  • the support mechanism 6 includes a pair of support actuators 61 and a pair of support 62.
  • the pair of support portion actuators 61 are drive units for moving the pair of support portions 62 between the support position and the retracted position, which will be described later. Specifically, the pair of support actuators 61 move between the support position and the retracted position by turning the pair of support portions 62, respectively.
  • the pair of support actuators 61 are fixed below the mounting surface 21 of the main body 2 so as to be located on both sides of the main body 2 in the left-right direction by, for example, screw tightening. As a result, it is possible to prevent the support actuator 61 from interfering with the tableware S.
  • Each support actuator 61 has a support drive shaft that extends along the vertical direction and is rotatably provided both clockwise and counterclockwise. Each support portion drive shaft projects from the lower surface of each support portion actuator 61. Each support portion 62 is fixed to each support portion drive shaft. As a result, each support portion 62 is swiveled around the axis of each support portion drive shaft integrally with each support portion drive shaft by the drive of each support portion actuator 61.
  • Each support portion 62 is provided in each support portion actuator 61 around the support portion drive shaft of each support portion actuator 61.
  • the pair of support portions 62 is located between the support position (see FIGS. 7A and 7B) overlapping the pair of rails 111 in the vertical direction and the retracted position (FIG. 7B) by driving the pair of support portion actuators 61. It is provided so that it can move (turn) between 6A and 6B).
  • the pair of support portions 62 are formed in a semicircular shape in a plan view.
  • the semicircular straight line portions face each other, and the semicircular arc portions are placed on the rail 111. (See FIGS. 7A and 7B).
  • the pair of support portions 62 are swiveled to the retracted position by driving the pair of support portion actuators 61, their semicircular arc portions face each other (see FIGS. 6A and 6B).
  • the support mechanism 6 is composed of a pair of support actuators 61 and a pair of support 62, but is not limited thereto, and is not limited to, for example, a single support actuator and a single support mechanism. It may be composed of a support portion.
  • the single support actuator is provided in the center of the main body 2 in the left-right direction, and the single support can be swiveled around the axis of the support drive shaft extending in the vertical direction. It is provided in the support actuator of.
  • the structure of the support mechanism 6 can be simplified, and as a result, the structure of the transfer robot 1 can be simplified.
  • the single support portion is driven between the support position overlapping the pair of rails 111 and the pair of rails 111 in the vertical direction by driving the single support portion actuator. It is provided so that it can move (turn) between the position and the retracted position. Further, the single support portion is formed on, for example, a long plate material. Then, when the single support portion is swiveled to the support position, both ends thereof in the longitudinal direction are mounted on the pair of rails 111. On the other hand, when the single support portion is swiveled to the retracted position, it is housed under the main body 2.
  • the pair of support portion actuators 61 are configured to move between the support position and the retracted position by turning the pair of support portions 62, respectively.
  • the pair of support portion actuators 61 is not limited to this, and is configured to move between the holding position and the retracted position by, for example, sliding the pair of support portions 62 along the left-right direction. May be done.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a traveling state in which the transfer robot 1 travels along the rail 111 during the traveling operation.
  • a plurality of rails arranged on the front side of the plurality of pairs of rails 111 are omitted so that the transfer robot 1 can easily see them.
  • the transport robot 1 is in a flat state extending along the front-rear direction and travels along the rail 111 (specifically, the lower rail 111C) of the structure 10. do.
  • the rail 111 specifically, the lower rail 111C
  • a larger mounting area located above the mounting surface 21 for mounting the tableware S can be secured as compared with the transfer robot 1 which is not in a flat state during the traveling operation.
  • the tableware S placed on the mounting surface 21 of the transfer robot 1 traveling on the lower rail 111 and the transfer robot traveling on the upper rail 111 It becomes easy to avoid interference with 1.
  • the transfer robot 1 controls the pair of elevating actuators 31 and the pair of turning actuators 41 so that the pair of elevating actuators 31, the two pairs of turning actuators 41, and the two pairs of traveling actuators 51 are located on the same horizontal plane. do. Further, in this case, the connecting portions 322 of the pair of swinging portions 32 face forward and backward, respectively.
  • the transfer robot 1 controls two pairs of traveling actuators 51 and rolls the two pairs of wheels 52 on the rail 111 to execute a traveling operation of forward traveling or backward traveling.
  • the turning drive shaft of the turning actuator 41 that turns the traveling actuator 51 extends along the front-rear direction.
  • the transfer robot 1 since the traveling actuator 51 has no choice but to rotate around the axis of the turning drive shaft extending along the front-rear direction by the drive of the turning actuator 41, the transfer robot 1 is the turning actuator 41 during the traveling operation. It cannot be turned by driving.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a turning state in which the transfer robot 1 is turned during the turning operation.
  • the transfer robot 1 rises from the flat state during the traveling operation by driving the pair of elevating actuators 31, and changes the direction of the traveling mechanism 5 in the turning region 12 of the structure 10 by driving the turning actuator 41. So, turn around.
  • the transfer robot 1 controls the pair of elevating actuators 31 so that the pair of swinging portions 32 swing downward. Then, the pair of swinging portions 32 swings downward by being driven by the elevating actuator 31, and the pair of traveling actuators 51 provided in the pair of swinging portions 32 via the two pairs of turning actuators 41. Changes from the horizontal state to the upright state. That is, the two pairs of traveling actuators 51 change so that the turning drive shafts of the turning actuators 41 extend along the vertical direction. As a result, the main body 2 of the transfer robot 1 is supported by the two pairs of turning actuators 41 and the two pairs of traveling actuators 51 and stands up (ascends) with respect to the two pairs of wheels 52.
  • each turning drive shaft of each turning actuator 41 extends along the vertical direction, so that each traveling actuator 51 and each traveling actuator connected to each turning drive shaft
  • the transfer robot 1 is turned by changing the direction of the wheels 52 provided on the 51 by driving the turning actuator 41.
  • FIG. 6A is a perspective view showing that the main body 2 rises with respect to the wheels 52 during the ascending operation and the transfer robot 1 changes from the traveling state to the convertible state.
  • FIG. 6B is a front view showing that the main body 2 rises with respect to the wheels 52 during the ascending operation, and the transfer robot 1 changes from the traveling state to the convertible state.
  • FIG. 7A is a perspective view showing a support portion support state in which the support portion 62 moves from the retracted position to the support position and is mounted on the middle rail 111B during the ascending operation.
  • FIG. 7B is a front view showing a support portion support state in which the support portion 62 moves from the retracted position to the support position and is mounted on the middle rail 111B during the ascending operation.
  • FIG. 7A is a perspective view showing a support portion support state in which the support portion 62 moves from the retracted position to the support position and is mounted on the middle rail 111B during the ascending operation.
  • FIG. 7B is a
  • FIG. 8A is a perspective view showing a wheel retracted state in which the wheel 52 is retracted from the traveling position to the ascending / descending position during the ascending operation.
  • FIG. 8B is a front view showing a wheel retracted state in which the wheel 52 is retracted from the traveling position to the ascending / descending position during the ascending operation.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a wheel ascending state 1 in which the wheel 52 ascends with respect to the lower rail 111C during the ascending operation.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a wheel ascending state 2 in which the wheel 52 ascends with respect to the lower rail 111C during the ascending operation.
  • FIG. 11A is a perspective view showing a wheel deployment state in which the wheel 52 expands from the elevating position to the traveling position during the ascending operation.
  • FIG. 11B is a front view showing a wheel deployment state in which the wheel 52 expands from the elevating position to the traveling position during the ascending operation.
  • FIG. 12A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion 62 moves from the support position to the retracted position during the ascending operation.
  • FIG. 12B is a front view showing a support portion retracted state in which the support portion 62 moves from the support position to the retracted position during the ascending operation.
  • FIG. 12A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion 62 moves from the support position to the retracted position during the ascending operation.
  • FIG. 12B is a front view showing a support portion retracted state in which the support portion 62 moves from the support position to the retracted position during the ascending operation.
  • FIG. 13A is a perspective view showing that the main body 2 rises with respect to the wheels 52 and the transfer robot 1 changes from the suspended state to the traveling state during the ascending operation.
  • FIG. 13B is a front view showing that the main body 2 rises with respect to the wheels 52 and the transfer robot 1 changes from the suspended state to the traveling state during the ascending operation. Note that, in FIGS. 6A, 7A, 8A, 9A, 10A, 11A, 12A, and 13A, the front side of the plurality of pairs of rails 111A, 111B, 111C so that the transfer robot 1 can be easily seen. Multiple rails arranged in are omitted.
  • the three pairs of rails 111 (upper rail 111A, middle rail 111B, lower rail 111C) have a predetermined interval H. Arranged in parallel with a space.
  • step S1 during the ascending operation the transfer robot 1 mounted on the lower rail 111C in the elevating region 11 rises from the flat state during the traveling operation by driving the pair of elevating actuators 31.
  • the transfer robot 1 changes from a flat state during a traveling operation to a convertible state during an ascending operation, the transfer robot 1 has a pair of swinging portions 32 downward at a predetermined angle (here, 90 degrees). ) Is controlled to swing the pair of elevating actuators 31.
  • the pair of swinging portions 32 swings downward at a predetermined angle by driving the elevating actuator 31, so that the pair of traveling actuators 51 change from the horizontal state to the upright state.
  • the main body 2 of the transfer robot 1 has two pairs of turning actuators 41 and two pairs of traveling actuators as the pair of swinging portions 32 swings due to the drive of the pair of elevating actuators 31. Supported by 51, it stands up (rises) with respect to the two pairs of wheels 52.
  • the main body 2 is individually paired with the pair of rails 52 during the ascending operation (specifically, when the two pairs of wheels 52 are mounted on the pair of rails 111). It can be raised relative to 111.
  • the transfer robot 1 When changing from a flat state during a traveling operation to a convertible state during an ascending operation, the transfer robot 1 controls a pair of traveling actuators 51 so that the two pairs of wheels 52 approach each other, thereby performing a pair of traveling actuators 51.
  • the drive of the elevating actuator 31 may be assisted.
  • the main body 2 of the transfer robot 1 when changing from the flat state during the traveling operation to the convertible state during the ascending operation, the main body 2 of the transfer robot 1, the pair of elevating actuators 31, the pair of turning actuators 41, the pair of support actuators 61 and the pair.
  • the support portion 62 passes between the pair of middle rails 111B and rises.
  • the main body 2 of the transfer robot 1 and the pair of support portions 62 are located above the pair of middle rails 111B in the convertible state during the ascending operation (see FIG. 6B).
  • the pair of support portions 62 can be mounted on the pair of middle rails 111B by driving the pair of support portion actuators 61.
  • step S2 during the ascending operation the transfer robot 1 turns from the retracted position located between the pair of rails 111 to the support position where the pair of support portions 62 overlaps with the pair of rails 111 in the vertical direction. It controls a pair of support actuators 61.
  • the pair of support portions 62 are swiveled from the retracted position to the support position by the drive of the pair of support portion actuators 61, and are respectively mounted on the pair of middle rails 111B.
  • the transfer robot 1 is supported by a pair of lower rails 111C and a pair of middle rails 111B in the elevating region 11 by a pair of support portions 62 in addition to the two pairs of wheels 52.
  • step S3 during the ascending operation the transfer robot 1 turns from a traveling position where the two pairs of wheels 52 overlap the pair of rails 111 in the vertical direction to an elevating position located between the pair of rails 111. It controls two pairs of turning actuators 41.
  • the two pairs of wheels 52 turn from the traveling position to the elevating position by the drive of the two pairs of turning actuators 41.
  • the transfer robot 1 is no longer supported by the two pairs of wheels 52, but is temporarily supported by the middle rail 111B only by the pair of support portions 62.
  • the two pairs of wheels 52 can move up and down between the rails 111 arranged in plurality at predetermined intervals H.
  • the pair of wheels 52 face each other.
  • step S4 during the ascending operation the transfer robot 1 makes a pair of swinging portions 32 swinging from the lower side to the upper side at a predetermined angle (here, 180 degrees) twice. It controls the elevating actuator 31.
  • the two pairs of wheels 52 provided in the two pairs of traveling actuators 51 pass between the pair of middle rails 111B in conjunction with the pair of swinging portions 32 and are positioned above the pair of upper rails 111A. Ascend between each rail 111 so as to do.
  • the elevating mechanism 3 separates the two pairs of wheels 52 from the main body 2 during the ascending operation (specifically, when the main body 2 is temporarily supported by the pair of rails 111 by the support mechanism 6). Can be raised relative to the pair of rails 111.
  • step S5 the transfer robot 1 controls the two pairs of turning actuators 41 so that the two pairs of wheels 52 turn from the elevating position to the traveling position.
  • the two pairs of wheels 52 are swiveled from the elevating position to the traveling position by the drive of the two pairs of turning actuators 41, and are mounted on the pair of upper rails 111A, respectively.
  • the transfer robot 1 is supported by the pair of upper rails 111A and the pair of middle rails 111B by the pair of wheels 52 and the pair of support portions 62.
  • step S6 the transfer robot 1 controls the pair of support actuators 61 so that the pair of support 62s swivel from the support position to the retracted position.
  • the pair of support portions 62 are swiveled from the support position to the retracted position by the drive of the pair of support portion actuators 61.
  • the transfer robot 1 is not supported by the pair of support portions 62, but is supported by the pair of upper rails 111A only by the pair of wheels 52.
  • step S7 during the ascending operation the transfer robot 1 changes from the suspended state during the ascending / descending operation to the flat state during the traveling operation by driving the pair of elevating actuators 31. Specifically, when changing from the suspended state during the ascending / descending operation to the flat state during the traveling operation, the transfer robot 1 causes the pair of swinging portions 32 to swing downward at a predetermined angle. It controls a pair of elevating actuators 31.
  • the pair of swinging portions 32 swings downward at a predetermined angle by driving the elevating actuator 31, so that the pair of turning actuators 41 and the pair of swinging actuators 41 and two pairs are swung downward.
  • the traveling actuator 51 changes from an upright state to a horizontal state.
  • the transfer robot 1 controls a pair of traveling actuators 51 so that the two pairs of wheels 52 are separated from each other.
  • the drive of the elevating actuator 31 may be assisted.
  • the main body 2 of the transfer robot 1 when changing from the suspended state during the ascending operation to the flat state during the traveling operation, the main body 2 of the transfer robot 1, the pair of elevating actuators 31, the pair of turning actuators 41, the pair of support actuators 61 and the pair.
  • the support portion 62 passes between the pair of upper rails 111A and rises. In this way, the ascending operation of the transfer robot 1 is completed.
  • the "predetermined interval H" between the rails 111 arranged vertically means that the swinging portion 32 swings to the lowest position (here, the swinging portion 32 swings 90 degrees downward from the horizontal position).
  • the transfer robot 1 may perform an elevating operation of ascending from the pair of lower rails 111C to the pair of middle rails 111B.
  • a plurality of rails are arranged at predetermined intervals H during traveling operation.
  • a transfer robot 1 that travels on 111 and moves up and down between rails 111 that are arranged at predetermined intervals H at a predetermined interval H.
  • a traveling actuator 51 for traveling the main body 2 by rolling the wheels 52 and a pair of wheels 52 provided on the main body 2 and adjusted to the elevating position during the elevating operation can move up and down between each rail 111 by the elevating mechanism 3.
  • the support mechanism 6 for temporarily supporting the main body 2 to the pair of rails 111 and the pair of wheels 52 adjusted to the traveling position during the ascending / descending operation are mounted on the pair of rails 111.
  • the main body 2 moves up and down between the rails 111 by the elevating mechanism 3.
  • the transport system 100 has a structure 10 having an elevating region 11 in which a plurality of pairs of rails 111 are arranged at a predetermined interval H, and the structure 10 has a predetermined interval H during a traveling operation.
  • the transfer robot 1 is a transfer system 100 including a transfer robot 1 that travels on a plurality of arranged rails 111 and moves up and down between each of the plurality of arranged rails 111 at a predetermined interval H during an ascending / descending operation.
  • the pair of wheels 52 have a support mechanism 6 that temporarily supports the main body 2 on the pair of rails 111 so that the pair of wheels 52 can move up and down between the rails 111 by the elevating mechanism 3, and the traveling position during the elevating operation.
  • the pair of wheels 52 adjusted to the above are mounted on the pair of rails 111, the main body 2 moves up and down between the rails 111 by the elevating mechanism 3.
  • the pair of wheels 52 adjusted to the elevating position are each rail 111 by the elevating mechanism 3.
  • the main body 2 moves up and down between the rails by the elevating mechanism 3, so that the transport robot 1 moves up and down. It is possible to move up and down between the rails 111 arranged up and down at any place in the raising and lowering area 11 in the structure 10 in which the raising and lowering dedicated mechanism is not provided. Further, since the elevating region 11 is not provided with a dedicated elevating mechanism as in the prior art, the structure of the structure 10 can be simplified.
  • the elevating mechanism 3 is provided at one end and the other end of the main body 2 in the front-rear direction, and has an elevating actuator 31 having a swing drive shaft extending along a left-right direction orthogonal to the front-rear direction. It has a swing portion 32 provided in the lift actuator 31 so as to swing around the axis of the swing drive shaft, and the main body 2 is temporarily supported by the pair of rails 111 via the support mechanism 6 during the lift operation. If so, the pair of wheels 52 adjusted to the elevating position move up and down between the rails 111 in conjunction with the swinging portion 32 that swings by the drive of the elevating actuator 31.
  • the elevating mechanism 3 can be easily configured by the elevating actuator 31 and the swinging portion 32 provided in the elevating actuator 31. Further, since the pair of wheels 52 adjusted to the elevating position moves up and down between the rails 111 in conjunction with the swinging portion 32 that swings by the elevating actuator 31, the pair of wheels 52 can be easily moved up and down by the elevating mechanism 3. Can be realized.
  • the main body 2 causes each rail 111 to swing as the swinging portion 32 is swung by the drive of the elevating actuator 31. Go up and down between.
  • the main body 2 is between the rails 111 as the swinging portion 32 is swung by the drive of the elevating actuator 31. Therefore, it is possible to easily raise and lower the main body 2 by the raising and lowering mechanism 3.
  • the wheel position adjusting mechanism 4 is composed of a pair of turning actuators 41 provided on both the left and right sides of the swing portion 32 to turn the pair of wheels 52, respectively.
  • the wheel position adjusting mechanism 4 can be easily realized by a pair of turning actuators 41. Further, by using the pair of turning actuators 41 as the wheel position adjusting mechanism 4, it is not necessary to separately provide a dedicated adjusting mechanism for adjusting the position of the wheel 52, and the position of the wheel 52 can be easily adjusted. can. As a result, the structure of the transfer robot 1 can be simplified.
  • the traveling actuator 51 is provided in the pair of turning actuators 41 so as to be able to turn around the axis of the turning drive shaft of the turning actuator 41.
  • the transfer robot 1 can be turned by easily changing the direction of the traveling actuator 51 by driving the turning actuator 41.
  • the support mechanism 6 is supported by a support portion 62 that is movably provided between a support position that overlaps with the pair of rails 111 and a retracted position located between the pair of rails 111 in the vertical direction. It has a support actuator 61 that moves the portion 62 between a support position and a retracted position.
  • the support mechanism 6 can be easily configured by the support portion 62 and the support portion actuator 61 that moves the support portion 62.
  • the main body 2 is provided with a mounting surface 21 for mounting the tableware S, and the support actuator 61 is provided below the mounting surface 21.
  • FIG. 14 is a perspective view showing the transfer robot 1 of the first modification.
  • each turning actuator 41 is provided so as to extend along the extending direction of the swing arm 321 of the swing portion 32, but is not limited thereto.
  • the swing arm 321 may be provided so as to extend along a direction orthogonal to the extending direction.
  • each turning drive shaft of each turning actuator 41 is provided so as to extend along the vertical direction during the traveling operation. That is, the transfer robot 1 can be switched from the traveling operation to the turning operation without swinging the swinging portion 32 of the elevating mechanism 3. As a result, each operation of the entire transfer robot 1 can be simplified.
  • the support mechanism 6 has a pair of support actuators 61 having a support drive shaft extending in the vertical direction and an axial axis of the support drive shaft extending in the vertical direction. It is composed of a pair of support portions 62 provided on the pair of support portion actuators 61 so as to be swivelable.
  • the support mechanism 6 is not limited to this, and for example, as shown in FIG. 14, a pair of support portions having swivel drive shafts provided on both the left and right sides of the main body 2 and extending in the front-rear direction. It may be composed of an actuator 61A (see FIG. 15) and a pair of support portions 62A provided on the pair of support portion actuators 61 so as to be able to swivel around the axis of the swivel drive shaft.
  • each support portion 62A can be formed into a rectangular shape extending along the front-rear direction instead of a semicircular shape in a plan view.
  • the contact area where the pair of support portions 62A and the pair of rails 111 come into contact with each other is increased as compared with the above-described embodiment. Therefore, the stability of the support can be improved.
  • FIG. 15 is a perspective view showing a support portion support state in which the support portion 62A of the transfer robot 1 of the first modified example moves from the retracted position to the support position and is placed on the lower rail during the ascending / descending operation.
  • FIG. 16 is a perspective view showing a stored state in which the wheels 52 of the transfer robot 1 of the first modification are stored in the elevating position from the traveling position during the elevating operation.
  • FIG. 17 is a perspective view showing a wheel ascending state in which the wheels 52 of the transfer robot 1 of the first modification rise with respect to the main body 2 of the transfer robot 1 of the first modification during the ascending / descending operation.
  • FIG. 16 is a perspective view showing a stored state in which the wheels 52 of the transfer robot 1 of the first modification are stored in the elevating position from the traveling position during the elevating operation.
  • FIG. 17 is a perspective view showing a wheel ascending state in which the wheels 52 of the transfer robot 1 of the first modification rise with respect to the main body 2 of the transfer robot
  • FIG. 18A is a perspective view showing a wheel deployment state in which the wheels 52 of the transfer robot 1 of the first modified example expand from the elevation position to the traveling position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 18B is a front view showing a wheel unfolded state in which the wheels 52 of the transfer robot 1 of the first modified example expand from the elevating position to the traveling position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 19A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion 62A of the transfer robot 1 of the first modification moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 19A is a perspective view showing a support portion retracted state in which the support portion 62A of the transfer robot 1 of the first modification moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 19B is a front view showing a support portion retracted state in which the support portion 62A of the transfer robot 1 of the first modification moves from the support position to the retracted position during the ascending / descending operation.
  • FIG. 20 is a perspective view showing a main body ascending state in which the main body 2 of the transfer robot 1 of the first modified example rises with respect to the wheels 52 of the transferred robot 1 of the first modified example during the ascending / descending operation.
  • the rails 111 are arranged in three pairs with evenly spaced predetermined intervals H in the elevating region 11 of the structure 10 in which the transfer robot 1 can elevate, but the present invention is not limited to this.
  • two pairs upper rail 111D, lower rail 111E
  • the elevating region 11 is not provided with the middle rail 111B of the above-described embodiment. That is, the transfer robot 1 can be raised from the lower rail 111E to the upper rail 111D without using the middle rail 111B.
  • a plurality of rails arranged on the front side of a plurality of pairs of rails 111D and 111E so that the transfer robot 1 can easily see them are It is omitted.
  • step S1A during the ascending operation the transfer robot 1 is paired so that the pair of support portions 62A swivel from the retracted position located between the pair of rails 111 to the support position overlapping the pair of rails 111 in the vertical direction.
  • the support actuator 61A of the above is controlled.
  • the pair of support portions 62A are swiveled from the retracted position to the support position as shown by the arrow R in FIG. 15 by the drive of the pair of support portion actuators 61, and each of the pair of lower rails 111E It is placed in.
  • the transfer robot 1 is supported by a pair of lower rails 111E in the elevating region 11 by a pair of support portions 62A in addition to the two pairs of wheels 52.
  • step S2A during the ascending operation the transfer robot 1 turns from a traveling position where the two pairs of wheels 52 overlap the pair of rails 111 in the vertical direction to an elevating position located between the pair of rails 111. It controls two pairs of turning actuators 41.
  • the two pairs of wheels 52 turn from the traveling position to the elevating position by driving the two pairs of turning actuators 41.
  • the transfer robot 1 is no longer supported by the two pairs of wheels 52, but is temporarily supported by the lower rail 111E only by the pair of support portions 62A.
  • the two pairs of wheels 52 can move up and down between the rails 111.
  • the pair of wheels 52 face each other.
  • step S3A during the ascending operation the transfer robot 1 makes a pair of swinging portions 32 swinging from the lower side to the upper side at a predetermined angle (here, 180 degrees) twice. It controls the elevating actuator 31.
  • the two pairs of wheels 52 provided on the two pairs of traveling actuators 51 are interlocked with the pair of swinging portions 32 and rise between the rails 111 so as to be located above the pair of upper rails 111D.
  • the elevating mechanism 3 separates the two pairs of wheels 52 from the main body 2 during the ascending operation (specifically, when the main body 2 is temporarily supported by the pair of rails 111 by the support mechanism 6). Can be raised relative to the pair of rails 111.
  • step S4A during the ascending operation the transfer robot 1 controls the two pairs of turning actuators 41 so that the two pairs of wheels 52 turn from the elevating position to the traveling position.
  • the two pairs of wheels 52 are swiveled from the elevating position to the traveling position by the drive of the two pairs of turning actuators 41, and are mounted on the pair of upper rails 111D, respectively.
  • the transfer robot 1 is supported by the pair of upper rails 111D and the pair of lower rails 111E by the pair of wheels 52 and the pair of support portions 62.
  • step S5A during the ascending operation the transfer robot 1 controls the pair of support actuators 61A so that the pair of support 62A swivels from the support position to the retracted position.
  • the pair of support portions 62A is swiveled from the support position to the retracted position by the drive of the pair of support portion actuators 61A.
  • the transfer robot 1 is not supported by the pair of support portions 62A, but is supported by the pair of upper rails 111D only by the pair of wheels 52.
  • step S6A during the ascending operation the transfer robot 1 changes from the suspended state during the elevating operation to the traveling operation (or turning state) by driving the pair of elevating actuators 31.
  • the transfer robot 1 has a pair of swinging portions 32 having a predetermined angle (double) downward.
  • the pair of elevating actuators 31 are controlled so as to swing 180 degrees).
  • the pair of swinging portions 32 swing downward at a predetermined angle (here, 180 degrees) twice by driving the elevating actuator 31, during the ascending operation. It changes from the suspended state to the traveling operation, and the main body 2 of the transport robot 1, the pair of elevating actuators 31, the pair of turning actuators 41, the pair of traveling actuators 51, the pair of support actuators 61A, and the pair of support units 62A. Passes between the pair of upper rails 111D and rises. In this way, the ascending operation of the transfer robot 1 is completed.
  • a predetermined angle here, 180 degrees
  • the ascending operation procedure can be simplified, so that the ascending operation procedure can be simplified. Can be planned.
  • FIG. 21 is a perspective view showing the transfer robot 1 of the second modification.
  • a plurality of rails arranged on the front side of the plurality of pairs of rails 111A, 111B, 111C are omitted so that the transfer robot 1 can easily see them.
  • the main body 2 is composed of a rectangular base member extending in the front-rear direction, but is not limited to this, and is, for example, a cross-shaped body in a plan view. It may be composed of a base member (see FIG. 25). In this case, the weight of the main body 2 can be reduced as compared with the rectangular base member.
  • each elevating mechanism 3 has an elevating actuator 31 having a swing drive shaft extending along a left-right direction orthogonal to the front-rear direction, and swings around the axis of the swing drive shaft. It is composed of a swinging portion 32 which is preferably provided on the elevating actuator 31.
  • the elevating mechanism 3 is not limited to this, and for example, as shown in FIG. 21, a swing drive shaft provided at one end or the other end of the main body 2 in the front-rear direction and extending along the front-rear direction.
  • It may be composed of a pair of elevating actuators 31A having the above and a vertical link structure 33 as a link structure provided in the pair of elevating actuators 31A so as to be swingable around the axis of the elevating drive shaft.
  • the pair of elevating actuators 31A are drive units for swinging the vertical link structure 33.
  • the vertical link structure 33 is formed in a pantograph shape (see FIGS. 21 to 25). Further, the vertical link structure 33 has a pair of long upper links 331 having one end hinged to the swing drive shaft of the pair of elevating actuators 31A, and one end hinged to the other end of the pair of upper links 331. A pair of long lower links 332 to be connected, and a long horizontal portion 333 whose center is hinged to the other end of the pair of lower links 332 and extends along the left-right direction (horizontal direction). , Have.
  • a pair of turning actuators 41 as the wheel position adjusting mechanism 4 are provided at both ends (specifically, the left and right ends) of the horizontal portion 333.
  • Each traveling actuator 51 of the traveling mechanism 5 is provided in each turning actuator 41 so as to be able to turn around the axis of the turning drive shaft of the turning actuator 41, as in the above-described embodiment and the first modification.
  • the pantograph-shaped vertical link structure 33 expands and contracts in the vertical direction by driving the elevating actuator 31A.
  • the upper link 331 is rotated integrally with each swing drive shaft by the drive of each elevating actuator 31A, and the lower link 332 is interlocked with the rotation of the upper link 331.
  • the horizontal portion 333 is configured to move up and down between the rails 111 (see FIGS. 21 to 24).
  • the turning actuator 41 provided in the horizontal portion 333 and the traveling actuator 51 provided in the turning actuator 41 can move up and down between the rails 111.
  • the wheels 52 provided on the traveling actuator 51 can move up and down between the rails 111.
  • the upper link 331 is arranged between the lower link 332 and the elevating actuator 31A along the front-rear direction
  • the lower link 332 is arranged between the horizontal portion 333 and the upper link 331 along the front-rear direction. Will be done.
  • each upper link 331 swings up and down at a predetermined range angle (here, 180 degrees) around the axis of each swing drive shaft by the drive of each lift actuator 31A.
  • the transfer robot 1 includes a main body 2 provided with a mounting surface 21, but is not limited to this, and is, for example, in addition to the main body 2 as shown in FIG. , A transfer mechanism 8 that transfers the mounting portion 7 and the mounting portion 7 provided on the main body 2 between a transport position located between the pair of rails 111 and a receiving position located outside the pair of rails 111. (See FIG. 25) and may be provided. In this case, the main body 2 is not provided with the mounting surface 21.
  • the "receipt position" is a position for receiving the tableware S (see FIG. 1).
  • the mounting portion 7 is formed of a rectangular plate material in a plan view.
  • the mounting portion 7 is a member for mounting the tableware S, similarly to the mounting surface 21.
  • the transfer mechanism 8 is provided in a pair of transfer actuators 81 provided in the center of the main body 2 and having a transfer rotation axis extending in the vertical direction, and a pair of transfer actuators 381 that can swing around the axis of the transfer drive shaft. It has a pantograph-shaped horizontal link structure 82 and the like. Since the structure of the horizontal link structure 82 is the same as that of the vertical link structure 33, the description thereof will be omitted.
  • the horizontal link structure 82 expands and contracts along the left-right direction (horizontal direction) by driving the transfer actuator 81.
  • the mounting portion 7 connected to the horizontal link structure 82 can be transferred to the receiving positions located on both the left and right sides of the pair of rails 111.
  • the receiving position can be diversified.
  • the transfer mechanism 8 is composed of a pair of transfer actuators 81 and a horizontal link structure 82, but is not limited thereto, for example, a single transfer actuator 81 and a transfer actuator at one end. It may be composed of a swing arm that is hinged to the transfer drive shaft of the above and the other end of which is fixed to the mounting portion 7.
  • FIG. 22 is a perspective view showing a main body ascending state in which the main body 2 of the transfer robot 1 of the second modification rises with respect to the wheels 52 due to the extension of the vertical link structure 33 of the elevating mechanism 3 during the ascending / descending operation.
  • FIG. 23 shows a wheel ascending state in which the main body 2 of the transfer robot 1 of the second modification is supported by the support portion 62A during the ascending / descending operation, and the wheels 52 housed in the elevating position from the traveling position rise with respect to the main body 2. It is a perspective view.
  • FIG. 23 shows a wheel ascending state in which the main body 2 of the transfer robot 1 of the second modification is supported by the support portion 62A during the ascending / descending operation, and the wheels 52 housed in the elevating position from the traveling position rise with respect to the main body 2. It is a perspective view.
  • FIGS. 22 to 24 shows a wheel in which the wheel 52 of the transport robot 1 of the second modification is deployed from the elevating position to the traveling position during the elevating operation, and the main body 2 rises with respect to the wheel 52 due to the contraction of the vertical link structure 33 of the elevating mechanism 3. It is a perspective view which shows the ascending state. Note that, in FIGS. 22 to 24, a plurality of rails arranged on the front side of the plurality of pairs of rails 111A, 111B, 111C are omitted so that the transfer robot 1 can easily see them.
  • step S1B during the ascending operation the transfer robot 1 mounted on the lower rail 111C in the elevating region 11 rises from the flat state of the traveling operation by driving the elevating actuator 31.
  • the transfer robot 1 changes from the flat state during the traveling operation (the state shown in FIG. 21) to the body rising state during the ascending operation (the state shown in FIG. 22)
  • the transfer robot 1 is a pair of vertical link structures 33.
  • the pair of elevating actuators 31A are controlled so that the upper link 331 swings downward from the horizontal state by a predetermined angle (here, 90 degrees).
  • the vertical link structure 33 of the transfer robot 1 is folded in the flat state during the traveling operation. That is, the vertical link structure 33 is configured such that the upper link 331, the lower link 332, and the horizontal portion 333 overlap each other in a front view (or a rear view) in a flat state during a traveling operation.
  • the pair of upper links 331 swings downward from the horizontal state by the drive of the elevating actuator 31A, and the entire vertical link structure 33 moves up and down. Extends along the direction (expands / see Figure 22). As a result, the main body 2 of the transfer robot 1 passes between the middle rails 111B and rises.
  • two pairs of elevating actuators 31A, a pair of support actuators 61A, and a pair of support portions 62A of the transfer robot 1 are added.
  • the mounting portion 7 and the transfer mechanism 8 also pass between the pair of middle rails 111B and rise.
  • step S2B during the ascending operation the transfer robot 1 turns from the retracted position located between the pair of rails 111 to the support position where the pair of support portions 62A overlaps with the pair of rails 111 in the vertical direction. It controls a pair of support actuators 61A.
  • the pair of support portions 62A are swiveled from the retracted position to the support position by the drive of the pair of support portion actuators 61A, and are mounted on the pair of middle rails 111B, respectively.
  • the transfer robot 1 is supported by a pair of lower rails 111C and a pair of middle rails 111B in the elevating region 11 by a pair of support portions 62A in addition to the two pairs of wheels 52.
  • step S3B during the ascending operation the transfer robot 1 turns from a traveling position where the two pairs of wheels 52 overlap the pair of rails 111 in the vertical direction to an elevating position located between the pair of rails 111. It controls two pairs of turning actuators 41.
  • the two pairs of wheels 52 turn from the traveling position to the elevating position by driving the two pairs of turning actuators 41.
  • the transfer robot 1 is no longer supported by the two pairs of wheels 52, but is temporarily supported by the middle rail 111B only by the pair of support portions 62A.
  • the two pairs of wheels 52 can move up and down between the rails 111 arranged in plurality at predetermined intervals H.
  • step S4B during the ascending operation the transfer robot 1 swings the pair of upper links 331 of each vertical link structure 33 from the lower side to the upper side at a predetermined angle (here, 180 degrees) twice.
  • the pair of elevating actuators 31A are controlled so as to do so.
  • the pair of upper links 331 of each vertical link structure 33 together with the pair of turning actuators 41 and the pair of traveling actuators 51, are driven by the pair of elevating actuators 31A to double the predetermined angle from the lower side to the upper side. Swing.
  • the vertical link structure 33 changes from the stretched state (expanded state) to the contracted state (folded state), and then changes from the contracted state (folded state) to the stretched state (expanded state). Raise the horizontal section 333.
  • the pair of wheels 52 provided on the pair of traveling actuators 51 pass between the pair of middle rails 111B in conjunction with the expansion and contraction of the vertical link structure 33, and are positioned above the pair of upper rails 111A.
  • the elevating mechanism 3 separates the pair of wheels 52 from the main body 2 during the ascending operation (specifically, when the main body 2 is temporarily supported by the pair of rails 111 by the support mechanism 6). It can be raised with respect to the pair of rails 111.
  • step S5B during the ascending operation the transfer robot 1 controls the two pairs of turning actuators 41 so that the two pairs of wheels 52 turn from the elevating position to the traveling position.
  • the two pairs of wheels 52 are swiveled from the elevating position to the traveling position by the drive of the two pairs of turning actuators 41, and are mounted on the pair of upper rails 111A, respectively.
  • the transfer robot 1 is supported by the pair of upper rails 111A and the pair of middle rails 111B by the pair of wheels 52 and the pair of support portions 62A.
  • step S6B during the ascending operation the transfer robot 1 controls the pair of support actuators 61 so that the pair of support 62A swivels from the support position to the retracted position.
  • the pair of support portions 62A swivels from the support position to the retracted position by driving the pair of support portion actuators 61A.
  • the transfer robot 1 is not supported by the pair of support portions 62A, but is supported by the pair of upper rails 111A only by the pair of wheels 52.
  • step S7B during the ascending operation the transfer robot 1 changes from the suspended state during the ascending / descending operation to the flat state during the traveling operation by driving the elevating actuator 31A.
  • the elevating actuator 31A is controlled in such a manner.
  • the upper link 331 of the vertical link structure 33 contracts (folds) the entire vertical link structure 33 by swinging downward at a predetermined angle by driving the elevating actuator 31A.
  • the transfer robot 1 changes from the suspended state (state shown in FIG. 23) to the flat state (state shown in FIG. 24) during the traveling operation.
  • the main body 2 of the transfer robot 1 when changing from the suspended state during the ascending operation to the flat state during the traveling operation, the main body 2 of the transfer robot 1, two pairs of elevating actuators 31A, two pairs of turning actuators 41, a pair of support actuators 61, and the like.
  • the pair of support portions 62 pass between the pair of upper rails 111A and rise. In this way, the ascending operation of the transfer robot 1 is completed.
  • the "predetermined interval H" between the rails 111 arranged vertically means that the upper link 331 of the vertical link structure 33 swings to the lowest position (here, the upper link 331 faces downward from the horizontal position).
  • the ascending operation of the transfer robot 1 of the second modification in the elevating region 11 of the structure 10 from the pair of lower rails 111C to the pair of upper rails 111A via the pair of middle rails 111B has been described.
  • the method is not limited to this, and for example, the transfer robot 1 may perform an ascending / descending operation of ascending from the pair of lower rails 111C to the pair of middle rails 111B in the elevating region 11 of the structure 10.
  • a mounting unit transfer operation (Transfer operation of the mounting part of the transfer robot in the second modification)
  • a mounting unit transfer operation (hereinafter, simply referred to as a mounting unit transfer operation) executed by the transfer robot 1 of the second modification will be described with reference to FIG. 25.
  • FIG. 25 is a perspective view showing a transfer state in which the mounting portion 7 of the transfer robot 1 of the second modification is transferred from the transfer position to the receiving position by the transfer mechanism 8.
  • a plurality of rails arranged on the front side of the plurality of pairs of rails 111A, 111B, 111C are omitted so that the transfer robot 1 can easily see them.
  • the horizontal link structure 82 is connected to the horizontal link structure 82 by extending (deploying) along the left direction (horizontal direction) by driving the transfer actuator 81.
  • the mounting portion 7 is transferred to a receiving position located on the left side of the pair of rails 111.
  • the elevating mechanism 3 is provided at both ends of the main body 2 in the front-rear direction, and has an elevating actuator 31A having a swing drive shaft extending along the front-rear direction, and a swing drive shaft around the axis. It has a vertical link structure 33 provided on the elevating actuator 31A so as to be swingable, and when the main body 2 is temporarily supported by the pair of rails 111 via the support mechanism 6 during the elevating operation, it is adjusted to the elevating position.
  • the pair of wheels 52 moved up and down between the rails 111 in conjunction with the vertical link structure 33 that expands and contracts by being driven by the elevating actuator 31A.
  • the elevating mechanism 3 can be easily configured by the elevating actuator 31A and the vertical link structure 33 provided in the elevating actuator 31A. Further, since the pair of wheels 52 adjusted to the elevating position moves up and down between the rails 111 in conjunction with the vertical link structure 33 that expands and contracts by the elevating actuator 31A, the pair of wheels 52 can be easily moved up and down by the elevating mechanism 3. It can be realized.
  • the elevating actuator 31A is provided so that its swing drive shaft extends along the front-rear direction, the entire vertical link structure 33 expands and contracts along the up-down direction during the elevating operation, but the transfer robot 1 A part does not protrude in the front-back direction. Therefore, the size of the transfer robot 1 in the front-rear direction can be reduced as compared with the transfer robot 1 of the above-described embodiment.
  • the main body 2 is moved by the elevating actuator 31A to expand and contract the vertical link structure 33. It goes up and down between 111.
  • the main body 2 moves between the rails 111 as the vertical link structure 33 expands and contracts due to the drive of the elevating actuator 31A. Since it moves up and down, it is possible to easily raise and lower the main body 2 by the raising and lowering mechanism 3.
  • the transfer robot 1 is provided on the mounting portion 7 and the main body 2, and the mounting portion 7 is located between the pair of rails 111 and is outside the transport position and the pair of rails 111. Further includes a transfer mechanism 8 for transferring to and from a receiving position located in.
  • the mounting portion 7 can be transferred to the receiving position by the transfer mechanism 8 while the transfer robot 1 is located on the rail 111 without providing a special turning region in the structure 10. It becomes easy to receive the transported object.

Landscapes

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Abstract

搬送ロボット（１）は、本体（２）と、一対のレール（１１１）に対し転動可能に設けられる一対の車輪（５２）と、本体（２）に設けられ、昇降動作時において本体（２）及び一対の車輪（５２）を個別に一対のレール（１１１）に対し昇降させる昇降機構（３）と、昇降機構（３）に設けられ、一対の車輪（５２）を上下方向において一対のレール（１１１）と重なる走行位置と一対のレール（１１１）の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構（４）と、本体（２）に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪（５２）が昇降機構（３）によって各レール（１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ）間を昇降可能であるように本体（２）を一時的に一対のレール（１１１）に支持する支持機構（６）と、を備える。

Description

搬送ロボット及び搬送システム
　本発明は、搬送ロボット及び搬送システムに関する。
　ＪＰ２０１８－５１７６４６Ａには、水平レールが上下に複数配列される構造体と、水平レールに沿って走行可能な搬送ロボットと、を備える出庫システムが開示されている。構造体において、搬送ロボットは、複数の水平レールに交差して設けられるランプや垂直レールを通じて他の水平レールに昇降することができる。ランプは、移動ロボットのスプロケット歯車に噛合して吊り上げるチェーンを有する。
　しかしながら、ＪＰ２０１８－５１７６４６Ａに記載の出庫システムでは、搬送ロボットを昇降させるために、構造体にランプや垂直レール等の昇降専用機構を設ける必要がある。このため、構造体の構成が複雑となる。
　そこで、本発明は、この問題点に着目してなされたものであり、昇降専用機構が設けられていない構造体で昇降可能な搬送ロボット及び搬送システムを提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットであって、本体と、一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を備え、昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、搬送ロボットが提供される。
　本発明の他の態様によれば、一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体と、前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに、昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、前記搬送ロボットは、本体と、一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を有し、昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、搬送システムが提供される。
　上記態様によれば、昇降専用機構が設けられていない構造体で昇降可能な搬送ロボット及び搬送システムを提供することができる。
図１は、本実施形態に係る搬送システムを示す斜視図である。 図２は、第１変形例の構造体を示す概略構成図である。 図３は、搬送ロボットを示す斜視図である。 図４は、走行動作時において搬送ロボットがレールに沿って走行する走行状態を示す斜視図である。 図５は、転向動作時において搬送ロボットが転向する転向状態を示す斜視図である。 図６Ａは、昇降動作時において本体が車輪に対し上昇して搬送ロボットが走行状態から転向可能状態に変化することを示す斜視図である。 図６Ｂは、昇降動作時において本体が車輪に対し上昇して搬送ロボットが走行状態から転向可能状態に変化することを示す正面図である。 図７Ａは、昇降動作時において支持部が退避位置から支持位置に移動して中段レールに載置される支持部支持状態を示す斜視図である。 図７Ｂは、昇降動作時において支持部が退避位置から支持位置に移動して中段レールに載置される支持部支持状態を示す正面図である。 図８Ａは、昇降動作時において車輪が走行位置から昇降位置に収納する車輪収納状態を示す斜視図である。 図８Ｂは、昇降動作時において車輪が走行位置から昇降位置に収納する車輪収納状態を示す正面図である。 図９は、昇降動作時において車輪が下段レールに対し上昇する車輪上昇状態その１を示す斜視図である。 図１０は、昇降動作時において車輪が下段レールに対し上昇する車輪上昇状態その２を示す斜視図である。 図１１Ａは、昇降動作時において車輪が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す斜視図である。 図１１Ｂは、昇降動作時において車輪が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す正面図である。 図１２Ａは、昇降動作時において支持部が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す斜視図である。 図１２Ｂは、昇降動作時において支持部が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す正面図である。 図１３Ａは、昇降動作時において本体が車輪に対し上昇して搬送ロボットが吊下状態から走行状態に変化することを示す斜視図である。 図１３Ｂは、昇降動作時において本体が車輪に対し上昇して搬送ロボットが吊下状態から走行状態に変化することを示す正面図である。 図１４は、第１変形例の搬送ロボットを示す斜視図である。 図１５は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの支持部が退避位置から支持位置に移動して下段レールに載置される支持部支持状態を示す斜視図である。 図１６は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの車輪が走行位置から昇降位置に収納する収納状態を示す斜視図である。 図１７は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの車輪が第１変形例の搬送ロボットの本体に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。 図１８Ａは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの車輪が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す斜視図である。 図１８Ｂは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの車輪が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す正面図である。 図１９Ａは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの支持部が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す斜視図である。 図１９Ｂは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの支持部が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す正面図である。 図２０は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボットの本体が第１変形例の搬送ロボットの車輪に対し上昇する本体上昇状態を示す斜視図である。 図２１は、第２変形例の搬送ロボットを示す斜視図である。 図２２は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボットの本体が昇降機構のリンク構造の伸びによって車輪に対し上昇する本体上昇状態を示す斜視図である。 図２３は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボットの本体が支持部によって支持され、走行位置から昇降位置に収納された車輪が本体に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。 図２４は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボットの車輪が昇降位置から走行位置に展開され、本体が昇降機構のリンク構造の縮みによって車輪に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。 図２５は、第２変形例の搬送ロボットの載置部が移送機構によって搬送位置から受領位置に移送される移送状態を示す斜視図である。
　以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。本明細書においては、全体を通じて、同一の要素には同一の符号を付する。
　（搬送システムの構成）
　まず、図１を参照しながら本実施形態に係る搬送システム１００について説明する。
　図１は、本実施形態に係る搬送システム１００を示す斜視図である。
　図１に示すように、本実施形態に係る搬送システム１００は、一対のレール１１１が所定間隔Ｈ（図６Ｂ参照）を空けて複数配列される昇降領域１１を有する構造体１０と、走行用レールとしてのレール１１１を走行可能な搬送ロボット１と、を備える。
　搬送システム１００は、例えば、寿司屋等の飲食店に設置され、客席及び厨房を構造体１０によって連通するものである。具体的には、搬送システム１００は、寿司等の料理を載せる食器としての皿が載置される搬送ロボット１を、例えば顧客が視認可能なレール１１１に沿って走行させることによって料理を厨房からホールに提供し、その後、搬送ロボット１を昇降領域１１で昇降させて、空き皿を載置してから例えば顧客が視認不能な他のレール１１１に沿って走行させることによって空き皿をホールから厨房に回収する。
　このように、料理提供及び食器回収は、搬送システム１００を用いて行われるため、飲食店の従業員を減らし、人件費の削減に寄与することができる。また、料理提供の搬送及び食器回収の搬送は、それぞれ搬送ロボット１を顧客視認可能なレール１１１及び顧客視認不能な他のレール１１１に走行させることによって行われるため、料理提供の搬送及び食器回収の搬送が搬送ロボットを同一のレールに走行させることによって行われるものに比べ、搬送システムの衛生性及び美観性を向上させることができる。
　本実施形態では、搬送システム１００は、飲食店に設置されるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、物流の分配を行う物流倉庫に設置されてもよい。
　（構造体の構成）
　次に、図１を参照しながら搬送システム１００の一部を構成する構造体１０について説明する。
　図１に示すように、構造体１０は、搬送ロボット１が昇降可能な昇降領域１１と、搬送ロボット１が転向可能な転向領域１２と、を有する。
　昇降領域１１は、先行技術のようなランプや垂直レール等の昇降専用機構を有しておらず、上下に配列される複数対（ここでは、三対）のレール１１１（上段レール１１１Ａ，中段レール１１１Ｂ，下段レール１１１Ｃ）と、鉛直方向に沿って延在するとともに複数対のレール１１１を支持する複数の支持枠（図示しない）と、を有する。本実施形態では、全てのレール１１１は、走行用レール及び昇降用レールの両方として用いられる。
　本実施形態では、複数対のレール１１１は、水平に沿って延在するように設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、水平面に対し僅かに傾斜して延在するように設けられてもよい。この場合、高低差を有する場所間の搬送を搬送システム１００によって行うことができる。
　また、本実施形態では、複数対のレール１１１は、直線状に延在して設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、湾曲して延在するように設けられてもよい。この場合、直線上にない場所間の搬送を搬送システム１００によって行うことができる。
　各レール１１１は、断面がＬ字型に形成され、搬送ロボット１の後述する車輪５２（図３参照）を載置可能に設けられる載置部１１２と、載置部１１２に立設され載置部１１２からの車輪５２の脱落を防止する脱輪防止壁１１３と、を有する。
　載置部１１２は、上面が平坦面に形成される。載置部１１２の上面（平坦面）は、搬送ロボット１の車輪５２が転動可能な平滑度を有する。一対のレール１１１の載置部１１２の対向する一方側（内側）とは反対側である他方側（外側）には、脱輪防止壁１１３が立設される。脱輪防止壁１１３は、転動する車輪５２と当接することによって、車輪５２の位置を規制することができ、この結果、車輪５２が載置部１１２から脱落することを防止することができる。
　転向領域１２は、一対のレール１１１を跨ぐように形成される板材である。そして、搬送ロボット１は、転向領域１２において自在に転向することができる。
　また、本実施形態では、複数対のレール１１１は、所定間隔Ｈを空けて平行に配列されている。しかしながら、複数対のレール１１１は、これに限定されるものではなく、例えば、上下に異なる間隔を空けて平行に配列されてもよい。この場合、異なるレール１１１間の間隔（すなわち、レール１１１における載置部１１２の載置面間の間隔）を所定間隔Ｈ以下に設定すれば足りる。そして、レール１１１間の間隔が所定間隔Ｈを超えると、搬送ロボット１がレール１１１間を昇降できなくなる。すなわち、レール１１１間の間隔が所定間隔Ｈを超える箇所があれば、当該箇所は、構造体１０の昇降領域１１に属しない。換言すれば、レール１１１間の間隔が所定間隔Ｈ以下である箇所は、すべて昇降領域１１に属する。なお、「所定間隔Ｈ」の詳細については後述する。
　（第１変形例の構造体）
　次に、図２を参照しながら第１変形例の構造体１０について説明する。なお、本第１変形例では、上述した実施形態と同様の点については説明を省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
　図２は、第１変形例の構造体１０を示す概略構成図である。
　上述した実施形態では、構造体１０は、昇降領域１１及び転向領域１２のみから構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、図２に示すように、複数（ここでは、二つ）の昇降領域１１と、複数の昇降領域１１を連通する非昇降領域１３とから構成されてもよい。
　この場合、各昇降領域１１は、所定間隔Ｈを均等に空けて平行に配列される上段レール１１１ａ、中段レール１１１ｂ及び下段レール１１１ｃを有する。非昇降領域１３は、所定間隔Ｈを超える間隔を空けて平行に配列される上段走行用レール１３１ａ及び下段走行用レール１３１ｂを有する搬送路である。
　上段走行用レール１３１ａは、複数の上段レール１１１ａを連通するとともに、下段走行用レール１３１ｂは、複数の下段レール１１１ｃを連通する。すなわち、上段走行用レール１３１ａの両端には、上段レール１１１ａが接続されるとともに、下段走行用レール１３１ｂの両端には、下段レール１１１ｃが接続される。
　第１変形例のように、構造体１０に搬送路としての非昇降領域１３を適宜設けることによって、非昇降領域１３が設けられず昇降領域１１が設けられる構造体１０に比べ、不要な搬送用レールを削減することができる。この結果、構造体１０の簡素化及び軽量化を図ることができる。
　（搬送ロボットの構成）
　次に、図１及び図３を参照しながら搬送システム１００の他の一部を構成する搬送ロボット１について説明する。
　図３は、搬送ロボット１を示す斜視図である。図中において、搬送ロボット１の前後方向（長手方向）、左右方向（幅方向）及び上下方向（高さ方向）を、それぞれＸ軸に沿う方向、Ｙ軸に沿う方向及びＺ軸に沿う方向とする。以下、説明の便宜上、搬送ロボット１の前後方向、左右方向及び上下方向を単に前後方向、左右方向及び上下方向と称する。
　図１に示すように、本実施形態に係る搬送ロボット１は、搬送ロボット１の走行動作時（以下、単に走行動作時と称する。）において一対のレール１１１を走行するとともに、搬送ロボット１の昇降動作時（以下、単に昇降動作時と称する。）において構造体１０の昇降領域１１に所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降する搬送体である。図３に示すように、搬送ロボット１は、本体２、一対の昇降機構３、前後それぞれ一対の車輪位置調整機構４、一対の走行機構５及び支持機構６を備える。
　本体２は、前後方向に沿って延在する矩形状のベース部材である。本体２には、被搬送物としての食器Ｓ（ここでは、皿である。）を載置するための載置面２１が設けられる。また、本体２には、各機構の動作、具体的には、昇降機構３、車輪位置調整機構４、走行機構５及び支持機構６の動作を制御する制御部（図示しない）が搭載される。搬送ロボット１は、制御部の制御によって、一対のレール１１１を走行する走行動作と、所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降する昇降動作と、を実行することができる。
　本体２は、左右方向の幅が一対のレール１１１間の間隔よりも小さくなるように形成される。これにより、昇降動作時において、本体２は、一対のレール１１１と干渉することなく、一対のレール１１１間を通過することができるので、所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降することができる。
　一対の昇降機構３は、昇降動作時において本体２及び車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる機構である。一対の昇降機構３は、本体２、具体的には、それぞれ本体２の前後方向の両端に設けられる。各昇降機構３は、昇降アクチュエータ３１及び揺動部３２を備える。
　各昇降アクチュエータ３１は、各揺動部３２を揺動させるための駆動部である。一方の昇降アクチュエータ３１及び他方の昇降アクチュエータ３１は、例えば、ねじ締めによってそれぞれ本体２の前後方向の一端（前端）及び本体２の前後方向の他端（後端）に固定される。また、各昇降アクチュエータ３１は、前後方向と直交する左右方向に沿って延在するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる揺動駆動軸（図示しない）を有する。各揺動駆動軸は、両端が各昇降アクチュエータ３１の左右方向両側から突出するように設けられる。
　各揺動部３２は、各揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に各昇降アクチュエータ３１に設けられる。各揺動部３２は、各昇降アクチュエータ３１の駆動によって、各揺動駆動軸の軸線回りに上下に亘り所定範囲の角度（ここでは、１８０度）を揺動する。
　また、各揺動部３２は、基端がそれぞれ各揺動駆動軸の両端に接続（固定）される一対の揺動アーム３２１と、一対の揺動アーム３２１を接続する接続部３２２と、を有する。これにより、各揺動部３２は、各昇降アクチュエータ３１の駆動によって、各揺動駆動軸と一体に回動することができる。そして、各揺動部３２は、各昇降アクチュエータ３１の駆動による各揺動駆動軸の回動に伴って、各揺動駆動軸の軸線回りに上下に亘り所定範囲の角度（ここでは、１８０度）を揺動する。
　一対の揺動アーム３２１は、左右方向において昇降アクチュエータ３１を挟むように設けられる。一対の揺動アーム３２１の先端には、接続部３２２が設けられ、すなわち、接続部３２２は、一対の揺動アーム３２１の先端を接続する。
　各車輪位置調整機構４は、各昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる。これにより、車輪５２は、昇降位置において一対のレール１１１と干渉することなく、所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１間を昇降することができる。
　本実施形態では、各車輪位置調整機構４は、走行機構５（具体的には、一対の車輪５２）をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータ４１から構成される。これにより、一対の転向アクチュエータ４１を車輪位置調整機構４として兼用することによって、車輪５２の位置を調整するための専用の調整機構を別途設ける必要がなく、車輪５２の位置を容易に調整することができる。この結果、搬送ロボット１の構造の簡素化を図ることができる。
　上述のように、一対の転向アクチュエータ４１は、一対の走行機構５をそれぞれ転向させるので、搬送ロボット１は、制御部の制御によって、走行動作及び昇降動作に加え、自身を転向させる転向動作を実行することができる。
　一対の転向アクチュエータ４１は、例えば、ねじ締めによって昇降機構３の揺動部３２の左右方向の両側面に固定される。具体的には、一対の転向アクチュエータ４１は、ねじ締めによって揺動部３２の一対の揺動アーム３２１の背向する側面に固定される。この場合、一対の揺動アーム３２１が昇降アクチュエータ３１の駆動によって揺動されても、一対の転向アクチュエータ４１は、一対の揺動アーム３２１の揺動に伴って旋回するものの、左右方向において昇降アクチュエータ３１を常に挟む。
　このように、一対の転向アクチュエータ４１を揺動アーム３２１の左右方向の両側面に固定することで、一対の転向アクチュエータ４１が一対の揺動アーム３２１の先端を接続する接続部３２２の左右方向の両側面に固定されるものに比べ、接続部３２２のサイズを小さくすることができる。この結果、揺動部３２の小型化を図ることができるので、搬送ロボット１全体の小型化を図ることができる。
　本実施形態では、一対の転向アクチュエータ４１は、一対の揺動アーム３２１の側面に固定されているが、これに限定されるものではなく、例えば、接続部３２２の左右方向の両側面に固定されてもよい。この場合、一対の転向アクチュエータ４１が揺動アーム３２１の左右方向の両側面に固定されるものに比べ、転向アクチュエータ４１から支点としての揺動駆動軸までの距離が大きくなるので、昇降アクチュエータ３１の駆動力を小さくした場合であっても車輪５２を昇降させることができる。この結果、搬送ロボット１全体の省エネルギー化を図ることができる。
　また、各転向アクチュエータ４１は、揺動部３２の揺動アーム３２１の延在方向（具体的には、揺動アーム３２１の基端から先端へ延在する方向）に沿って延在するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる転向駆動軸（図示しない）を有する。各転向駆動軸は、昇降アクチュエータ３１に背向する接続部３２２の一面と同じ側である各転向アクチュエータ４１の一面から突出する。転向駆動軸には、走行機構５の後述する走行アクチュエータ５１が接続（固定）される。
　本実施形態では、各車輪位置調整機構４は、一対の転向アクチュエータ４１から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、各車輪５２を左右方向に沿ってスライドさせるためのスライド機構から構成されてもよい。
　走行機構５は、搬送ロボット１を走行させるための機構である。各走行機構５は、前後それぞれ一対の走行アクチュエータ５１と、一対の走行アクチュエータ５１の駆動によって転動する一対の車輪５２と、を備える。
　一対の走行アクチュエータ５１は、一対の車輪５２をそれぞれ転動させる駆動部である。各走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸の軸方向に沿って延在し、各転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に各転向アクチュエータ４１に設けられる。各走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の駆動によって、各転向駆動軸と一体に回動する。そして、各走行アクチュエータ５１は、各車輪５２とともに各転向アクチュエータ４１の駆動による各転向駆動軸の回動に伴って、各転向駆動軸の軸線回りに転向する。
　また、各走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸と直交するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる転動駆動軸（図示しない）を有する。各転動駆動軸は、各転向アクチュエータ４１に対向する各走行アクチュエータ５１の基端側とは反対側である先端側に配置される。そして、各転動駆動軸には、各車輪５２が接続（固定）される。これにより、車輪５２は、走行アクチュエータ５１の駆動によって、転動駆動軸と一体に転動することができる。
　支持機構６は、本体２に設けられる。支持機構６は、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレールに支持する。また、支持機構６は、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２を備える。
　一対の支持部アクチュエータ６１は、一対の支持部６２をそれぞれ後述する支持位置と退避位置との間で移動させるための駆動部である。具体的には、一対の支持部アクチュエータ６１は、一対の支持部６２をそれぞれ旋回させることによって支持位置と退避位置との間で移動させる。一対の支持部アクチュエータ６１は、例えば、ねじ締めによって本体２の左右方向の両側に位置するように本体２の載置面２１の下方に固定される。これにより、支持部アクチュエータ６１と食器Ｓとが干渉することを回避することができる。
　各支持部アクチュエータ６１は、上下方向に沿って延在するとともに時計回り及び反時計回りの両方に回動可能に設けられる支持部駆動軸を有する。各支持部駆動軸は、各支持部アクチュエータ６１の下面から突出する。各支持部駆動軸には、各支持部６２が固定される。これにより、各支持部６２は、各支持部アクチュエータ６１の駆動によって、各支持部駆動軸と一体に各支持部駆動軸の軸線回りに旋回する。
　各支持部６２は、各支持部アクチュエータ６１の支持部駆動軸回りに各支持部アクチュエータ６１に設けられる。一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置（図７Ａ及び図７Ｂ参照）と一対のレール１１１の間に位置する退避位置（図６Ａ及び図６Ｂ参照）との間を移動（旋回）可能に設けられる。
　また、一対の支持部６２は、平面視にて半円形状に形成される。そして、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって支持位置に旋回した場合、その半円形状の直線部分が対向し、その半円形状の円弧部分がレール１１１上に載置される（図７Ａ及び図７Ｂ参照）。一方、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって退避位置に旋回した場合、その半円形状の円弧部分が対向する（図６Ａ及び図６Ｂ参照）。これにより、一対の支持部６２が同時に支持位置と退避位置との間を旋回する際に一方の支持部６２と他方の支持部６２とが干渉することを回避することができる。なお、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって退避位置に旋回される場合、その少なくとも一部が本体２の下方に収納される。
　本実施形態では、支持機構６は、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、単一の支持部アクチュエータ及び単一の支持部から構成されてもよい。この場合、単一の支持部アクチュエータは、本体２の左右方向の中央に設けられ、単一の支持部は、上下方向に沿って延在する支持部駆動軸の軸線回りに旋回可能に単一の支持部アクチュエータに設けられる。これにより、支持機構６の構造の簡素化を図ることができるので、この結果、搬送ロボット１の構造の簡素化を図ることができる。
　本第１変形例では、本実施形態と同様に、単一の支持部は、単一の支持部アクチュエータの駆動によって、上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置と一対のレール１１１の間に位置する退避位置との間を移動（旋回）可能に設けられる。また、単一の支持部は、例えば、長板材に形成される。そして、単一の支持部は、支持位置に旋回した場合、その長手方向の両端が一対のレール１１１に載置される。一方、単一の支持部は、退避位置に旋回した場合、本体２の下方に収納される。
　また、本実施形態では、一対の支持部アクチュエータ６１は、一対の支持部６２をそれぞれ旋回させることによって支持位置と退避位置との間で移動させるように構成されている。しかしながら、一対の支持部アクチュエータ６１は、これに限定されるものではなく、例えば、一対の支持部６２を左右方向に沿ってスライドさせることによって持位置と退避位置との間で移動させるように構成されてもよい。
　以下、図４から図１３Ｂを参照しながら本実施形態に係る搬送ロボット１が実行する各動作（すなわち、走行動作、転向動作及び昇降動作）について説明する。
　（搬送ロボットの走行動作）
　まず、図４を参照しながら搬送ロボット１が実行する走行動作について説明する。
　図４は、走行動作時において搬送ロボット１がレール１１１に沿って走行する走行状態を示す斜視図である。なお、図４において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１のうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
　図４に示すように、走行動作時において、搬送ロボット１は、前後方向に沿って延在する扁平状態となって構造体１０のレール１１１（具体的には、下段レール１１１Ｃ）に沿って走行する。これにより、走行動作時において扁平状態となっていない搬送ロボット１に比べ、食器Ｓを載置するための載置面２１の上方に位置する載置領域を大きく確保することができる。この結果、複数の搬送ロボット１がそれぞれ上下異なるレール１１１を走行する際に、下段レール１１１を走行する搬送ロボット１の載置面２１に載置される食器Ｓと上段レール１１１を走行する搬送ロボット１とが干渉することを回避しやすくなる。
　この場合、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１が同一水平面上に位置するように一対の昇降アクチュエータ３１及び二対の転向アクチュエータ４１を制御する。また、この場合、一対の揺動部３２の接続部３２２は、それぞれ前方及び後方に臨む。
　そして、搬送ロボット１は、二対の走行アクチュエータ５１を制御し、二対の車輪５２をレール１１１上に転動させることで、前進走行又は後退走行の走行動作を実行する。なお、走行動作時において、走行アクチュエータ５１を転向する転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、前後方向に沿って延在する。この場合、走行アクチュエータ５１は、転向アクチュエータ４１の駆動によって、前後方向に沿って延在する転向駆動軸の軸線回りに回動するしかないので、走行動作時において、搬送ロボット１が転向アクチュエータ４１の駆動によって転向することはできない。
　（搬送ロボットの転向動作）
　次に、図５を参照しながら搬送ロボット１が実行する転向動作について説明する。
　図５は、転向動作時において搬送ロボット１が転向する転向状態を示す斜視図である。
　転向動作時において、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって走行動作時の扁平状態から立ち上がり、構造体１０の転向領域１２において走行機構５の向きを転向アクチュエータ４１の駆動によって変更することで、転向する。
　走行動作時から転向動作時に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。そして、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって揺動することで、二対の転向アクチュエータ４１を介して一対の揺動部３２に設けられる二対の走行アクチュエータ５１は、水平状態から直立状態に変化する。すなわち、二対の走行アクチュエータ５１は、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸が上下方向に沿って延在するように変化する。これにより、搬送ロボット１の本体２は、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１に支持されて二対の車輪５２に対し立ち上がる（上昇する）。
　そして、図５に示すように、転向動作時において、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、上下方向に沿って延在するので、各転向駆動軸に接続される各走行アクチュエータ５１及び各走行アクチュエータ５１に設けられる車輪５２の向きを、転向アクチュエータ４１の駆動によって変更することで、搬送ロボット１が転向する。
　（搬送ロボットの昇降動作）
　次に、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
　そして、図６から図１３Ｂを参照しながら搬送ロボット１の昇降動作のうちの上昇動作のみについて説明する。また、昇降動作のうちの下降動作については、上昇動作の各ステップのとは真逆であるため、その説明を省略する。
　図６Ａは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が走行状態から転向可能状態に変化することを示す斜視図である。図６Ｂは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が走行状態から転向可能状態に変化することを示す正面図である。図７Ａは、上昇動作時において支持部６２が退避位置から支持位置に移動して中段レール１１１Ｂに載置される支持部支持状態を示す斜視図である。図７Ｂは、上昇動作時において支持部６２が退避位置から支持位置に移動して中段レール１１１Ｂに載置される支持部支持状態を示す正面図である。図８Ａは、上昇動作時において車輪５２が走行位置から昇降位置に収納する車輪収納状態を示す斜視図である。図８Ｂは、上昇動作時において車輪５２が走行位置から昇降位置に収納する車輪収納状態を示す正面図である。図９は、上昇動作時において車輪５２が下段レール１１１Ｃに対し上昇する車輪上昇状態その１を示す斜視図である。図１０は、上昇動作時において車輪５２が下段レール１１１Ｃに対し上昇する車輪上昇状態その２を示す斜視図である。図１１Ａは、上昇動作時において車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す斜視図である。図１１Ｂは、上昇動作時において車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す正面図である。図１２Ａは、上昇動作時において支持部６２が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す斜視図である。図１２Ｂは、上昇動作時において支持部６２が支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す正面図である。図１３Ａは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が吊下状態から走行状態に変化することを示す斜視図である。図１３Ｂは、上昇動作時において本体２が車輪５２に対し上昇して搬送ロボット１が吊下状態から走行状態に変化することを示す正面図である。なお、図６Ａ、図７Ａ、図８Ａ、図９Ａ、図１０Ａ、図１１Ａ、図１２Ａ及び図１３Ａにおいて、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
　本実施形態では、上述したように、搬送ロボット１が昇降可能な構造体１０の昇降領域１１において、三対のレール１１１（上段レール１１１Ａ，中段レール１１１Ｂ，下段レール１１１Ｃ）は、所定間隔Ｈを空けて平行に配列される。
　まず、上昇動作時のステップＳ１において、昇降領域１１における下段レール１１１Ｃに載置される搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって走行動作時の扁平状態から立ち上がる。具体的には、走行動作時の扁平状態から上昇動作時の転向可能状態に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって所定の角度（ここでは、９０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
　そして、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって所定の角度を揺動することで、二対の走行アクチュエータ５１は、水平状態から直立状態に変化する。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、搬送ロボット１の本体２は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動による一対の揺動部３２の揺動に伴って二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１に支持されて二対の車輪５２に対し立ち上がる（上昇する）。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、二対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する時）において本体２を二対の車輪５２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
　走行動作時の扁平状態から上昇動作時の転向可能状態に変化する際に、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が互いに接近するように二対の走行アクチュエータ５１を制御することによって、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動をアシストしてもよい。
　また、走行動作時の扁平状態から上昇動作時の転向可能状態に変化する際に、搬送ロボット１の本体２、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２は、一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して上昇する。
　上昇動作時の転向可能状態において、搬送ロボット１の本体２及び一対の支持部６２は、一対の中段レール１１１Ｂよりも上方に位置する（図６Ｂ参照）。これにより、一対の支持部６２を一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によってそれぞれ一対の中段レール１１１Ｂに載置することができる。
　次に、上昇動作時のステップＳ２において、搬送ロボット１は、一対の支持部６２が一対のレール１１１の間に位置する退避位置から上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１を制御する。
　そして、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、退避位置から支持位置に旋回し、それぞれ一対の中段レール１１１Ｂに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２に加え、一対の支持部６２によって昇降領域１１における一対の下段レール１１１Ｃ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ３において、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置から一対のレール１１１の間に位置する昇降位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
　そして、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、走行位置から昇降位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２によって支持されなくなり、一対の支持部６２のみによって一時的に中段レール１１１Ｂに支持される。これにより、二対の車輪５２は、所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降することができる。なお、一対の車輪５２が昇降位置に旋回した場合、一対の車輪５２は、互いに対向する。
　次に、上昇動作時のステップＳ４において、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方から上方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
　そして、図９及び図１０に示すように、一対の揺動部３２は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１とともに、下方から上方に向かって２倍の所定の角度を揺動する。これにより、二対の走行アクチュエータ５１に設けられる二対の車輪５２は、一対の揺動部３２に連動して一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して一対の上段レール１１１Ａよりも上方に位置するように各レール１１１間を上昇する。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される時）において二対の車輪５２を本体２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
　次に、上昇動作時のステップＳ５において、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が昇降位置から走行位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
　そして、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、昇降位置から走行位置に旋回し、それぞれ一対の上段レール１１１Ａに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２及び一対の支持部６２によって、一対の上段レール１１１Ａ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ６において、搬送ロボット１は、一対の支持部６２が支持位置から退避位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１を制御する。
　そして、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、一対の支持部６２は、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、支持位置から退避位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、一対の支持部６２によって支持されなくなり、二対の車輪５２のみによって一対の上段レール１１１Ａに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ７において、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する。具体的には、昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって所定の角度を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
　そして、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって所定の角度を揺動することで、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１は、直立状態から水平状態に変化する。
　上昇動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が互いに離間するように二対の走行アクチュエータ５１を制御することによって、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動をアシストしてもよい。
　また、上昇動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１の本体２、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２は、一対の上段レール１１１Ａの間を通過して上昇する。このようにして搬送ロボット１の上昇動作が完了する。
　なお、上下に配列されるレール１１１間における「所定間隔Ｈ」とは、揺動部３２が最も下方の位置に揺動した（ここでは、揺動部３２が水平位置から下方に向かって９０度を揺動する）際に最も下方に位置する車輪５２の位置と、揺動部３２が最も上方の位置に揺動した（ここでは、揺動部３２が水平位置から上方に向かって９０度を揺動する）際に最も上方に位置する車輪５２の位置との間隔である。
　すなわち、上下に配列されるレール１１１間の間隔は、所定間隔Ｈよりも大きいとき、揺動部３２が最も下方の位置から最も上方の位置に揺動した場合、下段に配列される一対のレール１１１に載置される二対の車輪５２を、上昇させても下段に配列される一対のレール１１１と隣接して上段に配列される一対のレール１１１に載置することができない。
　以上により、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂを経由して一対の上段レール１１１Ａまでに上昇する上昇動作について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂに上昇する昇降動作を実行してもよい。
　以下、本実施形態による作用効果について説明する。
　本実施形態に係る搬送ロボット１は、一対のレール１１１が所定間隔Ｈを空けて複数配列される昇降領域１１を有する構造体１０では、走行動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１を走行するとともに昇降動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降する搬送ロボット１であって、本体２と、一対のレールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪５２と、本体２に設けられ、昇降動作時において本体２及び一対の車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる昇降機構３と、昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構４と、車輪位置調整機構４に設けられ、一対の車輪５２を転動させることによって本体２を走行させる走行アクチュエータ５１と、本体２に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレール１１１に支持する支持機構６と、を備え、昇降動作時において走行位置に調整された一対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降機構３によって各レール１１１間を昇降する。
　本実施形態に係る搬送システム１００は、一対のレール１１１が所定間隔Ｈを空けて複数配列される昇降領域１１を有する構造体１０と、構造体１０では、走行動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列されるレール１１１を走行するとともに、昇降動作時において所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降する搬送ロボット１と、を備える搬送システム１００であって、搬送ロボット１は、本体２と、一対のレールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪５２と、本体２に設けられ、昇降動作時において本体２及び一対の車輪５２を個別に一対のレール１１１に対し昇降させる昇降機構３と、昇降機構３に設けられ、一対の車輪５２を上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置と一対のレール１１１の間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構４と、車輪位置調整機構４に設けられ、一対の車輪５２を転動させることによって本体２を走行させる走行アクチュエータ５１と、本体２に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の車輪５２が昇降機構３によって各レール１１１間を昇降可能であるように本体２を一時的に一対のレール１１１に支持する支持機構６と、を有し、昇降動作時において走行位置に調整された一対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降機構３によって各レール１１１間を昇降する。
　これらの構成によれば、昇降動作時において本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される場合、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降機構３によって各レール１１１間を昇降し、昇降動作時において走行位置に調整された一対の車輪５２が一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降機構３によって各レール間を昇降するので、搬送ロボット１は、昇降専用機構が設けられていない構造体１０における昇降領域１１の任意の場所で上下に配列される各レール１１１間を昇降することができる。また、昇降領域１１には、先行技術のような昇降専用機構が設けられていないので、構造体１０の構造の簡易化を図ることができる。
　また、本実施形態では、昇降機構３は、本体２の前後方向の一端及び他端に設けられ、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータ３１と、揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に昇降アクチュエータ３１に設けられる揺動部３２と、を有し、昇降動作時において本体２が一時的に支持機構６を介して一対のレール１１１に支持される場合、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって揺動する揺動部３２に連動して各レール１１１間を昇降する。
　この構成によれば、昇降アクチュエータ３１及び昇降アクチュエータ３１に設けられる揺動部３２によって昇降機構３を容易に構成することができる。また、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１によって揺動する揺動部３２に連動して各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による一対の車輪５２の昇降を容易に実現することができる。
　また、本実施形態では、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１の駆動による揺動部３２の揺動に伴って各レール１１１間を昇降する。
　この構成によれば、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１の駆動による揺動部３２の揺動に伴って各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による本体２の昇降を容易に実現することができる。
　また、本実施形態では、車輪位置調整機構４は、揺動部３２の左右両側に設けられ一対の車輪５２をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータ４１から構成される。
　この構成によれば、車輪位置調整機構４を、一対の転向アクチュエータ４１によって容易に実現することができる。また、一対の転向アクチュエータ４１を車輪位置調整機構４として兼用することによって、車輪５２の位置を調整するための専用の調整機構を別途設ける必要がなく、車輪５２の位置を容易に調整することができる。この結果、搬送ロボット１の構造の簡素化を図ることができる。
　また、本実施形態では、走行アクチュエータ５１は、転向アクチュエータ４１の転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の転向アクチュエータ４１に設けられる。
　この構成によれば、走行アクチュエータ５１の向きを転向アクチュエータ４１の駆動によって容易に変更させるで、搬送ロボット１が転向することができる。
　また、本実施形態では、支持機構６は、上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置と一対のレール１１１の間に位置する退避位置との間を移動可能に設けられる支持部６２と、支持部６２を支持位置と退避位置との間で移動させる支持部アクチュエータ６１と、を有する。
　この構成によれば、支持部６２及び支持部６２を移動させる支持部アクチュエータ６１によって支持機構６を容易に構成することができる。
　また、本実施形態では、本体２には、食器Ｓを載置するための載置面２１が設けられ支持部アクチュエータ６１は、載置面２１の下方に設けられる。
　この構成によれば、支持部アクチュエータ６１を載置面２１の下方に設けることで、支持部アクチュエータ６１と食器Ｓとが干渉することを回避することができる。
　（第１変形例の搬送ロボットの構成）
　次に、図１４を参照しながら第１変形例の搬送ロボット１の構成について説明する。なお、本第１変形例では、上述した実施形態と同様の点については説明を省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
　図１４は、第１変形例の搬送ロボット１を示す斜視図である。
　上述した実施形態では、各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、揺動部３２の揺動アーム３２１の延在方向に沿って延在するように設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように、揺動アーム３２１の延在方向と直交する方向に沿って延在するように設けられてもよい。
　この場合、走行動作時において各転向アクチュエータ４１の転向駆動軸は、上下方向に沿って延在するように設けられる。すなわち、昇降機構３の揺動部３２を揺動させることなく、搬送ロボット１を走行動作から転向動作に切り替えることができる。これにより、搬送ロボット１全体の各動作を簡易化にすることができる。
　また、上述した実施形態では、支持機構６は、上下方向に沿って延在する支持部駆動軸を有する一対の支持部アクチュエータ６１と、上下方向に沿って延在する支持部駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の支持部アクチュエータ６１に設けられる一対の支持部６２とから構成されている。しかしながら、支持機構６は、これに限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように、本体２の左右両側に設けられ前後方向に沿って延在する旋回駆動軸を有する一対の支持部アクチュエータ６１Ａ（図１５参照）と、旋回駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の支持部アクチュエータ６１に設けられる一対の支持部６２Ａから構成されてもよい。
　この場合、各支持部６２Ａを、平面視にて半円形状ではなく、前後方向に沿って延在する矩形状にすることができる。これにより、本体２が一対の支持部６２Ａによって一時的に一対のレール１１１に支持される場合、上述した実施形態に比べ、一対の支持部６２Ａと一対のレール１１１とが接触する接触面積を増大することができるので、支持の安定性を向上させることができる。
　（第１変形例の搬送ロボットの走行動作及び転向動作）
　第１変形例の搬送ロボット１が実行する走行動作及び転向動作については、上述した実施形態と概ね同様であるため、その説明を省略する。
　（第１変形例の搬送ロボットの昇降動作）
　次に、構造体１０の昇降領域１１において第１変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
　図１５から図２０を参照しながら第１変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作のうちの上昇動作のみについて説明する。また、昇降動作のうちの下降動作については、上昇動作の各ステップのとは真逆であるため、その説明を省略する。
　図１５は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の支持部６２Ａが退避位置から支持位置に移動して下段レールに載置される支持部支持状態を示す斜視図である。図１６は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が走行位置から昇降位置に収納する収納状態を示す斜視図である。図１７は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が第１変形例の搬送ロボット１の本体２に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。図１８Ａは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す斜視図である。図１８Ｂは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２が昇降位置から走行位置に展開する車輪展開状態を示す正面図である。図１９Ａは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す斜視図である。図１９Ｂは、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に移動する支持部退避状態を示す正面図である。図２０は、昇降動作時において第１変形例の搬送ロボット１の本体２が第１変形例の搬送ロボット１の車輪５２に対し上昇する本体上昇状態を示す斜視図である。
　上述した実施形態では、搬送ロボット１が昇降可能な構造体１０の昇降領域１１において、レール１１１は、所定間隔Ｈを均等に空けて三対配列されているが、これに限定されるものではなく、例えば、図１５から図２０に示すように、二対（上段レール１１１Ｄ，下段レール１１１Ｅ）配列されてもよい。この場合、昇降領域１１には、上述した実施形態の中段レール１１１Ｂが設けられていない。すなわち、中段レール１１１Ｂを用いることなく、搬送ロボット１を下段レール１１１Ｅから上段レール１１１Ｄに上昇させることができる。なお、図１５、図１６、図１７、図１８Ａ、図１９Ａ及び図２０において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ｄ，１１１Ｅのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
　まず、上昇動作時のステップＳ１Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが一対のレール１１１の間に位置する退避位置から上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１Ａを制御する。
　そして、図１５に示すように、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１の駆動によって、図１５の矢印Ｒに示すように退避位置から支持位置に旋回し、それぞれ一対の下段レール１１１Ｅに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２に加え、一対の支持部６２Ａによって昇降領域１１における一対の下段レール１１１Ｅに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ２Ａにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置から一対のレール１１１の間に位置する昇降位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
　そして、図１６に示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、走行位置から昇降位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２によって支持されなくなり、一対の支持部６２Ａのみによって一時的に下段レール１１１Ｅに支持される。これにより、二対の車輪５２は、レール１１１間を昇降することができる。なお、一対の車輪５２が昇降位置に旋回した場合、一対の車輪５２は、互いに対向する。
　次に、上昇動作時のステップＳ３Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方から上方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
　そして、図１７に示すように、一対の揺動部３２は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって、二対の転向アクチュエータ４１及び二対の走行アクチュエータ５１とともに、下方から上方に向かって２倍の所定の角度を揺動する。これにより、二対の走行アクチュエータ５１に設けられる二対の車輪５２は、一対の揺動部３２に連動して一対の上段レール１１１Ｄよりも上方に位置するように各レール１１１間を上昇する。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される時）において二対の車輪５２を本体２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
　次に、上昇動作時のステップＳ４Ａにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が昇降位置から走行位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
　そして、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、昇降位置から走行位置に旋回し、それぞれ一対の上段レール１１１Ｄに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２及び一対の支持部６２によって、一対の上段レール１１１Ｄ及び一対の下段レール１１１Ｅに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ５Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１Ａを制御する。
　そして、図１９Ａ及び図１９Ｂに示すように、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１Ａの駆動によって、支持位置から退避位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａによって支持されなくなり、二対の車輪５２のみによって一対の上段レール１１１Ｄに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ６Ａにおいて、搬送ロボット１は、一対の昇降アクチュエータ３１の駆動によって昇降動作時の吊下状態から走行動作時（又は転向状態）に変化する。具体的には、昇降動作時の吊下状態から走行動作時（又は転向状態）に変化する際に、搬送ロボット１は、一対の揺動部３２が下方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１を制御する。
　そして、図２０に示すように、一対の揺動部３２は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって下方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動することで、上昇動作時の吊下状態から走行動作時に変化し、搬送ロボット１の本体２、一対の昇降アクチュエータ３１、二対の転向アクチュエータ４１、二対の走行アクチュエータ５１、一対の支持部アクチュエータ６１Ａ及び一対の支持部６２Ａは、一対の上段レール１１１Ｄの間を通過して上昇する。このようにして搬送ロボット１の上昇動作が完了する。
　本第１変形例では、上昇動作は、上述した実施形態の上昇動作に含まれるステップＳ１を含んでいないから、上昇動作の手順の簡易化を図ることができるので、昇降動作の手順の簡易化を図ることができる。
　（第２変形例の搬送ロボットの構成）
　次に、図２１を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１の構成について説明する。なお、本第２変形例では、上述した変形例１と同様の点については説明を省略し、主に上述した第１実施例と相違する点について説明する。
　図２１は、第２変形例の搬送ロボット１を示す斜視図である。なお、図２１において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
　上述した第１変形例では、本体２は、前後方向に沿って延在する矩形状のベース部材から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、平面視にて十字架型のベース部材（図２５参照）から構成されてもよい。この場合、矩形状のベース部材に比べ、本体２の軽量化を図ることができる。
　また、上述した第１変形例では、各昇降機構３は、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータ３１と、揺動駆動軸の軸回りに揺動可能に昇降アクチュエータ３１に設けられる揺動部３２とから構成されている。しかしながら、昇降機構３は、これに限定されるものではなく、例えば、図２１に示すように、本体２の前後方向の一端又は他端に設けられ前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する一対の昇降アクチュエータ３１Ａと、昇降駆動軸の軸線回りに揺動可能に一対の昇降アクチュエータ３１Ａに設けられるリンク構造としての縦リンク構造３３とから構成されてもよい。この場合、一対の昇降アクチュエータ３１Ａは、縦リンク構造３３を揺動させるための駆動部である。
　縦リンク構造３３は、パンタグラフ形状に形成される（図２１から図２５参照）。また、縦リンク構造３３は、一端がそれぞれ一対の昇降アクチュエータ３１Ａの揺動駆動軸にヒンジ接続される一対の長尺状の上リンク３３１と、一端がそれぞれ一対の上リンク３３１の他端にヒンジ接続される一対の長尺状の下リンク３３２と、中央が一対の下リンク３３２の他端にヒンジ接続されるとともに左右方向（水平方向）に沿って延在する長尺状の水平部３３３と、を有する。
　図２１に示すように、水平部３３３の両端（具体的には、左右両端）には、車輪位置調整機構４としての一対の転向アクチュエータ４１が設けられる。走行機構５の各走行アクチュエータ５１は、上述した実施形態及び第１変形例と同様に、転向アクチュエータ４１の転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に各転向アクチュエータ４１に設けられる。
　パンタグラフ形状の縦リンク構造３３は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって上下方向に沿って伸縮する。具体的には、縦リンク構造３３は、上リンク３３１が各昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって、各揺動駆動軸と一体に回動し、下リンク３３２が上リンク３３１の回動に連動して、水平部３３３を各レール１１１間に昇降させるように構成される（図２１から図２４参照）。これにより、水平部３３３に設けられる転向アクチュエータ４１及び転向アクチュエータ４１に設けられる走行アクチュエータ５１が各レール１１１間を昇降することができる。この結果、走行アクチュエータ５１に設けられる車輪５２が各レール１１１間を昇降することができる。
　上リンク３３１は、前後方向に沿って、下リンク３３２と昇降アクチュエータ３１Ａとの間に配置されるとともに、下リンク３３２は、前後方向に沿って、水平部３３３と上リンク３３１との間に配置される。これにより、各上リンク３３１が各昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって揺動しても、各下リンク３３２は、各昇降アクチュエータ３１Ａと干渉しない。この結果、各上リンク３３１は、各昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって、各揺動駆動軸の軸線回りに上下に亘り所定範囲の角度（ここでは、１８０度）を揺動する。
　上述した第１変形例では、搬送ロボット１は、載置面２１が設けられる本体２を備えているが、これに限定されるものではなく、例えば、図２１に示すように、本体２に加え、載置部７と、本体２に設けられ載置部７を一対のレール１１１の間に位置する搬送位置と一対のレール１１１よりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構８（図２５参照）と、を備えてもよい。この場合、本体２には、載置面２１が設けられていない。なお、「受領位置」とは、食器Ｓ（図１参照）を受け取るための位置である。
　載置部７は、平面視にて矩形状の板材に形成される。載置部７は、載置面２１と同様に、食器Ｓを載置するための部材である。
　移送機構８は、本体２の中央に設けられ上下方向に沿って延在する移送回転軸を有する一対の移送アクチュエータ８１と、移送駆動軸の軸線回りに揺動可能に一対の移送アクチュエータ３８１に設けられるパンタグラフ形状の水平リンク構造８２と、を有する。なお、水平リンク構造８２の構成は、縦リンク構造３３と同様であるため、その説明を省略する。
　水平リンク構造８２は、移送アクチュエータ８１の駆動によって左右方向（水平方向）に沿って伸縮する。これにより、水平リンク構造８２に接続される載置部７を一対のレール１１１よりも左右両側に位置する受領位置に移送させることができる。この結果、受領位置の多様化を図ることができる。
　本変形例では、移送機構８は、一対の移送アクチュエータ８１及び水平リンク構造８２から構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、単一の移送アクチュエータ８１と、一端が移送アクチュエータの移送駆動軸にヒンジ接続されるとともに他端が載置部７に固定される揺動アームとから構成されてもよい。
　（第２変形例の搬送ロボットの走行動作）
　第２変形例の搬送ロボット１が実行する走行動作については、上述した実施形態と概ね同様であるため、その説明を省略する。
　（第２変形例の搬送ロボットの昇降動作）
　次に、構造体１０の昇降領域１１において第２変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作について説明する。
　図２１から図２４を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１が実行する昇降動作のうちの上昇動作のみについて説明する。また、昇降動作のうちの下降動作については、上昇動作の各ステップのとは真逆であるため、その説明を省略する。
　図２２は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボット１の本体２が昇降機構３の縦リンク構造３３の伸びによって車輪５２に対し上昇する本体上昇状態を示す斜視図である。図２３は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボット１の本体２が支持部６２Ａによって支持され、走行位置から昇降位置に収納された車輪５２が本体２に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。図２４は、昇降動作時において第２変形例の搬送ロボット１の車輪５２が昇降位置から走行位置に展開され、本体２が昇降機構３の縦リンク構造３３の縮みによって車輪５２に対し上昇する車輪上昇状態を示す斜視図である。なお、図２２から図２４において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
　まず、上昇動作時のステップＳ１Ｂにおいて、昇降領域１１における下段レール１１１Ｃに載置される搬送ロボット１は、昇降アクチュエータ３１の駆動によって走行動作の扁平状態から立ち上がる。具体的には、走行動作時の扁平状態（図２１に示す状態）から上昇動作時の本体上昇状態（図２２に示す状態）に変化する際に、搬送ロボット１は、縦リンク構造３３の一対の上リンク３３１が水平状態から下方に向かって所定の角度（ここでは、９０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１Ａを制御する。
　なお、図２１に示すように、走行動作時の扁平状態において、搬送ロボット１の縦リンク構造３３は、折り畳んでいる。すなわち、縦リンク構造３３は、走行動作時の扁平状態において、上リンク３３１、下リンク３３２及び水平部３３３が正面視（又は背面視）にてそれぞれ重なるように構成される。
　そして、一対の車輪５２がそれぞれ一対の下段レール１１１Ｃに載置する場合、一対の上リンク３３１が昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって水平状態から下方に向かって揺動すると、縦リンク構造３３全体は、上下方向に沿って伸びる（展開する／図２２参照）。この結果、搬送ロボット１の本体２は、中段レール１１１Ｂの間を通過して上昇する。
　また、走行動作時の扁平状態から上昇動作時の本体上昇状態に変化する際に、本体２に加え、搬送ロボット１の二対の昇降アクチュエータ３１Ａ、一対の支持部アクチュエータ６１Ａ、一対の支持部６２Ａ、載置部７及び移送機構８も、一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して上昇する。
　次に、上昇動作時のステップＳ２Ｂにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが一対のレール１１１の間に位置する退避位置から上下方向において一対のレール１１１と重なる支持位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１Ａを制御する。
　そして、図２３に示すように、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１Ａの駆動によって、退避位置から支持位置に旋回し、それぞれ一対の中段レール１１１Ｂに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２に加え、一対の支持部６２Ａによって昇降領域１１における一対の下段レール１１１Ｃ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ３Ｂにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が上下方向においてそれぞれ一対のレール１１１と重なる走行位置から一対のレール１１１の間に位置する昇降位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
　そして、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、走行位置から昇降位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２によって支持されなくなり、一対の支持部６２Ａのみによって一時的に中段レール１１１Ｂに支持される。これにより、二対の車輪５２は、所定間隔Ｈを空けて複数配列される各レール１１１間を昇降することができる。
　次に、上昇動作時のステップＳ４Ｂにおいて、搬送ロボット１は、各縦リンク構造３３の一対の上リンク３３１が下方から上方に向かって２倍の所定の角度（ここでは、１８０度）を揺動するように一対の昇降アクチュエータ３１Ａを制御する。
　そして、各縦リンク構造３３の一対の上リンク３３１は、一対の昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって、一対の転向アクチュエータ４１及び一対の走行アクチュエータ５１とともに、下方から上方に向かって２倍の所定の角度を揺動する。この際に、縦リンク構造３３は、伸びた状態（展開状態）から縮んだ状態（折り畳み状態）に変化した後、縮んだ状態（折り畳み状態）から伸びた状態（展開状態）に変化するように水平部３３３を上昇させる。これにより、一対の走行アクチュエータ５１に設けられる一対の車輪５２は、縦リンク構造３３の伸縮に連動して一対の中段レール１１１Ｂの間を通過して一対の上段レール１１１Ａよりも上方に位置するように各レール１１１間を上昇する。このように、昇降機構３は、上昇動作時（具体的には、本体２が支持機構６によって一時的に一対のレール１１１に支持される時）において一対の車輪５２を本体２とは個別に一対のレール１１１に対し上昇させることができる。
　次に、上昇動作時のステップＳ５Ｂにおいて、搬送ロボット１は、二対の車輪５２が昇降位置から走行位置に旋回するように二対の転向アクチュエータ４１を制御する。
　そして、図２３に示すように、二対の車輪５２は、二対の転向アクチュエータ４１の駆動によって、昇降位置から走行位置に旋回し、それぞれ一対の上段レール１１１Ａに載置される。この場合、搬送ロボット１は、二対の車輪５２及び一対の支持部６２Ａによって、一対の上段レール１１１Ａ及び一対の中段レール１１１Ｂに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ６Ｂにおいて、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａが支持位置から退避位置に旋回するように一対の支持部アクチュエータ６１を制御する。
　そして、一対の支持部６２Ａは、一対の支持部アクチュエータ６１Ａの駆動によって、支持位置から退避位置に旋回する。この場合、搬送ロボット１は、一対の支持部６２Ａによって支持されなくなり、二対の車輪５２のみによって一対の上段レール１１１Ａに支持される。
　次に、上昇動作時のステップＳ７Ｂにおいて、搬送ロボット１は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する。具体的には、昇降動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１は、縦リンク構造３３の上リンク３３１が下方に向かって所定の角度を揺動するように昇降アクチュエータ３１Ａを制御する。
　そして、図２４に示すように、縦リンク構造３３の上リンク３３１は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって下方に向かって所定の角度を揺動することで、縦リンク構造３３全体が縮む（折り畳む）。この結果、搬送ロボット１は、上昇状態時の吊下状態（図２３に示す状態）から走行動作時の扁平状態（図２４に示す状態）に変化する。
　また、上昇動作時の吊下状態から走行動作時の扁平状態に変化する際に、搬送ロボット１の本体２、二対の昇降アクチュエータ３１Ａ、二対の転向アクチュエータ４１、一対の支持部アクチュエータ６１及び一対の支持部６２は、一対の上段レール１１１Ａの間を通過して上昇する。このようにして搬送ロボット１の上昇動作が完了する。
　なお、上下に配列されるレール１１１間における「所定間隔Ｈ」とは、縦リンク構造３３の上リンク３３１が最も下方の位置に揺動した（ここでは、上リンク３３１が水平位置から下方に向かって９０度を揺動する）際に最も下方に位置する車輪５２の位置と、上リンク３３１が最も上方の位置に揺動した（ここでは、上リンク３３１が水平位置から上方に向かって９０度を揺動する）際に最も上方に位置する車輪５２の位置との間隔である。
　すなわち、上下に配列されるレール１１１間の間隔は、所定間隔Ｈよりも大きいとき、上リンク３３１が最も下方の位置から最も上方の位置に揺動した場合、下段に配列される一対のレール１１１に載置される二対の車輪５２を、上昇させても下段に配列される一対のレール１１１と隣接して上段に配列される一対のレール１１１に載置することができない。
　以上により、構造体１０の昇降領域１１において第２変形例の搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂを経由して一対の上段レール１１１Ａまでに上昇する上昇動作について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、構造体１０の昇降領域１１において搬送ロボット１が一対の下段レール１１１Ｃから一対の中段レール１１１Ｂに上昇する昇降動作を実行してもよい。
　（第２変形例の搬送ロボットの載置部移送動作）
　次に、図２５を参照しながら第２変形例の搬送ロボット１が実行する載置部移送動作（以下、単に載置部移送動作と称する。）について説明する。
　図２５は、第２変形例の搬送ロボット１の載置部７が移送機構８によって搬送位置から受領位置に移送される移送状態を示す斜視図である。なお、図２５において、搬送ロボット１が視認しやすいように複数対のレール１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃのうちの手前側に配列される複数のレールを省略している。
　図２５に示すように、載置部移送動作において、水平リンク構造８２は、移送アクチュエータ８１の駆動によって左方向（水平方向）に沿って伸びる（展開する）ことによって、水平リンク構造８２に接続される載置部７は、一対のレール１１１よりも左側に位置する受領位置に移送される。
　次に、本第２変形例による作用効果について説明する。
　本第２変形例では、昇降機構３は、本体２の前後方向の両端に設けられ、前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータ３１Ａと、揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に昇降アクチュエータ３１Ａに設けられる縦リンク構造３３と、を有し、昇降動作時において本体２が一時的に支持機構６を介して一対のレール１１１に支持される場合、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動によって伸縮する縦リンク構造３３に連動して各レール１１１間を昇降する。
　この構成によれば、昇降アクチュエータ３１Ａ及び昇降アクチュエータ３１Ａに設けられる縦リンク構造３３によって昇降機構３を容易に構成することができる。また、昇降位置に調整された一対の車輪５２は、昇降アクチュエータ３１Ａによって伸縮する縦リンク構造３３に連動して各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による一対の車輪５２の昇降を容易に実現することができる。
　さらに、昇降アクチュエータ３１Ａは、その揺動駆動軸が前後方向に沿って延在するように設けられるので、昇降動作時において縦リンク構造３３全体が上下方向に沿って伸縮するものの、搬送ロボット１の一部が前後方向に突出するようなことはない。このため、上述した実施形態の搬送ロボット１に比べ、搬送ロボット１の前後方向における小型化を図ることができる。
　また、本第２変形例では、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動による縦リンク構造３３の伸縮に伴って各レール１１１間を昇降する。
　この構成によれば、昇降動作時において一対の車輪５２がそれぞれ一対のレール１１１に載置する場合、本体２は、昇降アクチュエータ３１Ａの駆動による縦リンク構造３３の伸縮に伴って各レール１１１間を昇降するので、昇降機構３による本体２の昇降を容易に実現することができる。
　また、本第２変形例では、搬送ロボット１は、載置部７と、本体２に設けられ、載置部７を一対のレール１１１の間に位置する搬送位置と一対のレール１１１よりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構８と、をさらに備える。
　この構成によれば、構造体１０に転向領域を特段に設けることなく、搬送ロボット１がレール１１１上に位置するままで載置部７を移送機構８によって受領位置に移送させることができるので、被搬送物の受け取りが容易となる。
　以上、本実施形態及び各変形例について説明したが、上記実施形態及び各変形例は、本発明の適用例を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０２０年１０月５日に日本国特許庁に出願された特願２０２０－１６８６１９に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (12)

  1. 　一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットであって、
    　本体と、
    　一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、
    　前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、
    　前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、
    　前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、
    　前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を備え、
    　昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、
    搬送ロボット。
  2. 　請求項１に記載の搬送ロボットであって、
    　前記昇降機構は、
    　前記本体の前後方向の一端又は他端に設けられ、前後方向と直交する左右方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータと、
    　前記揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に前記昇降アクチュエータに設けられる揺動部と、を有し、
    　昇降動作時において前記本体が一時的に前記支持機構を介して一対の前記レールに支持される場合、昇降位置に調整された一対の前記車輪は、前記昇降アクチュエータの駆動によって揺動する前記揺動部に連動して各レール間を昇降する、
    搬送ロボット。
  3. 　請求項２に記載の搬送ロボットであって、
    　昇降動作時において一対の前記車輪がそれぞれ一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降アクチュエータの駆動による前記揺動部の揺動に伴って各レール間を昇降する、
    搬送ロボット。
  4. 　請求項２又は３に記載の搬送ロボットであって、
    　前記車輪位置調整機構は、
    　前記揺動部の左右両側に設けられ一対の前記車輪をそれぞれ転向させる一対の転向アクチュエータから構成される、
    搬送ロボット。
  5. 　請求項４に記載の搬送ロボットであって、
    　前記走行アクチュエータは、前記転向アクチュエータの転向駆動軸の軸線回りに旋回可能に一対の前記転向アクチュエータに設けられる、
    搬送ロボット。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送ロボットであって、
    　前記支持機構は、
    　上下方向において一対の前記レールと重なる支持位置と一対の前記レールの間に位置する退避位置との間を移動可能に設けられる支持部と、
    　前記支持部を支持位置と退避位置との間で移動させる支持部アクチュエータと、を有する、
    搬送ロボット。
  7. 　請求項６に記載の搬送ロボットであって、
    　前記本体には、被搬送物を載置するための載置面が設けられ、
    　前記支持部アクチュエータは、前記載置面の下方に設けられる、
    搬送ロボット。
  8. 　請求項６に記載の搬送ロボットであって、
    　前記支持部アクチュエータは、前記本体の左右両側に設けられ、前後方向に沿って延在する旋回駆動軸を有し、
    　前記支持部は、前記旋回駆動軸の軸線回りに旋回可能に前記支持部アクチュエータに設けられる、
    搬送ロボット。
  9. 　請求項１に記載の搬送ロボットであって、
    　前記昇降機構は、
    　前記本体の前後方向の一端又は他端に設けられ、前後方向に沿って延在する揺動駆動軸を有する昇降アクチュエータと、
    　前記揺動駆動軸の軸線回りに揺動可能に前記昇降アクチュエータに設けられるリンク構造と、を有し、
    　昇降動作時において前記本体が一時的に前記支持機構を介して一対の前記レールに支持される場合、昇降位置に調整された一対の前記車輪は、前記昇降アクチュエータの駆動によって伸縮する前記リンク構造に連動して各レール間を昇降する、
    搬送ロボット。
  10. 　請求項９に記載の搬送ロボットであって、
    　昇降動作時において一対の前記車輪がそれぞれ一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降アクチュエータの駆動による前記リンク構造の伸縮に伴って各レール間を昇降する、
    搬送ロボット。
  11. 　請求項９又は１０に記載の搬送ロボットであって、
    　載置部と、
    　前記本体に設けられ、前記載置部を一対の前記レールの間に位置する搬送位置と一対の前記レールよりも外側に位置する受領位置との間を移送させる移送機構と、をさらに備える、
    搬送ロボット。
  12. 　一対のレールが間隔を空けて複数配列される昇降領域を有する構造体と、
    　前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに、昇降動作時において間隔を空けて複数配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、
    　前記搬送ロボットは、
    　本体と、
    　一対の前記レールに対しそれぞれ転動可能に設けられる一対の車輪と、
    　前記本体に設けられ、昇降動作時において前記本体及び一対の前記車輪を個別に一対の前記レールに対し昇降させる昇降機構と、
    　前記昇降機構に設けられ、一対の前記車輪を上下方向においてそれぞれ一対の前記レールと重なる走行位置と一対の前記レールの間に位置する昇降位置との間で調整させる一対の車輪位置調整機構と、
    　前記車輪位置調整機構に設けられ、一対の前記車輪を転動させることによって前記本体を走行させる走行アクチュエータと、
    　前記本体に設けられ、昇降動作時において昇降位置に調整された一対の前記車輪が前記昇降機構によって各レール間を昇降可能であるように前記本体を一時的に一対の前記レールに支持する支持機構と、を有し、
    　昇降動作時において走行位置に調整された一対の前記車輪が一対の前記レールに載置する場合、前記本体は、前記昇降機構によって各レール間を昇降する、
    搬送システム。
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