KR102627287B1 - 신체 약자용 이송 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 거동이 불편한 신체 약자에 적합한 기능을 제공하는 신체 약자용 이송 로봇에 관한 것으로, 일반적인 휠체어 기능성을 수행하면서, 내구성이 우수하면서도 간단한 구성으로 승강수단을 제공하면서 불규칙한 노면에서도 안전한 이동성을 보장할 수 있는 기능성을 제공할 수 있게 한 것이다.
즉, 본 발명은 감속기 일체형 구동모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 구동하는 주행휠이 좌우 양측에 설치되고, 전방과 후방에 앞/뒷바퀴가 설치된 이동대차와; 상기 이동대차의 상측에 설치되는 승강수단과; 상기 승강수단의 상측에 설치되는 좌판과; 상기 좌판의 후방 상측으로 설치한 등받이판 및 좌판의 전방 하측으로 설치되며 하부에 발판과; 상기 등받이판의 좌우측에 좌판 쪽으로 설치한 팔걸이를 포함하도록 구성되며; 상기 이동대차는, 대차프레임과; 대차프레임의 좌우측에 설치되며 2개의 감속기 일체형 구동모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 각각 구동하는 주행휠과; 대차프레임의 후방에 회전되도록 설치한 뒷바퀴프레임의 양측에 설치한 뒷바퀴와; 대차프레임의 전방 좌우측에 각각 회전하도록 설치되는 앞바퀴프레임에 설치되는 앞바퀴 및 대차프레임과 앞바퀴프레임 사이에 설치한 쇽업소바를 포함하는 것이다.

Description

신체 약자용 이송 로봇{Transport Robot for the physically weak}

본 발명은 거동이 불편한 신체 약자에 적합한 기능을 제공하는 신체 약자용 이송 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 일반적인 휠체어 기능성을 수행하면서, 내구성이 우수하면서도 간단한 구성으로 승강수단을 제공하면서 불규칙한 노면에서도 안전한 이동성을 보장할 수 있는 기능성을 제공할 수 있는 신체 약자용 이송 로봇을 제공코자 하는 것이다.

고령의 환자, 쇠약한 환자, 하체 마비 환자등 보행이 어렵거나 체위를 스스로 바꾸지 못하는 환자의 경우에는 반드시 간병인이나 보호자의 도움을 받아 휠체어를 타고 다니게 된다.

휠체어는 다양한 선행기술들이 제공되고 있으며, 일 예로 대한민국 공개특허공보(A)10-2014-0088757호(2014.07.11.)의 기립 보조형 휠체어가 제안되고 있으며, 그 구성은 바퀴가 설치되는 하부프레임; 상기 하부프레임에 고정 설치되는 제1링크; 상기 제1링크의 상부에 힌지 연결되는 제2링크; 상기 제2링크에 고정되는 시트; 상기 제2링크가 상부에 힌지 연결되며, 설정각도를 유지하면서 회동하는 제4링크; 및 상기 제4링크의 하부와 상기 제1링크의 하부에 각각 힌지 연결되는 제3링크를 포함하는 등의 구성으로 환자가 기립하는데 도움을 줄 수 있도록 시트 및 등받이판을 기립시킬 수 있게 구성하고 있다.

또한 하단에 발판이 설치된 종아리받침부재는 승강대판의 저면 전방과 제6핀으로 회전되도록 설치하되; 상기 종아리받침부재의 중상단에는 외향 돌출되도록 축지부를 형성하고, 축지부에는 승강대판의 후방에 일단이 회전되도록 설치한 종아리받침부재용 엑추에이터의 로더와 관절타입으로 결합된 연결부재를 회전되도록 결합하여 종아리받침부재를 좌판과 수평상태로 펴질 수 있도록 하고 있다.

다른 예로는 대한민국 등록특공보(B1)10-1437374호(2014.09.12.)의 가변형 휠체어가 제안되고 있으며, 그 구성은 좌우 양측에서 회전가능하게 형성되는 바퀴; 상기 바퀴 상측에 형성되고, 제1 중앙패널을 포함하는 승강패널; 상기 제1 중앙패널 양측에서 회전 가능하게 힌지결합되는 팔걸이부; 상기 승강패널 상측에 안착되고, 환자가 앉을 수 있도록 이루어지며, 상기 승강패널과 분리되어 이동할 수 있도록 이루어지는 착석패널; 및 상기 바퀴 위쪽에서 상기 승강패널을 승강시키는 승강장치 포함하고, 상기 착석패널이 상기 승강패널에 안착된 상태에서 어느 일측으로 이동할 수 있도록, 상기 승강패널의 위쪽 면 및 상기 팔걸이부의 안쪽 면에는 롤러가 형성되며, 상기 롤러는 상기 승강패널 및 팔걸이부에 함몰되어 일부만 노출되고, 상기 롤러의 회전축은 상기 승강패널의 전후방향을 따라 형성되며, 상기 착석패널의 이동시 충격을 완화하도록, 상기 롤러의 테두리부분은 고무로 이루어지는 것 등을 포함하고 있다.

또한 상기 승강패널은, 상기 승강장치와 연결되는 상기 제1 중앙패널; 상기 제1 중앙패널 뒤쪽에서 회전 가능하게 힌지결합되는 제1 후방패널; 및 상기 제1 중앙패널 앞쪽에서 회전 가능하게 힌지결합되는 제1 전방패널을 포함하며, 상기 제1 후방패널 및 제1 전방패널은 상기 제1 중앙패널을 기준으로 임의의 위치에서 고정되도록 회전정도가 조절되는 것을 특징으로 하고 있다.

그러나 상기한 종래 기술들에서는 이동대차에 설치되어 있는 바퀴가 고정식으로 구성되어 있어 지면이 불규칙한 곳을 통과할 때 주행 안전성이 저하되는 문제점이 있었으며, 승강수단의 경우도 내구성이 저하되어 사용 중 고장 발생이 자주 발생하였다.

KR 1020140088757 A 2014.07.11. KR 101437374 B1 2014.09.12.

이에 본 발명자는 상기한 종래 신체 약자용 이송 로봇에서 이동대차 구성 및 승강수단에 따른 이동 안전성과 내구성 및 구성의 간소화 등을 개선코자 본 발명을 연구 개발한 것이다.

즉, 본 발명에서는 2개의 구동모터로 좌우 한 쌍의 주행휠을 각각 구동되게 하고, 앞바퀴를 차체 회전하면서 쇽업소바를 통해서 충격 완충이 이루어질 수 있도록 하고, 좌우 회동되는 뒷바퀴프레임에 자체 회전하는 뒷바퀴를 설치하여 불규칙한 노면에서도 주행휠과 함께 앞/뒷바퀴가 지면에 접지되도록 하여 주행 안전성을 제공할 수 있도록 한 신체 약자용 이송 로봇을 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이다.

또한 본 발명에서는 대차프레임과 좌판프레임 사이에 위치하는 승강수단을 4절링크 구성으로 간단하게 제공하여 원활한 작동이 이루어질 수 있는 내구성이 우수한 신체 약자용 이송 로봇을 제공함에 발명의 기술적 과제를 두고 본 발명을 완성한 것이다.

과제 해결 수단으로 본 발명에서는,

첫째 감속기 일체형 구동모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 구동하는 주행휠이 좌우 양측에 설치되고, 전방과 후방에 앞/뒷바퀴가 설치된 이동대차와; 상기 이동대차의 상측에 설치되는 승강수단과; 상기 승강수단의 상측에 설치되는 좌판과; 상기 좌판의 후방 상측으로 설치한 등받이판 및 좌판의 전방 하측으로 설치되며 하부에 발판과; 상기 등받이판의 좌우측에 좌판 쪽으로 설치한 팔걸이를 포함하도록 구성되며; 상기 이동대차는, 대차프레임과; 대차프레임의 좌우측에 설치되며 2개의 감속기 일체형 구동모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 각각 구동하는 주행휠과; 대차프레임의 후방에 회전되도록 설치한 뒷바퀴프레임의 양측에 설치한 뒷바퀴와; 대차프레임의 전방 좌우측에 각각 회전하도록 설치되는 앞바퀴프레임에 설치되는 앞바퀴 및 대차프레임과 앞바퀴프레임 사이에 설치한 쇽업소바를 포함하는 것을 특징으로 한다.

둘째 상기 승강수단은, 대차프레임의 후방 상측으로 형성된 고정브래킷에 ㄱ자 형상으로 절곡된 상부링크와 하부링크의 하단을 제1,2고정핀으로 회전되도록 결합하고; 상부링크와 하부링크의 상단은 좌판의 전방 하측으로 형성된 좌판프레임에 회전되도록 결합된 회전브래킷과 제3,4고정핀으로 회전되도록 결합하여 4절링크로 구성하며; 상기 대차프레임과 상부링크의 절곡 부분 사이에는 승강용 엑추에이터와 승강용 쇽업소바를 설치하여 상부링크와 하부링크를 승강시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

셋째 상기 회전브래킷에 제3고정핀 보다 상측으로 제5고정핀을 이용하여 좌판프레임의 하측으로 구비된 좌판브래킷을 결합하며, 회전브래킷과 좌판의 후방에는 좌판용 엑추에이터를 배치하고 양단을 회전 가능하도록 결합하여 좌판프레임을 기립시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇을 사용하는 경우 하기와 같은 효과가 있다.

-대차프레임에 설치되는 개별 구동하는 2개의 주행휠에 의해 구동력이 제공되고 대차프레임의 전방에 설치되어 있는 앞바퀴가 상하 회동하면서 쇽업소바에 의해 완충이 이루어지고 후방에 설치되어 있는 뒷바퀴가 좌우회동하는 구성을 제공하고 있으므로 불규칙한 노면을 이동하더라도 주행휠과 함께 앞/뒷바퀴가 지면에 접지되어 주행 안전성을 보장할 수 있다.

-대차프레임과 좌판프레임 사이에 위치하는 승강수단을 4절링크 구성으로 간단하게 제공하여 원활한 작동이 이루어질 수 있게 한 것으로 내구성이 우수하고, 제작 및 조립이 개선되어 생산성 향상과 제조비용을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇의 바람직한 일 실시례를 보인 외형 사시도
도 2는 도 1의 정면도
도 3은 도 1의 측면도
도 4는 도 1의 평면도
도 5는 본 발명에서 이동대차를 발췌한 사시도
도 6은 본 발명의 이동대차에 설치한 앞바퀴의 작동상태를 보인 측면도
도 7은 본 발명의 이동대차에 설치한 뒷바퀴의 작동상태를 보인 측면도
도 8은 본 발명에서 제공하는 승강수단을 발췌한 일부 파절한 상태 사시도
도 9는 본 발명에서의 승강수단 작동 상태도로 좌판프레임이 하강한 상태 측면도
도 10은 본 발명에서의 승강수단 작동 상태도로 좌판프레임이 상승한 상태도
도 11은 본 발명에서의 승강수단 작동 상태로로 좌판프레임이 상승한 상태에서 좌판을 수직으로 세운 상태도

이하 본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇 바람직한 실시례를 첨부 도면에 의거하여 설명한다.

도 1은 본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇의 바람직한 일 실시례를 보인 외형 사시도를 도시한 것이고, 도 2는 도 1의 정면도, 도 3은 도 1의 측면도, 도 4는 도 1의 평면도를 각각 도시한 것이다.

본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇(1)은 감속기 일체형 구동모터(3)에 의해 정방향 또는 역방향으로 구동하는 주행휠(4)이 좌우 양측에 설치되고, 전방과 후방에 앞/뒷바퀴(5)(6)가 설치된 이동대차(2)의 상측에 설치하여 신체 약자가 착좌하여 사용할 수 있도록 한 좌판(7)을 포함하도록 한 것이다.

도시된 바에 의하면 이동대차(2)의 상측에 설치되는 승강수단(8)이 설치되고, 승강수단(8)의 상측으로 좌판(7)을 설치하여 좌판(7)의 높이를 조절할 수 있도록 구성하고 있다.

상기 좌판(7)은, 등받이판(9)과 좌판(7)의 전방 하측으로 발판(10)을 구비하고 있으며, 등받이판(9)의 좌우측에는 좌판(7)의 상측에 위치할 수 있도록 팔걸이(11)를 설치한 구성으로 이루어진다.

본 발명은 상기와 같이 구성되는 신체 약자용 이송 로봇(1)에서 제공하고 있는 이동대차(2)의 구성과 승강수단(8)의 구성을 개량하여 불규칙한 노면에서도 주행휠(4)과 함께 앞/뒷바퀴(5)(6)가 지면에 접지되도록 하여 주행 안전성을 제공할 수 있도록 하고, 대차프레임(21)과 좌판프레임(71) 사이에 위치하는 승강수단(8)을 4절링크 구성으로 간단하게 제공하여 원활한 작동이 이루어질 수 있는 내구성이 우수한 구성을 제공한 것으로, 이하 이에 대해 도면을 통해서 구체적으로 설명한다.

도 5는 본 발명에서 이동대차를 발췌한 사시도를 도시한 것이고, 도 6은 본 발명의 이동대차에 설치한 앞바퀴의 작동상태를 보인 측면도, 도 7은 본 발명의 이동대차에 설치한 뒷바퀴의 작동상태를 보인 측면도를 각각 도시한 것이다.

본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇(1)의 이동대차(2)는 각파이프 등을 소정 길이로 절단 용접하여 사각형상의 대차프레임(21)을 형성한다.

대차프레임(21)의 좌우측에는 구동모터고정브래킷(22)을 설치하고, 구동모터고정브래킷(22)에는 각각 감속기 일체형 구동모터(3)를 설치하고 있으며, 감속기의 출력측에는 각각 주행휠(4)을 설치하여 구동력을 제공할 수 있도록 한다. 또한 대차프레임(21)의 양측 감속기 일체형 구동모터(3)의 후방으로는 구동모터(3)에 전원을 공급할 수 있도록 배터리(23)를 안치한다. 상기 주행휠(4)은 구동모터(3)의 정회전 구동 및 역회전 구동에 의해 전진 및 후진할 수 있게 한다.

대차프레임(21)의 전방과 후방에는 각각 앞바퀴(5)와 뒷바퀴(6)가 설치된다.

상기 앞바퀴(5)는 대차프레임(21)에 고정되어 있는 구동모터고정브래킷(22)에 고정핀(26)으로 결합되어 회전하는 앞바퀴프레임(24)에 결합될 수 있다. 바람직하기로는 앞바퀴프레임(24)에 앞바퀴(5)가 결합되어 있는 바퀴고정구(51)를 끼워 360도 회전되도록 구성한다.

그리고 상기 앞바퀴프레임(24)과 구동모터고정브래킷(22) 사이에는 쇽업소바(25)를 설치하여 앞바퀴(5)를 완충할 수 있도록 한다.

상기와 같이 앞바퀴(5)를 설치하는 경우 고르지 못한 노면에 앞바퀴(5)가 위치할 때 쇽업소바(25)에 의해 결합되어 있는 앞바퀴프레임(24)이 대차프레임(21)의 길이방향으로 회동되면서 앞바퀴(5)가 지면에 접지된 상태가 되는 것이다.

또한 뒷바퀴(6)의 경우 대차프레임(21)의 후방으로 고정핀(26)에 의해 회전하는 뒷바퀴프레임(27)을 대차프레임(21)의 폭 방향으로 위치되게 설치하며, 뒷바퀴프레임(27)의 양단부에는 뒷바퀴(6)가 고정되어 있는 바퀴고정구(61)를 끼워 360도 회전되도록 구성한다. 이때 뒷바퀴프레임(27)은 하측으로 고정핀(26)이 결합되는 축지부(27a)를 형성한 T형 구성으로 이루어진다.

상기와 같이 뒷바퀴(6)를 설치하는 경우 고르지 못한 노면에 뒷바퀴(6)가 위치할 때 고정핀(26)을 중심으로 뒷바퀴프레임(27)이 대차프레임(21)의 폭 방향으로 회전하면서 뒷바퀴(6)가 지면에 접지된 상태가 되는 것이다.

도 8은 본 발명에서 제공하는 승강수단을 발췌한 사시도를 도시한 것이고, 도 9는 본 발명에서의 승강수단 작동 상태도로 좌판프레임이 하강한 상태 측면도, 도 10은 본 발명에서의 승강수단 작동 상태도로 좌판프레임이 상승한 상태도, 도 11은 본 발명에서의 승강수단 작동상태로 좌판프레임이 상승한 상태에서 좌판을 수직으로 세운 상태도를 각각 도시한 것이다.

본 발명에서 제공하는 승강수단(8)은 대차프레임(21)의 후방 상측으로 형성된 고정브래킷(81)에 ㄱ자 형상으로 절곡된 상부링크(82)와 하부링크(83)의 하단을 제1,2고정핀(84)(85)으로 회전되도록 결합하며, 상부링크(82)와 하부링크(83)의 상단은 좌판(7)의 전방 하측으로 형성된 좌판프레임(71)에 회전되도록 결합된 회전브래킷(86)과 제3,4고정핀(87)(88)으로 회전되도록 결합하여 4절링크로 구성한다.

즉, 하부링크(83)의 하단을 고정브래킷(81)의 하측과 제2고정핀(85)으로 결합하고, 상단을 회전브래킷(86)의 하측과 제4고정핀(88)으로 결합하며, 하부링크(83)의 상측에 위치하는 상부링크(82)는 하단을 고정브래킷(81)의 상측과 제1고정핀(84)으로 결합하고, 상단을 회전브래킷(86)의 상측과 제3고정핀(87)으로 결합한다.

그리고 상기 대차프레임(21)과 상부링크(82)의 절곡 부분 사이에는 승강용 엑추에이터(89)와 승강용 쇽업소바(90)를 설치하여 상부링크(82)과 하부링크(83)를 승강시킬 수 있도록 한다. 이때 승강용 엑추에이터(89)와 승강용 쇽업소바(90)는 하부링크(83)에 형성한 작동구멍을 통해서 상부링크(82)에 결합된다.

상기와 같이 승강수단(8)을 구성한 상태에서 승강수단(8)을 상승코자 할 시에는 일단이 대차프레임(21)에 지지되어 있는 승강용 엑추에이터(89)를 작동시킨다.

승강용 엑추에이터(89)가 작동되면 하단이 대차프레임(21)에 고정되어 고정브래킷(81)과 제1고정핀(84)으로 결합되어 있는 상부링크(82)가 회동되는데, 이때 상부링크(82)와 제3고정핀(87)으로 결합되어 있는 회전브래킷(86)에 제4고정핀(88)으로 결합되고 고정브래킷(81)에 제2고정핀(85)으로 결합되어 있는 하부링크(83)도 함께 회전하게 되어 회전브래킷(86)과 결합되어 있는 좌판프레임(71)을 안정된 상태로 승강시킬 수 있으며, 하강시에는 상기와 반대로 승강용 엑추에이터(89)를 역으로 작동시켜 상부링크(82)와 하부링크(83)를 하강시키면 되는 것이다.

또한 본 발명에서는 회전브래킷(86)에 제3고정핀(87) 보다 상측으로 제5고정핀(91)을 이용하여 좌판프레임(71)의 하측으로 구비된 좌판브래킷(72)을 결합하며, 회전브래킷(86)과 좌판(7)의 후방에는 좌판용 엑추에이터(73)를 배치하여 양단을 회전 가능하도록 결합하여 좌판프레임(71)을 기립시킬 수 있도록 한다.

상기와 같이 구성되는 승강수단(8)을 이용하는 경우 좌판(7)의 양측으로 결합되어 있는 등받이판(9) 및 발판(10)을 수평 상태로 배열한 상태에서 신체 약자를 기립시키는 기능성을 제공할 수 있는 것으로, 먼저 승강수단(8)을 상기에서 설명한 바와 같이 상승시킨 상태에서 회전브래킷(86)과 좌판프레임(71) 사이에 설치되어 있는 좌판용 엑추에이터(73)를 작동시켜 좌판프레임(71)을 세우면 되는 것이다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에서 제공하는 신체 약자용 이송 로봇(1)에 의하면 불규칙한 노면에서도 주행휠(4)과 함께 앞/뒷바퀴(5)(6)가 지면에 접지되므로 주행 안전성을 보장할 수 있으며, 대차프레임(21)과 좌판프레임(71) 사이에 위치하는 승강수단(8)을 4절링크 구성한 것으로 구성이 간단하게 고장 염려 없이 원활한 작동을 보장할 수 있고 우수한 내구성을 제공할 수 있는 것이다.

본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시례에 관해 설명하고 있으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 설명된 실시례에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 청구범위 뿐만 아니라 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1:신체 약자용 이송 로봇 2:이동대차
21:대차프레임 22:구동모터고정브래킷
23:배터리 24:앞바퀴프레임
25:쇽업소바 26:고정핀
27:뒷바퀴프레임 27a:축지부
3:구동모터 4:주행휠
5:앞바퀴 51,61:바퀴고정구
6:뒷바퀴 7:좌판
71:좌판프레임 72:좌판브래킷
73:좌판용 엑추에이터 8:승강수단
81:고정브래킷 82:상부링크
83:하부링크 84:제1고정핀
85:제2고정핀 86:회전브래킷
87:제3고정핀 88:제4고정핀
89:승강용 엑추에이터 90:승강용 쇽업소바
91:제5고정핀 9:등받이판
10:발판 11:팔걸이

Claims (3)

1. 감속기 일체형 구동모터(3)에 의해 정방향 또는 역방향으로 구동하는 주행휠(4)이 좌우 양측에 설치되고, 전방과 후방에 앞/뒷바퀴(5)(6)가 설치된 이동대차(2)와;
   상기 이동대차(2)의 상측에 설치되는 승강수단(8)과;
   상기 승강수단(8)의 상측에 설치되는 좌판(7)과;
   상기 좌판(7)의 후방 상측으로 설치한 등받이판(9) 및 좌판(7)의 전방 하측으로 설치된 발판(10)과;
   상기 등받이판(9)의 좌우측에 좌판(7) 쪽으로 설치한 팔걸이(11)를 포함하도록 구성되며;
   상기 이동대차(2)는, 대차프레임(21)과;
   대차프레임(21)의 좌우측에 설치되며 2개의 감속기 일체형 구동모터(3)에 의해 정방향 또는 역방향으로 각각 구동하는 주행휠(4)과;
   대차프레임(21)의 후방에 회전되도록 설치한 뒷바퀴프레임(27)의 양측에 설치한 뒷바퀴(6)와;
   대차프레임(21)의 전방 좌우측에 각각 회전하도록 설치되는 앞바퀴프레임(24)에 설치되는 앞바퀴(5) 및 대차프레임(21)과 앞바퀴프레임(24) 사이에 설치한 쇽업소바(25)를 포함하며;
   상기 승강수단(8)은, 대차프레임(21)의 후방 상측으로 형성된 고정브래킷(81)에 ㄱ자 형상으로 절곡된 상부링크(82)와 하부링크(83)의 하단을 제1,2고정핀(84)(85)으로 회전되도록 결합하고;
   상부링크(82)와 하부링크(83)의 상단은 좌판(7)의 전방 하측으로 형성된 좌판프레임(71)에 회전되도록 결합된 회전브래킷(86)과 제3,4고정핀(87)(88)으로 회전되도록 결합하여 4절링크로 구성하며;
   상기 대차프레임(21)과 상부링크(82)의 절곡 부분 사이에는 승강용 엑추에이터(89)와 승강용 쇽업소바(90)를 설치하여 상부링크(82)와 하부링크(83)를 승강시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 신체 약자용 이송 로봇.
   
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서;
   상기 회전브래킷(86)에 제3고정핀(87) 보다 상측으로 제5고정핀(91)을 이용하여 좌판프레임(71)의 하측으로 구비된 좌판브래킷(72)을 결합하며;
   회전브래킷(86)과 좌판(7)의 후방에는 좌판용 엑추에이터(73)를 배치하여 양단을 회전 가능하도록 결합하여 좌판프레임(71)을 기립시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 신체 약자용 이송 로봇.

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