KR20140088757A - 기립 보조형 휠체어 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 기립 보조형 휠체어의 일 실시예는, 바퀴가 설치되는 하부프레임; 상기 하부프레임에 고정 설치되는 제1링크; 상기 제1링크의 상부에 힌지 연결되는 제2링크; 상기 제2링크에 고정되는 시트; 상기 제2링크가 상부에 힌지 연결되며, 설정각도를 유지하면서 회동하는 제4링크; 및 상기 제4링크의 하부와 상기 제1링크의 하부에 각각 힌지 연결되는 제3링크를 포함할 수 있다.
이에 따르면, 보행이 불편한 노약자가 주기적으로 보행운동을 하거나, 일시적 보행장애를 가진 환자가 재활치료를 하는 경우, 별도의 기구를 사용하지 않고 기립 보조형 휠체어를 이용할 수 있도록 하여 휠체어 사용자에게 편의를 제공할 수 있다.

Description

기립 보조형 휠체어{Standing up assistant wheelchair}

본 발명은 기립 보조형 휠체어에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 일시장애를 가진 환자의 보행 재활치료에 사용되는 기립 보조형 휠체어에 관한 것이다.

휠체어는 지체 장애인이나 거동이 불편한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 바퀴가 달려있는 의자를 의미하는 것으로, 1588년 독일의 룩셈부르크에서 발명가 발다자르 해커가 바퀴 달린 휠체어를 개발하여 사용한 것이 기원이다.

일반적으로 보행장애를 가진 노약자, 장애인을 위한 휠체어에는 다양한 종류가 있다.

휠체어의 종류는 크게 수동 휠체어와 전동 휠체어로 분류할 수 있으며, 수동 휠체어는 바퀴를 수동으로 직접 밀면서 이동하는 것으로 다시 자가 추진 휠체어와 타력 추진 휠체어로 분류된다.

자가 추진 휠체어는 일반적으로 가장 많이 사용되어온 표준형 휠체어로 상지 근력이 좋고, 앉기 균형이 고른 사람이 주로 이용하고 있으나, 턱을 오르고 내릴 때 이동이 쉽지 않다는 단점이 있다. 반면 타력 추진 휠체어는 보호자나 간병인이 바퀴를 밀어 이동하는 것으로, 휠체어에 탄 사람이 직접 이동할 수 없게 되어 있으며, 중환자나 노인이 주로 이용하고 있다.

전동 휠체어는 전기로 바퀴를 움직이는 것으로 안전 보조 장치가 장착되어 보조자 도움없이 스스로 이동할 수 있기 때문에 현재 전동 휠체어에 대한 기술 개발 및 보급이 활발해지고 있다.

한편, 휠체어는 일반적인 의자형 이외에 기립형이 있다.

기립형 휠체어는 의자형에서 시트, 등받이가 상승하도록 설계되어 휠체어에 앉은 상태에서 기립가능한 구조로 되어 있다. 항상 누워있거나 앉아 있는 환자를 기립을 할 수 있게 해줌으로써 중력에 의한 방광 압력을 증가시키고 혈중 칼슘을 감소시킴으로써 신장, 방광의 결석과 척수장애인들의 무서운 합병증의 하나인 요도 감염을 가능한 최소화 할 수 있으며, 기립해 있으므로 해서 온몸의 혈액순환을 돕고, 소화기능과 배변 기능, 장 기능의 활성을 촉진하는 등의 장점을 가진다.

또한, 기립된 상태에서 타인과의 눈높이를 맞춰 의사소통을 함으로써 더 원활한 대화가 가능하며 지지용 보장구를 사용하는 사람이나, 고관절이나 무릎 관절이 굳어있는 사람들, 그리고 일반 휠체어에는 앉을 수 없는 사람들을 위해 고안된 것이다. 기립형 휠체어도 자주형 휠체어, 전동휠체어로 설계가 가능하다.

그러나 일반적인 기립형 휠체어는 보행이 불가능한 영구장애인 또는 일시 장애를 가진 환자의 건강유지 또는 증진에 도움이 되지만, 장애는 있으나 가벼운 보행이 가능한 노약자의 보행운동, 일시장애를 가진 환자의 보행 재활치료에 도움이 되지 않는다. 노약자의 경우 보행능력을 유지하려면 주기적으로 다른 보조기구의 도움을 받아 보행운동을 할 필요가 있으나, 일반적인 기립형 휠체어는 보행운동을 하는데 도움이 되지 못하는 문제가 있다. 또한, 보행 재활치료시 환자는 기립형 휠체어에서 다른 재활치료장치로 이동하여 재활치료를 받게 되고, 이는 환자의 불편함을 초래하는 문제점이 있다.

상술한 문제점 때문에, 보행이 불편한 노약자, 일시적 보행장애를 가진 환자가 평상시에 일반적인 휠체어로 사용할 수도 있고, 동시에 보행연습, 보행을 위한 재활치료가 가능한 기립 보조형 휠체어의 개발이 요구된다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 기립 보조형 휠체어의 일 실시예는, 바퀴가 설치되는 하부프레임; 상기 하부프레임에 고정 설치되는 제1링크; 상기 제1링크의 상부에 힌지 연결되는 제2링크; 상기 제2링크에 고정되는 시트; 상기 제2링크가 상부에 힌지 연결되며, 설정각도를 유지하면서 회동하는 제4링크; 및 상기 제4링크의 하부와 상기 제1링크의 하부에 각각 힌지 연결되는 제3링크를 포함할 수 있다.

상기 제2링크의 힌지점 간 유효거리는 상기 제3링크의 힌지점 간 유효거리와 동일한 것일 수 있다.

한편, 상기 시트 후방에 위치하며, 상기 제4링크에 고정 연결되는 등받이프레임이 구비될 수 있다.

상기 등받이프레임에는, 상기 기립 보조형 휠체어 사용자를 돕는 보조자가 사용하는 보조손잡이; 상기 보조손잡이 중단에 결합하고 상기 사용자의 등이 안착하는 등받이; 상기 등받이 전방에 구비되고, 사용자의 팔이 안착하며. 높이조절이 가능한 팔걸이; 및 상기 팔걸이 전방에 구비되고 상기 사용자가 사용하는 사용자손잡이가 구비될 수 있다.

또한, 상기 시트의 전단부가 상기 제1링크와 상기 제2링크의 힌지 연결점 전방상부에 위치할 수 있다.

상기 제1링크의 전면부와 상면부 사이에는 상기 시트의 회동 시 상기 제1링크와 시트 간 간섭회피를 위한 커팅부가 형성될 수 있다.

한편, 일단이 상기 하부프레임에 고정되고, 왕복운동에 따라 상기 제4링크를 회동시키는 액추에이터를 구비될 수 있다.

상기 바퀴는 적어도 하나의 전동휠을 포함하고, 상기 전동휠은 상기 액추에이터가 작동될 때 정지되도록 제어되는 것일 수 있다.

본 발명에 따른 기립 보조형 휠체어의 일 실시예는, 상기 액추에이터 양측에 각각 구비되고, 상기 액추에이터의 동작에 의한 충격을 완화하는 한 쌍의 완충기를 포함할 수 있다.

상기 바퀴는 적어도 한 쌍의 전동휠을 포함하고, 상기 전동휠은 한 쌍의 모터에 의해 회전속도와 회전방향이 독립적으로 제어됨으로써 휠체어의 진행방향 또는 진행속도를 조작할 수 있는 것일 수 있다.

본 발명에 따른 기립 보조형 휠체어의 일 실시예는, 상기 기립 보조형 휠체어 사용자의 신체를 고정하는 안전벨트를 더 포함할 수 있다.

상기 안전벨트는, 상기 기립 보조형 휠체어 사용자의 둔부와 허벅지를 함께 고정하는 기저귀형인 것일 수 있다.

본 발명에 따른 기립 보조형 휠체어의 다른 실시예는, 전방상부에 위치하는 제1힌지점과, 전방하부에 위치하는 제2힌지점과, 후방상부에 위치하는 제3힌지점과, 후방하부에 위치하는 제4힌지점을 포함하는 링크구조; 상기 링크구조가 회동할 때, 상기 제1힌지점 및 제3힌지점 연결선과 설정각도를 유지하며 회동하도록, 상기 링크구조와 연결되는 시트; 상기 링크구조가 회동할 때, 상기 제3힌지점 및 제4힌지점 연결선과 설정각도를 유지하며 회동하도록, 상기 링크구조와 연결되는 등받이프레임을 포함할 수 있다.

전술한 실시예의 기립 보조형 휠체어는, 보행이 불편한 노약자가 주기적으로 보행운동을 하거나, 일시적 보행장애를 가진 환자가 재활치료를 하는 경우, 별도의 기구를 사용하지 않고 기립 보조형 휠체어를 이용할 수 있도록 하여 휠체어 사용자에게 편의를 제공할 수 있다.

또한, 휠체어 사용자가 휠체어의 회전속도, 회전방향, 정지 등을 자유로이 조절할 수 있으므로, 사용이 간편한 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어가 주행상태인 모습을 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어의 링크구조를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어의 일부분을 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어가 기립상태인 모습을 나타낸 전방사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어가 기립상태인 모습을 나타낸 후방사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어를 사용한 보행을 설명하기 위한 측면도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어가 주행상태인 모습을 나타낸 사시도이다.

하부프레임(100)은 휠체어에 구비되는 각종 장치를 고정하는 골격의 역할을 한다.

기립 보조형 휠체어에는 각종 바퀴가 설치된다.

전동휠(10)은 하부프레임(100)에 고정되는 배터리(15)로부터 전력을 공급받아 작동하는 모터(20)에 의해 구동된다. 모터(20)는 하부프레임(100)에 한 쌍으로 구비되고, 이에 따라 전동휠(10)도 한 쌍으로 구비되고 각 모터(20)의 작동에 따라 상호 독립적으로 구동한다. 따라서, 전동휠(10)은 한 쌍의 모터(20)에 의해 회전속도와 회전방향이 독립적으로 제어됨으로써 휠체어의 진행방향 또는 진행속도를 조작할 수 있다.

전방휠(11)은 휠체어의 안정적인 주행을 위해 구동휠의 전방에 하부프레임(100)에 고정되어 설치되고, 진행방향은 구동휠에 의해 제어되므로 하부프레임(100)에서 고정된 부위가 자유롭게 회전이 가능하도록 설치되고 조향성 강화를 위해 적절한 캠버(camber)를 두고 있다.

전방보조휠(12)과 후방보조휠(13)은 휠체어의 안정성 강화를 위해 설치된다. 전방보조휠(12)은 전방휠(11)의 앞쪽에 위치하고 하부프레임(100)에 고정된다. 후방보조휠(13)은 전동휠(10)의 뒤쪽에 위치하고 하부프레임(100)에 고정된다. 전방보조휠(12)과 후방보조휠(13)은 휠체어가 기립할 경우 불안정성 현저히 증가하여 휠체어 사용자가 보행을 할 때 전복의 위험이 발생하는데, 이때 휠체어의 안정성을 강화하여 전복을 방지하는 역할을 한다.

하부프레임(100)의 전방에는 발판(14)이 구비되는데, 발판(14)은 하부프레임(100)의 전방부에 고정되어 하부프레임(100)을 축으로 회동가능하도록 구비된다. 사용자가 휠체어에 착석한 상태에서는 사용자의 편의를 위해 사용자가 발을 발판(14)에 올려놓을 수 있다. 휠체어가 기립한 상태에서 사용자가 보행을 할 경우에는 발판(14)을 젖히고 발을 땅에 딛고 보행을 할 수 있다.

컨트롤모듈(750)은 모터(20)의 회전속도, 회전방향 또는 동작과 정지를 조작하여 사용자가 용이하게 휠체어를 조작할 수 있게 하고, 액추에이터(800)를 조작하여 휠체어를 기립시키거나 주행상태로 변화시킬 수도 있다. 컨트롤모듈(750)에는 필요에 따라 컨트롤모듈(750), 버튼 등 다양한 조작장치를 사용할 수 있다.

시트(400)는 제2링크(300, 도 3 참조)에 고정되며 사용자가 휠체어에 안착하는 부위이고, 휠체어가 기립한 상태에서 사용자가 보행을 안전하게 할 수 있도록 체중을 분산시키는 역할을 한다.

등받이프레임(700)은 링크구조(30) 상부에 구비되어 링크구조(30)가 회동함에 따라 함께 회동하고, 보조손잡이(710), 등받이(720), 팔걸이(730), 사용자손잡이(740)가 구비된다.

보조손잡이(710)는 하부가 등받이프레임(700)에 고정되고, 상부는 휠체어 후방으로 절곡부를 형성하며, 휠체어 사용자를 돕는 보조자가 보조손잡이(710)를 잡고 휠체어를 수동으로 이동시킬 수 있다.

등받이(720)는 한 쌍의 보조손잡이(710)의 중앙부에 고정되고, 사용자가 휠체어에 등을 기대고 안착하는 부위이다.

팔걸이(730)는 등받이(720) 전방에 구비되고, 등받이프레임(700)에 고정되며, 사용자가 휠체어를 사용할 때 양쪽 팔을 걸치는 부위이다. 팔걸이(730)는 보행을 위해 사용자의 자세가 변화하게 되므로, 사용자의 자세에 맞추어 사용가능하도록 높이조절이 가능하도록 구성된다. 팔걸이(730)의 높이조절은 회전식 나사기구 등 통상의 기구를 사용하여 구현이 가능하다.

사용자손잡이(740)는 휠체어사용자가 휠체어에 안착할 경우 사용하는 손잡이이다. 특히, 휠체어가 기립한 상태에서 사용자가 보행을 하는 경우, 사용자손잡이(740)를 잡으면 안전에 도움이 되고 하체에 가해지는 체중을 경감시켜 하체의 부담을 줄이면서 보행을 할 수 있다.

휠체어의 기립은 링크구조(30)의 회동에 의해 이루어진다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어의 링크구조(30)를 나타낸 사시도이다.

링크구조(30)는 한 쌍으로 구비되고 일측이 하부프레임(100)에 고정되고, 제1링크(200), 제2링크(300), 제3링크(600) 및 제4링크(500)를 포함하는 4절링크 메커니즘에 의해 회동한다. 또한, 링크구조(30)는 제1힌지점(1000), 제2힌지점(2000), 제3힌지점(3000) 및 제4힌지점(4000)에서 각 링크가 서로 연결된다.

제1링크(200)는 하부프레임(100)에 고정되고 움직이지 않으며, 제1힌지점(1000)에서 제2링크(300)와 연결되고, 제2힌지점(2000)에서 제3링크(600)와 연결된다.

제2링크(300)는 액추에이터(800)가 작동함에 따라 제1힌지점(1000)을 중심으로 회동하고, 제1힌지점(1000)에서 제1링크(200)와 연결되며, 제3힌지점(3000)에서 제4링크(500)와 연결된다.

제3링크(600)는 액추에이터(800)가 작동함에 따라 제2힌지점(2000)을 중심으로 회동하고, 제2힌지점(2000)에서 제1링크(200)와 연결되며, 제4힌지점(4000)에서 제4링크(500)와 연결된다.

제4링크(500)는 액추에이터(800)가 작동함에 따라 설정각도를 유지하면서 회동하고, 제3힌지점(3000)에서 제2링크(300)와 연결되며, 제4힌지점(4000)에서 제2링크(300)와 연결된다.

링크구조(30)는 휠체어 기립상태에서 사용자가 보행을 할 경우 하체에 가해지는 체중을 분산시켜 하체에 무리가 가지 않도록 해야한다. 따라서 기립상태에서 사용자가 신체를 시트(400) 또는 등받이(720)에 기댈 수 있어야 한다. 이를 위해, 휠체어 기립상태에서 시트(400)가 지면과 예각을 이루어 경사진 상태가 되어야 하고, 등받이(720)는 회동하는 경우에도 지면과 이루는 각도는 일정해야 한다. 이러한 링크구조(30)의 실현은 4절링크의 메커니즘에 의해 구현될 수 있다.

링크구조(30) 중 제1링크(200)가 하부프레임(100)에 고정되면 각 링크가 일정한 길이를 가지는 4절링크의 특성상 제2링크(300)와 제3링크(600)의 최대회동범위는 예각이 되어 한 쌍의 제2링크(300) 사이에 고정되는 시트(400)는 지면과 경사를 이루게 된다.

또한, 제2링크(300)와 제3링크(600)의 유효거리가 동일하다면 제1링크(200)가 고정되어 움직이지 않으므로 제2링크(300)와 제3링크(600)의 회동에 따라 제4링크(500)가 회동하더라도 제4링크(500)는 지면과 항상 일정한 각도를 유지하며, 제4링크(500)의 상측에 고정되는 등받이(720)도 지면과 항상 일정한 각도를 유지한다. 이에 의해 사용자가 안착한 휠체어가 주행상태, 기립상태 또는 기립중인 상태에 있어도 등받이(720)의 각도변화가 없으므로, 사용자는 등받이(720)에 기대어 체중을 분산시킬 수 있다. 이때 유효거리란 링크 양측에 형성되는 힌지점까지의 거리를 말한다.

한편, 4절링크에 더하여 5절링크 이상의 구조를 휠체어에 구현하게 되면, 시트(400)와 지면이 이루는 각도를 90도 이상이 되도록 할 수 있으며, 이 경우 보행시 사용자의 허벅지가 뒤로 이동이 가능하고, 보행자는 휠체어의 구조에 구애받지 않고 하체의 움직임을 더욱 자유롭게 할 수 있다.

한편 링크구조(30)의 회동은 액추에이터(800)의 작동에 의한다. 액추에이터(800)는 일측이 하부프레임(100)에 고정되고, 타측이 한 쌍의 제4링크(500)를 연결하는 연결부재에 고정된다. 따라서, 액추에이터(800)는 연결부재를 밀어서 링크구조(30)를 상방으로 회동시켜 휠체어를 기립시키고, 연결부재를 당겨서 링크구조(30)를 하방으로 회동시켜 휠체어를 주행상태로 회복시킨다.

완충기(900)는 액추에이터(800) 양측에 각각 구비되고, 일측이 하부프레임(100)이 고정되고 타측이 제3링크(600)에 고정되며, 상기 액추에이터(800)의 동작에 의한 충격을 완화하여 휠체어의 기립 또는 하강 동작시 사용자의 편안함과 안전을 도모하는 역할을 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어의 일부분을 나타낸 측면도이다.

시트(400)는 전단부가 제1링크(200)와 제2링크(300)를 연결하는 제1힌지점(1000) 전방상부에 위치한다. 이는 사용자의 무릎관절과 시트(400)의 회전중심점인 제1힌지점(1000)을 상호 근접시켜, 하체의 근력이 약하거나, 무릎관절을 자유롭게 움직이지 못하는 사용자가 발을 지면에 딛고 기립하는 경우 받을 수 있는 하체와 무릎관절의 충격을 최소화하기 위한 구조이다. 이때, 시트(400) 전단부와 제1힌지점(1000) 간 거리는, 사용자의 편의에 무리가 없는 시트의 두께를 감안하여 되도록 가깝게 설계하는 것이 적절하다.

또한 전술한 구조는, 제1링크(200)의 전단부는 모서리를 가진 딱딱한 재질로 형성되므로 링크구조(30)의 회동시 제1링크(200)와 사용자의 신체가 접촉하여 사용자의 불편을 초래할 수 있으므로, 사용자의 신체와 제1링크(200)의 접촉을 시트(400)가 차단하여 휠체어 사용자의 편의와 쾌적을 도모할 수도 있다.

또한, 제1링크(200)의 전면부와 상면부 사이에는 커팅부가 형성된다. 커팅부는 링크구조(30)의 반복적인 왕복회동에 의해 시트(400)가 제1링크(200)의 간섭을 받게 되고, 이로 인해 시트(400)가 파손되거나 링크의 원활한 회전이 방해받는 것을 방지하기 위함이다. 커팅부는 직선형으로 형성될 수도 있으나, 곡선으로 형성될 수 있고 기타 전술한 커팅부 형성의 목적을 달성할 수 있다면 어떤 형태로도 형성할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어가 기립상태인 모습을 나타낸 전방사시도이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어가 기립상태인 모습을 나타낸 후방사시도이다.

액추에이터(800)의 작동에 의해 링크구조(30)가 회동하여 기립상태가 되면 링크구조(30)는 지면에 대하여 경사지게 위치하게 되고, 이에 따라 링크구조(30)에 부착된 시트(400)도 경사지게 형성된다.

링크구조(30)가 회동하여 휠체어가 기립중에 있는 경우 구동휠이 작동하면 사용자의 불안, 휠체어 전복을 야기할 수 있다. 따라서, 전동휠(10)은 액추에이터(800)가 작동될 때 정지되도록 제어되어야 한다. 이러한 안전제어방식은 통상의 제어메커니즘을 통해 구현할 수 있으므로 구체적 설명은 생략한다.

사용자는 휠체어의 주행상태에서 컨트롤모듈(750)을 조작하여 기립할 수 있고, 휠체어 기립상태에서 컨트롤모듈(750)을 조작하여 휠체어의 진행속도, 진행방향을 제어하면서 보행을 할 수 있다. 보행 시 사용자의 하체가 건강하지 않은 상태이므로, 체중을 분산시켜 하체의 부담을 줄일 필요가 있는데, 이는 전술한 바와 같이 등받이(720), 경사진 시트(400)에 사용자가 몸을 기댐으로써 달성할 수 있다. 또한, 사용자손잡이(740)를 잡고 팔을 팔걸이(730)에 기대어 체중의 분산을 도모하는 것과 함께 사용자의 안전도 도모할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 기립 보조형 휠체어를 사용한 보행을 설명하기 위한 측면도이다.

휠체어 사용자는 보행을 할 경우, 발판(14)을 젖히고 발을 지면에 딛으며, 신체를 시트(400), 등받이(720)에 기대며, 팔걸이(730)에 팔을 걸치고, 사용자손잡이(740)를 잡음으로써 체중을 분산시키고 안전한 보행에 임할 수 있다. 또한, 휠체어 사용자가 기립보행시 안전을 확보하기 위해 휠체어에 안전벨트(미도시)를 구비할 수도 있다. 안전벨트는 다양한 종류를 사용할 수 있으나, 휠체어 기립시 사용자의 안전을 보호함과 동시에 휠체어를 이용한 보행시에도 사용자의 안전을 보호할 수 있도록, 사용자의 둔부와 허벅지를 고정하는 기저귀형 벨트를 사용하는 것이 보다 적절하다. 특히, 안전벨트는 사용자가 휠체어를 사용하여 보행시 상체와 팔이 일시적으로 휠체어의 다른 장치로부터 이탈되어 지지력을 잃을 경우에도 하체의 체력이 약한 사용자가 쓰러지지 않도록 하는 역할을 한다.

보행시 사용자의 신체상태에 따라 휠체어의 진행속도, 진행방향, 전진 또는 후진 등을 조절할 필요가 있는데, 이는 전술한 바와 같이 컨트롤모듈(750)을 보행 동안 사용자가 계속적으로 조작함으로써 달성할 수 있다.

본 발명의 실시예와 관련하여 상기와 같이 몇 가지만을 기술하였지만, 이 외에도 다양한 형태의 실시가 가능하다. 앞서 설명한 실시예들의 기술적 내용들은 서로 양립할 수 없는 기술이 아닌 이상은 다양한 조합 형태로 조합될 수 있으며, 이를 통해 새로운 실시형태로 구현될 수도 있다.

10: 전동휠
20: 모터
30: 링크구조
100: 하부프레임
200: 제1링크
300: 제2링크
400: 시트
500: 제4링크
600: 제3링크
700: 등받이프레임
800: 액추에이터
900: 완충기
1000: 제1힌지점
2000: 제2힌지점
3000: 제3힌지점
4000: 제4힌지점

Claims (13)

1. 바퀴가 설치되는 하부프레임;
   상기 하부프레임에 고정 설치되는 제1링크;
   상기 제1링크의 상부에 힌지 연결되는 제2링크;
   상기 제2링크에 고정되는 시트;
   상기 제2링크가 상부에 힌지 연결되며, 설정각도를 유지하면서 회동하는 제4링크; 및
   상기 제4링크의 하부와 상기 제1링크의 하부에 각각 힌지 연결되는 제3링크
   를 포함하는 기립 보조형 휠체어.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2링크의 힌지점 간 유효거리는 상기 제3링크의 힌지점 간 유효거리와 동일한 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 시트 후방에 위치하며, 상기 제4링크에 고정 연결되는 등받이프레임이 구비되는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
4. 제3항에 있어서,
   상기 등받이프레임에는,
   상기 기립 보조형 휠체어 사용자를 돕는 보조자가 사용하는 보조손잡이;
   상기 보조손잡이 중단에 결합하고 상기 사용자의 등이 안착하는 등받이;
   상기 등받이 전방에 구비되고, 사용자의 팔이 안착하며, 높이조절이 가능한 팔걸이; 및
   상기 팔걸이 전방에 구비되고 상기 사용자가 사용하는 사용자손잡이
   가 구비되는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
5. 제1항에 있어서,
   상기 시트의 전단부가 상기 제1링크와 상기 제2링크의 힌지 연결점 전방상부에 위치하는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1링크의 전면부와 상면부 사이에는 상기 시트의 회동 시 상기 제1링크와 시트 간 간섭회피를 위한 커팅부가 형성되는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
7. 제1항에 있어서,
   일단이 상기 하부프레임에 고정되고, 왕복운동에 따라 상기 제4링크를 회동시키는 액추에이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
8. 제7항에 있어서,
   상기 바퀴는 적어도 하나의 전동휠을 포함하고, 상기 전동휠은 상기 액추에이터가 작동될 때 정지되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
9. 제7항에 있어서,
   상기 액추에이터 양측에 각각 구비되고, 상기 액추에이터의 동작에 의한 충격을 완화하는 한 쌍의 완충기를 포함하는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
10. 제1항에 있어서,
    상기 바퀴는 적어도 한 쌍의 전동휠을 포함하고, 상기 전동휠은 한 쌍의 모터에 의해 회전속도와 회전방향이 독립적으로 제어됨으로써 휠체어의 진행방향 또는 진행속도를 조작할 수 있는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
11. 제1항에 있어서,
    상기 기립 보조형 휠체어 사용자의 신체를 고정하는 안전벨트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
12. 제11항에 있어서,
    상기 안전벨트는,
    상기 기립 보조형 휠체어 사용자의 둔부와 허벅지를 함께 고정하는 기저귀형인 것을 특징으로 하는 기립 보조형 휠체어.
13. 전방상부에 위치하는 제1힌지점과, 전방하부에 위치하는 제2힌지점과, 후방상부에 위치하는 제3힌지점과, 후방하부에 위치하는 제4힌지점을 포함하는 링크구조;
    상기 링크구조가 회동할 때, 상기 제1힌지점 및 제3힌지점 연결선과 설정각도를 유지하며 회동하도록, 상기 링크구조와 연결되는 시트;
    상기 링크구조가 회동할 때, 상기 제3힌지점 및 제4힌지점 연결선과 설정각도를 유지하며 회동하도록, 상기 링크구조와 연결되는 등받이프레임
    을 포함하는 기립 보조형 휠체어.

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