JP2024043782A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】地震の揺れ等によっても倒れ難い搬送車を実現する。【解決手段】転倒防止装置１３は、走行体１が走行する走行面の振動が予め定められた基準値以上であることを示す振動発生情報を取得する振動発生情報取得部Ｃｂと、走行体１に支持された支持アーム１４と、支持アーム１４を駆動するアーム駆動装置１５と、を備えている。支持アーム１４は、走行体１から車体幅方向Ｗの外側に突出して車体幅方向Ｗにおける走行体１よりも外側において走行面に接地する突出状態と、走行体１の幅寸法Ｓｗの内側に収まる収容状態と、に状態変更可能に構成されている。アーム駆動装置１５は、振動発生情報取得部Ｃｂにより振動発生情報を取得した場合に、支持アーム１４を収容状態から突出状態に変更するアーム突出動作を実行する。【選択図】図１０

Description

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。

近年、様々な分野において地震対策が進んでいる。これは、物品の収納、保管、及び搬送を自動で行う自動倉庫などの設備においても同様である。

地震対策の１つとして、例えば特許第６３１３０８７号公報（特許文献１）に開示された自動倉庫では、地震情報を受信した場合に、スタッカークレーン（１０）の昇降台（２８）をラック（４）の最上段に設定された退避位置まで移動させている。これにより、特許文献１に開示された自動倉庫では、地震発生時にラック（４）から落下する荷物（Ｗ）によって昇降台（２８）が破損することを抑制している。

特許第６３１３０８７号公報

上記のスタッカークレーン（１０）では、下部台車（２６）と上部台車（３２）とがそれぞれレール（１２,３６）によって案内されているため、地震の揺れ等によってスタッカークレーン（１０）が倒れる可能性は低い。しかし、上部を案内するレールが設けられていない搬送設備において物品を搬送する搬送車であっても、当該搬送車の上下方向の寸法が大きい場合等には、地震の揺れ等によって搬送車が倒れる可能性がある。

そこで、地震の揺れ等によっても倒れ難い搬送車の実現が望まれる。

物品を搬送する搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
転倒を防止するための転倒防止装置と、
を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持された移載機と、
を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向とし、前記走行体の前記車体前後方向の寸法を長さ寸法とし、前記走行体の前記車体幅方向の寸法を幅寸法とし、前記走行体の下端から前記マストの上端までの高さを高さ寸法として、
前記長さ寸法及び前記高さ寸法が、前記幅寸法よりも大きく、
前記転倒防止装置は、
前記走行体が走行する走行面の振動が予め定められた基準値以上であることを示す振動発生情報を取得する振動発生情報取得部と、
前記走行体に支持された支持アームと、
前記支持アームを駆動するアーム駆動装置と、
を備え、
前記支持アームは、前記走行体から前記車体幅方向の外側に突出して前記車体幅方向における前記走行体よりも外側において前記走行面に接地する突出状態と、前記走行体の前記幅寸法の内側に収まる収容状態と、に状態変更可能に構成され、
前記アーム駆動装置は、前記振動発生情報取得部により前記振動発生情報を取得した場合に、前記支持アームを前記収容状態から前記突出状態に変更するアーム突出動作を実行する。

搬送車の長さ寸法及び高さ寸法が幅寸法よりも大きい場合、地震やその他の要因により走行面の振動が発生した場合に、搬送車が車体幅方向に大きく傾いたり転倒したりし易い。
しかし、本構成によれば、振動発生情報を取得した場合に、支持アームを突出状態として走行体よりも外側において走行面に接地させることができる。従って、走行面の振動が発生した場合であっても、搬送車が車体幅方向に大きく傾くことを規制でき、延いては搬送車が転倒することを防止できる。つまり、本構成によれば、地震の揺れ等によっても倒れ難い搬送車を実現できる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送車を備えた搬送設備の平面図 走行体が走行する各領域を示す平面図 容器棚の正面図 搬送車の車体幅方向視図 走行体の構造を示す説明図 走行体の構造を示す説明図 移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図 支持アームの突出状態と収容状態とを示す平面図 傾いた搬送車を容器棚によって支える構造を示す説明図 低重心化制御による昇降体の動作を示す説明図 低重心化制御を開始するタイミングを示す説明図 低重心化制御を実行する場合の処理手順を示すフローチャート 別実施形態の走行体の構造を示す説明図 別実施形態の転倒防止装置の構造を示す説明図 別実施形態の転倒防止装置の構造を示す説明図

搬送車は、物品を搬送するように構成されている。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。本実施形態では、搬送車は、容器を収納する容器棚の正面に沿って走行して容器を搬送する。すなわち本実施形態では、容器が「物品」に相当し、容器を収納する容器棚が「収納棚」に相当する。

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、設備全体を管理する上位コントローラＨと、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。換言すれば、隣り合う一対の容器棚８が、間隔を空けて互いに平行に配置されており、走行経路Ｒの一部が、一対の容器棚８の間を通るように設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

走行経路Ｒは、一対の容器棚８間に当該容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる端経路Ｒｃと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、端経路Ｒｃに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ及び端経路Ｒｃ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

図２に示すように、搬送設備Ｆには、走行体１が走行する棚間領域ＩＡ、端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡが設定されている。本実施形態では、搬送設備Ｆには、方向変換領域ＤＡが更に設定されている。なお、本実施形態では、端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡが「外領域」に相当する。

棚間領域ＩＡは、各容器棚８の正面に沿って一対の容器棚８の間に設定された領域である。棚間領域ＩＡの全体が、当該棚間領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に対向している。換言すれば、棚間領域ＩＡは、当該棚間領域ＩＡに対応する容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びている。そして、当該棚間領域ＩＡの前記延在方向の寸法と当該容器棚８の前記延在方向の寸法とは等しくなっている。

また、棚間領域ＩＡは、棚内経路Ｒａ（図１参照）が通る領域であり、棚内経路Ｒａを走行する走行体１が容器棚８の正面に対向する領域である。

端領域ＥＡは、複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８の正面に沿って設定された領域である。端領域ＥＡの全体が、当該端領域ＥＡに対応する容器棚８の正面に対向している。換言すれば、端領域ＥＡは、当該端領域ＥＡに対応する容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びている。そして、当該端領域ＥＡの前記延在方向の寸法と当該容器棚８の前記延在方向の寸法とは等しくなっている。

また、端領域ＥＡは、端経路Ｒｃ（図１参照）が通る領域であり、端経路Ｒｃを走行する走行体１が容器棚８の正面に対向する領域である。

外部領域ＯＡは、搬送設備Ｆ内における棚間領域ＩＡ及び端領域ＥＡ以外の領域である。外部領域ＯＡは、棚外経路Ｒｂが通る領域である。本実施形態では、外部領域ＯＡにおける複数箇所に、方向変換領域ＤＡが設定されている。方向変換領域ＤＡは、走行体１が進行方向を変更するための領域である。複数の方向変換領域ＤＡのうちの一部は、複数の走行経路Ｒ（棚外経路Ｒｂ）が交わる箇所に設定されている。詳細は後述するが、本実施形態に係る走行体１は、方向変換領域ＤＡにおいて、その場で上下方向に沿う軸心まわりに回転することで、進行方向を変更する。

〔容器棚〕
図３に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。

複数の梁部材８２は、上下方向に互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図３に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

〔容器〕
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図４参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

〔搬送車〕
図４に示すように、搬送車１００は、規定の走行経路Ｒに沿って走行する走行体１と、容器７０の移載を行う移載装置４と、搬送車１００の転倒を防止するための転倒防止装置１３と、移載装置４及び転倒防止装置１３を制御する制御部Ｃと、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、を備えている。そして、制御部Ｃは、移載装置４及び転倒防止装置１３の他、走行体１と容器群支持部２と持ち上げ装置３とを制御する。

容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４及び転倒防止装置１３は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、車体前後方向Ｌに対して上下方向視で直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

また、図４及び図６に示すように、搬送車１００は、走行体１の車体前後方向Ｌの寸法を長さ寸法Ｓｌとし、走行体１の車体幅方向Ｗの寸法を幅寸法Ｓｗとし、走行体１の下端から後述する一対の移載用マスト４０（第１マスト）の上端までの高さを高さ寸法Ｓｈとした場合に、長さ寸法Ｓｌ及び高さ寸法Ｓｈが幅寸法Ｓｗよりも大きい。

制御部Ｃは、搬送車１００の各機能部を制御する。本例では、制御部Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、転倒防止装置１３及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御部Ｃによる各機能部の制御によって実現される。制御部Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成され、棚間領域ＩＡ、端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）を走行可能に構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと端経路Ｒｃと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。そして、走行体１は、棚内経路Ｒａを走行又は停止している状態で棚間領域ＩＡに位置し、端経路Ｒｃを走行又は停止している状態で端領域ＥＡに位置し、棚外経路Ｒｂを走行又は停止している状態で外部領域ＯＡに位置する。走行体１が棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡと外部領域ＯＡとの境界にある状態では、走行体１の一部が棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡに位置し、走行体１の他の一部が外部領域ＯＡに位置することになる。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に連結された複数の走行車輪１１と、複数の走行車輪１１のうち少なくとも１つを駆動する車輪駆動源１１Ｍと、を備えている。車輪駆動源１１Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。車輪駆動源１１Ｍが走行車輪１１を駆動することにより、走行体１に推進力が付与される。

本実施形態では、複数の走行車輪１１は、駆動輪１１ａと従動輪１１ｂとを含む。駆動輪１１ａは、車輪駆動源１１Ｍによって駆動される。従動輪１１ｂは、走行本体部１０の移動や姿勢変更に伴って回転する。すなわち、走行体１は、駆動輪１１ａと、駆動輪１１ａを回転駆動する車輪駆動源１１Ｍと、従動輪１１ｂとを備えている。

図５及び図６に示すように、本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが、走行本体部１０の車体前後方向Ｌの中央領域１０Ａｍにおいて車体幅方向Ｗに離間して配置されている。中央領域１０Ａｍは、走行本体部１０の車体前後方向Ｌの寸法（長さ寸法）を３等分した範囲に形成される各領域のうち、車体前後方向Ｌの中央に配置される領域である。本例では、一対の車輪駆動源１１Ｍは、走行本体部１０の中央領域１０Ａｍに配置されている。

本実施形態において、一対の駆動輪１１ａのそれぞれは、それぞれの回転軸が車体幅方向Ｗに沿うように、走行本体部１０に対して回転可能に支持されている。すなわち、本例では、２つの駆動輪１１ａが走行本体部１０に支持されている。一対の駆動輪１１ａにおけるそれぞれの回転軸は、サスペンション機構１２を介して上下方向に弾性を有する状態で走行本体部１０に支持されている。すなわち、一対の駆動輪１１ａの回転軸の位置は、上下方向において変動し得る。一対の駆動輪１１ａは、それぞれ別の車輪駆動源１１Ｍによって駆動される。

一対の駆動輪１１ａのそれぞれに対して車体前後方向Ｌの両側に、従動輪１１ｂが設けられている。すなわち本例では、４つの従動輪１１ｂが、走行本体部１０に支持されている。各従動輪１１ｂは、上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に走行本体部１０に支持されている。すなわち、従動輪１１ｂの回転軸が沿う方向は、水平面内において変更され得る。各従動輪１１ｂにおけるそれぞれの回転軸は、走行本体部１０に対して上下方向の相対位置が固定された状態で支持されている。本例では、各従動輪１１ｂは、キャスターとして構成されている。

すなわち、本実施形態において、長さ寸法Ｓｌは走行本体部１０の車体前後方向の長さ寸法であり（図４参照）、幅寸法Ｓｗは走行本体部１０の車体幅方向の寸法である（図６参照）。

走行体１は、上記のような構成により、その場において上下方向に沿う軸心まわりに回転することが可能となっている。詳細には、一対の駆動輪１１ａが、互いに反対方向に回転駆動されることにより、走行体１は、その場において、上下方向に沿う軸心まわりに回転する。これにより、走行体１は、比較的狭い領域内で進行方向を変更することができる。本実施形態では、走行体１は、方向変換領域ＤＡ（図２参照）において、進行方向を変更するように構成されている。なお、一対の駆動輪１１ａの一方の回転を停止させ、他方を回転させることで走行体１の進行方向を変更し、或いは、一対の駆動輪１１ａを同じ方向に回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで走行体１の進行方向を変更するようにしても良い。

〔容器群支持部〕
図４に示すように、容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。

搬出入部９（図１及び図２参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。

〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

ここで、持ち上げ用マスト３０は、容器７０の移載には関与しないマストである。換言すれば、持ち上げ用マスト３０は、後述する移載機Ｂのような移載手段が設けられていないマストである。後述する移載用マスト４０と区別するために、当該移載用マスト４０を「第１マスト」と称し、容器７０の移載には関与しないマスト（本例では持ち上げ用マスト３０）を「第２マスト」と称することができる。すなわち本例では、走行体１には、第１マストと第２マストとが固定されており、第１マストと第２マストとは、車体前後方向Ｌに離間して配置されている。

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図９に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図９では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（図９において「５」の数字を付した容器）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（図９において「４」の数字を付した容器）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（図９において「α」の文字を付した容器）を卸す場合の例を示している。

また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図９では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（図９において「４」の数字を付した容器）の下方に配置された容器７０（図９において「３」の数字を付した容器）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。

〔移載装置〕
図４に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。なお、本明細書では、移載対象箇所Ｔから移載装置４へ容器７０を移載することを「掬い」と称しており、「掬い」は、特定の移載動作に限定されるものではない。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とする。また、移載方向Ｘにおける一方側を「移載方向卸し側Ｘ１」とし、他方側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。本例では、移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図７に示すように、旋回装置５は、移載装置４を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向卸し側Ｘ１を段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向卸し側Ｘ１を容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図４に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。

図４に示すように、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂに連結されると共に容器７０を保持する保持部Ａと、容器７０を移載する移載機Ｂと、を備えている。また、移載装置４は、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍを備えている。これにより、移載装置４は、保持部Ａ及び移載機Ｂを上下方向に移動させることができ、複数段の棚部８０（図３参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。本例では、移載装置４を制御する制御部Ｃが、走行体１が棚間領域ＩＡ及び端領域ＥＡ（図２参照）にいる場合に、容器棚８に対する容器７０の移載のために移載用昇降体４０Ｂを昇降させる昇降制御を実行するように構成されている。なお、本実施形態では、移載用マスト４０が「マスト」に相当し、移載用昇降体４０Ｂが「昇降体」に相当する。

本実施形態では、一対の移載用マスト４０が、車体幅方向Ｗに離間して走行体１に固定されている（図１１も参照）。移載用昇降体４０Ｂは、一対の移載用マスト４０に対して昇降自在に支持されている。上述のように、移載用マスト４０は、「第１マスト」と称することができる。そして、移載用マスト４０以外のマスト（本例では持ち上げ装置３が備える持ち上げ用マスト３０）は、「第２マスト」と称することができる。

すなわち、本実施形態において、高さ寸法は走行体１が走行する走行面から移載用マスト４０の上端までの高さである（図４参照）。

保持部Ａは、移載用昇降体４０Ｂに連結されており、容器７０を保持可能に構成されている。本実施形態では、保持部Ａは、第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置された第２保持部４２Ａと、を含む。第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、それぞれ単独で容器７０を保持可能に構成されている。

本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。

移載機Ｂは、棚部８０及び段積み領域２Ａのそれぞれに対して容器７０を移載可能に構成されている。棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと棚部８０との間で容器７０を移載する。また、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合、移載機Ｂは、保持部Ａと段積み領域２Ａとの間で容器７０を移載する。本例では、移載機Ｂは、第１姿勢Ｐ１において段積み領域２Ａに対して容器７０を移載し、第２姿勢Ｐ２において棚部８０に対して容器７０を移載する（図７参照）。

図４に示すように、本実施形態では、移載機Ｂは、第１移載機４１Ｂと、第１移載機４１Ｂよりも下方に配置された第２移載機４２Ｂと、を含む。第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する。

図８は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ掬う場合を例示している。この場合、制御部Ｃ（図４参照）は、第１移載機４１Ｂの位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図３参照）に合せた後、容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。本実施形態において、棚部８０の基準位置８０Ｐは、移載装置４に設けられた基準位置検出センサＳｅ１により検出する。

また、図示はしないが、棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を行う場合、制御部Ｃ（図４参照）が、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。尚、本実施形態においては、移載装置４に設けられた収納容器検出センサＳｅ２によって、棚部８０に収納された容器７０を検出する。

また、上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている（図９参照）。

図９には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として５段積みされている場合に並行動作を行う例が示されている。本例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（図９において「５」の数字を付した容器）と４段目の容器７０（図９において「４」の数字を付した容器）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、第１移載機４１Ｂによって４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（図９において「α」の文字を付した容器）を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧し、当該卸し対象の容器（容器「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、第２移載機４２Ｂによって第３段目の容器７０（図９において「３」の数字を付した容器）を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込み、当該容器７０（容器「３」）を掬う。すなわち、本例では、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。

〔転倒防止装置〕
図４、図５及び図６に示すように、転倒防止装置１３は、走行体１に搭載されている。転倒防止装置１３は、搬送車１００の転倒を防止するように構成されている。

転倒防止装置１３は、走行体１に支持された支持アーム１４と、支持アーム１４を駆動するアーム駆動装置１５と、走行体１が走行する走行面の振動が予め定められた基準値以上であることを示す振動発生情報を取得する振動発生情報取得部Ｃｂ（図４参照）とを備えている。

支持アーム１４は、アーム本体１４ａと、アーム本体１４ａに支持されていると共に走行面に接地するように配置された支持車輪１４ｂとを備えている。また、支持アーム１４は、走行本体部１０の中央領域１０Ａｍに配置された駆動輪１１ａの近傍に配置されている。すなわち、支持アーム１４は、車体前後方向Ｌにおける従動輪１１ｂよりも駆動輪１１ａに近い位置に配置されている。本実施形態では、一対のアーム本体１４ａが、走行本体部１０の車体幅方向Ｗの両側にそれぞれ支持されている。すなわち、本実施形態では、走行体１が車体幅方向Ｗの両側に支持アーム１４を備えている。

各アーム本体１４ａは、上下方向に沿う軸心まわりに揺動自在に走行本体部１０に支持されている。すなわち、各支持アーム１４は、上下方向に沿う軸心まわりに揺動自在に走行体１に支持されている。図５及び図６に示すように、本実施形態において、各アーム本体１４ａは、長尺の部材であり、走行本体部１０の側面から水平方向に延出したアーム取付け部１ａに一端側が軸支されている。各アーム本体１４ａは、一端側の回転軸心まわりに揺動自在である。

支持車輪１４ｂは、アーム本体１４ａの他端側に設けられている。支持車輪１４ｂは、上下方向に沿う軸心まわりに回転自在にアーム本体１４ａに支持されている。すなわち、支持車輪１４ｂの回転軸が沿う方向は、水平面内において変更され得る。本例では、支持車輪１４ｂは、キャスターとして構成されている。

支持アーム１４は、走行体１から車体幅方向Ｗの外側に突出して車体幅方向Ｗにおける走行体１よりも外側において走行面に接地する突出状態と、走行体１の幅寸法Ｓｗの内側に収まる収容状態と、に状態変更可能に構成されている。図１０に示すように、本実施形態では、各アーム本体１４ａが一端側の回転軸心まわりに揺動し、走行本体部１０の側面から離反して、各アーム本体１４ａの長手方向が車体幅方向Ｗに沿った状態が突出状態である。一方、走行本体部１０の側面に近接して、各アーム本体１４ａの長手方向が車体前後方向Ｌに沿った状態が収容状態である。なお、本例では、支持車輪１４ｂが走行面に接地した状態で、支持アーム１４の突出状態と収容状態とが変更され得る。

本実施形態において、アーム駆動装置１５は、アーム本体１４ａの一端側に設けられた動力伝達機構としての回転体と、回転体を回転駆動する駆動源としてのモータ１５ａなどを備えている。また、モータ１５ａの駆動は、制御部Ｃによって制御される。

アーム駆動装置１５は、振動発生情報取得部Ｃｂにより振動発生情報を取得した場合に、支持アーム１４を収容状態から突出状態に変更するアーム突出動作を実行する。本実施形態では、振動発生情報取得部Ｃｂによって振動発生情報が取得された場合に、制御部Ｃがモータ１５ａの駆動を制御して支持アーム１４のアーム突出動作を実行する。本例では、振動発生情報取得部Ｃｂは、上位コントローラＨから送信される振動発生情報を取得するように構成されている。この場合、上位コントローラＨは、地震の発生状況などの振動の発生に関連する情報を外部から受信可能に構成され、受信した情報に基づいて、振動発生情報取得部Ｃｂに振動発生情報を送信する。また、アーム駆動装置１５は、振動発生情報取得部Ｃｂにより振動発生情報を取得していない状態では、支持アーム１４の収容状態を維持する。換言すれば、アーム駆動装置１５は、振動発生情報取得部Ｃｂにより振動発生情報を取得していない状態では、アーム突出動作を実行しない。

また、アーム駆動装置１５は、走行体１が棚間領域ＩＡにいる状態、換言すれば、走行体１が棚内経路Ｒａ（図１参照）を走行又は停止している状態である間は、アーム突出動作を行わないように構成されている。すなわち、アーム駆動装置１５は、走行体１が棚間領域ＩＡにいる場合には、棚間領域ＩＡではアーム突出動作の実行を禁止する。逆に言えば、アーム駆動装置１５は、走行体１が端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡにいる場合には、アーム突出動作の実行を許容する。

本実施形態では、振動発生情報取得部Ｃｂが振動発生情報を取得すると、走行体１が端領域ＥＡ又は外部領域ＯＡにある場合に、モータ１５ａの駆動を制御してアーム突出動作を行って、支持アーム１４を収納状態から突出状態に変更する（図１０参照）。

本実施形態では、搬送車１００は、走行体１の現在の位置情報を取得する位置情報取得部Ｃａ（図４参照）を備えている。本例では、制御部Ｃは、位置情報取得部Ｃａによって取得された位置情報に基づいて、走行体１が棚間領域ＩＡにいるか、端領域ＥＡにいるか、外部領域ＯＡにいるかを判定する。本例では、位置情報取得部Ｃａは、設備全体を管理する上位コントローラＨから送信される走行体１の現在の位置情報を取得するように構成されている。この場合、上位コントローラＨは、設備全体に存在する走行体１（搬送車１００）の位置を把握しており、走行体１（搬送車１００）の現在の位置情報を位置情報取得部Ｃａに送信する。

ここで、近年、様々な分野において地震対策が進んでいる。本開示に係る搬送車１００は、地震発生時などに激しい揺れが生じた場合であっても、倒れ難い構成となっている。本実施形態では、走行体１（搬送車１００）が棚間領域ＩＡ、端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡ（図２参照）の何れの領域にいる場合であっても、搬送車１００が倒れ難いように３つの転倒防止措置を講じている。以下、詳細に説明する。

〔第１の転倒防止措置〕
まず、第１の転倒防止措置について説明する。本実施形態では、地震発生時などに激しい揺れが生じ、走行体１が走行する走行面の振動が予め定められた基準値以上となる場合に、上位コントローラＨから制御部Ｃの振動発生情報取得部Ｃｂに振動発生情報が送信される。

振動発生情報取得部Ｃｂが振動発生情報を取得すると、走行体１が棚間領域ＩＡ、端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡのいずれにいるか、換言すれば、走行体１が棚内経路Ｒａ、端経路Ｒｃ及び棚外経路Ｒｂのいずれを走行又は停止している状態であるかを、位置情報取得部Ｃａで取得した位置情報に基づいて制御部Ｃが判断する。

走行体１が外部領域ＯＡにいると判断した場合、制御部Ｃがモータ１５ａの駆動を制御し、一対の支持アーム１４が収容状態から突出状態へと変換される（図１０参照）。すなわち、走行体１が外部領域ＯＡにいる場合、一対の支持アーム１４の双方についてアーム突出動作が実行される。

これにより、一対の支持アーム１４の支持車輪１４ｂが、車体幅方向Ｗにおける走行体１よりも外側において走行面に接地した状態になる。そのため、搬送車１００が車体幅方向Ｗにおける何れの側にも大きく傾くことを規制でき、搬送車１００の転倒を防止できる。

走行体１が端領域ＥＡにいると判断した場合、制御部Ｃがモータ１５ａの駆動を制御し、一対の支持アーム１４のうち、容器棚８の正面に対向する側に設けられた支持アーム１４のみが収容状態から突出状態へと変換される。換言すれば、走行体１が端領域ＥＡにいる場合、一対の支持アーム１４のうちの一方のみについてアーム突出動作が実行される。

これにより、一方の支持アーム１４の支持車輪１４ｂが車体幅方向Ｗにおける走行体１よりも外側において走行面に接地した状態となる。そのため、搬送車１００が車体幅方向Ｗにおける、容器棚８の正面に対向する側の反対側に大きく傾くことを規制できる。また、搬送車１００が車体幅方向Ｗにおける、容器棚８の正面に対向する側へ傾くことについては、後述するように、容器棚８によって規制することができる。

走行体１が棚間領域ＩＡにいると判断した場合、一対の支持アーム１４双方についてアーム突出動作の実行が禁止される。この場合、後述するように、搬送車１００の車体幅方向Ｗへの傾きは、容器棚８によって規制することができるため、棚間領域ＩＡでアーム吐出動作を実行しなくても、搬送車１００の転倒を防止できる。なお、本例では、アーム突出動作の実行が禁止された場合、搬送車１００の走行位置が棚間領域ＩＡから外部領域ＯＡに変化するタイミングで、制御部Ｃが一対の支持アーム１４双方についてアーム突出動作を実行し、一対の支持アーム１４が収容状態から突出状態へと変換される。

以上のように、第１の転倒防止措置を講じたことにより、端領域ＥＡ及び外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くできる。

〔第２の転倒防止措置〕
次に、第２の転倒防止措置について説明する。図１１に示すように、本実施形態では、容器棚８は、容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する対象梁部材８２０を備えている。対象梁部材８２０は、各容器棚８に備えられている。対象梁部材８２０は、各容器棚８における複数の梁部材８２のうち何れかとされる。本例では、対象梁部材８２０は、複数の梁部材８２のうち最も上方に配置された梁部材８２である。

本実施形態では、移載用マスト４０における対象梁部材８２０に対応する高さの位置に、移載用マスト４０から車体幅方向Ｗの外側に突出する被案内部材６が固定されている。被案内部材６は、棚間領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、対象梁部材８２０に対して当接する位置に配置されている。

ここでは、被案内部材６は、対象梁部材８２０が設置される高さ以上の高さに配置される。本実施形態では、被案内部材６が配置される配置高さは、走行体１が棚間領域ＩＡにいる状態、換言すれば、走行体１が棚内経路Ｒａ（図１参照）を走行又は停止している状態での、当該被案内部材６と対象梁部材８２０との車体幅方向Ｗにおける離間距離ＤＬに応じて設定される。本例では、この離間距離ＤＬは、走行体１が棚間領域ＩＡにおけるどの位置にいる場合であっても、基本的には一定の範囲内となっている。言い換えれば、走行体１が棚間領域ＩＡにおけるどの位置にいる場合であっても離間距離ＤＬが一定範囲内の値となるように、棚内経路Ｒａ（走行経路Ｒ）が設定されている。

図１１の右図に示すように、被案内部材６の位置は、搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾くことに伴って低くなる。離間距離ＤＬが長くなるに従って、搬送車１００の傾きは大きくなり、被案内部材６の位置は低くなる。そのため、被案内部材６は、離間距離ＤＬが長くなるに従って対象梁部材８２０が設置される高さによりも高い位置に配置され、離間距離ＤＬが短くなるに従って対象梁部材８２０が設置される高さに近づくように配置されると好適である。これにより、棚間領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、対象梁部材８２０に対して被案内部材６を適切に当接させることができる。そして、上記のような構成によって、対象梁部材８２０（容器棚８）によって搬送車１００を支えることができ、棚間領域ＩＡにおいて搬送車１００を倒れ難くすることができる。なお、本実施例の説明において、「対象梁部材８２０の高さ」は、対象梁部材８２０における上下方向の中心位置を基準とする床面からの高さである。同様に、「被案内部材６の配置高さ」は、被案内部材６における上下方向の中心位置を基準とする床面からの高さである。

被案内部材６の移載用マスト４０からの車体幅方向Ｗの突出量は、棚間領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、被案内部材６が対象梁部材８２０に対して最初に当接するような大きさに設定されている。言い換えると、搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた状態で、搬送車１００における容器棚８に対向する部分の中で、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出端部（当接面）が最も容器棚８に近い側に位置するように、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出量が設定されている。この突出量は、被案内部材６が移載用マスト４０に固定される高さに応じて設定されると好適である。すなわち、搬送車１００の傾きによる移載用マスト４０の車体幅方向Ｗの変位量は、上方へ向かうに従って大きくなる。そのため、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出量は、被案内部材６が移載用マスト４０に固定される位置が高くなるに従って小さくすることができる。逆に、被案内部材６が移載用マスト４０に固定される位置が低くなるに従って大きくする必要がある。また、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出量は、例えば、被案内部材６の周囲において、移載用マスト４０に他の部材が設けられている場合には、被案内部材６の車体幅方向Ｗの突出端部（当接面）が当該他の部材よりも車体幅方向Ｗの外側に位置するような値に設定されると好適である。これにより、棚間領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、被案内部材６を対象梁部材８２０に対して最初に当接させることができる。

本実施形態では、一対の移載用マスト４０のそれぞれに、車体幅方向Ｗの外側に突出するように被案内部材６が設けられている。これにより、一対の容器棚８の間に走行体１がいる状態で、搬送車１００が車体幅方向Ｗにおける何れの側に傾いた場合であっても、一対の容器棚８のうち何れかによって搬送車１００を支えることができる。

また、本実施形態では、一対の持ち上げ用マスト３０（図４参照）のそれぞれにも、車体幅方向Ｗの外側に突出するように被案内部材６が設けられている。換言すれば、本実施形態では、第１マスト（移載用マスト４０）と、第１マストに対して車体前後方向Ｌに離間して配置された第２マスト（持ち上げ用マスト３０）とのそれぞれに、被案内部材６が設けられている。これにより、棚間領域ＩＡにいる搬送車１００が車体幅方向Ｗに向けて傾いた場合に、容器棚８によって安定性高く搬送車１００を支えることができる。

以上のような構成より、棚間領域ＩＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。

〔第３の転倒防止措置〕
次に、第３の転倒防止措置について説明する。図１２に示すように、制御部Ｃ（図４参照）は、移載用昇降体４０Ｂの位置を昇降可能範囲ＶＲの中央よりも下方に設定された下部範囲ＵＲ内に位置するように制御する低重心化制御を実行可能に構成されている。制御部Ｃは、移載装置４を制御することにより、低重心化制御を実行する。具体的には、制御部Ｃは、移載用昇降体駆動部４０Ｍ（図４参照）を制御して、低重心化制御を実行する。この低重心化制御の実行により、搬送車１００全体の重心を低くして、搬送車１００を倒れ難くすることができる。本実施形態では、制御部Ｃは、低重心化制御において、移載用昇降体４０Ｂを昇降可能範囲ＶＲの最下部に位置させる。これにより、搬送車１００を更に倒れ難くすることができる。なお、本実施形態では、移載用マスト４０に被案内部材６が設けられており、移載用昇降体４０Ｂの昇降可能範囲ＶＲの上限位置は、移載用昇降体４０Ｂが被案内部材６と干渉しないように設定されている。

制御部Ｃは、走行体１が棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡにいるか外部領域ＯＡ（図２参照）にいるかを判定し、外部領域ＯＡの少なくとも一部において、低重心化制御を実行する。外部領域ＯＡには、走行体１が棚間領域ＩＡや端領域ＥＡにいる場合に搬送車１００の支えとなり得る容器棚８のような構造物が少ない。しかし、上記のように、外部領域ＯＡの少なくとも一部において低重心化制御が実行されることによって、搬送車１００が外部領域ＯＡにいる場合に搬送車１００全体の重心を低くすることができるため、外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。なお、走行体１が端領域ＥＡにいる場合には、走行体１の車体幅方向Ｗにおける一方側にのみ容器棚８が存在している。そのため、走行体１が端領域ＥＡにいる場合、棚間領域ＩＡにいる場合よりも搬送車１００の支えとなり得る構造物が少ない。したがって、端領域ＥＡの少なくとも一部においても低重心化制御が実行されることが好適である。

図１３に示すように、本実施形態では、移載機Ｂにより容器棚８との間で容器７０を移載する場合の走行体１の停止位置を移載用停止位置ＳＰとして、制御部Ｃは、走行体１の走行経路Ｒに沿って棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡから外部領域ＯＡへ出る前の最後の移載用停止位置ＳＰにおいて容器７０の移載を完了した後、走行体１が外部領域ＯＡに出るまでに、低重心化制御を開始する。そして、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、低重心化制御を実行している状態を維持する。本例では、移載機Ｂが次の容器７０の移載を行う場合には、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡへ出た後、走行体１が外部領域ＯＡにいる間、及び、走行体１が棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡに進入してから次の移載を実行するまでの間、低重心化制御を実行している状態を維持する。

次に、図１４のフローチャートを参照して、低重心化制御を実行する場合の処理手順について説明する。

図１４に示すように、制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであるか否かを判定する（ステップ＃１）。走行体１が走行するルートは、例えば、上位コントローラＨから送信される搬送指令に含まれる。この場合、制御部Ｃは、当該搬送指令に基づいて、ルートの判定を行う。

制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡから外部領域ＯＡへ向かうルートではないと判定した場合には（ステップ＃１：Ｎｏ）、ルーチンを終了する。制御部Ｃは、走行体１が現在走行しているルートが、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡから外部領域ＯＡへ向かうルートであると判定した場合には（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡにおける最後の移載が完了したか否かを判定する（ステップ＃２）。

制御部Ｃは、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡにおける最後の移載が完了していないと判定した場合には（ステップ＃２：Ｎｏ）、ステップ＃２の処理を繰り返し行う。制御部Ｃは、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡにおける最後の移載が完了したと判定した場合には（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、低重心化制御を実行する（ステップ＃３）。そして、制御部Ｃは、走行体１が外部領域ＯＡを出た後、棚間領域ＩＡ又は端領域ＥＡに進入して移載機Ｂによって次の容器７０の移載が行われるまでの間、低重心化制御の実行を維持する（ステップ＃４）。

以上のような構成より、外部領域ＯＡにいる搬送車１００を倒れ難くすることができる。また、上述のように、本実施形態では、走行体１が方向変換領域ＤＡにおいてその場で上下軸心まわりに回転することで進行方向を変更するように構成されている。走行体１がこのような態様で進行方向を変更する場合には、搬送車１００に遠心力が作用し易い。しかしながら、走行体１が進行方向の変更を行う方向変換領域ＤＡ（外部領域ＯＡ）では、低重心化制御の実行によって搬送車１００全体の重心が低くなっているため、走行体１が進行方向の変更を行う際にも搬送車１００を倒れ難くすることができる。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、振動発生情報取得部Ｃｂが上位コントローラＨから振動発生情報を取得する態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、搬送車１００に振動センサを搭載し、当該振動センサの検出値に基づいて、振動発生情報を取得する態様であってもよい。

（２）上記の実施形態では、支持アーム１４が走行体１に支持される態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、支持アーム１４が走行体１に固定された取付部材などの他の部材を介して走行体１に支持される態様であってもよい。

（３）上記の実施形態では、アーム駆動装置１５が、モータ１５ａの動力を利用してアーム突出動作を行う態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、突出状態となるように支持アーム１４を付勢する付勢手段（例えば、ばね）と、付勢手段の付勢力に抗して収容状態とした支持アーム１４の動きをロックし、振動発生情報取得部Ｃｂが振動発生情報を取得した場合にロックを解除するロック手段とを備えた態様としてもよい。この場合、振動発生情報取得部Ｃｂが振動発生情報を取得すると、支持アーム１４のロックが解除され、付勢力によって支持アーム１４が収容状態から突出状態へと変更される。

（４）上記の実施形態では、走行体１が車体幅方向Ｗの両側に支持アーム１４を備えている態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、走行体１が車体幅方向Ｗの一方側にのみ支持アーム１４を備えている態様であってもよい。

（５）上記の実施形態では、アーム駆動装置１５は、棚間領域ＩＡではアーム突出動作の実行を禁止する態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、進入防止柵が設けられている場合には、当該進入防止柵に隣接する領域では、柵側へのアーム突出動作を実行しない態様であってもよい。また、一対の容器棚８の間隔が大きい場合等、アーム突出動作を実行しても支持アーム１４が容器棚８と干渉しない場合には、アーム駆動装置１５が棚間領域ＩＡでアーム突出動作の実行を許容する態様であってもよい。

（６）上記の実施形態では、各従動輪１１ｂがキャスターとして構成されている態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、車体前後方向Ｌにおける前側の従動輪１１ｂを非駆動の操舵輪とし、走行方向に応じて転舵される態様であってもよい。

（７）上記の実施形態では、転倒防止装置１３の支持アーム１４は、走行本体部１０の中央領域１０Ａｍに配置された駆動輪１１ａの近傍に配置されている態様について説明したが、この態様に限られるものではない。例えば、一対の駆動輪１１ａと複数の従動輪１１ｂとを備える場合に、図１５に示すように、走行体１の車体前後方向Ｌにおける後側に一対の駆動輪１１ａが配置され、車体前後方向Ｌにおける従動輪１１ｂよりも駆動輪１１ａに近い位置に支持アーム１４が配置される態様であってもよい。

（８）上記の実施形態では、支持アーム１４が上下方向に沿う軸心まわりに揺動自在に走行体１に支持され、支持車輪１４ｂがキャスターで構成される態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、支持アーム１４がスライド自在に走行体１に支持される態様であってもよいし、支持車輪１４ｂがキャスターで構成されていない態様であってもよい。図１６及び図１７に示すように、回転軸が車体幅方向Ｗに沿った状態で支持車輪１４ｂがアーム本体１４ａに固定され、支持アーム１４が走行体１に対して、車体前後方向Ｌと直交する面内で斜め下方向にスライド自在に支持されている態様であってもよい。この場合、収容状態では支持車輪１４ｂと走行面との間にわずかな隙間を形成し、突出状態では支持車輪１４ｂが走行面に接地するように、支持アーム１４が配置される。なお、アーム突出動作は、例えば直動アクチュエータによって実現できる。また、支持アーム１４が走行体１に対して車体幅方向Ｗにスライド自在に支持されている態様であってもよい。

（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。

物品を搬送する搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
転倒を防止するための転倒防止装置と、
を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持された移載機と、
を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向とし、前記走行体の前記車体前後方向の寸法を長さ寸法とし、前記走行体の前記車体幅方向の寸法を幅寸法とし、前記走行体の下端から前記マストの上端までの高さを高さ寸法として、
前記長さ寸法及び前記高さ寸法が、前記幅寸法よりも大きく、
前記転倒防止装置は、
前記走行体が走行する走行面の振動が予め定められた基準値以上であることを示す振動発生情報を取得する振動発生情報取得部と、
前記走行体に支持された支持アームと、
前記支持アームを駆動するアーム駆動装置と、
を備え、
前記支持アームは、前記走行体から前記車体幅方向の外側に突出して前記車体幅方向における前記走行体よりも外側において前記走行面に接地する突出状態と、前記走行体の前記幅寸法の内側に収まる収容状態と、に状態変更可能に構成され、
前記アーム駆動装置は、前記振動発生情報取得部により前記振動発生情報を取得した場合に、前記支持アームを前記収容状態から前記突出状態に変更するアーム突出動作を実行する。

搬送車の長さ寸法及び高さ寸法が幅寸法よりも大きい場合、地震やその他の要因により走行面の振動が発生した場合に、搬送車が車体幅方向に大きく傾いたり転倒したりし易い。
しかし、本構成によれば、振動発生情報を取得した場合に、支持アームを突出状態として走行体よりも外側において走行面に接地させることができる。従って、走行面の振動が発生した場合であっても、搬送車が車体幅方向に大きく傾くことを規制でき、延いては搬送車が転倒することを防止できる。つまり、本構成によれば、地震の揺れ等によっても倒れ難い搬送車を実現できる。

ここで、前記アーム駆動装置は、前記振動発生情報取得部により前記振動発生情報を取得していない状態では、前記支持アームを前記収容状態に維持する、と好適である。

本構成によれば、走行面の振動がない状態では、支持アームが走行体の幅寸法の内側に収まる収容状態とされる。従って、車体幅方向に狭い通路を搬送車が走行する場合に支持アームが妨げにならないようにできる。

また、前記走行経路には、それぞれが前記物品を収容するように構成されて互いに対向して配置された一対の収納棚の間を通る棚間領域と、前記棚間領域の外側の外領域とが含まれ、
前記アーム駆動装置は、前記棚間領域では、前記アーム突出動作の実行を禁止する、と好適である。

本構成によれば、棚間領域でアーム突出動作を実行することが禁止されるので、支持アームが収容棚と干渉することを回避できる。なお、棚間領域では、収容棚が支えとなって搬送車の転倒が防止されるため、アーム突出動作を実行しなくても問題は生じ難い。

また、前記収納棚は、前記走行経路に面する正面に沿って水平方向に延在する対象梁部材を備え、
前記マストにおける前記対象梁部材に対応する高さに、前記マストから前記車体幅方向の外側に突出する被案内部材が設けられている、と好適である。

本構成によれば、棚間領域において搬送車が傾いた場合には、被案内部材が収容棚の対象梁部材に当接することで、搬送車が収容棚に支えられる。従って、棚間領域でアーム突出動作を実行しなくても搬送車の転倒を防止できる。

また、前記走行体は、駆動輪と、前記駆動輪を回転駆動する車輪駆動源と、従動輪と、を備え、
前記従動輪は、前記駆動輪に対して前記車体前後方向の両側に分かれて配置され、
前記従動輪の回転軸心は、前記走行体の本体に対して上下方向の相対位置が固定された状態で支持され、
前記駆動輪の回転軸心は、前記走行体の本体に対してサスペンション機構を介して上下方向に弾性を有する状態で支持され、
前記支持アームは、前記車体前後方向における前記従動輪よりも前記駆動輪に近い位置に配置されている、と好適である。

本構成によれば、駆動輪がサスペンション機構を介して走行体の本体に支持されているため、駆動輪の接地力を高めて駆動力を走行面に伝えやすい構成にできる。
一方、駆動輪がサスペンション機構を介して走行体の本体に支持されている場合、走行面が振動した場合に駆動輪が車体の傾きや揺れを支える機能は従動輪に比べて弱い。しかしながら、本構成によれば、駆動輪の近くに支持アームが配置されるため、従動輪と支持アームとで搬送車の揺れや傾きを適切に支えることができる。従って、走行面の振動が発生した場合であっても、搬送車が車体幅方向に大きく傾くことを規制でき、延いては搬送車が転倒することを防止できる。

また、前記支持アームは、アーム本体と、前記アーム本体に支持されていると共に前記走行面に接地するように配置された支持車輪と、を備え、
前記支持車輪の回転軸心は、前記アーム本体に対して、上下方向に沿う軸心回りに回転自在に支持されている、と好適である。

本構成によれば、支持アームが常時走行面に接地している構成であっても、当該支持アームが搬送車の走行の妨げとなることを回避できる。そのため、支持アームの接地部を上下動させる機構が不要となり、支持アームやアーム駆動装置の構成の簡素化を図り易い。

また、前記支持アームは、上下方向に沿う軸心回りに揺動自在に前記走行体に支持されている、と好適である。

本構成によれば、例えば、支持アームの揺動軸を走行体に支持するだけで支持アームを突出状態と収容状態に状態変更可能にできる。従って、走行体に対する支持アームの支持構造の簡素化を図り易い。

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車に利用することができる。

１００ ：搬送車
１ ：走行体
４ ：移載装置
６ ：被案内部材
８ ：容器棚（収納棚）
１１ａ ：駆動輪
１１ｂ ：従動輪
１１Ｍ ：車輪駆動源
１２ ：サスペンション機構
１３ ：転倒防止装置
１４ ：支持アーム
１４ａ ：アーム本体
１４ｂ ：支持車輪
１５ ：アーム駆動装置
４０ ：移載用マスト（マスト）
４０Ｂ ：移載用昇降体（昇降体）
７０ ：容器（物品）
８２０ ：対象梁部材
Ｂ ：移載機
Ｃ ：制御部
Ｃｂ ：振動発生情報取得部
ＩＡ ：棚間領域
ＥＡ ：端領域（外領域）
ＯＡ ：外部領域（外領域）
Ｒ ：走行経路
Ｌ ：車体前後方向
Ｗ ：車体幅方向
Ｓｌ ：長さ寸法
Ｓｗ ：幅寸法
Ｓｈ ：高さ寸法

Claims (7)

1. 物品を搬送する搬送車であって、
   走行経路に沿って走行する走行体と、
   前記物品の移載を行う移載装置と、
   転倒を防止するための転倒防止装置と、
   を備え、
   前記移載装置は、
   前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
   前記マストに沿って昇降する昇降体と、
   前記昇降体に支持された移載機と、
   を備え、
   前記走行体が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向とし、前記走行体の前記車体前後方向の寸法を長さ寸法とし、前記走行体の前記車体幅方向の寸法を幅寸法とし、前記走行体の下端から前記マストの上端までの高さを高さ寸法として、
   前記長さ寸法及び前記高さ寸法が、前記幅寸法よりも大きく、
   前記転倒防止装置は、
   前記走行体が走行する走行面の振動が予め定められた基準値以上であることを示す振動発生情報を取得する振動発生情報取得部と、
   前記走行体に支持された支持アームと、
   前記支持アームを駆動するアーム駆動装置と、
   を備え、
   前記支持アームは、前記走行体から前記車体幅方向の外側に突出して前記車体幅方向における前記走行体よりも外側において前記走行面に接地する突出状態と、前記走行体の前記幅寸法の内側に収まる収容状態と、に状態変更可能に構成され、
   前記アーム駆動装置は、前記振動発生情報取得部により前記振動発生情報を取得した場合に、前記支持アームを前記収容状態から前記突出状態に変更するアーム突出動作を実行する、搬送車。
2. 前記アーム駆動装置は、前記振動発生情報取得部により前記振動発生情報を取得していない状態では、前記支持アームを前記収容状態に維持する、請求項１に記載の搬送車。
3. 前記走行経路には、それぞれが前記物品を収容するように構成されて互いに対向して配置された一対の収納棚の間を通る棚間領域と、前記棚間領域の外側の外領域とが含まれ、
   前記アーム駆動装置は、前記棚間領域では、前記アーム突出動作の実行を禁止する、請求項１又は２に記載の搬送車。
4. 前記収納棚は、前記走行経路に面する正面に沿って水平方向に延在する対象梁部材を備え、
   前記マストにおける前記対象梁部材に対応する高さに、前記マストから前記車体幅方向の外側に突出する被案内部材が設けられている、請求項３に記載の搬送車。
5. 前記走行体は、駆動輪と、前記駆動輪を回転駆動する車輪駆動源と、従動輪と、を備え、
   前記従動輪は、前記駆動輪に対して前記車体前後方向の両側に分かれて配置され、
   前記従動輪の回転軸心は、前記走行体の本体に対して上下方向の相対位置が固定された状態で支持され、
   前記駆動輪の回転軸心は、前記走行体の本体に対してサスペンション機構を介して上下方向に弾性を有する状態で支持され、
   前記支持アームは、前記車体前後方向における前記従動輪よりも前記駆動輪に近い位置に配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
6. 前記支持アームは、アーム本体と、前記アーム本体に支持されていると共に前記走行面に接地するように配置された支持車輪と、を備え、
   前記支持車輪の回転軸心は、前記アーム本体に対して、上下方向に沿う軸心回りに回転自在に支持されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
7. 前記支持アームは、上下方向に沿う軸心回りに揺動自在に前記走行体に支持されている、請求項６に記載の搬送車。
   
   

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