KR20220071900A - 반송차 - Google Patents

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KR20220071900A
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다케시 아베
겐지 다무라
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

피유지부(91)의제1 방향(Z)의 폭을 제1 폭으로 하고, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(31, 32)의 간격을 제1 폭보다 커지도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 지지부(31, 32)의 간격을 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세(C2)로 한 쌍의 지지부(31, 32)를 구동한다. 유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(31, 32)의 제1 자세와 제2 자세(C2) 사이의 자세 변경에 연동하여 장치 본체부(21)의 수평면(H)에 대한 경사 각도(A)를 변화시키는 연동 기구(40)를 구비하고 있다.

Description

반송차{TRANSPORT VEHICLE}
본 발명은, 물품을 반송(搬送)하는 반송차에 관한 것이다.
상기와 같은 반송차의 일례가, 일본공개특허 제2012-64799호공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1에는, 물품을 반송하는 반송차로서, 수납 용기(4)를 반송하는 천정 반송차(A)가 개시되어 있다. 이 천정 반송차(A)는, 주행 경로(3)를 따라 주행하는 주행부(11)와, 수납 용기(4)를 유지하는 유지부(10)와, 유지부(10)를 주행부(11)에 대하여 승강(昇降)시키는 승강 장치를 구비하고 있다.
특허문헌 1에서는, 수납 용기(4)는, 기판(5)을 출납하기 위한 개구(6)가 측면에 형성된 오픈 카세트이다. 유지부(10)에 유지되어 있는 수납 용기(4)의 개구(6)로부터, 기판(5)이 튀어나옴 것을 방지하기 위하여, 특허문헌 1의 천정 반송차(A)에는, 기판(5)의 측면에 접촉하는 접촉 위치와 기판(5)의 측면으로부터 이격되는 이격 위치로 이동 가능한 접촉체 (26)를 구비한 튀어나옴 방지 기구(機構)(9)가 설치되어 있다.
일본공개특허 제2012-64799호공보
반송차의 주행 시에는 유지 장치에 유지되어 있는 물품에 진동이 전해지기 쉽기 때문에, 특허문헌 1의 튀어나옴 방지 기구와 같은 기구의 유무에 관계 없이, 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 유지 자세로, 물품이 유지 장치에 유지되는 것이 바람직하다. 특허문헌 1에서는, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기이므로, 예를 들면, 개구부가 경사 상방을 향하는 경사 자세가, 수용물(특허문헌 1에서는 기판)이 개구부로부터 물품의 외부로 이동하기 어려운 유지 자세, 즉 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 유지 자세가 된다.
상기한 바와 같이, 특정한 유지 자세(예를 들면, 상기한 경사 자세)로 물품이 유지 장치에 의해 유지되는 것이 바람직할 경우가 있지만, 원하는 유지 자세가, 이송탑재 대상 개소(유지부와의 사이에서 물품이 이송탑재되는 개소)에서의 물품의 자세와 일치하지 않는 경우가 있다. 예를 들면, 특허문헌 1에서는, 상기 문헌의 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품은, 경사 자세가 아닌, 개구부가 수평 방향을 향하는 수평 자세로, 이송탑재 대상 개소에 배치된다. 이와 같이 원하는 유지 자세가 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세와 상이한 경우에, 물품을 원하는 유지 자세로 유지하기 위해 물품의 자세를 변경하는 기구를 이송탑재 대상 개소에 설치하여, 유지 장치와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 동작과는 별도로 이송탑재 대상 개소에 있어서 물품의 자세 변경 동작을 행하면, 물품의 처리 효율이 저하될 우려가 있다.
이에, 원하는 유지 자세와는 상이한 자세로 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을, 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지하는 것이 가능한 기술의 실현이 요망된다.
본 개시에 따른 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면(被支持面)이 형성된 피유지부를 구비하고, 상기 유지 장치는, 제1 방향으로 나란히 배치되고 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부의 각각을 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 지지하는 장치 본체부와, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고, 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭을 제1 폭으로 하여, 상기 유지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 커지도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세로 한 쌍의 상기 지지부를 구동하고, 상기 유지 장치는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경에 연동하여 상기 장치 본체부의 수평면에 대한 경사 각도를 변화시키는 연동 기구를 구비하고 있다.
본 구성에서는, 한 쌍의 지지부의 각각의 적어도 일부가 피유지부보다 아래쪽에 위치하고, 또한 한 쌍의 지지부 사이에 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품의 피유지부가 위치하도록 한 쌍의 지지부를 배치한 상태로부터, 한 쌍의 지지부의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경하는 자세 변경 동작을 적어도 실행함으로써, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 그리고, 본 구성에서는, 한 쌍의 지지부의 자세가 제1 자세인 상태에서의 장치 본체부의 경사 각도(수평면에 대한 경사 각도, 이하 동일)가, 이하에서 설명하는 제1 각도가 되고, 한 쌍의 지지부의 자세가 제2 자세인 상태에서의 장치 본체부의 경사 각도가, 이하에서 설명하는 제2 각도가 되도록, 연동 기구를 구성함으로써, 원하는 유지 자세와는 상이한 자세로 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을, 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.
여기서, 제1 각도는, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세(예를 들면, 바닥면이 수평면을 따른 수평 자세)에 따른 각도이며, 예를 들면, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면이, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품의 피지지면과 동일한 방향으로 배치되는 각도가 된다. 이와 같이 제1 각도를 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세에 따른 각도로 함으로써, 자세 변경 동작의 개시 후에, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품의 피지지면의 아래쪽에서의 상기 피지지면과 접촉 혹은 대향하는 위치(이하, 「지지용 위치」라고 함)에, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면을 적절하게 이동시킬 수 있다.
또한, 제2 각도는, 원하는 유지 자세(예를 들면, 바닥면이 수평면에 대하여 경사진 경사 자세)에 따른 각도이며, 예를 들면, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면이, 원하는 유지 자세에서의 물품의 피지지면과 동일한 방향으로 배치되는 각도가 된다. 이와 같이 제2 각도를 원하는 유지 자세에 따른 각도로 함으로써, 자세 변경 동작의 종료 시에, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면이, 상기한 지지용 위치에 있어서 원하는 유지 자세에서의 물품의 피지지면과 동일한 방향으로 배치된 상태를 실현할 수 있고, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.
이상과 같이, 본 구성에 의하면, 원하는 유지 자세가 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세와 상이한 경우에, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지하는 것이 가능하게 되어 있다.
반송차의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.
도 1은 반송차의 사시도이다.
도 2는 반송차의 정면도이다.
도 3은 유지 장치와 이송탑재 대상 개소 사이에서 물품이 이송탑재되는 상황을 나타내는 도면이다.
도 4는 제1 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 5는 제1 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 6은 제1 실시형태에 따른 유지 장치 및 유지 장치에 유지된 물품을 나타낸 도면이다.
도 7은 제어 블록도이다.
도 8은 제2 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 9는 제2 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 10은 제3 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 11은 제3 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 12는 그 외의 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 13은 그 외의 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 14는 그 외의 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
도 15는 그 외의 실시형태에 따른 연동 기구의 설명도이다.
[제1 실시형태]
반송차의 제1 실시형태에 대하여, 도면(도 1∼도 7)을 참조하여 설명한다.
반송차(1)는, 도 3에 예시한 바와 같은 물품 반송 설비(100)에 있어서, 이동 경로(2)를 따라 주행하여 물품(90)을 반송한다. 도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 본체부(10)와, 물품(90)을 유지하는 유지 장치(20)와, 유지 장치(20)를 본체부(10)에 대하여 승강시키는 승강 장치(50)를 구비하고 있다. 여기서, 이동 경로(2)의 길이 방향(이동 경로(2)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(L)으로 하고, 이동 경로(2)의 폭 방향을 경로 폭 방향(W)으로 한다. 경로 폭 방향(W)은, 경로 길이 방향(L) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향(즉, 반송차(1)의 자세에 따라 변화하는 방향)으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태로 경로 길이 방향(L)을 따른 방향을 차체 전후 방향(X)으로 하고, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태로 경로 폭 방향(W)을 따른 방향을 차체 좌우 방향(Y)으로 한다.
이동 경로(2)는, 물리적으로 형성되어도 되고 가상적으로 설정되어도 된다. 본 실시형태에서는, 이동 경로(2)는, 레일(3)을 사용하여 물리적으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 물품 반송 설비(100)는, 이동 경로(2)를 따라 배치된 레일(3)(여기서는, 경로 폭 방향(W)에 간격을 두고 배치된 한 쌍의 레일(3)을 구비하고 있고, 본체부(10)는, 레일(3)을 따라 이동한다. 또한, 본 실시형태에서는, 레일(3)은, 천정(4)으로부터 현수(懸垂) 지지되어 있고, 이동 경로(2)는, 천정(4)을 따라 형성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 천정(4)을 따라 형성된 이동 경로(2)를 따라 주행하는 천정 반송차이다. 그리고, 반송차(1)는, 천정 반송차 이외의 반송차라도 된다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본체부(10)는, 레일(3)(여기서는, 한 쌍의 레일(3))의 주행면을 전동(轉動)하는 차륜(12)을 구비한 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결된 커버부(14)를 구비하고 있다. 레일(3)의 주행면은, 연직 방향(V)의 위쪽(V1)을 향하는 면이며, 차륜(12)은, 연직 방향(V)에 직교하는 축심 주위로 회전한다. 주행부(11)는, 차륜(12)을 회전시키는 주행 구동부(70)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 7 참조)를 구비하고 있고, 차륜(12)이 주행 구동부(70)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행부(11)가 레일(3)을 따라 주행한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행부(11)는, 레일(3)의 안내면을 전동하는 안내륜(13)을 구비하고 있고, 주행부(11)는, 안내륜(13)이 레일(3)의 안내면에 접촉 안내된 상태로, 레일(3)을 따라 주행한다. 레일(3)의 안내면은, 경로 폭 방향(W)의 내측(한 쌍의 레일(3) 사이의 경로 폭 방향(W)의 중심 위치를 향하는 측)을 향하는 면이며, 안내륜(13)은, 연직 방향(V)을 따르는 축심 주위로 회전한다(본 예에서는, 유전(遊轉)함). 도 1에 나타낸 예에서는, 본체부(10)는, 주행부(11)를, 차체 전후 방향(X)으로 나란하게 한 쌍 구비하고 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)는, 주행부(11)에 대하여 연직 방향(V)의 아래쪽(V2)에 배치된 상태로, 주행부(11)에 지지되어 있다. 반송차(1)의 주행 시에는, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)은, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간은, 차체 전후 방향(X)의 양측이 닫혀 있고 또한, 차체 좌우 방향(Y) 중 적어도 한쪽이 개방되어 있다. 따라서, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된 물품(90)은, 커버부(14)의 벽부(壁部)에 의해 적어도 차체 전후 방향(X)의 양측으로부터 덮어진다.
물품(90)의 종류는 이것으로 한정되지 않지만, 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 측면(90b)에 개구부(92)를 가지는 용기이다. 개구부(92)는, 물품(90)에 대하여 수용물을 출납하기 위해 형성되어 있고, 개구부(92)를 통하여 물품(90)에 대한 수용물의 출입이 행해진다. 개구부(92)와는 다른 개구(예를 들면, 경량화나 세정을 위한 개구, 혹은 물품(90)의 구조 상 형성되는 개구)가, 물품(90)의 측면(90b)에 형성되어 있어도 되지만, 물품(90)에 수용되어 있는 수용물은, 개구부(92)를 통하지 않으면 물품(90)의 외부로 이동할 수 없도록, 물품(90)이 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 기판(93)(수용물의 일례)이, 물품(90)에 수용된다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 복수 개의 기판(93)을 상하 방향(바닥면(90c)이 수평으로 배치된 상태로 연직 방향(V)을 따른 방향)으로 나란히 수용 가능하게 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)를 닫는 커버를 구비하지 않고 있다. 예를 들면, 오픈 카세트를 물품(90)으로서 사용할 수 있다. 물품(90)이, 개구부(92)를 닫는 커버를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에, 예를 들면, FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(90)으로서 사용할 수 있다.
승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 승강시키는 승강 구동부(71)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 7 참조)를 구비하고 있다. 승강 장치(50)는, 제1 위치(P1)(도 2 및 도3 참조)와, 제1 위치(P1)보다 아래쪽(V2)의 제2 위치(P2)(도 3 참조) 사이에서, 유지 장치(20)를 승강시킨다. 제1 위치(P1)는, 승강 방향(연직 방향(V))의 상단(上端)의 위치이다. 제1 위치(P1)는, 본체부(10)가 이동하는 경우의 유지 장치(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제1 위치(P1)는, 반송차(1)의 주행 시에서의 유지 장치(20)의 위치이다. 본 실시형태에서는, 제1 위치(P1)는, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)이 커버부(14)의 내부 공간에 배치되는 유지 장치(20)의 위치이다. 또한, 제2 위치(P2)는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 경우의 유지 장치(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제2 위치(P2)는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치이며, 바꿔 말하면, 유지 장치(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에서의 유지 장치(20)의 위치이다. 제2 위치(P2)는, 각각의 이송탑재 대상 개소(6)의 높이(연직 방향(V)의 위치)에 따라 설정된다.
도 3에서는, 이송탑재 대상 개소(6)의 일례로서, 처리 장치(5)에 인접하여 배치되는 로드 포트를 나타내고 있다. 처리 장치(5)는, 물품(90)을 처리 대상으로 하는 장치이며, 본 실시형태에서는, 물품(90)으로부터 인출된 기판(93)에 대하여 처리를 행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 처리 장치(5) 측을 향하도록 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 바닥면(90c)이 수평면(H)을 따르는 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 수평 자세(S2)는, 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 자세이므로, 물품(90)을 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치함으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서, 개구부(92)를 통한 기판(93)의 물품(90)에 대한 출입이 행하기 쉬워진다.
도 2에 간략화하여 모식적으로 나타낸 바와 같이, 승강 장치(50)는, 회전 구동되는 회전체(51)와, 회전체(51)에 권취 및 조출 가능하게 감겨 있고 또한 유지 장치(20)에 연결된 전동 부재(60)를 구비하고 있다. 승강 장치(50)는, 회전체(51)를 회전 구동시키는 전술한 승강 구동부(71)(도 7 참조)를 더 구비하고 있다. 회전체(51) 및 승강 구동부(71)는, 본체부(10)에 지지되어 있고, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간에서의 위쪽(V1) 부분에 배치되어 있다. 예를 들면, 전동 부재(60)가 벨트이며, 회전체(51)가 벨트를 권취하는 권취 풀리인 구성으로 하거나, 또는 전동 부재(60)가 와이어이며, 회전체(51)가 와이어를 권취하는 권취 드럼인 구성으로 할 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 전동 부재(60)에서의 회전체(51)로부터 조출되는 선단 측에 설치된 연결부(60a)가, 유지 장치(20)에 연결되어 있다. 승강 장치(50)는, 회전체(51)를 승강 구동부(71)의 구동에 의해 회전시켜, 전동 부재(60)를 권취 또는 조출함으로써, 유지 장치(20)를 상승 또는 하강시킨다(즉, 승강시킨다). 이와 같이, 승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 현수 지지한 상태로, 유지 장치(20)를 승강시킨다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 장치(50)는, 복수의 회전체(51)를 구비하고 있고, 복수의 회전체(51)의 각각에 전동 부재(60)가 감겨 있다. 승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 복수의 전동 부재(60)에 의해 현수한 상태에서 승강시킨다. 도 2 및 도 3에 나타낸 예에서는, 승강 장치(50)는, 3개의 회전체(51)를 구비하고 있다. 그리고, 복수의 전동 부재(60)(본 예에서는, 3개의 전동 부재(60))의 각각의 연결부(60a)가, 유지 장치(20)에 연결되어 있다. 복수의 연결부(60a)는, 유지 장치(20)에서의 서로 다른 부분에 연결되어 있다. 그리고, 도 2 및 도 3에서는, 승강 장치(50)가 복수의 회전체(51)를 구비하고 있는 것을 나타내기 위하여, 복수의 회전체(51)를 각각 별개의 축에 배치하고 있지만, 복수의 회전체(51)는, 동축(同軸)으로 나란히 배치되어도 된다. 또한, 도 3에서는, 전동 부재(60)의 연결부(60a)가, 상기 전동 부재(60)가 감긴 회전체(51)의 바로 아래에 배치되어 있지만, 전동 부재(60)에서의 회전체(51)로부터 조출된 부분이, 안내용 회전체(안내용 풀리 등)에 권취되고, 전동 부재(60)의 연결부(60a)가, 상기 안내용 회전체의 바로 아래에 배치되는 구성으로 해도 된다.
본 실시형태에서는, 복수의 회전체(51)를 회전 구동시키는 공통의 승강 구동부(71)가 형성되어 있고, 유지 장치(20)의 승강 동작 시의 회전체(51)로부터의 전동 부재(60)의 조출량이나 회전체(51)로의 전동 부재(60)의 권취량은, 복수의 전동 부재(60) 사이에서 서로 동일하게 된다. 이 때문에, 승강 장치(50)에 의한 유지 장치(20)의 승강 동작 시(다만, 후술하는 유지 가능 상태와 유지 상태 사이의 상태 천이(遷移) 시를 제외함)에는, 유지 장치(20)는 자세가 유지되도록 승강된다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 피지지면(91a)이 형성된 피유지부(91)를 구비하고 있다. 피지지면(91a)은, 물품(90)의 바닥면(90c)과 평행하게 배치되는 면이며, 아래쪽(V2)을 향하는 면이다. 그리고, 「바닥면(90c)과 평행하게 배치되는 면」은, 바닥면(90c)의 법선 방향에 있어서 바닥면(90c)과 상이한 위치에 배치되는 면뿐만 아니라, 바닥면(90c)과 동일 평면 상에 배치되는 면을 포함하는 개념으로서 사용하고 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 피유지부(91)는, 물품(90)의 상면(90a)을 구성하는 상면부(예를 들면, 판형의 천정판부)에 형성된 플랜지부이며, 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 플랜지부의 하면이 피지지면(91a)을 구성하고 있다. 그리고, 피유지부(91)는, 물품(90)의 상부에 형성되는 플랜지부로 한정되지 않으며, 예를 들면, 물품(90)의 상면부(구체적으로는, 상면부의 외주 부분)가 피유지부(91)로서 사용되는 구성, 물품(90)의 측면(90b)을 구성하는 측면부에 피유지부(91)가 형성되는 구성, 혹은, 물품(90)의 바닥면(90c)을 구성하는 바닥면부(예를 들면, 판형의 바닥판부)가 피유지부(91)로서 사용되는 구성으로 할 수 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)는, 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로부터 지지하는 한 쌍의 지지부(30)를 구비하고 있다. 도 4∼도 6에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 지지부(30)의 한쪽을 제1 지지부(31)로 하고, 다른 쪽을 제2 지지부(32)로 한다. 유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(30)를 사용하여 물품(90)을 유지하고, 도 2에 나타낸 예에서는, 물품(90)을 위쪽(V1)으로부터 유지한다. 한 쌍의 지지부(30)의 각각은, 위쪽(V1)을 향하는 지지면(30a)(도 4 참조)을 구비하고 있고, 지지면(30a)을 피지지면(91a)에 접촉시켜 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로부터 지지한다. 본 실시형태에서는, 피유지부(91)는 플랜지부이며, 한 쌍의 지지부(30)의 각각은, 피유지부(91)와 물품(90)의 상면부 사이의 공간에 지지면(30a)이 삽입된 상태로, 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로부터 지지한다. 이하에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 한쪽(제1 지지부(31))의 지지면(30a)과, 한 쌍의 지지부(30)의 다른 쪽(제2 지지부(32))의 지지면(30a)을 합쳐서, 한 쌍의 지지면(30a)이라고 한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 지지부(30)는, 제1 방향(Z)에 나란히 배치되어 있고, 유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(30)의 각각을 제1 방향(Z)에 이동 가능하게 지지하는 장치 본체부(21)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 방향(Z)은, 수평면(H)에 대하여 후술하는 경사 각도 A와 동일한 각도로 경사지는 방향이며(도 5 참조), 경사 각도 A가 0도인 경우에 수평 방향이 된다(도 4 참조). 한 쌍의 지지부(30)의 각각은, 적어도 지지면(30a)을 제1 방향(Z)으로 이동시키는 것이 가능하게 장치 본체부(21)에 지지된다. 지지부(30)는, 예를 들면, 상기 지지부(30)의 전체가 제1 방향(Z)을 따라 이동 가능하게 장치 본체부(21)에 지지되고, 혹은, 제1 방향(Z) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 축심 주위로 요동 가능하게 장치 본체부(21)에 지지된다. 본 실시형태에서는, 지지부(30)는, 상기 지지부(30) 전체가 제1 방향(Z)을 따라 이동 가능하게 장치 본체부(21)에 지지되어 있다.
유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(30)를 제1 방향(Z)으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부(72)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터, 도 7 참조)를 구비하고 있다. 그리고, 한 쌍의 지지부(30)를 제1 방향(Z)으로 서로 접근 및 이격시키 것은, 적어도 한 쌍의 지지부(30)의 한쪽의 지지면(30a)과 다른 쪽의 지지면(30a)을 제1 방향(Z)으로 서로 접근 및 이격시키는 것을 의미한다. 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 위치 및 방향에 적합한 적어도 한쪽을 변화시키고, 한 쌍의 지지부(30)를 제1 방향(Z)으로 서로 접근 및 이격시킨다. 본 실시형태에서는, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(30)의 각각을 제1 방향(Z)을 따라 이동시켜(즉, 제1 방향(Z)의 위치를 변화시켜), 한 쌍의 지지부(30)를 제1 방향(Z)으로 서로 접근 및 이격시킨다. 도 4에 나타낸 바와 같이 피유지부(91)의 제1 방향(Z)의 폭을 제1 폭(ΔZ)으로 하여, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격을 제1 폭(ΔZ)보다 커지도록 이격시킨 제1 자세(C1)(도 4 참조)와, 한 쌍의 지지부(30)의 간격을 제1 폭(ΔZ)보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세(C2)(도 5, 도 6 참조)로 한 쌍의 지지부(30)를 구동한다.
도 4∼도 6에 나타낸 예에서는, 한 쌍의 지지부(30)인 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)는, 안내 기구(43)에 의해 제1 방향(Z)의 이동을 안내한다. 상세한 것은 생략하지만, 이 안내 기구(43)는, 제1 방향(Z)에 연장되는 안내 레일과, 안내 레일에 걸어맞추어지는 안내 블록을 구비한 직동(直動) 기구이며, 안내 레일이 장치 본체부(21)에 고정되고, 안내 블록이 한 쌍의 지지부(30)의 각각에 고정되어 있다. 또한, 도 4∼도 6에 나타낸 예에서는, 장치 본체부(21)에 고정된 유지 구동부(72)가, 구동 기구(42)를 통하여 한 쌍의 지지부(30)를 구동한다. 상세한 것은 생략하지만, 이 구동 기구(42)는, 볼 나사 기구이며, 유지 구동부(72)에 의해 회전 구동되는 회전축의 회전 운동이, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 직선 운동으로 변환된다.
여기서, 한 쌍의 지지부(30)를 제1 자세(C1)로 하고 또한, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 적어도 일부가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 위치하고 또한 한 쌍의 지지부(30) 사이에 피유지부(91)가 위치하도록 한 쌍의 지지부(30)를 배치한 상태를, 유지 준비 상태라고 한다. 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지면(30a)의 각각의 적어도 일부가, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지면(30a)의 각각의 전체가, 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 도 4에 나타낸 상태가 유지 준비 상태이다. 전술한 제2 위치(P2)는, 한 쌍의 지지면(30a)의 각각의 적어도 일부가 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)에 배치되는, 유지 장치(20)의 위치이다. 즉, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태로 유지 준비 상태가 실현되고, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태로, 한 쌍의 지지부(30)의 자세를 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로 변경하는 자세 변경 동작(이하, 「유지용 자세 변경 동작」이라고 함)이나, 한 쌍의 지지부(30)의 자세를 제2 자세(C2)로부터 제1 자세(C1)로 변경하는 자세 변경 동작(이하, 「유지 해제용 자세 변경 동작」이라고 함)이 행해진다.
유지 준비 상태에 있어서 적어도 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 지지면(30a)이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접촉하는 유지 상태가 실현된다. 도 4∼도 6에 나타낸 예에서는, 유지 준비 상태에 있어서 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 지지면(30a)이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 대향하는 유지 가능 상태(도 5 참조)가 실현되고, 그 후, 승강 장치(50)가 승강 구동부(71)에 의해 유지 장치(20)를 상승시킴으로써, 유지 상태(도 6 참조)가 실현된다. 유지 가능 상태에서는, 한 쌍의 지지면(30a) 중 적어도 한쪽은, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로 이격되어 배치된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 유지 상태에서는, 바닥면(90c)과 평행한 피지지면(91a)이 지지면(30a)을 따른 자세로, 물품(90)이유지된다. 그리고, 유지 준비 상태에 있어서 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행함으로써, 유지 상태가 실현되는 구성(즉, 유지용 자세 변경 동작의 종료 시에 유지 상태가 실현되고 있는 구성)으로 할 수도 있다.
본 실시형태에서는, 물품(90)은, 측면(90b)에 형성된 개구부(92)를 통하여 기판(93)이 출입되는 용기이다. 이에 따라, 반송차(1)의 주행 시에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(90)의 자세를, 바닥면(90c)이 수평면(H)에 대하여 경사진 경사 자세(S1)(구체적으로는, 개구부(92)가 경사 상방을 향하는 경사 자세(S1))로 함으로써, 물품(90)에 수용된 기판(93)이 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부에 이동하기 어렵도록 할 수 있다. 따라서, 본 실시형태에서는, 개구부(92)가 경사 상방을 향하는 경사 자세(S1)가, 원하는 유지 자세로 된다. 한편, 본 실시형태에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세는 수평 자세(S2)가 된다. 본 실시형태에서는, 유지 장치(20)가 후술하는 연동 기구(40)를 구비하고 있고, 이로써, 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)을, 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 의해 유지하는 것이 가능하게 되어 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)에 위치하는 상태나, 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 사이의 제3 위치(P3)에 위치하는 상태에서, 물품(90)은 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지된다.
도 4∼도 6에서는, 제1 방향(Z)이 평면에서 볼 때(연직 방향(V)을 따른 방향으로 볼 때) 차체 좌우 방향(Y)을 따르는 방향으로, 유지 장치(20)가 배치되는 경우를 예시하고 있지만, 제1 방향(Z)이 평면에서 볼 때 차체 전후 방향(X)을 따르는 방향으로, 유지 장치(20)가 배치되어도 된다. 또한, 도 4∼도 6에서는, 개구부(92)가 차체 좌우 방향(Y)의 한쪽 측을 향하는 방향으로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되는 경우를 예시하고 있지만, 개구부(92)가 차체 전후 방향(X)의 한쪽 측을 향하는 방향으로, 물품(90)이유지 장치(20)에 유지되어도 된다. 그리고, 반송차(1)가, 유지 장치(20)를 본체부(10)에 대하여 연직 방향(V)을 따르는 축심 주위로 회전시키는 기구를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 물품(90)에 수용되어 있는 기판(93)이, 반송차(1)의 주행 시에 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부에 이동하는 것을 더욱 확실하게 방지하는 관점에서, 개구부(92)가 커버부(14)의 벽부를 향하는 방향으로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되는 구성으로 하면 바람직하다.
연동 기구(40)는, 한 쌍의 지지부(30)의 제1 자세(C1)와 제2 자세(C2) 사이의 자세 변경에 연동하여 장치 본체부(21)의 수평면(H)에 대한 경사 각도(A)를 변화시키는 기구이다. 경사 각도(A)는, 장치 본체부(21)에 설정되는 기준면(가상면이라도 됨)의 수평면(H)에 대한 경사 각도이다. 한 쌍의 지지면(30a)은, 적어도 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제2 자세(C2)인 상태(도 5 참조)로, 동일 평면 상에 배치되고, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제2 자세(C2)인 상태로 한 쌍의 지지면(30a)에 평행하게 되는 면을, 장치 본체부(21)의 기준면으로 하고 있다. 이에 따라, 경사 각도(A)는 도 5에 나타낸 각도가 된다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제1 자세(C1)인 상태(도 4 참조)에 있어서도, 한 쌍의 지지면(30a)은 동일 평면 상에 배치되므로, 장치 본체부(21)의 기준면은, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제1 자세(C1)인 상태에 있어서도 한 쌍의 지지면(30a)에 평행하게 된다.
물품(90)은, 경사 각도(A)가 0도인 경우에 개구부(92)가 수평 방향을 향하고, 경사 각도(A)가 양(+)의 예각인 경우에 개구부(92)가 경사 상방을 향하고, 경사 각도(A)가 음(-)의 예각인 경우에 개구부(92)가 경사 하방을 향하는 방향(도 4에 있어서 개구부(92)가 좌측을 향하는 방향)으로, 유지 장치(20)에 유지된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제2 자세(C2)인 상태에서의 경사 각도(A)가 양의 예각(예를 들면, 5 도)으로 되도록 연동 기구(40)가 구성되어 있고, 유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(30)가 유지 구동부(72)에 의해 제2 자세(C2)로 구동된 상태로(구체적으로는, 유지 상태가 실현되어 있는 상태로), 개구부(92)가 경사 상방을 향하는 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지한다.
여기서, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제1 자세(C1)인 상태에서의 경사 각도(A)를 제1 각도로 하고, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제2 자세(C2)인 상태에서의 경사 각도(A)를 제2 각도로 한다. 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 연동 기구(40)에 의해 경사 각도(A)가 제1 각도로부터 제2 각도로 변경된다. 또한, 유지 장치(20)가 유지 해제용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 연동 기구(40)에 의해 경사 각도(A)가 제2 각도로부터 제1 각도로 변경된다. 본 실시형태에서는, 제2 각도는 제1 각도보다 크고, 연동 기구(40)는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격(구체적으로는, 한 쌍의 지지면(30a)의 간격)이 작아짐에 따라 경사 각도(A)를 크게 하도록 구성되어 있다.
제1 각도는, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세에 따른 각도로 설정된다. 본 실시형태에서는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 지지면(30a)의 각각이, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 피지지면(91a)과 동일한 방향으로 배치되는 각도를, 제1 각도로 한다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세는 수평 자세(S2)이므로, 제1 각도는 0도로 된다. 이와 같이 제1 각도를 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세에 따른 각도로 함으로써, 도 4로부터 밝혀진 바와 같이, 유지용 자세 변경 동작의 개시 후에, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 피지지면(91a)의 아래쪽(V2)에서의 상기 피지지면(91a)과 접촉 혹은 대향하는 위치(이하, 「지지용 위치」라고 함)에, 한 쌍의 지지면(30a)을 적절하게 이동시킬 수 있다.
그리고, 한 쌍의 지지부(30)의 각각이 요동함으로써 한 쌍의 지지부(30)(구체적으로는, 한 쌍의 지지면(30a))가 제1 방향(Z)으로 접근 및 이격되도록 구성되는 경우 등, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제1 자세(C1)인 상태로 한 쌍의 지지면(30a)이 동일 평면 상에 배치되지 않는 경우가 있다. 이 경우에 있어서, 도 4∼도 6에 나타낸 예와 마찬가지로, 제1 방향(Z)이, 수평면(H)에 대하여 경사 각도(A)와 동일한 각도로 경사지는 방향이 되는 구성에 있어서는, 제1 방향(Z)이 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 피지지면(91a)을 따르는 각도를, 제1 각도로 할 수 있다. 한편, 제1 방향(Z)이, 경사 각도(A)을 따르지 않고 수평면(H)을 따른 방향이 되는 구성(도 4에 있어서, 제1 방향(Z)이 지면(紙面)에 직교하는 방향이 되는 구성, 즉 한 쌍의 지지부(30)가 지면에 직교하는 방향으로 나란하게 되는 구성)에 있어서는, 한 쌍의 지지면(30a)의 각각의 폭 방향(지지면(30a)에 따른 방향으로서 제1 방향(Z)에 직교하는 방향)이, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 피지지면(91a)을 따르는 각도를, 제1 각도로 할 수 있다.
제2 각도는, 원하는 유지 자세에 따른 각도로 설정된다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지면(30a)의 각각이, 원하는 유지 자세에서의 물품(90)의 피지지면(91a)과 동일한 방향으로 배치되는 각도를, 제2 각도로 한다. 본 실시형태에서는, 원하는 유지 자세는 개구부(92)가 경사 상방을 향하는 경사 자세(S1)이므로, 제2 각도는, 원하는 유지 자세에서의 물품(90)의 피지지면(91a)의 수평면(H)에 대한 경사 각도와 동일한 각도(양의 예각)로 설정된다. 이와 같이 제2 각도를 원하는 유지 자세를 따른 각도로 함으로써, 도 5에 나타낸 바와 같이, 자세 변경 동작의 종료 시에, 한 쌍의 지지면(30a)이, 상기한 지지용 위치에 있어서 원하는 유지 자세에서의 물품(90)의 피지지면(91a)과 동일한 방향으로 배치된 상태를 실현할 수 있다. 이 결과, 도 6에 나타낸 바와 같이, 물품(90)을 원하는 유지 자세로 이송탑재 대상 개소(6)로부터 들어올려 유지 장치(20)에 의해 유지할 수 있다.
다음으로, 본 실시형태의 연동 기구(40)에 대하여 구체적으로 설명한다. 전술한 바와 같이, 승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 복수의 전동 부재(60)에 의해 현수한 상태에서 승강시킨다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 복수의 전동 부재(60) 중, 제1 지지부(31)에 연결된 제1 전동 부재(61)와, 장치 본체부(21)에 연결된 제2 전동 부재(62)가 포함되어 있다. 제1 전동 부재(61)에서의 회전체(51)로부터 조출된 부분은, 장치 본체부(21)에 고정된 안내체(41)(안내용 풀리 등)를 경유하여 제1 지지부(31)에 연결되어 있다. 그리고, 연동 기구(40)는, 한 쌍의 지지부(30)의 제1 자세(C1)와 제2 자세(C2) 사이의 자세 변경에 연동하여, 제1 전동 부재(61)에서의 안내체(41)와 제1 지지부(31) 사이에 배치되는 부분의 길이인 대상 길이(D)를 변화시키도록 구성되어 있다.
제1 전동 부재(61)에서의 안내체(41)에 대하여 회전체(51) 측의 부분은, 연직 방향(V)으로 따라 연장되고 있는 것에 대하여, 제1 전동 부재(61)에서의 안내체(41)와 제1 지지부(31) 사이에 배치되는 부분은, 연직 방향(V)에 대하여 교차하는 방향(도 4에 나타낸 예에서는, 제1 방향(Z))을 따라 연장되고 있다. 이에 따라, 승강 구동부(71)에 의한 회전체(51)의 회전 구동이 정지하여, 제1 전동 부재(61)에서의 회전체(51)로부터 조출된 부분의 길이가 고정되어 있을 때(즉, 유지 장치(20)의 승강 동작의 정지 시)에는, 대상 길이(D)의 변화에 따라 경사 각도(A)를 변화시킬 수 있다. 구체적으로는, 대상 길이(D)가 길어짐에 따라, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동하도록 경사 각도(A)를 변화시키고(도 5 참조), 대상 길이(D)가 짧아짐에 따라, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동하도록 경사 각도(A)를 변화시킬 수 있다(도 4 참조).
본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 대상 길이(D)가 길어지고, 또한 대상 길이(D)가 길어짐에 따라 경사 각도(A)가 커지도록 연동 기구(40)를 구성함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지는 구성을 실현하고 있다. 구체적으로는, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동함에 따라 경사 각도(A)가 커지도록, 안내체(41)가 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 대상 길이(D)가 길어지도록, 제1 전동 부재(61)가 제1 지지부(31)에 연결되어 있다. 따라서, 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 상기 동작의 진행에 따른 대상 길이(D)가 길게 됨으로써, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동하고, 이로써, 경사 각도(A)가, 제1 각도로부터 제1 각도보다 큰 제2 각도로 변화한다(도 5 참조). 또한, 유지 장치(20)가 유지 해제용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 상기 동작의 진행에 따른 대상 길이(D)가 짧아짐으로써, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동하고, 이로써, 경사 각도(A)가, 제2 각도로부터 제2 각도보다 작은 제1 각도로 변화한다(도 4 참조).
본 실시형태에서는, 제1 방향(Z)이, 수평면(H)에 대하여 경사 각도(A)와 동일한 각도로 경사지는 방향이며, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 지지부(31)는, 제1 방향(Z)에 있어서 안내체(41)와 제2 지지부(32) 사이에 배치되어 있다. 이에 따라, 도 5에 나타낸 바와 같이, 경사 각도(A)가 양의 예각일 경우에는, 제1 지지부(31)가, 제2 지지부(32)보다, 경사 각도(A)에 따른 높이 상방(V1)에 배치되고 또한, 제1 지지부(31) 및 제2 지지부(32)의 각각의 지지면(30a)이, 원하는 유지 자세에서의 물품(90)의 피지지면(91a)(도 6 참조)과 동일한 방향으로 배치된다. 이와 같은 구성과는 달리, 제1 방향(Z)이, 경사 각도(A)에 따르지 않고 수평면(H)에 따른 방향이 되는 구성(도 4에 있어서, 제1 방향(Z)이 지면에 직교하는 방향이 되는 구성)으로 할 수도 있다. 이 경우에, 예를 들면, 제1 전동 부재(61)에서의 안내체(41)보다 연결부(60a) 측의 부분이, 안내체(41)와는 상이한 안내체를 경유하여 제1 지지부(31)에 연결되는 구성으로 함으로써, 도 4에 나타낸 예와 마찬가지로, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 대상 길이(D)가 길어지는 구성으로 할 수 있다. 제1 방향(Z)이, 경사 각도(A)에 따르지 않고 수평면(H)에 따른 방향이 되는 구성에서는, 경사 각도(A)가 양의 예각일 경우에, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 지지면(30a)은, 폭 방향(지지면(30a)을 따른 방향으로서 제1 방향(Z)에 직교하는 방향)의 한쪽 측(구체적으로는, 안내체(41)에 가까운 측)이 다른 쪽측보다 위쪽(V1)에 배치되도록 수평면(H)에 대하여 경사지고, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 지지면(30a)이, 원하는 유지 자세에서의 물품(90)의 피지지면(91a)과 동일한 방향으로 배치된다.
도 2 및 도 3에 나타낸 예와 같이, 승강 장치(50)가 3개 이상의 전동 부재(60)를 구비하는 경우, 제1 전동 부재(61) 및 제2 전동 부재(62) 이외의 전동 부재(60)를 「추가 전동 부재」로 하여, 예를 들면, 추가 전동 부재가, 제2 전동 부재(62)와 마찬가지로 장치 본체부(21)에 연결되는 구성으로 하거나, 또는 추가 전동 부재가, 제1 전동 부재(61)와 마찬가지로 제1 지지부(31)에 연결되는 구성으로 할 수 있다. 또한, 복수의 추가 전동 부재가 존재하는 경우에, 일부 추가 전동 부재가, 제2 전동 부재(62)와 마찬가지로 장치 본체부(21)에 연결되고, 나머지 추가 전동 부재가, 제1 전동 부재(61)와 마찬가지로 제1 지지부(31)에 연결되는 구성으로 할 수도 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(1)의 동작을 제어하는 제어부(80)를 구비하고 있다. 제어부(80)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하는 동시에 메모리 등의 주위 회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동(協動)에 의해, 제어부(80)의 각 기능이 실현된다. 제어부(80)는, 반송차(1)에 설치되어도 되고, 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(80)가 서로 통신 가능하게 분리된 복수의 하드웨어를 구비하는 경우, 일부 하드웨어가 반송차(1)에 설치되고, 나머지 하드웨어가 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다.
제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 이동 동작을 본체부(10)에 행하게 한다. 구체적으로는, 제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 레일(3)을 따라 주행하는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 주행부(11)의 주행 동작에 의해 본체부(10)의 이동 동작이 실현된다. 제어부(80)는, 유지 장치(20)가 유지하고 있는 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 반송하는 경우에, 유지 장치(20)가 물품(90)을 유지한 상태로 주행부(11)에 주행 동작을 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 승강 구동부(71)의 구동을 제어함으로써, 유지 장치(20)를 승강시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 전술한 바와 같이, 유지 장치(20)는 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지하므로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)은, 경사 자세(S1)로 승강된다. 또한, 제어부(80)는, 유지 구동부(72)의 구동을 제어함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 제1 자세(C1)와 제2 자세(C2) 사이의 자세 변경 동작을 유지 장치(20)에 행하게 한다.
이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)로부터 물품(90)을 반출하는 경우), 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치(여기서는, 이송탑재 대상 개소(6)보다 위쪽(V1)으로서, 평면에서 볼 때 이송탑재 대상 개소(6)와 중복되는 위치)까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 한 쌍의 지지부(30)의 자세가 제1 자세(C1)로 변경된 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 도달하면, 유지 준비 상태가 실현된다(도 4 참조). 다음으로, 제어부(80)는, 한 쌍의 지지부(30)의 자세를 제1 자세(C1)로부터 제2 자세(C2)로 변경하는 유지용 자세 변경 동작을 유지 장치(20)에 행하게 하고, 이에 따라 유지 준비 상태로부터 유지 가능 상태로 상태가 천이한다(도 5 참조).
유지 가능 상태가 실현되고 있는 상태로, 제어부(80)는, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 함으로써, 유지 가능 상태로부터 유지 상태(도 6 참조)로 상태가 천이한 후, 물품(90)을 원하는 유지 자세(여기서는, 경사 자세(S1))로 유지하는 상태의 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)까지 상승한다. 이 때, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)로부터 상승하는 것에 따라, 물품(90)의 자세가 이송탑재 대상 개소(6)에서의 자세(여기서는, 수평 자세(S2))로부터 변화하여, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)보다 위쪽(V1)의 규정 위치에 도달하면, 물품(90)의 자세가 원하는 유지 자세(여기서는, 경사 자세(S1))가 된다. 그 후, 물품(90)을 원하는 유지 자세로 유지하는 상태의 유지 장치(20)가, 상기 규정 위치로부터 제1 위치(P1)까지 상승한다. 물품(90)에 진동이 쉽게 발생하지 않도록 하기 위하여, 유지 가능 상태와 유지 상태 사이의 상태 천이에 따른 물품(90)의 자세가 변화되는 기간(바꿔 말하면, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)와 상기한 규정 위치 사이를 승강하는 기간)에서의 유지 장치(20)의 승강 속도를, 유지 상태에 있어서 유지 장치(20)가 승강하는 기간(바꿔 말하면, 유지 장치(20)가 상기한 규정 위치와 제1 위치(P1) 사이를 승강하는 기간)에서의 유지 장치(20)의 승강 속도보다 낮게 하면 바람직하다.
한편, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 반입하는 경우), 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 물품(90)을 유지한 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이 때, 상기한 규정 위치까지 유지 장치(20)가 하강하면, 물품(90)의 바닥면(90c)(여기서는, 바닥면(90c)에서의 개구부(92)와는 반대측의 단부(端部))이 이송탑재 대상 개소(6)에 접촉하고, 그 후, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)까지 하강하는 것에 따라, 물품(90)의 자세가, 원하는 유지 자세(여기서는, 경사 자세(S1))로부터 이송탑재 대상 개소(6)에서의 자세(여기서는, 수평 자세(S2))로 변화한다(도 5 참조). 즉, 유지 장치(20)가 상기 규정 위치로부터 제2 위치(P2)까지 하강하는 것에 따라, 유지 상태로부터 유지 가능 상태로 상태가 천이한다.
유지 가능 상태가 실현되어 있는 상태에서, 제어부(80)는, 한 쌍의 지지부(30)의 자세를 제2 자세(C2)로부터 제1 자세(C1)로 변경하는 유지 해제용 자세 변경 동작을 유지 장치(20)에 행하게 하고(도 4 참조), 그 후, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이로써, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 자세(여기서는, 수평 자세(S2))의 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 남긴 상태에서, 유지 장치(20)만이 제1 위치(P1)까지 상승한다.
그리고, 유지 가능 상태에 있어서, 한 쌍의 지지면(30a)의 한쪽이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접촉함으로써, 물품(90)의 자세가, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 자세와 원하는 유지 자세 사이의 자세가 되는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 유지용 자세 변경 동작의 종료 시에, 한 쌍의 지지면(30a)의 양쪽이 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접촉하는 유지 상태가 실현되고 있는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에, 이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 유지용 자세 변경 동작의 실행에 의해, 물품(90)의 자세가, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 자세로부터 원하는 유지 자세로 변화하여, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)로부터 상승하는 시점에서, 물품(90)은 원하는 유지 자세로 유지 장치(20)에 유지되고 있다. 또한, 이 경우에, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우에는, 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작의 실행에 의해, 유지 상태인 채로 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)까지 하강하고, 그 후, 유지 해제용 자세 변경 동작의 실행에 의해, 물품(90)의 자세가, 원하는 유지 자세로부터 이송탑재 대상 개소(6)에서의 자세로 변화한다.
[제2 실시형태]
반송차의 제2 실시형태에 대하여, 도면(도 8 및 도 9)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상리점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 부여하고 상세한 설명은 생략한다.
도 8 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 유지 장치(20)는, 승강 장치(50)에 연결된 연결부(22)를 구비하고 있다. 연결부(22)에는, 승강 장치(50)가 구비하는 모든 전동 부재(60)가 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 상기 제1 실시형태와 마찬가지로, 유지 장치(20)의 승강 동작 시의 회전체(51)로부터의 전동 부재(60)의 조출량이나 회전체(51)로의 전동 부재(60)의 권취량은, 복수의 전동 부재(60) 사이에서 서로 동일하게 된다. 이 때문에, 연결부(22)의 자세는, 유지용 자세 변경 동작이나 유지 해제용 자세 변경 동작의 실행 시도 포함하여, 변화하지 않는다.
본 실시형태에서는, 장치 본체부(21)는, 연결부(22)를 통하여 승강 장치(50)에 연결되어 있다. 상세한 것은 생략하지만, 연결부(22)는, 장치 본체부(21)를 지지하는 지지 기구(여기서는, 장치 본체부(21)를 후술하는 축심(R) 주위로 요동 가능하게 지지하는 지지 기구)룰 구비하고 있고, 장치 본체부(21)는, 승강 장치(50)에 연결된 연결부(22)에 지지됨으로써, 연결부(22)를 통하여 승강 장치(50)에 연결되어 있다. 그리고, 연동 기구(40)는, 한 쌍의 지지부(30)의 제1 자세(C1)와 제2 자세(C2) 사이의 자세 변경에 연동하여, 연결부(22)에 대한 장치 본체부(21)의 경사 각도를 변화시키도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이 연결부(22)의 자세는 변화하지 않으므로, 여기서는, 연결부(22)에 대한 장치 본체부(21)의 경사 각도의 기준이 되는 면(연결부(22)에 설정되는 면)을 수평면(H)으로 한다. 따라서, 연결부(22)에 대한 장치 본체부(21)의 경사 각도는, 장치 본체부(21)의 수평면(H)에 대한 경사 각도(A)와 동일하다(도 9 참조).
도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 장치 본체부(21)는, 축심(R) 주위로 요동 가능하게 연결부(22)에 연결되어 있다. 이 축심(R)은, 제1 방향(Z) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 방향을 따르는 축심이다. 제1 지지부(31)는, 제1 방향(Z)에 있어서 축심(R)과 제2 지지부(32) 사이에 배치되어 있다. 그리고, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 지지부(32)가 아래쪽(V2)으로 이동하는 방향으로 장치 본체부(21)가 연결부(22)에 대하여 축심(R) 주위로 요동함으로써, 경사 각도(A)가 커지게 되는 측으로 변화한다. 즉, 경사 각도(A)가 양의 예각인 경우에는, 제2 지지부(32)가, 제1 지지부(31)보다, 경사 각도(A)에 따른 높이 하방(V2)에 배치된다.
본 실시형태에서는, 연동 기구(40)는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제2 지지부(32)를 아래쪽(V2)으로 이동시키도록 구성되어 있다. 따라서, 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 상기 동작의 진행에 따른 제2 지지부(32)가 아래쪽(V2)으로 이동함으로써, 경사 각도(A)가 커지는 방향으로 장치 본체부(21)가 축심(R) 주위로 요동하고, 이로써, 경사 각도(A)가, 제1 각도로부터 제1 각도보다 큰 제2 각도로 변화된다. 또한, 유지 장치(20)가 유지 해제용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 상기 동작의 진행에 따른 제2 지지부(32)가 위쪽(V1)으로 이동함으로써, 경사 각도(A)가 작아지게 되는 방향으로 장치 본체부(21)가 축심(R) 주위로 요동하고, 이로써, 경사 각도(A)가, 제2 각도로부터 제2 각도보다 작은 제1 각도로 변화한다.
도 8에 나타낸 예에서는, 유지 장치(20)는, 제2 지지부(32)가 위쪽(V1)으로 이동하는 방향으로(즉, 경사 각도(A)가 작아지게 되는 방향으로) 장치 본체부(21)를 축심(R) 주위에 가압하는 가압 기구(44)를 구비하고 있다. 도 8에서는, 가압 기구(44)를 스프링 부재에 의해 모식적으로 나타내고 있지만, 가압 기구(44)의 구성은, 원하는 방향(여기서는, 경사 각도(A)가 작아지게 되는 방향)으로 장치 본체부(21)를 가압할 수 있는 것이면 특별히 한정되지 않으며, 예를 들면, 가압 기구(44)를, 장치 본체부(21) 의하면을 위쪽(V1)으로 가압하는 탄성 부재를 사용한 기구로 할 수 있다. 연결부(22)에는, 아래쪽(V2)을 향하는 안내면(45a)을 구비한 안내 부재(45)가 고정되어 있고, 제2 지지부(32)의 상부에 설치된 피안내부(46)가, 가압 기구(44)의 가압력에 의해, 안내면(45a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 눌러지고 맞닿고 있다. 따라서, 경사 각도(A)가 작아지게 되는 방향으로의 장치 본체부(21)의 이동(구체적으로는, 축심(R) 주위의 요동)이 안내 부재(45)에 의해 제한됨으로써, 경사 각도(A)는, 안내면(45a)에서의 피안내부(46)가 맞닿는 부분의 높이에 따라 정해진다.
그리고, 안내면(45a)은, 제1 방향(Z)에서의 한 쌍의 지지부(30)의 중심부를 향함에 따라 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 경사져 있다. 따라서, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라, 안내면(45a)에서의 피안내부(46)가 맞닿는 부분의 높이가 낮아지고, 이로써, 제2 지지부(32)가 아래쪽(V2)으로 이동하는 방향으로(즉, 경사 각도(A)가 커지는 방향으로) 장치 본체부(21)를 연결부(22)에 대하여 요동시킬 수 있다(도 9 참조). 또한, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 커짐에 따라, 안내면(45a)에서의 피안내부(46)가 맞닿는 부분의 높이가 높아지고, 이로써, 제2 지지부(32)가 위쪽(V1)으로 이동하는 방향으로(즉, 경사 각도(A)가 작아지게 되는 방향으로) 장치 본체부(21)를 연결부(22)에 대하여 요동시킬 수 있다(도 8 참조).
[제3 실시형태]
반송차의 제3 실시형태에 대하여, 도면(도 10 및 도 11)을 참조하여 설명한다. 이하에서는, 본 실시형태의 반송차에 대하여, 제1 실시형태와의 상이점을 중심으로 설명한다. 특별히 명기하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 마찬가지이며, 동일한 부호를 부여하여 상세한 설명은 생략한다.
도 10 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 유지 구동부(72)는, 구동원(49)에 의해 회전 구동되는 구동축(47)을 구비하고 있다. 구동축(47)은, 구동원(49)으로서의 구동 모터에 접속되어 있다. 그리고, 구동축(47)은, 상기 구동원(49)에 의해, 축심 주위로 회전하도록 구동된다. 본 실시형태에서는, 유지 구동부(72)는, 구동축(47)의 회전에 연동하여 한 쌍의 지지부(30)를 제1 방향(Z)으로 서로 접근 및 이격시키도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 구동축(47)은, 볼 나사이며, 유지 구동부(72)에 의해 회전 구동되는 구동축의 회전 운동이, 한 쌍의 지지부(30)의 각각의 직선 운동으로 변환된다. 여기서, 구동축(47)은, 축심이 제1 방향(Z)을 따르도록 배치되어 있다. 그리고, 구동축(47)은, 축심을 따른 방향(제1 방향(Z))의 중앙부에 대하여 한쪽 측과 다른 쪽에서, 나선의 방향이 역방향으로 되도록 수나사가 형성되어 있다. 또한, 구동축(47)의 축심을 따른 방향(제1 방향(Z))의한쪽 측의 단부가, 구동원(49)에 연결되어 있다. 구체적으로는, 구동축(47)의 제1 방향(Z)의 일단부가, 구동 모터의 출력축에 연결되어 있다. 그리고, 구동원(49)은, 구동 모터로 한정되지 않고, 예를 들면, 공기압이나 전자력 등에서 구동되는 로터리 액추에이터 등으로 구성되어 있어도 된다.
본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 각각과 일체로, 암나사공(34)이 형성되어 있다. 이 암나사공(34)은, 구동축(47)의 외주면에 형성된 수나사에 나사 결합하도록 형성되어 있다. 그리고, 제1 지지부(31)와 제2 지지부(32) 각각의 암나사공(34)이, 구동축(47)에서의, 수나사의 방향이 서로 다른 부분에 나사 결합되어 있다. 따라서, 구동축(47)이 제1 방향으로 회전한 경우에 제1 지지부(31)와 제2 지지부(32)가 서로 접근하고, 구동축(47)이 제1 방향과는 반대인 제2 방향으로 회전 한 경우에, 제1 지지부(31)와 제2 지지부(32)가 서로 이격한다.
연동 기구(40)는, 구동축(47)의 회전에 연동하여 회전하는 연동 회전체(48)를 구비하고 있다. 연동 회전체(48)는, 구동축(47)과 일체로 회전하도록 연결되어 있고, 구동축(47)에 연동하여 구동축(47)의 축심 주위로 회전하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 연동 회전체(48)는, 구동축(47)에서의, 한 쌍의 지지부(30)가 나사 결합하고 있는 위치보다 제1 방향(Z)의 외측(한 쌍의 지지부(30)에 대하여 제1 방향(Z)에서의 구동축(47)의 양단측)에 배치되어 있다. 구체적으로는, 연동 회전체(48)는, 구동축(47)에서의, 구동원(49)과 제1 지지부(31) 사이에 배치되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 연동 회전체(48)는 풀리이다. 그리고, 연동 회전체(48)(풀리)는, 구동축(47)과 동일 축심이 되도록, 구동축(47)의 구동원(49)과 제1 지지부(31) 사이의 부분에 고정되어 있다.
본 실시형태에서는, 제1 전동 부재(61)에서의 회전체(51)로부터 조출된 연출 부분이, 연동 회전체(48)에 감겨 있다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 회전체(51)로부터 조출된 연출 부분의 선단측에 설치된 연결부(60a)가 연동 회전체(48)에 연결되어 있고 또한, 제1 전동 부재(61)에서의 연결부(60a)보다 회전체(51) 측의 부분이 연동 회전체(48)에 감긴다. 그리고, 연동 기구(40)는, 한 쌍의 지지부(30)의 제1 자세(C1)와 제2 자세(C2) 사이의 자세 변경을 위한 구동축(47)의 회전에 연동하여 회전하는 연동 회전체(48)에 의해, 제1 전동 부재(61)를 권취 및 조출하여, 제1 전동 부재(61)에서의 회전체(51)와 연동 회전체(48) 사이의 길이를 변화시키도록 구성되어 있다. 이하에서는, 제1 전동 부재(61)에서의 회전체(51)와 연동 회전체(48) 사이의 길이를, 제2 대상 길이(E)로서 설명한다.
회전체(51)와 연동 회전체(48) 양쪽에 권취되어 있는 제1 전동 부재(61)는, 회전체(51)와 연동 회전체(48) 사이에서 연직 방향(V)을 따라 연장되어 있다. 이에 따라, 승강 구동부(71)에 의한 회전체(51)의 회동이 정지하여, 제1 전동 부재(61)에서의 회전체(51)로부터 조출된 부분의 길이가 유지되고 있는 상태(즉, 유지 장치(20)의 승강 동작의 정지 상태)에서는, 제2 대상 길이(E)의 변화에 따라 경사 각도(A)를 변화시킬 수 있다. 구체적으로는, 제2 대상 길이(E)가 짧아짐에 따라, 구동축(47)에서의 연동 회전체(48)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동하도록 경사 각도(A)를 변화시키고(도 11 참조), 제2 대상 길이(E)가 길어짐에 따라, 구동축(47)에서의 연동 회전체(48)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동하도록 경사 각도(A)를 변화시킬 수 있다.
본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제2 대상 길이(E)가 짧아지고, 상기 제2 대상 길이(E)가 짧아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지도록 연동 기구(40)를 구성하고 있다. 이로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지는 구성을 실현하고 있다. 구체적으로는, 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행하는 경우, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제1 전동 부재(61)가 연동 회전체(48)에 권취되어, 제2 대상 길이(E)가 짧아진다. 이로써, 구동축(47)에서의 연동 회전체(48)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동하고, 이에 따라 경사 각도(A)가, 제1 각도로부터 제1 각도보다 큰 제2 각도로 변화한다(도 11 참조). 한편, 유지 장치(20)가 유지 해제용 자세 변경 동작을 실행하는 경우, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 커짐에 따라 제1 전동 부재(61)가 연동 회전체(48)로부터 조출되어, 제2 대상 길이(E)가 길어진다. 이로써, 구동축(47)에서의 연동 회전체(48)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동하고, 이에 따라, 경사 각도(A)가, 제2 각도로부터 제2 각도보다 작은 제1 각도로 변화한다(도 10 참조).
여기서, 연동 회전체(48)의 직경을 조절함으로써, 제1 각도와 제2 각도의 각도차를 적절하게 설정할 수 있다. 예를 들면, 직경이 큰 연동 회전체(48)를 사용한 경우, 직경이 작은 연동 회전체(48)를 사용한 경우와 비교하여, 구동축(47)이 제1 방향으로 1회전한 경우의, 연동 회전체(48)에 의한 제1 전동 부재(61)의 권취량이 많아진다. 이로써, 제1 각도와 제2 각도의 각도차도 커진다. 한편, 직경이 작은 연동 회전체(48)를 사용한 경우, 직경이 큰 연동 회전체(48)를 사용한 경우와 비교하여, 제1 각도와 제2 각도의 각도차가 작아진다. 따라서, 필요한 제1 각도와 제2 각도의 각도차에 따라, 연동 회전체(48)의 직경을 설정하면, 바람직하다.
[그 외의 실시형태]
다음으로, 반송차의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 제1 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 대상 길이(D)가 길어지고, 또한 대상 길이(D)가 길어짐에 따라 경사 각도(A)가 커지도록 연동 기구(40)를 구성함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지는 구성을 실현하고 있지만, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 대상 길이(D)가 짧아지고, 또한 대상 길이(D)가 짧아짐에 따라 경사 각도(A)가커 지도록 연동 기구(40)를 구성함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지는 구성을 실현할 수도 있다. 이와 같은 구성의 일례를 도 12에 나타낸다.
도 12에 나타낸 예는, 도 4에 나타낸 예에 있어서, 제1 전동 부재(61) 및 안내체(41)의 배치 위치와, 제2 전동 부재(62)의 배치 위치를 바꾼 것(도면 중 좌우의 배치 위치를 바꾼 것)에 상당하고, 도 4에 나타낸 예와는 달리, 제2 지지부(32)가, 제1 방향(Z)에 있어서 제1 지지부(31)와 안내체(41) 사이에 배치되어 있다. 도 12에 나타낸 예에서는, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동함에 따라 경사 각도(A)가 커지도록, 안내체(41)가 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 대상 길이(D)가 짧아지도록, 제1 전동 부재(61)가 제1 지지부(31)에 연결되어 있다. 따라서, 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 상기 동작의 진행에 따른 대상 길이(D)가 짧아짐으로써, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동하고, 이로써, 경사 각도(A)가, 제1 각도로부터 제1 각도보다 큰 제2 각도로 변화한다(도 13 참조). 또한, 유지 장치(20)가 유지 해제용 자세 변경 동작을 실행하는 경우에는, 상기 동작의 진행에 따른 대상 길이(D)가 길어짐으로써, 장치 본체부(21)에서의 안내체(41)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동하고, 이로써, 경사 각도(A)가, 제2 각도로부터 제2 각도보다 작은 제1 각도로 변화한다(도 12 참조).
(2) 상기 제2 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제2 지지부(32)가 아래쪽(V2)으로 이동하도록 연동 기구(40)를 구성함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지는 구성을 실현하고 있지만, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제1 지지부(31)가 위쪽(V1)으로 이동하도록 연동 기구(40)를 구성함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지는 구성을 실현할 수도 있다.
예를 들면, 도 8에 나타낸 예에 있어서, 축심(R)의 배치 위치를 제2 지지부(32)에 대하여 도면 중 우측으로 변경하고, 제2 지지부(32)를 제1 방향(Z)에 있어서 제1 지지부(31)와 축심(R) 사이에 배치하는 동시에, 안내 부재(45) 대신에, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제1 지지부(31)를 위쪽(V1)으로 이동시키는 안내 부재(제1 지지부용 안내 부재)가 연결부(22)에 고정된 구성으로 할 수 있다. 이 경우에, 예를 들면, 제1 지지부용 안내 부재가, 제1 지지부(31)의 상부에 설치된 피안내부가 위쪽(V1)으로부터 맞닿는 안내면(위쪽(V1)을 향하는 면)을 구비하고, 이 안내면이, 제1 방향(Z)에서의 한 쌍의 지지부(30)의 중심부를 향함에 따라 위쪽(V1)을 향하는 방향으로 경사져 있는 구성으로 할 수 있다. 이와 같이 안내면을 경사지게 함으로써, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라, 안내면에서의 피안내부가 맞닿는 부분의 높이가 높아지고, 이로써, 제1 지지부(31)가 위쪽(V1)으로 이동하는 방향으로(즉, 경사 각도(A)가 커지는 방향으로) 장치 본체부(21)를 연결부(22)에 대하여 축심(R) 주위로 요동시킬 수 있다. 또한, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 커짐에 따라, 안내면에서의 피안내부가 맞닿는 부분의 높이가 낮아지고, 이로써, 제1 지지부(31)가 아래쪽(V2)으로 이동하는 방향으로(즉, 경사 각도(A)가 작아지게 되는 방향으로) 장치 본체부(21)를 연결부(22)에 대하여 축심(R) 주위로 요동시킬 수 있다.
(3) 상기 제3 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제2 대상 길이(E)가 짧아지고, 상기 제2 대상 길이(E)가 짧아짐에 따라 경사 각도(A)가 커지도록 연동 기구(40)를 구성하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제2 대상 길이(E)가 길어지고, 상기 제2 대상 길이(E)가 길어짐에 따라 경사 각도(A)가 커지도록 연동 기구(40)를 구성해도 된다.
예를 들면, 도 10에 나타낸 예에 있어서, 제1 전동 부재(61) 및 연동 회전체(48)의 배치 위치와, 제2 전동 부재(62)의 배치 위치를 바꿀 수 있다. 이 경우에, 도 14 및 도 15에 나타낸 바와 같이, 연동 회전체(48)는, 구동축(47)에서의, 제2 지지부(32)에 대하여 구동원(49)이 배치되어 있는 측과는 반대 측에 설치된다. 그리고, 유지 장치(20)가 유지용 자세 변경 동작을 실행하는 경우, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 제1 전동 부재(61)가 연동 회전체(48)로부터 조출되어, 제2 대상 길이(E)가 길어진다. 이로써, 구동축(47)에서의 연동 회전체(48)가 고정된 부분이 아래쪽(V2)으로 이동하고, 이에 따라 경사 각도(A)가, 제1 각도로부터 제1 각도보다 큰 제2 각도로 변화한다. 한편, 유지 장치(20)가 유지 해제용 자세 변경 동작을 실행하는 경우, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 커짐에 따라 제1 전동 부재(61)가 연동 회전체(48)에 권취되어, 제2 대상 길이(E)가 짧아진다. 이로써, 구동축(47)에서의 연동 회전체(48)가 고정된 부분이 위쪽(V1)으로 이동하고, 이에 따라, 경사 각도(A)가, 제2 각도로부터 제2 각도보다 작은 제1 각도로 변화한다.
(4) 상기 제3 실시형태에서는, 연동 회전체(48)가 구동축(47)에 연결되어 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 연동 회전체(48)가 구동축(47)과는 별개의 축에 배치되고, 동력 전달 기구를 통하여 구동축(47)의 회전이 연동 회전체(48)에 전달되는 구성으로 해도 된다. 동력 전달 기구로서는, 예를 들면, 기어를 사용한 기구나 벨트를 사용한 기구 등을 사용할 수 있다. 동력 전달 기구가 기어를 사용한 기구인 경우에는, 예를 들면, 서로 맞물리는 2개의 기어의 톱니수비를 조절함으로써, 연동 회전체(48)와 구동축(47)의 회전량의 비를 적절하게 설정할 수 있다. 또한, 동력 전달 기구가 벨트를 사용한 기구인 경우에는, 예를 들면, 벨트가 감기는 2개의 풀리의 직경의 비를 조절함으로써, 연동 회전체(48)와 구동축(47)의 회전량의 비를 적절하게 설정할 수 있다. 이와 같이 연동 회전체(48)와 구동축(47) 회전량의 비를 조절함으로써, 제1 각도와 제2 각도의 각도차를 적절하게 설정할 수 있다.
(5) 상기한 각 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)이며, 원하는 유지 자세가 경사 자세(S1)인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 이러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세가, 원하는 유지 자세와는 바닥면(90c)의 수평면(H)에 대한 경사 각도가 상이한 경사 자세(S1)인 구성으로 할 수도 있다.
(6) 상기한 각 실시형태에서는, 연동 기구(40)가, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)를 크게 하도록 구성되는 경우를 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 이러한 구성으로 한정되지 않고, 연동 기구(40)가, 한 쌍의 지지부(30)의 간격이 작아짐에 따라 경사 각도(A)를 작게 하도록 구성되어도 된다. 이 구성은, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세가 경사 자세(S1)이며, 원하는 유지 자세가, 상기 경사 자세(S1)보다 바닥면(90c)의 수평면(H)에 대한 경사 각도가 작은 경사 자세(S1) 또는 수평 자세(S2)인 경우에 사용된다.
(7) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 일탈하지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변(改變)을 행할 수 있다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 반송차의 개요에 대하여 설명한다.
물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면이 형성된 피유지부를 구비하고, 상기 유지 장치는, 제1 방향으로 나란히 배치되고 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부의 각각을 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 지지하는 장치 본체부와, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고, 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭을 제1 폭으로 하고, 상기 유지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 커지도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세와,에 한 쌍의 상기 지지부를 구동하고, 상기 유지 장치는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세와의 사이의 자세 변경에 연동하여 상기 장치 본체부의 수평면에 대한 경사 각도를 변화시키는 연동 기구를 구비하고 있다.
본 구성에서는, 한 쌍의 지지부의 각각의 적어도 일부가 피유지부보다 아래쪽에 위치하고, 또한 한 쌍의 지지부 사이에 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품의 피유지부가 위치하도록 한 쌍의 지지부를 배치한 상태로부터, 한 쌍의 지지부의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경하는 자세 변경 동작을 적어도 실행함으로써, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 그리고, 본 구성에서는, 한 쌍의 지지부의 자세가 제1 자세인 상태에서의 장치 본체부의 경사 각도(수평면에 대한 경사 각도, 이하 동일함)가, 이하에서 설명하는 제1 각도가 되고, 한 쌍의 지지부의 자세가 제2 자세인 상태에서의 장치 본체부의 경사 각도가, 이하에서 설명하는 제2 각도가 되도록, 연동 기구를 구성함으로써, 원하는 유지 자세와는 상이한 자세로 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을, 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.
여기서, 제1 각도는, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세(예를 들면, 바닥면이 수평면을 따르는 수평 자세)에 따른 각도이며, 예를 들면, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면이, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품의 피지지면과 동일한 방향으로 배치되는 각도가 된다. 이와 같이 제1 각도를 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세에 따른 각도로 함으로써, 자세 변경 동작의 개시 후에, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품의 피지지면의 아래쪽에서의 상기 피지지면과 접촉 혹은 대향하는 위치(이하, 「지지용 위치」라고 함)에, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면을 적절하게 이동시킬 수 있다.
또한, 제2 각도는, 원하는 유지 자세(예를 들면, 바닥면이 수평면에 대하여 경사진 경사 자세)에 따른 각도이며, 예를 들면, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면이, 원하는 유지 자세에서의 물품의 피지지면과 동일한 방향으로 배치되는 각도가 된다. 이와 같이 제2 각도를 원하는 유지 자세에 따른 각도로 함으로써, 자세 변경 동작의 종료 시에, 한 쌍의 지지부의 각각의 지지면이, 상기한 지지용 위치에 있어서 원하는 유지 자세에서의 물품의 피지지면과 동일한 방향으로 배치된 상태를 실현할 수 있고, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.
이상과 같이, 본 구성에 의하면, 원하는 유지 자세가 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세와 상이한 경우에, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지하는 것이 가능하게 되어 있다.
여기서, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 복수의 회전체와, 복수의 상기 회전체의 각각에 권취 및 조출 가능하게 감겨 있고 또한 상기 유지 장치에 연결된 전동 부재를 구비하고, 상기 유지 장치를 복수의 상기 전동 부재에 의해 현수한 상태에서 승강시키고, 복수의 상기 전동 부재 중에, 한 쌍의 상기 지지부의 한쪽인 제1 지지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 장치 본체부에 연결된 제2 전동 부재가 포함되고, 상기 제1 전동 부재에서의 상기 회전체로부터 조출된 부분은, 상기 장치 본체부에 고정된 안내체를 경유하여 상기 제1 지지부에 연결되고, 상기 연동 기구는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경에 연동하여, 상기 제1 전동 부재에서의 상기 안내체와 상기 제1 지지부 사이에 배치되는 부분의 길이를 변화시키도록 구성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 전동 부재에서의 안내체와 제1 지지부 사이에 배치되는 부분의 길이의 변화에 따라, 장치 본체부에서의 안내체가 고정된 부분이 승강하여 장치 본체부의 수평면에 대한 경사 각도가 변화하도록, 연동 기구를 구성할 수 있다.
또한, 상기 승강 장치는, 회전 구동되는 복수의 회전체와, 복수의 상기 회전체의 각각에 권취 및 조출 가능하게 감겨 있고 또한 상기 유지 장치에 연결된 전동 부재를 구비하고, 상기 유지 장치를 복수의 상기 전동 부재에 의해 현수한 상태에서 승강시키고, 상기 유지 구동부는, 구동원에 의해 회전 구동되는 구동축을 구비하고, 상기 구동축의 회전에 연동하여 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키도록 구성되며, 상기 연동 기구는, 상기 구동축의 회전에 연동하여 회전하는 연동 회전체를 구비하고, 복수의 상기 전동 부재 중에, 제1 전동 부재와, 상기 장치 본체부에 연결된 제2 전동 부재가 포함되고, 상기 제1 전동 부재에서의 상기 회전체로부터 조출된 연출 부분이, 상기 연동 회전체에 감기고, 상기 연동 기구는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경을 위한 상기 구동축의 회전에 연동하여 회전하는 상기 연동 회전체에 의해, 상기 제1 전동 부재를 권취 및 조출하여, 상기 제1 전동 부재에서의 상기 회전체와 상기 연동 회전체 사이의 길이를 변화시키도록 구성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 제1 전동 부재에서의 회전체와 연동 회전체 사이에 배치되는 부분의 길이의 변화에 따라, 제1 전동 부재에 의해 현수된 부분이 제2 전동 부재에 의해 현수된 부분에 대하여 상대적으로 승강하여 장치 본체부의 수평면에 대한 경사 각도가 변화하도록, 연동 기구를 구성할 수 있다.
또한, 상기 유지 장치는, 상기 승강 장치에 연결된 연결부를 구비하고, 상기 장치 본체부는, 상기 연결부를 통하여 상기 승강 장치에 연결되고, 상기 연동 기구는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경에 연동하여, 상기 연결부에 대한 상기 장치 본체부의 경사 각도를 변화시키도록 구성되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 연결부에 대한 장치 본체부의 경사 각도의 변화에 따라, 장치 본체부의 수평면에 대한 경사 각도를 변화시키도록, 연동 기구를 구성할 수 있다. 본 구성에서는, 유지 장치에서의 승강 장치에 연결되는 부분인 연결부의 자세를 변경할 필요는 없기 때문에, 승강 장치를 개변하지 않고 연동 기구를 유지 장치에 설치할 수 있다.
또한, 상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며, 상기 유지 장치는, 한 쌍의 상기 지지부가 상기 제2 자세로 구동된 상태에서, 상기 개구부가 경사 상방을 향하는 자세로 상기 물품을 유지하면, 바람직하다.
본 구성에 의하면, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기인 경우에, 물품을, 상기 물품에 수용된 수용물이 개구부로부터 물품의 외부에 이동하기 어려운 자세로, 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.
본 개시에 따른 반송차는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개의 효과가 있으면 된다.
1: 반송차 2: 이동 경로
10: 본체부 20: 유지 장치
21: 장치 본체부 22: 연결부
30: 지지부 30a: 지지면
31: 제1 지지부 40: 연동 기구
41: 안내체 47: 구동축
48: 연동 회전체 49: 구동원
50: 승강 장치 51: 회전체
60: 전동 부재 60a: 연결부
61: 제1 전동 부재 62: 제2 전동 부재
72: 유지 구동부 90: 물품
90b: 측면 90c: 바닥면
91: 피유지부 91a: 피지지면
92: 개구부
A: 경사 각도 C1: 제1 자세
C2: 제2 자세 H: 수평면
Z: 제1 방향 ΔZ: 제1 폭

Claims (5)

  1. 물품을 반송(搬送)하는 반송차로서,
    이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고,
    상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면(被支持面)이 형성된 피유지부를 구비하고,
    상기 유지 장치는, 제1 방향으로 나란히 배치되고 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부의 각각을 상기 제1 방향으로 이동 가능하게 지지하는 장치 본체부와, 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고,
    상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭을 제1 폭으로 하여,
    상기 유지 구동부는, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 커지도록 이격시킨 제1 자세와, 한 쌍의 상기 지지부의 간격을 상기 제1 폭보다 작게 하도록 접근시킨 제2 자세로 한 쌍의 상기 지지부를 구동하고,
    상기 유지 장치는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경에 연동하여 상기 장치 본체부의 수평면에 대한 경사 각도를 변화시키는 연동 기구(機構)를 구비하고 있는,
    반송차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 복수의 회전체와, 복수의 상기 회전체의 각각에 권취 및 조출(繰出) 가능하게 감겨 있고 또한 상기 유지 장치에 연결된 전동(傳動) 부재를 구비하고, 상기 유지 장치를 복수의 상기 전동 부재에 의해 현수(懸垂) 상태로 승강시키고,
    복수의 상기 전동 부재 중에, 한 쌍의 상기 지지부 중 한쪽인 제1 지지부에 연결된 제1 전동 부재와, 상기 장치 본체부에 연결된 제2 전동 부재가 포함되고,
    상기 제1 전동 부재에서의 상기 회전체로부터 조출된 부분은, 상기 장치 본체부에 고정된 안내체를 경유하여 상기 제1 지지부에 연결되고,
    상기 연동 기구는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경에 연동하여, 상기 제1 전동 부재에서의 상기 안내체와 상기 제1 지지부 사이에 배치되는 부분의 길이를 변화시키도록 구성되어 있는, 반송차.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 승강 장치는, 회전 구동되는 복수의 회전체와, 복수의 상기 회전체의 각각에 권취 및 조출 가능하게 감겨 있고 또한 상기 유지 장치에 연결된 전동 부재를 구비하고, 상기 유지 장치를 복수의 상기 전동 부재에 의해 현수 상태로 승강시키고,
    상기 유지 구동부는, 구동원에 의해 회전 구동되는 구동축을 구비하고, 상기 구동축의 회전에 연동하여 한 쌍의 상기 지지부를 상기 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키도록 구성되며,
    상기 연동 기구는, 상기 구동축의 회전에 연동하여 회전하는 연동 회전체를 구비하고,
    복수의 상기 전동 부재 중에, 제1 전동 부재와, 상기 장치 본체부에 연결된 제2 전동 부재가 포함되고,
    상기 제1 전동 부재에서의 상기 회전체로부터 조출된 연출(延出) 부분이, 상기 연동 회전체에 감기고,
    상기 연동 기구는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경을 위한 상기 구동축의 회전에 연동하여 회전하는 상기 연동 회전체에 의해, 상기 제1 전동 부재를 권취 및 조출하여, 상기 제1 전동 부재에서의 상기 회전체와 상기 연동 회전체 사이의 길이를 변화시키도록 구성되어 있는, 반송차.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 유지 장치는, 상기 승강 장치에 연결된 연결부를 구비하고,
    상기 장치 본체부는, 상기 연결부를 통하여 상기 승강 장치에 연결되고,
    상기 연동 기구는, 한 쌍의 상기 지지부의 상기 제1 자세와 상기 제2 자세 사이의 자세 변경에 연동하여, 상기 연결부에 대한 상기 장치 본체부의 경사 각도를 변화시키도록 구성되어 있는, 반송차.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며,
    상기 유지 장치는, 한 쌍의 상기 지지부가 상기 제2 자세로 구동된 상태로, 상기 개구부가 경사 상방을 향하는 자세로 상기 물품을 유지하는, 반송차.
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