KR20220157318A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20220157318A
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요시나리 와다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

이송탑재 장치(30)는, 물품을 유지하는 유지부(31)과, 유지부(31)를 지지하여 주행하는 자주(自走) 대차(33)를 구비한다. 자주 대차(33)는, 차륜과 차륜을 구동하는 차륜 구동원(34)을 구비하고, 승강 유닛(20) 및 수수 장치(50)에 설치된 주행로(T)를 주행한다. 수수 장치(50)는, 승강 유닛(20)이 이송탑재 높이(H2)에 있는 상태에서 승강 유닛(20)을 위치 결정하는 위치 결정부와, 주행로(T)를 따른 자주 대차(33)의 주행을 안내하는 수수측 안내부(55)를 구비한다. 승강 유닛(20)은, 주행로(T)를 따른 자주 대차(33)의 주행을 안내하는 승강측 안내부(25)를 구비하고, 승강 유닛(20)이 위치 결정부에 위치 결정된 상태에서, 승강측 안내부(25)가 수수측 안내부(55)와 연속되도록 배치된다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 물품을 반송하는 물품 반송차와, 물품 반송차에 의해 반송되는 물품의 수도(受渡)처(delivery destination)가 되는 수수(授受) 장치를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 한국공개특허 제10-2015-0072840호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 이 배경기술의 설명에서는, 특허문헌 1에서의 부호를 괄호 내에 인용한다.
특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 대상물(M)을 반송하는 반송 대차(200)와, 반송 대차(200)에 의해 반송되는 대상물(M)의 수도처가 되는 적재부(P1)를 구비하고 있다. 반송 대차(200)는, 주행하는 캐리어 유닛(230)과, 캐리어 유닛(230)에 대하여 승강하는 대상물 수용부(251)와, 대상물 수용부(251)에 탑재된 트랜스퍼 유닛(250)을 구비하고 있다. 트랜스퍼 유닛(250)은, 대상물(M)을 지지하는 대상 물지지부(253a)를 구비하고 있고, 대상물 지지부(253a)와 적재부(P1) 사이에서 대상물(M)을 이송탑재한다.
특허문헌 1의 도 5에 나타낸 바와 같이, 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 적재부(P1)는, 캐리어 유닛(230)의 주행 경로에 대하여 수평 방향으로 어긋난 위치에 배치되어 있고, 트랜스퍼 유닛(250)은, 대상물 지지부(253a)를 대상물 수용부(251)에 대하여 수평 방향으로 출퇴(出退) 이동(돌출 이동 및 퇴피 이동)시키는 트랜스퍼 구동 모듈(255)을 구비하고 있다. 그리고, 특허문헌 1의 도 7에 나타낸 바와 같이, 대상물 지지부(253a)가 트랜스퍼 구동 모듈(255)에 의해 적재부(P1) 측으로 돌출 이동된 상태에서, 대상물 지지부(253a)와 적재부(P1) 사이에서 대상물(M)이 이송탑재된다.
특허문헌 1의 도 6∼도 9에 나타낸 바와 같이, 상기한 트랜스퍼 구동 모듈(255)은, 2단의 슬라이드 기구를 사용하여 구성되어 있다. 구체적으로는, 트랜스퍼 구동 모듈(255)은, 대상물 수용부(251)에 리니어 가이드를 통하여 연결되고 또한 대상물 지지부(253a)에 별도의 리니어 가이드를 통하여 연결된 슬라이딩 플레이트(253b)를 구비하고 있고, 슬라이딩 플레이트(253b)를 대상물 수용부(251)에 대하여 슬라이딩 이동시키고 또한, 대상물 지지부(253a)를 슬라이딩 플레이트(253b)에 대하여 슬라이드 이동시킴으로써, 대상물 지지부(253a)를 대상물 수용부(251)에 대하여 출퇴 이동시키도록 구성되어 있다.
한국공개특허 제10-2015-0072840호 공보
상기한 바와 같이, 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 캐리어 유닛에 대하여 승강하는 대상물 수용부에 탑재된 트랜스퍼 유닛이, 대상물을 지지하는 대상물지지부를, 대상물 수용부에 대하여 수평 방향으로 출퇴 이동시키는 것이 가능하게 구성되어 있다. 즉, 주행 대차에 대하여 승강하는 승강 유닛에 탑재된 이송탑재 장치가, 물품을 유지하는 유지부를, 승강 유닛에 대하여 수평 방향으로 출퇴 이동시키는 것이 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 유지부와 수수 장치(특허문헌 1에서는, 적재부) 사이에서 물품을 이송탑재하는 경우에, 이송탑재 장치는, 물품의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치까지 유지부를 승강 유닛에 대하여 돌출 이동시키도록 구성되어 있다.
특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 유지부를 승강 유닛에 대하여 출퇴 이동시키는 출퇴 기구(구체적으로는, 2단의 슬라이드 기구)가 이송탑재 장치에 설치되고, 이 출퇴 기구에 의해 이송탑재 위치까지의 유지부의 이동을 안내하고 있다. 이 때문에, 출퇴 기구에는, 유지부를 이송탑재 위치까지 적절하게 안내할 수 있는정도의 스트로크량 및 강성(剛性)이 요구된다. 이 결과, 이와 같은 스트로크량 및 강성을 확보하기 위해 출퇴 기구의 구조가 복잡화하는 것 등에 의해, 출퇴 기구가 설치되는 이송탑재 장치의 중량이 커지기 쉬웠다. 물품 반송차(특허문헌 1에서는, 반송 대차)의 소비 전력의 저감의 관점 등으로부터, 물품 반송차의 중량은 될 수 있는 한 작게 억제할 수 있는 것이 바람직하지만, 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 상기한 바와 같이 이송탑재 장치의 중량이 커지기 쉬워, 물품 반송차의 경량화가 곤란했다.
이에, 물품의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치까지 유지부를 적절하게 안내하는 것이 가능하면서, 물품 반송차의 경량화를 도모하기 쉬운 물품 반송 설비의 실현이 기대된다.
본 개시에 따른 물품 반송 설비는, 물품을 반송하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차에 의해 반송되는 상기 물품의 수도처가 되는 수수 장치를 구비한 물품 반송 설비로서, 상기 물품 반송차는, 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차에 대하여 승강하는 승강 유닛과, 상기 승강 유닛에 탑재된 이송탑재 장치를 구비하고, 상기 승강 유닛은, 상기 주행 대차의 주행 중에 있어서의 기준 높이인 주행중 높이와, 상기 이송탑재 장치에 의한 상기 수수 장치와의 상기 물품의 수도처 중에서의 높이인 이송탑재 높이로 승강하고, 상기 이송탑재 장치는, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 지지하여 주행하는 자주 대차를 구비하고, 상기 자주 대차는, 차륜과 상기 차륜을 구동하는 차륜 구동원을 구비하고, 상기 승강 유닛 및 상기 수수 장치에 설치된 주행로를 주행하고, 상기 수수 장치는, 상기 승강 유닛이 상기 이송탑재 높이에 있는 상태에서 상기 승강 유닛을 위치 결정하는 위치 결정부와, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행을 안내하는 수수측 안내부를 구비하고, 상기 승강 유닛은, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행을 안내하는 승강측 안내부를 구비하고, 상기 승강 유닛이 상기 위치 결정부에 위치 결정된 상태에서, 상기 승강측 안내부가 상기 수수측 안내부와 연속되도록 배치된다.
본 구성에 의하면, 승강 유닛이 수수 장치의 위치 결정부에 위치 결정된 상태에서, 서로 연속되도록 배치된 승강측 안내부와 수수측 안내부에 의해, 승강 유닛과 수수 장치 사이의 주행로의 전역(全域)에 걸쳐 자주 대차의 주행을 안내할 수 있다. 이로써, 유지부와 수수 장치 사이에서의 물품의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치까지, 자주 대차 및 그것에 지지된 유지부를 적절하게 안내하는 것이 가능하게 되어 있다.
본 구성에서는, 주행로에서의 승강측 안내부와 수수측 안내부의 접속부보다 승강 유닛측의 부분에서는, 승강 유닛에 설치된 승강측 안내부에 의해 자주 대차의 주행을 안내하고, 주행로에서의 상기 접속부보다 수수 장치의 측의 부분에서는, 수수 장치에 설치된 수수측 안내부에 의해 자주 대차의 주행을 안내한다. 이와 같이, 주행로에서의 수수 장치의 측의 부분에서의 자주 대차의 주행의 안내를, 수수 장치에 설치된 수수측 안내부에 의해 행함으로써, 상기 수수 장치의 측의 부분에서의 자주 대차의 주행의 안내까지를 승강 유닛에 설치된 승강측 안내부에 의해 행하는 경우와 비교하여, 승강측 안내부의 구성을 간략화할 수 있다. 이 결과, 이송탑재 장치가 탑재되는 승강 유닛의 경량화, 나아가서는 물품 반송차의 경량화를 도모하기 쉬워지고 있다.
이상과 같이, 본 구성에 의하면, 물품의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치까지 유지부를 적절하게 안내하는 것이 가능하면서, 물품 반송차의 경량화를 도모하기 쉬워지고 있다.
물품 반송 설비의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.
도 1은 물품 반송 설비의 일부의 정면도이다.
도 2는 승강 유닛 및 수수 장치의 사시도이다.
도 3은 승강 유닛의 평면도이다.
도 4는 승강 유닛의 정면도이다.
도 5는 승강 유닛의 측면도이다.
도 6은 승강 유닛 및 수수 장치의 일부의 사시도이다.
도 7은 승강 유닛의 정면도이다.
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 물품(W)을 반송하는 물품 반송차(1)와, 물품 반송차(1)에 의해 반송되는 물품(W)의 수도처가 되는 수수 장치(50)를 구비하고 있다. 물품(W)의 종류는 이것으로 한정되지 않지만, 물품(W)은, 예를 들면, 수용물이 수용되는 용기가 된다. 이와 같은 용기로서, IC칩을 지지하는 트레이가 복수개 수용되는 카세트를 예시할 수 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행하는 주행 대차(10)와, 주행 대차(10)에 대하여 승강하는 승강 유닛(20)과, 승강 유닛(20)에 탑재된 이송탑재 장치(30)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 주행 대차(10)는, 천장(3)을 따라 형성된 주행 경로를 따라 주행한다. 도 1에 나타낸 예에서는, 이 주행 경로는, 천장(3)으로부터 현수(懸垂) 지지된 레일(2)(여기서는, 한 쌍의 레일(2))에 의해 형성되어 있다. 주행 대차(10)는, 레일(2)의 주행면(여기서는, 상면)을 전동(轉動)하는 주행륜(11)을 구비하고 있고, 전동 모터 등의 구동원의 구동력에 의해 주행륜(11)이 회전 구동됨으로써, 주행 대차(10)가 레일(2)을 따라 주행한다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(1)는, 천장(3)을 따라 형성된 주행 경로를 따라 주행하는 천정 반송차이다. 그리고, 물품 반송차(1)는, 천정 반송차 이외의 반송차라도 된다.
승강 유닛(20)은, 주행 대차(10)의 주행 중에 있어서의 기준 높이인 주행중 높이(H1)와, 이송탑재 장치(30)에 의한 수수 장치(50)와의 물품(W)의 수도처 중에서의 높이인 이송탑재 높이(H2)로 승강한다. 높이는, 상하 방향(Z)(수직 방향)의 위치이다. 도 1에서는, 주행중 높이(H1)에 위치하는 승강 유닛(20)을 일점쇄선으로 나타내고, 이송탑재 높이(H2)에 위치하는 승강 유닛(20)을 실선으로 나타내고 있다.
주행중 높이(H1)는, 주행 대차(10)의 높이를 기준으로 하여 설정되는 높이이다. 본 실시형태에서는, 물품 반송차(1)는, 주행 대차(10)에 연결된 커버부(12)를 구비하고 있고, 주행중 높이(H1)는, 승강 유닛(20), 이송탑재 장치(30), 및 이송탑재 장치(30)(구체적으로는, 후술하는 유지부(31))에 유지된 물품(W)이, 커버부(12)의 내부 공간에 배치되는 높이에 설정되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 커버부(12)는, 주행 대차(10)에 대하여 아래쪽(Z2)에 배치된 상태에서, 주행 대차(10)에 지지되어 있고, 커버부(12)의 내부공간은, 적어도 아래쪽(Z2)에 개구되도록 형성되어 있다.
이송탑재 높이(H2)는, 각 수수 장치(50)의 높이에 따라 설정된다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 높이(H2)응, 주행중 높이(H1)보다 아래쪽(Z2)에 설정되어 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 수수 장치(50)는, 물품(W)을 처리 대상으로 하는 처리 장치(4)의 로드 포트이다. 처리 장치(4)는, 예를 들면, 물품(W)으로서의 용기로부터 수용물을 꺼내어 상기 수용물에 대하여 처리를 행하는 장치가 된다. 그리고, 수수 장치(50)는, 처리 장치(4)의 로드 포트에 한정되지 않고, 예를 들면, 물품(W)을 보관하는 보관 장치에서의 물품(W)의 입출고부(탑재대나 컨베이어 등)를, 수수 장치(50)로 할 수 있다.
물품 반송차(1)는, 승강 유닛(20)을 주행 대차(10)에 대하여 승강시키는 승강 장치(13)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 승강 장치(13)는, 승강 유닛(20)을 현수 지지한 상태에서, 승강 유닛(20)을 승강시킨다. 구체적으로는, 승강 장치(13)는, 벨트나 와이어 등의 전동 부재(15)와, 전동 부재(15)가 권취된 회전체(14)를 구비하고 있다. 승강 유닛(20)은, 전동 부재(15)의 선단부(본 예에서는, 4개의 전동 부재(15)의 각각의 선단부, 도 2 참조)에 연결되어 있고, 승강 장치(13)는, 전동 모터 등의 구동원의 구동력에 의해 회전체(14)를 회전시켜, 전동 부재(15)를 권취 또는 풀어냄으로써, 승강 유닛(20)를 상승 또는 하강시킨다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(30)는, 물품(W)을 유지하는 유지부(31)와, 유지부(31)를 지지하여 주행하는 자주 대차(33)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(30)는, 유지부(31)와 수수 장치(50) 사이에서 물품(W)을 이송탑재 함으로써, 수수 장치(50)와의 물품(W)의 수도를 행한다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 유지부(31)는, 물품(W)을 아래쪽(Z2)으로부터 지지함으로써 상기 물품(W)을 유지한다. 바꿔 말하면, 물품(W)은, 유지부(31)에 탑재된 상태에서 상기 유지부(31)에 유지된다. 본 실시형태에서는, 유지부(31)는, 승강 가능하게 자주 대차(33)에 지지되어 있다. 이송탑재 장치(30)는, 전동 모터 등의 구동원의 구동력에 의해 유지부(31)를 승강시킨다.
도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 자주 대차(33)는, 차륜(35)과, 차륜(35)을 구동하는 차륜 구동원(34)(예를 들면, 전동 모터)을 구비하고 있다. 자주 대차(33)는, 승강 유닛(20) 및 수수 장치(50)에 설치된 주행로(T)를 주행한다. 구체적으로는, 차륜(35)이 차륜 구동원(34)에 의해 회전 구동됨으로써, 자주 대차(33)가 주행로(T)를 주행한다. 승강 유닛(20)의 승강 시에는, 자주 대차(33)는, 승강 유닛(20) 위에 배치된다(도 1 참조).
여기서, 주행로(T)를 따른 방향을 주행로 방향(X)으로 한다. 그리고, 주행로 방향(X)에서의 승강 유닛(20)에 대하여 수수 장치(50)가 배치된 측을 주행로 방향 제1 측(X1)으로 하고, 주행로 방향(X)에서의 주행로 방향 제1 측(X1)과는 반대측을 주행로 방향 제2 측(X2)으로 한다. 본 실시형태에서는, 주행로 방향(X)은 수평 방향이다. 또한, 상하 방향(Z)을 따른 상하 방향에서 볼 때(즉, 평면에서 볼 때) 주행로 방향(X)에 직교하는 방향을 폭 방향(Y)으로 한다. 그리고, 폭 방향(Y)의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측(Y1)으로 하고, 폭 방향(Y)의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측(Y2)으로 한다. 본 실시형태에서는, 주행로 방향(X)에 직교하는 수평 방향을 폭 방향(Y)으로 하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 폭 방향(Y)은, 주행 대차(10)의 주행 방향과 일치하고 있다. 즉, 주행로 방향(X)는, 상하 방향에서 볼 때 주행 대차(10)의 주행 방향에 직교하는 방향으로 되어 있다. 본 실시형태에서는, 폭 방향 제1 측(Y1)이 「폭 방향의 한쪽 측」에 상당하고, 폭 방향 제2 측(Y2)이 「폭 방향의 다른 쪽」에 상당한다.
본 실시형태에서는, 차륜(35)은, 자주 대차(33)의 중량을 지지하도은 설치되어 있지 않고, 자주 대차(33)는, 차륜(35)과는 별도로, 상기 자주 대차(33)의 중량을 지지하는 지지륜(39)을 구비하고 있다. 지지륜(39)은, 자주 대차(33)의 주행면에 접촉하여, 자주 대차(33)를 지지한다. 구체적으로는, 지지륜(39)은, 승강 유닛(20)의 상면(본 예에서는, 후술하는 승강체(21)의 상면)이나 수수 장치(50)의 상면(본 예에서는, 후술하는 제1 지지체(51)의 상면)에 접촉하여, 자주 대차(33)를 지지한다. 지지륜(39)은, 회전 가능하게 자주 대차(33)에 장착되어 있다.
승강 유닛(20)은, 주행로(T)를 따른 자주 대차(33)의 주행을 안내하는 승강측 안내부(25)를 구비하고 있다. 자주 대차(33)는, 승강 유닛(20) 상에 있어서, 승강측 안내부(25)에 안내된 상태에서 주행로(T)를 따라 주행한다. 본 실시형태에서는, 승강측 안내부(25)는, 승강 유닛(20)이 구비하는 승강체(21)의 상면에 설치되어 있다. 그리고, 자주 대차(33)는, 승강체(21)에 아래쪽(Z2)으로부터 지지되고, 또한 승강측 안내부(25)에 안내된 상태에서, 주행로(T)를 따라 주행한다. 그리고, 승강체(21)의 상면에는, 전술한 전동 부재(15)의 선단부가 연결되어 있다.
수수 장치(50)는, 주행로(T)를 따른 자주 대차(33)의 주행을 안내하는 수수측 안내부(55)를 구비하고 있다. 자주 대차(33)는, 수수 장치(50) 상에서, 수수측 안내부(55)에 안내된 상태에서 주행로(T)를 따라 주행한다. 본 실시형태에서는, 수수측 안내부(55)는, 수수 장치(50)가 구비하는 제1 지지체(51)의 상면에 설치되어 있다. 그리고, 자주 대차(33)는, 제1 지지체(51)에 아래쪽(Z2)으로부터 지지되고, 또한 수수측 안내부(55)에 안내된 상태에서, 주행로(T)를 따라 주행한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수수측 안내부(55) 및 승강측 안내부(25)는, 랙 기어이다. 구체적으로는, 승강측 안내부(25)는 제1 랙 기어(26)이며, 수수측 안내부(55)는 제2 랙 기어(56)이다. 제1 랙 기어(26)는, 승강 유닛(20)(본 예에서는, 승강체(21))에 고정되고, 제2 랙 기어(56)는, 수수 장치(50)(본 예에서는, 제1 지지체(51))에 고정되어 있다. 제1 랙 기어(26) 및 제2 랙 기어(56)는, 주행로 방향(X)으로 연장하도록 배치되어 있다. 이하에서는, 제1 랙 기어(26)와 제2 랙 기어(56)에 공통인 사항에 기술할 경우에는, 이들을 구별하지 않고 랙 기어(26, 56)라고 한다. 본 실시형태에서는, 제1 랙 기어(26) 및 제2 랙 기어(56)가 「랙 기어」에 상당한다.
도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 차륜(35)은, 랙 기어(26, 56)에 맞물리는 구동 피니언 기어(36)를 포함하고 있다. 여기서는, 차륜(35)은 구동 피니언 기어(36)만을 포함하고 있다. 즉, 차륜(35)은 구동 피니언 기어(36)가다. 구동 피니언 기어(36)는, 자주 대차(33)의 주행로 방향(X)의 위치에 따라, 제1 랙 기어(26) 또는 제2 랙 기어(56)에 맞물린다. 구동 피니언 기어(36)는, 회전 가능하게 자주 대차(33)에 지지되어 있고, 차륜 구동원(34)에 의해 회전 구동된다. 본 실시형태에서는, 구동 피니언 기어(36)가 「피니언 기어」에 상당한다.
도 3에 나타낸 예에서는, 자주 대차(33)는, 구동 피니언 기어(36)와는 별도로, 랙 기어(26, 56)에 맞물리는 종동(從動) 피니언 기어(37)를 구비하고 있다. 종동 피니언 기어(37)는, 자주 대차(33)의 주행로 방향(X)의 위치에 따라, 제1 랙 기어(26) 또는 제2 랙 기어(56)에 맞물린다. 종동 피니언 기어(37)는, 회전 가능하게 자주 대차(33)에 지지되어 있고, 구동 피니언 기어(36)의 회전에 종동하여 회전한다. 종동 피니언 기어(37)는, 구동 피니언 기어(36)와는 주행로 방향(X)의 상이한 위치에 배치되고, 도 3에 나타낸 예에서는, 구동 피니언 기어(36)에 대하여 주행로 방향 제1 측(X1)에 배치되어 있다.
구동 피니언 기어(36)가 차륜 구동원(34)에 의해 회전 구동되어, 구동 피니언 기어(36)가 랙 기어(26, 56)에 대하여 주행로 방향(X)으로 이동함으로써, 자주 대차(33)가 주행로 방향(X)으로 이동한다. 자주 대차(33)가 주행로 방향(X)으로 이동하는 측은, 구동 피니언 기어(36)의 회전 방향에 따라 정해진다. 즉, 구동 피니언 기어(36)의 회전 방향을 전환함으로써, 자주 대차(33)가 주행로 방향 제1 측(X1)으로 이동하는 상태와 자주 대차(33)가 주행로 방향 제2 측(X2)으로 이동하는 상태로 전환된다.
본 실시형태에서는, 랙 기어(26, 56)의 치면(齒面)은, 폭 방향 제1 측(Y1)을 향하도록 배치되어 있다. 구체적으로는, 제1 랙 기어(26)의 치면인 제1 치면(26a)이, 폭 방향 제1 측(Y1)을 향하도록 배치되고, 제2 랙 기어(56)의 치면인 제2 치면(56a)이, 폭 방향 제1 측(Y1)을 향하도록 배치되어 있다. 그리고, 구동 피니언 기어(36)는, 상하 방향(Z)을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지되어 있다. 종동 피니언 기어(37)도, 상하 방향(Z)을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지되어 있다. 자주 대차(33)는, 또한 상하 방향(Z)을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지된 안내륜(38)(본 예에서는, 유전륜(遊轉輪))을 구비하고 있다. 안내륜(38)은, 회전 가능하게 자주 대차(33)에 지지되어 있다. 그리고, 안내륜(38)은, 랙 기어(26, 56)에서의 폭 방향 제2 측(Y2)을 향하는 면인 배면을 따라 전동하도록 배치되어 있다. 안내륜(38)은, 자주 대차(33)의 주행로 방향(X)의 위치에 따라, 제1 랙 기어(26)의 배면인 제1 배면(26b)을 따라 전동하고, 또는, 제2 랙 기어(56)의 배면인 제2 배면(56b)을 따라 전동한다. 본 실시형태에서는, 제1 치면(26a) 및 제2 치면(56a)이 「치면」에 상당하고, 제1 배면(26b) 및 제2 배면(56b)이 「배면」에 상당한다.
상기한 바와 같이, 구동 피니언 기어(36)와 안내륜(38)을 랙 기어(26, 56)에 대하여 폭 방향(Y)의 양측으로 나누어 배치함으로써, 도 5에 나타낸 바와 같이, 구동 피니언 기어(36)와 안내륜(38)으로 랙 기어(26, 56)를 폭 방향(Y)의 양측으로부터 협지한 상태에서, 자주 대차(33)를 주행시킬 수 있다. 이로써, 자주 대차(33)가 랙 기어(26, 56)에 대하여 폭 방향(Y)으로 이동하는 것을 규제하면서, 랙 기어(26, 56)가 연장되는 주행로 방향(X)을 따라 자주 대차(33)를 주행시키는 것이 가능하게 되어 있다.
도 3에 나타낸 예에서는, 2개의 안내륜(38)이 주행로 방향(X)의 서로 다른 위치에 배치되어 있다. 한쪽의 안내륜(38)은, 구동 피니언 기어(36)에 대응하는 주행로 방향(X)의 위치(여기서는, 구동 피니언 기어(36)와 폭 방향(Y)에 대향하는 위치)에 배치되고, 다른 쪽의 안내륜(38)은, 종동 피니언 기어(37)에 대응하는 주행로 방향(X)의 위치(여기서는, 종동 피니언 기어(37)와 폭 방향(Y)에 대향하는 위치)에 배치되어 있다. 이 때문에, 랙 기어(26, 56)는, 구동 피니언 기어(36)와 안내륜(38)에 의해 폭 방향(Y)의 양측으로부터 협지되어 있고 또한, 종동 피니언 기어(37)와 다른 안내륜(38)에 의해 폭 방향(Y)의 양측으로부터 협지되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 수수 장치(50)는, 승강 유닛(20)이 이송탑재 높이(H2)에 있는 상태에서 승강 유닛(20)을 위치 결정하는 위치 결정부(53)를 구비하고 있다. 그리고, 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정된 상태에서, 승강측 안내부(25)가 수수측 안내부(55)와 연속되도록 배치된다(도 2∼도 4 참조). 바꿔 말하면, 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정된 상태에서, 승강측 안내부(25)는 수수측 안내부(55)의 연장선 상(구체적으로는, 주행로 방향(X)을 따라 주행로 방향 제2 측(X2)으로 연장한 선상)에 배치된다. 이 때문에, 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정된 상태에서, 자주 대차(33)는, 승강 유닛(20) 상과 수수 장치(50) 상의 사이를 이동(왕래)할 수 있다. 주행로(T)에서의 승강측 안내부(25)와 수수측 안내부(55)의 접속부에서는, 승강측 안내부(25)에서의 주행로 방향 제1 측(X1)의 단부(端部)와, 수수측 안내부(55)에서의 주행로 방향 제2 측(X2)의 단부가, 주행로 방향(X)에 대향하도록(여기서는, 간극을 두고 대향하도록) 배치된다.
자주 대차(33)가 승강 유닛(20) 상과 수수 장치(50) 상의 사이를 이동할 때는, 서로 연속되도록 배치된 승강측 안내부(25)와 수수측 안내부(55)에 의해, 자주 대차(33)의 주행이 안내된다. 구체적으로는, 주행로(T)에서의 승강측 안내부(25)와 수수측 안내부(55)의 접속부보다 승강 유닛(20) 측의 부분에서는, 승강측 안내부(25)에 의해 자주 대차(33)의 주행이 안내되고, 주행로(T)에서의 상기 접속부보다 수수 장치(50) 측의 부분에서는, 수수측 안내부(55)에 의해 자주 대차(33)의 주행이 안내된다. 서로 연속되도록 배치된 승강측 안내부(25)와 수수측 안내부(55)에 의해, 승강 유닛(20)과 수수 장치(50) 사이의 주행로(T)의 전역에 걸쳐 자주 대차(33)의 주행을 안내할 수 있으므로, 도 2에 나타낸 바와 같이, 유지부(31)와 수수 장치(50) 사이에서의 물품(W)의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치(L)까지, 자주 대차(33) 및 거기에 지지된 유지부(31)를 적절하게 안내하는 것이 가능하게 되어 있다. 도 2에서는, 이송탑재 위치(L)에 배치된 자주 대차(33) 및 유지부(31)를 일점쇄선으로 나타내고 있다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수수 장치(50)는, 물품(W)을 아래쪽(Z2)으로부터 지지하는 지지부(58)를, 이송탑재 위치(L)에 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(30)가 구비하는 유지부(31)는, 물품(W)에서의 폭 방향(Y)의 중앙 부분을 아래쪽(Z2)으로부터 지지하고, 이송탑재 위치(L)에 설치된 지지부(58)는, 물품(W)에서의 폭 방향(Y)의 양측의 부분을 아래쪽(Z2)으로부터 지지한다. 지지부(58)는, 유지부(31)와 간섭하지 않도록, 유지부(31)가 이동하는 공간을 피하여 배치되어 있다. 그리고, 유지부(31)가 이송탑재 위치(L)에 배치된 상태에서 유지부(31)를 승강시킴으로써, 유지부(31)와 수수 장치(50) 사이에서 물품(W)이 이송탑재된다.
구체적으로는, 유지부(31)로부터 수수 장치(50)에 물품(W)을 이송탑재하는 경우에는, 물품(W)을 유지한 상태의 유지부(31)를 설정 높이(구체적으로는, 유지부(31)에 유지된 물품(W)의 바닥면이, 지지부(58)보다 위쪽(Z1)에 배치되는 높이)에 승강시킨 상태에서, 자주 대차(33)를 승강 유닛(20) 상의 위치로부터 이송탑재 위치(L)까지 주행로 방향 제1 측(X1)을 향하여 주행시킨다. 그리고, 이송탑재 위치(L)에 배치된 상태의 유지부(31)를 하강시킴으로써, 유지부(31)에 유지된 물품(W)을 지지부(58)에 내려놓은 후, 자주 대차(33)를 이송탑재 위치(L)로부터 승강 유닛(20) 상의 위치까지 주행로 방향 제2 측(X2)을 향하여 주행시킨다.
또한, 수수 장치(50)로부터 유지부(31)에 물품(W)을 이송탑재하는 경우에는, 물품(W)을 유지하고 있지 않은 상태의 유지부(31)를 상기와는 다른 설정 높이(구체적으로는, 도 5에 예시한 바와 같이, 유지부(31)의 상면이, 지지부(58)에 지지된 물품(W)의 바닥면보다 아래쪽(Z2)에 배치되는 높이)에 승강시킨 상태에서, 자주 대차(33)를 승강 유닛(20) 상의 위치로부터 이송탑재 위치(L)까지 주행로 방향 제1 측(X1)을 향하여 주행시킨다. 그리고, 이송탑재 위치(L)에 배치된 상태의 유지부(31)를 상승시킴으로써, 지지부(58)에 지지된 물품(W)을 유지부(31)에 의해 들어 올려서 상기 물품(W)을 유지부(31)에 의해 유지한 후, 자주 대차(33)를 이송탑재 위치(L)로부터 승강 유닛(20) 상의 위치까지 주행로 방향 제2 측(X2)을 향하여 주행시킨다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 이 물품 반송 설비(100)에서는, 이송탑재 위치(L)는, 주행 대차(10)의 주행 경로에 대하여 수평 방향으로 어긋난 위치(구체적으로는, 주행로 방향 제1 측(X1)으로 어긋난 위치)에 배치되어 있고, 자주 대차(33)를 주행로 방향 제1 측(X1)을 향하여 주행시킴으로써, 유지부(31)를 이송탑재 위치(L)까지 이동시킨다. 즉, 이송탑재 위치(L)에 대한 유지부(31)의 액세스는, 이송탑재 위치(L)에 대하여 주행로 방향 제2 측(X2)으로부터 행해진다. 유지부(31)가 이와 같이 이송탑재 위치(L)까지 이동되는 구성으로 함으로써, 이송탑재 위치(L)에 대하여 위쪽(Z1)으로부터 유지부(31)를 액세스시킬 수 없는 경우(도 1에 예시한 바와 같은 경우)라도, 유지부(31)를 이송탑재 위치(L)까지 이동시키고, 유지부(31)와 수수 장치(50)(본 예에서는, 이송탑재 위치(L)에 설치된 지지부(58)) 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 것이 가능하게 되어 있다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(30)는, 승강 유닛(20)과 자주 대차(33)를 접속하는 접속 배선(40)을 구비하고 있다. 접속 배선(40)은, 승강 유닛(20)과 자주 대차(33) 사이에서의 전력이나 신호의 전송에 사용할 수 있다. 예를 들면, 자주 대차(33)에서 필요하는 전력이, 승강 유닛(20)으로부터 접속 배선(40)에 포함되는 급전선을 통하여 자주 대차(33)에 공급되는 구성으로 할 수 있다. 자주 대차(33)에서 필요하는 전력에는, 차륜(35)을 회전시키기 위한 전력(바꿔 말하면, 차륜 구동원(34)의 구동 전력)이 포함되고, 본 실시형태에서는, 유지부(31)를 승강시키기 위한 전력도 포함된다. 승강 유닛(20)으로부터 자주 대차(33)에 공급되는 전력은, 예를 들면, 전동 부재(15)의 내부에 설치된 급전선을 통하여, 물품 반송차(1)의 본체부로부터 승강 유닛(20)에 공급된다. 그리고, 물품 반송차(1)의 본체부는, 물품 반송차(1)에서의 주행 대차(10)에 연결된 부분(바꿔 말하면, 주행 대차(10)에 대하여 승강하지 않는 부분)이며, 도 1에 나타낸 예에서는, 커버부(12)를 포함하는 부분이다.
또한, 예를 들면, 자주 대차(33)를 동작시키기 위한 제어 신호가, 승강 유닛(20)으로부터 접속 배선(40)에 포함되는 신호선을 통하여 자주 대차(33)에 공급되는 구성으로 하거나, 또는 자주 대차(33)에 설치된 센서의 검출 신호가, 자주 대차(33)로부터 접속 배선(40)에 포함되는 신호선을 통하여 승강 유닛(20)에 공급되는 구성으로 할 수 있다. 자주 대차(33)를 동작시키기 위한 제어 신호에는, 예를 들면, 차륜 구동원(34)의 제어 신호나, 유지부(31)를 승강시키는 구동원의 제어 신호가 포함된다. 또한, 자주 대차(33)에 설치된 센서의 검출 신호에는, 예를 들면, 차륜 구동원(34)에 설치된 인코더의 검출 신호나, 유지부(31)를 승강시키는 구동원에 설치된 인코더의 검출 신호가 포함된다. 승강 유닛(20)으로부터 자주 대차(33)에 공급되는 제어 신호는, 예를 들면, 전동 부재(15)의 내부에 설치된 신호선을 통하여, 물품 반송차(1)의 본체부에 설치된 콘트롤러로부터 승강 유닛(20)에 공급된다. 또한, 자주 대차(33)로부터 승강 유닛(20)에 공급된 검출 신호는, 예를 들면, 전동 부재(15)의 내부에 설치된 신호선을 통하여, 승강 유닛(20)으로부터 물품 반송차(1)의 본체부에 설치된 콘트롤러에 공급된다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 접속 배선(40)의 일부인 제1 부분(41)이, 자주 대차(33)에 고정되고, 접속 배선(40)이 다른 일부인 제2 부분(42)이, 승강 유닛(20)에 고정되어 있다. 여기서는, 제1 부분(41)은, 접속 배선(40)의 한쪽의 단부(端部)이며, 제2 부분(42)은, 접속 배선(40)의 다른 쪽의 단부이다. 제1 부분(41)은, 제2 부분(42)보다 위쪽(Z1)에 배치되어 있다. 그리고, 접속 배선(40)을 따른 제1 부분(41)과 제2 부분(42) 사이의 거리가, 주행로(T)를 따른 자주 대차(33)의 주행 범위(R)(도 1 참조)의 길이에 따라 설정되어 있다. 여기서는, 자주 대차(33)의 주행 범위(R)는, 승강 유닛(20) 상의 자주 대차(33)의 위치(본 실시형태에서는, 후술하는 규정 위치(P)와, 전술한 이송탑재 위치(L) 사이의, 주행로(T)를 따른 범위이다. 상기한 바와 같이 접속 배선(40)을 따른 제1 부분(41)과 제2 부분(42) 사이의 거리를 주행 범위(R)의 길이에 따라 설정함으로써, 자주 대차(33)의 주행이 접속 배선(40)에 의해 방해되는 것을 회피할 수 있다.
접속 배선(40)은, 자주 대차(33)의 주행로 방향(X)을 따른 이동에 따라 변형됨으로써, 주행 범위(R)에서의 자주 대차(33)의 주행로(T)를 따른 주행을 허용한다. 구체적으로는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 접속 배선(40)은, 접속 배선(40)을 따른 제1 부분(41)과 제2 부분(42) 사이에, 제1 부분(41)ㅇ,로부터 제2 부분(42)을 향하는 접속 배선(40)의 연장 방향을 반전시키는 리턴부를 구비하고 있다. 리턴부는, 제1 부분(41) 및 제2 부분(42)에 대하여 주행로 방향 제2 측(X2)에 배치되어 있다. 자주 대차(33)가 주행로 방향 제1 측(X1)으로 이동함에 따라, 리턴부가 주행로 방향 제1 측(X1)으로 이동하도록 접속 배선(40)이 변형하고, 자주 대차(33)가 주행로 방향 제2 측(X2)으로 이동함에 따라, 리턴부가 주행로 방향 제2 측(X2)으로 이동하도록 접속 배선(40)이 변형됨으로써, 주행 범위(R)에서의 자주 대차(33)의 주행로(T)를 따른 주행이 허용된다. 상세한 것은 생략하지만, 본 실시형태에서는, 접속 배선(40)은, 상기 접속 배선(40)에 포함되는 배선(급전선이나 신호선 등)의 연장 방향을 규제하는 케이블 캐리어(예를 들면, 케이블베어(등록상표))을 구비하고 있다.
전술한 바와 같이, 수수 장치(50)는, 승강 유닛(20)이 이송탑재 높이(H2)에 있는 상태에서 승강 유닛(20)을 위치 결정하는 위치 결정부(53)를 구비하고 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수수 장치(50)는, 주행 대차(10)의 주행 경로에 대하여 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치에, 제2 지지체(52)를 구비하고 있다. 여기서는, 제2 지지체(52)의 상면은, 제1 지지체(51)의 상면보다 아래쪽(Z2)에 배치되어 있다(도 6 참조). 그리고, 도 4, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 지지체(52)의 상면에 위치 결정부(53)가 설치되어 있다. 본 예에서는, 제2 지지체(52)는, 제1 지지체(51)에 대하여 주행로 방향 제2 측(X2)으로 돌출하는 상태에서, 제1 지지체(51)에 연결되어 있다. 그리고, 제1 지지체(51)와 제2 지지체(52)는 일체적으로 형성되어 있어도 된다.
도 4 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 유닛(20)의 바닥면에, 위쪽(Z1)으로 오목한 위치 결정용의 오목부(23)가 형성되어 있다. 오목부(23)는, 승강 유닛(20)의 바닥부를 구성하는 피위치 결정부(22)에 형성되어 있다. 피위치 결정부(22)는, 승강체(21)과 일체로 형성되어 있어도 된다. 그리고, 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 위치 결정부(53)는, 오목부(23)에 걸어맞추어지는 핀(54)(걸어맞춤부의 일례)을 구비하고 있다. 핀(54)은, 제2 지지체(52)의 상면에, 위쪽(Z1)으로 돌출하도록 형성되어 있다. 핀(54)이 오목부(23)에 걸어맞추어짐으로써(도 4 참조), 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정된다. 본 예에서는, 오목부(23)가 3개 형성되어 있는 것에 대응하여, 3개의 핀(54)을 위치 결정부(53)는 구비하고 있고(도 6 참조), 핀(54)의 각각이 대응하는 오목부(23)에 걸어맞추어짐으로써, 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정된다.
승강 유닛(20)은, 오목부(23)에 핀(54)이 걸어맞추어짐으로써, 수평 방향으로 위치 결정된다. 또한, 승강 유닛(20)은, 핀(54)에 의해 아래쪽(Z2)으로부터 지지됨으로써 상하 방향(Z)에 위치 결정되고, 혹은, 제2 지지체(52)의 상면에 의해 아래쪽(Z2)으로부터 지지됨으로써 상하 방향(Z)에 위치 결정된다.
유지부(31)와 수수 장치(50) 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 경우, 주행 대차(10)는, 상기 수수 장치(50)에 대응하는 이송탑재용 정지 위치까지 주행한다. 주행 대차(10)의 주행 경로는, 각 수수 장치(50)에 대응하는 이송탑재용 정지 위치를 경유하도록 형성되어 있다. 수수 장치(50)에 대응하는 이송탑재용 정지 위치는, 폭 방향(Y)(본 실시형태에서는, 주행 대차(10)의 주행 방향과 일치하는 방향)에 있어서 상기 수수 장치(50)와 동일한 위치에 설정된다. 본 실시형태에서는, 수수 장치(50)에 대응하는 이송탑재용 정지 위치는, 상기 수수 장치(50)가 구비하는 제2 지지체(52)와 주행 대차(10)가 상하 방향에서 볼 때 중복되는 위치에 설정된다. 주행 대차(10)의 주행 중에는, 자주 대차(33)가 승강 유닛(20) 상에 위치하는 상태에서, 승강 유닛(20)이 주행중 높이(H1)에 유지된다.
주행 대차(10)가 수수 장치(50)에 대응하는 이송탑재용 정지 위치에 정지한 상태에서, 승강 장치(13)가 승강 유닛(20)을 주행중 높이(H1)로부터 이송탑재 높이(H2)까지 승강시킨다. 본 실시형태에서는, 승강 장치(13)는, 승강 유닛(20)을 주행중 높이(H1)로부터 이송탑재 높이(H2)까지 하강시킨다. 그리고, 승강 유닛(20)이 이송탑재 높이(H2)에 있어서 위치 결정부(53)에 위치 결정된 상태에서, 전술한 바와 같이 유지부(31)와 수수 장치(50) 사이에서 물품(W)이 이송탑재된다. 유지부(31)와 수수 장치(50) 사이에서의 물품(W)의 이송탑재가 행해진 후, 자주 대차(33)가 승강 유닛(20) 상에 위치하는 상태에서, 승강 장치(13)가 승강 유닛(20)을 이송탑재 높이(H2)로부터 주행중 높이(H1)까지 승강시킨다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수수 장치(50)는, 승강 안내부(57)를 구비하고 있다. 승강 안내부(57)는, 승강 유닛(20)의 이송탑재 높이(H2)로의 승강 중에, 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정되도록 승강 유닛(20)을 안내한다. 위치 결정부(53)에 위치 결정된 상태의 승강 유닛(20)의 위치(상하 방향에서 볼 때의 위치)를 기준 위치로 하여, 승강 안내부(57)는, 기준 위치로부터 수평 방향으로 어긋나 있는 승강 유닛(20)에 대하여 접촉 작용하여, 승강 유닛(20)을 기준 위치로 교정하도록(수평 방향의 위치를 교정하도록, 이하 동일함) 구성되어 있다.
승강 안내부(57)는, 승강 유닛(20)(여기서는, 승강체(21)에 형성된 피안내부(24)에 대하여 접촉 작용하여, 승강 유닛(20)의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면(57a)을 구비하고 있다. 이 안내면(57a)에는, 주행로 방향 제1 측(X1)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면(구체적으로는, 주행로 방향 제2 측(X2)을 향함에 따라 아래쪽(Z2)을 향하는 경사면), 주행로 방향 제2 측(X2)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면(구체적으로는, 주행로 방향 제1 측(X1)을 향함에 따라 아래쪽(Z2)을 향하는 경사면), 폭 방향 제1 측(Y1)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면(구체적으로는, 폭 방향 제2 측(Y2)을 향함에 따라 아래쪽(Z2)을 향하는 경사면), 및 폭 방향 제2 측(Y2)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면(구체적으로는, 폭 방향 제1 측(Y1)을 향함에 따라 아래쪽(Z2)을 향하는 경사면)이 포함되어 있고, 승강 유닛(20)이 기준 위치로부터 수평면에 있어서 어느 방향으로 어긋나 있는 경우라도, 승강 유닛(20)을 기준 위치로 교정하는 것이 가능하게 되어 있다.
본 예에서는, 승강 안내부(57)에서의 안내면(57a)보다 아래쪽(Z2)의 부분은, 피안내부(24)에 접촉하여 승강 유닛(20)의 수평 방향의 이동을 규제하는 수직면으로 되어 있고, 안내면(57a)에 의해 기준 위치에 교정된 승강 유닛(20)을, 상기 수직면에 의해 기준 위치에 유지하는 것이 가능하게 되어 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 안내부(57)는, 제2 지지체(52)의 상면에, 위쪽(Z1)으로 돌출하도록 형성되어 있다. 여기서는, 수수 장치(50)는, 제1 승강 안내부(571) 및 제2 승강 안내부(572)의 2개의 승강 안내부(57)를 구비하고 있다. 승강 유닛(20)(여기서는, 승강체(21))에는, 제1 피안내부(241) 및 제2 피안내부(242)의 2개의 피안내부(24)가 형성되어 있고(도 3 참조), 제1 승강 안내부(571)의 안내면(57a)은, 제1 피안내부(241)에 대하여 접촉 작용하여 승강 유닛(20)의 위치 어긋남을 교정하고, 제2 승강 안내부(572)의 안내면(57a)은, 제2 피안내부(242)에 대하여 접촉 작용하여 승강 유닛(20)의 위치 어긋남을 교정한다.
제1 피안내부(241) 및 제2 피안내부(242)은, 승강체(21)를 상하 방향(Z)으로 관통하도록 형성되어 있다. 그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 피안내부(241)는, 상하 방향에서 볼 때 제1 승강 안내부(571)의 안내면(57a)의 둘레를 따른 형상으로 형성되고, 제2 피안내부(242)는, 상하 방향에서 볼 때 제2 승강 안내부(572)의 안내면(57a)의 둘레를 따른 형상으로 형성되어 있다. 본 예에서는, 제1 승강 안내부(571)의 안내면(57a)에는, 주행로 방향 제1 측(X1)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면, 주행로 방향 제2 측(X2)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면, 및 폭 방향 제1 측(Y1)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면이 포함되어 있다. 또한, 제2 승강 안내부(572)의 안내면(57a)에는, 주행로 방향 제1 측(X1)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면, 주행로 방향 제2 측(X2)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면, 및 폭 방향 제2 측(Y2)으로의 위치 어긋남을 교정하기 위한 안내면이 포함되어 있다.
수수 장치(50)가 상기와 같은 승강 안내부(57)를 구비하므로, 승강 유닛(20)을 이송탑재 높이(H2)에 승강시킬 때, 승강 유닛(20)의 요동 등에 의해 승강 유닛(20)이 상기 기준 위치로부터 수평 방향으로 어긋나 있는 경우라도, 승강 안내부(57)의 안내 작용에 의해, 승강 유닛(20)이 위치 결정부(53)에 위치 결정된 상태로 적절하게 이행(移行)시키는 것이 가능하게 되어 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 높이(H2)는, 주행중 높이(H1)보다 아래쪽(Z2)에 설정되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 승강 안내부(57)에 의한 승강 유닛(20)의 안내 개시 위치(G)(승강 안내부(57)에 의한 승강 유닛(20)의 안내가 개시되는 위치)가, 수수측 안내부(55)의 상단(上端)보다 위쪽(Z1)에 위치하도록, 승강 안내부(57)가 설치되어 있다. 이로써, 승강 유닛(20)을 이송탑재 높이(H2)에 하강시킬 때, 승강 유닛(20)이 상기 기준 위치로부터 수평 방향으로 어긋나 있는 경우라도, 수수측 안내부(55)의 손상을 초래할 수 있는 승강 유닛(20)과 수수측 안내부(55)의 접촉을 회피하는 것이 가능하게 되어 있다. 본 실시형태에서는, 안내 개시 위치(G)는, 피안내부(24)의 하단(여기서는, 피안내부(24)를 구성하는 관통공에서의 아래쪽(Z2)의 개구 가장자리)이 승강 안내부(57)의 상단(여기서는, 안내면(57a)의 상단)과 동일한 높이에 배치되는 위치이다.
안내 개시 위치(G)가 수수측 안내부(55)의 상단보다 위쪽(Z1)에 위치한다는 것은, 안내 개시 위치(G)에 배치된 승강 유닛(20)에서의 적어도 주행로 방향 제1 측(X1)의 단부(구체적으로는, 상기 단부의 하단)이, 수수측 안내부(55)의 상단보다 위쪽(Z1)에 배치되는 것을 의미한다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 유닛(20)이 안내 개시 위치(G)에 배치된 상태에서, 피위치 결정부(22)는 수수측 안내부(55)의 상단보다 아래쪽(Z2)에 배치되어 있지만, 승강 유닛(20)에서의 주행로 방향 제1 측(X1)의 단부는, 수수측 안내부(55)의 상단보다 위쪽(Z1)에 배치되어 있다. 안내 개시 위치(G)는, 승강 안내부(57)에 의한 승강 유닛(20)의 안내가 개시되는 시점에서의, 승강 유닛(20)에서의 주행로 방향 제1 측(X1)의 단부(구체적으로는, 상기 단부의 하단)의 위치라고 할 수도 있다.
주행 대차(10)의 주행 중에는, 자주 대차(33)는 승강 유닛(20)에 설정된 규정 위치(P)(도 1 참조)에 배치된다. 그리고, 승강 유닛(20)은, 규제 상태와 규제 해제 상태로 상태 변경 가능하게 구성된 규제 기구(27)를 구비하고 있다. 여기서, 규제 상태는, 자주 대차(33)가 규정 위치(P)에 있는 상태에서 자주 대차(33)의 이동을 규제하는 상태이며, 규제 해제 상태는, 자주 대차(33)의 이동의 규제를 해제한 상태이다. 규제 기구(27)의 상태는, 주행 대차(10)의 주행 중에는 규제 상태로 변경된다. 이로써, 주행 대차(10)의 주행 중에 있어서의 자주 대차(33)의 의도하지 않은 이동을 규제할 수 있다. 승강 유닛(20)의 승강 중에도 규제 기구(27)의 상태가 규제 상태로 변경되도록 함으로써, 승강 유닛(20)의 승강 중에도 자주 대차(33)의 의도하지 않은 이동을 규제할 수 있다. 또한, 규제 기구(27)의 상태는, 이송탑재 장치(30)에 의한 수수 장치(50)와의 물품(W)의 수도 중에는 규제 해제 상태로 변경된다. 이로써, 자주 대차(33)가 승강 유닛(20) 위라고 수수 장치(50)위와의 사이를 이동하는 것을 허용하여, 유지부(31)과 수수 장치(50) 사이에서 물품(W)을 이송탑재할 수 있다.
이하에서는, 규제 기구(27)의 2개의 구체예를 설명하지만, 규제 기구(27)의 구성은 이들로 한정되지 않고, 또한, 복수의 규제 기구(27)를 병용할 수도 있다.
예를 들면, 차륜 구동원(34)에 브레이크(예를 들면, 통전하지 않는 상태에서 브레이크가 작동하는 구조의 무여자(無勵磁) 작동형 전자(電磁) 브레이크)가 설치되는 경우, 규제 기구(27)를, 상기 브레이크의 작동 상태를 제어함으로써 규제 상태와 규제 해제 상태로 상태 변경하는 기구로 할 수 있다. 이 경우에, 자주 대차(33)가 규정 위치(P)에 있는 상태에서 상기 브레이크를 작동시켜 차륜(35)의 회전을 규제함으로써, 규제 기구(27)의 상태가 규제 상태로 되고, 상기 브레이크를 해제하여 차륜(35)의 회전을 허용함으로써, 규제 기구(27)의 상태가 규제 해제 상태로 된다.
또한, 예를 들면, 규제 기구(27)의 상태 변경이, 승강 유닛(20)의 승강 동작을 사용하여 행해지는 구성으로 할 수도 있다. 도 1에 나타낸 예에서는, 규제 기구(27)는, 물품 반송차(1)의 본체부(주행 대차(10)에 연결된 부분)에 설치된 규제핀(16)과, 자주 대차(33)에 설치된 규제공(28)을 사용하여, 규제 상태와 규제 해제 상태로 상태 변경하는 기구로 되어 있다. 규제핀(16) 및 규제공(28)은, 자주 대차(33)가 규정 위치(P)에 위치하는 상태에서 규제핀(16)을 규제공(28)에 삽입 가능한 위치에 형성되어 있고, 규제핀(16)이 규제공(28)에 삽입된 상태에서, 자주 대차(33)의 이동이 규제된다. 그리고, 도 1 이외의 도면에서는, 규제공(28)의 도시를 생략하고 있다.
승강 유닛(20)이 주행중 높이(H1) 이외의 높이(예를 들면, 이송탑재 높이(H2))에 위치하는 상태에서는, 규제핀(16)이 규제공(28)으로부터 이탈함으로써, 규제 기구(27)의 상태가 규제 해제 상태로 되고, 승강 유닛(20)이 주행중 높이(H1)에 위치하는 상태에서는, 규제핀(16)이 규제공(28)에 삽입됨으로써, 규제 기구(27)의 상태가 규제 상태로 된다(도 1에 있어서 일점쇄선으로 나타내는 자주 대차(33)를 참조). 그리고, 자주 대차(33)가 규정 위치(P)에 위치하는 상태에서, 승강 유닛(20)이, 주행중 높이(H1) 이외의 높이로부터 주행중 높이(H1)에 승강함에 따라, 규제핀(16)이 규제공(28)에 삽입됨으로써(여기서는, 위쪽(Z1)으로부터 삽입됨으로써), 규제 기구(27)의 상태가 규제 해제 상태로부터 규제 상태로 변경된다. 또한, 승강 유닛(20)이 주행중 높이(H1)로부터 주행중 높이(H1) 이외의 높이로 승강함에 따라, 규제핀(16)이 규제공(28)으로부터 이탈함으로써, 규제 기구(27)의 상태가 규제 상태로부터 규제 해제 상태로 변경된다. 이와 같이, 도 1에 나타낸 예에서는, 규제 기구(27)의 규제 해제 상태로부터 규제 상태로의 상태 변경이, 승강 유닛(20)의 주행중 높이(H1)로의 승강 동작(본 실시형태에서는, 상승 동작)을 사용하여 행해지고, 규제 기구(27)의 규제 상태로부터 규제 해제 상태로의 상태 변경이, 승강 유닛(20)의 주행중 높이(H1)로부터의 승강 동작(본 실시형태에서는, 하강 동작)을 사용하여 행해진다.
다음으로, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 수수측 안내부(55) 및 승강측 안내부(25)가 랙 기어(26, 56)인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 수수측 안내부(55) 및 승강측 안내부(25)가 랙 기어 이외의 안내부인 구성으로 할 수도 있다. 랙 기어 이외의 안내부로서, 자주 대차(33)에 설치된 안내 블록이 걸어맞추어지는 안내 레일이나, 자주 대차(33)의 측면에 접촉하는 가이드 프레임을 예시할 수 있다. 이와 같이 수수측 안내부(55) 및 승강측 안내부(25)가 랙 기어 이외의 안내부인 경우라도, 차륜(35)이 구동 피니언 기어(36)를 포함하는 경우에는, 상기한 실시형태와 마찬가지로 랙 기어(26, 56)가 설치된다. 이 경우에는, 랙 기어(26, 56)에 의해 주행로(T)를 따른 자주 대차(33)의 주행을 안내할 필요는 없으므로, 안내륜(38)이 설치되지 않는 구성으로 해도 된다. 안내륜(38)이 설치되지 않는 경우, 예를 들면, 랙 기어(26, 56)의 치면이 위쪽(Z1)을 향하도록 배치되고, 구동 피니언 기어(36)가 수평 방향을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지되는 구성으로 해도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 차륜(35)이 구동 피니언 기어(36)만을 포함하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 차륜(35)이 구동 피니언 기어(36)에 더하여 다른 륜체(輪體)를 포함하는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들면, 차륜(35)이 구동 피니언 기어(36)와 지지륜(39)을 포함하는 구성으로 할 수 있고, 이 경우에, 차륜 구동원(34)은, 구동 피니언 기어(36) 및 지지륜(39)을 구동하도록 설치된다. 이와 같이 차륜(35)이 구동 피니언 기어(36) 이외의 륜체를 포함하는 경우에, 차륜(35)이 구동 피니언 기어(36)를 포함하지 않는 구성으로 할 수도 있다. 차륜(35)이 지지륜(39)을 포함하는 경우, 차륜 구동원(34)의 구동력을, 지지륜(39)과 자주 대차(33)의 주행면의 마찰을 통하여 상기 주행면에 전달하여, 자주 대차(33)를 주행시킬 수 있다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 수수 장치(50)가 위치 결정부(53)와 승강 안내부(57)를 별개로 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 위치 결정부(53) 및 승강 안내부(57)의 양쪽으로서 기능하는 부재를 수수 장치(50)가 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 상기한 실시형태에서는, 승강 안내부(57)가 구비하는 전술한 수직면에 의해 승강 유닛(20)의 수평 방향의 이동을 규제할 수 있으므로, 예를 들면, 상기한 실시형태에서의 승강 안내부(57)를 구성하는 부재가 위치 결정부(53)로서도 기능하는 구성으로 할 수 있다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 안내 개시 위치(G)가 수수측 안내부(55)의 상단보다 위쪽(Z1)에 위치하도록, 승강 안내부(57)가 설치되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 승강 유닛(20)의 승강 중에서의 승강 유닛(20)의 요동이 작을 경우 등에 있어서, 안내 개시 위치(G)를 수수측 안내부(55)의 상단과 동일한 높이 혹은 그보다 아래쪽(Z2)에 배치되는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 승강 유닛(20)의 승강 중에서의 승강 유닛(20)의 요동이 작을 경우 등에 있어서, 수수 장치(50)가 승강 안내부(57)를 구비하지 않는 구성으로 할 수도 있다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 이송탑재 장치(30)가 승강 유닛(20)과 자주 대차(33)를 접속하는 접속 배선(40)을 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 자주 대차(33)에 축전 장치가 설치되는 경우나, 물품 반송차(1)의 콘트롤러와 자주 대차(33) 사이에서의 통신이 무선으로 행해지는 경우 등에 있어서, 접속 배선(40)이 설치되지 않는 구성으로 할 수도 있다.
(6) 상기한 실시형태에서는, 유지부(31)가, 물품(W)을 아래쪽(Z2)으로부터 지지함으로써 상기 물품(W)을 유지하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 유지부(31)가, 물품(W)을 위쪽(Z1)으로부터 유지하는 구성으로 할 수도 있다. 구체적으로는, 유지부(31)가, 물품(W)의 상부에 형성된 플랜지부 혹은 물품(W)의 상부의 외주 부분 등을 파지(把持)함으로써, 상기 물품(W)을 위쪽(Z1)으로부터 유지하는 구성으로 할 수 있다.
(7) 상기한 실시형태에서는, 이송탑재 높이(H2)가 주행중 높이(H1)보다 아래쪽(Z2)에 설정되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 이송탑재 높이(H2)가 주행중 높이(H1)보다 위쪽(Z1)에 설정되는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들면, 물품 반송차(1)가 바닥면을 자율 주행하는 반송차이며, 수수 장치(50)가 주행 대차(10)의 주행 경로보다 위쪽(Z1)에 배치되는 경우에, 이송탑재 높이(H2)가 주행중 높이(H1)보다 위쪽(Z1)에 설정되는 구성이 된다.
(8) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단지 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변(改變)을 행할 수 있다.
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 실시형태의 개요에 대하여 설명한다.
물품을 반송하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차에 의해 반송되는 상기 물품의 수도처가 되는 수수 장치를 구비한 물품 반송 설비로서, 상기 물품 반송차는, 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차에 대하여 승강하는 승강 유닛과, 상기 승강 유닛에 탑재된 이송탑재 장치를 구비하고, 상기 승강 유닛은, 상기 주행 대차의 주행 중에 있어서의 기준 높이인 주행중 높이와, 상기 이송탑재 장치에 의한 상기 수수 장치와의 상기 물품의 수도처 중에서의 높이인 이송탑재 높이로 승강하고, 상기 이송탑재 장치는, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 지지하여 주행하는 자주 대차를 구비하고, 상기 자주 대차는, 차륜과 상기 차륜을 구동하는 차륜 구동원을 구비하고, 상기 승강 유닛 및 상기 수수 장치에 설치된 주행로를 주행하고, 상기 수수 장치는, 상기 승강 유닛이 상기 이송탑재 높이에 있는 상태에서 상기 승강 유닛을 위치 결정하는 위치 결정부와, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행을 안내하는 수수측 안내부를 구비하고, 상기 승강 유닛은, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행을 안내하는 승강측 안내부를 구비하고, 상기 승강 유닛이 상기 위치 결정부에 위치 결정된 상태에서, 상기 승강측 안내부가 상기 수수측 안내부와 연속되도록 배치된다.
본 구성에 의하면, 승강 유닛이 수수 장치의 위치 결정부에 위치 결정된 상태에서, 서로 연속되도록 배치된 승강측 안내부와 수수측 안내부에 의해, 승강 유닛과 수수 장치 사이의 주행로의 전역에 걸쳐 자주 대차의 주행을 안내할 수 있다. 이로써, 유지부와 수수 장치 사이에서의 물품의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치까지, 자주 대차 및 그것에 지지된 유지부를 적절하게 안내하는 것이 가능하게 되어 있다.
본 구성에서는, 주행로에서의 승강측 안내부와 수수측안 내부의 접속부보다 승강 유닛 측의 부분에서는, 승강 유닛에 설치된 승강측 안내부에 의해 자주 대차의 주행을 안내하고, 주행로에서의 상기 접속부보다 수수 장치의 측의 부분에서는, 수수 장치에 설치된 수수측 안내부에 의해 자주 대차의 주행을 안내한다. 이와 같이, 주행로에서의 수수 장치의 측의 부분에서의 자주 대차의 주행의 안내를, 수수 장치에 설치된 수수측 안내부에 의해 행함으로써, 상기 수수 장치의 측의 부분에서의 자주 대차의 주행의 안내까지를 승강 유닛에 설치된 승강측 안내부에 의해 행하는 경우와 비교하여, 승강측 안내부의 구성을 간략화할 수 있다. 이 결과, 이송탑재 장치가 탑재되는 승강 유닛의 경량화, 나아가서는 물품 반송차의 경량화를 도모하기 쉬워지고 있다.
이상과 같이, 본 구성에 의하면, 물품의 이송탑재가 행해지는 이송탑재 위치까지 유지부를 적절하게 안내하는 것이 가능하면서, 물품 반송차의 경량화를 도모하기 쉬워지고 있다.
여기서, 상기 수수 장치는, 상기 승강 유닛의 상기 이송탑재 높이로의 승강 중에, 상기 승강 유닛이 상기 위치 결정부에 위치 결정되도록 상기 승강 유닛을 안내하는 승강 안내부를 더 포함하고 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 승강 유닛을 이송탑재 높이에 승강시킬 때, 승강 유닛의 요동 등에 의해 승강 유닛과 수수 장치 사이에 수평 방향의 위치 어긋남이 생긴 경우라도, 승강 안내부의 안내 작용에 의해, 승강 유닛이 위치 결정부에 위치 결정된 상태로 적절하게 이행시키는 것이 가능하다.
상기한 바와 같이 상기 수수 장치가 상기 승강 안내부를 구비하는 구성에 있어서, 상기 이송탑재 높이는, 상기 주행중 높이보다 아래쪽에 설정되고, 상기 승강 안내부에 의한 상기 승강 유닛의 안내 개시 위치가, 상기 수수측 안내부의 상단보다 위쪽에 위치하도록, 상기 승강 안내부가 설치되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 승강 유닛을 이송탑재 높이에 하강시킬 때, 승강 유닛의 요동 등에 의해 승강 유닛과 수수 장치 사이에 수평 방향의 위치 어긋남이 생긴 경우라도, 승강 안내부의 안내 작용에 의해, 승강 유닛이 위치 결정부에 위치 결정된 상태로 적절하게 이행시키는 것이 가능하다. 또한, 본 구성에 의하면, 수수측 안내부의 상단보다 위쪽의 위치에서, 승강 안내부에 의한 승강 유닛의 안내를 개시할 수 있으므로, 상기한 위치 어긋남이 생긴 경우라도, 수수측 안내부의 손상을 초래할 수 있는 승강 유닛과 수수측 안내부의 접촉을 회피하는 것이 가능하게 되어 있다.
상기한 각 구성의 물품 반송 설비에 있어서, 상기 수수측 안내부 및 상기 승강측 안내부는, 랙 기어이며, 상기 차륜은, 상기 랙 기어에 맞물리는 피니언 기어를 포함하고 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 차륜 구동원의 구동력을, 피니언 기어와 랙 기어의 맞물림부를 통하여, 수수측 안내부 또는 승강측 안내부로서의 랙 기어에 효율적으로 전달하여, 자주 대차를 주행로를 따라 주행시킬 수 있다. 또한, 본 구성에 의하면, 자주 대차의 주행로를 따른 위치를, 랙 기어의 회전량에 기초하여 비교적 용이하게 제어할 수 있으므로, 자주 대차의 위치 결정을 비교적 용이하게 행할 수도 있다.
상기한 바와 같이, 상기 수수측 안내부 및 상기 승강측 안내부가 상기 랙 기어이며, 상기 차륜이 상기 피니언 기어를 포함하는 구성에 있어서, 상기 주행로를 따른 방향을 주행로 방향으로 하고, 상하 방향을 따른 상하 방향에서 볼 때 상기 주행로 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 랙 기어는, 상기 주행로 방향으로 연장하도록 배치되고, 상기 랙 기어의 치면은, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 향하도록 배치되고, 상기 피니언 기어는, 상기 상하 방향을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지되고, 상기 자주 대차는, 상기 상하 방향을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지된 안내륜을 더 포함하고, 상기 안내륜은, 상기 랙 기어에서의 상기 폭 방향의 다른 쪽 측을 향한 면인 배면을 따라 전동하도록 배치되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 수수측 안내부 또는 승강측 안내부로서의 랙 기어를, 피니언 기어와 안내륜으로 폭 방향의 양측으로부터 협지한 상태에서, 피니언 기어를 회전시켜 자주 대차를 주행시킬 수 있다. 따라서, 자주 대차가 랙 기어에 대하여 폭 방향으로 이동하는 것을 규제하면서, 랙 기어가 연장되는 주행로 방향을 따라 자주 대차를 주행시킬 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 수수측 안내부 또는 승강측 안내부로서의 랙 기어의 직선성을 이용하여, 자주 대차의 구동과 안내를 적절하게 양립시킬 수 있다.
상기한 각 구성의 물품 반송 설비에 있어서, 상기 이송탑재 장치는, 상기 승강 유닛과 상기 자주 대차를 접속하는 접속 배선을 더 구비하고, 상기 접속 배선의 일부인 제1 부분이, 상기 자주 대차에 고정되고, 상기 접속 배선의 다른 일부인 제2 부분이, 상기 승강 유닛에 고정되고, 상기 접속 배선을 따른 상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이의 거리가, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행 범위의 길이에 따라 설정되어 있는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 접속 배선을 사용하여, 예를 들면, 승강 유닛으로부터 자주 대차로의 전력의 공급이나, 승강 유닛과 자주 대차 사이에서의 신호의 송수신을 행할 수 있다. 그리고, 본 구성에 의하면, 접속 배선을 따른 제1 부분과 제2 부분 사이의 거리가 상기한 바와 같이 설정되어 있으므로, 자주 대차의 주행이 접속 배선에 의해 방해되는 것을 회피할 수 있다.
또한, 상기 승강 유닛은, 상기 자주 대차가 상기 승강 유닛에 설정된 규정 위치에 있는 상태에서 상기 자주 대차의 이동을 규제하는 규제 상태와, 상기 자주 대차의 이동의 규제를 해제한 규제 해제 상태에서, 상태 변경 가능하게 구성된 규제 기구를 더 구비하고, 상기 규제 기구의 상태 변경이, 상기 승강 유닛의 승강 동작을 이용하여 행해지는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 규제 기구의 상태를 규제 상태로 함으로써, 예를 들면 주행 대차의 주행 중이나 승강 유닛의 승강 중에, 자주 대차가 승강 유닛에 대하여 의도하지 않게 이동하는 것을 규제할 수 있다. 또한, 본 구성에 의하면, 규제 기구의 상태 변경을, 승강 유닛의 승강 동작을 이용하여 행할 수 있으므로, 규제 기구의 상태를 변경하기 위한 구성이나 제어의 간소화를 도모할 수도 있다.
본 개시에 따른 물품 반송 설비는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.
1: 물품 반송차
10: 주행 대차
20: 승강 유닛
25: 승강측 안내부
26: 제1 랙 기어(랙 기어)
26a: 제1 치면(치면)
26b: 제1 배면(배면)
27: 규제 기구
30: 이송탑재 장치
31: 유지부
33: 자주 대차
34: 차륜 구동원
35: 차륜
36: 구동 피니언 기어(피니언 기어)
38: 안내륜
40: 접속 배선
41: 제1 부분
42: 제2 부분
50: 수수 장치
53: 위치 결정부
55: 수수측 안내부
56: 제2 랙 기어(랙 기어)
56a: 제2 치면(치면)
56b: 제2 배면(배면)
57: 승강 안내부
100: 물품 반송 설비
G: 안내 개시 위치
H1: 주행중 높이
H2: 이송탑재 높이
P: 규정 위치
R: 주행 범위
T: 주행로
W: 물품
X: 주행로 방향
Y: 폭 방향
Y1: 폭 방향 제1 측(폭 방향의 한쪽 측)
Y2: 폭 방향 제2 측(폭 방향의 다른 쪽)
Z: 상하 방향
Z1: 위쪽
Z2: 아래쪽

Claims (7)

  1. 물품을 반송(搬送)하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차에 의해 반송되는 상기 물품의 수도(受渡)처(delivery destination)가 되는 수수(授受) 장치를 구비한 물품 반송 설비로서,
    상기 물품 반송차는, 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차에 대하여 승강하는 승강 유닛과, 상기 승강 유닛에 탑재된 이송탑재 장치를 구비하고,
    상기 승강 유닛은, 상기 주행 대차의 주행 중에 있어서의 기준 높이인 주행중 높이와, 상기 이송탑재 장치에 의한 상기 수수 장치와의 상기 물품의 수도처 중에서의 높이인 이송탑재 높이로 승강하고,
    상기 이송탑재 장치는, 상기 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부를 지지하여 주행하는 자주(自走) 대차를 구비하고,
    상기 자주 대차는, 차륜과 상기 차륜을 구동하는 차륜 구동원을 구비하고, 상기 승강 유닛 및 상기 수수 장치에 설치된 주행로를 주행하고,
    상기 수수 장치는, 상기 승강 유닛이 상기 이송탑재 높이에 있는 상태에서 상기 승강 유닛을 위치 결정하는 위치 결정부와, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행을 안내하는 수수측(授受側) 안내부를 구비하고,
    상기 승강 유닛은, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행을 안내하는 승강측 안내부를 구비하고, 상기 승강 유닛이 상기 위치 결정부에 위치 결정된 상태에서, 상기 승강측 안내부가 상기 수수측 안내부와 연속되도록 배치되는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수수 장치는, 상기 승강 유닛의 상기 이송탑재 높이로의 승강 중에, 상기 승강 유닛이 상기 위치 결정부에 위치 결정되도록 상기 승강 유닛을 안내하는 승강 안내부를 더 구비하고 있는,물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이송탑재 높이는, 상기 주행중 높이보다 아래쪽에 설정되고,
    상기 승강 안내부에 의한 상기 승강 유닛의 안내 개시 위치가, 상기 수수측 안내부의 상단(上端)보다 위쪽에 위치하도록, 상기 승강 안내부가 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수수측 안내부 및 상기 승강측 안내부는, 랙(rack) 기어이며,
    상기 차륜은, 상기 랙 기어에 맞물리는 피니언(pinion) 기어를 포함하고 있는, 물품 반송 설비.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주행로를 따른 방향을 주행로 방향으로 하고, 상하 방향을 따른 상하 방향에서 볼 때 상기 주행로 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고,
    상기 랙 기어는, 상기 주행로 방향으로 연장하도록 배치되고,
    상기 랙 기어의 치면(齒面)은, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 향하도록 배치되고,
    상기 피니언 기어는, 상기 상하 방향을 따른 축심(軸心) 주위로 회전하도록 지지되고,
    상기 자주 대차는, 상기 상하 방향을 따른 축심 주위로 회전하도록 지지된 안내륜을 더 구비하고,
    상기 안내륜은, 상기 랙 기어에서의 상기 폭 방향의 다른 쪽 측을 향한 면인 배면을 따라 전동(轉動)하도록 배치되어 있는, 물품 반송 설비.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이송탑재 장치는, 상기 승강 유닛과 상기 자주 대차를 접속하는 접속 배선을 더 구비하고,
    상기 접속 배선의 일부인 제1 부분이, 상기 자주 대차에 고정되고
    상기 접속 배선의 다른 일부인 제2 부분이, 상기 승강 유닛에 고정되고,
    상기 접속 배선을 따른 상기 제1 부분과 상기 제2 부분 사이의 거리가, 상기 주행로를 따른 상기 자주 대차의 주행 범위의 길이에 따라 설정되어 있는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 승강 유닛은, 상기 자주 대차가 상기 승강 유닛에 설정된 규정 위치에 있는 상태에서 상기 자주 대차의 이동을 규제하는 규제 상태와, 상기 자주 대차의 이동의 규제를 해제한 규제 해제 상태에서, 상태 변경 가능하게 구성된 규제 기구(機構)를 더 구비하고,
    상기 규제 기구의 상태 변경이, 상기 승강 유닛의 승강 동작을 이용하여 행해지는, 물품 반송 설비.
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