JPS6133371A

JPS6133371A - 点検作業装置

Info

Publication number: JPS6133371A
Application number: JP7555684A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Maruki; 英明丸木
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1984-04-14
Filing date: 1984-04-14
Publication date: 1986-02-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、作業機能を有する作業部と移動機能を有した
移動部とを点検あるいは作業の目的に応じて選択して組
合せることができ、かつ、ロボットをトータルシステム
としてコントロールする点検作業装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、原子力発電所においては、安全運転を行なうた
めに諸機器の巡視点検（パトロール）および定期検査が
実施されている。

このような巡視点検や定期検査における点検作業は、高
い放射線量下で行なわなければならない。

また、プラントの安全運転を左右するにうな異常時にプ
ラントを停止することなく、異常事象に対処できる手段
は現在ない。

そこで作業員の被曝低減、異常事象に対処するために無
人の自動点検、作業装置が提案されている。

この種の自動点検、作業＠置は、建屋内を移動づる移動
奢幾能ど点検、作業機能とを１体化して形成されている
。

従って、例えば移動部がモルレールであれば軌道トシか
移動できない。また、車であれば、階段、や障害物のあ
る所へは移動できず作業を行なうことができない。さら
に、作業部と移動部とが１体の為、作業場所及び作業目
的に合うロボット自体が故障した場合、これを迅速に修
理することが困ガであった。

これらロボットの、専用口ボッ１〜化、多種多様化のた
め、トータルシステムとして、コントロールしにくいな
どの問題点があった。

〔発明の目的〕

本発明は、これらの点に鑑みてなされたものであって、
作業場所、作業目的に対応して移動部と作業部とを選択
組合せすることができ、点検、監視及び作業口ボッ１〜
をトータルシステムとしてコントロールづることのでき
る点検作業装置を提供りることを目的どり″る。

〔発明の概要〕

本発明の点検作業装置は、作業機能を右づ゛る作業部と
、移動医能を有した移動部とを、点検あるいは作業の目
的に応じて選択、組み合せ自在にして形成したり、更に
、昇降、位置合せ自在でかつ搬送機器の方向転換自在な
台、マニピュレータ、給電装置、信号伝送装置などから
なるターミナル部と、ターミナル部まで機器を搬送する
搬送装置部と、点検、監視及び作業対象ケ所とターミナ
ル部間を結ぶ各種移動部と、点検、監視及び作業用の機
器から成る各種作業部と、これらを総括指揮するコント
ロール部とにより形成されている。

これにより、本発明は、移動部と作業部とを作業場所、
作業目的に対応して選択組み合せすることができるほか
、ターミナル部、供給ステーション、搬送装置部、移動
部、作業部コントロール部などから成るため、トータル
システムとして、中央操作室等の安全な所からコントロ
ールできしかもロボット自体の故障対応をも可能にした
。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図から第８図につい′Ｃ説
明す゛る。

第１図は、本実施例の全体を示している。

搬送車１及び搬送台車２は、作業部である点検装置３な
どを搭載し、そして作業部の収納場所からターミナル部
４へ、または逆に、ターミナル部４から作業部の収納場
所へ搬送する。この搬送車１は、駆動部、制御部、立体
−「Ｖ１送受信器、台衝突防止バンパ一連結器３７など
により形成されている。搬送台車２は、搬送車１へ複数
台連結して搬送される。また、ターミナル部４は、高さ
方向冒険と移動部との位置合せ自在で、かつ搬送車１や
搬送台車２、点検装置３、作業マニピュレータ（作業部
）１０等を自由に転換させる台と、給電装置６、信号伝
送装＠７をレットすることができるマニピュレータ５と
より形成されている。

移動部の１種であるモルレ式台式台車１１は、軌道１４
、クランプ着脱装置１５、供給ホース処理装置１６、分
岐装＠１７、当装置現場盤１８、水タンク１９、位置検
出器１３などにより形成されている。このモルレ式台式
台車は、１輌でも、多重連結でも移動でき、しかも、故
障時の修理性を考慮し自走方式に形成されている。

移動装置２０はクロ〜う方式により移動自在に形成され
ている。

この移動装置２０は、駆動部、バッテリ、立体ＴＶ、送
受信器制御部、台、供給用コネクタ受は口などにより形
成されている。

第２図は、モルレ式台式台車１１に作業マニピュレータ
１０及び搬送コンテナ部１２との２輌連結で、配管のＩ
ＳＩ作業準備をしている状態を示している。

搬送コンテナ１２には、■ＳＩデバイス３０が搭載され
ている。軌道１４は、３本または４本のトロリー１！１
１２６により、制御信号伝送と給電をおこなっている。

このトロリー線２６のカバーは、一部に伝波吸収材を塗
布してあり、ノイズの影響を受はククシである。また軌
道１４には、モルレ式台式台車１１に設けた歯車（図示
せず）が噛合Ｊ−るラック２７が設けられている。この
ラック２７は垂直及びスパラル部などをモルレ式台式台
車１１が走行する時にスリップしないようにするととも
に、台車の位置検出性を良くするために設置されている
。　　　′ また、搬送］ンデナ１２は、水タンク１９からの水を供
給するホース２９を牽引している。

このホース２９は、クランプ２８により軌道１／ｌど１
体のガイドレール２５に沿って一定間隔で支持されてい
る。

第３図、第４図及び第５図は、作業部の下面に取りつり
られている搬送パネル３４を示している。

第３図において、搬送パネル３４の下面には、４個のガ
イドローラ３５が正方形の各頂点位置に取付けられてお
り、そのガイドローラ３５の先端部にはボールローラ３
６が設けられている。そして各ローラ３５，３６とによ
り搬送パネル３４を台３７の溝３７ａに沿って低摩擦状
態で移動できるように形成している。また、搬送パネル
３４には駆動車輪４０を右づ−るステアリング３９がＸ
方向又はＹ方向に操舵自在にして取（ｔ　ｔＪられてい
る。

位置センサ−４１は、台３７の溝３７ａを検知して所定
の停止位置で停止するためのもので２個１組として形成
されており、１個は、ガイドローラ３５のなす正方形の
辺上の中点に、他の１個はその辺と平行で外側に配置さ
れている。そしてＸ方向とＹ方向を検知するため２組の
位置センサ４１を取付けである。

また、搬送パネル３４の下面にあるコネクタ２１ｂは、
台３７に形成されたコネクタ受は口（図示せず）へ接続
されて、移動部と作業部とを電気的に接続する。

第５図は、搬送パネル３４に設けられた固定具３８を示
している。

この固定具３８は、同図（ａ＞に示すように、下端に係
止部３８ａを備えた略丁字形に形成されている。この固
定具３８の台３７への固定は、同図（ｂ）（ｃ）に示す
ように、まず台３７の満４２に係止部３８ａを並行に合
せその後、溝４２の底ａからｂ方向へ押下げ、その後Ｃ
からｄへ回転ざけて係止部３８を溝４２の点上部に係合
させて固定づる。この溝４２は、固定部の配置に合せて
台３７側に設りである。

なお、］ネクタの脱着、固定及び開放は、機械的に行な
われる。

第６図は、ターミナル部４の台３７を示している。

この台３７は、方向転換台４３を設けである伯は、移動
部及び搬送車の台と基本的な構造は同様である。位置セ
ンサ４４は、高さ方向（矢印Ｃ−ｄ方向）、前後方向く
矢印ａ−ｂ方向）の位置を検出し、調整Ｊ−ることがで
きる。そして、台３７の干に形成したラック４５に噛合
した歯車４６を駆動部４７で回転させることにより、ａ
−ｂ方向に前後移動させる。ｃ−ｄ方向は、また、アク
チェータ４９でパンタグラフ４８を伸縮させることにＪ
二り、パンタグラフ４８の上部に取付は−Ｃある台３７
をｃ−ｄ方向に上下動させる。

第８図は、ステーション５１の給電状態を示している。

。このステーション５１は、自身の異常を表示できるアナ
シエータ５２及びメータ、点検パネル５３、供給クール
５４、供給コネクタ５５、接続用マニピュレータ５６に
より形成されている。この接続用マニピュレータ５６は
、給電用コネクタを有しているほか、必要に応じて供給
コネクターを移動部５７と作業部５８とから成る点検、
作業装置へ接続することができる。

次に、実施例の作用について説明する。

ターミナル４にあるマニピュレータ５は、移動部へ作業
部を搬送する時の制御信号を送る信号伝送装置７及び移
動部に給電する給電装置の脱着作業と搬送パネル３４の
駆動車輪４０などの故障時に移動させる役目になってい
る。

ターミナル部４にある台３７は、高さ方向（第６図ｃ−
ｄ方向）の調整として搬送車１、搬送台車２、モルレ式
台式台車１１、移動装置２０などとの高さを合せる。ま
た前後方向（第６図ａ−ｂ方゛向）の調整として、搬送
台車２、移動装置２０との距離を合せる。そして、台３
７の搬送車１、搬送台車２どの前後方向の自由度、モル
レ式台式台車１１、移動装置２０の左右方向の自由度に
よっＣ溝合１！をすることにより搬送できるようにされ
る。

；した、方向の特定が必要な時は方向転換台４３で方向
を転換さける。

第１図及び第２図は、ＩＳＩ準備作業を例を示している
。

第１図左下には、移動装置２０に搭載された作業双腕形
マニビル−タ３１、Ｉｌｉ細作業用マニピコレータ３２
どが保温材２４を配管からはずして脇においた後に、■
ＳＩデバイス３０を取付りようどしている。この後、近
くのステーションあるいは、自身または他の点検、作＠
装買から給電、制御及び給水を受【プると共にデータ伝
送をステーション又は移動部を介しコントロール室へ送
る。

また、第１図上部及び第２図は、モルレ式台式台車１１
の場合を示しており、給電及び制御は、トロリー線２６
にす、給水は水タンク１９より供給ホース処理装置１６
及びホース２９を介してコントロール室へ送ることによ
り行なう。

また、モルレ式台式台車１１と移動装置２０とを組合わ
せて作動部の移送をさせてもよい。この移動装置２０は
、図示のクローラ方式に代えて、歩行式、アーム方式と
してもよい。

作業場所、作業目的に対応して移動部と作業部とを選択
組み合せすることができ、しかも、無人でかつ自動的に
、点検、監視及び作業機器を用いることにより、点検、
監視及び作業を行なうことができ、原子力発電プラン１
〜では、作業員の被曝低減を図り、作業環境および安全
性の向上を図ることができ、作業の信頼性および稼働率
をも向上させることができ、異常時等を早期に発見する
ことができる。

また、ターミナル部、供給ステーション、搬送装置部、
移動部、作業部、コントロール部などから成る点検、作
業装置を総括指揮することができる。

この他には、搬送装置のモルレール方式などが考えられ
る。

また、ターミナル部の搬送台及び信号伝送方式の知能化
、無線化などが考えられるが、あくまでも本発明の単な
る応用に過ぎない。

〔発明の効果〕

このように本発明の点検作業装置は、作業場所、作業目
的に対応して移動部と作業部とを選択組合せすることが
でき、点検、監視及び作業ロボットをトータルシスデム
として、コントロールすることができ、また、作業員の
被曝低減を図り、作業環境及び安全性の向上を図ること
ができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の点検作業装置の一実施例を示し、第１図
は全体構成を示した斜視図、第２図はモルレール式のＩ
ＳＩ準備作業例を示す斜視図、第３図は搬送パネルの構
成を示す斜視図、第４図はガイドローラ部を示す断面図
、第５図（ａ）（ｂ）（Ｃ）はそれぞれ固定具を示す説
明図、第６図は台の斜視図、第７図は台の駆動部を示す
側面図、第８図はステーション部の給電装置を示Ｊ斜視
図である。１・・・搬送車、２・・・搬送台車、３・・・点検装置
部、４・・・ターミナル部、５・・・マニピュレータ、
６・・・給電装置、７・・・信号伝送装置、１１・・・
モルレ式台式台車、１３・・・位置検出器、１４・・・
軌道、２０・・・移動装置、２１・・・搬送パネルコネ
クタ、３０・・用ＳＩデバイス、３１・・・作業双腕形
マニピュレータ、３２・・・繊細作業用マニピュレータ
、３４・・・搬送パネル、５６・・・接続用マニピュレ
ータ、５７・・・移動部、５８・・・作業部、５９・・
・立体Ｔ　Ｖ。出願人代理人　　猪　　股　　　　清纂３図＃４凹竜す図（θ）（Ｃ）ＦＪ手続ネ市正書（方式）昭和６０年８月３０日特許庁長官　宇　賀　道　部　殿１、事件の表示昭和５９年特許願第７５５５６号２、発明の名称点検作業装置３、補正をする者事件どの関係　　特許出願人（３０７）　　株式会社　　東　芝（ほか１名）４、代　理　人　（郵便番号１００）昭和６０年８月７日（発送日　昭和６０年８月２７日）６、補正の対象明ｌｌｌ書

Claims

【特許請求の範囲】１、作業機能を有する作業部と、移動機能を有した移動
部とを、点検あるいは作業の目的に応じて選択、組み合
せ自在に形成したことを特徴とする点検作業装置。２、マニピュレータ、給電装置、制御装置、搬送装置な
どから成る基地ターミナル部を有することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の点検作業装置。３、移動ルートあるいは作業対象箇所近傍に、給電、給
水、給圧あるいはその他のエネルギを供給することがで
きる軌道及び供給ステーションを有することを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の点検作業装置。