CN216971008U - 双运输带垂直升降运载机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供双运输带垂直升降运载机器人，包括：自主移动小车和垂直升降机构，所述垂直升降机构包括：支架、电控箱、上皮带运输带平台、下皮带运输带平台、超宽带天线盒；所述电控箱安装在所述支架的背部，所述上皮带运输带平台和下皮带运输带平台一上一下安装在所述支架内部并能够沿所述支架上下升降，所述支架上还安装有一超宽带天线盒用于接收信号和定位。本实用新型采用升降机构，能够自动调整高度，从而方便对接不同高度的运输平台，采用双层运输平台，运送量更大，采用自动跟随技术，让机器人跟随目标行走到目的地，不用专业技术人员预先构建路线，让机器人可跟随目标灵活穿梭搬运货物，能够解放双手，自动运输。

Description

双运输带垂直升降运载机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人运输技术领域，具体涉及双运输带垂直升降运载机器人。

背景技术

随着我国居民的消费升级，网购逐渐兴起，包裹数量激增；

由于新老输送系统和检测系统的不能很好的连接，导致在大型运输系统运送包裹的同时，还需要人工搬运包裹工作以解决运输系统断开问题及提高灵活性，这不但减慢了邮递的发展速度，还存在工人在日常工作上搬运重物的安全隐患；

目前，行业内使用的垂直升降机构常采用剪刀叉驱动机构，这种垂直升降机构并不支持多层升降平台，而且剪刀叉驱动机构的铰接处易磨损，导致升降过程中会出现倾斜和偏载的问题；

其次，料箱机器人只能按路标导航方式行走，欠缺灵活自主的优势；

因此，需要开发一种新的设备，解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供双运输带垂直升降运载机器人。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

本实用新型提供双运输带垂直升降运载机器人，包括：自主移动小车和垂直升降机构，所述垂直升降机构安装在所述自主移动小车顶部；

所述垂直升降机构包括：支架、电控箱、上皮带运输带平台、下皮带运输带平台、超宽带天线盒；

所述电控箱安装在所述支架的背部，所述上皮带运输带平台和下皮带运输带平台一上一下安装在所述支架内部并能够沿所述支架上下升降，所述支架上还安装有一超宽带天线盒用于接收信号和定位，所述电控箱分别与所述上皮带运输带平台、下皮带运输带平台、超宽带天线盒和自主移动小车电连接。

进一步的，所述支架包括：左前立杆、右前立杆、左后立杆、右后立杆、上前横杆、上左横杆、上后横杆、上右横杆、左中间横杆、右中间横杆、底部连接杆；

所述左前立杆、右前立杆、左后立杆、右后立杆沿竖直方向设置，所述上前横杆、上左横杆、上后横杆、上右横杆用于将所述左前立杆、右前立杆、左后立杆、右后立杆的上端进行固定，所述上前横杆的两端分别固定在左前立杆、右前立杆的上端，所述上左横杆的两端分别固定在左前立杆、左后立杆的上端，所述上右横杆的两端分别固定在所述右前立杆、右后立杆的上端，所述上后横杆的两端分别固定在所述左后立杆、右后立杆的上端，所述左中间横杆两端分别固定在左前立杆、左后立杆的中部位置，所述右中间横杆的两端分别固定在所述右前立杆、右后立杆的中部位置，所述底部连接杆包含若干根用于将所述左前立杆、右前立杆、左后立杆、右后立杆的下端固定，所述底部连接杆固定在所述自主移动小车的顶部。

进一步的，所述上左横杆与左前立杆、左后立杆连接处，所述上右横杆与所述右前立杆、右后立杆连接处，均设置有一弧形连接杆。

进一步的，所述上皮带运输带平台还包括：齿轮组、导轮组、第一驱动电机、传动轴、重量感应器；

所述第一驱动电机和所述重量感应器安装在所述上皮带运输带平台的底部，所述齿轮组、导轮组均包含四组，所述齿轮组、导轮组相互垂直设置，四组所述齿轮组、导轮组分别设置在所述左前立杆、右前立杆、左后立杆、右后立杆上，所述第一驱动电机通过传动轴与所述齿轮组传动连接，所述左前立杆、右前立杆、左后立杆、右后立杆上与所述齿轮组相对应的一侧均设置有齿轮导轨；

所述电控箱的正面还设置有一拖链线槽，所述拖链线槽的内部设置有电线，电控箱通过所述电线与所述第一驱动电机和重量感应器电连接，所述重量感应器用于感应装载的重量是否超过设定值；

所述下皮带运输带平台包含有与所述上皮带运输带平台相同的结构。

进一步的，所述超宽带天线盒安装在所述上前横杆上，所述超宽带天线盒上还设置有停泊键、跟随按键，分别用于下达停泊和跟随指令，所述超宽带天线盒与所述电控箱电连接。

进一步的，所述右前立杆的上端的右侧还设置有一操作盘，用于手动操作和显示信息，所述操作盘与所述电控箱电连接。

进一步的，所述右前立杆的上端的右侧位于所述操作盘的上方还设置有一第一紧急停机按键，所述左后立杆的上端的左侧还设置有一第二紧急停机按键，所述第一紧急停机按键和第二紧急停机按键分别与所述电控箱电连接。

进一步的，所述上左横杆、上后横杆的交接处还设置有一信号灯；

所述左前立杆、右前立杆的正面的下端还分别设置有第一超声波感应器和第二超声波感应器，所述第一超声波感应器、第二超声波感应器用于探测行进路径上的障碍物；

所述上皮带运输带平台、下皮带运输带平台的前、后两端均分别设置有第一光传感器、第二光传感器，所述第一光传感器用于感应货物的存在，所述第二光传感器用于停止货物继续往后移动；

所述电控箱分别与所述信号灯、第一超声波感应器、第二超声波感应器、第一光传感器、第二光传感器电连接。

进一步的，所述左前立杆、右前立杆上还设置有上伸缩带、下伸缩带，所述上伸缩带位于下伸缩带上方，所述上伸缩带、下伸缩带的两端分别固定在所述左前立杆、右前立杆上；

所述自主移动小车的左前侧和右后侧还分别设置有一激光雷达，所述激光雷达用于生成跟随路径，所述自主移动小车的底部还设置有若干轮子，所述轮子对应设置有第二驱动电机，所述电控箱分别与所述激光雷达、第二驱动电机电连接。

进一步的，所述双运输带垂直升降运载机器人还包括一跟随装置遥控器，用于遥控和发送跟随信号；

所述超宽带天线盒的右侧还设置有一跟随装置遥控器充电盒，用于给所述随装置遥控器充电。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：

1.采用升降机构，能够自动调整高度，从而方便对接不同高度的运输平台；

2.采用双层运输平台，运送量更大；

3.采用自动跟随技术，让机器人跟随目标行走到目的地，不用专业技术人员预先构建路线，让机器人可跟随目标灵活穿梭搬运货物，能够解放双手，自动运输。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的升降平台局部立体图；

图3是本实用新型的原理框图。

图中：1、自主移动小车；21、左前立杆；22、右前立杆；23、左后立杆；24、右后立杆；3、电控箱；4、齿轮导轨；5、上皮带运输带平台；6、下皮带运输带平台；7、拖链线槽；8、操作盘；9、第一紧急停机按键；10、信号灯；11、超宽带跟随装置遥控器充电盒；12、超宽带天线盒；13、上伸缩带；14、下伸缩带；15、第一超声波感应器；16、第二超声波感应器；17、第一光传感器；18、第二光传感器；19、激光雷达；31、齿轮组；32、导轮组；33、第一驱动电机；34、传动轴；35、重量感应器；41、上前横杆；42、上后横杆；43、上左横杆；44、上右横杆；51、左中间横杆；52、右中间横杆；61、底部连接杆；71、弧形连接杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-3所示，本实用新型提供双运输带垂直升降运载机器人，包括：自主移动小车1和垂直升降机构，所述垂直升降机构安装在所述自主移动小车1顶部；

所述垂直升降机构包括：支架、电控箱3、上皮带运输带平台5、下皮带运输带平台6、超宽带天线盒12；

所述电控箱3安装在所述支架的背部，所述上皮带运输带平台5和下皮带运输带平台6一上一下安装在所述支架内部并能够沿所述支架上下升降，所述支架上还安装有一超宽带天线盒12用于接收信号和定位，所述电控箱3分别与所述上皮带运输带平台5、下皮带运输带平台6、超宽带天线盒12和自主移动小车1电连接。

所述支架包括：左前立杆21、右前立杆22、左后立杆23、右后立杆24、上前横杆41、上左横杆43、上后横杆42、上右横杆44、左中间横杆51、右中间横杆52、底部连接杆61；

所述左前立杆21、右前立杆22、左后立杆23、右后立杆24沿竖直方向设置，所述上前横杆41、上左横杆43、上后横杆42、上右横杆44用于将所述左前立杆21、右前立杆22、左后立杆23、右后立杆24的上端进行固定，所述上前横杆41的两端分别固定在左前立杆21、右前立杆22的上端，所述上左横杆43的两端分别固定在左前立杆21、左后立杆23的上端，所述上右横杆44的两端分别固定在所述右前立杆22、右后立杆24的上端，所述上后横杆42的两端分别固定在所述左后立杆23、右后立杆24的上端，所述左中间横杆51两端分别固定在左前立杆21、左后立杆23的中部位置，所述右中间横杆52的两端分别固定在所述右前立杆22、右后立杆24的中部位置，所述底部连接杆61包含若干根用于将所述左前立杆21、右前立杆22、左后立杆23、右后立杆24的下端固定，所述底部连接杆61固定在所述自主移动小车1的顶部。

所述上左横杆43与左前立杆21、左后立杆23连接处，所述上右横杆44与所述右前立杆22、右后立杆24连接处，均设置有一弧形连接杆71。

所述上皮带运输带平台5还包括：齿轮组31、导轮组32、第一驱动电机33、传动轴34、重量感应器35；

所述第一驱动电机33和所述重量感应器35安装在所述上皮带运输带平台5的底部，所述齿轮组31、导轮组32均包含四组，所述齿轮组31、导轮组32相互垂直设置，四组所述齿轮组31、导轮组32分别设置在所述左前立杆21、右前立杆22、左后立杆23、右后立杆24上，所述第一驱动电机33通过传动轴34与所述齿轮组31传动连接，所述左前立杆21、右前立杆22、左后立杆23、右后立杆24上与所述齿轮组31相对应的一侧均设置有齿轮导轨4；

所述电控箱3的正面还设置有一拖链线槽7，所述拖链线槽7的内部设置有电线，电控箱3通过所述电线与所述第一驱动电机33和重量感应器35电连接，所述重量感应器35用于感应装载的重量是否超过设定值；

所述下皮带运输带平台6包含有与所述上皮带运输带平台5相同的结构。

所述超宽带天线盒12安装在所述上前横杆41上，所述超宽带天线盒12上还设置有停泊键、跟随按键，分别用于下达停泊和跟随指令，所述超宽带天线盒12与所述电控箱3电连接。

所述右前立杆22的上端的右侧还设置有一操作盘8，用于手动操作和显示信息，所述操作盘8与所述电控箱3电连接。

所述右前立杆22的上端的右侧位于所述操作盘8的上方还设置有一第一紧急停机按键9，所述左后立杆23的上端的左侧还设置有一第二紧急停机按键，所述第一紧急停机按键9和第二紧急停机按键分别与所述电控箱3电连接。

所述上左横杆43、上后横杆42的交接处还设置有一信号灯10；

所述左前立杆21、右前立杆22的正面的下端还分别设置有第一超声波感应器15和第二超声波感应器16，所述第一超声波感应器15、第二超声波感应器16用于探测行进路径上的障碍物；

所述上皮带运输带平台5、下皮带运输带平台6的前、后两端均分别设置有第一光传感器17、第二光传感器18，所述第一光传感器17用于感应货物的存在，所述第二光传感器18用于停止货物继续往后移动；

所述电控箱3分别与所述信号灯10、第一超声波感应器15、第二超声波感应器16、第一光传感器17、第二光传感器18电连接。

所述左前立杆21、右前立杆22上还设置有上伸缩带13、下伸缩带14，所述上伸缩带13位于下伸缩带14上方，所述上伸缩带13、下伸缩带14的两端分别固定在所述左前立杆21、右前立杆22上；

所述自主移动小车1的左前侧和右后侧还分别设置有一激光雷达19，所述激光雷达19用于生成跟随路径，所述自主移动小车1的底部还设置有若干轮子，所述轮子对应设置有第二驱动电机，所述电控箱3分别与所述激光雷达19、第二驱动电机电连接。

所述双运输带垂直升降运载机器人还包括一跟随装置遥控器，用于遥控和发送跟随信号；

所述超宽带天线盒12的右侧还设置有一跟随装置遥控器充电盒，用于给所述随装置遥控器充电。

本实用新型原理如下：

采用上皮带运输带平台5、下皮带运输带平台6配合齿轮组31、导轮组32、第一驱动电机33、传动轴34实现双运输带垂直升降运载货物，电控箱3通过超宽带天线盒12接收来自随装置遥控器发出的信号控制自主移动小车1进行跟随。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，包括：自主移动小车(1)和垂直升降机构，所述垂直升降机构安装在所述自主移动小车(1)顶部；

所述垂直升降机构包括：支架、电控箱(3)、上皮带运输带平台(5)、下皮带运输带平台(6)、超宽带天线盒(12)；

所述电控箱(3)安装在所述支架的背部，所述上皮带运输带平台(5)和下皮带运输带平台(6)一上一下安装在所述支架内部并能够沿所述支架上下升降，所述支架上还安装有一超宽带天线盒(12)用于接收信号和定位，所述电控箱(3)分别与所述上皮带运输带平台(5)、下皮带运输带平台(6)、超宽带天线盒(12)和自主移动小车(1)电连接。

2.根据权利要求1所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述支架包括：左前立杆(21)、右前立杆(22)、左后立杆(23)、右后立杆(24)、上前横杆(41)、上左横杆(43)、上后横杆(42)、上右横杆(44)、左中间横杆(51)、右中间横杆(52)、底部连接杆(61)；

所述左前立杆(21)、右前立杆(22)、左后立杆(23)、右后立杆(24)沿竖直方向设置，所述上前横杆(41)、上左横杆(43)、上后横杆(42)、上右横杆(44)用于将所述左前立杆(21)、右前立杆(22)、左后立杆(23)、右后立杆(24)的上端进行固定，所述上前横杆(41)的两端分别固定在左前立杆(21)、右前立杆(22)的上端，所述上左横杆(43)的两端分别固定在左前立杆(21)、左后立杆(23)的上端，所述上右横杆(44)的两端分别固定在所述右前立杆(22)、右后立杆(24)的上端，所述上后横杆(42)的两端分别固定在所述左后立杆(23)、右后立杆(24)的上端，所述左中间横杆(51)两端分别固定在左前立杆(21)、左后立杆(23)的中部位置，所述右中间横杆(52)的两端分别固定在所述右前立杆(22)、右后立杆(24)的中部位置，所述底部连接杆(61)包含若干根用于将所述左前立杆(21)、右前立杆(22)、左后立杆(23)、右后立杆(24)的下端固定，所述底部连接杆(61)固定在所述自主移动小车(1)的顶部。

3.根据权利要求2所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述上左横杆(43)与左前立杆(21)、左后立杆(23)连接处，所述上右横杆(44)与所述右前立杆(22)、右后立杆(24)连接处，均设置有一弧形连接杆(71)。

4.根据权利要求3所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述上皮带运输带平台(5)还包括：齿轮组(31)、导轮组(32)、第一驱动电机(33)、传动轴(34)、重量感应器(35)；

所述第一驱动电机(33)和所述重量感应器(35)安装在所述上皮带运输带平台(5)的底部，所述齿轮组(31)、导轮组(32)均包含四组，所述齿轮组(31)、导轮组(32)相互垂直设置，四组所述齿轮组(31)、导轮组(32)分别设置在所述左前立杆(21)、右前立杆(22)、左后立杆(23)、右后立杆(24)上，所述第一驱动电机(33)通过传动轴(34)与所述齿轮组(31)传动连接，所述左前立杆(21)、右前立杆(22)、左后立杆(23)、右后立杆(24)上与所述齿轮组(31)相对应的一侧均设置有齿轮导轨(4)；

所述电控箱(3)的正面还设置有一拖链线槽(7)，所述拖链线槽(7)的内部设置有电线，电控箱(3)通过所述电线与所述第一驱动电机(33)和重量感应器(35)电连接，所述重量感应器(35)用于感应装载的重量是否超过设定值；

所述下皮带运输带平台(6)包含有与所述上皮带运输带平台(5)相同的结构。

5.根据权利要求4所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述超宽带天线盒(12)安装在所述上前横杆(41)上，所述超宽带天线盒(12)上还设置有停泊键、跟随按键，分别用于下达停泊和跟随指令，所述超宽带天线盒(12)与所述电控箱(3)电连接。

6.根据权利要求5所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述右前立杆(22)的上端的右侧还设置有一操作盘(8)，用于手动操作和显示信息，所述操作盘(8)与所述电控箱(3)电连接。

7.根据权利要求6所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述右前立杆(22)的上端的右侧位于所述操作盘(8)的上方还设置有一第一紧急停机按键(9)，所述左后立杆(23)的上端的左侧还设置有一第二紧急停机按键，所述第一紧急停机按键(9)和第二紧急停机按键分别与所述电控箱(3)电连接。

8.根据权利要求7所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述上左横杆(43)、上后横杆(42)的交接处还设置有一信号灯(10)；

所述左前立杆(21)、右前立杆(22)的正面的下端还分别设置有第一超声波感应器(15)和第二超声波感应器(16)，所述第一超声波感应器(15)、第二超声波感应器(16)用于探测行进路径上的障碍物；

所述上皮带运输带平台(5)、下皮带运输带平台(6)的前、后两端均分别设置有第一光传感器(17)、第二光传感器(18)，所述第一光传感器(17)用于感应货物的存在，所述第二光传感器(18)用于停止货物继续往后移动；

所述电控箱(3)分别与所述信号灯(10)、第一超声波感应器(15)、第二超声波感应器(16)、第一光传感器(17)、第二光传感器(18)电连接。

9.根据权利要求8所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述左前立杆(21)、右前立杆(22)上还设置有上伸缩带(13)、下伸缩带(14)，所述上伸缩带(13)位于下伸缩带(14)上方，所述上伸缩带(13)、下伸缩带(14)的两端分别固定在所述左前立杆(21)、右前立杆(22)上；

所述自主移动小车(1)的左前侧和右后侧还分别设置有一激光雷达(19)，所述激光雷达(19)用于生成跟随路径，所述自主移动小车(1)的底部还设置有若干轮子，所述轮子对应设置有第二驱动电机，所述电控箱(3)分别与所述激光雷达(19)、第二驱动电机电连接。

10.根据权利要求9所述的双运输带垂直升降运载机器人，其特征在于，所述双运输带垂直升降运载机器人还包括一跟随装置遥控器，用于遥控和发送跟随信号；

所述超宽带天线盒(12)的右侧还设置有一跟随装置遥控器充电盒，用于给所述随装置遥控器充电。

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