JPH01295773A - マニピュレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、マニピュレータ、特に人工衛星用のマニピュ
レータに関する。

（従来の技術〕 従来のマニピュレータには固定式と移動式がある。移動
式の場合、車輪、キャタピラ又は歩行機構等を備えてい
るが、いづれも移動機構が複雑で重量が大きい。

〔発明が解決しようとする課題〕

衛星用マニピュレータに要求される事項として■　軽量
であること ■　打上時狭いスペースに格納できること■　複雑な作
業が行えること ■　作業の精度が良いこと 等があるが、■、■については従来のマニピュレータは
適用できなかった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、前記従来の課題の解決手段として、プラット
フォームに設けられたガイドレールと、同ガイドレール
に沿って走行できる回転台と、同回転台に旋回可能に取
付けられ、かつ一方向に折畳み可能な一対のアームとを
具備したことを特徴とするマニピュレータを提案するも
のである。

〔作　用〕

本発明は上記のように構成されており、レールに沿って
走行するので、マニピュレータが短くてすみ、軽量にな
る。また、マニピュレータが短いと、作業精度が良くな
る。

またアームが一対設けられるので、複雑な作業が可能に
なる。さらにこの一対のマニビュレータを回転台に連結
し、格納時、双腕を一方向に向けて折畳むことができる
ので、収容スペースを小さくできる。

〔実施例〕

本発明の一実施例を図面により説明する。

まず、第１図は本発明のマニピュレータを積載して航行
、作業中のプラットフォームの一実施例と制御ならびに
データ通信システムの概要を示す。

図中２１はプラットフォーム、２２はデータ中継衛星、
２３は地上基地ネットワーク、２４は中継衛星管制基地
、２５は宇宙基地オペレーションセンタ、２６は地上テ
レオペレーション施設である。１は双腕マニピュレータ
で軌道交換ユニット２７の１ユニツトを保持している。

２８はミッションモジュール、２９はリソースモジュー
ル、３０は推進モジュール、３１はアンテナ、３２は太
陽電池、３３はラジェータである。

次に本発明のマニピュレータの一実施例の概略構造を第
２図に、またその回転および走行機構部の詳細を第３図
に示す、１は双腕マニピュレータで、回転台２に連結さ
れて１体となって、ミッションモジュール２８の全長に
亘って設けられた走行レール３上を移動し、作業に最適
の位置で停止する。走行レール３は例えば逆台形断面の
レールで回転台２と嵌合状態を形成している。４は走行
駆動部、５は回転台２移動用のボールねし、６は双腕マ
ニピュレータ１の動力及び制御用配線のための移動式ケ
ーブルである０回転台２は双腕マニピュレータ１を取付
けた状態で任意の角度旋回できる。７は肩部関節、８は
材部関節、９は手首関節で、夫々アームＩＯ、アーム１
１手首１２の上下面げの中心になっている。　７ａは肩
部を左右曲げする為の関節であり、１３は手首１２を左
右曲げするための手首旋回関節である。また手首１２は
軸心を中心に回転することができる。

第４図および第５図は、本マニピュレータをロケット外
筒３４内に収容した図で、第４図はロケットの縦断面、
第５図は同じく横断面を示す０回転台２を一方向に回転
させて折畳み、双腕マニピュレータ１の一対のアームを
ミッションモジュール２８の長手方向に平行に並べて、
材間！ｌＴ８、手首関節９、手首旋回関節１３で、アー
ム１１．手首１２を折曲げて、狭いスペースに収容する
。

〔発明の効果〕

本発明によれば、次の効果が奏せられる。

ｌ）　レール上を走行させることにより、マニピュレー
タが短くてすみ、軽量にできる。また取扱い力を増加す
ることが可能である。

２）　マニピュレータが短いので作業精度が良（なる。

３）　格納時一対のアームを平行に並べて折畳みできる
ので、収容スペースが小さい。

４）　アームを一対としたことにより、精度良く複雑な
作業が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のマニピュレータを積載して航行、作業
中のプラットフォームの−゛実施例と制御ならびにデー
タ通信システムの概要を示す図、第２図は本発明のマニ
ピュレータの一実施例の概略構造を示す図、第３図はそ
の回転および走行機構部の詳細を示す図、第４図は本発
明の実施例のマニピュレータをロケット外筒内に収容し
た状態を示す縦断面図、第５図は同じく横断面図である
。 １・−・双腕マニピュレータ、２・−・回転台。 ３・・・走行レール、　　　　　４・・・走行駆動部。 ５−・・ボールねじ　　　　　６−・−移動式ケーブル
。 ７・−・肩部関節、７ａ−・肩部旋回関節。 ８・−材部関節、　　　　　　９・−・手首関節。 １０・・−アーム、１１−・・アーム。 １２−手首、　　　　　　　　１３−手首旋回関節。 ２１・−・プラットフォーム、２２−・データ中継衛星
。 ２３・−・地上基地ネットワーク。 ２４−・・中継衛星り、Ｒ，Ｓ、管制基地。 ２５・・−宇宙ｓ　地オペレーションセンタ。 ２６・・・地上テレオペレーション施設。 ２７・・−軌道交換ユニット、　　。 ２８・・−ミッションモジュール。 ２９・−リソースモジュール、３０−・推進モジュール
。 ３１・・−アンテナ、３２−・−太陽電池。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. プラットフォームに設けられたガイドレールと、同ガイ
   ドレールに沿って走行できる回転台と、同回転台に旋回
   可能に取付けられ、かつ一方向に折畳み可能な一対のア
   ームとを具備したことを特徴とするマニピュレータ。