JPS62251284A - 多脚機構の協調制御方式 - Google Patents
多脚機構の協調制御方式Info
- Publication number
- JPS62251284A JPS62251284A JP61092110A JP9211086A JPS62251284A JP S62251284 A JPS62251284 A JP S62251284A JP 61092110 A JP61092110 A JP 61092110A JP 9211086 A JP9211086 A JP 9211086A JP S62251284 A JPS62251284 A JP S62251284A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- legs
- moving
- walking
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 abstract 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 4
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 3
- 235000006732 Torreya nucifera Nutrition 0.000 description 2
- 244000111306 Torreya nucifera Species 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多脚により移動を行う機械の歩行制御方式に係
り、特にコンピュータ制御による歩容の制御に好適な多
脚機構の協調制御方式に関する。
り、特にコンピュータ制御による歩容の制御に好適な多
脚機構の協調制御方式に関する。
従来、胴体に対し放射状に脚機構を持った移動機構にお
いては、ザ・インタナショナル・ジャーナル・オブ・ロ
ボテイツクス・リサーチ・ボリューム３．ナンバ２．サ
マー（１９８４年）第１３４ページから１４６ページ（
Ｔｈｅ Ｉ ｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪ ｏｕｒｎａ
ｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅ５ｅａｒｃｈ、 ｖ
ｏｌ、 ３ 。
いては、ザ・インタナショナル・ジャーナル・オブ・ロ
ボテイツクス・リサーチ・ボリューム３．ナンバ２．サ
マー（１９８４年）第１３４ページから１４６ページ（
Ｔｈｅ Ｉ ｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪ ｏｕｒｎａ
ｌ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｒｅ５ｅａｒｃｈ、 ｖ
ｏｌ、 ３ 。
Ｎ（１２Ｓｕｍ＋ｍａｒ （１９８４）において論じら
れているように、胴体の移動時には、移動体を上方から
見た場合、各々の脚機構の通る軌跡が面状になるように
、水平面内での運動をともなった三次元軌道になるよう
に制御されていた。なお、放射状に脚が配置された移動
機構に関しては、例えば米国特許第４５０２５５６号、
第４５０３９２４号、第４５１１０１１号等が挙げられ
る。
れているように、胴体の移動時には、移動体を上方から
見た場合、各々の脚機構の通る軌跡が面状になるように
、水平面内での運動をともなった三次元軌道になるよう
に制御されていた。なお、放射状に脚が配置された移動
機構に関しては、例えば米国特許第４５０２５５６号、
第４５０３９２４号、第４５１１０１１号等が挙げられ
る。
上記従来例における制御方式においては、３点以上で地
面に接する部分が、移動機械の胴体を含む重心移動を行
う際に、接触点から受ける力の方向の不安定性が生じ、
移動機械の脚や胴体に不必要なねじれや歪が加わってし
まった。また地面と脚の接触点のずれ１脚のひきずり等
を生じ、移動機械の位置決め誤差が大きく、ふみはずし
等による過大な衝撃が構造体に加わるという問題があっ
た。
面に接する部分が、移動機械の胴体を含む重心移動を行
う際に、接触点から受ける力の方向の不安定性が生じ、
移動機械の脚や胴体に不必要なねじれや歪が加わってし
まった。また地面と脚の接触点のずれ１脚のひきずり等
を生じ、移動機械の位置決め誤差が大きく、ふみはずし
等による過大な衝撃が構造体に加わるという問題があっ
た。
本発明の目的は、複数の脚の同時移動における各時刻に
各脚の位置誤差から生じる不要な力を減少させることと
、脚の引きずり１位置ずれ等を減少させるための制御方
式を提供することである。
各脚の位置誤差から生じる不要な力を減少させることと
、脚の引きずり１位置ずれ等を減少させるための制御方
式を提供することである。
上記目的は、歩行移動時に屈伸する脚関節の運動平面を
、複数脚に対して、それぞれの運動平面が平行になるよ
うに制御することにより複雑な力、位置関係を単純化し
て、各関節角間の位置データの関連性を考慮して制御信
号を出力することにより達成される。
、複数脚に対して、それぞれの運動平面が平行になるよ
うに制御することにより複雑な力、位置関係を単純化し
て、各関節角間の位置データの関連性を考慮して制御信
号を出力することにより達成される。
接地する複数の脚の立脚時の胴体移動において各接地脚
が運動する時の関節点と足先の運動軌跡を含む平面の向
きが各脚ともに平行となるように制御する。これによっ
て、各脚の地面に対する主な作用力の方向が同一となる
ため、三次元的な力制御を二次元的な問題として扱うこ
とができ、複数脚の不協調による不具合を解消すること
ができる。
が運動する時の関節点と足先の運動軌跡を含む平面の向
きが各脚ともに平行となるように制御する。これによっ
て、各脚の地面に対する主な作用力の方向が同一となる
ため、三次元的な力制御を二次元的な問題として扱うこ
とができ、複数脚の不協調による不具合を解消すること
ができる。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。第４
図は１本発明の制御方式を適用する多脚機構を示すもの
である。この図において、第１脚１、第２脚２．第３脚
３．・・・・・・第６脚６までの脚は、それぞれ胴体７
に放射状に取り付けられ、各足先の位置を三次元空間内
で任意に設定可能なように関節８，９．１０の３自由度
を持っている。
図は１本発明の制御方式を適用する多脚機構を示すもの
である。この図において、第１脚１、第２脚２．第３脚
３．・・・・・・第６脚６までの脚は、それぞれ胴体７
に放射状に取り付けられ、各足先の位置を三次元空間内
で任意に設定可能なように関節８，９．１０の３自由度
を持っている。
また、足先が地面に対して密着するように２自由度のユ
ニバーサルジヨイント１１によって着地パッドが取り付
けられている。
ニバーサルジヨイント１１によって着地パッドが取り付
けられている。
各脚の構造をより詳細に示した図が第３ｒｊ！Ｉである
。この図に従って、１脚の動作を特明する。第１リング
１２は、関節８により胴体７に固定される固定治具２４
に接続される。この第１リンク１２の動作は、胴体７の
上面に対して垂直な軸Ｚ１のまわりに少なくとも１２０
°以上の動作範囲を持つ。つまり６角形の胴体の中心と
Ｚｌ軸が胴体を通る点を結び延長した線を中心として左
右に各６０°以上の可動範囲を持ち、脚の取り付けられ
た根本の胴体６角形の頂点を含む２つの辺と脚の方向が
一直線になることが可能な構造となっている。この第１
リンクを回転させる動力は、固定治具２４に取り付けら
れたモータ１８であり、その回転角度は同軸上に取り付
けられたエンコーダ２１によって測定される。第２リン
ク１３は、第１リンク１２と関節９によって第３図に示
すようにＺｌ軸と直角なＺＺ軸のまわりにモータ１９に
よって回転可能な構造となっている。同じく、第３リン
ク１４は、第２リンク１３と関節１０によって第３図に
示すようにＺｚ軸と平行なＺ３軸のまわりにモータ２０
によって回転可能な構造になっている。それぞれのリン
ク間の関節角は、エンコーダ２２．２３によって測定さ
れる。また、第３リンク１４の先にはユニバーサルジヨ
イント１１により着地パッド１５が取り付けられ、第３
リンク１４の先がどのような向きで地面に向っていても
着地パッドが接地点に密着するような構造となっている
。
。この図に従って、１脚の動作を特明する。第１リング
１２は、関節８により胴体７に固定される固定治具２４
に接続される。この第１リンク１２の動作は、胴体７の
上面に対して垂直な軸Ｚ１のまわりに少なくとも１２０
°以上の動作範囲を持つ。つまり６角形の胴体の中心と
Ｚｌ軸が胴体を通る点を結び延長した線を中心として左
右に各６０°以上の可動範囲を持ち、脚の取り付けられ
た根本の胴体６角形の頂点を含む２つの辺と脚の方向が
一直線になることが可能な構造となっている。この第１
リンクを回転させる動力は、固定治具２４に取り付けら
れたモータ１８であり、その回転角度は同軸上に取り付
けられたエンコーダ２１によって測定される。第２リン
ク１３は、第１リンク１２と関節９によって第３図に示
すようにＺｌ軸と直角なＺＺ軸のまわりにモータ１９に
よって回転可能な構造となっている。同じく、第３リン
ク１４は、第２リンク１３と関節１０によって第３図に
示すようにＺｚ軸と平行なＺ３軸のまわりにモータ２０
によって回転可能な構造になっている。それぞれのリン
ク間の関節角は、エンコーダ２２．２３によって測定さ
れる。また、第３リンク１４の先にはユニバーサルジヨ
イント１１により着地パッド１５が取り付けられ、第３
リンク１４の先がどのような向きで地面に向っていても
着地パッドが接地点に密着するような構造となっている
。
次に第１図を用いて本発明における歩行制御方式の動作
アルゴリスムについて説明する。第１図は胴体移動時の
立脚の変化を示している。第１図（ａ−１）に示される
移動体を上方から見た図において、第４脚４の胴体７へ
の付は根から第１＃１の胴体７への付は根を結んだ方向
に移動する場合を考える。初めの状態は、第２図（ａ−
１）に示すように６本の脚が放射状に配置された足元に
０印で示した第１脚１．第３脚３．第５脚５が接地し、
第２脚２．第４脚４．第６脚６の先端が空中に浮き上っ
た遊脚となって静止している。この体勢から、まず第２
．４．６の遊脚の向きが次に移動体の進む方向に向くよ
うに各脚の第１関節８を回転させて、第２．４．６脚の
３本の脚がほぼ合同な形となるように第２関節１３．第
３関節１４を調整して、第１図（ａ −２）に示すよう
な位置に制御した後、第２．４．６脚を接地させる。
アルゴリスムについて説明する。第１図は胴体移動時の
立脚の変化を示している。第１図（ａ−１）に示される
移動体を上方から見た図において、第４脚４の胴体７へ
の付は根から第１＃１の胴体７への付は根を結んだ方向
に移動する場合を考える。初めの状態は、第２図（ａ−
１）に示すように６本の脚が放射状に配置された足元に
０印で示した第１脚１．第３脚３．第５脚５が接地し、
第２脚２．第４脚４．第６脚６の先端が空中に浮き上っ
た遊脚となって静止している。この体勢から、まず第２
．４．６の遊脚の向きが次に移動体の進む方向に向くよ
うに各脚の第１関節８を回転させて、第２．４．６脚の
３本の脚がほぼ合同な形となるように第２関節１３．第
３関節１４を調整して、第１図（ａ −２）に示すよう
な位置に制御した後、第２．４．６脚を接地させる。
その後第１，３．５脚を同様に進行方向に回転させ、第
１図（ａ −２）に示すような位置で接地させる６次に
第２．４．６脚を空中に上げる。これで移動体の脚は第
１図（ａ−１）ｔ （ａ−２）に示すような体勢を取
ることができる。
１図（ａ −２）に示すような位置で接地させる６次に
第２．４．６脚を空中に上げる。これで移動体の脚は第
１図（ａ−１）ｔ （ａ−２）に示すような体勢を取
ることができる。
このような各脚の向きが進行方向に向いた体勢を取った
後に、胴体７が水平に移動するように。
後に、胴体７が水平に移動するように。
第１．３．５脚の第２，３関節９，１０を制御して、第
１図（ｂ−１）、（ｂ−２）に示す体勢に移行して胴体
の移動を行う。次に遊脚１６（第２゜４．６脚）を接地
させ、第１．３．５脚を先はどの第２．４．６脚と合同
な形として遊脚とする。
１図（ｂ−１）、（ｂ−２）に示す体勢に移行して胴体
の移動を行う。次に遊脚１６（第２゜４．６脚）を接地
させ、第１．３．５脚を先はどの第２．４．６脚と合同
な形として遊脚とする。
そして第２．４．６脚を立脚として胴体の移動を行う、
これを繰り返して望みの方向への移動を実行する。
これを繰り返して望みの方向への移動を実行する。
第２図は、各脚を放射状に保ったまま胴体の移動を行っ
た場合を示す。この場合も第１．３．５脚を立脚１７と
しているが、胴体の移動とともに第３，５脚の第１関節
８の角度が変化している。
た場合を示す。この場合も第１．３．５脚を立脚１７と
しているが、胴体の移動とともに第３，５脚の第１関節
８の角度が変化している。
つまり第３，５脚に関しては、脚の位置制御が３次元的
に変化することになる。
に変化することになる。
これに対して、本発明における制御方式である第１図の
移動方式では、各脚の第１関節８を移動開始前に移動体
の進行方向と一致させ、移動時には、各立脚１７の第２
．第３ｒＪＲ節８，９を制御するだけで歩行が可能であ
る。そのため第１関節の制御の計算、各関節間に働く進
行方向に羞直かつ水平面方向の相互作用による制御補正
等を計算しなくても歩行が可能となり制御系に使用する
計算機の負担を軽減させることが可能である。また、各
脚を二次元平面内で運動させるため、放射状のまま移動
させる場合にくらべ、各関節の制御誤差によって生じる
脚や胴体のきしみ、応力集中、歪。
移動方式では、各脚の第１関節８を移動開始前に移動体
の進行方向と一致させ、移動時には、各立脚１７の第２
．第３ｒＪＲ節８，９を制御するだけで歩行が可能であ
る。そのため第１関節の制御の計算、各関節間に働く進
行方向に羞直かつ水平面方向の相互作用による制御補正
等を計算しなくても歩行が可能となり制御系に使用する
計算機の負担を軽減させることが可能である。また、各
脚を二次元平面内で運動させるため、放射状のまま移動
させる場合にくらべ、各関節の制御誤差によって生じる
脚や胴体のきしみ、応力集中、歪。
ねじれを少なくシ、それらから生じる立脚の引きずり現
象を少なくすることができる。
象を少なくすることができる。
前記実施例においては、正６角形の胴体に等間隔に脚が
配置された移動機構の場合について述べたが、胴体の形
にはとられれず、脚数は２本以上の場合に対して進行方
向に２本以上の脚の向きを一致させて歩行することによ
り、前記実施例における効果が得られることは、明らか
である。
配置された移動機構の場合について述べたが、胴体の形
にはとられれず、脚数は２本以上の場合に対して進行方
向に２本以上の脚の向きを一致させて歩行することによ
り、前記実施例における効果が得られることは、明らか
である。
本発明によれば、各脚の運動を移動体の進行方向に平行
な平面内に限定できるため、各関節を動かすアクチュエ
ータへの位置、速度指令値を出すための計算を簡単にし
計算時間、メモリの容量を減らすことができる効果があ
る。また、３次元的な脚運動において制御誤差によって
各脚、各関節間に生じるきしみ、応力集中、歪、ねじれ
を、２次元内の問題におけるものにでき、構造材の長寿
命化、アクチュエータへの過負荷の減少による制御系の
保全の効果がある。また、歩行時に制御誤差によって生
じる立脚のずれを減少させることができ、移動方向の安
定化、移動距離精度の向上をはかる効果が得られる。
な平面内に限定できるため、各関節を動かすアクチュエ
ータへの位置、速度指令値を出すための計算を簡単にし
計算時間、メモリの容量を減らすことができる効果があ
る。また、３次元的な脚運動において制御誤差によって
各脚、各関節間に生じるきしみ、応力集中、歪、ねじれ
を、２次元内の問題におけるものにでき、構造材の長寿
命化、アクチュエータへの過負荷の減少による制御系の
保全の効果がある。また、歩行時に制御誤差によって生
じる立脚のずれを減少させることができ、移動方向の安
定化、移動距離精度の向上をはかる効果が得られる。
第１図は本発明の多脚機構の協調制御方式を用いてなる
一実施例の歩行制御による動作説明図、第２図は同じく
、脚を放射状に配置したままの歩容説明図、第３図は同
じく一脚の構造図、第４図は同じく移動体の移動機構全
体図である。 １・・・第１脚、２・・・第２脚、３・・・第３脚、４
・・・第４脚、５・・・第５脚、６・・・第６脚、７・
・・胴体、８・・・第１関節、９・・・第２関節、１０
・・・第３関節、１６・・・６祁丁べ、 遊脚、１７・・・立脚。 （
・ 。１、代理人 弁、オ ７、川勝鼻３−′″ 茅３ 目 茅４ 固 Ｊ・・＃３獅 ≦・＃！脚
一実施例の歩行制御による動作説明図、第２図は同じく
、脚を放射状に配置したままの歩容説明図、第３図は同
じく一脚の構造図、第４図は同じく移動体の移動機構全
体図である。 １・・・第１脚、２・・・第２脚、３・・・第３脚、４
・・・第４脚、５・・・第５脚、６・・・第６脚、７・
・・胴体、８・・・第１関節、９・・・第２関節、１０
・・・第３関節、１６・・・６祁丁べ、 遊脚、１７・・・立脚。 （
・ 。１、代理人 弁、オ ７、川勝鼻３−′″ 茅３ 目 茅４ 固 Ｊ・・＃３獅 ≦・＃！脚
Claims (1)
- １、胴体のまわりに、それを支えるために放射状に配置
された複数の脚を持ち、各々の一脚は進行方向に平行な
平面内で運動させることのできる関節構成を持ち、かつ
少なくとも二つ以上の脚を同一進行方向に対して平行な
平面内で各々運動させることができるような向きに設定
できるような構成を持つ多脚移動機構の制御方式におい
て、移動時に接地する二つ以上の脚を立脚として胴体の
重心を三次元空間内で移動させる際に、前記二つ以上の
立脚となる脚を、進行方向に対して平行な平面内で運動
できるような向きに設定した後に、各立脚の運動する平
面が互いに平行になるように制御することで胴体の重心
を移動させるように制御することを特徴とする多脚機構
の協調制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61092110A JPS62251284A (ja) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | 多脚機構の協調制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61092110A JPS62251284A (ja) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | 多脚機構の協調制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62251284A true JPS62251284A (ja) | 1987-11-02 |
Family
ID=14045290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61092110A Pending JPS62251284A (ja) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | 多脚機構の協調制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62251284A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02180571A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-13 | Toshiba Corp | 歩行ロボット |
| US5005658A (en) * | 1988-12-22 | 1991-04-09 | Carnegie-Mellon University | Orthogonal legged walking robot |
| US5040626A (en) * | 1986-02-12 | 1991-08-20 | Nathaniel A. Hardin | Walking robots having double acting fluid driven twistor pairs as combined joints and motors and method of locomotion |
| US5121805A (en) * | 1989-03-21 | 1992-06-16 | Portsmouth Technology Consultants Limited | Robot devices |
| US5127484A (en) * | 1988-12-22 | 1992-07-07 | Carnegie-Mellon University | Orthogonal legged walking robot |
| US5219410A (en) * | 1989-10-20 | 1993-06-15 | Commissariat A L'energie Atomique | Device for transmitting movement between a solid and a member, in particular for a robot able to be moved on legs |
| US5842533A (en) * | 1994-12-02 | 1998-12-01 | Agency Of Industrial Science And Technology, Ministry Of International Trade And Industry | Multi-legged walking apparatus |
| US8657042B2 (en) | 2010-10-04 | 2014-02-25 | China Industries Limited | Walking machine |
| CN111483533A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-08-04 | 山东大学 | 一种可变构型的全向移动仿生四足机器人 |
-
1986
- 1986-04-23 JP JP61092110A patent/JPS62251284A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5040626A (en) * | 1986-02-12 | 1991-08-20 | Nathaniel A. Hardin | Walking robots having double acting fluid driven twistor pairs as combined joints and motors and method of locomotion |
| US5005658A (en) * | 1988-12-22 | 1991-04-09 | Carnegie-Mellon University | Orthogonal legged walking robot |
| US5127484A (en) * | 1988-12-22 | 1992-07-07 | Carnegie-Mellon University | Orthogonal legged walking robot |
| JPH02180571A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-13 | Toshiba Corp | 歩行ロボット |
| US5121805A (en) * | 1989-03-21 | 1992-06-16 | Portsmouth Technology Consultants Limited | Robot devices |
| US5219410A (en) * | 1989-10-20 | 1993-06-15 | Commissariat A L'energie Atomique | Device for transmitting movement between a solid and a member, in particular for a robot able to be moved on legs |
| US5842533A (en) * | 1994-12-02 | 1998-12-01 | Agency Of Industrial Science And Technology, Ministry Of International Trade And Industry | Multi-legged walking apparatus |
| US8657042B2 (en) | 2010-10-04 | 2014-02-25 | China Industries Limited | Walking machine |
| CN111483533A (zh) * | 2020-06-16 | 2020-08-04 | 山东大学 | 一种可变构型的全向移动仿生四足机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6047610A (en) | Hybrid serial/parallel manipulator | |
| US8424411B2 (en) | Parallel robot | |
| KR100525648B1 (ko) | 인간형 작업로봇의 팔형체구조 | |
| JP3643867B2 (ja) | マニピュレータの制御方法 | |
| US8271137B2 (en) | Robot and method of controlling the same | |
| JPH0332582A (ja) | 脚式移動ロボットの駆動制御装置 | |
| WO2022258054A1 (zh) | 重建器械术野中心的控制方法、系统和存储介质 | |
| KR20010050355A (ko) | 로보트 및 로보트용 관절 장치 | |
| JP2001088072A (ja) | 四自由度パラレルロボット | |
| JPH0367839B2 (ja) | ||
| JPS62251284A (ja) | 多脚機構の協調制御方式 | |
| US6453212B1 (en) | Method for mobile robot motion control | |
| CN107650120A (zh) | 一种用于确定9自由度机械臂的全部奇异构型的方法 | |
| JPS6125514B2 (ja) | ||
| CN113950395A (zh) | 连杆致动装置 | |
| JPH0947995A (ja) | パラレルリンクマニピュレータ | |
| Cui et al. | Kinematic analysis and simulation of walking leg of bionic amphibious crab-like robot | |
| JPH06315880A (ja) | ７軸多関節ロボットマニピュレータの肘回転方法 | |
| JP2008126384A (ja) | 脚式移動ロボット | |
| JP3146463B2 (ja) | 冗長軸マニピュレータの肘移動制御装置 | |
| JPH05146980A (ja) | パラレルマニプレータ | |
| CN115592653B (zh) | 一种平面三自由度冗余驱动并联机构 | |
| JPH0314592B2 (ja) | ||
| CN113733052B (zh) | 一种全向移动机器人及其控制方法 | |
| JP2538288Y2 (ja) | 多関節ロボット |