JP2022187785A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記物品を保持する保持部と、
移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載機と、
前記保持部及び前記移載機を支持する支持体と、
前記保持部及び前記移載機を前記支持体に対して前記移載方向に直交する旋回軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を変更する旋回装置と、を備え、
前記旋回装置は、前記保持部及び前記移載機を支持すると共に前記旋回軸心まわりに前記支持体に対して旋回する旋回部と、前記旋回部を旋回駆動する旋回駆動源と、前記旋回駆動源と前記旋回部との間で旋回駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構のバックラッシュによる前記旋回部の旋回方向のガタつきを規制するガタつき規制機構と、を備え、
前記ガタつき規制機構は、前記旋回部の旋回に連動して回転する被押圧部と、前記支持体に支持された規制部と、を備え、
前記被押圧部は、前記旋回方向を向く被押圧面を備え、
前記規制部は、前記旋回部の旋回に連動して移動する前記被押圧面の移動軌跡内に配置されていると共に前記被押圧面が前記旋回方向における特定範囲内に位置する状態で前記被押圧面に当接する当接部材と、前記被押圧面に当接した前記当接部材を前記旋回方向における前記被押圧面の側に向けて付勢する付勢機構と、を備えている。
図2に示すように、容器棚8は、容器70を収納する棚部80を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚8は、当該容器棚8の正面に沿って水平方向に延在する梁部材82を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材82のそれぞれに連結される複数の支柱部材81を備えている。すなわち、容器棚8は、複数の支柱部材81と複数の梁部材82とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。
容器70は、搬送装置100による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器70は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器70の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。
図3に示すように、搬送装置100は、容器70を保持する保持部Hと、保持部Hと移載対象箇所Tとの間で容器70を移載する移載機44と、保持部H及び移載機44を支持する移載用昇降体40Bと、保持部H及び移載機44を移載用昇降体40Bに対して旋回させる旋回装置5と、を備えている。本実施形態では、移載用昇降体40Bが「支持体」に相当する。
走行体1は、規定の走行経路R(図1参照)を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、棚内経路Raと棚外経路Rbとを走行するように構成されている。走行体1は、棚内経路Raを走行する場合に、容器棚8に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚8の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体1は、床面を走行するように構成されている。
容器群支持部2は、走行体1に搭載されている。容器群支持部2は、複数の容器70を段積み状態の容器群7として支持可能に構成されている。容器群支持部2の上方には、容器群7が配置される段積み領域2Aが規定されている。段積み領域2Aは、容器群支持部2から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部2は、容器群7を載置した状態で当該容器群7を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部2は、容器群7を車体幅方向Wに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部2を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。
持ち上げ装置3は、走行体1に搭載されている。持ち上げ装置3は、容器群支持部2に支持された容器群7の容器70、換言すれば、段積み領域2Aに配置された容器群7の容器70を持ち上げるように構成されている。
図3に示すように、移載装置4は、走行体1に搭載され、容器70の移載を行うように構成されている。移載装置4は、容器70を保持する保持部Hと、保持部Hから移載対象箇所Tへ容器70を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Tから保持部Hへ容器70を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載機44と、保持部Hと移載対象箇所Tとの間で移動する容器70を案内するガイド機構45と、を備えている。また、移載装置4は、走行体1に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト40と、移載用マスト40に沿って昇降する移載用昇降体40Bと、移載用昇降体40Bを移載用マスト40に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部40Mと、を備えている。移載用昇降体40Bは、保持部H、移載機44、及びガイド機構45を支持している。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部40Mは、例えば、移載用昇降体40Bに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。なお、本実施形態では、移載対象箇所Tには、段積み領域2Aと容器棚8の棚部80とが含まれる。
図3に示すように、旋回装置5は、走行体1に搭載されている。旋回装置5は、保持部H及び移載機44を移載用昇降体40Bに対して移載方向Xに直交する旋回軸心500x(図4参照)まわりに旋回させて、移載方向Xを変更するように構成されている。旋回装置5は、保持部H及び移載機44に加えて、ガイド機構45も旋回させるように構成されている。本実施形態では、旋回装置5は、保持部H、移載機44、及びガイド機構45を含むユニットUの複数(ここでは第1ユニットU1及び第2ユニットU2)を、一体的に旋回させるように構成されている。なお本例では、旋回軸心500xは、上下方向に沿って設定されている。
次に、移載装置4による容器70の移載動作について説明する。図10~図15は、移載装置4が、移載対象箇所Tに対して容器70の移載動作(卸し動作又は掬い動作)を行う場合の説明図である。
次に、搬送装置のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した搬送装置について説明する。
前記物品を保持する保持部と、
移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載機と、
前記保持部及び前記移載機を支持する支持体と、
前記保持部及び前記移載機を前記支持体に対して前記移載方向に直交する旋回軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を変更する旋回装置と、を備え、
前記旋回装置は、前記保持部及び前記移載機を支持すると共に前記旋回軸心まわりに前記支持体に対して旋回する旋回部と、前記旋回部を旋回駆動する旋回駆動源と、前記旋回駆動源と前記旋回部との間で旋回駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構のバックラッシュによる前記旋回部の旋回方向のガタつきを規制するガタつき規制機構と、を備え、
前記ガタつき規制機構は、前記旋回部の旋回に連動して回転する被押圧部と、前記支持体に支持された規制部と、を備え、
前記被押圧部は、前記旋回方向を向く被押圧面を備え、
前記規制部は、前記旋回部の旋回に連動して移動する前記被押圧面の移動軌跡内に配置されていると共に前記被押圧面が前記旋回方向における特定範囲内に位置する状態で前記被押圧面に当接する当接部材と、前記被押圧面に当接した前記当接部材を前記旋回方向における前記被押圧面の側に向けて付勢する付勢機構と、を備えている。
前記被押圧面は、前記旋回軸心の径方向及び前記旋回軸心に平行な方向に沿う平面状に形成されている、と好適である。
前記被押圧部は、前記被押圧面としての第1被押圧面に加えて、第2被押圧面を更に備え、
前記第1被押圧面は、前記旋回方向第1側を向く面であり、
前記第2被押圧面は、前記第1被押圧面とは前記旋回方向の異なる位置において前記旋回方向第2側を向く面であり、
前記特定範囲を第1特定範囲として、
前記当接部材は、前記第1被押圧面が前記第1特定範囲内に位置する状態で前記第1被押圧面に対して前記旋回方向第1側から当接し、前記第2被押圧面が前記旋回方向における第2特定範囲内に位置する状態で前記第2被押圧面に対して前記旋回方向第2側から当接し、
前記付勢機構は、前記当接部材が前記第1被押圧面に対して前記旋回方向第1側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第2側に向けて付勢し、前記当接部材が前記第2被押圧面に対して前記旋回方向第2側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第1側に向けて付勢する、と好適である。
前記揺動軸心は、前記旋回軸心に平行、且つ、前記旋回軸心から離間して配置され、
前記付勢機構は、前記揺動体を揺動方向の基準位置に向けて付勢するバネ部材を備えている、と好適である。
前記当接部は、前記揺動体に対して回転軸心まわりに回転自在に支持されたローラであり、
前記回転軸心は、前記揺動軸心に平行、且つ、前記揺動軸心から離間して配置されている、と好適である。
40B :移載用昇降体(支持体)
44 :移載機
H :保持部
5 :旋回装置
5B :旋回部
5M :旋回駆動源
50 :伝達機構
500 :旋回軸
500x :旋回軸心
51 :規制機構
510 :被押圧部
510F :被押圧面
510F1 :第1被押圧面
510F2 :第2被押圧面
511 :規制部
5110 :当接部材
5110a :当接部
5110b :揺動軸
5110c :揺動体
5111 :付勢機構
5111a :バネ部材
512 :ストッパ
70 :容器(物品)
Ax1 :揺動軸心
Ax2 :回転軸心
SR :特定範囲
SR1 :第1特定範囲
SR2 :第2特定範囲
T :移載対象箇所
X :移載方向
Z :旋回方向
Z1 :旋回方向第1側
Z2 :旋回方向第2側
Claims (6)
- 物品を搬送する搬送装置であって、
前記物品を保持する保持部と、
移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載機と、
前記保持部及び前記移載機を支持する支持体と、
前記保持部及び前記移載機を前記支持体に対して前記移載方向に直交する旋回軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を変更する旋回装置と、を備え、
前記旋回装置は、前記保持部及び前記移載機を支持すると共に前記旋回軸心まわりに前記支持体に対して旋回する旋回部と、前記旋回部を旋回駆動する旋回駆動源と、前記旋回駆動源と前記旋回部との間で旋回駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構のバックラッシュによる前記旋回部の旋回方向のガタつきを規制するガタつき規制機構と、を備え、
前記ガタつき規制機構は、前記旋回部の旋回に連動して回転する被押圧部と、前記支持体に支持された規制部と、を備え、
前記被押圧部は、前記旋回方向を向く被押圧面を備え、
前記規制部は、前記旋回部の旋回に連動して移動する前記被押圧面の移動軌跡内に配置されていると共に前記被押圧面が前記旋回方向における特定範囲内に位置する状態で前記被押圧面に当接する当接部材と、前記被押圧面に当接した前記当接部材を前記旋回方向における前記被押圧面の側に向けて付勢する付勢機構と、を備えている、搬送装置。 - 前記被押圧部は、前記旋回部に固定されており、
前記被押圧面は、前記旋回軸心の径方向及び前記旋回軸心に平行な方向に沿う平面状に形成されている、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記旋回方向の一方側を旋回方向第1側とし、前記旋回方向の他方側を旋回方向第2側として、
前記被押圧部は、前記被押圧面としての第1被押圧面に加えて、第2被押圧面を更に備え、
前記第1被押圧面は、前記旋回方向第1側を向く面であり、
前記第2被押圧面は、前記第1被押圧面とは前記旋回方向の異なる位置において前記旋回方向第2側を向く面であり、
前記特定範囲を第1特定範囲として、
前記当接部材は、前記第1被押圧面が前記第1特定範囲内に位置する状態で前記第1被押圧面に対して前記旋回方向第1側から当接し、前記第2被押圧面が前記旋回方向における第2特定範囲内に位置する状態で前記第2被押圧面に対して前記旋回方向第2側から当接し、
前記付勢機構は、前記当接部材が前記第1被押圧面に対して前記旋回方向第1側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第2側に向けて付勢し、前記当接部材が前記第2被押圧面に対して前記旋回方向第2側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第1側に向けて付勢する、請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記当接部材は、前記被押圧面に当接する部分となる当接部と、前記当接部を支持すると共に揺動軸心まわりに揺動可能な揺動体と、を備え、
前記揺動軸心は、前記旋回軸心に平行、且つ、前記旋回軸心から離間して配置され、
前記付勢機構は、前記揺動体を揺動方向の基準位置に向けて付勢するバネ部材を備えている、請求項1から3の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記当接部は、前記揺動体に対して回転軸心まわりに回転自在に支持されたローラであり、
前記回転軸心は、前記揺動軸心に平行、且つ、前記揺動軸心から離間して配置されている、請求項4に記載の搬送装置。 - 前記ガタつき規制機構は、前記当接部材が前記被押圧面に押圧されて移動する範囲を一定範囲内に規制するストッパを備えている、請求項1から5の何れか一項に記載の搬送装置。
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