CN117062762A - 输送车 - Google Patents

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CN117062762A CN202280024606.1A CN202280024606A CN117062762A CN 117062762 A CN117062762 A CN 117062762A CN 202280024606 A CN202280024606 A CN 202280024606A CN 117062762 A CN117062762 A CN 117062762A
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岩田昌重
木村和诚
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

输送车(100)具备：容器群支承部(2)，将多个容器(70)作为层积状态的容器群(7)在规定的层积区域(2A)内支承；抬起装置(3)，将被容器群支承部(2)支承的容器群(7)的容器(70)抬起；以及移载装置(4)，进行容器(70)的移载。抬起装置(3)具备将被层积在层积区域(2A)的容器群(7)中的任意的高度的容器(70)相对于在该容器(70)的下方相邻的容器(70)抬起的第1抬起机构(31)、以及将比被第1抬起机构(31)抬起后的容器(70)靠下方的容器(70)相对于在该容器(70)的下方相邻的容器(70)抬起的第2抬起机构(32)。

Description

输送车
技术领域
本发明涉及输送构成为能够在上下方向上层积的容器的输送车(transportvehicle)。
背景技术
在日本特开2019－18983号公报(专利文献1)中公开了这样的输送车的一例。以下，在背景技术的说明中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
专利文献1所公开的输送车(2)具备行驶体(21)。而且，在行驶体(21)，搭载有支承被层积的多个容器(W)的支承部(23)、将被层积的多个容器(W)中的一部分的容器(W)在就地抬起的抬起装置(25)、以及对于支承部(23)进行容器(W)的移载的移载装置(24)。
在专利文献1所公开的输送车(2)中，通过由移载装置(24)对于支承部(23)进行容器(W)的抄取及卸下，能够使容器(W)的层积数增减。此外，抬起装置(25)能够将被层积的多个容器(W)中的任意的层的容器(W)抬起。因此，在由移载装置(24)将容器(W)抄取的情况下，能够从被层积的多个容器(W)中任意地选择成为抄取对象的一个容器(W)并将该容器(W)抄取。此外，在由移载装置(24)将容器(W)卸下的情况下，能够任意地选择将卸下对象的容器(W)卸下的层并将卸下对象的容器(W)卸下到该层。
但是，在专利文献1所公开的输送车的结构中，仅能够一个一个地进行容器(W)的移载，没有设想对于支承部(23)并行地进行多个容器(W)的移载。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019－18983号公报
发明内容
发明要解决的课题
鉴于上述实际情况，希望实现能够对于被层积的多个容器并行地进行多个移载动作的输送车。
用于解决课题的手段
一种输送车，输送构成为能够在上下方向上层积的容器，具备：行驶体，进行行驶；容器群支承部，被搭载在前述行驶体，将多个前述容器作为层积状态的容器群在规定的层积区域内支承；抬起装置，被搭载在前述行驶体，将被前述容器群支承部支承的前述容器群的前述容器抬起；以及移载装置，被搭载在前述行驶体，进行前述容器的移载；前述移载装置具备保持前述容器的第1保持部、被配置在比前述第1保持部靠下方并保持前述容器的第2保持部、进行前述第1保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载的第1移载机、以及进行前述第2保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载的第2移载机；前述抬起装置具备将被层积在前述层积区域的前述容器群中的任意的高度的前述容器相对于在该容器的下方相邻的前述容器抬起的第1抬起机构、以及将比被前述第1抬起机构抬起后的前述容器靠下方的前述容器相对于在该容器的下方相邻的前述容器抬起的第2抬起机构。
根据本结构，能够由第1移载机对于层积区域进行容器的移载，并且也能够由第2移载机对于层积区域进行容器的移载。此外，能够在层积状态的容器群中的被第1抬起机构抬起后的容器的下方和被第2抬起机构抬起后的容器的下方的各自设置上下方向的空间。因而，能够利用这样设置的两个空间，并行地进行对于层积状态的容器群的由第1移载机进行的容器的移载和由第2移载机进行的容器的移载。如以上那样，根据本结构，能够对于被层积的多个容器并行地进行多个移载动作。
本公开所涉及的技术的进一步的特征和优点，借助参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明会变得更明确。
附图说明
图1是具备输送车的输送设备的俯视图。
图2是容器搁架的主视图。
图3是容器的主视图。
图4是图3中的IV－IV剖视图。
图5是输送车的车体宽度方向视图。
图6是抬起装置的车体前后方向视图。
图7是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。
图8是表示从相对于移载方向正交的方向看到的移载装置的图。
图9是表示卡止部的卡止姿势和非卡止姿势的图。
图10是表示由移载装置进行的卸下动作的图。
图11是表示由移载装置进行的抄取动作的图。
图12是表示对于搁架部的容器的抄取动作的说明图。
图13是表示对于搁架部的容器的抄取动作的说明图。
图14是表示对于搁架部的容器的抄取动作的说明图。
图15是表示对于搁架部的容器的抄取动作的说明图。
图16是表示对于搁架部的容器的抄取动作的说明图。
图17是表示对于搁架部的容器的抄取动作的说明图。
图18是表示对于搁架部的容器的卸下动作的说明图。
图19是表示对于搁架部的容器的卸下动作的说明图。
图20是表示对于搁架部的容器的卸下动作的说明图。
图21是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图22是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图23是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图24是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图25是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图26是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图27是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图28是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图29是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图30是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图31是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图32是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图33是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图34是进行对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。
图35是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图36是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图37是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图38是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图39是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图40是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图41是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
图42是进行对于搁架部的容器的替换动作的情况的说明图。
具体实施方式
输送车输送构成为能够在上下方向上层积的容器。以下，例示输送车装备于输送容器的输送设备的情况，对该输送车的实施方式进行说明。
如图1所示，输送设备F具备收纳容器70(参照图3)的容器搁架8和进行容器70的运出及运入的运入运出部9。输送车100将由运入运出部9运入的容器70向容器搁架8输送，或者将被收纳在容器搁架8的容器70为了运出而向运入运出部9输送。
在本实施方式中，多个容器搁架8在隔开规定的间隔的同时相互平行地配置。多个容器搁架8的各自至少正面开口，在该正面进行容器70的取放。而且，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间，设定有输送车100的行驶路径R的一部分。此外，装备于输送设备F的多个容器搁架8中的配置在最端部的容器搁架8将正面朝向外侧而配置，在沿着该端部的容器搁架8的正面的区域也设定有行驶路径R的一部分。此外，在输送设备F设置有多个运入运出部9，在经过多个运入运出部9的各自的区域也设定有行驶路径R的一部分。
行驶路径R包括沿着容器搁架8的正面在该容器搁架8的延伸方向上延伸的搁架内路径Ra、以及在容器搁架8的配置区域的外部与搁架内路径Ra交叉的搁架外路径Rb。搁架内路径Ra与多个容器搁架8的各自对应而设定。在本实施方式中，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间的区域设定的行驶路径R的一部分、以及在沿着将正面朝向外侧而配置的容器搁架8的该正面的区域设定的行驶路径R的一部分，相当于搁架内路径Ra。此外，搁架外路径Rb设定为，将多个搁架内路径Ra相连。此外，搁架外路径Rb也设定为，经过多个运入运出部9的各自。在本实施方式中，行驶路径R中的搁架内路径Ra以外的部分相当于搁架外路径Rb。
〔容器搁架〕
如图2所示，容器搁架8在上下方向上具备多层搁架部80，所述搁架部80收纳容器70。在本实施方式中，容器搁架8将多个支柱部件81与多个梁部件82组合而构成。多个梁部件82在上下方向上隔开间隔而配置。而且，在多个梁部件82的各自连结着用于载置容器70的载置部件83。在本例中，容器70通过被载置在一对载置部件83而被收纳在搁架部80。此外，在搁架部80配置有多组一对载置部件83的组，在一个搁架部80中能够收纳多个容器70。另外，在本例中，在图2所示的正面观察中在宽度方向(左右方向)上相邻的一对支柱部件81之间且在上下方向上相邻的一对梁部件82之间的区域相当于容器搁架8的开口。
在本实施方式中，在搁架部80中的用于收纳容器70的基准位置80P，设置有成为用于在该基准位置80P收纳容器70的目标的目标部82T。在本例中，目标部82T设置于梁部件82。目标部82T对于一对载置部件83的组设置有一个。在图示的例子中，目标部82T由形成在梁部件82的孔构成。
〔容器〕
如图3所示，容器70被形成为具备向上方开口的开口部71和将容器70的内部空间包围的周壁部72的箱状。在本例中，上下方向观察中的容器70的外形呈矩形状。在被周壁部72包围的内部空间即容器70的内部能够收容物品。在物品中，例如包括食品、生活用品等各种商品，或者在工厂的生产线等中使用的零件、在制品等。
容器70构成为，在其内部收容着物品的状态下能够与另外的容器70堆叠。即，容器70构成为能够在上下方向上层积(也参照图5)。在本例中，容器70具备从其底部向下方突出的嵌合部77。通过容器70的嵌合部77相对于另外的容器70的开口部71从上方嵌合，将两个容器70在上下方向上层积。
如图3及图4所示，在本实施方式中，容器70具备从周壁部72向外侧突出的多个肋部。多个肋部中的一部分是被后述的抬起装置3抬起的抬起用肋部73。在本例中，抬起用肋部73形成在周壁部72的上部。此外，抬起用肋部73遍及周壁部72中的将开口部71包围的部分的整周而形成。多个肋部中的一部分是在由后述的移载装置4进行的移载动作时被抬起的移载用肋部74。在本例中，移载用肋部74形成在比抬起用肋部73靠下方。
在本实施方式中，容器70具备凹部75。凹部75形成在容器70中的设置有移载用肋部74的面。在本例中，容器70在抬起用肋部73与移载用肋部74的上下方向之间具备从周壁部72向外侧突出并且向下方延伸的卡止用壁76，在该卡止用壁76与周壁部72之间形成有凹部75。换言之，凹部75是被周壁部72和卡止用壁76包围的空间。卡止用壁76如后述那样，是在由移载装置4进行的移载动作时与第1卡止部41Bb及第2卡止部42Bb卡止的部分。
如图3所示，将容器70的高度设为容器高度70H。容器高度70H是从容器70的上端到下端的上下方向的尺寸，在本实施方式中，相当于从开口部71到嵌合部77的下端的上下方向的距离。在多个容器70例如两个容器70被层积的状态下，上方的容器70的嵌合部77嵌合在下方的容器70的内部而收纳。因此，被层积的两个容器70的合计的高度比两个量的容器70的高度(70H×2)短嵌合部77的高度量。
〔输送车〕
如图5所示，输送车100具备进行行驶的行驶体1、将多个容器70作为层积状态的容器群7在规定的层积区域2A内支承的容器群支承部2、将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70抬起的抬起装置3、以及进行容器70的移载的移载装置4。容器群支承部2、抬起装置3及移载装置4被搭载在行驶体1。如果将行驶体1中的沿着行驶方向的方向设为“车体前后方向L”，则容器群支承部2和移载装置4在行驶体1上在车体前后方向L上排列而配置。另外，以下将在上下方向观察中与车体前后方向L正交的方向设为“车体宽度方向W”。
在本实施方式中，输送车100具备控制装置C。控制装置C对输送车100的各功能部进行控制。在本例中，控制装置C对行驶体1、容器群支承部2、抬起装置3、移载装置4及后述的回转装置5进行控制。用于将容器70输送及移载的动作借助由控制装置C进行的各功能部的控制而实现。控制装置C例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边电路等。而且，借助这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作而实现各功能。
〔行驶体〕
行驶体1构成为，在规定的行驶路径R(参照图1)行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为，在搁架内路径Ra和搁架外路径Rb行驶。行驶体1构成为，在行驶于搁架内路径Ra的情况下沿着容器搁架8行驶，更详细地讲，构成为沿着容器搁架8的正面行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为在地板面行驶。
行驶体1具备多个行驶车轮10和将多个行驶车轮10中的至少一个驱动的行驶驱动部10M。行驶驱动部10M包括未图示的马达而构成。通过行驶驱动部10M将行驶车轮10驱动，对行驶体1赋予行驶方向的推进力。
〔容器群支承部〕
容器群支承部2被搭载在行驶体1。容器群支承部2构成为，能够将多个容器70作为层积状态的容器群7支承。在容器群支承部2的上方，规定了配置容器群7的层积区域2A。层积区域2A是从容器群支承部2向上方延伸的立体的假想区域。在本例中，容器群支承部2作为能够在载置有容器群7的状态下使该容器群7移动的输送机而构成。在本例中，容器群支承部2能够使容器群7沿着车体宽度方向W移动。作为构成容器群支承部2的输送机，可以是辊式输送机、链式输送机、带式输送机等周知的输送机等。
将层积着多个容器70的状态的容器群7运入到运入运出部9(参照图1)。在行驶体1与运入运出部9相邻的状态下，容器群支承部2从运入运出部9接受容器群7或将容器群7向运入运出部9移交。即，容器群支承部2构成为，在与运入运出部9之间进行容器群7的交接。详细的图示省略，但在本例中，运入运出部9与进行从容器70将物品取出的作业的拣选区(picking area)相邻。如果从容器群支承部2将容器群7向运入运出部9移交，则在与运入运出部9相邻的拣选区中从容器70将物品取出。在收容于容器70的物品的一部分或全部被取出后，将该容器70从运入运出部9移交到容器群支承部2(输送车100)，再次向容器搁架8输送。但是，运入运出部9也可以不与拣选区相邻，也可以与其他的设备或作业区相邻。此外，例如运入运出部9也可以构成为，将从容器群支承部2移交来的容器群7向输送设备F的外部输送。
〔抬起装置〕
抬起装置3被搭载在行驶体1。抬起装置3构成为，将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70、换言之配置在层积区域2A的容器群7的容器70抬起。
抬起装置3具备从行驶体1向上方立设的抬起用桅杆30、与抬起用桅杆30连结的抬起用升降体30B、以及使抬起用升降体30B沿着抬起用桅杆30升降的抬起用升降体驱动部30M。详细的图示省略，但抬起用升降体驱动部30M例如具备与抬起用升降体30B连结的带等无端体、卷绕着该无端体的旋转体、以及将该旋转体旋转驱动的马达。
抬起装置3具备将被层积在层积区域2A的容器群7中的任意的高度的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第1抬起机构31、以及将比被第1抬起机构31抬起后的容器70靠下方的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第2抬起机构32。此外，在本实施方式中，第1抬起机构31和第2抬起机构32在上下方向上离开而配置。由此，例如如图25所示，能够在被第1抬起机构31抬起后的容器70与被第2抬起机构32抬起后的容器70的上下方向之间形成空间。此外，在被第2抬起机构32抬起后的容器70的下方也能够形成上下方向的空间。
在本实施方式中，抬起装置3具备从抬起用升降体30B朝向层积区域2A在车体前后方向L上突出的第1框架部31F及第2框架部32F、以及将第1框架部31F与第2框架部32F连结的连结框架部33F。第1框架部31F和第2框架部32F在上下方向上隔开间隔而配置。第1框架部31F被配置在比第2框架部32F靠上方。连结框架部33F将第1框架部31F与第2框架部32F在上下方向上连结。借助这样的结构，第1框架部31F和第2框架部32F成为不相对移动，第1框架部31F与第2框架部32F的上下方向的间隔总是成为一定。第1框架部31F、第2框架部32F及连结框架部33F随着抬起用升降体30B的升降而一体地升降。
如图6所示，第1框架部31F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第1框架部件31Fa。一对第1框架部件31Fa与配置在层积区域2A的容器70的宽度(车体宽度方向W的长度)对应而配置。换言之，一对第1框架部件31Fa的车体宽度方向W的配置间隔与容器70的宽度对应。在本例中，一对第1框架部件31Fa的车体宽度方向W的配置间隔成为相对于容器70的宽度大与后述的第1抬起保持部31a的尺寸对应的规定尺寸量的间隔。
同样，第2框架部32F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第2框架部件32Fa。一对第2框架部件32Fa与配置在层积区域2A的容器70的宽度对应而配置。换言之，一对第2框架部件32Fa的车体宽度方向W的配置间隔与容器70的宽度对应。在本例中，一对第2框架部件32Fa的车体宽度方向W的配置间隔成为相对于容器70的宽度大与后述的第2抬起保持部32a的尺寸对应的规定尺寸量的间隔。
此外，连结框架部33F具备一对连结框架部件33Fa。一对连结框架部件33Fa的各自将在上下方向上排列的第1框架部件31Fa与第2框架部件32Fa连结。
在本实施方式中，第1抬起机构31具备保持容器70的第1抬起保持部31a。此外，第1抬起机构31具备将第1抬起保持部31a的姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势的第1抬起驱动部31M。
在本实施方式中，第1抬起保持部31a构成为，绕沿着车体前后方向L的轴心旋转。第1抬起保持部31a在保持姿势下被配置于层积区域2A中的在上下方向观察中与容器70的抬起用肋部73重叠的位置，在非保持姿势下从在上下方向观察中与该抬起用肋部73重叠的位置退避到车体宽度方向W的外侧。在图6中，将第1抬起保持部31a的保持姿势用实线表示，将第1抬起保持部31a的非保持姿势用假想线表示。这样，保持姿势的第1抬起保持部31a以相对于抬起用肋部73从下方对置的方式配置。在该状态下，通过第1框架部31F上升，容器70被抬起。
在本实施方式中，第1抬起机构31具备上述的第1框架部31F，第1抬起保持部31a被第1框架部31F支承。详细地讲，第1抬起保持部31a被在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第1框架部件31Fa的各自支承。这样，第1抬起机构31具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第1抬起保持部31a。一对第1抬起保持部31a的车体宽度方向W的配置间隔与配置在层积区域2A的容器70的宽度对应。
在本实施方式中，第2抬起机构32具备配置在比第1抬起保持部31a靠下方并保持容器70的第2抬起保持部32a。第2抬起机构32具备将第2抬起保持部32a的姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势的第2抬起驱动部32M。
在本实施方式中，第2抬起保持部32a构成为，绕沿着车体前后方向L的轴心旋转。第2抬起保持部32a在保持姿势下被配置于层积区域2A中的在上下方向观察中与容器70的抬起用肋部73重叠的位置，在非保持姿势下从在上下方向观察中与该抬起用肋部73重叠的位置退避到车体宽度方向W的外侧。在图6中，将第2抬起保持部32a的保持姿势用实线表示，将第2抬起保持部32a的非保持姿势用假想线表示。这样，保持姿势的第2抬起保持部32a以相对于抬起用肋部73从下方对置的方式配置。在该状态下，通过第2框架部32F上升而容器70被抬起。
在本实施方式中，第2抬起机构32具备上述的第2框架部32F，第2抬起保持部32a被第2框架部32F支承。详细地讲，第2抬起保持部32a被在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第2框架部件32Fa的各自支承。这样，第2抬起机构32具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第2抬起保持部32a。一对第2抬起保持部32a的车体宽度方向W的配置间隔与配置在层积区域2A的容器70的宽度对应。
如图6所示，在被第1抬起机构31抬起后的容器70与被第2抬起机构32抬起后的容器70的上下方向之间，形成能够移载其他的容器70的空间。由此，能够由移载装置4(参照图5)将其他的容器70移载到该空间。换言之，能够由移载装置4将其他的容器70层积到被第2抬起机构32抬起后的容器70之上。
在本实施方式中，如图5及图6所示，在第2抬起机构32设置有对由移载装置4移载的容器70进行引导的导引部3G。在本例中，导引部3G具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对导引部件3Ga。一对导引部件3Ga的车体宽度方向W的配置间隔与容器70的宽度对应。在图示的例子中，在一对第2框架部件32Fa的各自设置有导引部件3Ga。导引部件3Ga被形成为从第2框架部件32Fa向上方立起的板状，由朝向车体宽度方向W的内侧的板面引导容器70。
如后述那样，在由移载装置4进行的容器70的移载动作中，除了使容器70在水平方向上向目的部位移动的动作以外，还包括使容器70在上下方向上移动的动作。在本实施方式中，第1抬起保持部31a与第2抬起保持部32a的上下方向的间隔3H，根据对容器70的N层量(N为2以上的整数)的高度加上由移载装置4(详细地讲是后述的第2移载机42B)进行的移载动作中的移载对象的容器70的上下移动量Mv得到的高度而设定。“N”被预先设定，在本例中被设定为“2”。即，第1抬起保持部31a与第2抬起保持部32a的上下方向的间隔3H，根据对2层量的容器高度70H加上移载动作中的容器70的上下移动量Mv得到的高度而设定(3H＝70H×2+Mv)。此外，也可以对其加上考虑了构造上的误差、控制上的误差等的规定的富余量。另外，关于上下移动量Mv在后面叙述。
〔移载装置〕
如图5所示，移载装置4被搭载在行驶体1。移载装置4构成为，对于移载对象部位进行容器70的移载。移载装置4构成为，进行将容器70向移载对象部位移载的卸下动作和将容器70从移载对象部位移载的抄取动作。在本实施方式中，在移载对象部位中包括层积区域2A和容器搁架8的搁架部80。
这里，将由移载装置4移载的容器70的移动方向设为移载方向X。此外，将移载方向X上的一方侧设为移载方向卸下侧X1，将另一方侧设为移载方向抄取侧X2。在本例中，移载方向X是沿着水平方向的方向。移载方向卸下侧X1是在将容器70卸下的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。移载方向抄取侧X2是在将容器70抄取的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。
在本实施方式中，输送车100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5。如图7所示，回转装置5构成为，使移载装置4(详细地讲是移载装置4的一部分)绕沿着上下方向的轴心回转，将移载装置4的朝向变更为将移载方向X朝向层积区域2A的第1姿势P1和将移载方向X朝向容器搁架8的第2姿势P2。这样，在本实施方式中，移载方向X能够由回转装置5在水平面内变更。
在本实施方式中，移载装置4根据移载对象部位的位置而变更姿势。具体而言，移载装置4在移载对象部位是层积区域2A的情况下成为第1姿势P1，在移载对象部位是容器搁架8(搁架部80)的情况下成为第2姿势P2。如图8所示，在本例中，回转装置5具备支承移载装置4(详细地讲是移载装置4的一部分)的回转台50、将回转台50相对于后述的移载用升降体40B回转自如地支承的回转轴51、以及将回转轴51驱动的回转驱动部5M。另外，图8表示移载装置4是第2姿势P2的情况，图10及图11表示移载装置4是第1姿势P1的情况。在图10及图11中，为了使目视辨认性良好，省略了实际上将容器70抬起的抬起装置3。
如图5所示，移载装置4具备从行驶体1向上方立设的移载用桅杆40、与移载用桅杆40连结的移载用升降体40B、以及使移载用升降体40B沿着移载用桅杆40升降的移载用升降体驱动部40M。详细的图示省略，但移载用升降体驱动部40M例如具备与移载用升降体40B连结的带等无端体、卷绕着该无端体的旋转体、以及将该旋转体旋转驱动的马达。
如图8所示，移载装置4具备保持容器70的第1保持部41A、配置在比第1保持部41A靠下方并保持容器70的第2保持部42A、进行第1保持部41A与移载对象部位之间的容器70的移载的第1移载机41B、以及进行第2保持部42A与移载对象部位之间的容器70的移载的第2移载机42B。
如上述那样，在移载对象部位中包括层积区域2A和容器搁架8的搁架部80。即，第1移载机41B进行第1保持部41A与层积区域2A或搁架部80之间的容器70的移载。此外，第2移载机42B进行第2保持部42A与层积区域2A或搁架部80之间的容器70的移载。在本实施方式中，第1移载机41B在第1姿势P1的状态下进行第1保持部41A与层积区域2A之间的容器70的移载(参照图10及图11等)，在第2姿势P2的状态下进行第1保持部41A与搁架部80之间的容器70的移载(参照图8等)。同样，第2移载机42B在第1姿势P1的状态下进行第2保持部42A与层积区域2A之间的容器70的移载(参照图10及图11等)，在第2姿势P2的状态下进行第2保持部42A与搁架部80之间的容器70的移载(参照图8等)。
如图8所示，在本实施方式中，移载装置4具备将第1保持部41A与第2保持部42A在上下方向上连结的保持连结部43。保持连结部43以第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔成为一定的方式将两者连结。
在本实施方式中，移载装置4具备使第1保持部41A沿着移载方向X移动的第1保持驱动部41MA、以及使第2保持部42A沿着移载方向X移动的第2保持驱动部42MA。第1保持驱动部41MA构成为，使第1保持部41A相对于移载用升降体40B沿着移载方向X相对移动。第2保持驱动部42MA构成为，使第2保持部42A相对于移载用升降体40B沿着移载方向X相对移动。如上述那样，在本实施方式中，第1保持部41A和第2保持部42A被保持连结部43连结。因此，第1保持部41A和第2保持部42A沿着移载方向X一体地移动。在本例中构成为，将第1保持部41A驱动的第1保持驱动部41MA和将第2保持部42A驱动的第2保持驱动部42MA被共用的驱动源驱动。
在本实施方式中，第1移载机41B具备在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压的第1推压部41Ba、以及在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止的第1卡止部41Bb。第1推压部41Ba及第1卡止部41Bb的各自构成为，能够相对于第1保持部41A沿着移载方向X相对移动。
在本实施方式中，第1移载机41B具备被第1保持部41A支承并且将第1推压部41Ba和第1卡止部41Bb支承的第1支承部件41Bc、以及使第1支承部件41Bc相对于第1保持部41A沿着移载方向X相对移动的第1移载驱动部41Mc。在本例中，通过第1支承部件41Bc被第1移载驱动部41Mc驱动，第1推压部41Ba及第1卡止部41Bb相对于第1保持部41A沿着移载方向X相对移动。
在本实施方式中，第1推压部41Ba和第1卡止部41Bb构成为，沿着移载方向X一体地移动。而且，第1推压部41Ba和第1卡止部41Bb的沿着移载方向X的可移动范围比第1保持部41A的沿着移载方向X的可移动范围大。在本实施方式中，在对于移载对象部位(层积区域2A或搁架部80)移载容器70的情况下，在使第1保持部41A接近于移载对象部位的状态下，使用第1推压部41Ba或第1卡止部41Bb进行容器70的移载。由此，能够减小移载动作时的第1保持部41A与移载对象部位的间隙，能够进行由第1移载机41B进行的稳定的容器70的移载。
在本实施方式中，第2移载机42B具备在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压的第2推压部42Ba、以及在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止的第2卡止部42Bb。第2推压部42Ba及第2卡止部42Bb的各自构成为，能够相对于第2保持部42A沿着移载方向X相对移动。
在本实施方式中，第2移载机42B具备被第2保持部42A支承并且将第2推压部42Ba和第2卡止部42Bb支承的第2支承部件42Bc、以及使第2支承部件42Bc相对于第2保持部42A沿着移载方向X相对移动的第2移载驱动部42Mc。在本例中，通过第2支承部件42Bc被第2移载驱动部42Mc驱动，第2推压部42Ba及第2卡止部42Bb相对于第2保持部42A沿着移载方向X相对移动。
在本实施方式中，第2推压部42Ba和第2卡止部42Bb构成为，沿着移载方向X一体地移动。而且，第2推压部42Ba和第2卡止部42Bb的沿着移载方向X的可移动范围比第2保持部42A的沿着移载方向X的可移动范围大。在本实施方式中，在对于移载对象部位(层积区域2A或搁架部80)移载容器70的情况下，在使第2保持部42A接近于移载对象部位的状态下，使用第2推压部42Ba或第2卡止部42Bb进行容器70的移载。由此，能够减小移载动作时的第2保持部42A与移载对象部位的间隙，能够进行由第2移载机42B进行的稳定的容器70的移载。
在本实施方式中，第1移载机41B具备将第1卡止部41Bb驱动的第1卡止驱动部41Mb。在本例中，第1卡止驱动部41Mb将第1卡止部41Bb绕沿着移载方向X的旋转轴旋转驱动。此外，第2移载机42B具备将第2卡止部42Bb驱动的第2卡止驱动部42Mb。在本例中，第2卡止驱动部42Mb将第2卡止部42Bb绕沿着移载方向X的旋转轴旋转驱动。
如图9所示，第1卡止部41Bb构成为，通过被第1卡止驱动部41Mb旋转驱动，能够姿势变更为被插入于容器70的凹部75的卡止姿势和从凹部75出来的非卡止姿势。卡止姿势的第1卡止部41Bb在凹部75中被配置在移载方向X上的周壁部72与卡止用壁76之间。同样，第2卡止部42Bb构成为，通过被第2卡止驱动部42Mb旋转驱动，能够姿势变更为被插入于容器70的凹部75的卡止姿势和从凹部75出来的非卡止姿势。卡止姿势的第2卡止部42Bb在凹部75中被配置在移载方向X上的周壁部72与卡止用壁76之间。
接着，参照图10及图11对移载装置4进行的容器70的移载动作进行说明。另外，在图10及图11中将容器70简略化表示。
图10及图11表示移载装置4对于作为移载对象部位的层积区域2A移载容器70的情况的动作。图10表示由移载装置4进行的容器70的卸下动作，图11表示由移载装置4进行的容器70的抄取动作。在容器搁架8的搁架部80成为移载对象部位的情况下，移载装置4也大致同样地动作。此外，由第1移载机41B进行的容器70的移载动作和由第2移载机42B进行的容器70的移载动作是同样的。所以，在图10及图11中，将由各移载机41B、42B进行的移载动作一起说明。因此，以下将第1保持部41A及第2保持部42A总称为“保持部A”，将第1移载机41B及第2移载机42B总称为“移载机B”，将第1推压部41Ba及第2推压部42Ba总称为“推压部Ba”，将第1卡止部41Bb及第2卡止部42Bb总称为“卡止部Bb”，将第1支承部件41Bc及第2支承部件42Bc总称为“支承部件Bc”。另外，在图10及图11中，将第1移载机41B和第2移载机42B不特别区别而图示，省略了后述的传感器Se1、Se2、限制部44。
如图10所示，在移载机B进行卸下动作的情况下，由推压部Ba将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。在本实施方式中，推压部Ba在卸下动作中，在对于容器70的卡止用壁76从移载方向抄取侧X2抵接的状态下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。由此，被保持部A保持的卸下对象的容器70从保持部A向层积区域2A移动。
在本实施方式中，在移载机B对于层积区域2A进行容器70的卸下动作的情况下，伴随着保持部A的上下移动。详细地讲，保持部A在卸下动作的开始时被配置在卸下动作开始高度，所述卸下动作开始高度被设定为卸下对象的容器70的下端部(下表面)位于比成为卸下目的地的层积区域2A的其他的容器70的上端部(上表面)靠上方那样的高度。这里，卸下动作开始高度被设为卸下对象的容器70的嵌合部77的下表面位于比层积区域2A的其他的容器70的开口部71的上表面靠上方规定量的高度。然后，保持部A在卸下对象的容器70进入到层积区域2A后，下降到被设定为比卸下动作开始高度靠下方的卸下动作完成高度，将卸下对象的容器70层积到被配置在层积区域2A的其他的容器70之上。这样，通过保持部A上下移动，能够使卸下对象的容器70的嵌合部77相对于被配置在层积区域2A的其他的容器70的开口部71从上方接近并适当地嵌合。这样的保持部A的上下移动借助移载用升降体40B(参照图5)的升降而实现。
如图11所示，在移载机B进行抄取动作的情况下，由卡止部Bb将容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。在本实施方式中，卡止部Bb在执行抄取动作的情况下成为卡止姿势，在对于容器70中的卡止用壁76从移载方向卸下侧X1抵接的状态下将容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。由此，被配置在层积区域2A的抄取对象的容器70从层积区域2A向保持部A移动。
在本实施方式中，在移载机B对于层积区域2A进行容器70的抄取动作的情况下，伴随着保持部A的上下移动。详细地讲，在抄取动作的开始时，非卡止姿势的卡止部Bb及支承部件Bc被配置在抄取动作开始高度，所述抄取动作开始高度被设定为位于比移载用肋部74及卡止用壁76靠下方那样的高度。接着，在卡止部Bb被设为卡止姿势之后，保持部A上升到被设定为比抄取动作开始高度靠上方的抄取动作完成高度，将容器70中的与卡止部Bb卡止的部分抬起。在本例中，如图9所示，支承卡止部Bb(第1卡止部41Bb、第2卡止部42Bb)的支承部件Bc(第1支承部件41Bc、第2支承部件42Bc)对于容器70的移载用肋部74从下方接触，将容器70抬起。此时，卡止部Bb(第1卡止部41Bb、第2卡止部42Bb)不参与到容器70的抬起。通过由支承部件Bc(第1支承部件41Bc、第2支承部件42Bc)将容器70部分地抬起，抄取对象的容器70成为以随着朝向移载方向抄取侧X2而朝向上方的方式倾斜的姿势(例如参照图29)。这里，抄取动作完成高度被设为抄取对象的容器70的嵌合部77的下表面中的移载方向抄取侧X2的端部位于比在该抄取对象的容器70的下方相邻而配置的其他的容器70的开口部71的上表面靠上方规定量的高度。由此，能够使抄取对象的容器70的嵌合部77中的移载方向抄取侧X2的端部从在其下方相邻而配置的其他的容器70的开口部71拆下，能够将容器70彼此的嵌合适当地解除。然后，通过卡止部Bb及支承部件Bc相对于保持部A向移载方向抄取侧X2相对移动，抄取对象的容器70从层积区域2A向保持部A移动。这样的保持部A的上下移动借助移载用升降体40B(参照图5)的升降而实现。
如以上那样，移载装置4通过使容器70除了移载方向X以外也在上下方向上移动，进行对于层积区域2A的容器70的移载动作。由此，能够在适当地进行容器70彼此的嵌合和嵌合的解除的同时进行移载动作。另一方面，在移载装置4进行对于容器搁架8的搁架部80的移载动作的情况下，由于与容器70彼此的嵌合无关，所以也可以不伴随着上下方向的移动而使容器70仅在移载方向X上移动。
另外，在本实施方式中，在保持部A设置有对被移载的容器70在移载方向X上进行引导的移载机侧导引部4G。移载机侧导引部4G被设置在保持部A中的与移载方向X正交的方向的两端部，构成为，对被移载的容器70的两侧面(朝向与移载方向X正交的方向的两外侧的面)进行引导。移载机侧导引部4G设置在第1保持部41A和第2保持部42A的各自(参照图8)。
如图8所示，第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H，是对容器70的N层量(N为2以上的整数)的高度加上由移载装置4(详细地讲是第2移载机42B)进行的移载动作中的移载对象的容器70的上下移动量Mv得到的高度以上的间隔。在本实施方式中，上述的“N”被设定为“2”，第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H，是对容器70的2层量的高度加上由第2移载机42B进行的移载动作中的移载对象的容器70的上下移动量Mv得到的高度以上的间隔(4H＝70H×2+Mv)。因而，在本实施方式中，第1抬起保持部31a与第2抬起保持部32a的上下方向的间隔3H(参照图6)和第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H被设定为同等。
如上述那样，在第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H中，考虑了由第2移载机42B进行的移载动作中的移载对象的容器70的上下移动量Mv。如上述那样，在本实施方式中，在容器70的底部形成有嵌合部77，成为该嵌合部77与下方的容器70的开口部71嵌合的结构。因而，在进行容器70的卸下动作的情况和进行抄取动作的情况的两者中，第2移载机42B需要使容器70上下移动嵌合部77的上下方向的尺寸以上。即，在本实施方式中，上下移动量Mv被设定为比容器70的嵌合部77的上下方向的尺寸大。由此，在对于被第2抬起机构32抬起后的容器70的下方的空间由第2移载机42B移载其他的容器70的情况下，能够适当地进行层积区域2A中的容器70彼此的嵌合及嵌合的解除(参照图29)。此外，也可以对上下方向的间隔4H加上考虑了构造上的误差、控制上的误差等的规定的富余量。
在本实施方式中，如图29及图30所示，设定第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H(参照图8)，以使得在第2保持部42A被配置在用于第2移载机42B将在被第2抬起机构32抬起后的容器70的下方相邻的容器70向第2保持部42A移载(抄取)的高度的状态下，第1保持部41A被配置在用于第1移载机41B将被第1保持部41A保持的容器70向被第2抬起机构32抬起后的容器70之上移载(卸下)的高度。由此，能够并行地进行对于层积区域2A的容器70的抄取动作和卸下动作(参照图30及图31)。
如图8所示，在本实施方式中，移载装置4具备限制部44。限制部44如图30及图31所示那样构成为，在第2移载机42B进行抄取对象的容器70的抄取动作的情况下相对于在抄取对象的容器70的下方相邻的容器70在第2保持部42A侧对置配置，限制在抄取对象的容器70的下方相邻的容器70向第2保持部42A侧的移动。在图示的例子中，层积区域2A中的下数第3层的容器70被作为抄取对象的容器70，下数第2层的容器70被作为由限制部44进行限制的限制对象的容器70。借助这样的结构，在抄取动作中，在向第2保持部42A侧移动的抄取对象的容器70与在其下方相邻的容器70(相邻容器70)干涉而在该相邻容器70作用有向第2保持部42A侧的力的情况下，能够抑制相邻容器70及被层积在相邻容器70的下方的多个容器70向第2保持部42A侧倒下或移动。
如图8所示，在本实施方式中，限制部44被安装在第2保持部42A，并且被配置在比第2卡止部42Bb靠下方。在图示的例子中，限制部44被安装在第2保持部42A中的移载方向卸下侧X1的端部。第2卡止部42Bb被第2支承部件42Bc支承，构成为，与第2支承部件42Bc一体地沿着移载方向X移动。而且，该第2支承部件42Bc相对于第2保持部42A相对地移动。即，在本实施方式中，被第2支承部件42Bc支承的第2卡止部42Bb和被安装在第2保持部42A的限制部44构成为能够沿着移载方向X相对移动。借助这样的结构，在第2移载机42B进行抄取动作的情况下，能够在使第2卡止部42Bb向第2保持部42A侧移动的同时，将限制部44留在相对于在抄取对象的容器70的下方相邻的容器70从第2保持部42A侧对置的位置。因此，能够在将抄取对象的容器70适当地抄取的同时，适当地限制在抄取对象的容器70的下方相邻的容器70及在比其靠下方被层积的多个容器70向第2保持部42A侧倒下(参照图30及图31)。另外，限制部44在第2卡止部42Bb向移载方向抄取侧X2移动的情况下，既可以在就地停止，也可以与第2卡止部42Bb的移动方向相反而向移载方向卸下侧X1移动，也可以以比第2卡止部42Bb低速向移载方向抄取侧X2移动。
如图8所示，在本实施方式中，移载装置4具备检测搁架部80中的用于收纳容器70的基准位置80P(参照图2)的基准位置检测传感器Se1、以及检测被收纳在搁架部80的容器70的收纳容器检测传感器Se2。
如参照图2上述那样，在搁架部80中的基准位置80P设置有目标部82T。在本实施方式中，基准位置检测传感器Se1构成为，通过检测目标部82T，检测具备基准位置检测传感器Se1的移载装置4与搁架部80的基准位置80P的位置关系。然后，基于由基准位置检测传感器Se1得到的目标部82T的检测结果，对行驶体1、回转装置5及移载装置4的移载用升降体驱动部40M进行控制，进行将移载装置4的位置修正的动作，从而能够适当地进行对于搁架部80的容器70的移载。在本例中，基准位置检测传感器Se1由照相机构成。借助作为照相机而构成的基准位置检测传感器Se1的图像识别，能够检测移载装置4与设置于梁部件82的目标部82T的位置关系。此外，在本例中，基准位置检测传感器Se1也作为检测与对象的距离的测距传感器发挥功能。在移载装置4将容器70对于移载对象部位移载的情况下，基准位置检测传感器Se1检测与移载对象部位的距离。由此，能够进行可靠性较高的移载动作。
收纳容器检测传感器Se2在移载装置4进行将容器70向搁架部80移载的卸下动作的情况下，检测要移载的搁架部80中的容器70的有无。移载装置4在由收纳容器检测传感器Se2检测到在成为卸下目的地的目标的搁架部80没有容器70的情况下，进行容器70向该搁架部80的卸下动作。在由收纳容器检测传感器Se2检测到在成为卸下目的地的目标的搁架部80有容器70的情况下，既可以将容器70向其他的空的搁架部80移载，或者也可以将移载中止。在本例中，收纳容器检测传感器Se2也可以也作为检测与目标的距离的测距传感器而构成。由此，能够一边测量移载装置4与移载对象部位的距离一边进行移载动作。在本实施方式中，收纳容器检测传感器Se2作为将光对于目标投射的光传感器而构成。但是，并不限定于这样的结构，收纳容器检测传感器Se2也可以使用例如超声波传感器、照相机等周知的机构构成。
基准位置检测传感器Se1设置在第1保持部41A及第1移载机41B的组和第2保持部42A及第2移载机42B的组的一方的组。而且，收纳容器检测传感器Se2设置在第1保持部41A及第1移载机41B的组和第2保持部42A及第2移载机42B的组的没有设置基准位置检测传感器Se1的另一方的组。在本实施方式中，基准位置检测传感器Se1设置在第1保持部41A及第1移载机41B的组。在本例中，基准位置检测传感器Se1设置在第1保持部41A。另外，也可以基准位置检测传感器Se1设置在第1移载机41B。此外，在本实施方式中，收纳容器检测传感器Se2设置在第2保持部42A及第2移载机42B的组。在本例中，收纳容器检测传感器Se2设置在第2保持部42A。另外，也可以收纳容器检测传感器Se2设置在第2移载机42B。
〔移载动作〕
以下，参照图12～图34对由移载装置4进行的容器70的移载动作进行说明。另外，在图12～图34中，仅将移载动作的说明所需要的要素简略化表示。
〔对于搁架部的容器的抄取动作〕
在本实施方式中，移载装置4构成为，对于容器搁架8的搁架部80进行容器70的抄取动作。以下，参照图12～图17对对于搁架部80的容器70的抄取动作进行说明。在图12～图17中，将为卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用白色表示。这里，例示由第1移载机41B将收纳在搁架部80的容器70抄取的情况进行说明。另外，由第2移载机42B进行抄取动作的情况也是同样的。
如图12所示，控制装置C(参照图5)基于由基准位置检测传感器Se1得到的目标部82T的检测结果，将第1移载机41B的位置对准，以使其相对于搁架部80的基准位置80P成为恰当的位置。另外，输送车100也可以具备检测第1移载机41B的水平面内的角度的角度传感器。在此情况下，角度传感器检测第1移载机41B相对于搁架部80的角度。然后，控制装置C基于角度传感器的检测结果，将第1移载机41B的角度对准，以使其相对于搁架部80成为恰当的角度。控制装置C通过对行驶体1、回转装置5及移载装置4的移载用升降体驱动部40M进行控制，而进行第1移载机41B的位置及角度的调整。然后，控制装置C在第1移载机41B相对于搁架部80成为恰当的位置关系的情况下，由第1移载机41B将收纳在搁架部80的容器70的抄取动作开始。
如图13所示，控制装置C使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B接近于搁架部80。此时，与搁架部80的接近距离由也作为测距传感器发挥功能的基准位置检测传感器Se1检测。因而，能够使第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B接近到用于对于搁架部80进行移载动作的适当的距离。
接着，如图14所示，控制装置C使第1卡止部41Bb相对于第1保持部41A向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，将第1卡止部41Bb配置在容器70中的凹部75的下方且在上下方向观察中与凹部75重叠的位置(以下称作“凹部75的正下方”)。此时，第1卡止部41Bb是非卡止姿势。
然后，如图15所示，控制装置C在第1卡止部41Bb被配置在凹部75的正下方的状态下，将第1卡止部41Bb设为卡止姿势。由此，将第1卡止部41Bb插入于凹部75，使该第1卡止部41Bb相对于卡止用壁76在移载方向卸下侧X1对置而配置。
然后，如图16所示，控制装置C一边使卡止姿势的第1卡止部41Bb接触于卡止用壁76，一边使其相对于第1保持部41A向移载方向抄取侧X2相对移动。由此，第1卡止部41Bb将被收纳在搁架部80的容器70向第1保持部41A拉入。
然后，如图17所示，控制装置C在由第1移载机41B抄取后的容器70被第1保持部41A保持的状态下，使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向抄取侧X2相对移动而回到原来的位置。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B从搁架部80离开。另外，在本例中，控制装置C在第1保持部41A保持着容器70的状态下维持第1卡止部41Bb的卡止姿势。同样，控制装置C在第2保持部42A保持着容器70的状态下维持第2卡止部42Bb的卡止姿势。由此，能够稳定地进行保持，以使容器70不在移载方向X上移动。
如以上那样，进行对于搁架部80的容器70的抄取动作。该抄取动作如上述那样，通过控制装置C对输送车100的各功能部进行控制而进行。
〔对于搁架部的容器的卸下动作〕
在本实施方式中，移载装置4构成为，对于容器搁架8的搁架部80进行容器70的卸下动作。以下，参照图18～图20对对于搁架部80的容器70的卸下动作进行说明。在图18～图20中，将为卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用白色表示。这里，例示由第2移载机42B将容器70卸下到搁架部80的情况进行说明。另外，由第1移载机41B进行卸下动作的情况也是同样的。
在本实施方式中，设想在上述的由第1移载机41B进行的从搁架部80的容器70的抄取动作的紧接着之后，对于进行该抄取动作后的搁架部80的正下方的搁架部80进行由第2移载机42B进行的容器70的卸下动作的情况。因而，第2移载机42B已经相对于搁架部80成为恰当的位置关系。另外，与上述的对于搁架部80的容器70的抄取动作同样，控制装置C也可以进行基于由基准位置检测传感器Se1得到的目标部82T的检测结果等调整第2移载机42B的位置以使其相对于搁架部80成为恰当的位置关系的控制。
然后，如图18所示，控制装置C(参照图5)使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B接近于搁架部80。
接着，如图19所示，控制装置C使第2推压部42Ba相对于第2保持部42A向移载方向卸下侧X1相对移动，将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。由此，被第2保持部42A保持的卸下对象的容器70从第2保持部42A向搁架部80移动。在本例中，第2推压部42Ba在对于容器70中的卡止用壁76从移载方向抄取侧X2抵接的状态下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。此外，在本例中，控制装置C在卸下对象容器70朝向移载方向卸下侧X1移动的期间中，将与第2推压部42Ba一起向移载方向卸下侧X1移动的第2卡止部42Bb从卡止姿势设为非卡止姿势。
然后，如图20所示，控制装置C在将卸下对象的容器70卸下到搁架部80后，使第2推压部42Ba相对于第2保持部42A向移载方向抄取侧X2相对移动，并且使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向抄取侧X2相对移动而回到原来的位置。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B从搁架部80离开。
如以上那样，进行对于搁架部80的容器70的卸下动作。该卸下动作如上述那样，通过控制装置C对输送车100的各功能部进行控制而进行。
〔对于层积区域的容器的抄取及卸下的并行动作〕
在本实施方式中，移载装置4构成为，对于层积区域2A进行容器70的抄取动作及卸下动作。详细地讲，移载装置4构成为，对于层积区域2A进行并行地进行容器70的抄取及卸下的并行动作。在本实施方式中，移载装置4在第1抬起机构31及第2抬起机构32的各自将层积区域2A中的容器70抬起的状态下进行并行动作。但是，移载装置4也可以独立地进行对于层积区域2A的抄取动作和卸下动作。
以下，参照图21～图34对对于层积区域2A的容器70的抄取及卸下的并行动作进行说明。在图21～图34中，将为卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用白色表示。此外，将为保持姿势的第1抬起机构31的第1抬起保持部31a或第2抬起机构32的第2抬起保持部32a用灰色表示，将为非保持姿势的第1抬起保持部31a或第2抬起保持部32a用白色表示。这里，对由第1移载机41B将容器70卸下到层积区域2A、并且由第2移载机42B从层积区域2A将容器70抄取的情况进行说明。
在图21～图34中，表示在层积区域2A作为容器群7而层积有5层的容器70的例子。在图中，从下朝上依次对层积的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对被第1保持部41A保持的卸下对象的容器70赋予“α”的字符(参照图25等)。
如图21所示，控制装置C(参照图5)将非保持姿势的第1抬起保持部31a配置在用于将抬起对象的容器70(容器“5”)抬起的抬起位置。在本例中，控制装置C将第1抬起保持部31a配置于抬起对象的容器70(容器“5”)中的在抬起用肋部73的下方相邻的位置。
接着，如图22及图23所示，控制装置C将第1抬起保持部31a设为保持姿势，使第1抬起机构31及第2抬起机构32上升，从而将第1抬起对象的容器70(容器“5”)抬起。与此并行，控制装置C将非保持姿势的第2抬起保持部32a配置在用于将第2抬起对象的容器70(容器“4”)抬起的抬起位置。在本例中，控制装置C将第2抬起保持部32a配置于第2抬起对象的容器70(容器“4”)中的在抬起用肋部73的下方相邻的位置。
接着，如图24及图25所示，控制装置C将第2抬起保持部32a设为保持姿势，使第1抬起机构31及第2抬起机构32进一步上升，从而将第2抬起对象的容器70(容器“4”)抬起。借助以上的动作，如图25所示，在被第1抬起保持部31a抬起后的容器70(容器“5”)的下方及被第2抬起保持部32a抬起后的容器70(容器“4”)的下方的各自形成上下方向的空间。
在本实施方式中，第1移载机41B将被第1保持部41A保持的容器70(容器“α”)作为卸下对象容器70，将卸下对象容器70向被第2抬起保持部32a(第2抬起机构32)抬起后的容器70(容器“4”)之上移载。此外，第2移载机42B将在被第2抬起保持部32a(第2抬起机构32)抬起后的容器70(容器“4”)的下方相邻的容器70(容器“3”)作为抄取对象容器70，将抄取对象容器70向第2保持部42A移载。
如图25所示，控制装置C将第2保持部42A配置于与在被第2抬起保持部32a抬起后的容器70(容器“4”)的下方相邻而配置的抄取对象的容器70(容器“3”)对应的高度且相对于该抄取对象的容器70(容器“3”)在移载方向抄取侧X2相邻的位置。
接着，如图26所示，控制装置C使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B接近于层积区域2A。
然后，如图27所示，控制装置C使第2卡止部42Bb相对于第2保持部42A向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，将第2卡止部42Bb配置在抄取对象的容器70(容器“3”)中的凹部75的正下方。此时，第2卡止部42Bb是非卡止姿势。
然后，如图28所示，控制装置C将第2卡止部42Bb设为卡止姿势，如图29所示，使第1保持部41A及第2保持部42A上升。由此，抄取对象的容器70(容器“3”)成为以随着朝向移载方向抄取侧X2而朝向上方的方式倾斜的姿势，抄取对象的容器70(容器“3”)与在其下方相邻的容器70(容器“2”)的嵌合被解除。此外，通过这样使第1保持部41A及第2保持部42A上升，第1保持部41A被配置在比被第2抬起保持部32a抬起后的容器70(容器“4”)靠上方。换言之，控制装置C将被第1保持部41A保持的卸下对象的容器70(容器“α”)的下表面配置在比成为卸下目的地的容器70(容器“4”)的上表面靠上方。另外，此时的第1保持部41A及第2保持部42A的向上方的移动量等于上述的上下移动量Mv。
接着，如图30所示，控制装置C使第2卡止部42Bb相对于第2保持部42A向移载方向抄取侧X2移动，并且使第1推压部41Ba相对于第1保持部41A向移载方向卸下侧X1移动。由此，第2卡止部42Bb将抄取对象的容器70(容器“3”)向移载方向抄取侧X2拉入，第1推压部41Ba将卸下对象的容器70(容器“α”)向移载方向卸下侧X1推压。此时，被第1推压部41Ba推压的卸下对象的容器70(容器“α”)被导引部3G适当地引导向移载方向卸下侧X1的移动。此外，在本例中，控制装置C在使第2卡止部42Bb向第2保持部42A侧移动的同时，将限制部44留在相对于在抄取对象的容器70(容器“3”)的下方相邻的容器70(容器“2”)从第2保持部42A侧对置的位置。因此，能够在将抄取对象的容器70(容器“3”)适当地抄取的同时，适当地限制在抄取对象的容器70(容器“3”)的下方相邻的容器70(容器“2”)及在比其靠下方被层积的容器70(容器“1”)向第2保持部42A侧倒下或移动。在本例中，控制装置C与由第1推压部41Ba将卸下对象的容器70(容器“α”)向移载方向卸下侧X1推压并行，将第1卡止部41Bb从卡止姿势设为非卡止姿势。
然后，如图31所示，被第2卡止部42Bb拉入的抄取对象的容器70(容器“3”)被配置在第2保持部42A上，并且被第1推压部41Ba推压的卸下对象的容器70(容器“α”)被配置在由第2抬起保持部32a抬起后的容器70(容器“4”)的上方之后，控制装置C使第1保持部41A及第2保持部42A下降。由此，如图32所示，被第1推压部41Ba向移载方向卸下侧X1推压的卸下对象的容器70(容器“α”)相对于被第2抬起保持部32a抬起后的容器70(容器“4”)从上方接近并嵌合。
然后，如图33所示，控制装置C使第1推压部41Ba相对于第1保持部41A向移载方向抄取侧X2相对移动，并且使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向抄取侧X2相对移动而回到原来的位置。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B从层积区域2A离开。
接着，如图34所示，控制装置C使第1抬起保持部31a及第2抬起保持部32a下降，使被第2抬起保持部32a抬起后的容器70(容器“4”)与配置在其下方的容器70(容器“2”)嵌合。然后，控制装置C将第2抬起保持部32a从保持姿势设为非保持姿势。然后，控制装置C使第1抬起保持部31a及第2抬起保持部32a进一步下降，使被第1抬起保持部31a抬起后的容器70(容器“5”)与配置在其下方的容器70(容器“α”)嵌合。然后，控制装置C将第1抬起保持部31a从保持姿势设为非保持姿势。
如以上那样，对于层积区域2A并行地进行容器70的抄取及卸下的并行动作完成。该并行动作如上述那样，通过控制装置C对输送车100的各功能部进行控制而进行。
〔对于搁架部的容器的替换动作〕
在本实施方式中，移载装置4构成为，进行对于特定的搁架部80进行容器70的替换的替换动作。详细地讲，移载装置4在替换动作中，从收纳有容器70的搁架部80将该容器70抄取，向作为其结果而成为空的搁架部80卸下其他的容器70。由此，能够在各搁架部80中将容器70替换的同时，总是维持在搁架部80收纳有容器70的状态。因此，在容器搁架8的整体中，能够将收纳有容器70的搁架部80的比例维持为比没有收纳容器70的空的搁架部80的比例高的状态、即容器搁架8的收纳率较高的状态。
在本实施方式中，移载装置4在第1保持部41A及第2保持部42A中的一方保持着容器70的状态下进行容器70的替换动作。详细地讲，移载装置4以收纳有容器70的搁架部80为对象，进行从该搁架部80向第1保持部41A及第2保持部42A中的没有保持容器70的保持部移载容器70的抄取动作，进行从第1保持部41A及第2保持部42A中的预先保持着容器70的保持部向因前述抄取动作而成为空的搁架部80移载该容器70的卸下动作。
在本例中，移载装置4在第1保持部41A没有保持容器70而第2保持部42A保持着容器70的状态下进行容器70的替换动作。而且，移载装置4进行从搁架部80向第1保持部41A移载容器70的抄取动作，然后进行从第2保持部42A向该搁架部80移载容器70的卸下动作。
以下，参照图35～图42对对于搁架部80的容器70的替换动作进行说明。在图35～图42中，将为卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用白色表示。
如图35所示，控制装置C(参照图5)使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B接近于搁架部80。
接着，如图36所示，控制装置C使第1卡止部41Bb相对于第1保持部41A向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，将第1卡止部41Bb配置在容器70中的凹部75的正下方。此时，第1卡止部41Bb是非卡止姿势。
然后，如图37所示，控制装置C在第1卡止部41Bb被配置在凹部75的正下方的状态下，将第1卡止部41Bb设为卡止姿势。由此，将第1卡止部41Bb插入于凹部75，使该第1卡止部41Bb相对于卡止用壁76在移载方向卸下侧X1对置而配置。
然后，如图38所示，控制装置C一边使卡止姿势的第1卡止部41Bb接触于卡止用壁76，一边使其相对于第1保持部41A向移载方向抄取侧X2相对移动。由此，第1卡止部41Bb将被收纳在搁架部80的容器70向第1保持部41A拉入。
其结果，如图39所示，容器70被取出后的搁架部80成为空，成为第1保持部41A及第2保持部42A的各自保持着容器70的状态。
然后，如图40所示，控制装置C在维持着第1保持部41A及第2保持部42A的移载方向X的位置的状态下使第1保持部41A及第2保持部42A上升，相对于因前述抄取动作而成为空的搁架部80，将第2保持部42A的上下方向的位置对准。另外，此时行驶体1的位置及由回转装置5得到的移载装置4的朝向也被维持。然后，为了确认，由安装在第2保持部42A的收纳容器检测传感器Se2检测在进行前述抄取动作后的搁架部80是否收纳有容器70。在由收纳容器检测传感器Se2的检测结果能够确认在搁架部80没有收纳容器70的情况下，由第2移载机42B将被第2保持部42A保持的容器70向该搁架部80的移载开始。
如图41所示，控制装置C使第2推压部42Ba相对于第2保持部42A向移载方向卸下侧X1相对移动，将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。由此，被第2保持部42A保持的卸下对象的容器70从第2保持部42A向搁架部80移动。在本例中，第2推压部42Ba在对于容器70中的卡止用壁76从移载方向抄取侧X2抵接的状态下，将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。此外，在本例中，控制装置C在卸下对象容器70朝向移载方向卸下侧X1移动的期间中，将与第2推压部42Ba一起向移载方向卸下侧X1移动的第2卡止部42Bb从卡止姿势设为非卡止姿势。
然后，如图42所示，控制装置C在将卸下对象的容器70卸下到搁架部80之后，使第2推压部42Ba相对于第2保持部42A向移载方向抄取侧X2相对移动，并且使第1保持部41A及第2保持部42A相对于移载用升降体40B向移载方向抄取侧X2相对移动而回到原来的位置。由此，第1保持部41A及第2保持部42A以及第1移载机41B及第2移载机42B从搁架部80离开。
如以上那样，进行对于搁架部80的容器70的替换动作。该替换动作如上述那样，通过控制装置C对输送车100的各功能部进行控制而进行。
另外，在上述的例子中，第1移载机41B不进行容器70的卸下动作。因此，检测在成为进行卸下动作的情况的移载目的地的搁架部80是否有容器70的收纳容器检测传感器Se2也可以不设置在不进行卸下动作的第1移载机41B和第1保持部41A的组。但是，关于它，并不是意图排除在第1移载机41B和第1保持部41A的组设置收纳容器检测传感器Se2的情况。
〔其他实施方式〕
接着，对输送车的其他实施方式进行说明。
(1)在上述的实施方式中，对于在第1抬起保持部31a与第2抬起保持部32a的上下方向的间隔3H中考虑容器70的N层量的高度、将“N”设定为“2”的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，“N”只要设定为2以上的整数即可。
(2)在上述的实施方式中，对于在第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H中考虑容器70的2层量的高度(70H×2)的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以考虑容器70的N层量(N为2以上的整数)的高度而设定第1保持部41A与第2保持部42A的上下方向的间隔4H。
(3)在上述的实施方式中，对于输送车100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5的例子进行了说明，但回转装置5不是必须的构成要素。由此，输送车100也可以不具备回转装置5。在此情况下，移载方向X成为相对于输送车100被固定的方向。
(4)在上述的实施方式中，对于基准位置检测传感器Se1设置在第1保持部41A及第1移载机41B的组、收纳容器检测传感器Se2设置在第2保持部42A及第2移载机42B的组的例子进行了说明。但是，设置基准位置检测传感器Se1的组和设置收纳容器检测传感器Se2的组也可以与上述相反。或者，也可以基准位置检测传感器Se1和收纳容器检测传感器Se2的两者设置在某一方的组。进而，也可以基准位置检测传感器Se1设置在某一方的组，收纳容器检测传感器Se2设置在两者的组。
(5)在上述的实施方式中，对于使第1保持部41A沿着移载方向X移动的第1保持驱动部41MA和使第2保持部42A沿着移载方向X移动的第2保持驱动部42MA由共用的驱动源构成的例子进行了说明。但是，也可以是第1保持驱动部41MA和第2保持驱动部42MA被独立的驱动源驱动的结构。
(6)在上述的实施方式中，对于限制部44被安装在第2保持部42A并且在第2移载机42B进行容器70的抄取动作的情况下相对于在抄取对象的容器70的下方相邻的容器70在第2保持部42A侧对置而配置的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以限制部44也设置在第1保持部41A。优选为，设置在第1保持部41A的限制部44例如在由第1抬起机构31将多个容器70以层积状态抬起并且第1移载机41B进行最上层的容器70的抄取动作的情况下，相对于在该最上层的容器70的下方相邻的容器70在第1保持部41A侧对置而配置。
(7)在上述的实施方式中，对于在第2抬起机构32设置有对由移载装置4移载的容器70进行引导的导引部3G的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，只要导引部3G设置在第1抬起机构及第2抬起机构的至少一方即可。即，也可以导引部3G设置在第1抬起机构31而不设置在第2抬起机构32。在该结构的情况下，适合于在被第1抬起机构31抬起后的容器70之上移载(层积)另外的容器70。或者，也可以导引部3G设置在第1抬起机构31及第2抬起机构32的两者。在该结构的情况下，适合于在被第1抬起机构31抬起后的容器70之上以及被第2抬起机构32抬起后的容器70之上的各自移载(层积)另外的容器70。
(8)在上述的实施方式中，对于第1移载机41B构成为相对于第1保持部41A在移载方向X上相对移动、第2移载机42B构成为相对于第2保持部42A在移载方向X上相对移动的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以第1移载机41B和第1保持部41A构成为在移载方向X上一体地移动，第2移载机42B和第2保持部42A构成为在移载方向X上一体地移动。
(9)在上述的实施方式中，对于关于容器70的结构在周壁部72的上部形成有由抬起装置3抬起的抬起用肋部73的例子进行了说明。但是，抬起用肋部73形成在周壁部72中的哪个部位都可以，例如也可以形成在上下方向的中央部或下部。进而，成为由抬起装置3抬起的容器70的抬起对象的部分并不限定于抬起用肋部73。抬起装置3将容器70的哪个部分作为抬起对象的部分都可以。例如，抬起装置3也可以构成为，通过将容器70的周壁部72中的没有凹凸的部分夹持而将容器70抬起。
(10)在上述的实施方式中，关于由第1移载机41B进行的容器70的移载以及由第2移载机42B进行的容器70的移载举具体的状况为例进行了说明。根据状况，也有仅使用第1移载机41B进行容器70的移载的情况，此外也有仅使用第2移载机42B进行容器70的移载的情况。例如，在进行收纳在容器搁架8的最下层的搁架部80的容器70和层积区域2A的容器70的替换的情况下，可以仅使用第1移载机41B及第2移载机42B中的配置在下侧的第2移载机42B。在此情况下，具体而言，第2移载机42B将收纳在容器搁架8的最下层的搁架部80的容器70抄取，并且将该容器70卸下到层积区域2A(在被第1抬起机构31抬起后的容器70的下方形成的空间)。然后，第2移载机42B将处于层积区域2A的其他的容器70(配置在被第2抬起机构32抬起后的容器70的下方的容器70)抄取，并且将该其他的容器70卸下到成为空的最下层的搁架部80。此外，作为其他的状况，在进行收纳在容器搁架8的最上层的搁架部80的容器70和层积区域2A的容器70的替换的情况下，可以仅使用第1移载机41B及第2移载机42B中的配置在上侧的第1移载机41B。在此情况下，具体而言，第1移载机41B将收纳在容器搁架8的最上层的搁架部80的容器70抄取，并且将该容器70卸下到层积区域2A(在被第1抬起机构31抬起后的容器70的下方形成的空间)。然后，第1移载机41B将处于层积区域2A中的其他的容器70(在被第2抬起机构32抬起后的容器70的下方配置的容器70)抄取，并且将该其他的容器70卸下到成为空的最上层的搁架部80。
(11)在上述的实施方式中，对于行驶体1构成为在地板面行驶的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，行驶体1也可以构成为，在设置于地板面或顶棚附近的轨道上行驶。即，输送车100也可以例如作为沿着设定在地板面的轨道行驶的地上输送车、沿着从顶棚悬挂的轨道行驶的顶棚输送车而构成。此外，输送车100例如也可以作为堆垛起重机而构成。
(12)另外，在上述的实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都仅仅只不过是例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的输送车进行说明。
一种输送车，输送构成为能够在上下方向上层积的容器，具备：行驶体，进行行驶；容器群支承部，被搭载在前述行驶体，将多个前述容器作为层积状态的容器群在规定的层积区域内支承；抬起装置，被搭载在前述行驶体，将被前述容器群支承部支承的前述容器群的前述容器抬起；以及移载装置，被搭载在前述行驶体，进行前述容器的移载；前述移载装置具备保持前述容器的第1保持部、被配置在比前述第1保持部靠下方并保持前述容器的第2保持部、进行前述第1保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载的第1移载机、以及进行前述第2保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载的第2移载机；前述抬起装置具备将被层积在前述层积区域的前述容器群中的任意的高度的前述容器相对于在该容器的下方相邻的前述容器抬起的第1抬起机构、以及将比被前述第1抬起机构抬起后的前述容器靠下方的前述容器相对于在该容器的下方相邻的前述容器抬起的第2抬起机构。
根据本结构，能够由第1移载机对于层积区域进行容器的移载，并且也能够由第2移载机对于层积区域进行容器的移载。此外，能够在层积状态的容器群中的被第1抬起机构抬起后的容器的下方和被第2抬起机构抬起后的容器的下方的各自设置上下方向的空间。因而，能够利用这样设置的两个空间，并行地进行对于层积状态的容器群的由第1移载机进行的容器的移载和由第2移载机进行的容器的移载。如以上那样，根据本结构，能够对于被层积的多个容器并行地进行多个移载动作。
这里，优选为，前述第1抬起机构具备保持前述容器的第1抬起保持部；前述第2抬起机构具备被配置在比前述第1抬起保持部靠下方并保持前述容器的第2抬起保持部；前述第1抬起保持部与前述第2抬起保持部的前述上下方向的间隔，根据对前述容器的N层量(N为2以上的整数)的高度加上由前述第2移载机进行的移载动作中的移载对象的前述容器的上下移动量得到的高度而设定。
根据本结构，即使是第1移载机和第2移载机一体地上下移动的情况，第1移载机也不会在伴随着上下移动的第2移载机的移载动作中受到影响，能够向第1抬起保持部与第2抬起保持部的上下方向之间适当地移载容器。由此，能够将该容器适当地层积到被第2抬起保持部抬起保持的容器之上。
此外，优选为，前述第1保持部与前述第2保持部的前述上下方向的间隔，是对前述容器的2层量的高度加上由前述第2移载机进行的移载动作中的移载对象的前述容器的上下移动量得到的高度以上的间隔。
根据本结构，在将在被第2抬起保持部抬起保持的容器(抬起容器)的下方相邻的容器(相邻容器)借助伴随着上下移动的移载动作由第2移载机抄取的情况下，能够以作为抄取对象的相邻容器不与抬起容器干涉的方式将相邻容器适当地抄取。此外，在向在抬起容器的下方形成的空间借助伴随着上下移动的移载动作由第2移载机将另外的容器卸下的情况下，能够将作为卸下对象的该另外的容器以不与抬起容器干涉的方式适当地卸下。
此外，优选为，设定前述第1保持部与前述第2保持部的前述上下方向的间隔，以使得在前述第2保持部被配置在用于前述第2移载机将在被前述第2抬起机构抬起后的前述容器的下方相邻的前述容器向前述第2保持部移载的高度的状态下，前述第1保持部被配置在用于前述第1移载机将被前述第1保持部保持的前述容器向被前述第2抬起机构抬起后的前述容器之上移载的高度。
根据本结构，能够适当地实现容易并行地进行由第2移载机进行的从层积区域向第2保持部的容器的移载和由第1移载机进行的从第1保持部向层积区域的容器的移载的结构。
此外，优选为，前述行驶体构成为，沿着在前述上下方向上具备多层搁架部的容器搁架行驶，所述搁架部收纳前述容器；将由前述移载装置移载的前述容器的移动方向设为移载方向；具备回转装置，所述回转装置使前述移载装置绕沿着前述上下方向的轴心回转，将前述移载装置的朝向变更为将前述移载方向朝向前述层积区域的第1姿势和将前述移载方向朝向前述容器搁架的第2姿势；前述第1移载机在前述第1姿势的状态下进行前述第1保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载，在前述第2姿势的状态下进行前述第1保持部与前述搁架部之间的前述容器的移载；前述第2移载机在前述第1姿势的状态下进行前述第2保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载，在前述第2姿势的状态下进行前述第2保持部与前述搁架部之间的前述容器的移载。
根据本结构，能够由移载装置进行对于容器搁架的搁架部的容器的移载和对于层积区域的容器的移载。此外，在移载装置将移载方向朝向容器搁架的第2姿势下，能够并行地进行对于容器搁架的由第1移载机进行的移载动作和由第2移载机进行的移载动作。
此外，在上述结构中，优选为，前述移载装置具备检测前述搁架部中的用于收纳前述容器的基准位置的基准位置检测传感器、以及检测被收纳在前述搁架部的前述容器的收纳容器检测传感器；前述基准位置检测传感器设置在前述第1保持部及前述第1移载机的组和前述第2保持部及前述第2移载机的组的一方的组；前述收纳容器检测传感器设置在前述第1保持部及前述第1移载机的组和前述第2保持部及前述第2移载机的组的没有设置前述基准位置检测传感器的另一方的组。
根据本结构，通过使用基准位置检测传感器，能够在相对于搁架部的适当的移载位置移载容器。此外，通过使用收纳容器检测传感器，能够检测已经被收纳在搁架部的容器，所以能够使得对于那样的搁架部不进一步进行收纳容器的动作。而且，由于基准位置检测传感器设置在第1保持部及第1移载机的组和第2保持部及第2移载机的组的一方的组，收纳容器检测传感器设置在没有设置基准位置检测传感器的另一方的组，所以能够将设置在移载装置的传感器的总数抑制为较少。
此外，优选为，将由前述移载装置移载的前述容器的移动方向设为移载方向；前述移载装置具备使前述第1保持部沿着前述移载方向移动的第1保持驱动部、以及使前述第2保持部沿着前述移载方向移动的第2保持驱动部。
根据本结构，能够使第1保持部及第2保持部接近于层积区域，在该状态下能够进行由移载装置进行的容器的移载。因此，能够稳定地进行容器的移载。
此外，优选为，将在被前述第2抬起机构抬起后的前述容器的下方相邻的前述容器作为抄取对象容器，前述第2移载机构成为，进行将前述抄取对象容器向前述第2保持部移载的抄取动作；前述移载装置具备限制部，所述限制部在前述第2移载机进行前述抄取对象容器的前述抄取动作的情况下相对于在前述抄取对象容器的下方相邻的前述容器在前述第2保持部侧对置配置，限制在前述抄取对象容器的下方相邻的前述容器向前述第2保持部侧的移动。
根据本结构，在抄取动作时，在向第2保持部侧移动的抄取对象容器与作为在其下方相邻的容器的相邻容器干涉而在该相邻容器作用有向第2保持部侧的力的情况下，能够抑制相邻容器及被层积在相邻容器的下方的多个容器向第2保持部侧倒下。
此外，在上述结构中，优选为，将由前述移载装置移载的前述容器的移动方向设为移载方向；前述第2移载机具备与前述容器卡止的第2卡止部；前述限制部被安装在前述第2保持部并且配置在比前述第2卡止部靠下方；前述第2卡止部和前述限制部构成为，能够沿着前述移载方向相对移动。
根据本结构，在进行抄取动作的情况下，能够在使第2卡止部向第2保持部侧移动的同时，限制部留在相对于容器从第2保持部侧对置的位置。因此，能够在将抄取对象容器适当地抄取的同时，适当地限制在抄取对象容器的下方相邻的容器及在比其靠下方被层积的多个容器向第2保持部侧倒下。
此外，优选为，在前述第1抬起机构及前述第2抬起机构的至少一方，设置有对由前述移载装置移载的前述容器进行引导的导引部。
根据本结构，能够借助导引部对由移载装置向层积区域移载的容器适当地进行引导。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于输送构成为能够在上下方向上层积的容器的输送车。
附图标记说明
100：输送车
1：行驶体
2：容器群支承部
2A：层积区域
3：抬起装置
3G：导引部
31：第1抬起机构
31a：第1抬起保持部
32：第2抬起机构
32a：第2抬起保持部
4：移载装置
41A：第1保持部
41B：第1移载机
41MA：第1保持驱动部
42A：第2保持部
42B：第2移载机
42Bb：第2卡止部
42MA：第2保持驱动部
44：限制部
5：回转装置
7：容器群
70：容器
8：容器搁架
80：搁架部
80P：基准位置
Mv：上下移动量
P1：第1姿势
P2：第2姿势
Se1：基准位置检测传感器
Se2：收纳容器检测传感器
X：移载方向。

Claims (10)

1.一种输送车，输送构成为能够在上下方向上层积的容器，其特征在于，
具备：
行驶体，进行行驶；
容器群支承部，被搭载在前述行驶体，将多个前述容器作为层积状态的容器群在规定的层积区域内支承；
抬起装置，被搭载在前述行驶体，将被前述容器群支承部支承的前述容器群的前述容器抬起；以及
移载装置，被搭载在前述行驶体，进行前述容器的移载；
前述移载装置具备保持前述容器的第1保持部、被配置在比前述第1保持部靠下方并保持前述容器的第2保持部、进行前述第1保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载的第1移载机、以及进行前述第2保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载的第2移载机；
前述抬起装置具备将被层积在前述层积区域的前述容器群中的任意的高度的前述容器相对于在该容器的下方相邻的前述容器抬起的第1抬起机构、以及将比被前述第1抬起机构抬起后的前述容器靠下方的前述容器相对于在该容器的下方相邻的前述容器抬起的第2抬起机构。
2.如权利要求1所述的输送车，其特征在于，
前述第1抬起机构具备保持前述容器的第1抬起保持部；
前述第2抬起机构具备被配置在比前述第1抬起保持部靠下方并保持前述容器的第2抬起保持部；
前述第1抬起保持部与前述第2抬起保持部的前述上下方向的间隔，根据对前述容器的N层量(N为2以上的整数)的高度加上由前述第2移载机进行的移载动作中的移载对象的前述容器的上下移动量得到的高度而设定。
3.如权利要求1或2所述的输送车，其特征在于，
前述第1保持部与前述第2保持部的前述上下方向的间隔，是对前述容器的2层量的高度加上由前述第2移载机进行的移载动作中的移载对象的前述容器的上下移动量得到的高度以上的间隔。
4.如权利要求1～3中任一项所述的输送车，其特征在于，
设定前述第1保持部与前述第2保持部的前述上下方向的间隔，以使得在前述第2保持部被配置在用于前述第2移载机将在被前述第2抬起机构抬起后的前述容器的下方相邻的前述容器向前述第2保持部移载的高度的状态下，前述第1保持部被配置在用于前述第1移载机将被前述第1保持部保持的前述容器向被前述第2抬起机构抬起后的前述容器之上移载的高度。
5.如权利要求1～4中任一项所述的输送车，其特征在于，
前述行驶体构成为，沿着在前述上下方向上具备多层搁架部的容器搁架行驶，所述搁架部收纳前述容器；
将由前述移载装置移载的前述容器的移动方向设为移载方向；
具备回转装置，所述回转装置使前述移载装置绕沿着前述上下方向的轴心回转，将前述移载装置的朝向变更为将前述移载方向朝向前述层积区域的第1姿势和将前述移载方向朝向前述容器搁架的第2姿势；
前述第1移载机在前述第1姿势的状态下进行前述第1保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载，在前述第2姿势的状态下进行前述第1保持部与前述搁架部之间的前述容器的移载；
前述第2移载机在前述第1姿势的状态下进行前述第2保持部与前述层积区域之间的前述容器的移载，在前述第2姿势的状态下进行前述第2保持部与前述搁架部之间的前述容器的移载。
6.如权利要求5所述的输送车，其特征在于，
前述移载装置具备检测前述搁架部中的用于收纳前述容器的基准位置的基准位置检测传感器、以及检测被收纳在前述搁架部的前述容器的收纳容器检测传感器；
前述基准位置检测传感器设置在前述第1保持部及前述第1移载机的组和前述第2保持部及前述第2移载机的组的一方的组；
前述收纳容器检测传感器设置在前述第1保持部及前述第1移载机的组和前述第2保持部及前述第2移载机的组的没有设置前述基准位置检测传感器的另一方的组。
7.如权利要求1～6中任一项所述的输送车，其特征在于，
将由前述移载装置移载的前述容器的移动方向设为移载方向；
前述移载装置具备使前述第1保持部沿着前述移载方向移动的第1保持驱动部、以及使前述第2保持部沿着前述移载方向移动的第2保持驱动部。
8.如权利要求1～7中任一项所述的输送车，其特征在于，
将在被前述第2抬起机构抬起后的前述容器的下方相邻的前述容器作为抄取对象容器，前述第2移载机构成为，进行将前述抄取对象容器向前述第2保持部移载的抄取动作；
前述移载装置具备限制部，所述限制部在前述第2移载机进行前述抄取对象容器的前述抄取动作的情况下相对于在前述抄取对象容器的下方相邻的前述容器在前述第2保持部侧对置配置，限制在前述抄取对象容器的下方相邻的前述容器向前述第2保持部侧的移动。
9.如权利要求8所述的输送车，其特征在于，
将由前述移载装置移载的前述容器的移动方向设为移载方向；
前述第2移载机具备与前述容器卡止的第2卡止部；
前述限制部被安装在前述第2保持部并且配置在比前述第2卡止部靠下方；
前述第2卡止部和前述限制部构成为，能够沿着前述移载方向相对移动。
10.如权利要求1～9中任一项所述的输送车，其特征在于，
在前述第1抬起机构及前述第2抬起机构的至少一方，设置有对由前述移载装置移载的前述容器进行引导的导引部。
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