JPH07227850A - タイヤ加硫機工場におけるグリーンタイヤ搬送システム - Google Patents

タイヤ加硫機工場におけるグリーンタイヤ搬送システム

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JPH07227850A
JPH07227850A JP6041817A JP4181794A JPH07227850A JP H07227850 A JPH07227850 A JP H07227850A JP 6041817 A JP6041817 A JP 6041817A JP 4181794 A JP4181794 A JP 4181794A JP H07227850 A JPH07227850 A JP H07227850A
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tire
pallet
green
vulcanizer
robot
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JP6041817A
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Takumi Mizokawa
巧 溝河
Koji Ota
浩二 太田
Natsushiro Kino
夏四郎 嬉野
Katsumi Ichikawa
克己 市川
Koichi Nomura
興一 野村
Tadashi Tomita
忠 富田
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Kobe Steel Ltd
Shinko Electric Co Ltd
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
Shinko Electric Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動化による省力が可能であって、仕様変更
に追従しやすくフレキシビィリティに富んでおり、極力
ムダを省いた効率的なタイヤ加硫機におけるグリーンタ
イヤ搬送システムを提供する。 【構成】 グリーンタイヤ搬送をグリーンタイヤを搭載
するパレット１０及びこのパレット用の搬送装置１１に
より行い、搬送途中にパレットのまま貯める保管エリア
Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ３３を設け、成形機ゾーンＡからパ
レット１０へ及びパレット１０からタイヤ加硫機１への
グリーンタイヤの移載をロボット２，５により行うよう
にしたものである。上述したパレット１０は２個以上の
グリーンタイヤを乗せて平面置きできるタイプであっ
て、搬送装置１１がパレット１０に潜ってリフトアップ
することで搬送可能になる。上述したロボット２，５は
グリーンタイヤの仕様に関するマークを視覚センサが読
み取り、搬送されるべきグリーンタイヤを識別する。そ
して、以上のタイヤ加硫機、搬送装置、ロボットをコン
ピュータで統括制御するシステムである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タイヤ加硫機工場にお
いて、成形機ゾーンから供給されるグリーンタイヤ（加
硫前の生ゴムタイヤ）を所定のタイヤ加硫機まで搬送す
るための搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】タイヤ加硫機工場では、多数のタイヤ加
硫機が列設され、各タイヤ加硫機にグリーンタイヤ受け
台が設けられ、各タイヤ加硫機に付設されたローダがグ
リーンタイヤ受け台からグリーンタイヤを把持して金型
の所定位置まで運んで載置した後、金型を閉じて加硫成
形が行われる。このタイヤ加硫機群とグリーンタイヤを
製造する成形機ゾーンとは隣接して設けられているが、
直結しているわけではなく、成形機ゾーンからタイヤ加
硫機のグリーンタイヤ受け台まで搬送する必要がある。
【０００３】このようなグリーンタイヤ搬送システムの
従来例としては、ハンモック台車とフォークリフトを使
用するものがある。ハンモック台車とは、車輪付の台車
にＵ字型に垂れ下がったハッモックを取り付け、このハ
ンモックの中にグリーンタイヤを横向きにして１０個程
並べたものである。成形機ゾーンからのグリーンタイヤ
を人手によってハンモック台車に積み込み、フォークリ
フトでハンモック台車を牽引してタイヤ加硫機の前まで
搬送し、人手によってハッモック台車内のグリーンタイ
ヤをグリーンタイヤ受け台に移載していた。また、成形
機ゾーンでのトラブル発生や段取り替えに際して、グリ
ーンタイヤが不足しないように、ある程度のバッファ量
を見込んでおく必要があるため、ハンモック台車にグリ
ーンタイヤを積み込んだ状態で必要量を保管していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したハンモック台
車を用いる搬送シスムテは、人手を必要とし、大きなグ
リーンタイヤになると３０ｋｇを越える場合があり、誰
でもできるという作業ではないという問題点を有してい
た。また、タイヤ加硫機群が単一仕様のグリーンタイヤ
を成形しているわけではなく、タイヤ加硫機群が２群以
上に区分され、異なる仕様のグリーンタイヤを成形する
場合も多く、この場合、人がグリーンタイヤ上の仕様に
関するマークを読み取り、同じ仕様のグリーンタイヤを
ハンモック台車に積み込み、特定のハンモック台車を特
定のタイヤ加硫機へと搬送する必要があり、管理が複雑
になって間違える恐れがあった。
【０００５】そこで、タイヤ加硫機群と成形機ゾーンと
の間に自動倉庫を設置し、成形機ゾーンと自動倉庫及び
自動倉庫と各タイヤ加硫機とをコンベアで接続するシス
テムが考えられるが、自動倉庫やコンベアのような固定
的な設備を設置するため、グリーンタイヤの仕様を大幅
に伴うレイアウト変更に対応することが難しくフレキシ
ビリティに欠けるという問題点がある。また、このよう
な自動搬送システムはグリーンタイヤの一個ずつを搬送
するという考え方が基本であり、効率的な搬送システム
とは言えない。
【０００６】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、自動化による省力が可能であって、仕様変更に
追従しやすくフレキシビィリティに富んでおり、極力ム
ダを省いた効率的なタイヤ加硫機におけるグリーンタイ
ヤ搬送システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するグリ
ーンタイヤ搬送システムは、搬送をグリーンタイヤを搭
載するパレット及びこのパレットの搬送装置により行
い、搬送途中にパレットのまま貯める保管エリアを設
け、成形機ゾーンからパレットへ及びパレットからタイ
ヤ加硫機へのグリーンタイヤの移載をロボットにより行
うようにしたものである。パレットは２個以上のグリー
ンタイヤを乗せて平面置きできるタイプであって、搬送
装置がパレットに潜ってリフトアップすることで搬送可
能になる。ロボットはグリーンタイヤの仕様に関するマ
ークを視覚センサが読み取り、搬送されるべきグリーン
タイヤを識別する。そして、以上のタイヤ加硫機、搬送
装置、ロボットをコンピュータで統括制御する。
【０００８】
【作用】ロボットの視覚センサでグリーンタイヤの仕様
を判別することで、２個以上の仕様のグリーンタイヤを
統括コンピュータの指令で必要なグリーンタイヤが必要
なタイヤ加硫機へと搬送可能になる。グリーンタイヤは
平面置き可能なパレットのままで保管され、その保管量
は統括コンピュータで適切なバッファ量に制御される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１は搬送システムのレイアウト図である。な
お、以下の実施例はタイヤ加硫機としてツイン型のもの
を説明するが、シングル型（一台のタイヤ加硫機に一個
の金型）のタイヤ加硫機の場合も同様の構成になる。
【００１０】図１において、Ａは成形機ゾーン、Ｂは加
硫機ゾーン、Ｃは仕上げゾーンである。特に加硫機ゾー
ンＢは、加硫機群Ｂ１と、搬送エリアＢ２と、保管エリ
アＢ３とからなっている。
【００１１】加硫機群Ｂ１は多数列設されたタイヤ加硫
機１と第１ロボット２とを有し、タイヤ加硫機１にはツ
ーキャビティであり２個のグリーンタイヤ受け台１ａが
付設され、第１ロボット２は複数あってタイヤ加硫機１
に沿って敷設されたレール３上を走行自在である。
【００１２】搬送エリアＢ２は、タイヤ加硫機１の対向
位置に置かれる第１パレット置き場Ｓ１と、次に述べる
保管エリアＢ３とを連結する第１循環ルート６とを有し
ている。
【００１３】保管エリアＢ３は、成形機ゾーンＡの振り
分けコンベア４に対向する位置に置かれる第２パレット
置き場Ｓ２と、この第２パレット置き場Ｓ２と振り分け
コンベア４の間に設けられた二台の第２ロボット５と、
第２パレット置き場Ｓ２と次に述べる保管エリアＳ３
１，Ｓ３２，Ｓ３３とを連結する第２循環ルート７と、
第１循環ルート６と第２循環ルート７との間に設けられ
て連結ルートａ，ｂ，ｃ，ｄからなる先入れ先出し保管
エリアＳ３１と、同じく連結ルートｅからなるランダム
保管エリアＳ３２と、同じく連結ルートｆ，ｇからなる
空パレット保管エリアＳ３３とを有している。
【００１４】上述した第１パレット置き場Ｓ１、第２パ
レット置き場Ｓ２、先入れ先出し保管エリアＳ３１、ラ
ンダム保管エリアＳ３２、空パレット保管エリアＳ３３
には、パレット１０が図示のように平面置きされてい
る。このパレット１０を搬送するために黒枠で図示され
る搬送装置１１が上述した第１循環ルート６、第２循環
ルート７、連結ルートａ〜ｇに沿って走行自在であり、
更に第１パレット置き場Ｓ１と第２パレット置き場Ｓ２
のパレット１０に対して進退自在である。ここで、先入
れ先出し保管エリアＳ３１とは、一つの連結ルートａに
パレットを置いた順に出していく方式のエリアであり、
先に入れたものが先に出されるため、量産用に使う。ま
た、ａ，ｂ連結ルートとｃ，ｄ連結ルートとは切り換え
て使用される。ランダム保管エリアＳ３２では、連結ル
ートｅから直角に分岐して置くため、出し入れの順番が
なく、多品種少量生産用に使う。空パレット保管エリア
Ｓ３３は先だし先入れと同じ要領で保管され、ｆ連結ル
ートとｇ連結ルートとは切り換えて使用される。
【００１５】つぎに、図２により、上述した各エリアＢ
１，Ｂ２，Ｂ３の制御ブロックを説明する。加硫機群エ
リアＢ１において、タイヤ加硫機１はタイヤ加硫機コン
トローラ５１に接続され、第１ロボット２はロボットコ
ントローラ５２に接続され、タイヤ加硫機コントローラ
５１とロボットコントローラ５２は加硫機群管理コンピ
ュータ５３に接続されている。搬送エリアＢ２におい
て、搬送装置１１はコントローラ５４に接続され、コン
トローラ５４は搬送エリア管理コンピュータ５５に接続
されている。保管エリアＢ３において、搬送装置１１は
コントローラ５６に接続され、第２ロボット５はロボッ
トコントローラ５７に接続され、コントローラ５６とロ
ボットコントローラ５７は保管エリア管理コンピュータ
５８に接続されている。そして、上述した加硫機群管理
コンピュータ５３、搬送エリア管理コンピュータ５５及
び保管エリア管理コンピュータ５８は、加硫機ゾーン工
程管理コンピュータ５９により統括されている。さら
に、この加硫機ゾーン工程管理コンピュータ５９は、成
形機ゾーン工程管理コンピュータ６０及び仕上げゾーン
工程管理コンピュータ６１と共に、工場ホストコンピュ
ータ６２で統括されている。
【００１６】つぎに、上述した各エリアＢ１，Ｂ２，Ｂ
３で用いられるパレット１０及び搬送装置１１の構造と
作動を図３により説明する。パレット１０は４本の柱１
２に上段板１３と下段板１４の棚からなっており、各段
の板１３，１４の上には二個の受け部１５が設けられ、
合計４個のグリーンタイヤＴ用を乗せることができる。
また、長手方向の前後で対称な形状であり、前後のどち
らからアクセスしても同じ位置に受け台１５がある。こ
のように、同時に搬送・移載するグリーンタイヤＴは
４，６，８・・の偶数になるように、パレット１０が構
成される。また、上段板１３の４隅に＋マークのような
合いマーク１６が付され、次に述べるロボットがこの合
マーク１６でグリーンタイヤＴのセンターを識別できる
ようになっている。さらに、グリーンタイヤＴの上に
は、仕様を示すマーク１７が刻印されており、次に述べ
るロボットが要求と合致する仕様のグリーンタイヤであ
るかどうか識別できるようになっている。
【００１７】搬送装置１１は床面に埋設されるか又は床
面に描かれた基準線に沿って自走可能な無人搬送車であ
る。この搬送装置１１はパレット１０の前後方向のいず
れかから二点鎖線のように潜り込むことができ、昇降台
１８が昇降するようになっている。また、関係ないパレ
ット１０に対しては素通り可能になっている。そして、
所望のパレット１０に対して二点鎖線位置に停止した搬
送装置１１の昇降台１８が上がると、パレット１０が搬
送装置１１に乗った状態になり搬送可能となる。逆に二
点鎖線位置の搬送装置１１の昇降台１８が下がると、パ
レット１０はその位置に平面置きされる。すなわち、搬
送装置１１が走行可能な場所に適宜パレット１０を置く
ことができ、上述した図１の第１パレット置き場Ｓ１、
第２パレット置き場Ｓ２、先入れ先出し保管エリアＳ３
１、ランダム保管エリアＳ３２、空パレット保管エリア
Ｓ３３は、フレキシブルに変更可能である。また、これ
らエリアは床面さえあればよく、固定設備を必要としな
いため、安価に仕上がる。なお、床面走行の搬送装置１
１は固定設備を極小にする上で好ましいものであるが、
天井に敷設されたレールを走行する天井搬送車であっ
て、パレットを把持できるチャックを昇降自在に垂下す
るタイプの搬送装置であっても、パレット１０の平面置
きが可能である。
【００１８】つぎに、上述した第１パレット置き場Ｓ１
及び第２パレット置き場Ｓ２におけるパレット１０に対
するグリーンタイヤの移載を行うロボット２，５の構造
と作動を図４により説明する。なお、図４は第２パレッ
ト置き場Ｓ２のパレット１０へのグリーンタイヤＴの移
載を図示しているが、第１パレット置き場Ｓ１からタイ
ヤ加硫機１の受け台１ａ又はタイヤ加硫機１の金型中心
への移載も同様にしてけ行われる。
【００１９】このロボット５は、レール２１上を走行す
る台車２２の上に、旋回台２３、第１アーム２４、第２
アーム２５及び第３アーム２６からなるロボットアーム
を有している。このロボットアームは、Ｅ点で旋回自在
であり、Ｆ，Ｇ，Ｈ点で屈曲自在であり、第３アーム２
６の水平姿勢を保ったまま、縦横高さＸＹＺの所定位置
に移動可能になっている。そして、第３アーム２６の先
端に下向きに、チッャック２７とＣＣＤカメラの如き視
覚センサー２８が取り付けられている。
【００２０】このチャック２７は円周等配分位置に配列
されたチャックパドル２９が放射方向に一斉に進退自在
であり、グリーンタイヤＴの上部ビード部の内側又は外
側から把持する。視覚センサー２８は、チャック２７の
中央部奥に取り付けているが、パレット１０の合いマー
ク１６やグリーンタイヤＴの仕様に関するマーク１７を
識別できる場所であればどこでもよい。視覚センサー２
８がパレット１０の合いマーク１６を識別することで、
グリーンタイヤＴを何処に置くかの位置決めができる。
すなわち、パレット１０自体の設置精度を高める必要が
なく、上述したロボットアーム自体がアクセス位置を変
える。また、視覚センサー２８はグリーンタイヤＴの有
無のみならず、マーク１７を読み込んで、仕様の確認が
できる。したがって、要求仕様のグリーンタイヤＴであ
るかを確認しながら、成形機ゾーンから移載し、所定の
タイヤ加硫機に移載することが可能になって、人間の判
断が介在すると起こりがちな仕様を間違えるトラブルが
無くなる。さらに、上記視覚センサー２８だけではな
く、距離センサーも付設し、高さの調整を行うようにす
ることもできる。
【００２１】上述したロボットアームは、一点鎖線で示
される動作領域を有しており、パレット１０の上段の２
個及び下段の２個のグリーンタイヤＴに対する移載を順
に行うことができる。このロボット５による成形機ゾー
ンの振り分けコンベア４からパレット１０への移載例を
図５により更に詳しく説明する。振り分けコンベア４は
左右いずれか又は両方にグリーンタイヤＴを振り分けて
搬送することができる。そして、左右の振り分け部分に
対して２台のロボット５が設置され、各ロボット５は２
個のパレット１０のいずれかに対して移載可能になって
いる。このように、２台のロボット５とするのは、故障
を生じた場合に搬送がストップするのを防止するためで
ある。グリーンタイヤＴが移載されたパレット１０は循
環ルート７に沿って搬送される。
【００２２】更に、ロボット２によるパレット１０から
タイヤ加硫機１へのグリーンタイヤＴの移載例を図６に
より説明する。パレット１０は各タイヤ加硫機１に対向
するように４個並べて設置される。このパレット１０と
タイヤ加硫機１との間に、レール３に沿ってロボット２
が走行自在に配置されている。ロボット２自体の構造と
作動は図４と同じである。ロボット２はパレット１０の
合いマーク１６を視覚センサーで見て位置決めし、所望
の仕様であることをマーク１７で確かめ、パレット１０
から受け台１ａへとグリーンタイヤＴを移載する。とこ
ろで、特定の数のタイヤ加硫機群と一台のロボット２が
対応するというシステムの場合、この一台のロボット２
が故障したり、突発的な事故などで作動不能となると、
そのロボット２が担当するタイヤ加硫機群の稼動が事実
上ストップする。そこで、ロボット２も複数設置する。
そして、隣接する群のロボットを両方の群に跨がって使
用し、その間に故障したロボットの修理を行う。
【００２３】なお、ロボット２は直接タイヤ加硫機１の
中心Ｏ１，Ｏ２へグリーンタイヤＴを移載することもで
きる。この場合、ロボット２は２組のロボットアームを
有することが望ましい。図７は直接移載の場合の位置決
め状態を示している。タイヤ加硫機１の中心にはブラダ
操作装置３０が取り付けられ、このブラダ操作装置３０
は昇降自在なセンターポスト３１と、ポスト３１上側に
固設されたトップリング３２及び下金型３３のビードリ
ング３４の間で保持されたブラダ３５を有している。こ
のセンターポスト３１の真上の中心位置に所定基準とし
ての合いマーク３６が取り付けられている。視覚センサ
ー２８はテレビのように合いマーク３６を二次元で識別
し、合いマーク３６の中心からのズレを検出し、合いマ
ーク３６の真上に第３アーム２６が水平に位置するよう
にロボットアーム全体を制御する。チャック２７とタイ
ヤ加硫機１の金型中心との中心度は、今や０．２５ｍｍ
以内というような高精度が要求されるので、視覚センサ
ー２８による位置検出と、中心度の修正は重要であり、
そのためにブラダー操作装置３０のセンターポスト３１
のトップ中央に合いマーク３６を取り付ける構成は、高
精度の要求にフレキシブルに対応できるシステムであ
る。
【００２４】つぎに、上述した搬送システムによるグリ
ーンタイヤの搬送手順を以下に説明する。まず、搬送エ
リアＢ３の手順を説明する。
【００２５】図１において、成形機ゾーンＡからはロッ
ト管理された同一仕様のグリーンタイヤがまとめて成形
機工程から離型剤塗布工程に供給され、離型剤を塗布し
た後、振り分けコンベア４の両翼に連続して供給され
る。パレット１０の搭載個数が４個であるから、供給さ
れる同一仕様のグリーンタイヤの数は４の倍数である。
この供給に関する情報は、図２の加硫機ゾーン工程管理
コンピュータ５９から保管エリア管理コンピュータ５８
へと自動的に伝送され、以後自動的に保管が実行され
る。
【００２６】図１に戻り、振り分けコンベア４の上の同
一仕様のグリーンタイヤは、第２ロボット５，５により
第２パレット置き場Ｓ２のパレット１０へと移載され
る。パレット１０には、下段の奥から手前に、次に上段
の奥から手前には合計４個のグリーンタイヤが移載され
る（図３の状態参照）。
【００２７】４個のグリーンタイヤが移載されると、第
２ロボット５は図２の保管エリア管理コンピュータ５８
に対して搬送要求信号を発すると共に、隣の空パレット
１０への移載を行う。上述した第２ロボット５の移載作
業に先立ち、パレット１０の設置位置誤差の補正を行う
ために、図４の視覚センサー２８が合いマーク１６を見
てロボットアームがアクセスすべき位置の補正を行う。
同時に、グリーンタイヤのマーク１７を見て仕様が合致
しているかどうか確認する。
【００２８】図４のように、移載が終わったパレット１
０の下に搬送装置１１が潜り込み、パレット１０をリフ
トアップして、図１の第２循環ルート７に沿って搬送し
ていく。グリーンタイヤの仕様が量産用であると、先入
れ先出し保管エリアＳ３１へ搬送し、前回のパレットの
次に置いて帰る。グリーンタイヤの仕様が多品種少量生
産用であると、ランダム保管エリアＳ３２の空いている
場所へ搬送し、パレット１０を置いて帰る。この先入れ
先出し保管エリアＳ３１とランダム保管エリアＳ３２に
於ける在庫状況は図２の保管エリア管理コンピュータ５
８が管理している。
【００２９】そして、第２パレット置き場Ｓ２のパレッ
トが不足すると、空パレット保管エリアＳ３３から搬送
装置１１が空パレットをリフトアップして搬送し、第２
パレット置き場Ｓ２まで搬送する。以上の繰り返しによ
って、保管エリアにおけるグリーンタイヤの保管が実行
される。
【００３０】つぎに、搬送エリアＢ２における手順を説
明する。図２の加硫機群管理コンピュータ５３からグリ
ーンタイヤの要求がくると、量産用であると、図１の先
入れ先出し保管エリアＳ３１から前回搬送されたパレッ
ト１０の次のものが搬送装置１１でリフトアップされ
る。多品種少量生産用であると、ランダム保管エリアＳ
３２の該当するパレット１０が搬送装置１１でリフトア
ップされる。そして、搬送装置１１が第１循環ルート６
に沿って走行し、第１パレット置き場Ｓ１の所望のタイ
ヤ加硫機１の前の空の位置に置いて帰る。
【００３１】図２の加硫機群管理コンピュータ５３は、
タイヤ加硫機１の受け台１ａへの移載が全て完了して空
になったパレット１０に対して、搬出して欲しい旨の要
求信号を発する。すると、搬送装置１１が空パレット１
０をリフトアップして、空パレット保管エリアＳ３３の
前回置いた空パレットの次へ置いて帰る。以上の繰り返
しによって、グリーンタイヤのタイヤ加硫機１への搬送
が実行される。
【００３２】つぎに、加硫機群Ｂ１における手順を説明
する。図１の第１ロボット２はレール３上を周期的に走
行しながら、タイヤ加硫機１の受け台１ａが空になる
と、停止してグリーンタイヤの供給作業を行う。まず、
ロボットアームの先端に付けた視覚センサーでパレット
の合いマークを見て、パレット設置の位置ずれ及び第１
ロボット２の停止位置のずれの補正を行う（図６参
照）。位置補正した後に、グリーンタイヤのセンターを
狙って移動し、グリーンタイヤを把持して持ち上げ、タ
イヤ加硫機１の空の受け台１ａに供給する。この時、グ
リーンタイヤが要求仕様に合致したものであるかどうか
も視覚センサーで確認する。これによって、仕様の異な
るグリーンタイヤを間違えて加硫成形することもなくな
る。なお、パレット１０からのグリーンタイヤの取り出
しは上段の手前より行い、次に下段に移行する。そし
て、第１ロボット２はレール３の上を走行し、次の移載
に備える。
【００３３】パレット１０のグリーンタイヤの全ての移
載が完了すると、図２の搬送エリア管理コンピュータ５
５に空パレット搬出依頼の信号を送出すると共に、満パ
レット１０の補給依頼信号を送出する。この時、第１ロ
ボット２は空パレット１０の隣の満パレットからグリー
ンタイヤを順に取り出す。上述した搬送エリア管理コン
ピュータ５５は搬送装置１１によって、空パレット１０
を搬出後、満パレット１０を補給する作業を搬送装置１
１のコントローラ５６（図２参照）に指示して実行す
る。
【００３４】ところで、第１ロボット２はパレット１０
の正面で移載作業する必要があるため、タイヤ加硫機１
の受け台１ａへの移載をロボットアームの動作範囲で行
えない場合があるが、その場合は第１ロボット２がレー
ル３上の停止位置を変えて対応する。この第１ロボット
２の運行を図２の加硫機群管理コンピュータ５３の管理
スケジュール機能（例えば加硫終了時間を順次ずらして
運転する）と連動して運転するのも当然に可能である。
なお、この加硫機群管理コンピュータ５３はタイヤ加硫
機群をブロックに分割し、ブロック毎に自律的な運転が
可能になっている。
【００３５】上述したタイヤ加硫機１は、ローダにて受
け台１ａからのグリーンタイヤを金型中心へ装着する機
能、各種の機械位置制御と検出機能、シェーピング圧力
・ポストキュアインフレータ内圧・金型締付力の遠隔設
定機能、ポストキュアインフレータリム間隔・割りモー
ルドストロークの自動調整機能等を有しているが、これ
らのデータ設定は、タイヤの仕様別に記憶され、図２の
工場ホストコンピュータ６２から加硫機ゾーン工程管理
コンピュータ５９にダウンロードすることができる。し
たがって、工場ホストコンピュータ６２からの指示にし
たがって、仕様の異なるグリーンタイヤが運ばれてくる
と、加硫機ゾーン工程管理コンピュータ５９が加硫機コ
ントローラ５１に指令を出して、段取り替えが行われ、
同時に搬送エリア管理コンピュータ５５や保管エリア管
理コンピュータ５８も最適保管量の変更を行う。また、
これらのコンピュータは二重系になっており、システム
全体のダウンを回避することができるようになってい
る。
【００３６】このように、仕様変更があったとしても、
グリーンタイヤのバッファ量（成形機ゾーンの故障回
復、段取り替えに要する時間の間に必要な中間保管量）
を極小化することが可能になる。また、この必要最小限
のバッファ量と生産量との兼ね合いに応じて、図１の先
入れ先出し保管エリアＳ３１又はランダム保管エリアＳ
２の何処に保管すべきかが、加硫機ゾーン工程管理コン
ピュータ５９から保管エリア管理コンピュータ５８に指
示が出される。
【００３７】なお、図１において、タイヤ加硫機１の金
型交換はモールド交換フォークリフト４０により行う。
このフォークリフト４０の運転に際しては、パレット１
０が邪魔になる。そこで、満パレットの補給を止めて、
特定タイヤ加硫機１の前の全てのパレットを空にして搬
出する。すると、金型交換の作業空間が生み出されると
いうフレキシビリティも有する。金型交換が終わると、
再び満パレット１０をタイヤ加硫機１の前に搬送する。
【００３８】
【発明の効果】本発明のグリーンタイヤ搬送システム
は、パレット、搬送装置、ロボットのように必要最小限
の設備を用いることで、グリーンタイヤ搬送の自動化が
行え、省力化が達成できる。パレット、搬送装置、ロボ
ットを駆使することで、固定設備・専用設備を極小化
し、フレキシブルな生産とフレキシブルなレイアウトに
対応でき、多品種生産であっても品種構成の変更に簡単
に対応できる。また、パレット、搬送装置、ロボットを
統括コンピュータで制御することにより、パッファ量を
最小限にできる等効率的な搬送ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送システムのレイアウト図である。
【図２】搬送システムの制御ブロック図である。
【図３】パレット及び搬送装置の斜視図である。
【図４】ロボットの側面図である。
【図５】成形機ゾーンからパレットへの移載を示す平面
図である。
【図６】パレットから各タイヤ加硫機への移載を示す平
面図である。
【図７】ロボットによるタイヤ加硫機への直接移載を示
す断面図である。
【符号の説明】
１ タイヤ加硫機 ２ 第１ロボット ５ 第２ロボット ６ 第１循環ライン ７ 第２循環ライン １０ パレット １１ 搬送装置 １６ 合いマーク １７ マーク ２８ 視覚センサー ５９ 加硫機ゾーン工程管理コンピュータ Ｔ グリーンタイヤ Ｂ 加硫機ゾーン Ｂ１ 加硫機エリア Ｂ２ 搬送エリア Ｂ３ 保管エリア Ｓ３１ 先入れ先出しエリア Ｓ３２ ランダムエリア Ｓ３３ 空パレットエリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嬉野 夏四郎 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内 (72)発明者 市川 克己 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内 (72)発明者 野村 興一 東京都中央区日本橋３丁目12番２号 神鋼 電機株式会社本社内 (72)発明者 富田 忠 三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地 神鋼電機 株式会社伊勢製作所内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 成形機ゾーンから多数のタイヤ加硫機へ
    とグリーンタイヤを搬送するシステムであって、この搬
    送をグリーンタイヤを搭載するパレット及びこのパレッ
    トの搬送装置により行い、搬送途中にパレットのまま貯
    める保管エリアを設け、成形機ゾーンからパレットへ及
    びパレットからタイヤ加硫機へのグリーンタイヤの移載
    をロボットにより行うようにしたタイヤ加硫機工場にお
    けるグリーンタイヤ搬送システム。
  2. 【請求項２】 上記パレットは、２個以上のグリーンタ
    イヤを搭載でき、搬送装置の走行方向の前後で対称な形
    状を有して平面置き可能であり、上記搬送装置は、上記
    パレットの下を潜ってリフトアップ可能であり、地上走
    行する請求項１記載のシステム。
  3. 【請求項３】 成形機ゾーンから多数のタイヤ加硫機へ
    とグリーンタイヤを搬送するシステムであって、この搬
    送をグリーンタイヤを搭載するパレットにより行い、成
    形機ゾーンからパレットへ又はパレットからタイヤ加硫
    機へのグリーンタイヤの移載をロボットにより行うよう
    にし、このロボットは、グリーンタイヤ上の仕様に関す
    るマーク、パレット上の合いマーク、タイヤ加硫機上の
    合いマークの一つ以上を読み取ることができる視覚セン
    サを有しているタイヤ加硫機工場におけるグリーンタイ
    ヤ搬送システム。
  4. 【請求項４】 パレットからタイヤ加硫機へのグリーン
    タイヤの移載を行う上記ロボットは、多数のタイヤ加硫
    機に沿って自走可能に設けられ、パレットから直接モー
    ルドへ移載するか、又はグリーンタイヤ受け台に移載す
    るものである請求項１記載のシステム。
  5. 【請求項５】 成形機ゾーンから多数のタイヤ加硫機へ
    とグリーンタイヤを搬送するシステムであって、この搬
    送をグリーンタイヤを搭載するパレット及びこのパレッ
    トの搬送装置により行い、搬送途中にパレットのまま貯
    める保管エリアを設け、成形機ゾーンからパレットへ及
    びパレットからタイヤ加硫機へのグリーンタイヤの移載
    をロボットにより行うようにし、前記タイヤ加硫機、前
    記搬送装置、前記ロボットを統括して制御するコンピュ
    ータが設けられたタイヤ加硫機工場におけるグリーンタ
    イヤ搬送システム。
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