CN115245911A - 一种订单拣选系统及拣选方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种订单拣选系统及拣选方法，所述订单拣选系统包括仓储区域、中转区域、分拣区域、第一机器人以及第二机器人，仓储区域包括至少一排货架，货架用于存储料箱，中转区域包括若干个暂存架，分拣区域用于按照订单需求从目标料箱中拣选订单货物，第一机器人用于在货架与暂存架之间转运目标料箱，第二机器人用于在中转区域与分拣区域之间转运暂存架。该订单拣选系统和方法能够提高拣选效率。

Description

一种订单拣选系统及拣选方法

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别是涉及一种订单拣选系统及拣选方法。

背景技术

仓储作为物流运转的中心，由于其规模的扩大，订单量的增加，信息的复杂多变，商品拣选任务繁重，使得仓储系统作业面临诸多的挑战。订单拣选是仓储作业的重要环节，目前的仓储作业中，通常采用机器人存取货物，但由于机器人存取货物的过程中需要与输送线接驳，而接驳用时较长，导致订单拣选效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对订单拣选效率较低的问题，提供一种订单拣选系统及拣选方法。

根据本申请的一个方面，提供一种订单拣选系统，包括：仓储区域，所述仓储区域包括至少一排货架，所述货架用于存储料箱；中转区域，所述中转区域包括若干个暂存架；分拣区域，用于按照订单需求从目标料箱中拣选订单货物；第一机器人，用于在货架与暂存架之间转运目标料箱；第二机器人，用于在中转区域与分拣区域之间转运暂存架。

在一些实施例中，所述仓储区域包括设有第一通道的相邻货架，所述第一通道供所述第一机器人行走；所述第一机器人设有至少一个料箱取放装置，所述料箱取放装置用于取、放料箱。

在一些实施例中，所述中转区域设置在仓储区域和分拣区域之间，所述暂存架设置为多层，每层设有至少一个料箱存放货位；在一些实施例中，所述暂存架设置为流利式货架，所述流利式货架设有用于对目标料箱进行阻挡或放行的阻放机构；所述流利式货架的底部具有预定高度的空间，供所述第二机器人搬运所述暂存架。

在一些实施例中，所述分拣区域设有料箱转运机构、料箱输送线和至少一个拣选站；所述料箱转运机构用于将所述暂存架上的目标料箱转移至所述料箱输送线；所述料箱输送线用于在料箱转运机构与目标拣选站之间输送料箱。

在一些实施例中，所述料箱转运机构设置为摆臂输送机构，所述摆臂输送机构上设有摆臂输送线；所述摆臂输送线的固定端与所述料箱输送线对接，所述摆臂输送线的活动端通过摆动与所述暂存架的不同层对接，以将目标料箱在所述暂存架与所述料箱输送线之间转运。

在一些实施例中，所述料箱转运机构设置为提升机，所述提升机设有至少一个载货台；所述载货台通过升降与所述暂存架的不同层对接；所述载货台上设有第一传送装置，以将目标料箱在所述暂存架与料箱输送线之间转运。

在一些实施例中，所述分拣区域还设有中转塔，所述中转塔用于在所述暂存架和所述料箱转运机构之间转运目标料箱；所述中转塔设有多个缓存层，每层设有第二传送装置。

根据本申请的一个方面，提供一种订单拣选方法，所述方法能够应用于上述的订单拣选系统，所述方法包括：

根据至少一个拣选站的订单货物信息确定目标料箱的位置；

指示第一机器人将目标料箱搬运至暂存架上；

在当前暂存架需要搬运到分拣区域的情况下，指示第二机器人将该暂存架搬运至分拣区域；

在接收到第二机器人搬运完成的信号的情况下，搬运至分拣区域的暂存架上的目标料箱经由料箱转运机构及料箱输送线输送至目标拣选站。

在一些实施例中，所述方法还包括：当一个目标拣选站完成拣选后，判断所述目标料箱中是否存在其他目标拣选站的拣选任务，若存在，则所述目标料箱通过所述料箱输送线输送至下一目标拣选站；若不存在，执行所述目标料箱的回库操作，由所述料箱输送线及料箱转运机构将待入库的料箱转运至待回库的暂存架或者中转塔上。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述料箱输送线上待回库的料箱转运完成或当前暂存架需要回库的情况下，指示第二机器人将当前暂存架从所述分拣区域搬运至中转区域；在第二机器人搬运完成的情况下，指示第一机器人将当前暂存架上的料箱搬运至仓储区域的指定存储位。

本申请实施例提供的订单拣选系统，通过设置中转区域，且中转区域包括若干个暂存架，使得订单拣选过程中，采用第一机器人将货架上包含多个订单的需求货物的目标料箱转运至暂存架上，采用第二机器人将存有上述目标料箱的暂存架转运至分拣区域，实现了多个订单的需求货物的多个目标料箱的集中转运，减少了从仓储区域将货物转运至分拣区域的过程所需的转运时间，并且分拣完成的料箱能够及时搬运回库，从而提高了订单拣选效率。

附图说明

图1为本申请一实施例中订单拣选系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例中货架的结构示意图；

图3为本申请一实施例中第一机器人的结构示意图；

图4a为本申请一实施例中暂存架的立体结构示意图；

图4b为图4a中暂存架的侧视图；

图4c为图4a中暂存架的正视图；

图4d为图4a中暂存架的俯视图；

图5为本申请一实施例中提升机与中转塔的结构示意图；

图6为本申请一实施例中订单拣选方法的流程框图。

附图标号说明：

10、仓储区域；11、货架；12、料箱；13、第一通道；20、中转区域；21、暂存架；30、分拣区域；31、摆臂输送机构；31a、提升机；31a1、载货台；31a2、第一传送装置；32、中转塔；321、第二传送装置；33、料箱输送线；34、拣选站；40、第一机器人；41、底盘；42、门架；43、料箱取放装置；50、第二机器人。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

当仓储系统接收到订单拣选任务时，需要从货架上存储的大量货物中拣选出订单所需种类及数量的货物。对于同一个订单，其中可能包括不同种类的货物，对于不同的订单，其中可能包括的货物种类和数量存在多种情况，为拣选出所有订单需要的全部种类和数量的货物，需要根据订单的顺序，按照每一个订单的需求，逐次地拣选出对应种类和数量的获取，拣选效率较低。

为解决上述问题，本申请提供一种订单拣选系统，通过设置中转区域，先利用中转区域的暂存架集中暂存包含多个订单需求货物的目标料箱，再将存有上述目标料箱的暂存架转运至分拣区域进行拣选，实现了多个订单需求货物的集中转运，减少了转运货物的时间，从而提高订单拣选效率。

图1示出了本申请一实施例中订单拣选系统的结构示意图；图2示出了本申请一实施例中货架的结构示意图。

参见图1和图2，在本申请一实施例中，该订单拣选系统包括仓储区域10、中转区域20、分拣区域30、第一机器人40以及第二机器人50。仓储区域10包括至少一排货架11，货架11用于存储料箱12；中转区域20包括若干个暂存架21；分拣区域30用于按照订单需求从目标料箱中拣选订单货物；第一机器人40用于在货架11与暂存架21之间转运目标料箱；第二机器人50用于在中转区域20与分拣区域30之间转运暂存架21。

当接收到订单需求信息时，订单拣选系统需要按照订单需求拣选出订单货物，在分拣区域30拣选货物之前，需要从货架11上取出订单货物所涉及的目标料箱和将取出的目标料箱搬运至分拣区域30，暂存架21可用于在将取出的目标料箱搬运至分拣区域30之前存放包含订单需求货物的多个目标料箱。

本申请提供的订单拣选系统，利用中转区域20的暂存架21存放料箱12，使得订单拣选过程中，第一机器人40可以将货架11上包含多个订单需求货物的目标料箱转运至暂存架21上，第二机器人50可以将存有上述目标料箱的暂存架21转运至分拣区域30，实现多个订单的需求货物的目标料箱的集中转运，减少了从仓储区域10将订单货物转运至分拣区域30的过程所需的转运时间，从而能够提高订单拣选效率。

在一些实施例中，仓储区域10包括多排货架11，相邻的两排货架11之间设有供第一机器人40行走的第一通道13，或者，两排货架11组成一个货架组，同一个货架组内的两排货架11之间不设通道，相邻的两组货架组之间设第一通道13，第一机器人40设有至少一个料箱取放装置43，料箱取放装置43用于取、放料箱12。

根据本申请的订单拣选系统，通过多排货架11存储大量的货物，供第一机器人40行走的第一通道13设置在相邻两排货架11之间，便于第一机器人40的料箱取放装置取、放料箱12。当料箱取放装置从货架11上取出目标料箱时，所取出的目标料箱中的货物数量大于或等于当前一个或多个订单中的需求货物的数量，分拣区域30按照订单需求从目标料箱中拣选订单货物后，料箱12中剩余的货物可返还至货架11。

在一些实施例中，如图2所示，货架11包括多个层板，相邻的层板之间沿竖直方向设有多个立柱，通过立柱对层板进行支撑，从而利用多个层板承载多个料箱12。应理解为：图2仅是货架结构的示例，本申请的货架可根据仓储区域的实际需求灵活调整货架的结构及层数。

图3示出了本申请一实施例中第一机器人40的结构示意图。如图3所示，第一机器人40包括底盘41、门架42以及三组料箱取放装置43，料箱取放装置43包括叉臂，叉臂通过推、拉或夹持移动的方式取、放料箱12。在图3所示的具体实施例中，底盘41可自主移动，门架42安装于底盘41上并向上延伸，料箱取放装置43沿门架42的延伸方向间隔安装于门架42上，且料箱取放装置43可沿门架42的延伸方向移动，通过调整料箱取放装置43在门架42上的位置，第一机器人40可同时取、放三个料箱。例如，当货架11上的三层料箱存储位的高度分别为450mm、950mm、1450mm时，通过将料箱取放装置43分别调整至对应高度的位置，可同时取、放三层货架上的料箱12。在其他实施例中，料箱取放装置43的数量可以为一个、两个、四个、五个或者更多个，应理解为：根据货架的规格对第一机器人上料箱取放装置的结构和数量的调整，均在本申请的订单拣选系统的保护范围之内。

在一些实施例中，中转区域20设置在仓储区域10和分拣区域30之间，使得目标料箱从仓储区域10转运至中转区域20，再从中转区域20转运至分拣区域30的过程中，移动的路径较短，从而提升转运效率。暂存架21设置为多层，每层设有至少一个料箱存放货位，使得暂存架21能够同时存放多个料箱12，从而降低暂存架21移动的频率，减少暂存架21转运的时间，提升拣选效率。

图4a示出了本申请一实施例中暂存架的立体结构示意图，图4b示出了图4a中暂存架的侧视图，图4c示出了图4a中暂存架的正视图，图4d示出了图4a中暂存架的俯视图。

进一步地，如图4a至图4d所示，该实施例中，暂存架21设置为流利式货架，流利式货架又称滑移式货架，流利式货架包括支架以及多个流利条，多个流利条铺设在支架上形成多个放货层。流利式货架的放货端设有用于对目标料箱进行阻挡或放行的阻放机构，通过阻放机构放行，实现目标料箱的取放，通过阻放机构阻挡，保障暂存架21移动过程中目标料箱能够稳定地存放在暂存架21上。

该实施例中，流利式货架的底部具有预定高度的空间，供第二机器人50搬运暂存架21，具体地，在一些实施例中，第二机器人50可以采用顶升AGV，顶升AGV驶入流利式货架的底部，将流利式货架顶升起并进行搬运。在另一种实施方式中，所述第二机器人50可采用侧叉AGV，侧叉AGV的取货叉从底部将流利式货架叉取搬运。

在一些实施例中，分拣区域30设有料箱转运机构、料箱输送线33和至少一个拣选站34；料箱转运机构用于将暂存架21上的目标料箱转移至料箱输送线33；料箱输送线33用于在料箱转运机构与目标拣选站34之间输送目标料箱。通过料箱转运机构将暂存架21上的目标料箱转运至料箱输送线33上，并通过料箱输送线33将目标料箱输送至目标拣选站34，从而提升拣选效率。

在一些实施例中，拣选站34具体可以是货到人拣选站。拣选过程中，拣选工作人员位于拣选站34，料箱输送线33将目标料箱输送至目标拣选站34后，位于目标拣选站34的拣选工作人员拣选出所需种类和数量的货物，并对拣选完成的料箱进行回库操作，将其搬运回货架11。

在一些实施例中，料箱转运机构设置为摆臂输送机构或者提升机31a。

当料箱转运机构设置为摆臂输送机构31时，摆臂输送机构上设有摆臂输送线；摆臂输送线的固定端与料箱输送线33对接，摆臂输送线的活动端通过摆动与暂存架21的不同层对接，以将目标料箱在暂存架21与料箱输送线33之间转运。基于此，摆臂输送机构能够将暂存架21上的目标料箱转移至料箱输送线33上，节省人力，且使得目标料箱的转移和货物的拣选过程更连贯，从而提高效率。

图5示出了本申请另一实施例中提升机31a及中转塔32的结构示意图。

参见图5，当料箱转运机构设置为提升机31a时，提升机31a设有至少一个载货台31a1；载货台31a1通过升降与暂存架21的不同层对接；载货台31a1上设有第一传送装置31a2，以将目标料箱在暂存架21与料箱输送线33之间转运。通过提升机31a将位于暂存架21的不同层的目标料箱转移至料箱输送线33，或者，将料箱输送线33上的料箱转移至暂存架21的不同层上，从而提高料箱在暂存架21与料箱输送线33之间的转移效率。其中，第一传送装置31a2具体可以是传送带或滚筒。

在一些实施例中，分拣区域30还设有中转塔32，中转塔32用于在暂存架21和料箱转运机构之间转运目标料箱；在一些实施例中，中转塔32设有多个缓存层，每层设有第二传送装置321。第二传送装置321具体可以是传送带或滚筒。通过中转塔32的多个缓存层分别与暂存架21的不同层对接，并利用每层对应设置的第二传送装置321在暂存架21与中转塔32之间转运目标料箱，从而提升料箱在暂存架21与料箱转运机构之间的转移效率。

所述中转塔32的缓存层能够设置为大于所述暂存架21的放货层的层数，以使所述中转塔能够匹配不同型号及层数的暂存货架，进一步增加料箱搬运的灵活性。

根据本申请的订单拣选系统，由于在料箱转运机构和暂存架21之间设置了中转塔32，并且所述中转塔32的层数与所述暂存架21的放货层相对应，使暂存架21上存放的目标料箱能够快速被转运至所述中转塔32，并且能够及时释放暂存架21，使其快速流转，执行下一个搬运任务，进一步提高目标料箱的搬运效率，从而提升货物拣选效率。

在一些实施例中，所述中转塔32的缓存层上设有沿第二传送装置的传送方向延伸的挡板，使所述缓存层上沿第二传送装置的传送方向形成多个通道，当所述流利式货架上存放了多排目标料箱时，所述中转塔、提升机及输送线上均沿传送方向设置挡板，从而对所述暂存架上存放的多排料箱进行输送，使本申请的拣选系统能够对更多的目标料箱实现快速的转运，以提高搬运及拣选效率。

在另一些实施例中，中转塔32也可以是流利式货架。在订单需求的货物拣选完成后，执行料箱回库操作的过程中，当中转塔32上存满料箱后，将暂存架21与中转塔32对接，使中转塔32上的料箱滑移至暂存架21上，再通过第二机器人50将暂存架21运回至中转区域20，并通过第一机器人40执行回库工作。

根据本申请的订单拣选系统，在一些实施例中，其具体作业可按照如下流程进行：

调度系统下发订单拣选任务，第一机器人40沿着第一通道13行走，从货架11上获取并搬运订单所需货物涉及的目标料箱，并将目标料箱转运至中转区域20的暂存架21上存放。当订单所需货物较多时，可采用多个第一机器人40同时作业。

暂存架21存满同一个波次的目标料箱后，第二机器人50将该暂存架21搬运至料箱转运机构处，暂存架21与料箱转运机构接驳，料箱转运机构将暂存架21上的目标料箱转运至料箱输送线33上，料箱输送线33将目标料箱输送至目标拣选站。

当目标料箱输送至目标拣选站时，订单箱对应的分播墙电子标签灯亮，例如由拣选站的工作人员按照显示屏和各个订单箱的数显从目标料箱内拣选对应品类和数量的货物至订单箱，拣选站的拣选工作不限于由工作人员人工完成拣选，也可采用自动化的拣选设备完成拣选，这些都属于本申请的保护范围。

拣选完成后的料箱通过料箱输送线及料箱转运机构转移至暂存架21，第二机器人50将载有料箱的暂存架21运回，第一机器人40将暂存架21上的料箱取下并放回指定货架11的货位上存储。

订单箱分播拣选完成后，调度第二机器人50将播种墙取走，送至出库口或复核打包区。

本申请根据上述订单拣选系统及其工作流程，通过第一机器人40的至少一个料箱取放装置代替人工取放目标料箱，提升了目标料箱的存取效率；采用流利式货架用于目标料箱的波次缓存集货，提高了货到人波次作业订单拣选货物品种的命中率，使订单拣选人员分播作业效率大幅度提升。第一机器人40一次搬运多个目标料箱，单次行走搬运的数量增加，行走路径变短，降低第一机器人40的搬运频次；并且，第一机器人40搬运目标料箱，第二机器人50搬运暂存架21，实现多个目标料箱的快速转运，库内作业效率最大化提升；进一步，本申请的订单拣选系统中均可采用模块化设计，例如中转塔等中间设备也可灵活排序，搬运及拣选货物的灵活性、拓展性强。

基于同样的发明目的，本申请还提供一种订单拣选方法，该方法能够应用于上述实施例提供的订单拣选系统。

图6示出了本申请一实施例中订单拣选方法的流程框图。

参见图6，在一些实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤S1、根据至少一个拣选站的订单货物信息确定目标料箱的位置；

步骤S2、指示第一机器人将目标料箱搬运至暂存架上；

步骤S3、在当前暂存架需要搬运到分拣区域的情况下，指示第二机器人将该暂存架搬运至分拣区域；

步骤S4、在第二机器人搬运完成的情况下，搬运至分拣区域的暂存架上的目标料箱经由料箱转运机构及料箱输送线输送至目标拣选站。

其中，当前暂存架需要搬运到分拣区域的情况包括：第一机器人搬运完成；当前暂存架已存满料箱；分拣区域的料箱转运机构及料箱输送线具有空闲，能够接收暂存架携带的料箱等多种情况，本领域技术人员可根据实际情况进行暂存架的调度。

根据本申请的订单拣选方法通过第一机器人将目标料箱搬运至中转区域的暂存架上暂存，再通过第二机器人将载有目标料箱的暂存架搬运至分拣区域，并利用料箱转运机构及料箱输送线输送将搬运至分拣区域的目标料箱输送至目标拣选站，实现订单需求货物的拣选。由于暂存架可以同时存储多个料箱，使得多个订单的需求货物可以集中出库，节省了多次转移货物所需的时间，从而提高订单拣选效率。

在一具体实施例中，指示第一机器人将目标料箱搬运至暂存架上的过程具体包括：从货架上取出多个订单所包含的全部种类的货物，其中，每一种类货物的数量大于或等于一个或多个订单中所需的该种类货物。若要获取多个订单中某一种类的全部数量的货物，则需要获取对应该种类货物的一个或多个目标料箱，获取的对应该种类货物的一个或多个目标料箱中的货物数量大于或等于一个或多个订单中所需的该种类货物的数量。在对应该种类货物的一个或多个目标料箱被输送至分拣区域后，分拣区域拣选出所需品类和数量的货物。当拣选完毕后，若料箱为空箱，则对其进行回收；若料箱需要补货，则从分拣区域运走以供后续货物的补入；若不需要补货，则执行料箱的入库操作，将料箱返还至仓储区域。

在一些实施例中，所述订单拣选方法还包括：

步骤S5、当一个目标拣选站完成拣选后，判断目标料箱中是否存在其他目标拣选站的拣选任务；

步骤S6a、若存在，则目标料箱通过料箱输送线输送至下一目标拣选站；

步骤S6b、若不存在，执行目标料箱的回库操作，由料箱输送线及料箱转运机构将待回库的料箱转运至待回库的暂存架或者中转塔上。

可以理解的是，不同订单中可能包含相同种类的货物，因此，同一个料箱中可能包含不同订单的需求货物。基于此，一个目标拣选站完成拣选后，该目标拣选站对应的目标料箱中可能存在其他目标拣选站的拣选任务所对应的需求货物。

该实施例通过在一个目标拣选站完成拣选后，判断目标料箱中是否存在其他目标拣选站的拣选任务，若存在，则通过料箱输送线将该目标料箱输送至存在该需求的下一目标拣选站，使得同一个料箱经过一次出库动作即可满足多个订单的拣选需求，从而提升效率；若不存在，则通过料箱输送线及料箱转运机构将该目标料箱转运至待回库的暂存架或者中转塔上，执行目标料箱的回库操作，使经过拣选后的料箱及时回库，避免长时间占用分拣区域的空间，且料箱及时回库后，能够快速准备好等待下一次拣选任务。

在一些实施例中，订单拣选方法还包括：

步骤S7、在料箱输送线上待回库的料箱转运完成或当前暂存架的料箱需要回库的情况下，指示第二机器人将当前暂存架从分拣区域搬运至中转区域；

步骤S8、在第二机器人搬运完成的情况下，指示第一机器人将当前暂存架上的料箱搬运至仓储区域的指定存储位。

通过第二机器人将载有料箱的暂存架从分拣区域搬运至中转区域，再通过第一机器人将当前暂存架上的料箱搬运至仓储区域的指定存储位，实现料箱在订单拣选后的快速回库，保障仓储区域、中转区域以及分拣区域的工作秩序，从而能够在接收到下一次订单拣选任务后及时作出响应。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种订单拣选系统，其特征在于，包括：

仓储区域，所述仓储区域包括至少一排货架，所述货架用于存储料箱；

中转区域，所述中转区域包括若干个暂存架；

分拣区域，用于按照订单需求从目标料箱中拣选订单货物；

第一机器人，用于在货架与暂存架之间转运目标料箱；

第二机器人，用于在中转区域与分拣区域之间转运暂存架。

2.根据权利要求1所述的订单拣选系统，其特征在于：

所述仓储区域包括设有第一通道的相邻货架，所述第一通道供所述第一机器人行走；

所述第一机器人设有至少一个料箱取放装置，所述料箱取放装置用于取、放料箱。

3.根据权利要求1所述的订单拣选系统，其特征在于：

所述中转区域设置在仓储区域和分拣区域之间，所述暂存架设置为多层，每层设有至少一个料箱存放货位；

所述暂存架设置为流利式货架，所述流利式货架设有用于对目标料箱进行阻挡或放行的阻放机构；

所述流利式货架的底部具有预定高度的空间，供所述第二机器人搬运所述暂存架。

4.根据权利要求1所述的订单拣选系统，其特征在于：

所述分拣区域设有料箱转运机构、料箱输送线和至少一个拣选站；

所述料箱转运机构用于将所述暂存架上的目标料箱转移至所述料箱输送线；

所述料箱输送线用于在料箱转运机构与目标拣选站之间输送料箱。

5.根据权利要求4所述的订单拣选系统，其特征在于：

所述料箱转运机构设置为摆臂输送机构，所述摆臂输送机构上设有摆臂输送线；

所述摆臂输送线的固定端与所述料箱输送线对接，所述摆臂输送线的活动端通过摆动与所述暂存架的不同层对接，以将目标料箱在所述暂存架与所述料箱输送线之间转运。

6.根据权利要求4所述的订单拣选系统，其特征在于：

所述料箱转运机构设置为提升机，所述提升机设有至少一个载货台；所述载货台通过升降与所述暂存架的不同层对接；

所述载货台上设有第一传送装置，以将目标料箱在所述暂存架与料箱输送线之间转运。

7.根据权利要求4所述的订单拣选系统，其特征在于：

所述分拣区域还设有中转塔，所述中转塔用于在所述暂存架和所述料箱转运机构之间转运目标料箱；

所述中转塔设有多个缓存层，每层设有第二传送装置。

8.一种订单拣选方法，所述方法能够应用于根据权利要求1-7的任一项所述的订单拣选系统，其特征在于，所述方法包括：

根据至少一个拣选站的订单货物信息确定目标料箱的位置；

指示第一机器人将目标料箱搬运至暂存架上；

在当前暂存架需要搬运到分拣区域的情况下，指示第二机器人将该暂存架搬运至分拣区域；

在第二机器人搬运完成的情况下，搬运至分拣区域的暂存架上的目标料箱经由料箱转运机构及料箱输送线输送至目标拣选站。

9.根据权利要求8所述的订单拣选方法，其特征在于，所述方法还包括：

当一个目标拣选站完成拣选后，判断所述目标料箱中是否存在其他目标拣选站的拣选任务，若存在，则所述目标料箱通过所述料箱输送线输送至下一目标拣选站；

若不存在，执行所述目标料箱的回库操作，由所述料箱输送线及料箱转运机构将待入库的料箱转运至待回库的暂存架或者中转塔上。

10.根据权利要求8所述的订单拣选方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述料箱输送线上待回库的料箱转运完成或当前暂存架的料箱需要回库的情况下，指示第二机器人将当前暂存架从所述分拣区域搬运至中转区域；

在第二机器人搬运完成的情况下，指示第一机器人将当前暂存架上的料箱搬运至仓储区域的指定存储位。

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