JPH06263209A - ワーク積込装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ワークの形状に左右されず、該ワークをパレッ
トの任意の高さに容易に出し入れすること 【構成】本発明は、それぞれ側面に開口するワーク収容
域が上下方向に沿って複数積層されたパレットを搬送
し、このパレットをパレット収容域に位置決め配置させ
る無人搬送車と、搬送用コンベアに供給されたワークを
保持し、該ワークをパレットにおける各ワーク収容域の
開口延長上に択一的に配置させるローダと、上記ローダ
に保持されたワークが上記ワーク収容域の開口延長上に
配置された場合にプッシャを介してワークを上記ワーク
収容域に移載させる押圧用シリンダアクチュエータとを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレット内にワークを
積層させるワーク積込装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、パレット内にワークを積層す
る場合には、通常ローダが用いられており、所定の受取
位置に供給されるワークを上記ローダによって順次パレ
ットの底板上に載置させるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なワーク積込装置は、ワークの上面にワークを載置して
いくものであるため、以下に示すような不具合を生じ
る。

【０００４】ａ）その上面が平坦に構成されていないワ
ークに適用することができない。

【０００５】ｂ）ワークを任意の高さに収容することが
できない。

【０００６】ｃ）一旦パレットに収容されたワークを取
り出す場合には、その上方に積層されたワークをすべて
取り除かなければこれを行うことができない。

【０００７】本発明の目的は、上記実情に鑑みて、ワー
クの形状に左右されず、該ワークをパレットの任意の高
さに容易に出し入れすることのできるワーク積込装置を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るワーク積込
装置は、それぞれ側面に開口するワーク収容域が上下方
向に沿って複数積層されたパレットを搬送し、このパレ
ットを所定の積込位置に位置決め配置させるパレット搬
送手段と、所定の受取位置に供給されたワークを保持
し、該ワークを上記積込位置に占位したパレットにおけ
る各ワーク収容域の開口延長上に択一的に配置させるワ
ーク搬送手段と、上記ワーク搬送手段に保持されたワー
クが上記ワーク収容域の開口延長上に配置された場合に
作動され、該ワークを上記ワーク収容域に移載させるワ
ーク移載手段とを備えている。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、ワークをパレットの側面か
らそのワーク収容域に収容させている。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を
詳細に説明する。図１乃至図３は、本発明に係るワーク
積込装置を概念的に示したもので、圧漏れ試験の終了し
た複数種のシリンダヘッド用粗材（以下、単にワークＷ
と称する）をローダ（ワーク搬送手段）１００によって
対応するパレット２００に順次積層させるワーク積込装
置を例示している。

【００１１】図４に示すように、このワーク積込装置に
適用されるパレット２００は、複数のアングル鋼材を適
宜溶接することによって直方枠状に構成されたもので、
その上方部に複数段・複数列、たとえば実施例では上下
方向に４段、左右方向に５列で合計２０個のワーク収容
域２０１，２０１…を有するとともに、その下方部に搬
送車搬入域２１０を有している。ワーク収容域２０１，
２０１…は、それぞれ直線上に配設された複数のローラ
２０２，２０２…の両サイドにワークＷよりも僅かに幅
の広い間隔を確保して一対のレール部材２０３，２０３
…を敷設したもので、それぞれが上記パレット２００の
一側面に開口する態様で構成配置されている。搬送車搬
入域２１０は、図２に示すように、上記パレット２００
の両側にそれぞれ側壁部材２１１，２１１を配設するこ
とによって画成されたもので、上記パレット２００の前
後両端面および下面に開口されている。なお、各搬送車
搬入域２１０を画成する側壁部材２１１，２１１には、
図１に示すように、それぞれの中央部に主車輪２１２が
配設され、またそれぞれの両端部にキャスタ２１３，２
１３…が配設されている。

【００１２】また、上記パレット２００は、図４に示す
ように、上記各ワーク収容域２０１，２０１…の開口に
対応する部位にそれぞれ当接プレート２０４，２０４…
および嵌合プレート２０５，２０５…を備えるととも
に、これら各ワーク収容域２０１，２０１…が開口する
一側面にゲート２０６を備えている。当接プレート２０
４，２０４…および嵌合プレート２０５，２０５…は、
それぞれ導体によって平板状に成形されており、上記各
一対のレール部材２０３，２０３の延長上に配置する態
様で上記各ワーク収容域２０１の開口部下方に横架され
た保持材２０７に取り付けられ、該保持材２０７によっ
て互いに電気的に接続されている。同図に示すように、
上記各嵌合プレート２０５は、個々の略中央部に嵌合孔
２０５ａを有しており、各ワーク収容域２０１に向かっ
て左方側の下方隅部に配設されている。

【００１３】ゲート２０６は、複数の線材を適宜組み合
わせることによって格子状に構成され、かつその一端縁
部の全長にフック２０８を備えており、該フック２０８
を上記パレット２００の上面から突出させた状態で該パ
レット２００の一側面に取り付けられたボス部材２０９
を介して上下方向にスライド可能に配設されている。こ
のゲート２０６は、図４中の中心線よりも左方側に示す
ように、常態において最下方に配置され、その左右方向
に延在する線材が各ワーク収容域２０１，２０１…の開
口部延長上に占位される一方、最上位に配置された場
合、図４中の中心線よりも右方側に示すように、上記左
右方向に延在する線材が各ワーク収容域２０１，２０１
…の開口延長上から逸脱され、該開口を開放する作用を
成す。

【００１４】なお、図には明示していないが、上記パレ
ット２００における各ワーク収容域２０１，２０１…の
最奥方部には、それぞれワークＷの脱落を防止するため
のワークストッパが配設されている。

【００１５】一方、上記ワーク積込装置は、本体フレー
ムＦの内部にワーク搬入域ＳＳと、３つのパレット収容
域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 とを備えている。

【００１６】ワーク搬入域ＳＳは、上記本体フレームＦ
の手前側端部に構成され、該本体フレームＦの一側面に
開口を有しており、ワーク移載用コンベアＩＣ、反転機
ＨＭおよびワーク搬送用コンベアＨＣを介して図示して
いない圧漏れ試験工程に接続されている。

【００１７】パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3
は、図２に示すように、上記本体フレームＦの他側面に
それぞれ上記パレット２００よりも僅かに幅の広い矩形
の開口を有し、該本体フレームＦの長手方向に沿って上
記ワーク搬入域ＳＳの側方域に等間隔に並設されてお
り、個々の両側下部にそれぞれガイドレールＧＲ1 ，Ｇ
Ｒ2 ，ＧＲ3 を備えるとともに、個々の上方一隅部にそ
れぞれゲート開閉用シリンダアクチュエータＧＳ1 ，Ｇ
Ｓ2 ，ＧＳ3 を備えている。

【００１８】ガイドレールＧＲ1 ，ＧＲ2 ，ＧＲ3 は、
図には明示していないが、それぞれの表面に複数の転動
体を備えるもので、図３に示すように、各パレット収容
域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 の開口から外方に向けて互い
の間隔が漸次増大する態様で配設された案内部ＧＲＦ1
，ＧＲＦ2 ，ＧＲＦ3 と、該開口から各パレット収容
域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 のほぼ全長に亘って互いに平
行に配設された規制部ＧＲＲ1 ，ＧＲＲ2 ，ＧＲＲ3 と
から構成されている。

【００１９】ゲート開閉用シリンダアクチュエータＧＳ
1 ，ＧＳ2 ，ＧＳ3 は、図２に示すように、それぞれ作
動本体がガイドロッドに対して移動可能に設けられたも
ので、各作動本体にフック部材ＨＫ1 ，ＨＫ2 ，ＨＫ3
を備えており、該フック部材ＨＫ1 ，ＨＫ2 ，ＨＫ3 の
先端部を上記パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3に
臨ませる態様でそれぞれ鉛直方向に沿って配設されてい
る。

【００２０】なお、図には明示していないが、上記各パ
レット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 には、パレット２
００が所定の積込位置、たとえばパレット収容域ＥＳ1
，ＥＳ2 ，ＥＳ3 の最奥方に配置されたか否かを検出
するパレット検出センサが配設されている。また、図１
中の符号ＷＳは、上記パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，
ＥＳ3 の最奥方にパレット２００が配置された場合にそ
の主車輪２１２に係合し、該パレット２００の移動を規
制する輪止めである。

【００２１】また、上記ワーク積込装置は、図３に示す
ように、上記本体フレームＦの上面に可動フレームＭＦ
を備えるとともに、該可動フレームＭＦの上面に可動プ
レートＭＰを備えている。可動フレームＭＦは、上記本
体フレームＦの短辺方向に沿って略水平に跨る矩形枠状
を成しており、該本体フレームＦに対し、その長辺方向
に沿って移動可能に配設されている。可動プレートＭＰ
は、上記可動フレームＭＦの短辺方向に沿って略水平に
跨る矩形板状を成しており、該可動フレームＭＦに対
し、その長辺方向に沿って、すなわち上記本体フレーム
Ｆの短辺方向に沿って移動可能に配設されている。図に
は明示していないが、上記本体フレームＦと上記可動フ
レームＭＦとの間、および該可動フレームＭＦと上記可
動プレートＭＰとの間は、それぞれＮＣ装置３０１によ
って制御されるサーボモータを用いた搬送駆動ユニット
を介して連係されており、個々のサーボモータが駆動さ
れた場合にそれぞれの相対的な占位位置が変更される。

【００２２】図１乃至図３からも明らかなように、上記
可動プレートＭＰは、その一側縁部に昇降用シリンダア
クチュエータＵＤＳを備えている。昇降用シリンダアク
チュエータＵＤＳは、上記ＮＣ装置３０１によってその
作動が制御されるもので、図１に示すように、上記パレ
ット２００の高さとほぼ同等のストローク量を有し、か
つその作動ロッドＵＤＳＲを下方に向ける態様で上記可
動プレートＭＰの上面から鉛直方向に沿って延設されて
おり、該作動ロッドＵＤＳＲを介してサブプレートＳＰ
に連結されている。

【００２３】サブプレートＳＰは、図６に示すように、
その中心部に挿通孔ＳＰＨを有した平板状を成し、上記
可動プレートＭＰに対して平行に配置されており、上記
挿通孔ＳＰＨの周囲に３本のガイドロッドＲＤ，ＲＤ，
ＲＤを備えるとともに、該挿通孔ＳＰＨの内部に回転駆
動軸ＲＳを備えている。ガイドロッドＲＤ，ＲＤ，ＲＤ
は、それぞれ上記昇降用シリンダアクチュエータＵＤＳ
とほぼ同等の長さを有し、上記サブプレートＳＰの上面
からそれぞれ鉛直上方に向けて延在されており、上記可
動プレートＭＰに配設されたガイドブッシュＢＳ，Ｂ
Ｓ，ＢＳ内に摺動可能に貫挿されている。回転駆動軸Ｒ
Ｓは、図には明示していないが、上記ガイドロッドＲ
Ｄ，ＲＤ，ＲＤとほぼ同等の長さを有し、上記サブプレ
ートＳＰの下面から僅かに下方に突出した状態で鉛直方
向に沿って延設されており、該サブプレートＳＰに対し
て回動可能、かつその軸心方向には移動不可能に支承さ
れている。なお、図には明示していないが、上記回転駆
動軸ＲＳには、該回転駆動軸ＲＳをその軸心回りに回動
させるため、上述したＮＣ装置３０１によって制御され
るサーボモータ等の駆動アクチュエータが接続されてい
る。

【００２４】さらに、上記ワーク積込装置には、上記回
転駆動軸ＲＳの下端部にローダ１００が配設されてい
る。ローダ１００は、図５および図６に示すように、上
記サブプレートＳＰの下方域にワークＷよりも十分大き
く形成された略矩形平板状の基準プレート１０１を備え
ており、この基準プレート１０１の中心部を介して上記
回転駆動軸ＲＳに連結されている。

【００２５】図７からも明かなように、上記基準プレー
ト１０１の下面には、その中央部にロッドレス型の押圧
用シリンダアクチュエータ（ワーク移載手段）１０２が
配設され、また該押圧用シリンダアクチュエータ１０２
の側方部に上下一対の案内軸１０３，１０３が配設さ
れ、さらにその両側縁部にそれぞれ一対の連結ロッド１
０４，１０４…が配設されている。

【００２６】押圧用シリンダアクチュエータ１０２は、
図６に示すように、上記基準プレート１０１の長手方向
に沿ってその幅方向中心線上に配設されており、その作
動体１０２ａにプッシャ１０５を備えている。プッシャ
１０５は、図７に示すように、円筒状に形成されたブッ
シュ１０６と、該ブッシュ１０６の内部に摺動可能に貫
挿され、その先端側外端部に押圧体１０７が取り付けら
れるとともに、その基端側外端部にストッパナット１０
８が螺合されたプッシュロッド１０９と、上記ブッシュ
１０６の端面および上記押圧体１０７間に介在されたコ
イルスプリング１１０とから構成されており、上記プッ
シュロッド１０９の軸心が上記押圧用シリンダアクチュ
エータ１０２の作動軸線と平行となる態様で、上記作動
体１０２ａの下面に取り付けられている。

【００２７】案内軸１０３，１０３は、それぞれ上記押
圧用シリンダアクチュエータ１０２と同一の長さを有
し、かつ該押圧用シリンダアクチュエータ１０２の作動
軸線に沿って並設されており、図５に示すように、上記
作動体１０２ａに取り付けられたブラケット１１１に貫
挿することにより、該作動体１０２ａの移動を案内する
作用を成す。

【００２８】連結ロッド１０４，１０４…は、図６に示
すように、ワークＷの高さよりも十分な長さを有した円
柱状を成し、上記回転駆動軸ＲＳの側方に位置する部
位、およびこの部位よりも上記プッシャ１０５の先端部
側に位置する部位にそれぞれ配置されており、上記基準
プレート１０１の下面から鉛直下方に向けて延在され、
それぞれの下端部に載置プレート１１２を備えている。

【００２９】載置プレート１１２は、上記基準プレート
１０１よりも僅かに短く、かつ僅かに幅が広く形成され
た平板状を成しており、該基準プレート１０１に対して
平行に配置されている。

【００３０】なお、図７中の符号１１３は、上記押圧用
シリンダアクチュエータ１０２における作動体１０２ａ
の占位位置を検出する作動体検出センサ対、また符号１
１４は、上記載置プレート１１２上に物体があるか否か
を検出するワーク検出センサ対であり、それぞれ上記基
準プレート１０１の下面に取り付けられている。

【００３１】図６および図７に示すように、上記載置プ
レート１１２には、その上面の両側縁部にそれぞれガイ
ドプレート１１５，１１５が配設され、また図８に示す
ように、これらガイドプレート１１５，１１５の下方に
位置する部位にカム孔１１６，１１６が穿設され、さら
にその下面には位置決めユニット１２０が構成配置され
ている。

【００３２】ガイドプレート１１５，１１５は、図７に
示すように、それぞれワークＷとほぼ同一の長さを有
し、その背面の中央部にそれぞれカムシャフト１１７，
１１７を備えるとともに、該背面の両端部にそれぞれリ
ンク桿１１８，１１８…を備えており、互いに対向する
部位に相互に平行となる態様で、これらリンク桿１１
８，１１８…を介してそれぞれ載置プレート１１２の支
持部材１１９，１１９に枢止されている。リンク桿１１
８，１１８…は、互いに同一の大きさに形成されてお
り、上記ガイドプレート１１５，１１５を互いにもっと
も近接させた際に、これらガイドプレート１１５，１１
５間の距離がワークＷの幅と等しくなる長さに設定され
ている。カムシャフト１１７，１１７は、図６および図
８に示すように、載置プレート１１２に形成されたカム
孔１１６，１１６を介して該載置プレート１１２の下面
側に突出されており、それぞれの突出端部にカムローラ
１１７ａ，１１７ａを備えている。

【００３３】カム孔１１６，１１６は、それぞれ載置プ
レート１１２の基端部側（図６および図８において左方
側）から該載置プレート１１２の先端部側（図６および
図８において右方側）に向けて漸次互いの間隔が増大す
る態様で延在されており、この延在方向に沿って上記カ
ムシャフト１１７，１１７を案内する作用を成す。

【００３４】位置決めユニット１２０は、上記載置プレ
ート１１２の基端部下面に位置決め用シリンダアクチュ
エータ１２１を備えるとともに、該載置プレート１１２
の先端部下面に接触ロッド１２２および位置決めロッド
１２３を備えている。

【００３５】位置決め用シリンダアクチュエータ１２１
は、その作動軸線が上記押圧用シリンダアクチュエータ
１０２の作動軸線と平行となる態様でそのシリンダ本体
１２１ａを介して上記載置プレート１１２に取り付けら
れており、その作動ロッド１２１ｂの先端部に連結プレ
ート１２４と押圧プレート１２５とを備えている。連結
プレート１２４は、図８に示すように、上記位置決め用
シリンダアクチュエータ１２１における作動ロッド１２
１ｂの先端に固着されており、その両端部が上記カムロ
ーラ１１７ａ，１１７ａよりも先端部側において該カム
ローラ１１７ａ，１１７ａの周面に当接されている。押
圧プレート１２５は、上記作動ロッド１２１ｂに対して
その軸心方向に移動可能に貫挿されており、その両端部
が上記カムローラ１１７ａ，１１７ａよりも基端部側に
おいて該カムローラ１１７ａ，１１７ａの周面に当接さ
れている。図からも明らかなように、上記押圧プレート
１２５は、作動ロッド１２１ｂとの間に介在された押圧
スプリング１２６によってカムローラ１１７ａ，１１７
ａの周面に常時押圧されており、上記連結プレート１２
４の間に該カムローラ１１７ａ，１１７ａを挟持してい
る。

【００３６】接触ロッド１２２および位置決めロッド１
２３は、図８および図９に示すように、それぞれ円筒状
を成し、個々の基端部にフランジ作動ロッド１２７，１
２８が嵌着された外筒１２２ａ，１２３ａと、各外筒１
２２ａ，１２３ａの先端部に嵌着された絶縁体１２２
ｂ，１２３ｂと、該絶縁体１２２ｂ，１２３ｂに保持さ
れ、導体によって成形された接触体１２２ｃおよび接触
子１２３ｃとを備え、個々のフランジ作動ロッド１２
７，１２８を介して上記位置決め用シリンダアクチュエ
ータ１２１の連結プレート１２４に連結されており、そ
れぞれの軸心が該位置決め用シリンダアクチュエータ１
２１の作動軸線と平行となる態様で上記載置プレート１
１２に取り付けられた案内部材１２９内に進退可能に保
持されている。接触ロッド１２２に配設された接触体１
２２ｃは、上記絶縁体１２２ｂ，１２３ｂの内部に保持
された支持ピン１２２ｃ1 と、その先端面が閉塞する円
筒状を成し、上記支持ピン１２２ｃ1 の先端部に摺動自
在に嵌合する接触ピン１２２ｃ2 と、これら支持ピン１
２２ｃ1 および接触ピン１２２ｃ2 間に介在され、該接
触ピン１２２ｃ2 を常時絶縁体１２２ｂ，１２３ｂから
突出させる方向に押圧する押圧コイルスプリング１２２
ｃ3 とを備えており、上記支持ピン１２２ｃ1 に取り付
けられたケーブル１３０を介して上述したＮＣ装置３０
１の方向判定回路３００に接続されている。位置決めロ
ッド１２３に配設された接触子１２３ｃ1，１２３ｃ2
，１２３ｃ3 ，１２３ｃ4 は、先端に向けて漸次外径
の減少するテーパ状を成し、図５に示すように、その周
方向に沿って４つに等分割されており、それぞれ独立し
たケーブル１３１，１３２，１３３，１３４を介して上
記方向判定回路３００に接続されている。

【００３７】図には明示していないが、これら接触ロッ
ド１２２および位置決めロッド１２３は、上記載置プレ
ート１１２の上面が上記パレット２００におけるローラ
２０２，２０２…の上部周面に合致するとともに、上記
ガイドプレート１１５，１１５がそれぞれ一対のレール
部材２０３，２０３の延長上に占位された場合に、位置
決めロッド１２３における軸心の延長線が嵌合プレート
２０５における嵌合孔２０５ａの軸心に合致し、かつ該
接触ロッド１２２における軸心の延長線が上記当接プレ
ート２０４に当接する位置に配設されている。

【００３８】なお、図８中の符号１３５は、上記押圧プ
レート１２５に保持されたスライドロッドであり、上記
連結プレート１２４を介して上記案内部材１２９内に摺
動可能に貫挿されている。また、図８中の符号１３６
は、上記位置決め用シリンダアクチュエータ１２１にお
ける作動ロッド１２１ｂの占位位置を検出する作動ロッ
ド検出センサ対である。

【００３９】上記のように構成されたワーク積込装置に
おいては、図３に示すように、上記ローダ１００がワー
ク搬入域ＳＳの最奥方に占位し、かつ上記接触ロッド１
２２および上記位置決めロッド１２３がそれぞれワーク
搬送用コンベアＨＣに対向した状態が作動待機状態とな
っている。このとき、上記位置決め用シリンダアクチュ
エータ１２１が伸長作動され、上記連結プレート１２４
を介して接触ロッド１２２および位置決めロッド１２３
の先端部がそれぞれ載置プレート１１２の先端面から突
出した状態に保持されているとともに、該連結プレート
１２４および押圧プレート１２５間に挟持されたカムロ
ーラ１１７ａ，１１７ａの変位に伴ってカムシャフト１
１７，１１７がカム孔１１６，１１６内で移動すること
により、一対のガイドプレート１１５，１１５が互いに
最も離反した状態、実施例においては、ワークＷの幅が
１７５ｍｍの場合に上記一対のガイドプレート１１５，
１１５間の距離が１８１ｍｍとなった状態に保持されて
いる。また、押圧用シリンダアクチュエータ１０２は、
最も縮退した状態にあり、その作動体１０２ａに配設さ
れたプッシャ１０５が載置プレート１１２の最奥方に占
位されている。

【００４０】一方、各パレット搬送域には、無人搬送車
（パレット搬送手段）ＡＧＶによってそれぞれの積込位
置にワークＷの種類に応じたパレット２００が位置決め
配置され、さらに上記ゲート開閉用シリンダアクチュエ
ータＧＳ1 ，ＧＳ2 ，ＧＳ3が作動することにより、作
動本体のフック部材ＨＫ1 ，ＨＫ2 ，ＨＫ3 およびフッ
ク２０８を介してそれぞれのゲート２０６が最上位に配
置されている。

【００４１】上記の状態から起動スイッチ（図示せず）
がＯＮされると、上記ワーク移載用コンベアＩＣ、反転
機ＨＭおよびワーク搬送用コンベアＨＣが順次作動さ
れ、圧漏れ試験の終了したワークＷが載置プレート１１
２の上面における上記一対のガイドプレート１１５，１
１５間に載置される。この間、図示していない機種検出
センサによって上記ワーク移載用コンベアＩＣ上を搬送
されるワークＷの種類が判別され、その検出結果がプロ
グラマブルコントローラ３０３に加えられる。

【００４２】プログラマブルコントローラ３０３は、検
出されたワークＷの種類に基づいて対応するワーク用の
パレット２００が配置されたパレット収容域ＥＳ1 ，Ｅ
Ｓ2，ＥＳ3 の位置を示すデータおよび当該ワークＷを
収容させるべきワーク収容域２０１の位置を示すデータ
をそれぞれＮＣ装置３０１に出力する。

【００４３】ＮＣ装置３０１は、ワーク検出センサ対１
１４，１１４によって載置プレート１１２の所定の位置
にワークＷが載置されたことが確認されると、まず上記
位置決め用シリンダアクチュエータ１２１を縮退作動さ
せ、上記連結プレート１２４を介して接触ロッド１２２
および位置決めロッド１２３をそれぞれ縮退した状態に
保持させる。このとき、連結プレート１２４の移動に起
因して、該連結プレート１２４および押圧プレート１２
５間に挟持されたカムローラ１１７ａ，１１７ａが変位
し、さらにこのカムローラ１１７ａ，１１７ａの変位に
伴ってカムシャフト１１７，１１７がカム孔１１６，１
１６内で移動することにより、一対のガイドプレート１
１５，１１５が互いに最も近接した状態に保持され、こ
れら一対のガイドプレート１１５，１１５によって載置
プレート１１２に対するワークＷの位置決めが行われ
る。

【００４４】次いで、上記回転駆動軸ＲＳを回転させ、
基準プレート１０１を９０°時計回りに回転させること
によってローダ１００全体をパレット収容域ＥＳ1 ，Ｅ
Ｓ2，ＥＳ3 に対向させた姿勢とし、さらに上記プログ
ラマブルコントローラ３０３から与えられたデータに基
づいて上述した図示していない搬送駆動ユニットおよび
昇降用シリンダアクチュエータＵＤＳをそれぞれ適宜作
動させ、上記ローダ１００を所定のワーク収容域２０１
の開口に対向した位置に配置させる。その際、このワー
ク積込装置によれば、パレット２００の側面からワーク
収容域２０１にワークＷを収容させるようにしているた
め、任意のワーク収容域２０１、たとえばパレット収容
域ＥＳ1 に設置されたパレット２００の最上段の最左方
に構成されたワーク収容域２０１の開口に対向した位置
に位置決め配置することも可能である。

【００４５】ローダ１００がワークＷを収容させるべき
ワーク収容域２０１に対向した位置に配置されると、再
び上記位置決め用シリンダアクチュエータ１２１を伸長
作動することにより、上記連結プレート１２４を介して
接触ロッド１２２および位置決めロッド１２３の先端部
をそれぞれ載置プレート１１２の先端面から突出した状
態に保持し、図９中の２点鎖線で示すように、接触ロッ
ド１２２の接触体１２２ｃを当該ワーク収容域２０１の
当接プレート２０４に当接させるとともに、位置決めロ
ッド１２３の接触子１２３ｃを嵌合プレート２０５の嵌
合孔２０５ａに貫挿させる。このとき、上記連結プレー
ト１２４の移動に起因して一対のガイドプレート１１
５，１１５が互いに最も離反され、これらガイドプレー
ト１１５，１１５がワークＷから離隔した状態に保持さ
れる。

【００４６】上記位置決めロッド１２３に配設された接
触子１２３ｃと嵌合プレート２０５に形成された嵌合孔
２０５ａの内周面とが互いに接触すると、該接触子１２
３ｃと上記接触ロッド１２２とが上記嵌合プレート２０
５、上記当接プレート２０４および保持材２０７を介し
て互いに電気的に接続されることとなり、上記方向判定
回路３００は、この接触子１２３ｃと、嵌合孔２０５ａ
の内周面との接触態様から、パレット２００を組み付る
際の誤差や溶接時の熱歪等の要因による上記ローダ１０
０と当該ワーク収容域２０１との間の位置ずれの方向を
判定し、この位置ずれを補正するための補正データを上
述したＮＣ装置３０１に与える。

【００４７】すなわち、図１０（ｂ）に示すように、位
置決めロッド１２３の左方に配置された唯一の接触子１
２３ｃ1 が嵌合孔２０５ａの内周面と接触している場合
には、当該ワーク収容域２０１に対して上記ローダ１０
０がこの接触子１２３ｃ1 の配置方向、すなわち左方に
ずれていると判定し、該ローダ１００を上記接触子１２
３ｃ1 の配置位置と反対方向、すなわち右方へ移動させ
るべく上記ＮＣ装置３０１に補正データを出力する。

【００４８】また、図１０（ｃ）に示すように、位置決
めロッド１２３の上方と左方とに配置された２つの接触
子１２３ｃ1 ，１２３ｃ2 が嵌合孔２０５ａの内周面と
接触している場合には、当該ワーク収容域２０１に対し
て上記ローダ１００がこれら隣合う接触子１２３ｃ1 ，
１２３ｃ2 の配置方向、すなわち左斜め上方にずれてい
ると判定し、該ローダ１００を上記接触子１２３ｃ1 ，
１２３ｃ2 の配置位置と反対方向、すなわち右斜め下方
へ移動させるべく上記ＮＣ装置３０１に補正データを出
力する。

【００４９】上記のような補正データを入力したＮＣ装
置３０１は、この補正データに基づいて上述した図示し
ていない搬送駆動ユニットおよび昇降用シリンダアクチ
ュエータＵＤＳをそれぞれ適宜作動させ、当該ワーク収
容域２０１に対するローダ１００の配置位置を変更す
る。なお実施例においては、ワーク収容域２０１，２０
１…が約２７５ｍｍ間隔で構成されており、このときの
補正移動量が６ｍｍ以下となるように設定されている。
また、図１０（ｃ）および図１０（ｄ）に示すように、
少なくとも隣合わない２つの接触子１２３ｃ2 ，１２３
ｃ4 、もしくは１２３ｃ1 ，１２３ｃ3 が嵌合孔２０５
ａの内周面と接触している場合には、位置ずれの量が許
容範囲であると判定し、上記ＮＣ装置３０１に補正が不
要である旨の信号を出力する。

【００５０】当該ワーク収容域２０１に対するローダ１
００の配置位置が決定されると、上記位置決め用シリン
ダアクチュエータ１２１を伸長作動した状態のまま押圧
用シリンダアクチュエータ１０２を伸長作動させ、その
作動体１０２ａに配設されたプッシャ１０５を移動させ
ることによって載置プレート１１２に載置されたワーク
Ｗを当該ワーク収容域２０１に移載させるとともに、こ
のワーク収容域２０１に対応するカウンタに１を加える
べく、上記プログラマブルコントローラ３０３に収容完
了信号を与える。

【００５１】当該ワーク収容域２０１にワークＷが収容
されると、上記押圧用シリンダアクチュエータ１０２を
縮退作動させ、さらに図示せぬ搬送駆動ユニットおよび
昇降用シリンダアクチュエータＵＤＳをそれぞれ適宜作
動させることによって、上記ローダ１００を上述した作
動待機状態に復帰させる。

【００５２】以下、上述した作用が順次繰り返し行なわ
れ、パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2，ＥＳ3 に配置され
た各パレット２００，２００…のワーク収容域２０１，
２０１…に、それぞれ対応するワークＷが３つずつ収容
される。

【００５３】プログラマブルコントローラ３０３内のカ
ウンタによってパレット２００のすべてのワーク収容域
２０１，２０１…にワークＷが３つずつ収容されたこと
が確認されると、このパレット２００に対応したゲート
開閉用シリンダアクチュエータＧＳが作動することによ
ってゲート２０６が最下位に配置され、さらに無人搬送
車ＡＧＶが適宜作動することによってワークＷの満載さ
れたパレット２００が搬出されるとともに、空のパレッ
ト２００が積込位置に位置決め配置される。

【００５４】なお、上記実施例では、シリンダヘッド用
粗材をパレットに積層させるワーク積込装置を例示して
いるが、その他のワークを積層するものに適用してもも
ちろんよい。また、ワーク移載手段を備えたワーク搬送
手段を例示しているが、これらワーク移載手段およびワ
ーク搬送手段は、互いに別個に構成されていても構わな
い。

【００５５】また、上記実施例では、上下方向に４段、
左右方向に５列で合計２０個のワーク収容域を有したパ
レットを例示しているが、必ずしも４段である必要はな
いし、左右方向に複数列具備する必要もない。要は、ワ
ークを積層するものであれば、その他の態様でワーク収
容域が構成されていても構わない。

【００５６】さらに、無人搬送車によってパレットを所
定の積込位置に位置決め配置するようにしているが、本
発明ではこれに限定されず、たとえば搬送コンベアによ
ってパレットを積込位置に位置決め配置するようにして
も構わない。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るワー
ク積込装置によれば、ワークをパレットの側面からその
ワーク収容域に収容させているため、ワークの形状に左
右されず、ワークをパレットの任意の高さに容易に出し
入れすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク積込装置の実施例を概念的
に示した正面図である。

【図２】図１における矢視 II 図である。

【図３】図２における矢視 III 図である。

【図４】実施例に適用されるパレットの要部を概念的に
示した正面図である。

【図５】実施例に適用されるローダの要部を概念的に示
した正面図である。

【図６】図５における VI−VI 線断面図である。

【図７】図６における VII−VII 線断面図である。

【図８】図６における矢視 VIII 図である。

【図９】図６における IX−IX 線断面図である。

【図１０】（ａ）乃至（ｄ）は、実施例に適用される位
置決め補正機構における挿通部の内面と位置決めロッド
との接触態様を模式的に示した概念図である。

【符号の説明】

１００…ワーク搬送手段 １０２…ワーク移載手段 ２００…パレット ２０１…ワーク収容域 ＡＧＶ…パレット搬送手段 Ｗ…ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ側面に開口するワーク収容域が
   上下方向に沿って複数積層されたパレットを搬送し、こ
   のパレットを所定の積込位置に位置決め配置させるパレ
   ット搬送手段と、 所定の受取位置に供給されたワークを保持し、該ワーク
   を上記積込位置に占位したパレットにおける各ワーク収
   容域の開口延長上に択一的に配置させるワーク搬送手段
   と、 上記ワーク搬送手段に保持されたワークが上記ワーク収
   容域の開口延長上に配置された場合に作動され、該ワー
   クを上記ワーク収容域に移載させるワーク移載手段とを
   備えたことを特徴とするワーク積込装置。