JPH068161A - 位置決め補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】一方の部材と他方の部材との間の位置決めを安
価に、かつ正確に行うこと。 【構成】本発明に係る位置決め補正装置は、パレット２
００のワーク収容区画２０１とローダ１００とを互いに
対向した状態に位置決め設置させる際に適用され、上記
パレット２００のワーク収容区画２０１に形成された嵌
合孔２０５ａと、上記ローダ１００における上記嵌合孔
２０５ａに対応する部位に配設され、上記パレット２０
０のワーク収容区画２０１および上記ローダ１００を互
いに対向させた際に、上記嵌合孔２０５ａに挿通配置さ
れる位置決めロッド１２３と、上記位置決めロッド１２
３の周方向に沿って複数並設され、該嵌合孔２０５ａの
内面に対する上記位置決めロッド１２３の接触態様を検
出する接触子１２３ｃとを備え、上記接触子１２３ｃの
検出した接触態様に基づき、上記パレット２００のワー
ク収容区画２０１に対して上記ローダ１００を移動させ
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一方の部材と他方の部
材とを互いに対向した状態に位置決め設置させる際に適
用される位置決め補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、パレットに形成された複数の
収容区画内にローダによってワークを収納させるように
したワーク積込設備においては、該パレットを上記ワー
ク積込設備に設けられた所定の積込位置に位置決め設置
し、かつ上記ローダの占位位置をＮＣ等によって正確に
制御することにより、これらパレットの各収容区画とワ
ークを保持するローダとの位置決めを行うようにしてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、実際の現場
で用いられるパレットは、通常、複数のアングル鋼材を
溶接等によって組み付けることにより構成されているた
め、組付の際の誤差や溶接時の熱歪等の要因により、各
収容区画が必ずしも正確な位置に構成配置されていると
は限らない。

【０００４】このような場合には、上述したようにパレ
ットおよびローダの位置決めを正確に行ってもワークと
収容区画との間の位置ずれは解消されず、該ワークを収
容区画に収容させることが困難となる。

【０００５】このため従来では、パレットを所定の積込
位置に位置決め設置した後、各収容区画の実際の配置位
置を画像情報として入力し、この画像情報に基づいてロ
ーダの占位位置を補正することにより、ワークを各収容
区画に確実に収容させるようにしている。

【０００６】しかしながら、実際の収容区画を画像情報
として入力するものにおいては、テレビカメラや画像処
理装置等の高額部品を新たに導入しなければならず、コ
ストの面で必ずしも好ましいとはいない。

【０００７】本発明の目的は、上記実情に鑑みて、一方
の部材と他方の部材との間の位置決めを安価に、かつ正
確に行うことのできる位置決め補正装置を提供すること
にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る位置決め補
正装置は、一方の部材と他方の部材とを互いに対向した
状態に位置決め設置させる際に適用され、上記一方の部
材に形成された挿通部と、上記他方の部材における上記
挿通部に対応する部位に配設され、上記一方の部材およ
び上記他方の部材を互いに対向させた際に、上記挿通部
に挿通配置される位置決めロッドと、上記挿通部の内面
および上記位置決めロッドの少なくとも一方に、その周
方向に沿って複数並設され、該挿通部の内面に対する上
記位置決めロッドの接触態様を検出する接触子と、上記
接触子の検出した接触態様に基づいて、上記一方の部材
および他方の部材を相対的に移動させる手段とを備えて
いる。

【０００９】

【作用】上記構成によれば、接触子の検出した接触態様
から一方の部材と他方の部材との位置ずれの方向が検出
され、この検出結果に基づいて位置ずれを補正するべく
これら一方の部材と他方の部材とが相対的に移動され
る。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を
詳細に説明する。図１は、本発明に係る位置決め補正装
置の要部を概念的に示したもので、図７乃至図９に示す
ように、圧漏れ試験の終了したシリンダヘッド用粗材
（以下、単にワークＷという）をローダ（部材）１００
によって順次パレット（部材）２００に収納させるよう
にしたワーク積込設備に適用される位置決め補正装置を
例示している。

【００１１】同図に示すように、このワーク積込設備に
は、本体フレームＦの内部にワーク搬入域ＳＳと、３つ
のパレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 がと構成され
ている。ワーク搬入域ＳＳは、上記本体フレームＦの手
前側端部に構成され、該本体フレームＦの一側面に開口
を有しており、ワーク移載用コンベアＩＣ、反転機ＨＭ
およびワーク搬送用コンベアＨＣを介して図示していな
い圧漏れ試験工程に接続されている。

【００１２】パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3
は、図７に示すように、上記本体フレームＦの他側面に
それぞれ上記パレット２００よりも僅かに幅の広い矩形
の開口を有し、該本体フレームＦの長手方向に沿って上
記ワーク搬入域ＳＳの側方域に等間隔に並設されてお
り、個々の両側下部にそれぞれガイドレールＧＲ1 ，Ｇ
Ｒ2 ，ＧＲ3 を備えるとともに、個々の上方隅部にそれ
ぞれパレット検出センサＰＳ1 ，ＰＳ2 ，ＰＳ3 を備え
ている。

【００１３】ガイドレールＧＲ1 ，ＧＲ2 ，ＧＲ3 は、
図には明示していないが、それぞれの表面に複数の転動
体を備えるもので、図８に示すように、各パレット収容
域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 の開口から外方に向けて互い
の間隔が漸次増大する態様で配設された案内部ＧＲＦ1
，ＧＲＦ2 ，ＧＲＦ3 と、該開口から各パレット収容
域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 のほぼ全長に亘って互いに平
行に配設された規制部ＧＲＲ1 ，ＧＲＲ2 ，ＧＲＲ3 と
から構成されている。

【００１４】パレット検出センサＰＳ1 ，ＰＳ2 ，ＰＳ
3 は、図７に示すように、それぞれ上記パレット２００
の上面に位置する部位よりも高い位置に配設されてお
り、上記パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 におい
て該パレット２００が所定の積込位置、たとえばパレッ
ト収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 の最奥方に配置された
か否かを検出する作用を成す。

【００１５】また、上記ワーク積込設備は、図８に示す
ように、上記本体フレームＦの上面に可動フレームＭＦ
を備えるとともに、該可動フレームＭＦの上面に可動プ
レートＭＰを備えている。可動フレームＭＦは、上記本
体フレームＦの短辺方向に沿って略水平に跨る矩形枠状
を成しており、該本体フレームＦに対し、その長辺方向
に沿って移動可能に配設されている。可動プレートＭＰ
は、上記可動フレームＭＦの短辺方向に沿って略水平に
跨る矩形板状を成しており、該可動フレームＭＦに対
し、その長辺方向に沿って、すなわち上記本体フレーム
Ｆの短辺方向に沿って移動可能に配設されている。図に
は明示していないが、上記本体フレームＦと上記可動フ
レームＭＦとの間、および該可動フレームＭＦと上記可
動プレートＭＰとの間は、それぞれＮＣ装置によって制
御されるサーボモータを用いた搬送駆動ユニットを介し
て連係されており、個々のサーボモータが駆動された場
合にそれぞれの相対的な占位位置が変更される。

【００１６】図７乃至図９からも明らかなように、上記
可動プレートＭＰは、その一側縁部に昇降シリンダアク
チュエータＵＤＳを備えている。昇降シリンダアクチュ
エータＵＤＳは、上述した図示していないＮＣ装置によ
ってその作動が制御されるもので、図９に示すように、
上記パレット２００の高さとほぼ同等のストロークを有
し、その作動ロッドＵＤＳＲを下方に向ける態様で、上
記可動プレートＭＰの上面から鉛直方向に沿って延設さ
れており、該作動ロッドＵＤＳＲを介してサブプレート
ＳＰに連結されている。

【００１７】サブプレートＳＰは、図３に示すように、
その中心部に挿通孔ＳＰＨを有した平板状を成し、上記
可動プレートＭＰに対して平行に配置されており、上記
挿通孔ＳＰＨの内部に回転駆動軸ＲＳを備えるととも
に、該挿通孔ＳＰＨの周囲に３本のガイドロッドＲＤ，
ＲＤ，ＲＤを備えている。回転駆動軸ＲＳは、図には明
示していないが、上記昇降シリンダアクチュエータＵＤ
Ｓとほぼ同等の長さを有し、上記サブプレートＳＰの下
面から僅かに下方に突出する状態で鉛直方向に沿って延
設されており、該サブプレートＳＰに対して回動可能、
かつその軸心方向には移動不可能に支承されている。ガ
イドロッドＲＤ，ＲＤ，ＲＤは、それぞれ上記回転駆動
軸ＲＳとほぼ同等の長さを有し、上記サブプレートＳＰ
の上面からそれぞれ鉛直上方に向けて延在されており、
上記可動プレートＭＰに配設されたブッシュＢＳ，Ｂ
Ｓ，ＢＳ内に摺動可能に貫挿されている。なお、図には
明示していないが、上記回転駆動軸ＲＳには、該回転駆
動軸ＲＳをその軸心回りに回動させるため、上述した図
示していないＮＣ装置によって制御されるサーボモータ
等の駆動アクチュエータが接続されている。

【００１８】さらに、上記ワーク積込設備に適用される
ローダ１００は、図２および図３に示すように、上記サ
ブプレートＳＰの下方域に基準プレート１０１を備えて
いる。基準プレート１０１は、ワークＷよりも十分大き
く形成された略長方形の平板状を成しており、その中心
部を介して上記回転駆動軸ＲＳの下端部に連結されてい
る。

【００１９】図４からも明かなように、上記基準プレー
ト１０１の下面には、その中央部にロッドレス型の押圧
シリンダアクチュエータ１０２が配設され、また該押圧
シリンダアクチュエータ１０２の側方部に上下一対の案
内軸１０３，１０３が配設され、さらにその両側縁部に
それぞれ一対の連結ロッド１０４，１０４…が配設され
ている。

【００２０】押圧シリンダアクチュエータ１０２は、図
３に示すように、上記基準プレート１０１の長手方向に
沿ってその幅方向中心線上に配設されており、その作動
体１０２ａにプッシャ１０５を備えている。プッシャ１
０５は、図４に示すように、円筒状に形成されたブッシ
ュ１０６と、該ブッシュ１０６の内部に摺動可能に貫挿
され、その先端側外端部に押圧体１０７が取り付けられ
るとともに、その基端側外端部にストッパナット１０８
が螺合されたプッシュロッド１０９と、上記ブッシュ１
０６の端面および上記押圧体１０７間に介在されたコイ
ルスプリング１１０とから構成されており、上記プッシ
ュロッド１０９の軸心が上記押圧シリンダアクチュエー
タ１０２の作動軸線と平行となる態様で、上記作動体１
０２ａの下面に取り付けられている。

【００２１】案内軸１０３，１０３は、それぞれ上記押
圧シリンダアクチュエータ１０２と同一の長さを有し、
かつ該押圧シリンダアクチュエータ１０２の作動軸線に
沿って並設されており、図２に示すように、上記作動体
１０２ａに取り付けられたブラケット１１１に貫挿する
ことにより、該作動体１０２ａの移動を案内する作用を
成す。

【００２２】連結ロッド１０４，１０４…は、図３に示
すように、ワークＷの高さよりも十分な長さを有した円
柱状を成し、上記回転駆動軸ＲＳの側方に位置する部
位、およびこの部位よりも上記プッシャ１０５の先端部
側に位置する部位にそれぞれ配置されており、上記基準
プレート１０１の下面から鉛直下方に向けて延在され、
それぞれの下端部に載置プレート１１２を備えている。

【００２３】載置プレート１１２は、上記基準プレート
１０１よりも僅かに短く、かつ僅かに幅が広く形成され
た平板状を成しており、該基準プレート１０１に対して
平行に配置されている。

【００２４】なお、図４中の符号１１３は、上記押圧シ
リンダアクチュエータ１０２における作動体１０２ａの
占位位置を検出する作動体検出センサ対、また符号１１
４は、上記載置プレート１１２上に物体があるか否かを
検出するワーク検出センサ対であり、それぞれ上記基準
プレート１０１の下面に取り付けられている。

【００２５】図３および図４に示すように、上記載置プ
レート１１２には、その上面の両側縁部にそれぞれガイ
ドプレート１１５，１１５が配設され、また図５に示す
ように、これらガイドプレート１１５，１１５の下方に
位置する部位にカム孔１１６，１１６が穿設され、さら
にその下面には位置決めユニット１２０が構成配置され
ている。

【００２６】ガイドプレート１１５，１１５は、図４に
示すように、それぞれワークＷとほぼ同一の長さを有
し、その背面の中央部にそれぞれカムシャフト１１７，
１１７を備えるとともに、該背面の両端部にそれぞれリ
ンク桿１１８，１１８…を備えており、互いに対向する
部位に相互に平行となる態様で、これらリンク桿１１
８，１１８…を介してそれぞれ載置プレート１１２の支
持部材１１９，１１９に枢止されている。リンク桿１１
８，１１８…は、互いに同一の大きさに形成されてお
り、上記ガイドプレート１１５，１１５を互いにもっと
も近接させた際に、これらガイドプレート１１５，１１
５間の距離がワークＷの幅と等しくなる長さに設定され
ている。カムシャフト１１７，１１７は、図３および図
５に示すように、載置プレート１１２に形成されたカム
孔１１６，１１６を介して該載置プレート１１２の下面
側に突出されており、それぞれの突出端部にカムローラ
１１７ａ，１１７ａを備えている。

【００２７】カム孔１１６，１１６は、それぞれ載置プ
レート１１２の基端部側（図３および図５において左方
側）から該載置プレート１１２の先端部側（図３および
図５において右方側）に向けて漸次互いの間隔が増大す
る態様で延在されており、この延在方向に沿って上記カ
ムシャフト１１７，１１７を案内する作用を成す。

【００２８】位置決めユニット１２０は、上記載置プレ
ート１１２の基端部下面に位置決めシリンダアクチュエ
ータ１２１を備えるとともに、該載置プレート１１２の
先端部下面に接触ロッド１２２および位置決めロッド１
２３を備えている。位置決めシリンダアクチュエータ１
２１は、その作動軸線が上記押圧シリンダアクチュエー
タ１０２の作動軸線と平行となる態様でそのシリンダ本
体１２１ａを介して上記載置プレート１１２に取り付け
られており、その作動ロッド１２１ｂの先端部に連結プ
レート１２４と押圧プレート１２５とを備えている。連
結プレート１２４は、図５に示すように、上記位置決め
シリンダアクチュエータ１２１における作動ロッド１２
１ｂの先端に固着されており、その両端部が上記カムロ
ーラ１１７ａ，１１７ａよりも先端部側において該カム
ローラ１１７ａ，１１７ａの周面に当接されている。押
圧プレート１２５は、上記作動ロッド１２１ｂに対して
その軸心方向に移動可能に貫挿されており、その両端部
が上記カムローラ１１７ａ，１１７ａよりも基端部側に
おいて該カムローラ１１７ａ，１１７ａの周面に当接さ
れている。図からも明らかなように、上記押圧プレート
１２５は、作動ロッド１２１ｂとの間に介在されたコイ
ルスプリング１２６によってカムローラ１１７ａ，１１
７ａの周面に常時押圧されており、上記連結プレート１
２４の間に該カムローラ１１７ａ，１１７ａを挟持して
いる。

【００２９】接触ロッド１２２および位置決めロッド１
２３は、図１および図５に示すように、それぞれ円筒状
を成し、個々の基端部にフランジ部材１２７，１２８が
嵌着された外筒１２２ａ，１２３ａと、各外筒１２２
ａ，１２３ａの先端部に嵌着された絶縁体１２２ｂ，１
２３ｂと、該絶縁体１２２ｂ，１２３ｂに保持され、導
体によって成形された接触体１２２ｃおよび接触子１２
３ｃとを備え、個々のフランジ部材１２７，１２８を介
して上記位置決めシリンダアクチュエータ１２１の連結
プレート１２４に連結されており、それぞれの軸心が該
位置決めシリンダアクチュエータ１２１の作動軸線と平
行となる態様で上記載置プレート１１２に取り付けられ
た案内部材１２９内に進退可能に保持されている。

【００３０】接触ロッド１２２に配設された接触体１２
２ｃは、上記絶縁体１２２ｂ，１２３ｂの内部に保持さ
れた支持ピン１２２ｃ1 と、その先端面が閉塞する円筒
状を成し、上記支持ピン１２２ｃ1 の先端部に摺動自在
に嵌合する接触ピン１２２ｃ2 と、これら支持ピン１２
２ｃ1 および接触ピン１２２ｃ2 間に介在され、該接触
ピン１２２ｃ2 を常時絶縁体１２２ｂ，１２３ｂから突
出させる方向に押圧する押圧スプリング１２２ｃ3 とを
備えており、上記支持ピン１２２ｃ1 に取り付けられた
ケーブル１３０を介して図示していないＮＣ装置の方向
判定回路３００に接続されている。

【００３１】位置決めロッド１２３に配設された接触子
１２３ｃ1 ，１２３ｃ2 ，１２３ｃ3 ，１２３ｃ4 は、
先端に向けて漸次外径の減少するテーパ状を成し、図２
に示すように、その周方向に沿って４つに等分割されて
おり、それぞれ独立したケーブル１３１，１３２，１３
３，１３４を介して上記方向判定回路３００に接続され
ている。

【００３２】なお、図５中の符号１３５は、上記押圧プ
レート１２５に保持されたスライドロッドであり、上記
連結プレート１２４を介して上記案内部材１２９内に摺
動可能に貫挿されている。また、図５中の符号１３６
は、上記位置決めシリンダアクチュエータ１２１におけ
る作動ロッド１２１ｂの占位位置を検出する作動ロッド
検出センサ対である。

【００３３】一方、上記ワーク積込設備に適用されるパ
レット２００は、図６に示すように、複数のアングル鋼
材を溶接することによって構成されており、その内部に
複数のワーク収容区画２０１，２０１…を有している。
各ワーク収容区画２０１，２０１…は、それぞれローラ
２０２，２０２…の両サイドに、ワークＷよりも僅かに
広い幅の間隔を確保して一対のレール部材２０３，２０
３…を配設することにより構成されたもので、個々の開
口部に当接プレート２０４，２０４…と嵌合プレート２
０５，２０５…とを備えている。これら当接プレート２
０４，２０４…および嵌合プレート２０５，２０５…
は、それぞれ導体によって成形されており、各ワーク収
容区画２０１，２０１…の開口部に上記ローダ１００を
位置決め配置した際における上記接触ロッド１２２の接
触体１２２ｃおよび上記位置決めロッド１２３の接触子
１２３ｃに対向する部位に配設されている。

【００３４】当接プレート２０４，２０４…は、平板状
を成しており、上記パレット２００における各ワーク収
容区画２０１，２０１…の開口部下方に横架された保持
材２０６，２０６…に取り付けられている。嵌合プレー
ト２０５，２０５…は、上記位置決めロッド１２３の接
触子１２３ｃに対向する部位に嵌合孔（挿通部）２０５
ａ，２０５ａ…を有した平板状を成しており、上記保持
材２０６，２０６…に取り付けられ、該保持材２０６，
２０６…を介して上記当接プレート２０４，２０４…と
電気的に接続されている。

【００３５】上記のように構成されたワーク積込設備に
おいては、図８に示すように、上記ローダ１００がワー
ク搬入域ＳＳの最奥方に占位し、かつ上記接触ロッド１
２２および上記位置決めロッド１２３がそれぞれワーク
搬送用コンベアＨＣに対向した状態が作動待機状態とな
っている。このとき、上記位置決めシリンダアクチュエ
ータ１２１が伸長作動されており、上記連結プレート１
２４を介して接触ロッド１２２および位置決めロッド１
２３の先端部がそれぞれ載置プレート１１２の先端面か
ら突出した状態に保持されているとともに、該連結プレ
ート１２４および押圧プレート１２５間に挟持されたカ
ムローラ１１７ａ，１１７ａの変位に伴ってカムシャフ
ト１１７，１１７がカム孔１１６，１１６内で移動する
ことにより、一対のガイドプレート１１５，１１５が互
いに最も離反した状態に保持されている。また、押圧シ
リンダアクチュエータ１０２は、最も縮退した状態にあ
り、その作動体１０２ａに配設されたプッシャ１０５が
載置プレート１１２の最奥方に占位されている。さら
に、各パレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ2 ，ＥＳ3 には、無
人搬送車ＡＧＶによって搬送されたパレット２００がそ
れぞれの積込位置に収容配置されている。なお実施例に
おいては、ワークＷの幅が１７５ｍｍの場合に上記一対
のガイドプレート１１５，１１５間の距離が１８１ｍｍ
となるように設定されている。

【００３６】この状態から図示していない起動スイッチ
がＯＮされると、上記ワーク移載用コンベアＩＣ、反転
機ＨＭおよびワーク搬送用コンベアＨＣが順次作動さ
れ、圧漏れ試験の終了したワークＷが載置プレート１１
２の上面における上記一対のガイドプレート１１５，１
１５間に載置される。

【００３７】ワーク検出センサ対１１４，１１４によっ
て載置プレート１１２の所定の位置にワークＷが載置さ
れたことが確認されると、まず、上記位置決めシリンダ
アクチュエータ１２１が縮退作動され、上記連結プレー
ト１２４を介して接触ロッド１２２および位置決めロッ
ド１２３がそれぞれ縮退した状態に保持されるととも
に、該連結プレート１２４および押圧プレート１２５間
に挟持されたカムローラ１１７ａ，１１７ａの変位に伴
ってカムシャフト１１７，１１７がカム孔１１６，１１
６内で移動することにより、一対のガイドプレート１１
５，１１５が互いに最も近接した状態に保持され、これ
ら一対のガイドプレート１１５，１１５によって載置プ
レート１１２に対するワークＷの位置決めが行われる。

【００３８】次いで、上記回転駆動軸ＲＳが回転され、
基準プレート１０１が９０°時計回りに回転することに
よってローダ１００全体がパレット収容域ＥＳ1 ，ＥＳ
2 ，ＥＳ3 に対向した姿勢となり、さらに予め設定記憶
された各パレット２００におけるワーク収容区画２０
１，２０１…の配置位置を示す位置データに基づいて上
述した図示していない搬送駆動ユニットおよび昇降シリ
ンダアクチュエータＵＤＳがそれぞれ適宜作動され、上
記ローダ１００が所定のワーク収容区画２０１の開口に
対向した位置、たとえばパレット収容域ＥＳ1 に設置さ
れたパレット２００の最上段の最左方に構成されたワー
ク収容区画２０１の開口に対向した位置に位置決め配置
される。

【００３９】ローダ１００がワークＷを収容させるべき
ワーク収容区画２０１に対向した位置に配置されると、
再び上記位置決めシリンダアクチュエータ１２１が伸長
作動することにより、上記連結プレート１２４を介して
接触ロッド１２２および位置決めロッド１２３の先端部
がそれぞれ載置プレート１１２の先端面から突出した状
態に保持され、図１中の２点鎖線で示すように、接触ロ
ッド１２２の接触体１２２ｃが当該ワーク収容区画２０
１の当接プレート２０４に当接し、かつ位置決めロッド
１２３の接触子１２３ｃが嵌合プレート２０５に形成さ
れた嵌合孔２０５ａに貫挿されるとともに、一対のガイ
ドプレート１１５，１１５が互いに最も離反し、これら
ガイドプレート１１５，１１５がワークＷから離隔した
状態に保持される。

【００４０】このとき、上記位置決めロッド１２３に配
設された接触子１２３ｃと嵌合プレート２０５に形成さ
れた嵌合孔２０５ａの内周面とが互いに接触すると、該
接触子１２３ｃと上記接触ロッド１２２とが上記嵌合プ
レート２０５、上記当接プレート２０４および保持材２
０６を介して互いに電気的に接続されることとなり、上
記方向判定回路３００は、これら複数の接触子１２３ｃ
と、嵌合孔２０５ａ，の内周面との接触態様から、パレ
ット２００を組み付る際の誤差や溶接時の熱歪等の要因
による上記ローダ１００と当該ワーク収容区画２０１と
の間の位置ずれの方向を判定し、この位置ずれを補正す
るための補正信号を上述した図示していないＮＣ装置の
制御部３０１に与える。

【００４１】すなわち、図１０（ｂ）に示すように、位
置決めロッド１２３の左方に配置された唯一の接触子１
２３ｃ1 が嵌合孔２０５ａの内周面と接触している場合
には、当該ワーク収容区画２０１に対して上記ローダ１
００がこの接触子１２３ｃ1の配置方向、すなわち左方
にずれていると判定し、該ローダ１００を上記接触子１
２３ｃ1 の配置位置と反対方向、すなわち右方へ移動さ
せるべく上記制御部３０１に補正信号を出力する。

【００４２】また、図１０（ｃ）に示すように、位置決
めロッド１２３の上方と左方とに配置された２つの接触
子１２３ｃ1 ，１２３ｃ2 が嵌合孔２０５ａの内周面と
接触している場合には、当該ワーク収容区画２０１に対
して上記ローダ１００がこれら隣合う接触子１２３ｃ1
，１２３ｃ2 の配置方向、すなわち左斜め上方にずれ
ていると判定し、該ローダ１００を上記接触子１２３ｃ
1 ，１２３ｃ2 の配置位置と反対方向、すなわち右斜め
下方へ移動させるべく上記制御部３０１に補正信号を出
力する。

【００４３】上記のような補正信号を入力した制御部３
０１は、この補正信号に基づいて上述した図示していな
い搬送駆動ユニットおよび昇降シリンダアクチュエータ
ＵＤＳをそれぞれ適宜作動させ、当該ワーク収容区画２
０１に対するローダ１００の配置位置を変更する。なお
実施例においては、ワーク収容区画２０１，２０１…が
約２７５ｍｍ間隔で構成されており、このときの補正移
動量が６ｍｍ以下となるように設定されている。また、
図１０（ｃ）および図１０（ｄ）に示すように、少なく
とも隣合わない２つの接触子１２３ｃ2 ，１２３ｃ4 、
もしくは１２３ｃ1 ，１２３ｃ3 が嵌合孔２０５ａの内
周面と接触している場合には、位置ずれの量が許容範囲
であると判定し、上述した図示していないＮＣ装置の制
御部３０１に補正が不要である旨の信号を出力する。

【００４４】当該ワーク収容区画２０１に対するローダ
１００の配置位置が決定されると、上記位置決めシリン
ダアクチュエータ１２１を伸長作動した状態のまま押圧
シリンダアクチュエータ１０２が伸長作動され、その作
動体１０２ａに配設されたプッシャ１０５が移動するこ
とによって載置プレート１１２に載置されたワークＷが
当該ワーク収容区画２０１に確実に収容されることにな
る。

【００４５】当該ワーク収容区画２０１にワークＷが収
容されると、上記押圧シリンダアクチュエータ１０２が
縮退作動され、さらに図示せぬ搬送駆動ユニットおよび
昇降シリンダアクチュエータＵＤＳがそれぞれ適宜作動
され、上記ローダ１００が作動待機状態に復帰する。

【００４６】以下、上述した作用が順次繰り返し行わ
れ、パレット収容域ＥＳ1 に設置されたパレット２００
の各ワーク収容区画２０１，２０１…に３つずつワーク
Ｗが収容されると、上記ローダ１００は、次いでパレッ
ト収容域ＥＳ2 およびパレット収容域ＥＳ3 に設置され
たパレット２００に順次移動し、これらパレット２００
の各収容区画２０１，２０１…にワークＷを収容させ
る。この間、上記パレット収容域ＥＳ1 においては、無
人搬送車ＡＧＶによってパレット２００の交換が行わ
れ、ワークＷが満載されたパレット２００が搬出される
とともに、空のパレット２００が新たに積込位置に配置
されることになる。

【００４７】なお、上記実施例では、ローダによって所
定の位置に設置されたパレットにワークを収容させるよ
うにしたワーク積込設備に適用される位置決め補正装置
を例示しているが、すなわち一方の部材に対して他方の
部材のみが移動する場合に適用される位置決め補正装置
を例示しているが、本発明は、両者が移動する場合にお
いて位置決めを行うものにももちろん適用することがで
きる。また、部材の一方のみが移動する場合に上記実施
例においては、この移動する部材側に位置決めロッドを
配設しているが、移動する部材側に挿通部を配設しても
構わない。さらに、ロッドの先端部に接触子を配設する
ようにしているが、逆の態様、すなわち挿通部側に接触
子を配設してもよい。また、挿通部として嵌合孔を例示
しているが、必ずしも孔である必要はなく、凹部や切欠
であっても同様の効果を期待することができる。

【００４８】また、上記実施例では、一方の部材と他方
の部材とを互いに対向させた状態において互いに対向す
る部位に位置決めロッドと挿通部とを配設しているが、
本発明は必ずしもこれに限らない。要は、一方の部材と
他方の部材とを互いに対向させた際に位置決めロッドが
挿通部に挿通配置されればよい。なお、位置決めロッド
と挿通部の組み合わせは必ずしも一つである必要はな
く、複数組設けてももちろんよい。位置決めロッドと挿
通部とを複数組設ける場合、これらを互いに異なる方向
から挿通させるように構成すれば、一層正確な位置決め
補正を行うことができる。

【００４９】さらに、上記実施例では、４つに分割した
接触子を適用しているが、複数であれば必ずしも４つで
ある必要はない。また、これら接触子と挿通部の内面と
の接触態様として、少なくとも互いに隣合わない２つの
接触子が接触していれば位置の補正を行わないように制
御しているが、本発明ではこれに限らない。たとえば、
接触子のいずれもが挿通部の内面と接触しない場合に位
置の補正を行わないように制御することも可能である。

【００５０】また、上記実施例では、位置決めロッドと
挿通部との接触態様を検出する場合に、接触ロッドと当
接プレートとの接触を必要としているが、たとえば、接
触子を接触センサによって構成すれば、接触ロッドおよ
び当接プレートは必ずしも必要ではない。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る位置
決め補正装置によれば、一方の部材に形成した挿通部と
他方の部材に配設した位置決めロッドとの接触態様か
ら、これら一方の部材と他方の部材との位置ずれの方向
が検出され、さらにこの検出結果に基づいて一方の部材
および他方の部材を相対的に移動させることにより両者
の位置ずれが補正されるため、一方の部材と他方の部材
との間の位置決めを安価に、かつ正確に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る位置決め補正装置の要部
を示した断面概念図である。

【図２】図２は、本発明に係る位置決め補正装置を適用
したローダを概念的に示した正面図である。

【図３】図３は、図２における III−III 線断面図であ
る。

【図４】図４は、図３における IV−IV 線断面図であ
る。

【図５】図５は、図３における矢視 V 図である。

【図６】図６は、本発明に係る位置決め補正装置を適用
したパレットを示した拡大概念図である。

【図７】図７は、本発明に係る位置決め補正装置を適用
したローダおよびパレットによるワークの積込設備を概
念的に示した側面図である。

【図８】図８は、本発明に係る位置決め補正装置を適用
したローダおよびパレットによるワークの積込設備を概
念的に示した平面図である。

【図９】図９は、図７における IX−IX 線断面図であ
る。

【図１０】図１０（ａ）乃至図１０（ｄ）は、本発明に
係る位置決め補正装置における挿通部の内面と位置決め
ロッドとの接触態様を模式的に示した概念図である。

【符号の説明】

１００，２００ 部材 １２３ 位置決めロッド １２３ｃ 接触子 ２０５ａ 挿通部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一方の部材と他方の部材とを互いに対向
   した状態に位置決め設置させる際に適用され、 上記一方の部材に形成された挿通部と、 上記他方の部材における上記挿通部に対応する部位に配
   設され、上記一方の部材および上記他方の部材を互いに
   対向させた際に上記挿通部に挿通配置される位置決めロ
   ッドと、 上記挿通部の内面および上記位置決めロッドの少なくと
   も一方に、その周方向に沿って複数並設され、該挿通部
   の内面に対する上記位置決めロッドの接触態様を検出す
   る接触子と、 上記接触子の検出した接触態様に基づいて、上記一方の
   部材および他方の部材を相対的に移動させる手段とを備
   えたことを特徴とする位置決め補正装置。