JP2570421B2 - パレット上の物品情報記憶装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、複数種類の物品が収納され移動するパレ
ットに取付けられ、このパレットに収納された物品情報
を固定無線局との間で無線により送受信するようにした
物品情報記憶装置に関する。

〔従来の技術〕

第５図は例えば中間倉庫に利用され部品用パレットに
おける部品収納状態の記録方法を示す説明図である。

第５図において、１は自動倉庫管理用計算機、２は部
品装入ロボット用コントローラ、３は部品取出ロボット
用コントローラ、４は部品装入ロボット、５は部品取出
ロボット、６は自動倉庫、7A,7Bは部品装入ロボット
４、自動倉庫６及び部品取出ロボット５の間を所定のラ
インに沿って移動するパレット、31は信号ライン、32A
〜32DはパレットNOを示すバーコードラベル、33はバー
コードリーダ、10は部品NO検出センサ、11は製造管理用
上位計算機、12は部品、13は部品12を搬送するコンベア
ラインである。

前記自動倉庫管理用計算機１は、製造管理用上位計算
機11から入力した部品製造計画に従って自動倉庫６から
空のパレット7Aを部品装入ロボット４へ順次払い出す。
空パレット7Aに部品装入ロボット４まで移動して所定の
位置に停止すると、部品製造工程よりコンベアライン13
により運ばれて来た部品12が部品装入ロボット４により
１つずつハンドリングされパレット7A内に端部から順番
に収納される。

パレット7Aは内部が点線で示すようにます目に仕切ら
れており、ます目の端部から順番に決められた方向に部
品が収納される。パレット7Aの内部のます目は部品製造
ラインで混入されて使用される複数種類の部品に共通的
に使用できるような大きさ，形状になるようにされてい
る。

前記ロボット４に対する水平面上の各アクセス位置は
パレット７の仕切りにより決められるが、高さ方向のア
クセス位置は部品によって一定化できない時には、ロボ
ット用コントローラ２内部に部品NOと高さ方向を含めて
のアクセス位置が記憶されており、部品に対応したハン
ドリングが可能となっている。前記部品の大きさにより
パレット７の仕切りの大きさが異なるパレットが混在し
ている場合には、ロボット４に対する水平方向のアクセ
ス位置もロボット用コントローラ２に記憶されている。

部品装入ロボット用コントローラ２はパレット7Aへの
部品収納時に部品NO検出センサ10により部品NOの識別を
行ないながらパレット7Aへの収納個数をカウントしてい
く。この時部品装入ロボット用コントローラ２はパレッ
ト7Aの収納最大個数を把握しているため、部品収納個数
がパレット内でオーバーしないように制御されている。
部品NO検出センサ10はコンベアライン13により搬送され
る種類の異なる部品を収納した先頭のパレット等にドグ
を付けたり、バーコードを付け、これを自動読み取りす
るようにされている。場合によってはオペレータがキー
インすることもある。部品装入ロボット用コントローラ
２は部品NOと個数をカウントすると同時にパレット7Aに
付けたバーコードラベル32をバーコードリーダ33Aによ
り走査することによりパレットNOを読み取る。部品装入
ロボット４による部品12のパレット7Aへの収納が完了し
た時点において、信号ライン31を介して自動倉庫用管理
用計算機１にパレットNO、部品NO、個数が部品装入ロボ
ット用コントローラ２から送信される。

前述のようにして部品が収納されたパレット7Aが自動
倉庫６の入庫口に移動してくると、入庫口位置に設置の
バーコードリーダ33Bによりパレット7Aのバーコードラ
ベル32を走査してパレットNOを読み取り、予め部品装入
用ロボットコントローラ２から送信された部品NOと個数
がパレットNOをキーにして自動倉庫６の空棚情報から格
納場所を決定して格納し、部品NO、個数、パレットNO、
格納場所が入庫データとして自動倉庫管理用計算機内で
記憶管理される。

一方、自動倉庫６から製品組立計画に従って対象部品
を収納しているパレットがパレット単位での先入れ先出
しロジックに従って自動的に部品取出ロボット５へ順次
払い出される。部品12を収納したパレット7Bが部品取出
ロボット５の位置まで移動して所定位置に停止すると、
部品取出ロボット用コントローラ３はバーコードリーダ
33Dによりパレット7Bのバーコードラベル32を走査して
パレットNOを読み取る。このパレットNOが信号ライン31
を介して部品取出ロボット用コントローラ３から自動倉
庫用管理計算機１に送信されると、この計算機１内の記
憶装置からパレットNOに対応する部品NO、個数、取出し
位置が検索され部品取出しロボット用コントローラ３へ
送信される。

部品取出ロボット用コントローラ３は前記計算機１か
らの指令に従ってパレット7Bから部品必要個数取出しを
行なうように部品取出ロボット５を制御する。ロボット
５による部品のパレット7Bからの取出しは計算機１から
の取出し位置情報に基づいて順次行なわれる。部品の取
出しが終了すると部品取出ロボット用コントローラ３は
管理用計算機１から受信した個数から今回取出した個数
を減算した残数を新たな個数として、また今回取出した
最後の取出位置の次の位置を新たな取出し位置として更
新した後にパレットNO、部品NOと一緒に新たな個数、取
出し位置を管理用計算機１に送信する。この後パレット
7Bは自動倉庫６へ送られ、自動倉庫６の再入庫口位置に
設置したバーコードリーダ33CによりパレットNOが読み
とられ、入庫時と同様に管理用計算機１内で記憶管理さ
れる。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述した従来例においてパレット7A,7Bに収納された
物品情報はすべて自動倉庫管理用計算機１に格納され、
パレット7A,7Bの移動がある度に部品装入ロボット用コ
ントローラ２と管理用計算機１及び部品取出ロボット用
コントローラ３と管理用計算機１との間でパレットNOを
キーとして部品情報や取出し位置情報等のデータの送信
を行なわなければならず、大型の高価な計算機を必要と
すると共に計算機システムが複雑であるという欠点を有
する。また、管理用計算機１の負担を軽減させるため
に、部品取出ロボット用コントローラ内にパレットNOご
との物品NO、個数、取出し位置を記憶させておくように
することも考えられるが、この場合には部品取出ロボッ
ト用コントローラの記憶容量が膨大なものとなり、コン
トローラ自身の構成が複雑化，大型化するという欠点が
ある。また、変化するパレット内の物品の情報をバーコ
ードプンリタでその都度発行してパレットに貼りつける
方法も考えられるが、プリンタ装置や貼り付け装置など
を必要とし装置が複雑化し、さらにバーコードラベルは
再利用できないと共に、バーコードは汚れるとデータの
読み取りが不可となるため悪環境での使用には適さない
という欠点があった。

そこで本発明の目的は前述した従来装置の欠点を除去
し、パレット上に収納された物品情報をパレット自体に
もたせることが可能でかつパレットに収納された物品の
位置情報をもパレット自体にもたせることができるパレ
ット上の物品情報記憶装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は前述した目的を達成するために、複数種類の
物品が収納される仕切られた物品収納部を有し、物品の
収納時には倉庫外へ搬送されて前記物品収納部に複数種
類の物品が収納された後、再び倉庫内に搬送され、物品
の取り出し時には倉庫外へ搬送されて前記物品収納部か
ら一部または全部の物品が取り出された後、再び倉庫内
に搬送されるパレットに取り付けられ、このパレットに
収納される物品情報等のデータを記憶するメモリ領域と
固定定無線局との間で無線によりデータの送受信を行う
送受信部を備えた物品情報記憶装置であって、前記物品
情報記憶装置のメモリ領域に前記パレット上の物品の収
納位置情報を格納する領域を設け、パレットへの物品の
収納時に該領域に位置情報を記憶させ、パレットからの
物品の取り出し時には該領域から位置情報を読みだし、
読みだされた位置情報に基づいて物品の取り出しを行う
ことを特徴とする。

〔作用〕

パレットに物品を収納する際には例えば部品装入ロボ
ット用コントローラに設置した固定無線局からパレット
に取付けられた物品情報記憶装置に無線により物品NO、
個数、取出し位置情報を送信して前記物品情報記憶装置
のメモリ領域に格納する。パレットから物品を取出す際
には例えば部品取出ロボット用コントローラに設置した
固定無線局によりパレットに取付けられた物品情報記憶
装置に無線による呼び掛けを行なって前記物品情報記憶
装置のメモリ領域に格納されたデータを読み出して物品
の取出しを行なう。

〔実施例〕

第１図は本発明の部品を倉庫へ入・出庫する場合につ
いての一実施例を示す説明図である。

第１図において１は自動倉庫管理用計算機、２は部品
装入ロボット用コントローラ、３は部品取出ロボット用
コントローラ、４は部品装入ロボット、５は部品取出ロ
ボット、６は自動倉庫、7A,7Bは部品装入ロボット４、
自動倉庫６及び部品取出ロボット５間を移動するパレッ
ト、8A〜8Dは固定無線局であり、8Aは部品装入ロボット
用コントローラ２に接続される固定無線局、8Bは自動倉
庫管理用計算機１に接続される入庫口用固定無線局、8C
は自動倉庫管理用計算機１に接続される出庫口用固定無
線局、8Dは部品取出ロボット用コントローラ３に接続さ
れる固定無線局である。９はパレット7A,7Bに取付けら
れ物品情報記憶装置として持ち運び可能なデータキャリ
ヤ、10は部品NO検出センサ、11は製造管理用上位計算
機、12は部品である。

前記固定無線局8A〜8Dとデータキャリヤ９との構成を
第２図に示し、ここでは固定無線局8A〜8Dはすべて同一
の構成となっているので固定無線局8Aを代表して示して
いる。第２図において、固定無線局8Aは送受信アンテナ
部21とコントロール部22からなり、データキャリヤ９は
受信アンテナを有する受信部23と送信アンテナを有する
送信部24と制御部25及びメモリ部26からなる。この固定
無線局8Aとデータキャリヤ９は良く知られているよう
に、固定無線局8Aの送受信アンテナ部21から微弱な質問
電波を常時又は必要に応じて発射し、この質問電波にデ
ータキャリヤ９の受信部23の受信アンテナが触れるとデ
ータキャリヤ９の制御部25が活性化される。データキャ
リヤ９は固定無線局8Aからの質問内容により記憶部26に
格納されたデータを読み出し送信部24から送信アンテナ
を介して固定無線局8Aに送信する。

第１図に戻り、自動倉庫管理用計算機１は製造管理用
上位計算機11から入力した部品製造計画に従って自動倉
庫から空のパレット7Aを部品装入ロボット４へ順次払い
出す。パレット7Aは第４図にその一例を示すように仕切
りにより部品収納位置が定められ、パレット7Aにはデー
タキャリヤ９が取付けられている。データキャリヤ９は
パレットに固定して取付けるのみならず、着脱自在に取
付けてもよく、またパレット7Aの外部に限られることな
くパレット7Aの材質が電波を通過させるものであればパ
レットの内部に取付けてもよいものである。パレット7A
の部品の収納する仕切りの大きさが一定のものを用いて
いる場合には、空のパレット7Aが部品装入ロボット４の
位置まで移動して所定位置に停止すると、部品装入ロボ
ット用コントローラ２の制御のもとに部品装入ロボット
４により部品12がパレット7Aのます目の端部から所定方
向に順番に収納される。ここで部品装入ロボット４に対
するパレット7Aへの部品収納位置のアクセス情報は部品
NO検出センサ10の検知出力に基づいて部品装入ロボット
用コントローラ２の内部に格納された部品NOに対応する
アクセス情報を読み出すことによって行なわれる。前述
のようなパレット7Aの仕切りの大きさが一定の場合には
パレット7Aに収納される部品個数が定まっているので部
品装入ロボット用コントローラ２により所定数の部品が
パレット7Aに収納されるが、パレット７の仕切りの大き
さが異なるものが混在している場合には、パレット7Aに
取付けられたデータキャリヤ９のメモリ部に予めパレッ
トNOと共に仕切り情報を書き込んでおき、このパレット
7Aが部品装入ロボット４の所定位置に移動して来て停止
したとき固定無線局8Aよりデータキャリヤ９に呼び掛け
を行なってデータキャリヤ９からパレットNOと仕切り情
報を読み出し、この情報に基づいて部品装入ロボット用
コントローラ２により部品装入ロボット４を制御してパ
レット7Aに部品が収納される。

部品装入ロボット４によるパレット7Aへの部品の収納
が完了すると、部品装入ロボット用コントローラ２から
固定無線局8Aを介してデータキャリヤ９のメモリ部にパ
レット7Aに収納された部品NO,個数，取出し位置（パレ
ット7Aの仕切りにより仕切られたます目の位置）のデー
タが無線により非接触で書き込まれる。第３図にデータ
キャリヤ９のメモリ部における前記データが格納される
メモリ内容を示している。パレットNOは不変データとし
て予めデータキャリヤ９のメモリ部に格納されており、
ハンドリングデータは部品取出ロボット５によるパレッ
トの水平方向または高さ方向のアクセス情報であり、こ
のハンドリング情報を付加することにより部品取出ロボ
ット用コントローラ３の内部に部品NOに応じたロボット
５のハンドリング情報を格納しておく必要をなくすこと
ができる。

自動倉庫システムの信頼性を向上させるためには自動
倉庫６から空のパレット7Aが払い出されて部品装入ロボ
ット４の位置に移動して停止したとき、固定無線局8Aか
らデータキャリヤ９に呼び掛けを行なってデータキャリ
ヤ９のメモリ部の内容を読み出して部品の収納個数（残
数）が零であることを確認するのがよい。

部品を収納したパレット7Aが自動倉庫６の入庫口まで
移動すると、自動倉庫管理用計算機１に接続される入庫
口用固定無線局8Bを介して非接触で自動的にデータキャ
リヤ９からパレットNO,部品NO,個数，取出し位置が読み
取り、自動倉庫内のパレットの格納場所が付加されて、
入庫データとして自動倉庫管理用計算機内で記憶管理さ
れる。この場合、固定無線局8Bとデータキャリヤ９間は
無線により非接触でデータのアクセスが可能なため、パ
レット7Aを固定無線局8Bの前で停止させたり正確な位置
合せも不要であるので、自動化を容易に行なうことがで
きる。入庫データをパレット7Aと一緒にデータキャリヤ
９が運んでくるために部品装入ロボット用コントローラ
２と自動倉庫管理用計算機１とを従来のように信号ライ
ンを介して送受信する必要がなくなる。

次にパレット7Bからの部品の取出しのために自動倉庫
６からパレット7Bが送り出されて部品取出ロボット５の
所定の位置まで移動して停止すると、部品取出ロボット
用コントローラ３に接続されている固定無線局8Dにより
データキャリヤ９から部品NO,個数，取出し位置が自動
的に読み取られて部品取出ロボット用コントローラ３に
取り込まれる。そして部品組立計画に従って部品取出ロ
ボット用コントローラ３はデータキャリヤ９から取り込
まれた部品NO,個数，取出し位置に基づいてロボット５
を制御してパレットから必要な部品を必要個数だけ取出
す。この取出しが完了すると、部品取出ロボット用コン
トローラ３は、データキャリヤ９から最初に読み取った
部品NO,個数から今回取出した部品の部品NOに対する個
数を減算してその残数を新たな個数として、また今回取
出した最後の取出し位置の次の位置を新たな取出し位置
として前記固定無線局8Dを介してデータキャリヤ９に自
動的に書き込む。部品の一部または全部の取出しが行な
われたパレット7Bが自動倉庫６の出庫口へ移動してくる
と、自動倉庫管理用計算機１に接続される出庫口用固定
無線局8Cを介して、データキャリヤ９から自動的にパレ
ットNO,部品NO,新たな個数、新たな取出し位置が読み取
られて自動倉庫管理用計算機１に送られ、自動倉庫内の
パレットの格納場所が付加されて再入庫データとして自
動倉庫管理用計算機内で記憶管理される。

なお読み取り時に新たな個数が零（複数部品に存在す
る場合はそれらの部品の全ての個数が零）となっている
時には空パレットとして記憶管理される。自動倉庫６の
入庫口、出庫口及び払出し、回収ラインなどを機構的に
１か所とすることも可能であり、また入庫口及び出庫口
に設置の両固定無線局8B,8Cを１つにすることも可能で
ある。

この実施例においては、パレット内に収納された部品
情報がデータキャリヤに記憶されてパレットと一緒に運
ばれるために、部品払出ロボット用コントローラは自動
倉庫管理用計算機とを信号ラインを介して送受信する必
要がなくなる。また、データキャリヤ内に各部品ごとの
個数と取出し位置が記憶されているために残数管理を容
易に行える。

なおデータキャリヤ内に演算機能を持たせることによ
り、取出した部品NOと部品個数を部品取出しロボット用
コントローラから入力するだけで、新残数及び新取出し
位置をデータキャリヤ側で判断して記憶させることもで
きる。

〔発明の効果〕

前述した本発明によれば次のような効果を得ることが
できる。

（１） パレットに取付けられたデータキャリヤにパレ
ット上の物品の位置情報を記憶させるように構成されて
いるので、従来のような信号ラインを介してのデータの
つき合せのための送受信頻度を減らすことができること
になり、例えばロボットコントローラ及び管理用計算機
のメモリ容量と負担を低減することができ、かつ計算機
システムの単純化と小型化を実現することがでる。

（２） データキャリヤ内の物品の位置情報のデータに
は物品NOの他に残数と物品の取出し位置及び必要に応じ
て物品の高さ方向の情報も記憶させることができるた
め、自動倉庫などにおいては物品取出しロボット用コン
トローラへの指示が必要かつ十分に行えるため、ロボッ
ト用コントローラの構成の単純化を実現することができ
る。

（３） 自動倉庫などにおけるロボット用コントローラ
と管理用計算機間の必要データの授受はパレットに取付
けたデータキャリヤと固定無線局により非接触で行なう
ように構成したことにより、両者間を信号線により接続
する配線を行う必要がなくなり、設備の建設コストの低
減化と納期の短縮化を実現することができる。また、ロ
ボット用コントローラと管理用計算機を完全に独立して
別個に製作することができるため、デバッグ作業の効率
化や設備変更への対処の容易化を実現することができ
る。

（４） データキャリヤ内のメモリは大容量で非接触で
自由に読み書きできデータの更新が可能であるので、多
品種少量生産に対応して１パレット内に多数の物品を混
在させたり、物品取出し時にパレット内の物品をすべて
取出して空にすることなく部分的に必要個数を取り出す
際の残数管理が容易となり、倉庫の収納効率を高めるこ
とができる。

（５） データキャリヤ内の物品位置情報のデータとし
て残数の他に取出し位置が格納されていることにより、
パレット内の各物品ごとでの先入れ先出し管理を実現す
ることができる。

（６） バーコードなどと異なり、よごれなどによりデ
ータの送受信が不可となることがないために悪環境下で
も信頼性の高いシステムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は固定
無線局とデータキャリヤの構成図、第３図はデータキャ
リヤ内のメモリ領域を説明するための図、第４図はパレ
ットの外観図、第５図は従来例を示す説明図である。 7A,7B;パレット、9;データキャリヤ、23;受信部、24;送
信部、26;メモリ部。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数種類の物品が収納される仕切られた物
   品収納部を有し、物品の収納時には倉庫外へ搬送されて
   前記物品収納部に複数種類の物品が収納された後、再び
   倉庫内に搬送され、物品の取り出し時には倉庫外へ搬送
   されて前記物品収納部から一部または全部の物品が取り
   出された後、再び倉庫内に搬送されるパレットに取り付
   けられ、このパレットに収納される物品情報等のデータ
   を記憶するメモリ領域と固定定無線局との間で無線によ
   りデータの送受信を行う送受信部を備えた物品情報記憶
   装置であって、 前記物品情報記憶装置のメモリ領域に前記パレット上の
   物品の収納位置情報を格納する領域を設け、パレットへ
   の物品の収納時に該領域に位置情報を記憶させ、パレッ
   トからの物品の取り出し時には該領域から位置情報を読
   みだし、読みだされた位置情報に基づいて物品の取り出
   しを行うことを特徴とするパレット上の物品情報記憶装
   置。