CN112278676B - 物流仓储系统及出入库方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及物流仓储系统及出入库方法，其中，出入库方法包括：通过第一搬运装置(6)使入库工作区(1)放置的待执行入库任务的容置架(2)移动至中转工作区(5)；其中，容置架(2)具有多个第一存储格(21)，多个第一存储格(21)中的每个第一存储格(21)均被配置为放置用于容纳物品的周转容器(22)；通过第二搬运装置(7)使货架存储区(3)存储的货架(4)移动至中转工作区(5)；其中，货架(4)具有多个第二存储格(41)，多个第二存储格(41)中的每个第二存储格(41)均被配置为放置周转容器(22)；通过第一搬运装置(6)在中转工作区(5)使周转容器(22)从容置架(2)转移至货架(4)。

Description

物流仓储系统及出入库方法

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种物流仓储系统及出入库方法。

背景技术

电子商务的快速发展在给网络购物带来便捷性的同时，也给仓储物流行业带来了前所未有的挑战。

发明人所知晓的相关技术中，仓储物流系统采用如下出入库方法：在入库操作模式中，商品在入库工作区完成验收，需要入库时，通过机器人将相应的货架移动至入库工作区，通过人工将商品直接放在货架上，或者通过托盘放在货架上，等待商品上架完成后，再将货架移回。在出库操作模式中，通过机器人将相应的货架移动至拣选工作站，由操作人员在货架上拣选商品，在机器人等待完成商品的拣选后再将货架移回。

在入库过程中，操作人员需要找到货架中合适的位置放置商品，且在出库过程中，操作人员需要在货架较多的存储格中拣选并取下待出库商品，费时费力，使整体出入库效率较低，难以满足物流仓储系统的生产需求。

发明内容

本公开的实施例提供了一种物流仓储系统及出入库方法，能够提高仓储生产的效率。

根据本公开的一方面，提供了一种出入库方法，包括：

通过第一搬运装置使入库工作区放置的待执行入库任务的容置架移动至中转工作区；其中，容置架具有多个第一存储格，多个第一存储格中的每个第一存储格均被配置为放置用于容纳物品的周转容器；

通过第二搬运装置使货架存储区存储的货架移动至中转工作区；其中，货架具有多个第二存储格，多个第二存储格中的每个第二存储格均被配置为放置周转容器；

通过第一搬运装置在中转工作区使周转容器从容置架转移至货架。

在一些实施例中，还包括：

在周转容器被放置于第一存储格之后，使周转容器的身份信息与放置的第一存储格的储位码关联。

在一些实施例中，还包括：

通过第一搬运装置在中转工作区使货架上待出库的周转容器转移至容置架；

通过第一搬运装置使放置待出库的周转容器的容置架移动至出库工作区。

在一些实施例中，在通过第二搬运装置使货架存储区的货架移动至中转工作区之后，出入库方法还包括：

使第二搬运装置卸下货架。

在一些实施例中，在通过第二搬运装置卸下货架之后，出入库方法还包括：

通过第二搬运装置继续使中转工作区中完成出入库任务的货架移动至货架存储区，或者将货架存储区待执行出入库任务的货架移动至中转工作区。

在一些实施例中，在使周转容器从容置架转移至货架的过程中，出入库方法还包括：

在根据出库任务判断出当前货架上有待出库的周转容器时，通过第一搬运装置使货架上待出库的周转容器转移至容置架上。

在一些实施例中，在将其中一个待入库的周转容器从容置架转移至货架之后，先将货架上处于同一区域的待出库的周转容器转移至容置架上，再将下一个待入库的周转容器从容置架转移至货架。

在一些实施例中，还包括：

在当前货架完成上架任务且待出库的周转容器都移走之后，通过第二搬运装置使当前的货架移动至货架存储区。

在一些实施例中，还包括：

在当前容置架上待入库的周转容器都转移至货架且接收完待出库的周转容器之后，通过第一搬运装置使放置待出库的周转容器的容置架移动至出库工作区。

在一些实施例中，在第一个出库任务完成之后，若第一个出库任务的至少部分货架仍出现于后续的第二个出库任务，则使至少部分货架仍停留在中转工作区。

根据本公开的另一方面，提供了一种物流仓储系统，具有内部空间，内部空间包括入库工作区、货架存储区和中转工作区，物流仓储系统包括：

容置架，具有多个第一存储格，多个第一存储格中的每个第一存储格均被配置为放置用于容纳物品的周转容器；

货架，具有多个第二存储格，多个第二存储格中的每个第二存储格均被配置为放置周转容器；

第一搬运装置，被配置为使容置架在入库工作区和中转工作区之间移动，并在中转工作区将周转容器在容置架与货架之间转移；和

第二搬运装置，被配置为使货架在货架存储区与中转工作区之间移动；

其中，入库工作区被配置为放置待执行入库任务的容置架，货架存储区被配置为存储货架，中转工作区被配置为形成容置架和货架的中转区域。

在一些实施例中，多个第一存储格中的每个第一存储格均具有储位码，周转容器的身份信息与放置的第一存储格的储位码关联。

在一些实施例中，内部空间还包括：出库工作区，被配置为放置待执行出库任务的容置架；

其中，第一搬运装置被配置为使容置架在中转工作区和出库工作区之间移动。

在一些实施例中，第二搬运装置被配置为在将货架存储区的货架移动至中转工作区后将货架卸下。

在一些实施例中，中转工作区位于入库工作区和货架存储区之间。

在一些实施例中，中转工作区围绕货架存储区的四周设置。

在一些实施例中，第一搬运装置包括：

第一主体部；

第一取放机构，设在第一主体部上，被配置为取放容置架；和

第二取放机构，设在第一主体部上，被配置为取放容置架或货架上的周转容器。

在一些实施例中，多个第一存储格在高度方向上分为多层，多个第二存储格在高度方向上分为多层，第二取放机构可升降地设在第一主体部上。

在一些实施例中，第二搬运装置包括：

第二主体部；和

承载部，设在第二主体部上，且相对于第二主体部在水平面内可转动地设置，被配置为使承载的货架从第一面切换至第二面。

本公开实施例的出入库方法，增加了中转工作区，在入库时通过第一搬运装置使容置架从入库工作区移动至中转工作区，通过第二搬运装置使货架从货架存储区移动至中转工作区，并在中转工作区通过第一搬运装置将容置架上的周转容器转移至货架实现物品的上架，可提高入库过程的自动化程度，节省人力；且允许多个入库任务同时在该中转工作区进行，便于多任务并行，可缩短出入库时间，从而提高仓储生产效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开物流仓储系统的一些实施例的结构示意图；

图2为本公开物流仓储系统中第一搬运装置的一些实施例的结构示意图；

图3为本公开物流仓储系统中第二搬运装置的一些实施例的结构示意图；

图4为本公开出入库方法的一些实施例的流程示意图；

图5为本公开出入库方法的另一些实施例的流程示意图。

附图标记说明

1、入库工作区；2、容置架；21、第一存储格；22、周转容器；3、货架存储区；4、货架；41、第二存储格；5、中转工作区；6、第一搬运装置；61、第一主体部；62、第一取放机构；63、第二取放机构；7、第二搬运装置；71、第二主体部；72、承载部；8、出库工作区；9、拣选台。

具体实施方式

以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

此外，当元件被称作“在”另一元件“上”时，该元件可以直接在所述另一元件上，或者可以间接地在所述另一元件上并且在它们之间插入有一个或更多个中间元件。另外，当元件被称作“连接到”另一元件时，该元件可以直接连接到所述另一元件，或者可以间接地连接到所述另一元件并且在它们之间插入有一个或更多个中间元件。在下文中，同样的附图标记表示同样的元件。

本公开中采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系的描述，这仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

相关技术中的物流仓储系统通过人工入库、人工出库、人工搬运的过程来完成仓储的生产工作，因货架的入库、出库均由人工完成，在整个流程即增加了大量的人力、物力但却无法继续提高仓储生产效率、无法降低人员的劳动强度、无法满足日益增长的仓储生产需求；特别随着订单量的增长、人力成本的增加迫切需要在提高产能的同时降低人员的投入及人工成本。

随着未来人工成本的增加、人口老龄化和仓储面积年增长率远远大于仓储从业人员增长率等问题的出现，且物流仓储系统处理的商品量也在逐渐增大，亟需提高物流仓储系统的自动化程度，从而提高仓储生产效率。

有鉴于此，如图1和图2所示，本公开提供了一种物流仓储系统，在一些实施例中，该物流仓储系统具有内部空间，内部空间包括入库工作区1、货架存储区3和中转工作区5，这些区域可以是预先划定的区域，或者是平台、工作站等。其中，物流仓储系统包括：容置架2、货架4、第一搬运装置6和第二搬运装置7。

容置架2具有多个第一存储格21，多个第一存储格21可在高度方向设置为多层，多个第一存储格21中的每个第一存储格21均被配置为放置用于容纳物品的周转容器22。同一容置架2中可存放不同种类的物品。例如，周转容器22可以为周转箱、周转盒、周转桶等，物品可以为订单中的商品或货物。

货架4具有多个第二存储格41，多个第二存储格41可在高度方向上设置多层，多个第二存储格41中的每个第二存储格41均被配置为放置周转容器22，货架4与容置架2可采用相同的周转容器22，以使物品直接通过周转容器22实现流转，提高物品出入库效率。

第一搬运装置6被配置为使容置架2在入库工作区1和中转工作区5之间移动，并在中转工作区5将周转容器22在容置架2与货架4之间转移。在需要执行入库任务时，使容置架2从入库工作区1移动至中转工作区5，在入库任务执行完毕后，可使空的容置架2从中转工作区5移动至入库工作区1。在将周转容器22从容置架2转移至货架4时，实现物品的入库，在将周转容器22从货架4转移至容置架2时，实现物品的出库。例如，第一搬运装置6可以是机器人或自动引导运输车等，可根据需求设置一个或多个。

第二搬运装置7被配置为使货架4在货架存储区3与中转工作区5之间移动；在货架4从货架存储区3移动至中转工作区5时，需要执行入库或出库任务，待入库和出库任务执行完毕后，使货架4从中转工作区5移动至货架存储区3。例如，第二搬运装置7可以是机器人或自动引导运输车等，可根据需求设置一个或多个。

其中，入库工作区1被配置为放置待执行入库任务的容置架2，货架存储区3被配置为存储货架4，多个货架4在货架存储区3可按预设摆放方式放置，中转工作区5被配置为形成出入库过程中容置架2和货架4的中转区域。

本公开该实施例的物流仓储系统中，增加了中转工作区5，并通过第一搬运装置6承载着容置架2在入库工作区1和中转工作区5之间移动，通过第二搬运装置7承载着货架4在货架存储区3和中转工作区5之间移动，能够在中转工作区5通过第一搬运装置6和第二搬运装置7的配合自动实现物品的入库和出库，可提高出入库过程的自动化程度，减少人力投入；而且能使多个出入库任务同时在该中转工作区5进行，便于多任务并行，提高物流仓储能够的极限产能，节省出入库时间，提高仓储生产效率。

在一些实施例中，多个第一存储格21中的每个第一存储格21均具有储位码，周转容器22的身份信息与放置的第一存储格21的储位码关联。例如，周转容器22上可设置标签，标签上可设置条形码、二维码，或者采用射频标签等。

该实施例能够使仓储管理系统根据订单中的物品确定所在的周转容器22，并依据周转容器22在容置架2上放置的位置准确地对订单物品进行出入库流转，在通过周转容器22流转物品提高出入库便捷性的同时，还能提高物品出入库的准确性。

由此，在入库时，只需要将周转容器22放在容置架2的任意第一存储格21中即可，在需要根据入库任务将特定物品转移到货架4中时，能够获得容纳该物品的周转容器22在容置架2上的放置位置，可使后续实施例中第一搬运装置6的第二取放机构63自动准确地定位至待执行入库任务的周转容器22实现上架，无需操作人员在货架上定位寻找放置位置。

如图1所示，内部空间还包括：出库工作区8，被配置为放置待执行出库任务的容置架2；其中，第一搬运装置6被配置为使容置架2在中转工作区5和出库工作区8之间移动。在容置架2从中转工作区5移动至出库工作区8时，执行物品的出库任务；在容置架2内的物品拣选完成之后，可使容置架2从出库工作区8移动至中转工作区5执行后续出库任务，或者使容置架2从出库工作区8移动至入库工作区1执行后续入库任务。物流仓储系统还包括拣选台9，拣选台9放置在出库工作区8，在拣选台9可根据订单任务对容置架2中的物品进行拣选。

该实施例的物流仓储系统能够在自动实现物品入库的同时，也能自动实现物品的出库，满足综合需求，并提高物流仓储系统的生产效率。

在出库时，只需要将货架4上待执行出库任务的周转容器22转移至容置架2中空的第一存储格21上，待一个或多个订单对应的物品均转移至容置架2上之后，通过第一搬运装置6使容置架2移动至出库工作区8，操作人员只需要从容置架2上拣选物品即可，由于容置架2上都是待出库物品，因此可提高拣选效率，从而提高物品出库效率。本公开的出库方式无需像现有技术一样，需要操作人员在货架上定位寻找待出库物品，货架上物品较多难于找出目标物品，而且对于处于高层的物品较难取下。

在一些实施例中，第二搬运装置7被配置为在将货架存储区3的货架4移动至中转工作区5后将货架4卸下。在卸下当前的货架4后，第二搬运装置7可继续执行其它任务。例如，通过第二搬运装置7使中转工作区5中完成出入库任务的货架4移动至货架存储区3，或者将货架存储区3待执行出入库任务的货架4移动至中转工作区5。

该实施例中的第二搬运装置7在执行完当前的搬运任务后，可以卸下货架4执行其它搬运任务，无需承载着货架4一直等待完成物品的上架或下架任务，能够节约等待时间，提高第二搬运装置7的利用率，并减少其它第二搬运装置7的等待时间，不仅可减少第二搬运装置7的配备数量，还能提高出入库过程的整体效率。

在一些实施例中，如图1所示，中转工作区5位于入库工作区1和货架存储区3之间。此种设置方式能够尽量减小第一搬运装置6和第二搬运装置7的移动路径，提高出入库效率。例如，在中转工作区5中，多个货架4可按照一字形排布，或者也可排列形成矩形或圆形等。

在一些实施例中，如图1所示，中转工作区5围绕货架存储区3的四周设置，中转工作区5的各边均与货架存储区3之间保持预设距离。

此种设置方式允许在同一时间段并行处理更多的出入库任务，从而满足出入库物品量较大时的需求；而且，可通过综合计算第一搬运装置6和第二搬运装置7的作业效率情况，使待执行入库或出库任务的货架4可在中转工作区5中就近放置，缩短货架4向中转工作区5移动和从中转工作区5返回的路径，可缩短第二搬运装置7的移动路径，提高出入库效率，并提高搬运货架4的可靠性。

例如，入库工作区1可设在中转工作区5其中一个边的外侧。或者在中转工作区5的四个边外侧均设置一个入库工作区1，由于四周均可作为中转工作区5，因此该设置方式能够使物品在离待上架的货架4较近的入库工作区1上架，通过对物品的入库位置进行合理规划，可同时缩短第一搬运装置6和第二搬运装置7的移动路径，从而提高出入库效率，从而提高物流仓储系统的整体生产能力。

在一些实施例中，如图2所示，第一搬运装置6包括：第一主体部61、第一取放机构62和第二取放机构63。

其中，第一取放机构62设在第一主体部61上，被配置为取放容置架2。例如，第一取放机构62可采用叉板，且第一取放机构62相对于第一主体部61在高度方向上可升降地设置，在需要承载容置架2时，通过第一装运装置6前进将叉板插入容置架2底部，通过叉板的升降将容置架2抬离地面；在需要放下容置架2时，先使叉板下降至容置架2与地面接触，再通过第一搬运装置6后退脱离容置架2。可选地，第一取放机构62也可采用机械爪。

第二取放机构63设在第一主体部61上，被配置为取放容置架2或货架4上的周转容器22。例如，第二取放机构63可以是机械爪，通过机械爪可以灵活地实现周转容器22的转移。可选地，第二取放机构也可以是叉板等。第二取放机构63和第一取放机构62可分别设置在第一主体部61的前后两侧。

该实施例的第一搬运装置6，既能够实现容置架2的搬运，又能够实现周转容器22在容置架2与货架4之间转移，提高了物品出入库的自动化程度，减少人工参与，尽量实现无人化生产。

在一些实施例中，多个第一存储格21在高度方向上分为多层，多个第二存储格41在高度方向上分为多层，第二取放机构63可升降地设在第一主体部61上。此种设置方式能够取放容置架2或货架4上不同层的周转容器22，无需人工够取处于较高位置的周转容器22，可提高物品出入库的便捷性和安全性。

在一些实施例中，如图3所示，第二搬运装置7包括：第二主体部71和承载部72。其中，承载部72设在第二主体部71上，且相对于第二主体部71在水平面内可转动地设置，被配置为使承载的货架4从第一面切换至第二面。对于双面货架4，在货架4第一面的物品完成入库和出库后，只需要通过承载部72的转动使货架4切换到第二面，就能继续对货架4第二面的物品进行入库和出库，无需使第一搬运装置6和第二搬运装置7移动，可提高出入库的便捷性，使出入库过程更加流畅，从而提高物流仓储系统的生产效率。

其次，本公开还提供了一种基于上述实施例的物流仓储系统的出入库方法，在一些实施例中，如图4所示，包括：

步骤110、通过第一搬运装置6使入库工作区1放置的待执行入库任务的容置架2移动至中转工作区5；其中，容置架2具有多个第一存储格21，多个第一存储格21中的每个第一存储格21均被配置为放置用于容纳物品的周转容器22；

步骤120、通过第二搬运装置7使货架存储区3存储的货架4移动至中转工作区5；其中，货架4具有多个第二存储格41，多个第二存储格41中的每个第二存储格41均被配置为放置周转容器22；

步骤130、通过第一搬运装置6在中转工作区5使周转容器22从容置架2转移至货架4，中转工作区5形成出入库过程中容置架2和货架4的中转区域。

其中，在根据订单确定出待执行出入库任务的容置架2和货架4后，步骤110可在步骤120之前执行，使容置架2先到达中转工作区5，等待货架4移动至中转工作区5；或者步骤120在步骤110之前执行，使货架4先移动至中转工作区5，再使容置架2移动至中转工作区；或者也可使容置架2和货架4同时移动至中转工作区5，以节省等待时间。

同一容置架2中可放置不同的物品，若不同的物品均需要放置于同一货架4上，则直接将容置架2上的物品都入库于同一货架4上；若一个货架4上放不下同一容置架2中的所有物品，或者容置架2上的物品属于不同的货架4，在完成其中一个货架4的入库之后，需要将容置架2移动至另一个货架4处，进一步将物品入库于另一个货架4上。

本公开该实施例的物流仓储系统中，增加了中转工作区5，在入库时通过第一搬运装置6使容置架2从入库工作区1移动至中转工作区5，通过第二搬运装置7使货架4从货架存储区3移动至中转工作区5，并在中转工作区5通过第一搬运装置6将容置架2单的周转容器22转移至货架4实现物品的上架，可提高入库过程的自动化程度，减少人力投入；而且允许多个入库任务同时在该中转工作区5进行，便于多任务并行，提高物流仓储能够的极限产能，这些优点均能够缩短入库时间，从而提高仓储生产效率。另外，通过在中转工作区5实现出入库，第一搬运装置6和第二搬运装置7也无需等待，在完成当前容置架2和货架4的搬运任务后可执行其它搬运任务，从而避免排队等待现象，缩短出入库时间，从而提高出入库效率。

在一些实施例中，出入库方法还包括：

步骤100、在入库物品验收完毕放置于周转容器22中，且在周转容器22被放置于第一存储格21之后，使周转容器22的身份信息与放置的第一存储格21的储位码关联。

其中，步骤100在110之前执行，步骤100在图中未示意出。该实施例能够使仓储管理系统根据订单中的物品确定所在的周转容器22，并依据周转容器22与容置架2上放置的位置准确地对订单物品进行出入库流转，在通过周转容器22流转物品提高出入库便捷性的同时，还能提高物品出入库的准确性。

由此，在入库时，只需要将周转容器22放在容置架2的任意第一存储格21中即可，在需要根据入库任务将特定物品转移到货架4中时，能够获得容纳该物品的周转容器22在容置架2上的放置位置，可使后续实施例中第一搬运装置6的第二取放机构63自动准确地定位至待执行入库任务的周转容器22实现上架，无需操作人员在货架上定位寻找放置位置。

在一些具体的实施例中，本公开的出入库方法的工作流程为：

将验收后的物品统一放置在周转容器22中，完成后将该周转容器22放置在入库工作区1的容置架2上，该容置架2为多层层板结构，在每层均可以放置周转容器22。放置完的周转容器22需要和所放置的第一存储格21的储位码绑定，即完成初始数据的设置。

该容置架2完成了所有层周转容器22放置后，仓储管理系统自动调度一辆空箱的第一搬运装置6，通过第一搬运装置6将该容置架2搬起并运送至中转工作区5，之前可通过第二搬运装置7使货架4移动至中转工作区5等待。第一搬运装置6到达之后，通过第一搬运装置6的第二取放机构63将容置架2上的周转容器22依次取下并放置该货架4上，并完成容置架2上所有周转容器22的入库。在周转容器22入库的过程中，同时也完成系统库房的实时变化。

在一些实施例中，本公开的出入库方法还包括：

步骤140、通过第一搬运装置6在中转工作区5使货架4上待出库的周转容器22转移至容置架2；

步骤150、通过第一搬运装置6使放置待出库的周转容器22的容置架2移动至出库工作区8。

其中，步骤150在140之后执行，待容置架2上放置的周转容器22已满，或者已完成一个或多个出库任务时，则将容置架2移动至出库工作区8。步骤140和150的出库环节与步骤110-130的入库环节的执行顺序不作限制。

该实施例的物流仓储系统能够在自动实现物品入库的同时，也能自动实现物品的出库，满足综合需求，并提高物流仓储系统的生产效率。

在出库时，只需要将货架4上待执行出库任务的周转容器22转移至容置架2中空的第一存储格21上，待一个或多个订单对应的物品均转移至容置架2上之后，通过第一搬运装置6使容置架2移动至出库工作区8，操作人员只需要从容置架2上拣选物品即可，由于容置架2上都是待出库物品，因此可提高拣选效率，从而提高物品出库效率。本公开的出库方式无需像现有技术一样，需要操作人员在货架上定位寻找待出库物品，货架上物品较多难于找出目标物品，而且对于处于高层的物品较难取下。

在容置架2内的物品拣选完成之后，可使容置架2从出库工作区8移动至中转工作区5执行后续出库任务，或者使容置架2从出库工作区8移动至入库工作区1执行后续入库任务。

在一些实施例中，在步骤120通过第二搬运装置7使货架存储区3的货架4移动至中转工作区5之后，且在步骤130之前，出入库方法还包括：

步骤121、使第二搬运装置7卸下货架4。多个待执行出入库任务的货架4可在中转工作区5呈一字形排列，或者呈矩形或圆形排列等。

该实施例中的第二搬运装置7在执行完当前的搬运任务后，可以卸下货架4执行其它搬运任务，无需承载着货架4一直等待完成物品的上架或下架任务，能够节约等待时间，提高第二搬运装置7的利用率，并减少其它第二搬运装置7的等待时间，不仅可减少第二搬运装置7的配备数量，还能提高出入库过程的整体效率。

在一些实施例中，在步骤121通过第二搬运装置7卸下货架4之后，出入库方法还包括：

步骤122、通过第二搬运装置7继续使中转工作区5中完成出入库任务的货架4移动至货架存储区3，或者将货架存储区3待执行出入库任务的货架4移动至中转工作区5。

该实施例能够使出入库过程中的多个部分环节同时进行，以节省出入库时间，提高出入库效率。其中，步骤121和122在图中未示意出。

在一些实施例中，在步骤130中使周转容器22从容置架2转移至货架4的过程中，出入库方法还包括：

在根据出库任务判断出当前货架4上有待出库的周转容器22时，通过第一搬运装置6使货架4上待出库的周转容器22转移至容置架2上。

该实施例在容置架2移动至货架4附近时，将同一货架4的入库和出库任务在同一过程中执行，能够节省第一搬运装置6和第二搬运装置7的移动次数和路径，从而提高出入库效率。其中，入库任务和出库任务的执行顺序不受限制，可根据容置架2上是否有空的第一存储格21以及货架4上是否有空的第二存储格41灵活选择。

在一些实施例中，同一货架4上的入库任务和出库任务交替或穿插执行。具体地，在将其中一个待入库的周转容器22从容置架2转移至货架4之后，若货架4上的同一区域有待出库的周转容器22，则先将货架4上处于同一区域的待出库的周转容器22转移至容置架2上，再将下一个待入库的周转容器22从容置架2转移至货架4。

具体地，第一搬运装置6包括第一主体部61和第二取放机构63，第二取放机构63设在第一主体部61上，被配置为取放容置架2或货架4上的周转容器22。例如，第二取放机构63可以是机械爪，当机械爪伸出将待入库的周转容器22放置于货架4上后，在保持第一搬运装置6位置不变的情况下，且在机械爪伸出的状态下只需要微调位置就直接将待出库的周转容器22转移至货架4上。由此，可减少机械爪的伸出或收回次数，并使同一货架4上的出入库任务执行过程更加紧凑，提高出入库效率。

该实施例能够减少多个周转容器22在容置架2和货架4之间转移过程中第二取放机构63的调整次数，使同一货架4上的出入库任务执行过程更加紧凑，提高出入库效率；而且，在一个周转容器22入库之后，容置架2上就会出现一个空的第一存储格21，腾出了供货架4上周转容器22出库的空间，即使在容置架2或货架4上放置周转容器22较满的情况下，也能保证顺利有效地出入库。

在一些实施例中，如图5所示，出入库方法还包括：

步骤140、在当前货架4完成上架任务且待出库的周转容器22都移走之后，通过第二搬运装置7使当前的货架4移动至货架存储区3。

该实施例能够在货架4完成出入库任务后自动移回货架存储区3，货架4可以返回到原来的位置，也可以选择返回就近的空位置。

在一些实施例中，如图5所示，出入库方法还包括：

步骤150、在当前容置架2上待入库的周转容器22都转移至货架4且接收完待出库的周转容器22之后，通过第一搬运装置6使放置待出库的周转容器22的容置架2移动至出库工作区8。

该实施例能够在容置架2完成出入库任务且接收待出库的周转容器22后，自动地将待执行出库任务的周转容器22移动至出库工作区8进行拣选，出库工作区8具有容置架2的放置区域，且放置有用于从周转容器22中拣选的拣选台9。其中，步骤150和140的执行顺序不作限制。

在一些实施例中，在第一个出库任务完成之后，若第一个出库任务的至少部分货架4仍出现于后续的第二个出库任务，则使至少部分货架4仍停留在中转工作区5。该实施例能够同时考虑多个出库任务，在多个出库任务中涉及相同的货架4时，可使货架4停留在中转工作区5，待与该货架4相关的出入库任务执行完毕后，再将货架4返回货架存储区3，能够节省将货架4来回搬运耗费的时间，可提高出入库效率。

或者，在货架4返回货架存储区3的过程中，若订单中增加的出库任务中又涉及该货架4，则可使该货架4重新返回中转工作区5。

为提高第一搬运装置6的作业效率，在从容置架2上取完一个周转容器后，如果该货架4上有待出库的周转容器22，则第一搬运装置6可以从该货架4上取待出库的周转容器22，以提高搬运的效率。该货架4已上架完成且该货架4未有出库任务后，通过仓储管理系统调度一台第二搬运装置7将该货架搬运至货架存储区3中。由此完成了物品的入库流程，该流程的周转容器22搬运全无人化，且效率较高。

在入库过程中，待出库的周转容器22也被第一搬运装置6的第二取放机构63转移到容置架2上，当容置架2集满后，第一搬运装置6将周转容器22搬运至出库工作区8位置的暂存区，放置完成后，容置架2在该工作站按照系统的提示操作等待被拣选，而第一搬运装置6在放置完该容置架2后即完成该次的搬运任务，可以离开出库工作区8，再按照仓储管理系统的调度搬运其它的容置架2，出库工作区8有多个可存放容置架2的位置，每个容置架2在拣选时一次拣选，当某个容置架2全部的周转容器22完成拣选后，第一搬运装置6可以执行该容置架2的搬运任务，通过第一搬运装置6的第一取放机构62将待回库的容置架2装载上，并按照仓储管理系统调度要求搬运至入库工作区1或中转工作区5，以实现该容置架2的重复利用。

在相关技术中，操作人员在从货架中找出货物时找货时间较长、且高处的货品需要登高作业也导致时间的延长，而且货架完成任务、后续货架进入后需要有个等待时间，最终传统的机器人拣选很难提高效率并减少人员的投入。

本公开的出入库方法从物品验收后、物品入库、搬运装置的调度、货架搬运、物品出库、自动打包、分拣等环节全部自动实现，而且在出入库过程中无排队等待情况，拣选人员只需在出库工作区8中容置架2中拣选周转容器22中的物品即可完成出库任务，而且周转容器22可采用标准容器，能够极大地提高生产效率、减少从业人员的依赖，引领物流行业的变革，且具有较广的使用价值。

以上对本公开所提供的一种物流仓储系统及出入库方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。

Claims (19)

1.一种出入库方法，包括：

通过第一搬运装置(6)使入库工作区(1)放置的待执行入库任务的容置架(2)移动至中转工作区(5)；其中，所述容置架(2)具有多个第一存储格(21)，所述多个第一存储格(21)中的每个第一存储格(21)均被配置为放置用于容纳物品的周转容器(22)；

通过第二搬运装置(7)使货架存储区(3)存储的货架(4)移动至所述中转工作区(5)；其中，所述货架(4)具有多个第二存储格(41)，所述多个第二存储格(41)中的每个所述第二存储格(41)均被配置为放置所述周转容器(22)；

通过所述第一搬运装置(6)在所述中转工作区(5)使所述周转容器(22)从所述容置架(2)转移至所述货架(4)。

2.根据权利要求1所述的出入库方法，还包括：

在所述周转容器(22)被放置于所述第一存储格(21)之后，使所述周转容器(22)的身份信息与放置的所述第一存储格(21)的储位码关联。

3.根据权利要求1所述的出入库方法，还包括：

通过所述第一搬运装置(6)在所述中转工作区(5)使所述货架(4)上待出库的所述周转容器(22)转移至所述容置架(2)；

通过所述第一搬运装置(6)使放置待出库的所述周转容器(22)的所述容置架(2)移动至出库工作区(8)。

4.根据权利要求1所述的出入库方法，其中，在通过第二搬运装置(7)使货架存储区(3)的货架(4)移动至所述中转工作区(5)之后，所述出入库方法还包括：

使所述第二搬运装置(7)卸下所述货架(4)。

5.根据权利要求4所述的出入库方法，其中，在通过所述第二搬运装置(7)卸下所述货架(4)之后，所述出入库方法还包括：

通过所述第二搬运装置(7)继续使所述中转工作区(5)中完成出入库任务的所述货架(4)移动至所述货架存储区(3)，或者将所述货架存储区(3)待执行出入库任务的所述货架(4)移动至所述中转工作区(5)。

6.根据权利要求1所述的出入库方法，其中，在使所述周转容器(22)从所述容置架(2)转移至所述货架(4)的过程中，所述出入库方法还包括：

在根据出库任务判断出当前所述货架(4)上有待出库的所述周转容器(22)时，通过所述第一搬运装置(6)使所述货架(4)上待出库的所述周转容器(22)转移至所述容置架(2)上。

7.根据权利要求6所述的出入库方法，其中，在将其中一个待入库的所述周转容器(22)从所述容置架(2)转移至所述货架(4)之后，先将所述货架(4)上处于同一区域的待出库的所述周转容器(22)转移至所述容置架(2)上，再将下一个待入库的所述周转容器(22)从所述容置架(2)转移至所述货架(4)。

8.根据权利要求6所述的出入库方法，还包括：

在当前所述货架(4)完成上架任务且待出库的所述周转容器(22)都移走之后，通过所述第二搬运装置(7)使当前的所述货架(4)移动至所述货架存储区(3)。

9.根据权利要求6所述的出入库方法，还包括：

在当前所述容置架(2)上待入库的所述周转容器(22)都转移至所述货架(4)且接收完待出库的所述周转容器(22)之后，通过所述第一搬运装置(6)使放置待出库的所述周转容器(22)的所述容置架(2)移动至出库工作区(8)。

10.根据权利要求3所述的出入库方法，其中，在第一个出库任务完成之后，若所述第一个出库任务的至少部分货架(4)仍出现于后续的第二个出库任务，则使所述至少部分货架(4)仍停留在所述中转工作区(5)。

11.一种物流仓储系统，具有内部空间，所述内部空间包括入库工作区(1)、货架存储区(3)和中转工作区(5)，其中，所述物流仓储系统包括：

容置架(2)，具有多个第一存储格(21)，所述多个第一存储格(21)中的每个第一存储格(21)均被配置为放置用于容纳物品的周转容器(22)；

货架(4)，具有多个第二存储格(41)，所述多个第二存储格(41)中的每个所述第二存储格(41)均被配置为放置所述周转容器(22)；

第一搬运装置(6)，被配置为使所述容置架(2)在所述入库工作区(1)和所述中转工作区(5)之间移动，并在所述中转工作区(5)将所述周转容器(22)在所述容置架(2)与所述货架(4)之间转移；和

第二搬运装置(7)，被配置为使所述货架(4)在所述货架存储区(3)与所述中转工作区(5)之间移动；

其中，所述入库工作区(1)被配置为放置待执行入库任务的所述容置架(2)，所述货架存储区(3)被配置为存储所述货架(4)，所述中转工作区(5)被配置为形成所述容置架(2)和所述货架(4)的中转区域。

12.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，所述多个第一存储格(21)中的每个第一存储格(21)均具有储位码，所述周转容器(22)的身份信息与放置的所述第一存储格(21)的储位码关联。

13.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，所述内部空间还包括：出库工作区(8)，被配置为放置待执行出库任务的所述容置架(2)；

其中，所述第一搬运装置(6)被配置为使所述容置架(2)在所述中转工作区(5)和所述出库工作区(8)之间移动。

14.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，

所述第二搬运装置(7)被配置为在将所述货架存储区(3)的货架(4)移动至所述中转工作区(5)后将所述货架(4)卸下。

15.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，所述中转工作区(5)位于所述入库工作区(1)和所述货架存储区(3)之间。

16.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，所述中转工作区(5)围绕所述货架存储区(3)的四周设置。

17.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，所述第一搬运装置(6)包括：

第一主体部(61)；

第一取放机构(62)，设在所述第一主体部(61)上，被配置为取放所述容置架(2)；和

第二取放机构(63)，设在所述第一主体部(61)上，被配置为取放所述容置架(2)或所述货架(4)上的所述周转容器(22)。

18.根据权利要求17所述的物流仓储系统，其中，所述多个第一存储格(21)在高度方向上分为多层，所述多个第二存储格(41)在所述高度方向上分为多层，所述第二取放机构(63)可升降地设在所述第一主体部(61)上。

19.根据权利要求11所述的物流仓储系统，其中，所述第二搬运装置(7)包括：

第二主体部(71)；和

承载部(72)，设在所述第二主体部(71)上，且相对于所述第二主体部(71)在水平面内可转动地设置，被配置为使承载的所述货架(4)从第一面切换至第二面。

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