CN116605563A - 工作站、容器装卸系统和容器装卸方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种工作站、容器装卸系统和容器装卸方法，工作站包括可移动载具停靠位和容器装卸机构。容器装卸机构至少包括分别位于可移动载具停靠位第一侧的第一推动组件以及驱动第一推动组件的运动组件、位于可移动载具停靠位第二侧的第一承载组件以及驱动第一承载组件的运动组件。运动组件分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；第一推动组件沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，第一承载组件从第二侧承接可移动载具上被第一推动组件推出的容器。第一推动组件可自动地将可移动载具上的容器推出至第一承载组件进行承接，提高了容器的装卸效率。

Description

工作站、容器装卸系统和容器装卸方法

技术领域

本公开涉及仓储技术领域，特别涉及一种工作站、容器装卸系统和容器装卸方法。

背景技术

近年来，随着电子商务的快速发展，用户订单数量呈几何倍数增长，一个仓库需要储存海量的物品，如何对这些物品进行拣选，成为提高仓储效率的关键。

在当前的仓库管理中，将不同类型的物品分装到不同的容器中，然后将各个容器放置在可移动载具上，通过搬运可移动载具至指定位置，由指定位置处的工作人员从可移动载具上取出容器，再对容器中的物品进行拣选。可见，该拣选过程复杂，效率较低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种工作站，以解决现有技术中存在的技术缺陷。本公开实施例还提供了一种容器装卸系统及一种容器装卸方法。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种工作站，包括可移动载具停靠位、容器装卸机构；

所述可移动载具停靠位被构造为用于停靠可移动载具；所述可移动载具停靠位相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；

所述容器装卸机构至少包括分别位于所述第一侧的第一推动组件以及驱动所述第一推动组件的运动组件、位于所述第二侧的第一承载组件以及驱动所述第一承载组件的运动组件；

所述运动组件被构造为用于分别驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；

所述第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从所述第二侧推出；

所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接可移动载具上被所述第一推动组件推出的容器。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件；分别位于所述第一侧和所述第二侧的所述Y轴运动组件被构造为分别驱动所述第一推动组件、所述第一承载组件在各自所在侧沿着竖直方向运动至所述可移动载具上的目标行的位置。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件设置有至少两个，至少两个所述第一推动组件在所述第一侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向间隔排列，且与所述可移动载具上的不同列一一对应；和/或，

所述第一承载组件设置有至少两个，至少两个所述第一承载组件在所述第二侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向间隔排列，且与所述可移动载具上的不同列一一对应。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括沿所述可移动载具停靠位的延伸方向运动的X轴运动组件；分别位于所述第一侧和所述第二侧的所述X轴运动组件被构造为分别驱动所述第一推动组件、第一承载组件在各自所在侧沿着所述可移动载具停靠位的延伸方向运动至所述可移动载具上的目标列的位置。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具被配置为在自动搬运设备的带动下在X轴方向上移动，以使所述可移动载具移动至使其目标列与所述第一推动组件和第一承载组件相对应。

在本公开一个实施方式中，还包括第一传感器单元，所述第一传感器单元用于确定出所述第一推动组件与所述可移动载具上容器之间的第一位姿偏差。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件还用于根据所述第一传感器单元确定出的所述第一位姿偏差，调整所述第一推动组件的位姿，以消除所述第一位姿偏差。

在本公开一个实施方式中，还包括第二传感器单元，所述第二传感器单元用于确定出所述第一承载组件与所述可移动载具上容器之间的第二位姿偏差。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件还用于根据所述第二传感器单元确定出的所述第二位姿偏差，调整所述第一承载组件的位姿，以消除所述第二位姿偏差。

在本公开一个实施方式中，所述运动组件包括天轨和/或地轨，分别位于所述第一侧、第二侧的所述运动组件被构造为在各自所在侧的天轨和/或地轨上分别驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动。

在本公开一个实施方式中，位于所述第一侧的所述运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个所述第一推动组件；位于所述第二侧的所述运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个所述第一承载组件。

在本公开一个实施方式中，至少一个所述容器储存单元被构造为用于容纳一个容器，所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接可移动载具上被所述第一推动组件直接推出的容器。

在本公开一个实施方式中，至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；容纳在所述第一储存位上的容器记为第一容器，容纳在所述第二储存位上的容器记为第二容器；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的所述第一容器，以通过所述第一容器的运动将所述第二容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接被推出的所述第二容器。

在本公开一个实施方式中，至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上设置有至少三个储存位，包括邻近所述第一侧的第一储存位、位于中部区域的至少一个第二储存位，以及邻近所述第二侧的第三储存位；容纳在所述第一储存位上的容器记为第一容器，容纳在至少一个所述第二储存位上的容器记为第二容器，容纳在所述第三储存位上的容器记为第三容器；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的所述第一容器，以通过所述第一容器推动所述第二容器，并通过所述第二容器的运动将所述第三容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接被推出的所述第三容器。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件被配置为：根据所述容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及容器储存单元中位于目标容器与第一推动组件之间容器的数量，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离，以将目标容器直接或间接推出。

在本公开一个实施方式中，所述第一承载组件被构造为将承接的所述第三容器转移至输送线或缓存位上；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的所述第一容器，以通过所述第一容器的运动将位于所述第三储存位的所述第二容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接被推出的所述第二容器。

在本公开一个实施方式中，位于第二侧的所述运动组件被构造为驱动所述第一承载组件运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于所述第一承载组件上的容器转移至所述输送线或缓存位上；或者是，以将位于所述输送线或缓存位上的容器转移至所述第一承载组件上。

在本公开一个实施方式中，所述容器装卸机构还包括第二推动组件，所述第二推动组件位于所述第二侧；所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第一承载组件上的容器推至可移动载具、输送线、缓存位中的至少一个上；或者，

所述第二推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第二侧向所述第一侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从所述第一侧推出。

在本公开一个实施方式中，所述容器装卸机构还包括第二推动组件，所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第一承载组件上的容器推送至可移动载具上相应的容器储存单元中，并通过所述容器的移动将所述容器储存单元中的另一容器从原储存位移动至相邻储存位进行储存。

在本公开一个实施方式中，所述容器装卸机构还包括第二推动组件，所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第一承载组件上的容器推送至可移动载具相应的容器储存单元中，并通过所述容器的移动将所述容器储存单元中的另一容器从所述第一侧推出。

在本公开一个实施方式中，所述容器装卸机构还包括第二承载组件，所述第二承载组件位于所述第一侧；所述第二承载组件被构造为用于从所述第一侧承接可移动载具上被所述第二推动组件推出的容器。

在本公开一个实施方式中，位于所述第一侧的所述第一推动组件和第二承载组件被配置为各自独立运动；和/或，位于所述第二侧的所述第二推动组件和第一承载组件被配置为各自独立运动。

在本公开一个实施方式中，位于所述第一侧的所述运动组件被构造为驱动所述第一推动组件、第二承载组件同步运动至目标位置；和/或，位于所述第二侧的所述运动组件被构造为驱动所述第二推动组件、第一承载组件同步运动至目标位置。

在本公开一个实施方式中，所述第二承载组件包括基座，所述基座上设置有用于容纳容器的承载位；所述第一推动组件包括推动部，所述推动部被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推出可移动载具上的容器；和/或，

所述第一承载组件包括基座，所述基座上设置有用于容纳容器的承载位；所述第二推动组件包括推动部，所述推动部被构造为用于沿Z轴方向从所述第二侧向所述第一侧推出可移动载具上的容器。

在本公开一个实施方式中，所述基座上的承载位和推动部在高度方向上间隔分布，且被构造为分别与可移动载具上同一列相邻两行容器储存单元相对应；所述推动部被构造为推动与其对应的容器储存单元中的容器，所述承载位用于承接从与其对应的容器储存单元中被推出的容器。

在本公开一个实施方式中，所述工作站还包括输送线和/或缓存位，所述输送线和/或缓存位设置在所述第二侧；所述工作站还包括位于所述第二侧的操作工位，所述容器被配置从所述输送线和/或缓存位转移至所述操作工位，或者从所述操作工位转移至所述输送线和/或缓存位。

在本公开一个实施方式中，所述工作站还包括传送装置，所述传送装置由所述第一侧延伸至所述第二侧；所述运动组件被构造为驱动所述第二承载组件运动至与所述传送装置对应的位置，以将位于所述第二承载组件上的容器转移至所述传送装置上；或者将位于所述传送装置上的容器转移至所述第二承载组件上；

所述传送装置被构造为用于将容器从所述第一侧输送至所述第二侧，以将容器转移至位于所述第二侧的输送线、缓存位或操作工位上，或者将容器从位于所述第二侧的输送线、缓存位或操作工位上输送至所述第二侧。

在本公开一个实施方式中，所述传送装置位于所述可移动载具停靠位的上方，所述运动组件被构造为驱动所述第一承载组件和/或第二承载组件运动至与所述传送装置对应的位置，以将位于所述传送装置上的容器转移至所述第一承载组件和/或第二承载组件上；或者将位于第一承载组件和/或第二承载组件上的容器转移至所述传送装置上。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具停靠位具有第一端和第二端，所述第一端和第二端分别位于所述可移动载具停靠位相对的两端；

所述传送装置为伸缩式输送线，所述伸缩式输送线设置在所述第一端和/或第二端；且被配置为受控于驱动装置展开至由所述第一侧延伸至所述第二侧；或缩回至所述第一侧或所述第二侧，以避让所述可移动载具停靠位的进入路径和/或离开路径。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具被配置为从所述第一端进入，从所述第二端离开。

在本公开一个实施方式中，所述可移动载具停靠位具有第一端和第二端，所述第一端和第二端分别位于所述可移动载具停靠位相对的两端；所述可移动载具被配置为从所述第一端进入，从所述第一端离开。

在本公开一个实施方式中，所述传送装置为设置在所述第二端的固定式输送线。

在本公开一个实施方式中，还包括视觉检测装置，所述视觉检测装置被配置为用于检测容器中物品的种类和/或数量。

在本公开一个实施方式中，还包括定位机构，所述定位机构设置在所述可移动载具停靠位中，且被构造为用于对位于所述可移动载具停靠位中的可移动载具的位置进行定位，和/或，进行限位。

根据本公开的第二方面，提供了一种容器装卸系统，所述容器装卸系统包括服务器、至少一个自动搬运设备和至少一个上述的工作站；

所述服务器，被配置为向所述自动搬运设备发送搬运指令、向所述工作站发送下架操作指令；

所述自动搬运设备，被配置为基于所述搬运指令搬运可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述可移动载具停靠位中；

所述工作站中的运动组件，被配置为基于所述下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；

所述第一推动组件，被配置为基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接。

根据本公开的第三方面，还提供了一种容器装卸方法，应用于上述的容器装卸系统，所述方法包括：

服务器向自动搬运设备发送搬运指令，以及向工作站发送下架操作指令；

所述自动搬运设备基于所述搬运指令，搬运可移动载具至可移动载具停靠位中；

所述工作站中的运动组件基于所述下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；

所述第一推动组件基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接。

在本公开一个实施方式中，所述下架操作指令包含目标位置的位置信息；

所述工作站中的运动组件基于所述下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置的步骤，包括：

在所述自动搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠位之前，所述运动组件基于所述位置信息，预先驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置。

在本公开一个实施方式中，在所述运动组件基于所述位置信息，预先驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置的过程中，所述方法还包括：

在所述工作站接收到所述服务器发送的撤销指令的情况下，所述运动组件基于所述撤销指令停止驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置，或者驱动所述第一推动组件、第一承载组件复位。

在本公开一个实施方式中，所述方法还包括：

所述服务器根据待上架容器的第一位置信息，向所述工作站发送上架操作指令；

所述运动组件基于所述上架操作指令，驱动所述第一推动组件运动至所述第一位置信息对应的目标位置处；

所述第一推动组件基于所述上架操作指令，将所述待上架容器推动至所述可移动载具上。

在本公开一个实施方式中，在所述第一推动组件基于所述上架操作指令，将所述待上架容器推动至所述可移动载具上的步骤之后，所述方法还包括：

所述服务器获得所述待上架容器在所述可移动载具上的位置信息，对所述位置信息进行更新记录。

在本公开一个实施方式中，所述服务器向工作站发送下架操作指令的步骤，包括：

所述服务器根据待下架容器的第二位置信息，向所述工作站发送下架操作指令；

所述工作站中的运动组件基于所述下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置的步骤，包括：

所述运动组件基于所述下架操作指令，分别驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动至所述第二位置信息对应的目标位置处。

在本公开一个实施方式中，所述第一推动组件基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器的步骤，包括：

所述第一推动组件基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器直接从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接；或者，

所述第一推动组件基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的第一容器，以通过所述第一容器的运动将第二容器从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接，其中，所述第一容器和第二容器为在Z轴方向上贯通的容器储存单元中沿Z轴方向邻近存储的两个容器；或者，

所述第一推动组件基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的第一容器，以通过所述第一容器推动第二容器，并通过所述第二容器的运动将第三容器从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接，其中，所述第一容器、第二容器和第三容器为在Z轴方向上贯通的容器储存单元中沿Z轴方向邻近存储的多个容器。

在本公开一个实施方式中，所述方法还包括：

所述服务器获得容器移动后的位置信息，对所述位置信息进行更新记录。

在本公开一个实施方式中，所述方法还包括：

所述服务器在确定有可移动载具通过所述可移动载具停靠位的情况下，向伸缩式输送线发送收缩指令，以使所述伸缩式输送线缩回至所述第一侧或所述第二侧，以避让所述可移动载具停靠位的进入路径和/或离开路径；或者，

所述服务器在确定无可移动载具通过所述可移动载具停靠位的情况下，向所述伸缩式输送线发送展开指令，以使所述伸缩式输送线展开至由所述第一侧延伸至所述第二侧。

本实施例提供一种工作站、容器装卸系统和容器装卸方法，工作站包括可移动载具停靠位和容器装卸机构。其中，可移动载具停靠位被构造为用于停靠可移动载具；可移动载具停靠位相对的两侧分别记为第一侧、第二侧。容器装卸机构至少包括分别位于第一侧的第一推动组件以及驱动第一推动组件的运动组件、位于第二侧的第一承载组件以及驱动第一承载组件的运动组件。运动组件被构造为用于分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第二侧推出；第一承载组件被构造为用于从第二侧承接可移动载具上被第一推动组件推出的容器。通过工作站中容器装卸机构的第一推动组件，可以自动地将可移动载具上的容器推出至第一承载组件进行承接，该实施例中容器被取出的过程无需人工参与，缩短了取出容器的时间，从而提高了装卸的效率。

附图说明

图1是本公开一实施例提供的一种工作站的结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的一种容器装卸系统的结构示意图；

图3是本公开一实施例提供的另一种工作站的结构示意图；

图4是本公开一实施例提供的工作站中一种第一承载组件、第二推动组件结合在一起的结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的另一种工作站的结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的另一种容器装卸系统的结构示意图；

图7是本公开一实施例提供的一种容器装卸方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开。但是本公开能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本公开内涵的情况下做类似推广，因此本公开不受下面公开的具体实施的限制。

在本公开一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开一个或多个实施例。在本公开一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本公开一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本公开一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

可移动载具：是指自动搬运设备搬运的对象，可移动载具上设置一个或多个容器储存单元，以用于放置容器。

容器：一般也称为料箱或货箱，是一种承装商品、物料等物品的实体，包括塑料箱、纸箱、纸盒、塑料筐等，也包括商品自身的包装盒、包装箱等。

储存位：可移动载具上用于存放容器的位置，其也可以为空，即未存放容器的状态。

自动搬运设备：一种能够搬运可移动载具的自动化设备。

本公开中提供了一种工作站，同时提供了一种容器装卸系统，以及一种容器装卸方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了本公开一实施例提供的一种工作站的结构示意图，该工作站包括可移动载具停靠位3、容器装卸机构。

其中，可移动载具停靠位3被构造为用于停靠可移动载具；可移动载具停靠位3相对的两侧分别记为第一侧和第二侧；

容器装卸机构至少包括分别位于第一侧的第一推动组件5以及驱动第一推动组件5的运动组件、位于第二侧的第一承载组件4以及驱动第一承载组件4的运动组件；

运动组件被构造为用于分别驱动第一推动组件5、第一承载组件4运动至各自的目标位置；

第一推动组件5被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第二侧推出；

第一承载组件4被构造为用于从第二侧承接可移动载具上被第一推动组件5推出的容器。

本实施例的工作站可以为仓储工作站，也可以为工厂场景中用于转运工件的工作站，这里不做具体限定。

可移动载具停靠位3能够供可移动载具进入并停靠，如图1中所示，可移动载具停靠位3可以包括相对的两侧，第一侧设置有第一推动组件5、第二侧设置有第一承载组件4。

第一推动组件5能够提供推动容器的功能，其可以为推动杆、推动块、推动圆盘等结构。第一推动组件5的数量可以是一个或者多个，且第一推动组件5设置为可移动的，第一推动组件5可以在运动组件的驱动下运动至目标位置。当第一推动组件5运动到位后，可以对可移动载具上目标位置处摆放的容器推出。

第一承载组件4能够提供承接容器的功能，与第一推动组件5相同，第一承载组件4的数量也可以设置为一个或者多个，且第一承载组件4也设置为可移动的，第一承载组件4可以在运动组件的驱动下运动至目标位置。通过第一推动组件5将可移动载具上的容器从第一侧向第二侧推动，容器通过相互作用力，从第二侧被推出，并由第一承载组件4从第二侧承接可移动载具上被第一推动组件5推出的该容器。

为了实现自动装卸容器的功能，本公开实施例的工作站还可以设置有一个控制机构(该控制机构可以是集成在工作站中的控制芯片，也可以是独立于工作站的服务器)，该控制机构用于向运动组件、第一推动组件5下发指令，运动组件接收到指令后，可以根据指令驱动第一推动组件5、第一承载组件4运动，第一推动组件5接收到指令后，可以根据指令开始推动容器。

应用本公开实施例，工作站包括可移动载具停靠位3和容器装卸机构。其中，可移动载具停靠位3被构造为用于停靠可移动载具；可移动载具停靠位3相对的两侧分别记为第一侧、第二侧。容器装卸机构至少包括分别位于第一侧的第一推动组件5以及驱动第一推动组件5的运动组件、位于第二侧的第一承载组件4以及驱动第一承载组件4的运动组件。运动组件被构造为用于分别驱动第一推动组件5、第一承载组件4运动至各自的目标位置；第一推动组件5被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第二侧推出；第一承载组件4被构造为用于从第二侧承接可移动载具上被第一推动组件5推出的容器。通过工作站中容器装卸机构的第一推动组件5，可以自动地将可移动载具上的容器推出至第一承载组件4进行承接，可见，该实施例中容器被取出的过程无需人工参与，缩短了取出容器的时间，从而提高了容器装卸的效率。

在实际的应用场景下，如图2所示，图2示出了本公开一实施例提供的一种容器装卸系统的结构示意图。

可移动载具6被自动搬运设备搬运至可移动载具停靠位3内，可移动载具停靠位3供可移动载具6进入并停靠。为了保证可移动载具6能够完全进入可移动载具停靠位3，需设置可移动载具停靠位3两侧宽度大于可移动载具6的宽度。为了保证工作站的结构稳定，且遮挡灰尘、落物，在可移动载具停靠位3的上方可以设置有一盖板。

可移动载具6上一般摆放有多个容器60，每个容器60会承装相同或者不同的物品。然而如果针对可移动载具6上所有的储存位都相应地设置第一推动组件5、第一承载组件4，会导致工作站的结构太过复杂。因此，为了简化工作站的结构，本公开实施例设置第一推动组件5和第一承载组件4是可移动的，具体地，第一推动组件5、第一承载组件4是在运动组件驱动下进行移动的。

在本公开实施例的一种实现方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器60。

在实际应用中，为了提高容器转运的效率、提升可移动载具6的使用率，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上可以设有至少两行的容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，也就是说，这样的贯通结构可以使得第一推动组件5直接从第一侧向第二侧推动容器60。并且，容器储存单元被构造为在Z轴方向上容纳至少一个容器60。

在可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器储存单元的实施例下，运动组件可以包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件；分别位于第一侧和第二侧的Y轴运动组件被构造为分别驱动第一推动组件5、第一承载组件4在各自所在侧沿着竖直方向运动至可移动载具6上的目标行的位置。

由于容器储存单元被设置为按行排列，则在有容器60装卸需求时，需要运动组件驱动第一推动组件5、第一承载组件4移动至相应行，因此，运动组件可以包括沿竖直的Y轴方向运动的Y轴运动组件，Y轴运动组件可以驱动第一推动组件5、第一承载组件4在各自所在侧沿着竖直方向运动至可移动载具6上的目标行的位置。

在本公开实施例的另一种实现方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器60。

在实际应用中，为了提高容器60转运的效率、提升可移动载具6的使用率，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上可以设有至少两列的容器储存单元，至少一个容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，也就是说，这样的贯通结构可以使得第一推动组件5直接从第一侧向第二侧推动容器60。并且，容器储存单元被构造为在Z轴方向上容纳至少一个容器60。

在可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元的实施例下，运动组件可以包括沿可移动载具停靠位3的延伸方向运动的X轴运动组件；分别位于第一侧和第二侧的X轴运动组件被构造为分别驱动第一推动组件5、第一承载组件4在各自所在侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向运动至可移动载具6上的目标列的位置。

由于容器储存单元被设置为按列排列，则在有容器60装卸需求时，需要运动组件驱动第一推动组件5、第一承载组件4移动至相应列，因此，运动组件可以包括沿可移动载具停靠位3的延伸方向运动的X轴运动组件，X轴运动组件可以驱动第一推动组件5、第一承载组件4在各自所在侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向运动至可移动载具6上的目标列的位置。

在可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元的实施例下，第一推动组件5设置有至少两个，至少两个第一推动组件5在第一侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列，且与可移动载具6上的不同列一一对应；和/或，

第一承载组件4设置有至少两个，至少两个第一承载组件4在第二侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列，且与可移动载具6上的不同列一一对应。

在本公开一个实施方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列、至少两行的容器储存单元。在该实施例中，运动组件通过相应的驱动可将第一推动组件5、第一承载组件4分别运动至各自的目标位置。

如图1和图2中所示，第一推动组件5可以设置至少两个(图中仅为示例，不做具体个数的限定)，这些第一推动组件5是在第一侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列的，并且，每个第一推动组件5分别与可移动载具6相应列一一对应。那么一个第一推动组件5就可以对一列容器60进行推动，实现了对可移动载具6上多个容器60进行精准装卸的目的。各第一推动组件5可以独立控制，也就是说，各列的容器60可以同时被推动，达到同时装卸多个容器60的目的。

同理，第一承载组件4可以设置至少两个(图中仅为示例，不做具体个数的限定)，这些第一承载组件4是在第二侧沿着可移动载具停靠位3的延伸方向间隔排列的，并且，每个第一承载组件4分别与可移动载具6上不同列一一对应。那么一个第一承载组件4就可以对一列容器60进行承接，实现了对可移动载具6上多个容器60进行精准装卸的目的。

在本公开一个实施方式中，可移动载具6在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列、至少两行的容器储存单元。在该实施例中，运动组件可包括X轴运动组件和Y轴运动组件，通过X轴运动组件和Y轴运动组件的配合运动，可将第一推动组件5、第一承载组件4运动至与可移动载具6上相应容器储存单元对应的目标位置。

在本公开实施例的再一种实现方式中，可移动载具6被配置为在自动搬运设备的带动下在X轴方向上移动，以使可移动载具6移动至使其目标列与第一推动组件5和第一承载组件4相对应。

由于可移动载具6是由自动搬运设备带动着在X轴方向上移动的，在搬运可移动载具6的过程中，精细调整可移动载具6在X轴方向上的位置，使得可移动载具6的目标列能够与第一推动组件5和第一承载组件4相对应。在该实施例中，第一推动组件5、第一承载组件4可以各设置有一个，且位置固定。当需要将可移动载具6上不同的列与第一推动组件5、第一承载组件4对应时，可控制自动搬运设备带动可移动载具6在X轴方向上移动相应的距离，直到将可移动载具6上的目标列与第一推动组件5、第一承载组件4对应起来，即第一推动组件5可以推动目标列上的容器60，第一承载组件4可以去承接从目标列上被推出的容器60。

容器储存单元可以被构造为容纳一个容器60、两个容器60或者更多的容器60，针对不同的情况，第一推动组件5推动容器60的方式不同，下面将分别介绍。

上面分两种情况分别介绍了可移动载具6具有不同列或不同行的情形，在具体的实际应用中，可移动载具6上的在不同列、不同行上均设置有多个容器储存单元，在图1所示的实施例中，可移动载具6上设置了三列、四行共计十二个容器储存单元。当然，对于本领域的技术人员而言，可移动载具6也可以根据实际需要及承载能力设置更多或者更少的容器储存单元。

结合图1所示的实施例，当可移动载具6上具有不同列、不同行的容器储存单元时，则根据第一推动组件5、第一承载组件4的数量，需要驱动第一推动组件5、第一承载组件4既可以在X轴方向上运动，也可以在Y轴方向上运动，才能使第一推动组件5、第一承载组件4与目标列、目标上的容器储存单元向对应。也就是说，需要将上述的X轴运动组件和Y轴运动组件结合在一起。当然，对于本领域的技术人员而言，实现第一推动组件5、第一承载组件4在X轴、Y轴方向上运动的结构是多样的，在此不再具体说明。

第一种情况：至少一个容器储存单元被构造为用于容纳一个容器60。

在这种情况下，第一推动组件5被构造为沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的容器60，以便于将可移动载具6上的容器60从第二侧推出；第一承载组件4被构造为用于从第二侧承接可移动载具6上被第一推动组件5直接推出的容器60。

由于容器储存单元仅容纳一个容器60，该容器60在Z轴方向上并不会被其他容器60阻挡，因此，第一推动组件5可以直接沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动该容器60，能够直接从第二侧推出，从而第一承载组件4可以从第二侧直接承接该容器60。

第二种情况：至少一个容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近第一侧布置的第一储存位，以及邻近第二侧布置的第二储存位；容纳在第一储存位上的容器60记为第一容器，容纳在第二储存位上的容器记为第二容器。也就是说，容器储存单元在Z轴方向上存储有两个容器60。

在这种情况下，第一推动组件5被构造为沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的第一容器，以通过第一容器的运动将第二容器从第二侧推出；第一承载组件4被构造为用于从第二侧承接被推出的第二容器。

由于容器储存单元在Z轴方向上存储有两个容器60，第一推动组件5在推动第一容器时，第一容器会推动着第二容器往第二侧运动，也就是说，第一推动组件5在推动第一容器的过程中，会先将第二容器从第二侧推出。具体地，第一推动组件5沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一容器，通过第一容器的运动，可以将第二容器从第二侧推出，从而第一承载组件4可以从第二侧承接第二容器。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一推动组件5被配置为：根据容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及容器储存单元中位于目标容器与第一推动组件之间容器的数量，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离，以将目标容器直接或间接推出。

针对于容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近第一侧布置的第一储存位以及邻近第二侧布置的第二储存位的情况，如果两个储存位上都存放有容器60，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第一距离(第一距离等于第一容器的深度)，通过推动第一容器，可以间接地将第二容器从第二侧推出。如果只有一个储存位上存放有容器60，无论该容器60是位于邻近第一侧的第一储存位上，还是位于邻近第二侧的第二储存位上，第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第二距离，才能够直接将该容器60从第二侧推出。在忽略各部件之间配合间隙的情况下，该第二距离等于容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度。

第三种情况：至少一个容器储存单元沿Z轴方向上设置有至少三个储存位，包括邻近第一侧的第一储存位、位于中部区域的至少一个第二储存位，以及邻近第二侧的第三储存位；容纳在第一储存位上的容器60记为第一容器，容纳在至少一个第二储存位上的容器60记为第二容器，容纳在第三储存位上的容器60记为第三容器。也就是说，容器储存单元在Z轴方向上存储有至少三个容器60。

在这种情况下，第一推动组件5被构造为沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的第一容器，以通过第一容器推动第二容器，并通过第二容器的运动将第三容器从第二侧推出；第一承载组件4被构造为用于从第二侧承接被推出的第三容器。

由于容器储存单元在Z轴方向上存储有至少三个容器60，第一推动组件5在推动第一容器时，会推动第二容器运动，第二容器运动会推动第三容器往第二侧运动，也就是说，第一推动组件5在推动第一容器的过程中，会先将第三容器从第二侧推出。具体地，第一推动组件沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动第一容器，通过第一容器推动第二容器，通过第二容器的运动，可以将第三容器从第二侧推出，从而第一承载组件4可以从第二侧承接第三容器。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一推动组件5被配置为：根据容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度，以及容器储存单元中位于目标容器与第一推动组件之间容器60的数量，由第一侧向第二侧的方向推动相应的距离，以将目标容器直接或间接推出。

针对于容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近所述第一侧的第一储存位、位于中部区域的至少一个第二储存位以及邻近所述第二侧的第三储存位的情况，以设置有三个储存位为例，如果三个储存位上都存放有容器60，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第一距离(第一距离等于第一容器的深度)，通过推动第一容器，可以间接地推动第二容器，再由第二容器间接地推动第三容器，将第三容器从第二侧推出。如果有两个储存位上存放有容器60，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第二距离(第二距离等于两个容器的深度)，通过推动其中一个容器60，可以间接地推动另一个容器60，将另一个容器60从第二侧推出。如果只有一个储存位上存放有容器60，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第三距离(第三距离等于容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度)，能够直接将该容器60从第二侧推出。设置更多储存位与设置三个储存位的实现方式相似，这里不再赘述。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一承载组件4被构造为将承接的第三容器转移至输送线或缓存位上；

第一推动组件5被构造为沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的第一容器，以通过第一容器的运动将位于第三储存位的第二容器从第二侧推出；第一承载组件被构造为用于从第二侧承接被推出的第二容器。

在上述第三种情况下，第一承载组件4在承接第三容器之后，可以将承接的第三容器转移至输送线或缓存位上，将其输送到其他地方或者转移到缓存位上存放。在第一承载组件4将第三容器转移之后，第一承载组件4空闲，此时，第一推动组件5可以沿Z轴方向继续从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的第一容器，通过第一容器的运动可以将位于第三储存位的第二容器从第二侧推出，从而第一承载组件4可以从第二侧承接被推出的第二容器。进一步地，第一承载组件4还可以将第二容器转移至输送线或缓存位上。

在本实施例中，需要根据实际情况进行选择。例如当容器储存单元的第一储存位、第二储存位、第三储存位均有容器60存放，且待下架的目标容器为位于第一容器和第三容器之间的第二容器时，则需要首先通过第一推动组件5将邻近第二侧的第三容器推下，此时才可以对第二容器进行下架操作。由于第三容器并不是工作站需要的目标容器，因此此时可以将第三容器储存在缓存位上，即第一承载组件5承接第三容器后，将其预先存放在缓存位。之后再去承接第二容器，并将第二容器转移至输送线上，通过输送线将第二容器输送到操作工位上。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括第一传感器单元，第一传感器单元用于确定出第一推动组件5与可移动载具6上容器60之间的第一位姿偏差。

在第一推动组件5推动容器的过程中，需要首先将第一推动组件5移动至与可移动载具6上目标位置对应的位置，如果第一推动组件5运动不到位，则很难保持容器推动的稳定性。因此，在本公开实施例中，设置有第一传感器单元，第一传感器单元可以是红外传感器、位置传感器、相机、距离传感器等。通过第一传感器单元的定位，可以确定出第一推动组件5与可移动载具6上容器60之间的第一位姿偏差。例如在本公开一个实施方式中，第一传感器单元可以是二维相机，通过二维相机可以检测第一推动组件5相对于容器60的位姿偏差，例如在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向上的偏差。

对于本领域的技术人员而言，第一传感器单元可以用容器60作为检测基准，也可以用可移动载具6上相应的位置作为检测基准。例如可以在可移动载具6的相应位置设置定位标识，第一传感器单元基于该定位标识可以确定出第一推动组件5相对于该定位标识的偏移量，这种实施方式相当于得到了第一推动组件5与容器60之间的位姿偏差。

对于本领域的技术人员而言，第一传感器单元也可以是三维相机，该三维相机可直接用来定位可移动载具6上的容器60位置，由此可计算得到第一推动组件5与容器60的三维偏差。

在存在第一位姿偏差的情况下，运动组件还用于根据第一传感器单元确定出的第一位姿偏差，调整第一推动组件5的位姿，以消除第一位姿偏差。

如果存在第一位姿偏差，则需要运动组件根据第一位姿偏差，调整第一推动组件5的位姿，通过调整可以消除第一位姿偏差，这样使得第一推动组件5可以尽可能的推动容器60的中部位置。例如，通过第一传感器单元确定出容器60存在15°偏差，则运动组件可以驱动第一推动组件5也偏移15°，从而消除容器60的15°偏差。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括第二传感器单元，第二传感器单元用于确定出第一承载组件4与可移动载具6上容器60之间的第二位姿偏差。

在第一推动组件5推动容器60到第二侧时，如果容器60与第一承载组件4之间存在一定的位姿偏差，很可能会出现第一承载组件4无法正常承接容器60的情况发生，为了避免在第一承载组件4承接容器60时因容器60存在偏移而导致不能正常承接，在本公开实施例中，设置有第二传感器单元，通过第二传感器单元的定位，可以确定出第一承载组件4与可移动载具6上容器60之间的第二位姿偏差。在本实施例中，第二传感器单元可以采用与第一传感器单元相同的传感器，也可以采用不同的传感器，其检测的原理与上述第一传感器单元的检测原理可以是相同的，也可以是不同的，在此不再具体说明。

在存在第二位姿偏差的情况下，运动组件还用于根据第二传感器单元确定出的第二位姿偏差，调整第一承载组件4的位姿，以消除第二位姿偏差。

如果存在第二位姿偏差，则需要运动组件根据第二位姿偏差，调整第一承载组件4的位姿，通过调整可以消除第二位姿偏差，这样第一承载组件4可以同一方向上承接容器60，并且可以令第一承载组件4略低于容器储存单元，保证第一承载组件4可以正常承接容器60。例如，通过第二传感器单元确定出容器60存在15°偏差，则运动组件可以驱动第一承载组件4也偏移15°，从而消除容器60的15°偏差。

在本公开实施例的一种实现方式中，运动组件包括天轨和/或地轨，分别位于第一侧、第二侧的运动组件被构造为在各自所在侧的天轨和/或地轨上分别驱动第一推动组件5、第一承载组件4运动。

在本公开实施例中，运动组件可以包括天轨和/或地轨，运动组件中的X轴运动组件可以与天轨和/或地轨导向配合在一起，由此使得X轴运动组件可以沿着天轨和/或地轨的延伸方向运动。

在本公开一个具体的实施方式中，如图1和图2中所示，在设置第一推动组件5的第一侧，运动组件包括有第一门架组件2，第一门架组件2上连接有至少一个第一立柱20(X轴运动组件)，第一推动组件5可沿着第一立柱20在竖直方向上移动，通过设置第一门架组件2和第一立柱20，第一推动组件5可以沿着竖直方向灵活移动，且保证了第一推动组件5沿竖直方向移动的稳定性。

在具体实际应用中，第一立柱20可以导向配合在第一门架组件2的天轨和地轨上，通过天轨和地轨可以实现第一立柱20的支撑、导向，第一立柱20可以在第一门架组件2天轨和地轨的限制下沿X轴方向上运动，以使第一立柱20可以带动第一推动组件5与可移动载具6上的目标列相对应。第一推动组件5通过Y轴运动组件连接在第一立柱20上，由此可使第一推动组件5可以沿着第一立柱20在Y轴方向上运动至与可移动载具9的目标行相对应。

同理，在设置第一承载组件4的第二侧，运动组件包括有第二门架组件1，第二门架组件1上连接有至少一个第二立柱10(X轴运动组件)，第一承载组件4可沿着第二立柱10在竖直方向上移动，通过设置第二门架组件1和第二立柱10，第一承载组件4可以沿着竖直方向灵活移动，且保证了第一承载组件4沿竖直方向移动的稳定性。第一承载组件4在第二门架组件1中运动的结构可以与第一推动组件5在第一门架组件2中运动的结构一致，在此不再具体说明。

在实际应用中，第一侧和第二侧的运动组件是对应设置的，这样可以保证第一推动组件5和第一承载组件4运动的一致性，不但有利于控制，而且还可以保证第一推动组件5推动和第一承载组件4承接的准确性。

在本公开实施例的一种实现方式中，位于第一侧的运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个第一推动组件5；位于第二侧的运动组件包括两个立柱，两个立柱相对的一侧各分布有至少一个第一承载组件4。

在本公开一个具体的实施方式中，如图3中所示，图3示出了本公开一实施例提供的另一种工作站的结构示意图。第一立柱20设置有两个，两个第一立柱20相对的一侧各分布有至少一个第一推动组件5。第一推动组件5设置在两个第一立柱20相对的一侧，使得每个立柱上的第一推动组件可以同时对位于可移动载具6相邻两列容器储存单元中的容器60进行操作。

基于相同的原理，第二立柱10设置有两个，两个第二立柱10相对的一侧各分布有至少一个第一承载组件4。第一承载组件4设置在两个第二立柱10上相对的一侧，使得每个立柱上的第一承载组件4可以同时对位于可移动载具6相邻两列容器储存单元中的容器60进行操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，位于第二侧的运动组件被构造为驱动第一承载组件4运动至与输送线或缓存位对应的位置，以将位于第一承载组件4上的容器60转移至输送线或缓存位上；或者是，以将位于输送线或缓存位上的容器60转移至第一承载组件4上。

在下架的过程中，位于第二侧的运动组件可以驱动第一承载组件4运动至与输送线或缓存位对应的位置，也就是说，第一承载组件4在承接容器60之后，可以由位于第二侧的运动组件驱动，运动至与输送线或缓存位对应的位置。在第一承载组件4运动到与输送线或缓存位对应的位置之后，第一承载组件4可以将其上的容器60转移至输送线或缓存位上。例如当第一承载组件4承接的是目标容器时，则第一承载组件4运动到与输送线对接的位置，并将该目标容器转移至输送线上，这样可以通过输送线将该目标容器输送到操作工位进行操作。当第一承载组件4承接的是需要缓存的容器60时，则第一承载组件4运动到与缓存位对接的位置，并将该缓存的容器60转移至缓存位上。

在上架的过程中，当第一承载组件4运动到与输送线或缓存位对接的位置时，可以将输送线或缓存位上的容器60转移至第一承载组件4上，然后由第一承载组件4运送至可移动载具6的相应位置，以便于后续的上架操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，容器装卸机构还可以包括第二推动组件40，第二推动组件40位于第二侧；第二推动组件40被构造为用于将位于第一承载组件4上的容器60推送至可移动载具6、输送线、缓存位中的至少一个上；或者，

第二推动组件40被构造为用于沿Z轴方向从第二侧向第一侧推动可移动载具6上的容器60，以便于将可移动载具6上的容器60从第一侧推出。

在容器60上架、容器60转运的场景中，通过在第二侧设置第二推动组件40，由第二推动组件40将位于第一承载组件4上的容器60推送至可移动载具6、输送线、缓存位中的至少一个。例如当第一承载组件4运动至与输送线对接的位置后，通过该第二推动组件40可以将第一承载组件4上的容器60推至输送线上，完成容器60在第二推动组件40与输送线上的转移。相反的是，第二推动组件40也可以将输送线上的容器60推至第一承载组件4上，在此不再具体说明。

在本公开的一个实施方式中，第二推动组件40还可以沿Z轴方向从第二侧向第一侧推动可移动载具6上的容器60，通过第二推动组件40就可以将容器60从第一侧推出。第二推动组件40的结构可以与第一推动组件5的结构相同或相似，第二推动组件40也可以与第一承载组件4一体化设计。

在本公开实施例的一种实现方式中，第二推动组件40被构造为用于将位于第一承载组件4上的容器60推送至可移动载具6上相应的容器储存单元中，并通过容器60的移动将容器储存单元中的另一容器60从原储存位移动至相邻储存位进行储存。

第二推动组件40在推动第一承载组件4上的容器60的时候，如果可移动载具6相应的容器储存单元上已经存放有容器60，则第二推动组件40通过推动第一承载组件4上的容器60，可以将容器储存单元中的另一容器60从原储存位移动至相邻储存位进行存储。在实现容器60上架的同时，容器储存单元在Z轴方向上可以存放多个容器60，提升了可移动载具6的使用率。

在本公开实施例的一种实现方式中，第二推动组件40被构造为用于将位于第一承载组件4上的容器60推送至可移动载具6相应的容器储存单元中，并通过容器60的移动将容器储存单元中的另一容器60从第一侧推出。

第二推动组件40在推动第一承载组件4上的需要上架的容器60的时候，如果可移动载具6相应的容器储存单元上已经存放有容器60，且该存放的容器60为需要下架的目标容器6。则第二推动组件40通过推动第一承载组件4上的容器60，将其推至容器储存单元后，通过该上架的容器60可以将容器储存单元中的目标容器60从第一侧推出。在实现容器60上架的同时，可以实现另一个容器60的下架，可以做到两个容器60同时上下架的需求，提升容器60装卸的效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，在容器装卸机构包括第二推动组件40的基础上，容器装卸机构还可以包括第二承载组件50，第二承载组件50位于第一侧；第二承载组件50被构造为用于从第一侧承接可移动载具6上被第二推动组件40推出的容器60。

与第二推动组件40相对应，由于第二推动组件40可以从第二侧向第一侧推动容器60，需要有承载组件能够承接由第二推动组件40从第一侧推出的容器60，所以，相应地，在第一侧设置有第二承载组件50，第二承载组件50用于从第一侧承接可移动载具6上被第二推动组件40推出的容器60，具体地，第二承载组件50可以与第一承载组件4的结构相同或相似，第二承载组件50也可以与第一推动组件5一体化设计。

在本公开实施例的一种实现方式中，位于第一侧的第一推动组件5和第二承载组件50被配置为各自独立运动；和/或，位于第二侧的第二推动组件40和第一承载组件4被配置为各自独立运动。

在实际的设计当中，位于第一侧的第一推动组件5和第二承载组件50可以是各自独立运动的，也就是说，第一推动组件5、第二承载组件50受控于各自的运动组件，第一推动组件5的移动和第二承载组件50之间没有关联，二者各自独立运动。

同理，位于第二侧的第二推动组件40和第一承载组件4也可以是各自独立运动的。这样，可以分别满足容器60从不同侧下架的需求。

在本公开实施例的一种实现方式中，位于第一侧的运动组件被构造为驱动第一推动组件5、第二承载组件50同步运动至目标位置；和/或，位于第二侧的运动组件被构造为驱动第二推动组件40、第一承载组件4同步运动至目标位置。

在另一种实现方式中，由于第一推动组件5、第二承载组件50都设置在第一侧，第二推动组件40、第一承载组件4都设置在第二侧，为了方便控制，处于同一侧的组件可以设置为同步运动，也就是说，位于第一侧的运动组件可以驱动第一推动组件5、第二承载组件50同步运动至目标位置，位于第二侧的运动组件可以驱动第二推动组件40、第一承载组件4同步运动至目标位置。

在本公开实施例的一种实现方式中，第二承载组件50包括基座，基座上设置有用于容纳容器60的承载位；第一推动组件5包括设置在基座上的推动部，推动部被构造为用于沿Z轴方向从第一侧向第二侧推出可移动载具6上的容器60；和/或，

第一承载组件4包括基座，基座上设置有用于容纳容器60的承载位；第二推动组件40包括设置在基座上的推动部，推动部被构造为用于沿Z轴方向从第二侧向第一侧推出可移动载具6上的容器60。

图4示出了本公开一实施例提供的工作站中一种第一承载组件4、第二推动组件40结合在一起的结构示意图，第一承载组件4包括基座，基座上设置有用于容纳容器60的承载位400；第二推动组件40包括设置在基座上的推动部401，推动部401可以沿Z轴方向从第二侧向第一侧推出可移动载具6上的容器60。通过这样的一体化设计，实现了同一侧的组件同步运动。

本公开的实施例在具体应用的时候，基座可以安装在运动组件上，通过运动组件即可驱动基座在X轴和/或Y轴方向上运动，以此将承载位400和推动部401驱动至目标位置。

在上述公开的基础上，第一推动组件5、第二承载组件50也可以采用上述的结构，在此不再具体说明。

在第一承载组件4与第二推动组件40一体化设计、第二承载组件50与第一推动组件5一体化设计的基础上，基座上的承载位400和推动部401在高度方向上间隔分布，且被构造为分别与可移动载具6上同一列相邻两行容器储存单元相对应；推动部401被构造为推动与其对应的容器储存单元中的容器60，承载位400用于承接从与其对应的容器储存单元中被推出的容器60。

承载位400可以承接容器60，推动部401可以推动容器60，为了实现同时地接和推，基座上的承载位400和推动部401可以在高度方向上分布(如图3中所示)，使得承载位400和推动部401分别与可移动载具6上同一列相邻两行容器储存单元相对应。推动部401可以推动与其对应的容器储存单元中的容器60，与此同时，承载位400可以承接从与其对应的容器储存单元中被推出的容器60。也就是说，推动部401和承载位400可以同时进行推和接的操作，提高了容器60装卸的效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还包括输送线和/或缓存位，输送线和/或缓存位设置在第二侧；工作站还包括位于第二侧的操作工位，容器60被配置从输送线和/或缓存位转移至操作工位，或者从操作工位转移至输送线和/或缓存位。

如图2中所示，工作站还包括位于第二侧的输送线8和/或缓存位，位于第二侧的第一承载组件4在承接容器60之后，可以将承接的容器60转运到输送线8和/或缓存位上。工作站还可以包括位于第二侧的操作工位，该操作工位主要用于对容器60进行处理，其与输送线8和/或缓存位对接在一起。容器60转运到输送线8和/或缓存位上之后，还可以从输送线8和/或缓存位上转移到操作工位进行处理。另外，当容器60在操作工位处理完毕后，可以经输送线8输送至相应位置上，例如可以输送至与第一承载组件4对接的位置。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括传送装置，传送装置由第一侧延伸至第二侧；运动组件被构造为驱动第二承载组件50运动至与传送装置对应的位置，以将位于第二承载组件50上的容器60转移至传送装置上；或者将位于传送装置上的容器60转移至第二承载组件50上；

传送装置被构造为用于将容器60从第一侧输送至第二侧，以将容器60转移至位于第二侧的输送线、缓存位或操作工位上，或者将容器60从位于第二侧的输送线、缓存位或操作工位上输送至第一侧。

在一种实际场景下，操作工位和承载组件设置在不同侧，例如操作工位设置在第二侧，而容器60是从第一侧被推出到第二承载组件50上承接，为了便于将容器60从第一侧运输到第二侧，可以在第一侧与第二侧之间设置传送装置，传送装置由第一侧延伸到第二侧，运动组件可以驱动第二承载组件50运动至与传送装置对应的位置，将位于第二承载组件50上的容器60转移至传送装置上，或者，将位于传送装置上的容器60转移至第二承载组件50上。传送装置可以将容器60从第一侧输送至第二侧，将容器60转移至位于第二侧的输送线、缓存位或操作工位上。例如在本公开一个实施方式中，传送装置由第一侧延伸至第二侧，并与位于第二侧的输送线对接，这样从第一侧被推下的容器60可以经传送装置转移到位于第二侧的输送线上，并经过输送线将其输送至操作工位进行处理。在本公开一个实施方式中，传送装置也可以与位于第二侧的操作工位直接对接，这样从第一侧被推下的容器60可以经传送装置直接转移到位于第二侧的操作工位进行处理。在本公开一个实施方式中，传送装置也可以与位于第二侧的缓存工位进行对接，在此不再具体说明。另外，当容器60处理完毕，或者需要将容器60从第一侧进行上架时，传送装置也可以将容器60从位于第二侧的输送线、缓存位或操作工位上输送至第一侧。通过设置传送装置，可以实现将容器60在第一侧和第二侧之间进行转运。

在本公开实施例的一种实现方式中，传送装置位于可移动载具停靠位3的上方，运动组件被构造为驱动第一承载组件4和/或第二承载组件50运动至与传送装置对应的位置，以将位于传送装置上的容器60转移至第一承载组件4和/或第二承载组件50上；或者将位于第一承载组件4和/或第二承载组件50上的容器60转移至传送装置上。

具体地，传送装置可以设置于可移动载具停靠位3的上方。例如在图1的实施例中，可以在第一门架组件2、第二门架组件1的上方设置盖板或者支撑结构，传送装置可以设置在该盖板或者支撑结构上，实现将容器60通过可移动载具停靠位3上方进行第一侧到第二侧或者第二侧到第一侧的转运。运动组件可以驱动第一承载组件4和/或第二承载组件50运动至与传送装置对应的位置，将位于传送装置上的容器60转移至第一承载组件4和/或第二承载组件50上，或者，将位于第一承载组件4和/或第二承载组件50上的容器60转移至传送装置上。这样的结构既不占过多的空间，还能够实现容器60在第一侧和第二侧之间的转运。

在本公开实施例的一种实现方式中，可移动载具6停靠位具有第一端和第二端，第一端和第二端分别位于可移动载具停靠位3相对的两端；

传送装置为伸缩式输送线，伸缩式输送线设置在第一端和/或第二端；且被配置为受控于驱动装置展开至由第一侧延伸至第二侧；或缩回至第一侧或第二侧，以避让可移动载具停靠位3的进入路径和/或离开路径。

如图5所示，图5为本公开一实施例提供的另一种工作站的结构示意图，传送装置为伸缩式输送线91，伸缩式输送线91设置在可移动载具停靠位3的第一端和/或第二端，其中，第一端和第二端分别位于可移动载具停靠位3相对的两端。伸缩式输送线91受控于驱动装置，可以展开至由第一侧延伸至第二侧，或者，可以缩回至第一侧或第二侧，在伸缩式输送线91缩回后，可以避让可移动载具停靠位3的进入路径和/或离开路径。

参考图5的视图方向，伸缩式输送线91设置在工作站的右侧端头区域；对于本领域的技术人员而言，在上述公开的基础上，伸缩式输送线91也可以设置在工作站的左侧端头区域，或者是，伸缩式输送线91设置有两条，分别位于工作站的右侧端头区域和左侧端头区域。

上述伸缩式输送线91可以展开，也可以缩回，这种可伸缩式输送线91可以采用本领域技术人员所熟知的结构，在此不再具体说明。

在本公开一个实施方式中，可移动载具6被配置为从第一端进入，从第二端离开。

伸缩式输送线91可以设置在第二端，则可移动载具6可以设置为从第一端进入，从第二端离开。也就是说，在有可移动载具6从可移动载具停靠位3通过时，可以控制伸缩式输送线91缩回至第一侧或第二侧，这样，可移动载具6可以从第一端进入从第二端离开。如果可移动载具停靠位3中没有可移动载具6通过，则可以控制伸缩式输送线91展开至第一侧延伸至第二侧。

例如，当伸缩式输送线91设置在第二端时，则可移动载具6不受伸缩式输送线91的影响，其可以通过工作站的第一端进入到可移动载具停靠位3中。当位于可移动载具停靠位3需要通过工作站第二端出去时，则需要控制伸缩式输送线91缩回，以让开可移动载具6从第二端的离开路径。

在上述公开的基础上，应当理解的是，当伸缩式输送线91位于工作站的第一端时，则需要使伸缩式输送线91缩回，可移动载具6采用通过该第一端进入到可移动载具停靠位3中，而可移动载具6从第二端离开的路径则不受伸缩式输送线91的影响。

在本公开实施例的一种实现方式中，可移动载具停靠位具有第一端和第二端，第一端和第二端分别位于可移动载具停靠位3相对的两端；可移动载具6被配置为从第一端进入，从第一端离开。

在实际场景下，可移动载具6还可以设置为从第一端进入、第一端离开。

相应地，传送装置为设置在第二端的固定式输送线。

也就是说，如果可移动载具6是从第一端进入、第一端离开，无需将传送装置设置为可伸缩的，可以直接采用固定式输送线设置在第二端。

需要说明的是，本公开上述的第一端、第二端只是为了说明可移动载具停靠位3相对的两端，以及可移动载具6进入或离开可移动载具停靠位3的方向而已。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括视觉检测装置，视觉检测装置被配置为用于检测容器60中物品的种类和/或数量。

在工作站中容器60经过的位置，可以设置有视觉检测装置，该视觉检测装置可以采集二维或者三维图像，当有容器60经过视觉检测装置时，视觉检测装置可以对容器60内部进行图像采集，得到容器60内部图像，然后对容器60内部图像进行识别，基于识别结果，检测容器60中物品的种类和/或数量。增加对容器60内部物品正确性的验证，提高了物品监管的安全性。

在本公开实施例的一种实现方式中，工作站还可以包括定位机构，定位机构设置在可移动载具停靠位3中，且被构造为用于对位于可移动载具停靠位3中的可移动载具6的位置进行定位，和/或，进行限位。

如图1、图2、图3和图5中所示，可移动载具停靠位3还设置有定位机构7，该定位机构7用于对位于可移动载具停靠位3中的可移动载具6进行定位，和/或，进行限位。可移动载具6在进入可移动载具停靠位3后，由于其上的容器60要被第一推动组件5推动进行下架，或者上架，为了避免在推动容器60的过程中，可移动载具6也跟随者发生移动，在本实施例中，设置了定位机构7。定位机构7对可移动载具6进行限位，在定位机构7的作用下，可移动载具6不会随意发生偏移。

当然，定位机构7也可以起到定位的作用，自动搬运设备将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位3的过程中，可以通过该定位机构7进行位置的定位，以将可移动载具6精确地停靠在合适的位置上。

图6示出了本公开一实施例提供的另一种容器装卸系统的结构示意图，如图6所示，容器装卸系统300包括服务器310、至少一个自动搬运设备320和至少一个工作站330。

工作站330包括可移动载具停靠位331、容器装卸机构332。可移动载具停靠位331相对的两侧分别记为第一侧和第二侧；容器装卸机构332至少包括分别位于第一侧的第一推动组件3321以及驱动第一推动组件3321的第一运动组件3322、位于第二侧的第一承载组件3323以及驱动第一承载组件3323的第二运动组件3324。

服务器310，被配置为向自动搬运设备320发送搬运指令、向工作站发送下架操作指令；

自动搬运设备320，被配置为基于搬运指令搬运可移动载具6，并将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331中；

工作站中的第一运动组件3322和第二运动组件3324，被配置为基于下架操作指令，分别驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至各自的目标位置；

第一推动组件3321，被配置为基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的容器60，以便于将可移动载具6上的容器60从第二侧推出至第一承载组件3323进行承接。

具体地，服务器310具体是指处理容器装卸任务的服务端，用于向自动搬运设备320发送可移动载具6的搬运指令，以及向工作站发送下架操作指令。基于此，当服务器310接收到容器装卸指令的情况下，说明此时需要进行容器60的下架任务，而为了能够提高容器60装卸的效率，进而提高操作效率，可以基于容器装卸指令向自动搬运设备320发送搬运指令。同时向工作站发送下架操作指令，进一步地，工作站可以根据下架操作指令，生成运动指令和第一推动指令，向容器装卸机构332的第一运动组件3322和第二运动组件3324发送运动指令、向第一推动组件3321发送针对容器60的第一推动指令，当然，下架操作指令中也可以直接携带运动指令和/或第一推动指令，由工作站解析出来后，向容器装卸机构332的第一运动组件3322和第二运动组件3324发送运动指令、向第一推动组件3321发送针对容器60的第一推动指令。其中，容器装卸指令中包括可移动载具6的信息，储存位信息(可移动载具上的位置信息，可移动载具上的储存位可以存放容器，也可以为空)，容器60信息(可以是指承载物品的容器储存在可移动载具上的储存位处的信息)，以使得自动搬运设备320可以将可移动载具6移动到该任务对应的可移动载具停靠位331，使得容器装卸机构332可以准确地装卸容器60；相应地，搬运指令可以引导自动搬运设备对可移动载具6进行确定和搬运，也就是说，搬运指令中携带有自动搬运设备的移动轨迹信息；下架操作指令可以引导第一运动组件3322和第二运动组件3324驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至各自的目标位置，也就是说，下架操作指令中携带有容器60的位置信息/容器60待存放的位置信息；下架操作指令可以引导第一推动组件3321沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的容器60，以便于将可移动载具6上的容器60从第二侧推出至第一承载组件3323进行承接。

服务器310在有容器60下架任务的情况下，也可以主动向自动搬运设备320发送搬运指令、向工作站发送下架操作指令。还可以是在接收到用户操作指令，或者接收到订单指令的情况下，服务器310向自动搬运设备320发送搬运指令、向工作站发送下架操作指令。

进一步地，自动搬运设备320在接收到搬运指令后，说明需要将可移动载具6移动到目标位置进行容器装卸任务，则此时可以根据搬运指令确定需要搬运的可移动载具6，之后行驶至可移动载具6处，将可移动载具6搬运至所述可移动载具停靠位331；此时，第一运动组件3322和第二运动组件3324接收到下架操作指令，并基于下架操作指令，分别驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至各自的目标位置；然后，第一推动组件3321接收到下架操作指令，基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具6上的容器60，以便于将可移动载具6上的容器60从第二侧推出至第一承载组件3323进行承接，实现完成容器装卸任务。

举例说明，服务器接收到容器装卸任务对应的容器装卸指令，确定需要对可移动载具S上的容器A中操作设定数量的物品a，此时服务器将根据容器装卸指令向自动搬运设备P发送搬运指令，同时向运动组件发送运动指令。自动搬运设备P接收到搬运指令后，确定可移动载具S在仓储区中的位置，并移动到该位置搬运可移动载具S，之后将可移动载具S搬运至可移动载具停靠位331，此时运动组件将基于运动指令驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至各自的目标位置，第一推动组件3321接收到服务器下发的第一推动指令，基于第一推动指令沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具S上的容器A，将容器A从可移动载具S的第二侧推出至第一承载组件3323进行承接。

综上，通过采用服务器、自动搬运设备和工作站结合的方式实现对容器的装卸，可以有效地提高容器60装卸效率，进一步提升操作效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，下架操作指令携带有目标位置的位置信息；

在自动搬运设备将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331之前，第一运动组件3322和第二运动组件3324，进一步被配置为基于位置信息，预先驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至各自的目标位置。

在下架操作指令传到第一运动组件3322和第二运动组件3324时，由于下架操作指令中可以携带有目标位置的位置信息，该位置信息表征了待推出容器60在可移动载具6上的位置，为了提升效率，第一运动组件3322和第二运动组件3324可以基于下架操作指令预先运动至该位置信息对应的目标位置处。

在本公开实施例的一种实现方式中，第一运动组件3322和第二运动组件3324，还被配置为若接收到服务器310发送的撤销指令，则停止驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至各自的目标位置；或者驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323复位。

由于第一运动组件3322和第二运动组件3324是预先运动的，那么在实际将可移动载具6移动到可移动载具停靠位331之前，可以取消针对该可移动载具6的容器装卸任务，此时，服务器310可以向第一运动组件3322和第二运动组件3324发送一个撤销指令，第一运动组件3322和第二运动组件3324接收到撤销指令，则会停止驱动第一推动组件3321和第一承载组件3323向目标位置处运动，或者驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323复位。该方案可以避免针对不同可移动载具6进行容器装卸任务时，出现任务执行混乱的情况，如果切换了针对不同可移动载具6的容器装卸任务，服务器310通过发送撤销指令，可以及时停止容器装卸任务。

在本公开实施例的一种实现方式中，服务器310，进一步被配置为根据待上架容器60的第一位置信息向第一运动组件3322和第二运动组件3324发送上架操作指令；

第一运动组件3322和第二运动组件3324，进一步被配置为基于上架操作指令，分别驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至第一位置信息对应的目标位置处。

第一推动组件3321，进一步被配置为基于上架操作指令，将待上架容器60推动至所述可移动载具6上。

针对于容器60上架的情况，服务器310会接收到上架指令，上架指令携带可移动载具6的载具标识和待上架容器60的容器标识。在此情况下，服务器310会根据载具标识向自动搬运设备320发送针对可移动载具6的搬运指令，这样，自动搬运设备320可以基于搬运指令移动可移动载具6，并将可移动载具6搬运至可移动载具停靠位331。同时，服务器310还会根据容器标识获得待上架容器60对应的目标位置信息，根据目标位置信息向工作站发送上架操作指令。针对于容器60上架的情况，服务器也可以自动生成载具标识和容器标识，然后根据载具标识向自动搬运设备320发送搬运指令，根据容器标识获得待上架容器60对应的目标位置信息。

第一运动组件3322和第二运动组件3324接收到上架操作指令，可以基于上架操作指令分别驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至目标位置信息对应的目标位置处。

第一推动组件3321接收到上架操作指令后，可以将待上架容器60推动至可移动载具6上进行储存，实现了容器60的自动上架。

通过本方案，通过采用服务器、自动搬运设备、运动组件、第一推动组件3321和第一承载组件3323结合的方式实现了容器60上架，可以有效地提高容器60上架的效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，服务器310，还被配置为获得待上架容器60在可移动载具6上的位置信息，对位置信息进行更新记录。

在本公开实施例中，在将待上架容器60进行上架操作之后，服务器310可以获得待上架容器60在可移动载具6上的位置信息，也就是待上架容器60放置在可移动载具6上的具体位置，然后对该位置信息进行更新记录，作为库存信息，在后面需要下架该容器60时，可以基于库存信息进行操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，服务器310，进一步被配置为根据待下架容器60的第二位置信息，向工作站发送下架操作指令。

第一运动组件3322和第二运动组件3324，进一步被配置为基于下架操作指令，分别驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至第二位置信息对应的目标位置处。

针对于容器60下架的情况，服务器310会获得待下架容器60的第二位置信息，相应地，服务器310会根据第二位置信息，向工作站发送下架操作指令。第一运动组件3322和第二运动组件3324接收到下架操作指令，可以基于下架操作指令分别驱动第一推动组件3321、第一承载组件3323运动至第二位置信息对应的目标位置处。

通过本方案，通过采用服务器、自动搬运设备、运动组件、第一推动组件3321和第一承载组件3323结合的方式实现了容器60下架，可以有效地提高容器60下架的效率。

上述分别描述了容器60上架、下架的技术方案，在上述公开的基础上，本领域技术人员知晓，可以在同一可移动载具6上对容器60进行上架、下架处理。当对同一可移动载具6处理完毕后，自动搬运设备可以将其搬离可移动载具停靠位331，并转运至仓储区中进行存放。

上述公开的服务器直接向各机构发送控制指令，在本公开一个实施方式中，服务器也可以包括服务器端和工作站的控制端，服务器端向工作站的控制端发送相应的指令，控制端接收到相应的指令后可以控制相应的机构进行相应的动作，这种服务器、控制端的设置属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

本公开还提供了一种容器装卸方法，具体如下：

图7示出了本公开一实施例提供的一种容器装卸方法的流程图，该容器装卸方法应用于上述容器装卸系统，该方法包括如下步骤：

步骤402，服务器向自动搬运设备发送搬运指令，以及向工作站发送下架操作指令。

步骤404，自动搬运设备基于搬运指令，搬运可移动载具至可移动载具停靠位中。

步骤406，工作站中的运动组件基于下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置。

步骤408，第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接。

具体地，服务器具体是指处理容器装卸任务的服务端，用于向自动搬运设备发送可移动载具的搬运指令，以及向工作站发送下架操作指令。基于此，当服务器接收到容器装卸指令的情况下，说明此时需要进行容器的下架任务，而为了能够提高容器装卸的效率，进而提高操作效率，可以基于容器装卸指令向自动搬运设备发送搬运指令，同时向工作站发送下架操作指令。其中，容器装卸指令中包括可移动载具的信息，储存位信息，容器信息(具体是指承载物品的容器储存在可移动载具上的储存位处的信息)，以使得自动搬运设备可以将可移动载具移动到该任务对应的可移动载具停靠位，使得容器装卸机构可以准确地装卸容器；相应地，搬运指令可以引导自动搬运设备对可移动载具进行确定和搬运，也就是说，搬运指令中携带有自动搬运设备的移动轨迹信息；下架操作指令可以引导运动组件驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置，也就是说，运动指令中携带有容器的位置信息/容器待存放的位置信息；下架操作指令还可以引导第一推动组件沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接。

进一步的，自动搬运设备在接收到搬运指令后，说明需要将可移动载具移动到目标位置进行容器装卸任务，则此时可以根据搬运指令确定需要搬运的可移动载具，之后行驶至可移动载具处，将可移动载具搬运至所述可移动载具停靠位；此时工作站接收到下架操作指令，运动组件基于下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件至各自的目标位置；然后，第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接，实现完成容器装卸任务。

服务器在有容器下架任务的情况下，也可以主动向自动搬运设备发送搬运指令、向工作站发送下架操作指令。还可以是在接收到用户操作指令，或者接收到订单指令的情况下，服务器向自动搬运设备发送搬运指令、向工作站发送下架操作指令。

综上，通过采用服务器、自动搬运设备和工作站结合的方式实现对容器的装卸，可以有效地提高容器装卸效率，进一步提升操作效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，下架操作指令包含目标位置的位置信息；

步骤406，具体可以通过如下方式实现：

在自动搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠位之前，运动组件基于位置信息，预先驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置。

在下架操作指令传到运动组件时，由于下架操作指令中可以携带有目标位置的位置信息，该位置信息表征了待推出容器在可移动载具上的位置，为了提升效率，在自动搬运设备将可移动载具搬运至可移动载具停靠位之前，运动组件可以基于下架操作指令预先运动至该位置信息对应的目标位置处。

在本公开实施例的一种实现方式中，在运动组件基于位置信息，预先驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置的过程中，该容器装卸方法还包括：

在工作站接收到服务器发送的撤销指令的情况下，运动组件基于撤销指令停止驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置，或者驱动第一推动组件、第一承载组件复位。

由于运动组件是预先运动的，那么在实际将可移动载具移动到可移动载具停靠位之前，可以取消针对该可移动载具的容器装卸任务，此时，服务器可以向工作站发送一个撤销指令，运动组件接收到撤销指令，则会停止驱动第一推动组件和第一承载组件向目标位置处运动。该方案可以避免针对不同可移动载具进行容器装卸任务时，出现任务执行混乱的情况，如果切换了针对不同可移动载具的容器装卸任务，服务器通过发送撤销指令，可以及时停止容器装卸任务。

在本公开实施例的一种实现方式中，该容器装卸方法还包括：服务器根据待上架容器的第一位置的信息，向工作站发送上架操作指令。该实施例中，运动组件基于上架操作指令，驱动第一推动组件运动至所述第一位置信息对应的目标位置处。第一推动组件基于上架操作指令，将待上架容器推动至可移动载具上。

针对于容器上架的情况，服务器会接收到上架指令，上架指令携带第一目标可移动载具的第一载具标识和待上架容器的第一容器标识。在此情况下，服务器会根据第一载具标识向自动搬运设备发送针对第一目标可移动载具的搬运指令，这样，自动搬运设备可以基于搬运指令移动第一目标可移动载具，并将第一目标可移动载具搬运至可移动载具停靠位。同时，服务器确定待上架容器对应的第一目标位置信息，根据第一目标位置信息向工作站发送上架操作指令。运动组件接收到上架操作指令，可以基于上架操作指令分别驱动第一推动组件运动至第一位置信息对应的目标位置处。当第一推动组件运动至目标位置处时，第一推动组件可以基于上架操作指令，将待上架容器推送至可移动载具的储存位进行储存。

对于已经在可移动载具停靠位的可移动载具进行操作时，服务器直接下发相应的操作指令即可，直到该可移动载具上的容器均已处理完毕后，自动搬运设备基于服务器下发的搬运指令，将其搬运至仓储区域进行储存。

另外，可移动载具中各储存位的信息均已保存在服务器中，在容器上架的时候，服务器可以基于待上架容器的第一容器标识，根据预定的策略选择合适的储存位进行上架储存。

通过本方案，通过采用服务器、自动搬运设备、运动组件、第一推动组件和第一承载组件结合的方式实现了容器上架，可以有效地提高容器上架的效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，在第一推动组件基于上架操作指令，将待上架容器推动至可移动载具上的步骤之后，该容器装卸方法还可以包括：

服务器获得待上架容器在可移动载具上的位置信息，对该位置信息进行更新记录。

在本公开实施例中，在将待上架容器进行上架操作之后，服务器可以获得待上架容器在可移动载具上的位置信息，也就是待上架容器放置在可移动载具上的具体位置，然后对该位置信息进行更新记录，作为库存信息，在后面需要下架该容器时，可以基于库存信息进行操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，步骤402具体可以通过如下方式实现：服务器根据待下架容器的第二位置信息，向工作站发送下架操作指令；

步骤406具体可以通过如下方式实现：运动组件基于下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至第二位置信息对应的目标位置处。

针对于容器下架的情况，服务器会获得待下架容器的第二位置信息，相应地，服务器会根据第二位置信息，向工作站发送下架操作指令。运动组件接收到下架操作指令，可以基于下架操作指令分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至第二位置信息对应的目标位置处。

本方案通过采用服务器、自动搬运设备、运动组件、第一推动组件和第一承载组件结合的方式实现了容器下架，可以有效地提高容器下架的效率。

在本公开实施例的一种实现方式中，步骤408具体可以通过如下方式实现：

第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器直接从第二侧推出至第一承载组件进行承接；或者，

第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的第一容器，以通过第一容器的运动将第二容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接，其中，第一容器和第二容器为在Z轴方向上贯通的容器储存单元中沿Z轴方向邻近存储的两个容器；或者，

第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的第一容器，以通过第一容器推动第二容器，并通过第二容器的运动将第三容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接，其中，第一容器、第二容器和第三容器为在Z轴方向上贯通的容器储存单元中沿Z轴方向邻近存储的多个容器。

可移动载具储存容器的方式包括联通方式、对称方式和多个容器排列方式。联通方式下，至少一个容器储存单元被构造为用于容纳一个容器，则第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器直接从第二侧推出至第一承载组件进行承接。这种联通储存容器的方式保证容器储存单元只会储存一个容器，则在推动容器时，精准度更高。

对称方式下，至少一个容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近第一侧布置的第一储存位，以及邻近第二侧布置的第二储存位；容纳在第一储存位上的容器记为第一容器，容纳在第二储存位上的容器记为第二容器。则第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的第一容器，以通过第一容器的运动将第二容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接，其中，第一容器和第二容器为在Z轴方向上贯通的容器储存单元中沿Z轴方向邻近存储的两个容器。这种对称储存容器的方式容器储存单元可以储存两个容器，可以提升可移动载具存放容器的利用率，并且通过间接推动，可以保证推动容器的精准度。

对称方式下，如果两个储存位上都存放有容器，则第一推动组件可以由第一侧向第二侧的方向推动第一距离，通过推动第一容器，可以间接地将第二容器从第二侧推出。在忽略各部件之间的间隙尺寸时，第一距离等于第一容器沿Z轴方向上延伸的长度或深度。如果只有一个储存位上存放有容器时，无论该容器是位于第一储存位还是第二储存位，则第一推动组件可以由第一侧向第二侧的方向推动第二距离，以直接将该容器从第二侧推出。在忽略各部件之间的间隙尺寸时，第二距离等于容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度。

多个容器排列方式下，至少一个容器储存单元沿Z轴方向上设置有至少三个储存位，包括邻近第一侧的第一储存位、位于中部区域的至少一个第二储存位，以及邻近第二侧的第三储存位；容纳在第一储存位上的容器记为第一容器，容纳在至少一个第二储存位上的容器记为第二容器，容纳在第三储存位上的容器记为第三容器。则第一推动组件基于下架操作指令，沿Z轴方向从第一侧向第二侧推动可移动载具上的第一容器，以通过第一容器推动第二容器，并通过第二容器的运动将第三容器从第二侧推出至第一承载组件进行承接，其中，第一容器、第二容器和第三容器为在Z轴方向上贯通的容器储存单元中沿Z轴方向邻近存储的多个容器。这种多个容器排列方式每一行可以储存至少三个容器，可以提升可移动载具存放容器的利用率，并且通过间接推动，可以保证推动容器的精准度。

多个容器排列方式下，以设置有三个储存位为例，如果三个储存位上都存放有容器，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第一距离(第一距离等于第一容器的深度)，通过推动第一容器，可以间接地推动第二容器，再由第二容器间接地推动第三容器，将第三容器从第二侧推出。如果有两个储存位上存放有容器，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第二距离(第二距离等于两个容器的深度)，通过推动其中一个容器，可以间接地推动另一个容器，将另一个容器从第二侧推出。如果只有一个储存位上存放有容器，则第一推动组件5可以由第一侧向第二侧的方向推动第三距离(第三距离等于容器储存单元沿Z轴方向延伸的深度)，能够直接将该容器从第二侧推出。设置更多储存位与设置三个储存位的实现相似，这里不再赘述。

在本公开实施例的一种实现方式中，该容器装卸方法还可以包括：服务器获得容器移动后的位置信息，对位置信息进行更新记录。

在本公开实施例中，在通过间接推动的方式推动容器之后，服务器可以获得移动后的容器的位置信息，然后对该位置信息进行更新记录，作为库存信息，在后面需要下架该容器时，可以基于库存信息进行操作。

在本公开实施例的一种实现方式中，该容器装卸方法还可以包括如下步骤：

图像采集设备采集容器内部图像，对容器内部图像进行识别，确定容器内部的物品识别结果，将物品识别结果与预设物品信息进行比对，得到物品验证结果。

在工作站中容器经过的上方，可以设置有图像采集设备，该图像采集设备可以采集二维或者三维图像，当有容器经过图像采集设备时，图像采集设备可以对容器内部进行图像采集，得到容器内部图像，然后对容器内部图像进行识别，确定容器内部的物品识别结果，具体的识别手段可以采用基于深度学习的图像识别方法，识别结果可以包括物品的类别、数量等，然后将物品识别结果与预设物品信息进行比对，比如预设物品信息为预先记录的该容器实际盛放的物品类型和应放数量，然后将物品识别结果中的类别和数量与预设物品信息中的类别和数量进行比对，即可得到物品验证结果。物品验证结果表征了物品类型和/或物品数量的正确性，比如比对结果中类别差异大于预设阈值、数量差异大于预设数量，则会发出报警信息，以提示容器中物品可能有被调换的风险。增加对容器内部物品正确性的验证，提高了物品监管的安全性。

在本公开实施例的一种实现方式中，该容器装卸方法还可以包括如下步骤：

服务器在确定有可移动载具通过可移动载具停靠位的情况下，向伸缩式输送线发送收缩指令，以使伸缩式输送线缩回至第一侧或所述第二侧，以避让可移动载具停靠位的进入路径和/或离开路径；或者，

服务器在确定无可移动载具通过可移动载具停靠位的情况下，向伸缩式输送线发送展开指令，以使伸缩式输送线展开至由所述第一侧延伸至第二侧。

在本实施例下，可移动载具是从一侧进入可移动载具停靠位，再从另一侧出。可移动载具停靠位具有第一端和第二端，第一端和第二端分别位于可移动载具停靠位相对的两端；传送装置由第一侧延伸至第二侧，传送装置为伸缩式输送线，伸缩式输送线设置在可移动载具停靠位的第一端和/或第二端，该伸缩式输送线可以置于可移动载具停靠位的左侧或者右侧，也可以设置多个伸缩式输送线。伸缩式输送线具体可以为滚筒、伸缩叉等具有伸缩功能的传送机构。

伸缩式输送线的功能主要包括：在有可移动载具通过可移动载具停靠位的情况下，服务器向伸缩式输送线发送收缩指令，以使伸缩式输送线缩回至第一侧或所述第二侧，以避让可移动载具停靠位的进入路径和/或离开路径；在无可移动载具通过可移动载具停靠位的情况下，服务器向伸缩式输送线发送展开指令，以使伸缩式输送线展开至由所述第一侧延伸至第二侧。

通过设置伸缩式输送线，可以实现可移动载具停靠位的对应两侧之间的容器传送，在推出容器的一侧没有操作工位的情况下，将容器通过伸缩式输送线传送至另一侧，并且，在有可移动载具通过可移动载具停靠位的情况下，伸缩式输送线收缩，能够保证可移动载具正常通过。

具体实施时，本实施例提供的容器装卸方法应用于上述容器装卸系统，本实施例提供的容器装卸方法中与上述容器装卸系统相同或相应的描述内容，均可参见上述实施例中的描述，本实施例在此不作过多赘述。

例如上述描述了第二承载组件和第二推动组件，第二推动组件可以配合第一承载组件使用，例如可以第二推动组件可以将第一承载组件上的容器推送至可移动载具上，第一推动组件也可以将第二承载组件上的容器推送至可移动载具上，相应的控制与上述描述的装卸方法类似，在此不再具体说明。

本公开提供的工作站还可以不但可以应用于拣选工作站、工厂场景中部件的转运，还可以对可移动载具上容器的位置进行配置。可以根据预定的策略调配容器在可移动载具上的位置。例如可以将热度高或者第二天需要用的容器调配至便于下架操作的储存位上，在此不再一一说明。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该公开仅为所述的具体实施方式。显然，根据本申请的内容，可作很多的修改和变化。本申请选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种工作站，其特征在于，包括可移动载具停靠位、容器装卸机构；

所述可移动载具停靠位被构造为用于停靠可移动载具；所述可移动载具停靠位相对的两侧分别记为第一侧、第二侧；

所述容器装卸机构至少包括分别位于所述第一侧的第一推动组件以及驱动所述第一推动组件的运动组件、位于所述第二侧的第一承载组件以及驱动所述第一承载组件的运动组件；

所述运动组件被构造为用于分别驱动所述第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；

所述第一推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从所述第二侧推出；

所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接可移动载具上被所述第一推动组件推出的容器。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两行的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

3.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述可移动载具在X轴和Y轴所在平面上设有至少两列的容器储存单元，至少一个所述容器储存单元被构造为在Z轴方向上贯通，且被构造为用于在Z轴方向上容纳至少一个容器。

4.根据权利要求2或3所述的工作站，其特征在于：至少一个所述容器储存单元被构造为用于容纳一个容器，所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接可移动载具上被所述第一推动组件直接推出的容器。

5.根据权利要求2或3所述的工作站，其特征在于：至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上设置有邻近所述第一侧布置的第一储存位，以及邻近所述第二侧布置的第二储存位；容纳在所述第一储存位上的容器记为第一容器，容纳在所述第二储存位上的容器记为第二容器；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的所述第一容器，以通过所述第一容器的运动将所述第二容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接被推出的所述第二容器。

6.根据权利要求2或3所述的工作站，其特征在于：至少一个所述容器储存单元沿Z轴方向上设置有至少三个储存位，包括邻近所述第一侧的第一储存位、位于中部区域的至少一个第二储存位，以及邻近所述第二侧的第三储存位；容纳在所述第一储存位上的容器记为第一容器，容纳在至少一个所述第二储存位上的容器记为第二容器，容纳在所述第三储存位上的容器记为第三容器；

所述第一推动组件被构造为沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动可移动载具上的所述第一容器，以通过所述第一容器推动所述第二容器，并通过所述第二容器的运动将所述第三容器从所述第二侧推出；所述第一承载组件被构造为用于从所述第二侧承接被推出的所述第三容器。

7.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：所述容器装卸机构还包括第二推动组件，所述第二推动组件位于所述第二侧；所述第二推动组件被构造为用于将位于所述第一承载组件上的容器推至可移动载具、输送线、缓存位中的至少一个上；

或者，

所述第二推动组件被构造为用于沿Z轴方向从所述第二侧向所述第一侧推动可移动载具上的容器，以便于将可移动载具上的容器从所述第一侧推出。

8.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于：还包括定位机构，所述定位机构设置在所述可移动载具停靠位中，且被构造为用于对位于所述可移动载具停靠位中的可移动载具的位置进行定位，和/或，进行限位。

9.一种容器装卸系统，其特征在于：所述容器装卸系统包括服务器、至少一个自动搬运设备和至少一个如权利要求1至8任一项所述的工作站；

所述服务器，被配置为向所述自动搬运设备发送搬运指令、向所述工作站发送下架操作指令；

所述自动搬运设备，被配置为基于所述搬运指令搬运可移动载具，并将所述可移动载具搬运至所述可移动载具停靠位中；

所述工作站中的运动组件，被配置为基于所述下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；

所述第一推动组件，被配置为基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接。

10.一种容器装卸方法，其特征在于，应用于如权利要求9所述的容器装卸系统，所述方法包括：

服务器向自动搬运设备发送搬运指令，以及向工作站发送下架操作指令；

所述自动搬运设备基于所述搬运指令，搬运可移动载具至可移动载具停靠位中；

所述工作站中的运动组件基于所述下架操作指令，分别驱动第一推动组件、第一承载组件运动至各自的目标位置；

所述第一推动组件基于所述下架操作指令，沿Z轴方向从所述第一侧向所述第二侧推动所述可移动载具上的容器，以便于将所述可移动载具上的容器从所述第二侧推出至所述第一承载组件进行承接。