JPH05174475A

JPH05174475A - 磁気テープ自動マウント装置

Info

Publication number: JPH05174475A
Application number: JP4102367A
Authority: JP
Inventors: Kozo Yamamoto; 耕造山本; Atsushi Okuma; 篤大熊
Original assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Current assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Priority date: 1991-03-29
Filing date: 1992-03-30
Publication date: 1993-07-13

Abstract

(57)【要約】【目的】大量の磁気テープを自動的に磁気テープ装置
にマウントする。【構成】多数の磁気テ―プ13を配列した状態で収容す
るトレイ11と、磁気テ―プ装置12と、多数のトレイを一
時待機させるトレイステ―ション14と、トレイステ―シ
ョンと磁気テ―プ装置との間に配置されたマウントロボ
ット16と、トレイステ―ションとは別に配置したトレイ
保管棚30と、トレイステ―ションとトレイ保管棚との間
でトレイを移載するトレイロボット20と、入出庫ステ―
ション34と、情報制御装置とからなる。【効果】マウント作業を中断することなく、必要なテ
―プをトレイ単位で大量に入れ替えができ、また磁気テ
―プ装置系列間のテ―プの受渡し時間がみじかく、磁気
テ―プ装置の稼働率を高める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品、特にカ―トリッ
ジタイプの磁気テ―プのごとき情報媒体を自動的に保管
し、かつ磁気テープ装置にマウントする装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、使用頻度が高く保管量の少ない磁
気テ―プの磁気テ―プライブラリ―システムは、米国特
許 3,831,197，日本特開昭63-168871 号公報などによっ
て知られている。これらのシステムは、磁気テープ保管
機能と、テープマウント機能とを備えているが、テ―プ
オペレ―ションの際には、ライブラリアンの作業負荷が
低く、オペレ―タの作業負荷がかなり高い。また、使用
頻度が高いものから低いものにわたって混在し、かつ保
管量が極めて多い磁気テ―プのライブラリーの場合に
は、人手にてテ―プオペレ―ションを行っている。この
テ―プオペレ―ションは、ライブラリアンおよびオペレ
―タの作業負荷が共に高いものであるので自動化が望ま
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】最近、テ―プ保管量の
増加および処理量の増加に伴ない、磁気テ―プのオペレ
―ションを人手にて行うことが限界に来ている。そこで
テ―プオペレ―ションの自動化が急務となっている。従
来の磁気テ―プライブラリ―システムで、この種のテ―
プの自動化をするには、同種のアパラタスを多数設け
て、予め各アパラタスにテ―プを収納（固定保管）して
おき、テ―プオペレ―ションを行うことになる。しか
し、処理量の変化に対して各アパラタスの負荷が異なる
ため、あるアパラタスでは処理能力をこえ（オ―バ―フ
ロ―）たり、他のアパラタスではアイドリング状態とな
ったりしてオペレ―ションの効率を下げ、一方これを解
決するには過剰なアパラタスを設けねばならなかった。
本発明の目的は、オペレ―ションの効率を上げ、しかも
経済的に大量の磁気テ―プの自動化をはかるものであ
る。本発明の別の目的は、テ―プの保管機能とマウント
機能とを分け、使用するテ―プのみを随時テ―プ保管部
より取り出しトレ―単位で大量にマウント部へ供給する
ことによりテ―プオペレ―ションを自動化した装置を提
供することにある。また、本発明の別の目的は、マウン
ト作業を停止することなく、トレイ単位で大量（例えば
５万またはそれ以上）に準備した磁気テ―プを選択的に
磁気テ―プ装置へマウントする装置を提供することにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明磁気テ―プ自動マ
ウント装置は、カ―トリッジタイプの多数の磁気テ―プ
を配列した状態で収容するトレイと、磁気テ―プのデ―
タの記録・再生を行う磁気テ―プ装置と、多数のトレイ
を１時待機させるトレイステ―ションと、トレイステ―
ションと磁気テ―プ装置との間に配置されて選択された
トレイ内の磁気テ―プをピッキングして磁気テ―プ装置
にマウントし、またはデマウントしてトレイ内に戻すマ
ウントロボットと、マウントロボットをピッキング位置
に移動させてマウントロボットのピッキング動作を制御
する情報制御装置とからなる。トレイステ―ションは、
多数のトレイを横詰めできる棚を有し、マウントロボッ
トはトレイステ―ションの前面に沿って走行し、ピッキ
ング位置で停止する自走機構を具えている。なお、本発
明では磁気テ―プ以外に、磁気ディスク、光ディスク、
マイクロフィシュなどの機械可読なデ―タ交換媒体も含
まれる。

【０００５】トレイは、磁気テ―プ装置群で使用予定の
磁気テ―プを作業単位に配列編成して収容する。このト
レイは、トレイ保管棚にトレイロボットで事前準備して
おき、マウント要求時、トレイステ―ションに当該トレ
イをセットしマウントロボットにてピッキングして磁気
テ―プ装置に自動装填する。

【０００６】本発明は、次のような特徴を有している。 (1) テ―プの保管機能とテープマウント機能とを分離
し、かつマウント機能主体とした磁気テ―プ自動マウン
ト装置とするもので、使用するテ―プのみを磁気テ―プ
装置にマウントする。外部の大量保管のテ―プの中か
ら、１もしくは以上のテ―プのみを取り出してトレイに
収納する。収納したトレイを使用時にトレイロボットに
てトレイステ―ションの所定位置にセットする。セット
されたトレイから、指定されたテ―プをマウントロボッ
トにて取り出し、磁気テ―プ装置へマウントする。

【０００７】(2) 磁気テープ装置へのテ―プのマウント
に際しトレイ単位でテープ群の入れ替えができる。トレ
イはカ―トリッジ型磁気テ―プを最大30巻収納可能であ
る。この装置内にはトレイをトレイ保管棚へ（から）入
（出）庫するトレイロボットと当該テ―プを磁気テ―プ
装置へマウントするマウントロボットとを用意する。テ
―プ保管機能と磁気テ―プ装置へのマウント機能とを分
割して効率的なテ―プマウントを可能にする。

【０００８】(3) トレイ単位での入れ替え時、トレイ番
号及びテ―プ番号（Vol ＃）を自動読取りして、トレイ
内のテ―プ情報マップを再確認または、新規作成する。
すなわち、トレイを連続搬送してトレイ側面の反射ミラ
―にて読取タイミングをとりながら、トレイ及びテ―プ
に貼付した認識コ―ドを自動読取する装置及び読取った
テ―プ情報のマップを再確認または、新規作成する装置
で前記情報を読取・確認・新規作成を行う。

【０００９】(4) テ―プマウントの要求に応じて、必要
なトレイをランダムに所定のトレイステ―ションへ供給
できる。どのトレイでも、各トレイステ―ションへトレ
イロボットにて直接、供給する。このように必要なテ―
プのみを各磁気テ―プ装置群（系列）に供給することに
より、磁気テ―プ装置の有効利用ができるとともに、磁
気テ―プ装置群ごとにテ―プマウントの負荷を分散でき
均等化できるので、ＣＰＵの稼働率の安定が期待でき
る。

【００１０】(5) テ―プマウントの要求が複数個あった
場合、基本的には、要求順にマウント処理していくが、
当該テ―プのトレイがトレイステ―ションにまだセット
されていないときには、その要求はトレイがセットされ
るまで待たされ、すでにトレイステ―ションにセットさ
れている要求テ―プを先に実行する。

【００１１】(6) 複数のマウントロボット間でテ―プの
受渡しがある場合、マウントロボット間同志で受渡しを
していくのではなく、別に搬送ル―ト（受渡し装置）を
設け、途中、マウントロボットを介さず、指定するマウ
ントロボットまで直接受渡しができる。従って受渡しに
より、マウントロボットのマウント作業を中断すること
が少なくてすむ。

【００１２】(7) トレイステ―ションには、実行中、再
使用及び受渡しのテ―プを収納したトレイを常時、満杯
にセットしておき、次実行テ―プのトレイ分として１ス
テ―ションを常時、空けておくことにより、トレイ交換
ロス時間が無視できる。また、実行中、再使用及び受渡
しのテ―プを収納したトレイを必要個数分、セットでき
る。

【００１３】(8) マウントロボットが２台ともダウンし
てもデマウント・マウント表示により、人手にて容易に
バックアップできる。また、トレイロボットがダウンし
ても、トレイ交換表示及びトレイ入出庫表示により、人
手にて容易にバックアップできる。また、トレイステ―
ション全体に１ケ所、トレイ交換表示として、供給／回
収区分及び、保管棚番地（７セグメント表示）を設け、
入出庫ステ―ション部に１ケ所、トレイ入出庫表示とし
て、入庫／出庫区分及び、保管棚番地（７セグメント表
示）を設けている。

【００１４】(9) マウントロボットは、多関節型ロボッ
トでハンド部には、最大４本のハンドチャックがツ―ル
として取付けることができるタ―レットハンドタイプの
ものであって、マウントまたはデマウント要求が複数個
ある場合、マウントテ―プまたはデマウントテ―プを２
本同時にハンドリングしたり、また、デマウント・マウ
ント要求時、デマウント及びマウント動作を複合サイク
ルで連続処理することができる。これにより、デマウン
ト・マウント時間の短縮が図れる。

【００１５】図１、および図２に示すように、磁気テー
プ自動マウント装置10はカートリッジタイプの磁気テー
プの多数を配列した状態で収容するトレイ11をハンドリ
ングする。装置の主要部分は、磁気テ―プの記録・再生
を行う多数の磁気テ―プ装置12と、多数のトレイ11を１
時待機させるトレイステ―ション14と、トレイステ―シ
ョン14と磁気テ―プ装置12との間に配置されて選択され
たトレイ内の任意の磁気テ―プをピッキングして磁気テ
―プ装置12にマウントし、またはデマウントしてトレイ
内に戻すマウントロボット16と、マウントロボット16を
ピッキング位置に移動させてマウントロボットのピッキ
ング動作を制御する情報制御装置71とからなる。

【００１６】［トレイ］トレイ11は、本出願人が先に
出願した特願平2-276195号に開示したものと、ほぼ同様
である。更に詳しく説明すると、図11、12に示すよう
に、トレイ内部に縦横の仕切を設けて多数のカ―トリッ
ジタイプの磁気テ―プ13を配列・収容（図示例では２行
×15列）する。トレイ側面にバ―コ―ドまたは突起等の
固定のコ―ド93が付してあり、しかも、外側壁に各列相
当位置に、読取りタイミングをとるため、反射ミラー94
を貼付ける。またトレイ11の対向する妻側壁にマニュア
ルハンドリングを容易にするための取手95を有してい
る。トレイが各ステ―ションを移動するときにコ―ドリ
―ダ―でトレイ番号の読取りにより入出庫、ピッキング
などの管理下におかれる。また磁気テ―プ13も、個別情
報を管理するために、カ―トリッジ端面にバ―コ―ド96
を表示してある（図11）。

【００１７】［磁気テ―プ装置］磁気テ―プ装置12
は、ホストコンピュータの補助記憶装置として汎用され
ているもので、一定速度で磁気テ―プを走行させるテ―
プ駆動機構、デ―タを記録・再生する磁気ヘッド、それ
らを制御する電子回路から構成されているものである。
磁気テ―プの代りにデ―タ交換媒体として磁気ディス
ク、光ディスクを用いるときのディスク装置は、ディス
クを回転する円板状記録媒体、デ―タを記録・再生する
磁気ヘッドまたは光読取り書込み装置、位置決め装置、
電子回路から構成される。図１および２では、このよう
な磁気テ―プ装置12を、例えば30〜60台横に密接して１
モジュ―ルを構成させている。

【００１８】［トレイ収納庫］磁気テ―プ装置群の前
方には、２台のマウントロボット16が走行自在に設置さ
れ、これに近接してトレイ収納庫18を設ける。トレイ収
納庫18はトレイステ―ション（装置）14、トレイロボッ
ト20およびトレイ保管棚30を含んでいる。トレイ収納庫
18は、点検用出入口19以外は、庫内に入ることはでき
ず、トレイおよび磁気テ―プの安全保管をはかってい
る。また図１のようにマウントロボット16の走行エリア
までを含んで仕切壁17を設けることにより、全域のセキ
ュリティ―を確保することもできる。

【００１９】［マウントロボット］マウントロボット
16は図２に示すようにトレイステ―ション14の受渡し間
口前に設けたレ―ル22に沿って走行できる２台の台車23
にそれぞれ取付けられている。このマウントロボット16
は、旋回、倒伏、伸縮自在のア―ム98群とハンド100 と
を設けた多関節６軸型のロボットである。このマウント
ロボットのハンド100 は、図14、15に示すように、回転
自在の手首部122 に、最大４組のフィンガー104 を取付
けることができるタ―レットヘッド106 タイプのもので
あって、マウントまたはデマウント要求が複数個ある場
合、マウントテ―プまたはデマウントテ―プを２本同時
にハンドリングしたり、また、デマウント・マウント要
求時、デマウント及びマウント動作を複合サイクルで連
続処理することができる。

【００２０】図１〜２におけるマウントロボット16は、
台車23に胴、肩、ひじ、アームを備えたロボット本体の
み設けたものであるが、トレーを保持し、かつトレー
を、ロボット走行方向と直交方向にシャトル移動させる
ことのできるキャリッジ付きロボット26を用いてもよ
い。このキャリッジ付きロボット26は、図13に示すよう
に、磁気テープ装置12群とトレーステーション14との間
の床面に設けた桁材108 上に載置されている。すなわ
ち、桁材上に固着したレール109 にスライドシュー110
、110 を介して往復可能なパレット112 をのせる。パ
レット112 の中央に、自走ドライブ用のモータ113 を取
付け、その出力軸をパレット112 下面に完出させてレー
ル109 内側のラック114 とかみ合うピニオン116 を取付
ける。124 はケーブルベヤ（cable-veyor ）である。モ
ータ114 の一方には、胴118 、肩119 、ひじ120 、アー
ム121 、手首122 、ターレットヘッド106 を有する６軸
多関節型のロボット26を立設する。モータ113 を挟んだ
パレット112 の他方には、トレーを載置する荷台125 を
設ける。この荷台125 の上面は、２本のベルト127 と、
ベルト駆動装置128 とを持つキャリッジ126 を設け、ベ
ルト駆動によって荷台上のトレーをトレーステーション
14へ、またはその逆に移送することが可能である。

【００２１】上記マウントロボット16は、制御装置71か
らのピッキング指令によりトレイステ―ション14内の所
定の磁気テ―プをピッキングして磁気テ―プ装置12にマ
ウントし、或いはデマウントしてトレイに収納する。そ
のほか、このマウントロボット16は、 (a) 後述する受渡し装置77（図16）と磁気テープ装置12
との間に磁気テープを搬送する。 (b) 受渡し装置77とトレイステーション14との間に磁気
テープを搬送する。 (c) 後述する受渡し装置77（図16）で、２台のロボット
間に磁気テープを搬送する。 (d) 後述するＩ／Ｏステーション150(図24）と磁気テー
プ装置またはトレイステーションとの間に磁気テープを
搬送する。 (e) 磁気テ―プ装置の内のカセット取付位置が異なって
も、カセットのロ―ディング高さが1000mmの範囲内であ
ればマウント・デマウントができる。 (f) 縮退運転可能（一方のロボットダウン時、他方のロ
ボットがカバー、相互乗り入れ可）。などの機能を有している。キャリッジ付きマウントロボ
ット26は、上記機能に咬え、荷台上のトレー11と、時期
テープ装置、トレーステーション、受渡し装置またはＩ
／Ｏステーションとの間に磁気テープを移動できる機能
を備えている。

【００２２】［トレイステ―ション］トレイステ―シ
ョン14は、図２および図３に示すように多段多列にトレ
イ11を載置する棚25を有している。ただし、図３に示す
ように、下から４段目〜８段目までは、ロボット16のア
―ムと干渉を避けるため、棚を設けていない。マウント
ロボット16の受渡し間口側には、それぞれストッパ27を
設けてトレイ11がマウントロボットの走行路側に脱落し
ないようにされ、また最左端にはマニュアルオペレ―シ
ョン用の割込みステ―ション28を有している。このトレ
イステ―ションは (a) 実行中、次実行、再使用及び受渡しのテ―プを収納
したトレイを必要個数分、セット準備できる機能。 (b) マウントロボットにてトレイから磁気テープを直
接、ピッキングできるトレイ位置決め機能。 (c) トレイ交換情報の表示機能（供給／回収、ＦＲＯＭ
−ＴＯ情報）。 (d) マウント・デマウント情報の表示機能（マウント／
デマウント、ロケ―ション情報）。 (e) 割込み時（テ―プエラ―、テ―プ不足等の発生
時）、該当テ―プを収納したトレイがセット準備できる
機能（人手にて割込みステ―ション28にセット）。など
の機能を有している。

【００２３】［トレイ保管棚］トレイステ―ション14
に向い合ってトレイ単位での保管機能を有するトレイ保
管棚30が配置されている。棚列のほぼ中央にはコンベヤ
を有する入出庫口（入出庫ステ―ション）34が設けら
れ、シャッタ36を介して磁気テ―プ保管庫40に連なって
いる。磁気テ―プ保管庫40の詳細は図示を省略したが、
多数の磁気テ―プをストレイジできるラックを配置する
とともに、別途に取付けたピッキングロボットによりト
レイに所定のテ―プを収納し、これを無人搬送車38で搬
送する。なお、前記トレイ保管棚30における間口反対側
にはトレイ脱落防止用のストッパ32を設けている。入出
庫ステ―ション34は、下記の機能を有している。 (a) 外部（テ―プ保管庫40）とのトレイ単位での入出庫
機能。 (b) トレイ番号、テ―プ番号（Vol ＃）を自動読取りし
てトレイ内のテ―プ情報マップを再確認または新規作成
する機能。 (c) トレイ入出庫情報の表示機能（入庫／出庫、ＦＲＯ
Ｍ−ＴＯ情報）。

【００２４】トレイステ―ション14とトレイ保管棚30と
の間の領域には、図２、図３に示すようにレ―ル41にガ
イドされたトレイロボット20が設けられ、トレイ管理情
報によりトレイロボット20が作動してトレイステ―ショ
ンからトレイ保管棚へ、またその逆にトレイを搬送する
機能をもっている。このトレイロボット20は、レ―ル41
に沿って走行できる台車42と、台車42上に立てたポスト
44と、ポスト44に対し昇降自在に取付けた荷台46と、荷
台46に内蔵させたトレイシャトル手段48とから構成され
ている。

【００２５】［トレイ表示器］ロボットダウン時のマ
ニュアル作業に対応するため、次のような表示器を備え
ている。すなわち、図２、３におけるトレイステ―ショ
ン14の前面（各棚のストッパ27側、トレイステ―ション
の列と同数）とマウントロボット16のホ―ムポジション
近くに、マウント／デマウント表示器50、入出庫ステ―
ション34のトレイ収納庫内側の上部にトレイ入出庫表示
器53および庫内中央のトレイステ―ション上部棚枠部に
トレイ交換表示器56をそれぞれ取付ける。図８はマウン
ト／デマウント表示器50の正面図、図９は入出庫表示器
53の正面図、図10はトレイ交換表示器56の正面図を示
す。上記表示器50は左方にマウント表示灯ボタン51ａと
トレイ内番地表示灯ボタン52ａ、右方にデマウント表示
灯ボタン51ｂとトレイ内番地表示灯ボタン52ｂを有し、
表示器53は左方に入庫表示灯ボタン54ａと棚の行・列・
段表示部55ａ、右方に出庫表示灯ボタン54ｂと棚の行・
列・段表示部55ｂとを有している。更に表示部56は左方
にトレイ供給表示灯ボタン57ａと棚の行・列・段及びト
レイステ―ションNo表示部58ａ、右方にトレイ回収表示
灯ボタン57ｂと棚の行・列・段及びトレイステ―ション
No表示部58ｂとを有している。これらの表示部はそれぞ
れ７セグメントのＬＥＤで構成されている。

【００２６】［システム構成］図７は本発明装置のシ
ステム構成のブロック図を示す。図中60はホストシステ
ム、61，62はホストコンピュ―タ、63はホストコンピュ
―タ61，62を中継する通信制御装置、64は磁気テ―プ装
置の制御装置である。また、70は磁気テ―プ自動マウン
ト装置を示し、71は情報制御装置、72はＩ／Ｆ監視装
置、73はトレイ番号及びテ―プ番号自動読取装置、74は
トレイの入出庫およびテ―プ受渡し等を制御する搬送設
備制御ユニット、75はトレイロボット制御ユニット、76
はマウントロボット制御ユニットである。

【００２７】上記情報制御装置71は、次のような制御を
行う。 (a) トレイの入出庫制御。 (b) トレイロボットの運転制御。 (c) 保管棚、トレイステ―ションのフリ―ロケ―ション
情報管理。 (d) トレイの交換制御。 (e) マウントロボットの運転制御。 (f) マウントロボット２台の排他制御。 (g) テ―プの受渡し装置の運転制御。 (h) トレイ入出庫情報、トレイ交換情報及びマウント・
デマウント情報（トレ―ステ―ション及び受渡しステ―
ション部）の表示制御。

【００２８】また、図７中180 はホストシステム60から
磁気テ―プ自動マウント装置70への信号の流れを示し、
200 はその逆を示す。いま、この信号180 、200 の内容
の１例をまとめると、次表のとおりである。

【００２９】［受渡し装置］磁気テ―プの受渡し装置
は、次の３種類がある。 (a) 図２の構成よりなるモジュ―ルを１システムとした
場合、モジュ―ル内にある２台のマウントロボット間へ
の磁気テ―プの受渡し装置77、 (b) 図２の構成のモジュ―ルを１システムとして、これ
を左右に１組ずつ配置した場合（図４、５）、両モジュ
―ルのマウントロボット間への磁気テ―プの受渡し装置
80 (c) 図２の構成のモジュ―ルを１システムとして、これ
を向い合せに配置し（図６）、両モジュ―ルのマウント
ロボット間への磁気テ―プの受渡し装置81。

【００３０】受渡し装置77の詳細は、図16〜18に示され
ている。この受渡し装置は通常、図２、５に示すよう
に、磁気テ―プ装置群の前におかれる。この装置77はス
タンド130の上に２本のベ―ス 131、 132を平行に配置
する。各ベ―ス 131、 132の一方に可逆ＤＣモ―タ 13
3、 133を設け、ベ―ス長手方向にＤＣモ―タによって
回動されるスクリュ― 134を取付ける。ベ―ス 131、 1
32の上面には磁気テ―プ13を収容する容器 137、 138を
支持したスライダ 136をのせ、スライダ 136下面のサド
ル 139内にスクリュ― 134と係合する多数のボ―ル 140
を内蔵させてボ―ルねじを構成させる。ＤＣモ―タ 133
の駆動により容器 137、 138を支持したスライダ 136
は、ベ―ス上を往復移動する。

【００３１】２本並列に配置したベ―ス 131、 132の容
器 137、 137は、一方が右端にあるとき、他方は左端に
あるように運転される。図16の実線に示す場合は、モジ
ュ―ル内の左方のマウントロボットのアクセスによっ
て、ベ―ス 131左端に停止している容器 137から磁気テ
―プ13を受取り、または受渡し、モジュ―ル内の右方の
マウントロボットのアクセスによってベ―ス 132右端に
停止している容器 138から別の磁気テ―プ13を受取り、
または受渡す状態を示している（但し、図16〜18ではマ
ウントロボットの図示を省略している）。

【００３２】図19〜21は、受渡し装置の変形例を示す。
この場合の受渡し装置78はスタンド141の上に、２×２
計４ヶの磁気テ―プを収容しうる容器 142を固着し、容
器内の左側２ヶの磁気テ―プをモジュ―ル内の左方のマ
ウントロボット、右側２ヶの磁気テ―プを右方のマウン
トロボットのアクセスによって受取り、または受渡すも
のである。

【００３３】図22、23は、受渡し装置の別の変形例を示
す。この装置79は、スタンド 144の上に、２×２計４ヶ
の磁気テ―プを収容しうる容器 145を回転自在に取付
け、スタンド 144内に設けたＤＣモ―タ 146によりマウ
ントロボットのアクセスに応じて容器 145を 180℃回転
させて、磁気テ―プの受渡し、受取位置を反転させるよ
うにしている。上記図16〜23は、(a) タイプであるモジ
ュ―ル内ロボット間の受渡し装置を例示した。上記(b)
(c)タイプの受渡し装置80、81は、左右モジュ―ルの磁
気テ―プ装置群（図４）、または前後のモジュ―ルの磁
気テ―プ装置群間（図６）は実質的に図16〜23に示した
ものと同様であるため、詳細な図示を省略する。

【００３４】［Ｉ／Ｏステ―ション］Ｉ／Ｏステ―シ
ョン 150は、上記システムの外部から任意の磁気テ―プ
を随時、マウントできるようにするためのものである。
すなわち、図24、25、26に示すものは、システムを包囲
する壁17に開口 147を設けてスタンド 151で支持された
ベ―ス 152を挿入する。ベ―ス 152は、図16〜18に示し
たものと同様に、可逆ＤＣモ―タ 153、スクリュ― 15
4、スライダ 155、サドル 156を有し、スライダ 155の
上部に最大２×４＝８本の磁気テ―プ13を収容できる容
器 157をのせる。開口 147にはシャッタ 148が設けら
れ、また開口 147の側部には、磁気テ―プ受渡しが発生
したとき、出庫待ち、取出し開始および送入開始をあら
わす表示ランプ群と自動マウント装置の行先機NOを７セ
グメントで表示する表示機 158を設けている。受渡し時
には、シャッタを開け、ＤＣモ―タ 153の駆動によって
容器 157をベ―ス 152上に移動させる。モジュ―ル内に
挿入されたテ―プは、マウントロボット16、26によって
ピッキングされ、指定された磁気テ―プ装置12にマウン
トされる。

【００３５】図27〜29は、マニュアル操作で、外部から
任意の磁気テ―プを挿入するＩ／Ｏステ―ション 160を
示す。壁17の内側のモジュ―ル領域に、スタンド 161を
立てる。スタンド 161上面にスライドレ―ル 162を設け
て、最大２×４＝８本の磁気テ―プ13を収容できる容器
164をセットする。符号 165は取手である。磁気テ―プ
の出庫時には、図27、28の鎖線で示すように取手 165に
手をかけて壁外に引出し、挿入時には、実線位置に容器
を押込むものである。

【００３６】［オペレーション］次に作用について説
明する。図30はトレイおよびテ―プの入庫フロ―を示
す。ホストシステム60からの入庫テ―プ情報に基づいて
トレイ編成デ―タを作成し、所定のテ―プをトレイに収
納する（ステップ１）。次いで、ステップ２〜６を経て
トレイ保管棚にフリ―ロケ―ションにて収納される。図
31は出庫フロ―を示すもので、ホストシステムからの返
却可能テ―プ情報に基づき、返却可能トレイを抽出し
（ステップ７）、ステップ８，９を経て入出庫ステ―シ
ョンからトレイを外部または格納庫40（図２）に返却す
る。

【００３７】図32は通常の自動オペレ―ションフロ―を
示す。ホストシステムからのマウント指示により（ステ
ップ11）情報制御装置71を作動し、トレイステ―ション
内にマウント要求されたテ―プの入ったトレイがあるか
どうかを検索し、またマウント要求が複数個あれば要求
順にこの問合せを繰返す。該当トレイがない場合、当該
トレイをトレイステ―ションへ移動後、トレイステ―シ
ョンが満杯のときには、返却可能トレイを保管棚へ移動
する（ステップ12）。以下ステップ13〜17を経てマウン
トロボットにより処理テ―プを該当トレイへ返却する
（ステップ18）。

【００３８】なお、この際のトレイステ―ションの選択
方法と磁気テ―プ装置への割り付け方法は以下のとおり
である。図36は、上記割り付け方法を解説するための装
置全体の模式的平面図であって、図中65は磁気テ―プ装
置系列、66は磁気テ―プ装置群、67はトレイステ―ショ
ン系列、68はトレイステ―ション群であり、磁気テ―プ
装置12Ａ〜12Ｋのうち白ヌキの12Ｂ，12Ｃ，12Ｅ，12
Ｈ，12Ｊは空きの磁気テ―プ装置を示している。

【００３９】ホストコンピュ―タよりマウント要求のあ
ったテ―プを磁気テ―プ装置に割り付ける方法として、
当該テ―プを収納したトレイを準備したトレイステ―シ
ョンに近い、空きの磁気テ―プ装置から順に磁気テ―プ
装置の割り付けを行う。これによりマウント時間を短か
くでき、磁気テ―プ装置の稼働率を高めることができ
る。例えば、ホストコンピュ―タより同一トレイに収納
されたテ―プ３巻のマウント要求が同時に発生し、その
時の磁気テ―プ装置の空きが図36のように５台（12Ｂ，
12Ｃ，12Ｅ，12Ｈ，12Ｊ）あった場合の磁気テ―プ装置
の割り付けを説明する。

【００４０】(1) 該当トレイがトレイステ―ションにあ
る場合。トレイが位置14Ｓに準備されている場合、このトレイス
テ―ションと対向する磁気テ―プ装置系列65内の空きの
磁気テ―プ装置、すなわち12Ｈと12Ｊを、また、次に、
このテ―プ磁気テ―プ装置群66内の別系列の空きの磁気
テ―プ装置、すなわち、12Ｅを当該テ―プの磁気テ―プ
装置として割り付けを行う。数台のトレイステ―ション
14にトレイ10を供給する場合に、従来は、図38に示すよ
うにトレイ保管棚29に密結合状態に格納されている実行
待ちのトレイを、それぞれ１個づつ取出して順次トレイ
ステ―ション14に供給し、トレイ内のテ―プを磁気テ―
プ装置にマウントして実行していた。これに対し、本発
明は、図37に示すように各トレイステ―ション14とトレ
イ保管棚30との間にトレイロボット20を配置し、トレイ
保管棚30には疎結合状態に実行待ちのトレイ10を格納し
ておき、何れかのステ―ションでの実行が終了すれば、
実行待ちのトレイのうち指定されたトレイをトレイロボ
ット20で取出しトレイステ―ション14に移載し当該トレ
イ内のテ―プを磁気テ―プ装置にマウントして実行でき
る。

【００４１】(2) 該当トレイがトレイステ―ションにな
い場合。トレイステ―ションの選択方法として２通りあり、その
各々に対して以下のとおりとなる。空きのドライブ数が多い、磁気テ―プ装置系列に対向
したトレイステ―ション系列にトレイを準備するとき、
トレイが位置14ｄに準備された場合には、このトレイス
テ―ションと対向した空きのドライブ装置、すなわち、
12Ｂ，12Ｃ，12Ｅを当該テ―プの磁気テ―プ装置として
割り付けを行う。空きのドライブ数とは、無関係にトレイを準備すると
き、トレイが位置14Ｓに準備された場合には、(1）項と
同様とし、また、トレイが位置14ｄに準備された場合に
は、(2）の項と同様とする。

【００４２】図33は、図32におけるステップ12のトレイ
移動の場合のフロ―チャ―トを示す。ホストシステムよ
りのマウント指示（ステップ 121）により該当テ―プの
入ったトレイがトレイステ―ションにあるかどうかを判
断し（ステップ 122）、ＮＯの場合は該当テ―プの入っ
たトレイを保管棚よりトレイステ―ション移動し（ステ
ップ 123）、ＹＥＳの場合はスタ―トに戻る。ステップ
123よりステップ 124〜 129を経て所定のトレイをトレ
イステ―ションより保管棚に移動させる。

【００４３】図34は割込み時の自動オペレ―ションフロ
―の前段を示す。テ―プエラ―またはテ―プ不足等が発
生したときには、代替テ―プまたは追加テ―プ等、所定
の処置後のテ―プを準備する（ステップ20）。次いでホ
ストシステムからの使用テ―プ情報に基づき該当テ―プ
をトレイに収納し（ステップ21）、該当トレイを割込み
ステ―ションへセットし（ステップ22）、マウントロボ
ットへセット準備ＯＫを入力させる（ステップ23）。次
いで図35に割込みフロ―後段を示すように、ホストシス
テムからのマウント指示によりマウントロボットが該当
テ―プを取り出し、テ―プをマウントする（ステップ2
4）。該当テ―プが磁気テ―プ装置による処理が終了
（ステップ25）したのち、ステップ26〜28を経て該当ト
レイを割込みステ―ションより取出し（ステップ29）
し、割込みオペレ―ションを終了する。

【００４４】

【発明の効果】上述のように、本発明によれば、必要な
テ―プのみを各磁気テ―プ装置群（系列）に供給するこ
とにより、磁気テ―プ装置の有効利用ができるととも
に、磁気テ―プ装置群ごとテ―プマウントの負荷が分散
でき均等化するのでＣＰＵの稼働率の安定が期待でき
る。また、テ―プの保管機能と分離した、マウント機能
主体の磁気テ―プ自動マウント装置であるため、保管量
の伸びとは、独立して処理量の伸びに対してのみ、段階
的な建設を行っていくことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施するテープ自動マウント装置の一
部破断斜視図である。

【図２】図１に示すテ―プ自動マウント装置の平面図で
ある。

【図３】図２のＡ−Ａ線における拡大断面図である。

【図４】図２で示した装置を１システムとして左右にモ
ジュ―ル２組連結した場合の平面図である。

【図５】図４のＢ−Ｂ線における拡大断面図である。

【図６】図２で示した装置を１システムとして前後にモ
ジュ―ルを配置し、両モジュ―ル間を連結した場合の平
面図である。

【図７】本発明装置のシステム構成を示すブロック図で
ある。

【図８】ロボットダウン時のマニュアル操作のためのマ
ウント／デマウント表示器の正面図である。

【図９】トレイ入出庫表示器の正面図である。

【図10】トレイ交換表示器の正面図である。

【図11】トレイの斜視図である。

【図12】トレイの縦断面図である。

【図13】キャリッジ付きマウントロボットの側面図であ
る。

【図14】ロボットハンドの側面図である。

【図15】図14に示すロボットハンドの正面図である。

【図16】磁気テープ受渡し装置の平面図である。

【図17】磁気テープ受渡し装置の側面図である。

【図18】磁気テープ受渡し装置の正面図である。

【図19】本発明における磁気テープ受渡し装置の変形例
を示す平面図である。

【図20】本発明における磁気テープ受渡し装置の変形例
を示す正面図である。

【図21】本発明における磁気テープ受渡し装置の変形例
を示す側面図である。

【図22】磁気テープ受渡し装置の別の変形例の平面図で
ある。

【図23】磁気テープ受渡し装置の別の変形例の正面図で
ある。

【図24】Ｉ／Ｏステーションの平面図である。

【図25】図24に示すＩ／Ｏステーションの側面図であ
る。

【図26】図24に示すＩ／Ｏステーションの正面図であ
る。

【図27】本発明の変形例のＩ／Ｏステーションの平面図
である。

【図28】本発明の変形例のＩ／Ｏステーションの側面図
である。

【図29】本発明の変形例のＩ／Ｏステーションの正面図
である。

【図30】磁気テープを収納したトレーの入庫フロ―チャ
―トである。

【図31】磁気テープを収納したトレーの出庫フロ―チャ
―トである。

【図32】トレーの移動の自動オペレ―ションの場合のフ
ロ―チャ―トである。

【図33】トレ―ステ―ションでのトレ―移動のフロ―チ
ャ―トである。

【図34】割込み時のトレ―移動の自動オペレ―ションに
おける前段フロ―チャ―トである。

【図35】割込み時のトレ―移動の自動オペレ―ションに
おける後段フロ―チャ―トである。

【図36】トレ―ステ―ションの選択方法と磁気テ―プ装
置への割り付け方法を示す装置全体の模式的平面図であ
る。

【図37】本発明において実行待ちトレ―とトレ―ステ―
ションとの関係を示す模式図である。

【図38】従来装置における実行待ちトレ―とトレ―ステ
―ションとの関係を示す模式図である。

【符号の説明】

10 装置全体 11 トレイ 12 磁気テ―プ装置 14 トレイステ―ション 16 マウントロボット 17 壁 18 トレイ収納庫 19 出入口 20 トレイロボット 22 レ―ル 23 台車 25 トレイステ―ションの棚 26 キャリッジ付きマウントロボット 28 割込みステーション 30 トレイ保管棚 34 入出庫口（入出庫ステ―ション） 36 シャッタ 38 無人搬送車 40 テ―プ格納庫 41 レ―ル 42 トレイロボットの台車 44 ポスト 46 荷台 48 トレイ引寄・押進手段 50 マウント／デマウント表示器 60 ホストシステム 61，62 ホストコンピュ―タ 64 磁気テ―プ装置の制御装置 70 磁気テ―プ自動マウント装置 71 情報制御装置 72 Ｉ／Ｆ監視装置 73 トレイ番号及びテ―プ番号自動読取装置 74 搬送設備制御ユニット 75 トレイロボット制御ユニット 76 マウントロボット制御ユニット 77、78、79 受渡し装置 93、96 バーコード 94 反射ミラー 98 アーム 100 ハンド 106 ヘッド 109 レール 112 パレット 113 モータ 125 荷台 126 キャリッジ 150 Ｉ／Ｏステーション 160 Ｉ／Ｏステーション

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】多数のカ―トリッジタイプの磁気テ―プ
を配列した状態で収容するトレイと、磁気テ―プのデ―
タの記録・再生を行う磁気テ―プ装置と、多数のトレイ
を１時待機させるトレイステ―ションと、トレイステ―
ションと磁気テ―プ装置との間に配置されて、選択され
たトレイ内の磁気テ―プをピッキングして磁気テ―プ装
置にマウントし、またはデマウントしてトレイ内に戻す
マウントロボットと、マウントロボットをピッキング位
置に移動させてマウントロボットのピッキング動作を制
御する情報制御装置とからなり、前記トレイステ―ショ
ンは、多数のトレイを横詰めできる棚を有し、マウント
ロボットはトレイステ―ションの前面に沿って走行し、
ピッキング位置で停止する自走機構を具えていることを
特徴とする磁気テ―プ自動マウント装置。
【請求項２】磁気テ―プ、磁気ディスク、光ディス
ク、マイクロフィシュなどのデ―タ交換媒体と、多数のデ―タ交換媒体を配列するトレイと、デ―タ交換媒体のデ―タの記録・再生を行う磁気テープ
装置、多数のトレイを１時待機させるトレイステ―ションと、トレイステ―ションと前記記録・再生を行う磁気テープ
装置との間に配置されて、選択されたトレイ内のデ―タ
交換媒体をピッキングして前記装置にマウントし、また
はデマウントしてトレイに戻すマウントロボットと、空トレイまたは待機状態のデ―タ交換媒体を収容したト
レイを保管するトレイ保管棚と、外部とトレイ単位で入出庫搬送を行う入出庫ステ―ショ
ンと、入出庫ステーションでトレイを連続搬送する間トレイ側
面の認識コード及びテ―プに貼付した認識コ―ドを読取
る自動読取り装置と、読取ったテ―プ情報のマップを再
確認、または新規作成する装置と、トレイステ―ションとトレイ保管棚との間に配置されて
トレイ保管棚とトレイステ―ションとの間のトレイの移
載を行うトレイロボットと、マウントロボットをピッキング位置に移動させてマウン
トロボットのピッキング動作を制御するとともに、トレ
イ保管棚の所定のトレイをトレイロボットに移してトレ
イステ―ションに、またはトレイステ―ションのトレイ
をトレイ保管棚に戻す移載動作を制御する情報制御装置
とからなるデ―タ交換媒体自動マウント装置。
【請求項３】トレーロボットは、情報制御装置の指令
に基づきマウントロボットを作動させている間、外部に
大量に保管したテ―プ格納庫とトレイ保管棚との間をト
レイ単位で入出庫できる一方、テ―プマウントの要求に
応じて、必要なトレイをランダムに所定のトレイステ―
ションへ供給できる請求項１または２記載の自動マウン
ト装置。
【請求項４】トレイロボットはトレイ保管棚の間口に
沿って移動する走行台車と、走行台車の中央に立てたポ
ストと、ポストに取付けた昇降荷台と、昇降荷台に内蔵
させたトレイをトレイ保管棚またはトレイステ―ション
へ引寄または押進する手段とを有している請求項１また
は２記載の自動マウント装置。
【請求項５】トレイ保管棚は、シャッタ付きのトレイ
受渡口を介してトレイまたは磁気テ―プ格納庫に連結さ
れている請求項４記載の自動マウント装置。
【請求項６】磁気テ―プ装置を複数群に分け、各群間
にテ―プ受渡し装置を配置している請求項１または２記
載の自動マウント装置。
【請求項７】マウントロボットは、多関節型ロボット
で、同一レ―ル上を２台のロボットが走行することによ
り、１台のロボットがダウンしても、他の１台のロボッ
トでマウント作業の続行が可能となる縮退運転機能をも
つ請求項１または２記載の自動マウント装置。
【請求項８】マウントロボットは、多関節型ロボット
で、ロボットを固定した台車にはトレイをトレイステ―
ションから引寄または押進する手段を有し、トレイを抱
えたまま台車ごと走行して当該トレイから磁気テ―プ装
置へマウントし、またはデマウントしてトレイに戻す請
求項１または２記載の自動マウント装置。
【請求項９】マウントロボットは、ハンド部に最大４
本のハンドチャックをツ―ルとして取付けることができ
るタ―レットハンドタイプである請求項７または８記載
の自動マウント装置。
【請求項10】受渡し装置は、ベースと、ベース内に設
けたボールねじと、ボールねじの回動によってベース上
を移動するスライダと、スライダに載置された磁気テー
プ収容容器とからなる請求項６記載の自動マウント装
置。
【請求項11】受渡し装置は、２本尾ベースを並行に配
置し、各ベース上には互いに反対方向に駆動されるスラ
イダを有している請求項10記載の自動マウント装置。
【請求項12】受渡し装置は、スタンドと、スタンド上
に回転自在に取付けた磁気テープ収容容器とからなる請
求項６記載の自動マウント装置。
【請求項13】磁気テープ装置は、システム外部の磁気
テープをマウントするためのＩ／Ｏステーションを有し
ている請求項１記載の磁気テープ自動マウント装置。
【請求項14】Ｉ／Ｏステーションは、システムを包囲
する壁の１部に形成した開口と、開口にまたがって配置
されたベースと、ベース内に設けたボールねじと、ボー
ルねじの回動によってベース上を移動するスライダと、
スライダに載置された磁気テープ収容容器とからなる請
求項13記載の自動マウント装置。
【請求項15】Ｉ／Ｏステーションは、システムを包囲
する壁の１部にあけた開口と、開口の内側に設けたスタ
ンドと、スタンドの上部に設けたスライドレールと、ス
ライドレールに取付けた磁気テープ収容容器とからなる
請求項13記載の自動マウント装置。