CN219970780U - 一种货架固定轨道机和传输系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开货架固定轨道机：轨道组件、立柱组件、活动组件和任务模块，所述轨道组件至少包括：第一横向轨道和第二横向轨道；所述立柱组件至少包括：第一立柱和第二立柱；所述活动组件至少包括：第一活动件和第二活动件；所述第一横向轨道和第二横向轨道固定于所述货架上；所述第一立柱竖直地设置在所述轨道组件上并可横向滑动；所述第一活动件设于所述第一立柱上并可沿所述第一立柱滑动；所述第二立柱竖直地设置所述轨道组件上并可横向滑动；所述第二活动件设于所述立柱上并可沿所述第二立柱滑动；所述任务模块在所述活动组件的带动下存取货箱和/或货物，并放入运行在所述货架底部的货运机器人的接驳组件，或从该接驳组件上取出，实现效率的极大提升。还公开了一种传输系统。
Description
技术领域
本申请涉及快速分拣技术领域，尤其涉及一种货架固定轨道机和传输系统。
背景技术
仓储是货运成本最高的环节，现有的仓储系统均需要建造仓储基地或者仓储中心，在仓储环境下，通过仓储货运机器人完成对货箱/货物的存取。
众所周知，仓储货运机器人在大型的仓储中心中，需根据订单移动到货箱/货物位置用叉手将货物从货架上拖出并移动到指定位置，这一动作的完成，需要仓储系统中的货架之间留有至少2个货运叉手大小的距离，从仓储空间节约的角度是极为浪费的；
为了防止倾倒和以上运送过程的稳定性，货运机器人的底盘配重一般在500KG以上，行驶速度在1m/s-3m/s。从运送进出效率和配置成本上来说，都是非常不经济的；
为了提高行走速度和进一步加强货运机器人的行走稳定性，往往仓储货运机器人所处仓储环境的地面，需要较高的平滑性，因而对于仓储地面的制造来说，提出了更高的成本要求和维护要求；
更为重要的是，现有的货仓到分拣，需要经过货仓货架通过仓储货运机器人移出，所述仓储货运机器人再将货物运送到分拣台或者分拣系统中。而该种传统的仓储、传输和交换的形式，占地面积大，传输效率受到仓储货运机器人的限制，且需专门的分拣系统参与，时间和配置成本极高。
因而，现有的仓储和传输系统，存在仓储进出效率降低，空间利用率不足和地面成本高的技术问题。
实用新型内容
本申请实施例提供货架固定轨道机及其系统，实现对现有仓储系统的仓储空间利用率和货物进出速度、分拣效率的极大提升。
一种货架固定轨道机，包括：轨道组件、立柱组件、活动组件和任务模块，所述轨道组件至少包括：第一横向轨道和第二横向轨道；所述立柱组件至少包括：第一立柱和第二立柱；所述活动组件至少包括：第一活动件和第二活动件；所述第一横向轨道和第二横向轨道固定于所述货架上；所述第一立柱竖直地设置在所述轨道组件上并可横向滑动；所述第一活动件设于所述第一立柱上并可沿所述第一立柱滑动；所述第二立柱竖直地设置所述轨道组件上并可横向滑动；所述第二活动件设于所述立柱上并可沿所述第二立柱滑动；所述任务模块在所述活动组件的带动下存取货箱和/或货物，并放入运行在所述货架底部的货运机器人的接驳组件，或从该接驳组件上取出。
优选地，所述第一活动件上设置有安装所述任务模块的第一连接机构；
所述第二活动件上设置有安装所述任务模块的第二连接机构；
任务模块通过第一连接机构和第二连接机构设置于所述第一立柱和第二立柱之间；
第一活动件和第二活动件带动所述任务模块定位至所述货架上的货位或者接驳位。
优选地，所述货架固定轨道机还包括：货运机器人为运行在所述货架底层地面的地面货运机器人。
优选地，任务模块的连接机构具体实现为:当所述任务模块是推拉货箱模块时，任务模块的连接机构设置有固定推拉货箱模块的组件以及推拉货箱模块在支撑结构上滑动的传送组件。
优选地，
由电机驱动并可通过减速器控制的同步带轮，所述同步带轮带动同步带支持所述第一活动件在所述第一立柱的滑轨上活动；
由电机驱动并可通过减速器控制的同步带轮，所述同步带轮带动同步带支持所述第二活动件在所述第二立柱的滑轨上活动。
优选地，所述货架固定轨道机还包括：
所述第一横向轨道固定在所述货架的上部，所述第二横向轨道固定在所述货架的下部，并可通过所述第一立柱下部和第二立柱安装的由电机驱动的滚轮，以支持在该横向轨道上滑动。
优选地，所述地面货运机器人在服务器控制下进行路径规划，或者，由地面货运机器人进行自主路径规划，并设置有平面移动的组件和支持货箱推拉放置的接驳组件。
优选地，所述货架固定轨道机还包括：
取下所述货架底层隔板，以提供匹配高度，支持地面货运机器人在地面运行及完成接驳动作。
优选地，所述横向轨道与所述第一立柱、第二立柱的连接结构可以通过滚轮带动滑块在横向轨道上运动的方式实现。
一种传输系统，包括：一台或多台上述货架固定轨道机和货运机器人。、本实用新型的实施例提供货架固定轨道机及其系统，所述货架上设置横向轨道，供立柱移动，设置在立柱上的活动件带动任务模块完成货箱的识别和存取等动作。该设备从根本上解决了现有仓储系统仓储空间浪费的问题，并且避免了货运机器人或分拣机器人需要保持超高配重或对仓储地面过高要求，完成仓储转运或仓储分拣等动作，更为重要的是，所述任务模块在活动件的带动下存取货箱和/或货物，并放入运行在所述货架底部的货运机器人的接驳组件，或从该接驳组件上取出，可以将仓储的货箱/货物与货运机器人或者分拣机器人进行配合，使得货物仓储、货箱/货物转运和货箱/货物分拣在仓储空间完成成为可能。实现对现有仓储系统的仓储空间利用率和货物进出速度、分拣效率的极大提升。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中的货架固定轨道机的结构示意图；
图2为本申请实施例中的货架固定轨道机的结构示意图；
图3为本申请实施例中的货架固定轨道机的结构示意图；
图4为本申请实施例中的货架固定轨道机的结构示意图；
图5为本申请实施例中的货架固定轨道机布局结构示意图；
图6为本申请实施例中的传输系统的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供货架固定轨道机及其系统，实现对现有仓储系统的基于空间利用率和仓储进出效率的极大提升。
参考图1-3，示出了一种货架固定轨道机，包括：
参考图1：轨道组件1、立柱组件2、活动组件3和任务模块14，所述轨道组件至少包括：第一横向轨道11和第二横向轨道31(参考图3)；所述立柱组件2至少包括：第一立柱12和第二立柱21(参考图2)；
所述活动组件3至少包括：第一活动件13和第二活动件22；
所述第一横向轨道11和第二横向31轨道固定于所述货架上10；
所述第一立柱12竖直地设置在所述轨道组件上(第一横向轨道11和第二横向轨道31)并可横向滑动；
需要说明的是，所述横向轨道11固定在所述货架10的横梁或者立柱上，当货架横梁(beam)的长度较长，所述横向轨道的固定需要借助于单体货架(rack)的横梁(beam)以及立柱(upright)，且延伸至相邻货架横梁。
在本实用新型中，轨道组件、立柱组件、活动组件中的横向轨道、立柱、活动件的个数，均可以根据实际的需求进行个数的增减，且不限制在货架10的正面或者背面设置，如图1中，虚线表示为货架10背面设置。
所述立柱12在在所述轨道组件上(第一横向轨道11和第二横向轨道31)横向滑动，实现第一活动件13能够在货架的各列(colomn)的定位。
所述第一活动件13设于所述第一立柱12上并可沿所述第一立柱12滑动；
以上设置所述第一活动件13可进行横向和纵向地移动，实现第一活动件13能够在货架的各层(tier)的定位。
所述第一活动件13上设置有安装任务模块14的第一连接机构15；
所述任务模块14在所述第一活动件13的带动下存取货箱和/或货物，并放入运行在所述货架底部16的货运机器人17的接驳组件，或从该平面取出。
参控图2，第二立柱21和第二活动件22，所述第二立柱21竖直地设置所述轨道组件上(第一横向轨道11和第二横向轨道31)并可横向滑动；
所述第二活动件22设于所述第二立柱21上并可沿所述第二立柱滑动；
所述第二活动件22上设置有安装任务模块14的第二连接机构23；
任务模块14通过所述连接机构23设置于所述第一立柱12和第二立柱21之间；
所述第一活动件12和所述第二活动件21带动所述任务模块14定位至所述货架10上的货位24或者接驳位25。
接驳位为所述任务模块14从货架的货位上存取货箱和/或货物后，与所述货运机器人完成货物从任务模块14传递的位置。
取下所述货架底层隔板，以提供匹配高度，支持地面货运机器人在地面运行及完成接驳动作，取下货架的相邻立柱(相邻两个立柱之间是一个或者多个存储位)之间的底层隔板，形成所述地面货运机器人的接驳位。
该设置实现了任务模块完成一次分拣和/或存取动作时，能够将存取货箱和/或货物通过货运机器人17的接驳，将货物转运、分拣、传递到目的货位或者分拣位、甚至分拣完成的运输位。
所述任务模块14可以是具备识别、抽取、回放、抓取等一个或多个任务的组件，所述任务模块14在所述第一活动件13的带动下定位至货架的存储位(slot)，同时，任务模块的连接机构是能够与不同的任务模块实现连接的基础结构。
当所述任务模块是推拉货箱模块时，
推拉货箱模块的支撑结构，如装卸架；
以及，
推拉货箱模块的传送组件，如传送皮带，当然，传送皮带需利用输送电机驱动。
然而，如果是其他任务模块，则根据任务模块的具体功能设置连接件，并不局限于此。
通过以上实施例，所述货架上设置横向轨道，供立柱移动，设置在立柱上的活动件带动任务模块完成货箱的识别和存取等动作。该设备从根本上解决了现有仓储系统仓储空间浪费的问题，并且避免了货运机器人或分拣机器人需要保持超高配重或对仓储地面过高要求，完成仓储转运或仓储分拣等动作。
参考图3，示出了一种货架固定轨道机，在图1及图2图示及其对应说明基础上，在图3中，第二横向轨道31，其固定在所述货架10的下部，所述第一横向轨道11固定在所述货架10的上部，所述第二横向轨道31固定在所述货架的下部；
所述轨道组件1通过滑块与所述第一立柱12、第二立柱21连接；
所述滑块在滚轮带动下在横向轨道上运动，所述滚轮由电机驱动。
在本实施例中，大型的货架系统，更需要稳固的轨道传输设备，为此，轨道组件上设置上下两个横向轨道，以充分固定所述第一立柱12和第二立柱21，使得货箱/货物取出放回、接驳和分拣等任务可靠进行。
需要说明的是，图1-图3涉及的实施例中，货运机器人为运行在所述货架底层地面的地面货运机器人。作为可实现的实施例，所述货运机器人可以选用AGV，即AutomatedGuided Vehicle，通常也称为AGV小车；或者AMR，即Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人。
并且为了公开充分，所述地面货运机器人可以选用已公开文本中的货运机器人。
优选地，所述地面货运机器人在服务器控制下进行路径规划，或者，由地面货运机器人进行自主路径规划，并设置有平面移动的组件和支持货箱推拉放置的接驳组件,所述接驳组件可以是货运机器人的接驳平面。为了提高运输效率，所述地面货运机器人可直接在货架所在地面上运行，并可配合储货架取下底层隔板，所述货箱在活动件的带动下将需存取的货箱和/或货物，并放入所述货运机器人的接驳组件上，所述地面货运机器人可以是货运机器人或者分拣机器人。以上的配合使得货物仓储、货箱/货物转运和货箱/货物分拣在仓储空间完成成为可能。
所述货架固定轨道机和地面货运机器人组成了飞箱系统，所述飞箱系统是：在密集仓储环境下，针对高流量快响应存取需求，将固定轨道机搭载于现有仓储货架系统上，与地面行走的货运机器人配合，具备精准定位货架、料箱，借助不同的任务模块完成对货箱进行拉取、放回、货物的准确识别和精准取放，并提供极高的进出流量。
作为可实现的方式，类似的原理，活动件在立柱的滑轨上运行可通过以下图示，更具体的电控方法，不做局限，且不具体图示。
由电机41驱动并可通过减速器控制的同步带轮，所述同步带轮带动同步带42支持所述第一活动件在所述第一立柱的滑轨上活动；
由电机驱动并可通过减速器控制的同步带轮，所述同步带轮带动同步带支持所述第二活动件在所述第二立柱的滑轨上活动。
以上设置不仅可精准定位任务模块与货箱之间的位置，并可实现对现有仓储系统的仓储空间利用率和货物进出速度、分拣效率的极大提升。
参考图5，示出了一种货架固定轨道机的局部，包括：
在本实施例中，图5示出了所述横向轨道11与所述第一立柱12、第二立柱21的连接结构，参考图3可以通过滚轮51带动滑块52在横向轨道31运动方式实现，所述第一立柱12和第二立柱21套接滑块52的固定位上，所述滚轮51与横向轨道31接触实现顺滑移动。
以上设置可以是一种实现方式，并不不限于此。
参考图6，示出了一种传输系统，包括：一个或多个图1-图5所述货架固定轨道机。在一个完整的传输系统中，在某个或者多个货架上都可以装设所述货架固定轨道机，可以支持在控制芯片及软件指令下独立运行或者在服务器侧内置仓库管理软件协调运行。
综上所述：
本实用新型的实施例提供货架固定轨道机及其系统，所述货架上设置横向轨道，供立柱移动，设置在立柱上的活动件带动任务模块完成货箱的识别和存取等动作。该设备从根本上解决了现有仓储系统仓储空间浪费的问题，并且避免了货运机器人或分拣机器人需要保持超高配重或对仓储地面过高要求，完成仓储转运或仓储分拣等动作，更为重要的是，所述货箱在活动件的带动下存取货箱和/或货物，并放入运行在所述货架底部的货运机器人的接驳组件，或从该接驳组件上取出，可以将仓储的货箱/货物与货运机器人或者分拣机器人进行配合，使得货物仓储、货箱/货物转运和货箱/货物分拣在仓储空间完成成为可能。实现对现有仓储系统的仓储空间利用率和货物进出速度、分拣效率的极大提升。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种货架固定轨道机，其特征在于，包括：轨道组件、立柱组件、活动组件和任务模块，所述轨道组件至少包括：第一横向轨道和第二横向轨道；
所述立柱组件至少包括：第一立柱和第二立柱；
所述活动组件至少包括：第一活动件和第二活动件；
所述第一横向轨道和第二横向轨道固定于所述货架上；
所述第一立柱竖直地设置在所述轨道组件上并可横向滑动；
所述第一活动件设于所述第一立柱上并可沿所述第一立柱滑动；
所述第二立柱竖直地设置所述轨道组件上并可横向滑动；
所述第二活动件设于所述立柱上并可沿所述第二立柱滑动；
所述任务模块在所述活动组件的带动下存取货箱和/或货物，并放入运行在所述货架底部的货运机器人的接驳组件，或从该接驳组件上取出。
2.根据权利要求1所述的货架固定轨道机，其特征在于，所述第一活动件上设置有安装所述任务模块的第一连接机构；
所述第二活动件上设置有安装所述任务模块的第二连接机构；
任务模块通过第一连接机构和第二连接机构设置于所述第一立柱和第二立柱之间；
第一活动件和第二活动件带动所述任务模块定位至所述货架上的货位或者接驳位。
3.根据权利要求1或2任一项权利要求中所述的货架固定轨道机，其特征在于，还包括：货运机器人为运行在所述货架底层地面的地面货运机器人。
4.根据权利要求2所述的货架固定轨道机，其特征在于，当所述任务模块是推拉货箱模块时，任务模块的连接机构设置有：
推拉货箱模块的支撑结构；
以及，
推拉货箱模块的传送组件。
5.根据权利要求2所述的货架固定轨道机，其特征在于，
由电机驱动并可通过减速器控制的同步带轮，所述同步带轮带动同步带支持所述第一活动件在所述第一立柱的滑轨上活动；
由电机驱动并可通过减速器控制的同步带轮，所述同步带轮带动同步带支持所述第二活动件在所述第二立柱的滑轨上活动。
6.根据权利要求1所述的货架固定轨道机，其特征在于，
所述第一横向轨道固定在所述货架的上部，所述第二横向轨道固定在所述货架的下部；
所述轨道组件通过滑块与所述第一立柱、第二立柱连接；
所述滑块在滚轮带动下在横向轨道上运动，所述滚轮由电机驱动。
7.根据权利要求3所述的货架固定轨道机，其特征在于，所述地面货运机器人在服务器控制下进行路径规划，或者，由地面货运机器人进行自主路径规划，并设置有平面移动的组件和支持货箱推拉放置的接驳组件。
8.根据权利要求2所述的货架固定轨道机，其特征在于，还包括：
取下所述货架底层隔板，以提供匹配高度，支持地面货运机器人在地面运行及完成接驳动作。
9.一种传输系统，其特征在于，包括：
一台或多台权利要求1-8任一项所述的货架固定轨道机和货运机器人。
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| CN202320640133.XU CN219970780U (zh) | 2023-03-27 | 2023-03-27 | 一种货架固定轨道机和传输系统 |
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