JP2023125672A - 無人搬送車及び無人搬送車システム - Google Patents

Abstract

【課題】支持台上の物品も床面上の物品も共通の機体で搬送することができる無人搬送車及び無人搬送車システムを提供する。【解決手段】無人搬送車４０は、機体４１と、機体４１の上部に配置された載置面４３ｂを有する載置部４３と、載置部４３を機体４１に対して昇降させるリフタ４５と、機体４１の側方に突出し、機体４１に対して昇降可能なフォーク５０と、を備える。無人搬送車４０は、リフタ４５によって載置部４３を上昇させることにより、支持台１２上に置かれた第１物品Ｌ１を移載可能であり、フォーク５０を第２物品Ｌ２に向けた状態で機体４１を第２物品Ｌ２に接近させ、フォーク５０を上昇させることにより、床面Ｆ上に置かれた第２物品Ｌ２を移載可能である。【選択図】図７

Description

本開示は、無人搬送車及び無人搬送車システムに関する。

従来、特許文献１に記載されるように、自動倉庫に対して物品を入出庫する無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、昇降可能なリフタを有する。リフタに物品を乗せて搬送する無人搬送車は、入庫ポートの載置台の下部に潜り込み、リフタを下降させることで物品を載置台上へ移載する。また無人搬送車は、出庫ポートの載置台の下部に潜り込み、リフタを上昇させることで、載置台に置かれた物品をリフタ上に移載する。特許文献２に記載されるように、フォークを備えた無人搬送車も知られている。この無人搬送車は、床面に置かれたパレット又はコンテナ車をフォーク（爪）によって持ち上げ、搬送する。

国際公開第２０１９／００８９９９号 特開平６－０３２２２７号公報

上記したように、搬送対象物である物品は、載置台（支持台）上に置かれるか、又は、床面上に置かれる。１つの自動倉庫又は工場等において、両方のタイプの物品が存在する場合には、２種類の機体を使い分ける必要がある。２種類の機体を導入し使用することは、システム全体におけるコストの増大を招く。

本開示は、支持台上の物品も床面上の物品も共通の機体で搬送することができる無人搬送車及び無人搬送車システムを提供することを目的とする。

本開示の一態様は、床面上を走行して物品を搬送する無人搬送車であって、床面上を走行可能な機体と、機体の上部に配置され、物品が載置される載置面を有する載置部と、載置部を機体に対して昇降させるリフタと、機体の側方に突出し、機体に対して昇降可能なフォークと、を備え、載置部が最下端に位置するときの載置面より高い支持台上に置かれた第１物品を、機体が支持台の下方に位置する状態でリフタによって載置部を上昇させることにより移載可能であり、床面上に置かれた第２物品を、フォークを第２物品に向けた状態で機体を第２物品に接近させ、フォークを上昇させることにより移載可能である。

この無人搬送車によれば、リフタによって昇降する載置部により、支持台上に置かれた第１物品を搬送することができる。またフォークを第２物品のフォーク穴又は下面のフォーク用凹部等に挿入して上昇させることにより、床面上に置かれた第２物品を搬送することができる。よって、共通の機体（すなわち１台の機体、言い換えれば同一の機体）によって、支持台上の物品も床面上の物品も共通の機体で搬送することができる。各荷姿に合せた搬送車を用意する必要がなくなる。

無人搬送車において、フォークは載置部に一体的に取り付けられ、フォークは、機体の側面に沿って延びる延在部と、延在部から水平に延びるフォーク本体部と、を有してもよい。この構成によれば、リフタによって、載置部とフォークが一緒に昇降させられる。駆動源を共通化することで、シンプルな装置構成で上記２タイプの物品を搬送することができる。機体をコンパクトにできる。

無人搬送車において、フォークは、フォーク本体部が水平に延びる展開位置と、フォーク本体部が機体に沿うように折り畳まれた収納位置とに移動可能であってもよい。この構成によれば、フォークが必要なときにはフォーク本体部は展開位置に移動させられ、フォークが不要なときにはフォーク本体部は折り畳まれ、収納位置に移動（収納）させられる。フォークの不使用時における機体長を短くすることができる。

無人搬送車において、載置部は、機体に対して旋回可能であってもよい。機体は、通常、所定の向きに向けられた車輪を有し、所定の方向にのみ走行可能である。旋回可能な載置部を備えることにより、載置部に取り付けられたフォークを用いた搬送時にあらゆる方向へ物品を搬送することができる。通路幅や移載ポイントに合わせて物品を搬送することができる。

本開示の別の態様は、床面上を無人搬送車が走行して物品を搬送する無人搬送車システムであって、無人搬送車は、床面上を走行可能な機体と、機体の上部に配置され、物品が載置される載置面を有する載置部と、載置部を機体に対して昇降させるリフタと、機体の側方に突出し、機体に対して昇降可能なフォークと、を備え、床面上には、載置部が最下端に位置するときの載置面より高く、載置部が最上端まで上昇したときの載置面より低い支持台が設けられ、無人搬送車は、支持台上に置かれた第１物品を、機体が支持台の下方に位置する状態でリフタによって載置部を上昇させることにより移載可能であり、床面上に置かれた第２物品を、フォークを第２物品に向けた状態で機体を第２物品に接近させ、フォークを上昇させることにより移載可能である。

この無人搬送車システムによれば、無人搬送車は、リフタによって昇降する載置部により、支持台上に置かれた第１物品を搬送することができる。またフォークを第２物品フォーク穴又は下面のフォーク用凹部等に挿入して上昇させることにより、床面上に置かれた第２物品を搬送することができる。よって、共通の機体（すなわち１台の機体、言い換えれば同一の機体）によって、支持台上の物品も床面上の物品も共通の機体で搬送することができる。

無人搬送車システムにおいて、リフタは、少なくとも、載置部が最下端に位置する第１高さ、載置部が最上端に位置する第３高さ、及び載置部が第１高さと第３高さの中間に位置する第２高さに載置部を位置させることができ、無人搬送車は、フォークによって第２物品を搬送中であって支持台上に置かれた第１物品を移載するとき、リフタによって載置部を第２高さに位置させて支持台の下方に進入してもよい。この構成によれば、フォークを用いた第２物品の搬送と、載置部上における第１物品の搬送とを同時に行うことができる。

無人搬送車システムにおいて、フォークは、フォーク本体部が水平に延びる展開位置と、フォーク本体部が機体に沿うように折り畳まれた収納位置とに移動可能であり、フォーク本体部が展開位置に位置するときと収納位置に位置するときとで、無人搬送車が走行可能なルート又は領域が異なってもよい。この構成によれば、フォークの不使用時には、ルート選定の自由度が高まったり、走行可能な領域が広がったりする。この無人搬送車システムは、２タイプの物品を搬送可能としつつ、搬送効率の向上も可能である。

本開示によれば、支持台上の物品も床面上の物品も共通の機体で搬送することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る無人搬送車システムの構成を示す概略平面図である。 図２（ａ）は入庫ポートに対する第１物品の移載状態を示す正面図である。図２（ｂ）は入庫ポートに第１物品が置かれた状態を示す正面図である。 図３（ａ）は無人搬送車においてフォークが展開された状態を示す側面図である。図３（ｂ）は無人搬送車においてフォークが収納された状態を示す側面図である。 図４（ａ）は無人搬送車において載置部が第２高さに位置する状態を示す側面図である。図４（ｂ）は無人搬送車において載置部が第３高さに位置する状態を示す側面図である。 図５は、無人搬送車の概略構成を示すブロック図である。 図６（ａ）及び図６（ｂ）は、それぞれ、載置部上にて第１物品を搬送する状態を示す平面図及び側面図である。 図７（ａ）は、フォークを第２物品に挿入した状態を示す側面図である。図７（ｂ）はフォークによって第２物品を搬送する状態を示す側面図である。 図８（ａ）～図８（ｃ）は、それぞれ、第２物品の搬送中における機体の各種の走行方向を示す平面図である。 図９（ａ）及び図９（ｂ）は、それぞれ、第１物品及び第２物品を同時に搬送する状態を示す平面図及び側面図である。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る自動倉庫システム（無人搬送車システム）１は、ラック１０及びスタッカクレーン２０を有する１つ又は複数の自動倉庫３０と、複数の自動倉庫３０に対して物品Ｌを入出庫する無人搬送車４０と、自動倉庫システム１を管理する制御装置であるコントローラ１００と、を備える。

以下において、「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。「Ｚ方向」は、鉛直方向であって、ラック１０の段方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、ラック１０の長手方向である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向であって、自動倉庫３０が並置された方向である。

自動倉庫３０は、例えば建屋内に設けられている。自動倉庫３０は、無人搬送車４０によって搬送されてきた物品Ｌをスタッカクレーン２０によって自動的に保管すると共に、保管している物品Ｌをスタッカクレーン２０によって自動的に搬出する。複数の自動倉庫３０が設けられる場合、自動倉庫３０は、Ｙ方向に沿って並置されていてもよい。物品Ｌの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、搬送車４０の載置部４３及びフォーク５０（詳しくは後述）によって搬送可能な範囲において、あらゆる物体を物品Ｌとして適用できる。

各自動倉庫３０において、ラック１０は、Ｘ方向を長手方向とし、Ｙ方向に間隔をあけて対向するように一対配置されている。ラック１０は、物品Ｌを支持する支持台１２（図２参照）をＸ方向及びＺ方向に複数有している。ラック１０は、物品ＬをＸ方向及びＺ方向にマトリクス状に保管する。隣接する一対の自動倉庫３０のうちの一方の自動倉庫３０におけるラック１０である第１ラック１０Ａと他方の自動倉庫３０におけるラック１０である第２ラック１０Ｂとは、例えば、隣接（近接）して互いに対向するように配置されている。

スタッカクレーン２０は、各自動倉庫３０においてＹ方向に対向するラック１０の間にＸ方向に沿って延設された走行レール２２を走行する。スタッカクレーン２０は、走行レール２２に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。スタッカクレーン２０は、ラック１０の荷載置部と、ラック１０の外部に設置された入庫ポート及び出庫ポートとの間で、物品Ｌの一種である第１物品Ｌ１を搬送する。スタッカクレーン２０は、ラック１０の荷載置部、入庫ポート及び出庫ポートに対して、第１物品Ｌ１の移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン２０の動作は、コントローラ１００によって制御される。

スタッカクレーン２０としては、特に限定されず、種々の公知のスタッカクレーンを用いることができる。スタッカクレーン２０としては、例えば、第１物品Ｌ１の後端にフックを引っ掛けて取り込むリアフック式、第１物品Ｌ１の両側を挟んで保持し移載するクランプ式、スライドフォークで第１物品Ｌ１をすくい上げて移載するフォーク式、又は、第１物品Ｌ１の前端にフックを引っ掛けて取り込むフロントフック式等の装置を用いることができる。

無人搬送車４０は、床面Ｆ上を無人走行する搬送用台車である。無人搬送車４０としては、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）が用いられる。以下、「無人搬送車４０」を単に「搬送車４０」と称する。搬送車４０の動作は、コントローラ１００により制御される。搬送車４０は、例えば、ラック１０に対して予め設定されたルートＲ１に沿って走行する。搬送車４０は、入庫ポート及び出庫ポートとの間で第１物品Ｌ１を移載可能である。搬送車４０は、例えばＸ方向に配列された複数の支持台１２と、ラック１０の外部の位置においてスタッカクレーン２０との間で物品Ｌ１の移載を行うための位置Ｐａ，Ｐｂとを含む第１エリアＡ１を走行する。複数の支持台１２のうちの一部の支持台１２には、ピッキングステーション、有軌道台車システム、又は入出荷口へ物品Ｌを移送するためのコンベア４，５が設けられてもよい。搬送車４０は、床面Ｆに設置されたバーコード又はＱＲコード（登録商標）等の二次元コードに基づいて走行することができる。搬送車４０は、ルートＲ１に誘導されて走行してもよい。搬送車４０で採用される誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式又はレーザ誘導式等の何れであってもよい。ルートＲ１は、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板又はレール等により構成される。

本実施形態の自動倉庫システム１では、搬送車４０は、ラック１０に対する第１物品Ｌ１の入出庫のみならず、床面Ｆ上に載置された（すなわち平置きされた）第２物品Ｌ２の搬送が可能である。第２物品Ｌ２は、一例として、パレット等である。第２物品Ｌ２は、タンク又はキャスタ付き台車（カゴ車）等であってもよい。図１に示されるように、床面Ｆ上の適宜の複数箇所に、第２物品Ｌ２が載置される平置きエリア１５が設定されている。複数の平置きエリア１５が、例えば、Ｘ方向に配列されている。平置きエリア１５からなる列が複数並んでいてもよい。搬送車４０は、例えば、予め設定されたルートＲ２に沿って走行する。搬送車４０は、平置きエリア１５との間で第２物品Ｌ２を移載可能である。搬送車４０は、複数の平置きエリア１５を含むと共に第１エリアＡ１に隣接する第２エリアＡ２を走行する。第２エリアＡ２におけるルートＲ２の延長上には、例えば処理装置等が配置される。搬送車４０は、床面Ｆに設置されたバーコード又はＱＲコード等の二次元コードに基づいて走行することができる。なお、搬送車４０は、ルートＲ２に誘導されて走行してもよい。誘導方式は特に限定されず、例えば磁気誘導式又はレーザ誘導式等の何れであってもよい。ルートＲ２は、例えば、磁気テープ（磁気マーカ）、レーザ反射板又はレール等により構成される。

このように、自動倉庫システム１では、ラック１０の支持台１２によって支持される第１物品Ｌ１と、平置きエリア１５に置かれる第２物品Ｌ２の２タイプの物品Ｌが搬送の対象となっている。第１物品Ｌ１及び第２物品Ｌ２は異なっていてもよいが、特に区別されない同類の物品であってもよい。自動倉庫システム１において、ラック１０から平置きエリア１５へと、又は平置きエリア１５からラック１０へと第１物品Ｌ１及び／又は第２物品Ｌ２が移動させられてもよい。

図３（ａ）等を参照して、搬送車４０の構成について詳細に説明する。図３（ａ）に示されるように、搬送車４０は、床面Ｆ上を走行可能な機体４１と、機体４１の上部に配置された載置部４３と、載置部４３を機体４１に対して昇降可能なリフタ４５とを備える。機体４１は、筐体である機体本体４１ａの内部に、走行モータを含む走行部４６（図５参照）と、その他バッテリ等の無人走行に必要な各種機器を有している。機体本体４１ａの下部には、走行部４６の一部を構成する一対の駆動輪４７と、前後二対の補助輪４９とが取り付けられている。走行部４６は、駆動輪４７及び補助輪４９が向けられた所定の方向に、搬送車４０を走行させる。搬送車４０では、所定の方向に沿った２方向（前方及び後方）への走行が可能になっている。また無人搬送車４０は、一対の駆動輪４７をそれぞれ逆方向に回転させることでスピンターン（機体本体４１ａの中心を軸に機体本体４１ａが旋回してその場で向きを変える動作）することができる。

機体本体４１ａの前端部及び後端部であって機体本体４１ａの幅方向の中央部には、例えば、一対のＬｉＤＡＲ（レーザレーダ）センサ７２が取り付けられている。ＬｉＤＡＲセンサ７２は、機体４１の周囲に存在する物体、及び／又は、周辺環境,を検知可能である。ＬｉＤＡＲセンサ７２は、例えば、機体４１の周囲の障害物、及び他の搬送車４０等を検知可能である。ＬｉＤＡＲセンサ７２は、ラック１０に対する第１物品Ｌ１の入出庫に際し、支持台１２及び／又は第１物品Ｌ１を検知してもよいし、平置きエリア１５に対する第２物品Ｌ２の搬送に際し、平置きエリア１５及び／又は第２物品Ｌ２を検知してもよい。ＬｉＤＡＲセンサ７２は、検出信号を後述の搬送車コントローラ６０に送信する。搬送車コントローラ６０は、ＬｉＤＡＲセンサ７２からの検出信号に基づいて、搬送車４０における走行部４６を含む各部の制御を行う。なお、ＬｉＤＡＲセンサ７２は、機体本体４１ａの前端部のみに設けられてもよい。またＬｉＤＡＲセンサ７２に代えて、ミリ波レーダ等の他のセンサ又はカメラ等が用いられてもよい。

載置部４３は、リフタ４５の上端面に固定された矩形の天板部４３ａを有している。天板部４３ａには、後述するフォーク５０が一体的に取り付けられている。天板部４３ａは、第１物品Ｌ１が載置される載置面４３ｂ（上面）を含む。リフタ４５は、図示しない昇降モータ等を含み、載置部４３及びフォーク５０を上下方向に昇降させる。搬送車４０が水平な床面Ｆ上を走行する場合、リフタ４５による昇降方向は鉛直方向、すなわちＺ方向である。

図３（ａ）、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、リフタ４５は、少なくとも、載置部４３が最下端に位置する第１高さＨ１、載置部４３が最上端に位置する第３高さＨ３、及び載置部４３が第１高さＨ１と第２高さＨ２の中間に位置する第２高さＨ２に、載置部４３を位置させることができる。ここで言う載置部４３の高さは、例えば、載置面４３ｂの高さ位置であってもよい。なお、載置部４３の高さが、第１高さＨ１と第３高さＨ３の間で無段階に調整可能であってもよい。

図５に示されるように、搬送車４０は、更に、機体４１と載置部４３（及びフォーク５０）とを相対的に旋回させる旋回機構７１を有する。旋回機構７１は、機体本体４１ａに内蔵された旋回軸及び旋回モータ等を含む。旋回機構７１は、上下方向に延びる旋回軸線Ｚ（図８（ａ）～図８（ｃ）参照）周りで機体４１又は載置部４３を旋回させる。旋回機構７１は、機体４１と載置部４３（及びフォーク５０）の相対的な旋回を許容（旋回自由に）したり、禁止（ロック）したりすることができるロック機構を含んでいる。このように、ロック機構によって、旋回機構７１は、旋回可能／不能に切り替えられる。

すなわち搬送車４０では、旋回可能状態では、載置部４３上に載置された第１物品Ｌ１の向きを変えずに機体本体４１ａの向きのみを変更可能となっている。すなわち、上記したスピンターンを行いつつ、載置部４３を機体４１の旋回方向とは逆方向に旋回させることで、第１物品Ｌ１の向きは床面Ｆに対して変わらない。

搬送車４０における上記の各種動作により、物品Ｌの動きのパターンは次の３種類となる。
１．物品Ｌが回転する。
１－１．旋回機構７１により載置部４３のみが回転する。
１－２．旋回機構７１は回転せず、走行部４６が回転することで載置部４３も一緒に回転する。
２．物品Ｌが回転しない。
２－１．旋回機構７１で載置部４３を回転させ、走行部４６が逆方向に回転する。

図３（ａ）に示されるように、搬送車４０は、機体４１の側方に突出するフォーク５０を備える。フォーク５０は、載置部４３と一緒に昇降可能である。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、フォーク５０は、天板部４３ａと一体化されている。フォーク５０は、天板部４３ａの２つの隅部から水平に延びる一対の延出部５４（図６（ａ）参照）と、延出部５４の先端に一体的に設けられて、載置面４３ｂから垂下し、機体４１の側面に沿って延びる一対の延在部５１と、延在部５１から水平に（側方に）延びる一対のフォーク本体部５２とを有する。

図３（ａ）及び図３（ｂ）に示されるように、フォーク本体部５２は、フォーク本体部５２の下端にヒンジ部５３を介して連結されている。ヒンジ部５３は水平な回動軸線を有している。フォーク５０は、フォーク本体部５２が水平に延びる展開位置Ｐ２と、フォーク本体部５２が機体４１（延在部５１）に沿うように折り畳まれた収納位置Ｐ１とに移動可能である。フォーク本体部５２を展開させたり折り畳んだりする（すなわち開閉させる）ため、フォーク５０は、開閉モータ及びギア機構等を含んでもよい。

フォーク本体部５２を折り畳んだ状態で、フォーク本体部５２は上下方向に延びる。フォーク本体部５２の先端の高さは載置部４３の載置面４３ｂより低い。フォーク本体部５２は、収納位置Ｐ１において、載置面４３ｂ上への第１物品Ｌ１の載置を妨げない。また載置面４３ｂ上に第１物品Ｌ１を載置した状態で、フォーク５０はフォーク本体部５２を展開させたり折り畳んだりする（すなわち開閉させる）ことができる。図８（ａ）～図８（ｃ）に示されるように、搬送車４０において、旋回軸線Ｚ周りの相対的な旋回が行われた際、フォーク５０（延在部５１、フォーク本体部５２及びヒンジ部５３）は、機体４１に干渉しないように張り出した位置に設けられている。フォーク本体部５２が収納位置Ｐ１及び展開位置Ｐ２の何れに位置する場合でも、載置部４３が第１高さＨ１、第２高さＨ２及び第３高さＨ３の何れに位置する場合でも、フォーク５０は常に機体４１の周囲に位置する。言い換えれば、機体４１に対するフォーク５０の干渉が生じないよう、天板部４３ａ及び延出部５４の形状及び大きさが設定されている。機体４１は、延在部５１が描く円筒状の軌跡（旋回軸線Ｚを中心とする軌跡）の内部に収まるような外形及び大きさを有する。

図５に示されるように、搬送車４０は、搬送車４０の各部を制御する搬送車コントローラ６０を備えている。搬送車コントローラ６０の走行制御部６４は、コントローラ１００からの指令を受けて、所定の出発位置から到着位置にまで搬送車４０を走行制御する。搬送車コントローラ６０は、リフタ４５を制御して載置部４３を所定の高さ位置に昇降させる載置部４３と、旋回機構７１における旋回、及び、旋回ロック及び解除を制御する旋回制御部６２と、フォーク５０におけるフォーク本体部５２の開閉を制御する開閉制御部６３と、上記した走行制御部６４とを有する。

搬送車コントローラ６０は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read OnlyMemory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）等のプロセッサ、及び、通信回路等を有するコンピュータである。搬送車コントローラ６０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。

続いて、搬送車４０による物品Ｌ（第１物品Ｌ１及び／又は第２物品Ｌ２）の移載について説明する。まず図２を参照して、ラック１０の支持台１２に対する第１物品Ｌ１の移載について説明する。図２に示されるように、入庫ポートＩでは、搬送車４０により自動倉庫３０へ物品Ｌの入庫が行われる。入庫ポートＩには、物品Ｌを載置する支持台１２が設けられている。支持台１２は、支持台１２の下方に搬送車４０を潜り込み可能とするスペースＳを有する。支持台１２は、例えば、搬送車４０の横幅よりも広い間隔で設けられた一対の支柱１１の間に設置されている。支持台１２の間隔は、載置部４３のＸ方向の幅よりも大きい。支持台１２の間隔は、第１物品Ｌ１のＸ方向の幅よりも小さい。

図１及び図２に示されるように、入庫ポートＩには、第３高さＨ３に位置する載置部４３に物品Ｌを載せて搬送している搬送車４０が進入する（図２（ａ）参照）。搬送車４０は、スペースＳに完全に潜り込む位置に至るまで進行して停止した後、リフタ４５によって載置部４３を第２高さＨ２に下降させることで、搬送車４０から支持台１２上へ第１物品Ｌ１を移載する（図２（ｂ）参照）。

出庫ポートＯにおける第１物品Ｌ１の出庫は、上述した入庫と逆の手順で実行される。

このように、搬送車４０は、載置部４３が最下端（上述の第１高さＨ１）に位置するときの載置面４３ｂより高い支持台１２上に置かれた第１物品Ｌ１を移載可能である。搬送車４０は、機体４１が支持台１２の下方に位置する状態で、リフタ４５により載置部４３を上昇させることにより、第１物品Ｌ１を移載する。このとき、載置部４３（及び機体４１）が、支持台１２に支持された第１物品Ｌ１の下方に位置する。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示されるように、搬送車４０は、フォーク５０のフォーク本体部５２を折り畳んで収納位置Ｐ１に位置させた状態で、フォーク５０を機体４１の前方又は後方（ＬｉＤＡＲセンサ７２が設けられた端部側）に向けて、第１物品Ｌ１を搬送する。図６（ｂ）に示す例では、搬送車４０は、載置部４３を第２高さＨ２に位置させて第１物品Ｌ１を搬送しているが、これに限られず、載置部４３を第１高さＨ１に位置させて第１物品Ｌ１を搬送してもよい。

搬送車コントローラ６０は、搬送車４０に、支持台１２の第１物品Ｌ１を移載する指令が割り当てられていることを認識している。その場合には、開閉制御部６３は、フォーク本体部５２を収納位置Ｐ１に移動させる（跳ね上げる）。また昇降制御部６１は、載置部４３を第２高さＨ２及び第３高さＨ３に移動させて、第１物品Ｌ１の移載を行う。

続いて、図７及び図８を参照して、平置きエリア１５に対する第２物品Ｌ２の移載について説明する。搬送車コントローラ６０は、搬送車４０に、平置きエリア１５の第２物品Ｌ２を移載する指令が割り当てられていることを認識している。その場合には、開閉制御部６３は、フォーク本体部５２を展開位置Ｐ２に移動させる。また昇降制御部６１は、載置部４３を第１高さＨ１に移動させる。第２物品Ｌ２の一対の平行なフォーク穴Ｌ２ａは、一対のフォーク本体部５２に対応する間隔を有する。走行制御部６４は、フォーク本体部５２を第２物品Ｌ２のフォーク穴Ｌ２ａに向けた状態で、機体４１を第２物品Ｌ２に接近させる。より具体的には、走行制御部６４は、第２物品Ｌ２に形成されたフォーク穴Ｌ２ａに正対するようにフォーク本体部５２を配置させ、フォーク穴Ｌ２ａの延在方向に直進するように機体４１を走行制御する。その際、ＬｉＤＡＲセンサ７２がフォーク穴Ｌ２ａを検知してもよい。一方、ＬｉＤＡＲセンサ７２が用いられることなく、床面Ｆ上のマーク等を読み取りながら平置きエリア１５又は第２物品Ｌ２に向けての走行制御が行われてもよい。

走行制御部６４は、フォーク本体部５２がフォーク穴Ｌ２ａ内に十分進入した位置（図７（ａ）参照）に到達すると、走行部４６を制御して機体４１を停止させる。その後、昇降制御部６１はリフタ４５を制御してフォーク５０を上昇させる。搬送車４０は、リフタ４５によって載置部４３を第２高さＨ２に上昇させることで、平置きエリア１５から第２物品Ｌ２を移載する（図２（ｂ）参照）。このようにして、平置きエリア１５からの第２物品Ｌ２の荷すくいが実行される。載置部４３から平置きエリア１５への第２物品Ｌ２の移載（荷おろし）は、上記と逆の手順で実行される。なお、荷おろし時には、搬送車４０の誘導が利用されつつ、レイアウトマップで指定されている平置きエリア１５に、第２物品Ｌ２が置かれる。なお、図７等に示される移載例において、第２物品Ｌ２上には、更なる物品ＬＸが載置されている。

このように、搬送車４０は、フォーク５０を第２物品Ｌ２に向けた状態で機体４１を第２物品Ｌ２に接近させ、フォーク５０を上昇させることにより、床面Ｆ上に置かれた第２物品Ｌ２を移載可能である。本明細書において「床面Ｆ上におかれた第２物品Ｌ２」とは、第２物品Ｌ２が床面Ｆに接触している（第２物品Ｌ２が床面Ｆに直接置かれている）場合と、第２物品Ｌ２が床面Ｆよりも高い位置に置かれている（第２物品Ｌ２が床面Ｆから所定距離離れて置かれている）場合の両方を含む意である。床面Ｆ上に置かれた第２物品Ｌ２は、載置部４３が最下端（第１高さＨ１）に位置するときの載置面４３ｂより低い位置に置かれた物品である。

フォーク５０を用いて第２物品Ｌ２及び物品ＬＸを搬送しており、且つ第１物品Ｌ１を搬送してない状態では、機体４１の重量バランスがアンバランスとなる。例えば、アンバランスを解消するために機体４１にバランス調整部（重心調整部）が設けられてもよい。

また、搬送車４０は、フォーク５０によって第２物品Ｌ２を搬送しているときに、第１物品Ｌ１を搬送してもよい。その場合、搬送車４０は、フォーク５０によって第２物品Ｌ２を支持しつつ、リフタ４５によって載置部４３を第２高さＨ２に位置させて、支持台１２の下方に進入する。そして、搬送車４０は、上述した要領（図３（ａ）及び図３（ｂ）参照）で、リフタ４５によって載置部４３を上昇させて、第１物品Ｌ１を持ち上げ、搬送する。

なお、搬送車４０は、フォーク本体部５２がＬｉＤＡＲセンサ７２よりも高い位置にある状態（図４（ｂ）に示されるように載置部４３を第３高さＨ３に上昇させた状態）で、第１物品Ｌ１及び／又は第２物品Ｌ２を搬送してもよい。当然ながら、第２物品Ｌ２を搬送する際には、フォーク本体部５２は展開位置Ｐ２に位置する。

以上説明した本実施形態の搬送車４０及び自動倉庫システム１によれば、リフタ４５によって昇降する載置部４３により、支持台１２上に置かれた第１物品Ｌ１を搬送することができる。またフォーク５０を第２物品Ｌ２のフォーク穴Ｌ２ａ又は下面のフォーク用凹部等に挿入して上昇させることにより、床面Ｆ上に置かれた第２物品Ｌ２を搬送することができる。よって、共通の機体（すなわち１台の機体、言い換えれば同一の機体）によって、支持台１２上の物品も床面Ｆ上の物品も共通の機体で搬送することができる。各荷姿に合せた搬送車を用意する必要がなくなる。また、本実施形態の搬送車４０及び自動倉庫システム１によれば、共通の（一種類の）機体４１で異なる荷姿の荷物を搬送できるので、荷姿間の負荷の変化に応じて台数の配分を変えることができる。あるいは、荷姿別に最大台数を用意しなくてもよい。従来であれば、荷姿別に最大要求能力に合わせた台数分の搬送車が必要であったが、そのような必要がない。

搬送車４０は、載置部４３が有する載置面４３ｂと、フォーク５０が有する載置面（フォーク本体部５２）を有する。これら２つの水平な載置面（支持面）のうち、１つの載置面は機体４１の上方に配置され、別の１つの載置面は機体４１の側方に配置される。２つの載置面は平面的にずれて配置されており重ならない。また２つの載置面における物品の持ち上げ方が異なっている。搬送車４０では、支持台の下から持ち上げる型式とフォークを挿入して持ち上げる型式を併用している。

フォーク５０が載置部４３に一体的に取り付けられているので、リフタ４５によって、載置部４３とフォーク５０が一緒に昇降させられる。駆動源を共通化することで、シンプルな装置構成で上記２タイプの物品を搬送することができる。機体４１をコンパクトにできる。

フォーク５０が必要なときにはフォーク本体部５２は展開位置Ｐ２に移動させられ、フォーク５０が不要なときにはフォーク本体部５２は折り畳まれ、収納位置Ｐ１に移動（収納）させられる。フォーク本体部５２の不使用時における機体長を短くすることができる。

載置部４３は、機体４１に対して旋回可能である。機体４１は、通常、所定の方向にのみ走行可能である。本実施形態によれば、図８（ａ）～図８（ｃ）に示されるように、旋回可能な載置部４３を備えることにより、載置部４３に一体的に取りつけられたフォーク５０を用いた搬送時にあらゆる方向へ第２物品Ｌ２を搬送することができる。通路幅や移載ポイントに合わせて物品を搬送することができる。

載置部４３は、第１高さＨ１、第２高さＨ２、及び第３高さＨ３の３種類の高さに少なくとも位置することができる。この構成によれば、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、フォーク５０を用いた第２物品Ｌ２の搬送と、載置部４３上における第１物品Ｌ１の搬送とを同時に行うことができる。

以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、支持台１２がローラコンベヤ又はチェーンコンベヤ等のコンベヤで構成されてもよい。

無人搬送車システムにおいて、フォーク本体部５２が展開位置Ｐ２に位置するときと収納位置Ｐ１に位置するときとで、搬送車４０が走行可能なルート又は領域が異なってもよい。この構成によれば、フォーク本体部５２の不使用時には、ルート選定の自由度が高まったり、走行可能な領域が広がったりする。この無人搬送車システムは、２タイプの物品を搬送可能としつつ、搬送効率の向上も可能である。

フォーク本体部５２の展開及び折畳み（すなわち開閉）が手動で行われてもよい。

フォーク５０の具体的構成は、上記実施形態に限られない。フォーク５０が折り畳み不能であってもよい。すなわち、フォーク本体部５２が常に水平に延出した状態で固定されていてもよい。また、フォーク５０が、載置部４３とは別体に設けられていてもよい。フォーク５０が、リフタ４５を構成する支柱（シリンダ）に取り付けられていてもよい。フォーク５０を機体４１に対して旋回させる別途の機構が設けられてもよい。延在部５１が、載置面４３ｂから垂下する構成に限られず、延在部５１がリフタ４５に取り付けられてもよい。

また、載置部４３が、水平方向に第１物品Ｌ１を移送可能なコンベアを有してもよい。この場合には、搬送車４０は、支持台１２の下方に位置するのではなく、支持台１２の側方に機体４１を位置させる。フォーク５０は、コンベアの搬送方向と直交する側面に設置してもよい。これにより、収納されたフォーク５０（フォーク本体部５２）が、第１物品Ｌ１の移載時の邪魔にならない。

１…自動倉庫システム（無人搬送車システム）、１０…ラック、１５…平置きエリア、２０…スタッカクレーン、３０…自動倉庫、４０…搬送車（無人搬送車）、４１…機体、４３…載置部、４３ａ…天板部、４３ｂ…載置面、４５…リフタ、４６…走行部、５０…フォーク、５１…延在部、５２…フォーク本体部、５３…ヒンジ部、５４…延出部、６０…搬送車コントローラ、７１…旋回機構、７２…ＬｉＤＡＲセンサ、Ｆ…床面、Ｈ１…第１高さ、Ｈ２…第２高さ、Ｈ３…第３高さ、Ｌ１…第１物品、Ｌ２…第２物品、Ｐ１…収納位置、Ｐ２…展開位置。

Claims (7)

1. 床面上を走行して物品を搬送する無人搬送車であって、
   前記床面上を走行可能な機体と、
   前記機体の上部に配置され、前記物品が載置される載置面を有する載置部と、
   前記載置部を前記機体に対して昇降させるリフタと、
   前記機体の側方に突出し、前記機体に対して昇降可能なフォークと、を備え、
   前記載置部が最下端に位置するときの前記載置面より高い支持台上に置かれた第１物品を、前記機体が前記支持台の下方に位置する状態で前記リフタによって前記載置部を上昇させることにより移載可能であり、
   前記床面上に置かれた第２物品を、前記フォークを前記第２物品に向けた状態で前記機体を前記第２物品に接近させ、前記フォークを上昇させることにより移載可能である、無人搬送車。
2. 前記フォークは前記載置部に一体的に取り付けられ、
   前記フォークは、
   前記機体の側面に沿って延びる延在部と、
   前記延在部から水平に延びるフォーク本体部と、を有する、請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記フォークは、フォーク本体部が水平に延びる展開位置と、前記フォーク本体部が前記機体に沿うように折り畳まれた収納位置とに移動可能である、請求項１又は２に記載の無人搬送車。
4. 前記載置部は、前記機体に対して旋回可能である、請求項１～３の何れか一項に記載の無人搬送車。
5. 床面上を無人搬送車が走行して物品を搬送する無人搬送車システムであって、
   前記無人搬送車は、
   前記床面上を走行可能な機体と、
   前記機体の上部に配置され、前記物品が載置される載置面を有する載置部と、
   前記載置部を前記機体に対して昇降させるリフタと、
   前記機体の側方に突出し、前記機体に対して昇降可能なフォークと、を備え、
   前記床面上には、前記載置部が最下端に位置するときの前記載置面より高く、前記載置部が最上端まで上昇したときの前記載置面より低い支持台が設けられ、
   前記無人搬送車は、
   前記支持台上に置かれた第１物品を、前記機体が前記支持台の下方に位置する状態で前記リフタによって前記載置部を上昇させることにより移載可能であり、
   前記床面上に置かれた第２物品を、前記フォークを前記第２物品に向けた状態で前記機体を前記第２物品に接近させ、前記フォークを上昇させることにより移載可能である、無人搬送車システム。
6. 前記リフタは、少なくとも、前記載置部が最下端に位置する第１高さ、前記載置部が最上端に位置する第３高さ、及び前記載置部が前記第１高さと前記第３高さの中間に位置する第２高さに前記載置部を位置させることができ、
   前記無人搬送車は、前記フォークによって前記第２物品を搬送中であって前記支持台上に置かれた前記第１物品を移載するとき、前記リフタによって前記載置部を前記第２高さに位置させて前記支持台の下方に進入する、請求項５に記載の無人搬送車システム。
7. 前記フォークは、フォーク本体部が水平に延びる展開位置と、前記フォーク本体部が前記機体に沿うように折り畳まれた収納位置とに移動可能であり、
   前記フォーク本体部が前記展開位置に位置するときと前記収納位置に位置するときとで、前記無人搬送車が走行可能なルート又は領域が異なる、請求項５又は６に記載の無人搬送車システム。

Images