CN115339799A - 输送车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种输送车。一对驱动轮（11a）在行驶主体部（10）的车体前后方向（L）的中央区域（10Am）中在车体宽度方向（W）上离开而配置。第1驱动源（30M）在上下方向观察中配置在相对于宽度方向基准线（LW）靠车体前后方向第1侧（L1）且相对于前后方向基准线（LL）靠车体宽度方向第1侧（W1）。第2驱动源（40M）在上下方向观察中配置在相对于宽度方向基准线（LW）靠车体前后方向第2侧（L2）且相对于前后方向基准线（LL）靠车体宽度方向第2侧（W2）。

Description

输送车

技术领域

本发明涉及将物品以支承的状态输送、并且将前述物品相对于移载对象部位移载的输送车（transport vehicle）。

背景技术

以往，在这样的技术领域中，为了实现输送车的顺畅的行驶、方向变换等而采取了各种各样的措施。

例如，在日本特许第5481994号公报（专利文献1）所公开的技术中，在输送车（10）的车体（11）设置有一对驱动轮（12、13）和一对脚轮（caster wheel）（14、15）。而且，在一对脚轮（14、15）中的一方的脚轮（14）设置缓冲机构而能够上下运动，将另一方的脚轮（15）固定以使其不能上下运动，在上下方向观察中在一对驱动轮（12、13）和固定脚轮（15）所形成的三角形的内侧，配置有作为重物的电池（18）。由此，在专利文献1的技术中，使得即使在因偏载荷而车体（11）倾斜的情况下驱动轮（12、13）也容易接地，使作用于脚轮（14、15）的转弯时的阻力变小，从而实现了输送车（10）的顺畅的行驶、方向变换。另外，在上述中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。

发明内容

顺便说一下，在上述那样的将物品在支承的状态下输送及移载的输送车中，具备用来将物品支承及移载的功能部。用来将功能部驱动的驱动源在构成输送车的部件中容易成为比较重物。通过考虑这样的驱动源的配置位置，能够期待使输送车的重量平衡变良好，进而，能够期待为了方向变换等而输送车转弯（turn）时的该输送车的行动（behavior）的稳定化。

鉴于上述实际情况，希望实现能够使转弯时的输送车的行动稳定的技术。

一种输送车，将物品以支承的状态输送，并且将前述物品相对于移载对象部位移载；具备：行驶的行驶体；功能部，用来将前述物品支承及移载；以及第1驱动源及第2驱动源，用来驱动前述功能部；前述行驶体具备行驶主体部、被前述行驶主体部支承的一对驱动轮、以及将一对前述驱动轮驱动的车轮驱动源；一对前述驱动轮被前述车轮驱动源以相互相同的速度或不同的速度旋转驱动；将前述行驶体行驶的方向设为车体前后方向，将前述车体前后方向的一方侧设为车体前后方向第1侧，将前述车体前后方向的另一方侧设为车体前后方向第2侧；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述车体前后方向正交的方向设为车体宽度方向，将前述车体宽度方向的一方侧设为车体宽度方向第1侧，将前述车体宽度方向的另一方侧设为车体宽度方向第2侧；一对前述驱动轮在前述行驶主体部的前述车体前后方向的中央区域中在前述车体宽度方向上离开而配置；将在前述上下方向观察中沿着前述车体宽度方向延伸以将一对前述驱动轮连结的假想线设为宽度方向基准线，将在前述车体宽度方向上的一对前述驱动轮的中间位置在前述上下方向观察中与前述宽度方向基准线交叉并且在前述车体前后方向上延伸的假想线设为前后方向基准线；前述第1驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第1侧；前述第2驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第2侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第2侧。

根据本结构，通过将一对驱动轮向相互相反方向旋转驱动，能够进行使行驶体在就地转弯的所谓的原地转向。但是，在进行这样的原地转向的情况下，如果输送车的重心在车体前后方向及车体宽度方向上较大地偏倚，则输送车的行动有变得不稳定的可能性。这里，在上下方向观察中宽度方向基准线与前后方向基准线交叉的点，和输送车进行原地转向的情况下的行驶体的转弯中心大致一致。根据本结构，容易成为重物的第1驱动源和第2驱动源相对于行驶体的转弯中心在上下方向观察中配置为对角状。因此，容易使得输送车的重心不会在车体前后方向及车体宽度方向上较大地偏倚。因而，根据本结构，能够使包括上述原地转向的转弯时的输送车的行动稳定。

有关本公开的技术的更多的特征和优点，通过参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明应该会变得更明确。

附图说明

图1是具备输送车的输送设备的俯视图。

图2是表示行驶体行驶的各区域的俯视图。

图3是容器搁架的主视图。

图4是输送车的车体宽度方向视图。

图5是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。

图6是控制框图。

图7是表示容器相对于搁架部的抄取动作的说明图。

图8是表示容器相对于搁架部的卸下动作的说明图。

图9是表示借助抬起装置将层积区域的容器抬起的状态的图。

图10是表示进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。

图11是表示进行容器相对于层积区域的抄取及卸下的并行动作的情况的说明图。

图12是概略地表示行驶体的主要部的车体宽度方向视图。

图13是概略地表示行驶体的主要部的俯视图。

图14是表示借助低重心化控制的移载装置的动作的说明图。

图15是表示开始低重心化控制的时机（timing）的说明图。

图16是表示执行低重心化控制的情况的处理次序的流程图。

图17是表示有关第2实施方式的抬起装置的车体前后方向视图。

图18是表示有关第2实施方式的抬起装置的俯视图。

图19是表示在第2实施方式中借助容器群对置控制的抬起装置的动作的说明图。

图20是表示在第2实施方式中执行容器群对置控制的情况的处理次序的流程图。

具体实施方式

输送车将物品以支承的状态输送，并且将物品相对于移载对象部位移载。以下，例示输送车装备在输送容器的输送设备的情况，对该输送车的实施方式进行说明。即，在本实施方式中，容器相当于“物品”。输送车构成为，将容器以支承的状态输送，并且将容器相对于移载对象部位移载。

〔第1实施方式〕

首先，对输送车的第1实施方式进行说明。

如图1所示，输送设备TF具备收纳容器70（参照图3）的容器搁架8、进行容器70的运出及运入的运入运出部9、以及对设备整体进行管理的上位控制器H。输送车100将被运入运出部9运入的容器70向容器搁架8输送，或将收纳于容器搁架8的容器70为了运出而向运入运出部9输送。

在本实施方式中，多个容器搁架8一边隔开规定的间隔一边相互平行地配置。多个容器搁架8的各自至少正面开口，在该正面进行容器70的取放。而且，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间，设定有行驶体1（输送车100）的行驶路径R的一部分。换言之，相邻的一对容器搁架8隔开间隔相互平行地配置，设定为，行驶路径R的一部分经过一对容器搁架8之间。此外，输送设备TF所具备的多个容器搁架8中的配置在最端部的容器搁架8将正面朝向外侧而配置，在沿着该端部的容器搁架8的正面的区域也设定有行驶路径R的一部分。此外，在输送设备TF设置有多个运入运出部9，在经过多个运入运出部9的各自的区域也设定有行驶路径R的一部分。

行驶路径R包括沿着容器搁架8的正面在该容器搁架8的延伸方向上延伸的搁架内路径Ra、以及设定在容器搁架8的配置区域的外部的搁架外路径Rb。搁架内路径Ra与多个容器搁架8的各自对应而设定。在本实施方式中，在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间的区域设定的行驶路径R的一部分、以及在沿着将正面朝向外侧而配置的容器搁架8的该正面的区域设定的行驶路径R的一部分，相当于搁架内路径Ra。此外，搁架外路径Rb设定为，将多个搁架内路径Ra相连。此外，搁架外路径Rb也设定为，经过多个运入运出部9的各自。在本实施方式中，行驶路径R的搁架内路径Ra以外的部分相当于搁架外路径Rb。

如图2所示，在输送设备TF，设定有行驶体1行驶的搁架区域IA及外部区域OA。在本实施方式中，在输送设备TF还设定有方向变换区域DA。

搁架区域IA是沿着各容器搁架8的正面设定的区域。搁架区域IA的整体与对应于该搁架区域IA的容器搁架8的正面对置。换言之，搁架区域IA沿着对应于该搁架区域IA的容器搁架8的正面在该容器搁架8的延伸方向上延伸。而且，该搁架区域IA的前述延伸方向的尺寸与该容器搁架8的前述延伸方向的尺寸相等。

此外，搁架区域IA是搁架内路径Ra（参照图1）经过的区域，是在搁架内路径Ra行驶的行驶体1与容器搁架8的正面对置的区域。在本实施方式中，搁架区域IA设定在正面相面对而相邻的一对容器搁架8之间的区域。此外，搁架区域IA也设定在沿着输送设备TF所具备的多个容器搁架8中的配置在最端部的容器搁架8的正面的区域。

外部区域OA是输送设备TF内的搁架区域IA以外的区域。外部区域OA是搁架外路径Rb经过的区域。在本实施方式中，在外部区域OA中的多个部位设定有方向变换区域DA。方向变换区域DA是行驶体1将行进方向变更（方向变换）用的区域。多个方向变换区域DA中的一部分设定在多个行驶路径R（搁架外路径Rb）相交的部位。详细情况后述，有关本实施方式的行驶体1在方向变换区域DA中通过就地绕沿着上下方向的轴心旋转来变更行进方向。

〔容器搁架〕

如图3所示，容器搁架8在上下方向上具备多层收纳容器70的搁架部80。在本实施方式中，容器搁架8具备多个沿着该容器搁架8的正面在水平方向上延伸的梁部件82，并且具备沿着上下方向延伸并与多个梁部件82的各自连结的多个支柱部件81。即，容器搁架8具备将多个支柱部件81与多个梁部件82组合的支承框而构成。

多个梁部件82在上下方向上相互离开而配置。而且，在多个梁部件82的各自连结着用来载置容器70的载置部件83。在本例中，容器70通过载置在一对载置部件83而被收纳于搁架部80。此外，在搁架部80配置有多组一对载置部件83的组，在一个搁架部80中能够收纳多个容器70。另外，在本例中，在图3所示的正面观察中在宽度方向（左右方向）上相邻的一对支柱部件81之间且在上下方向上相邻的一对梁部件82之间的区域相当于容器搁架8的开口。

在本实施方式中，在搁架部80的用来收纳容器70的基准位置80P，设置有成为用来在该基准位置80P收纳容器70的目标的目标部82T。在本例中，目标部82T设置于梁部件82。目标部82T对于一对载置部件83的组设置有一个。在图示的例子中，目标部82T由形成在梁部件82的孔构成。

〔容器〕

容器70是借助输送车100的输送对象。详细的图示省略，但容器70形成为具备向上方开口的开口部的箱状。在本例中，上下方向观察中的容器的外形呈矩形状。在容器70的内部，能够收容规定的被收容物。在被收容物中，例如包括食品、生活用品等各种商品，或者在工厂的生产线等中使用的零件、在制品等。如上述那样，在本实施方式中，容器70相当于“物品”。即，在本实施方式中，物品是能够收容被收容物的容器70。

在本实施方式中，容器70构成为，在其内部收容着被收容物的状态下能够与另外的容器70堆叠。即，容器70构成为能够在上下方向上层积（参照图4）。在本例中，通过容器70的底部相对于另外的容器70的开口部从上方嵌合，将两个容器70在上下方向上层积。

〔输送车〕

如图4所示，输送车100具备行驶的行驶体1和用来将容器70支承及移载的功能部F。行驶体1沿着既定的行驶路径R（参照图1）行驶。在本实施方式中，输送车100具备：容器群支承部2，将多个容器70作为层积状态的容器群7，支承在规定的层积区域（stackingregion）2A内；作为功能部F的抬起装置（lifting device）3，将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70抬起；以及作为功能部F的移载装置4，进行容器70的移载。在本实施方式中，输送车100还具备对行驶体1、抬起装置3及移载装置4进行控制的控制装置C（参照图6）。控制装置C除了这些以外还对容器群支承部2进行控制。

容器群支承部2、抬起装置3及移载装置4搭载在行驶体1。如果将行驶体1行驶的方向设为“车体前后方向L”，则容器群支承部2和移载装置4在行驶体1上在车体前后方向L上排列而配置。另外，以下将在沿着上下方向的上下方向观察中与车体前后方向L正交的方向设为“车体宽度方向W”。

〔行驶体〕

行驶体1构成为，在规定的行驶路径R（参照图1）行驶，构成为能够在搁架区域IA及外部区域OA（参照图2）行驶。在本实施方式中，行驶体1构成为，在搁架内路径Ra和搁架外路径Rb行驶。而且，行驶体1在沿搁架内路径Ra行驶或停止的状态下位于搁架区域IA，在沿搁架外路径Rb行驶或停止的状态下位于外部区域OA。在行驶体1处于搁架区域IA和外部区域OA的边界的状态下，行驶体1的一部分位于搁架区域IA，行驶体1的另一部分位于外部区域OA。在本实施方式中，行驶体1构成为，在地板面行驶。

行驶体1具备行驶主体部10、被行驶主体部10支承的多个行驶车轮11、以及将行驶车轮11驱动的车轮驱动源11M。车轮驱动源11M包括未图示的马达而构成。通过车轮驱动源11M将多个行驶车轮11中的一部分的行驶车轮11驱动，对行驶体1赋予推进力。

〔容器群支承部〕

容器群支承部2搭载在行驶体1。容器群支承部2构成为，能够将多个容器70作为层积状态的容器群7而支承。在容器群支承部2的上方，规定了配置容器群7的层积区域2A。层积区域2A是从容器群支承部2向上方延伸的立体的假想区域。在本例中，容器群支承部2作为能够在载置有容器群7的状态下使该容器群7移动的输送机而构成。在本例中，容器群支承部2能够使容器群7沿着车体宽度方向W移动。作为构成容器群支承部2的输送机，可以是辊式输送机、链式输送机、带式输送机等周知的输送机。

将层积着多个容器70的状态的容器群7运入到运入运出部9（参照图1及图2）。在行驶体1与运入运出部9相邻的状态下，容器群支承部2从运入运出部9接受容器群7或将容器群7向运入运出部9移交。即，容器群支承部2构成为，在与运入运出部9之间进行容器群7的交接。详细的图示省略，但在本例中，运入运出部9与进行从容器70将商品等被收容物取出的作业的拣选区（picking area）相邻。如果从容器群支承部2将容器群7向运入运出部9移交，则在与运入运出部9相邻的拣选区中从容器70将被收容物取出。在收容于容器70的被收容物的一部分或全部被取出后，将该容器70从运入运出部9移交到容器群支承部2（输送车100），再次向容器搁架8输送。但是，运入运出部9也可以不与拣选区相邻，也可以与其他的设备、作业区相邻。此外，例如运入运出部9也可以构成为，将从容器群支承部2移交来的容器群7向输送设备TF的外部输送。

〔抬起装置〕

作为功能部F的抬起装置3搭载在行驶体1。抬起装置3构成为，将被容器群支承部2支承的容器群7的容器70、换言之配置在层积区域2A的容器群7的容器70抬起。此外，抬起装置3构成为，能够将层积区域2A的容器群7从水平方向支承。

抬起装置3具备从行驶体1向上方立设的抬起用桅杆（lifting mast）30、与抬起用桅杆30连结的抬起用升降体30B、以及使抬起用升降体30B沿着抬起用桅杆30升降的抬起用升降体驱动部30M。详细的图示省略，但抬起用升降体驱动部30M例如作为用来将卷绕着带等无端体（endless body）的旋转体旋转驱动的马达而构成。

在本实施方式中，抬起用升降体驱动部30M是作为功能部F的抬起装置3的驱动源。这里，抬起用升降体驱动部30M相当于“第1驱动源”。即，输送车100具备用来将功能部F驱动的第1驱动源（抬起用升降体驱动部30M）。

抬起装置3具备将层积在层积区域2A的容器群7中的任意的高度的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第1抬起机构31、以及将比被第1抬起机构31抬起的容器70靠下方的容器70相对于在该容器70的下方相邻的容器70抬起的第2抬起机构32。此外，在本实施方式中，第1抬起机构31和第2抬起机构32在上下方向上离开而配置。由此，例如如图9所示，能够在被第1抬起机构31抬起的容器70与被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成空间。此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方也能够形成上下方向的空间。

在本实施方式中，抬起装置3具备包括多个框架部而构成的框架单元FU。在本例中，具备从抬起用升降体30B朝向层积区域2A在车体前后方向L上突出的第1框架部31F及第2框架部32F、以及将第1框架部31F与第2框架部32F连结的连结框架部33F。即，框架单元FU包括第1框架部31F、第2框架部32F及连结框架部33F。第1框架部31F和第2框架部32F在上下方向上隔开间隔而配置。第1框架部31F配置在比第2框架部32F靠上方。连结框架部33F将第1框架部31F与第2框架部32F在上下方向上连结。借助这样的结构，第1框架部31F和第2框架部32F成为不相对移动，第1框架部31F与第2框架部32F的上下方向的间隔总是成为一定。第1框架部31F、第2框架部32F及连结框架部33F（框架单元FU）随着抬起用升降体30B的升降而一体地升降。

在本实施方式中，第1框架部31F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第1框架部件31Fa。一对第1框架部件31Fa与配置在层积区域2A的容器70的宽度（车体宽度方向W的长度）对应而配置。第2框架部32F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对第2框架部件32Fa。一对第2框架部件32Fa与配置在层积区域2A的容器70的宽度对应而配置。连结框架部33F具备在车体宽度方向W上隔开间隔而配置的一对连结框架部件33Fa。一对连结框架部件33Fa的各自将在上下方向上排列的第1框架部件31Fa与第2框架部件32Fa连结。

如图9所示，在本实施方式中，第1抬起机构31具备保持容器70的第1抬起保持部31a。第1抬起保持部31a构成为，能够姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。在图9中，第1抬起保持部31a成为保持姿势。

同样，第2抬起机构32具备保持容器70的第2抬起保持部32a。第2抬起保持部32a构成为，能够姿势变更为保持容器70的保持姿势和不保持容器70的非保持姿势。在图9中，第2抬起保持部32a成为保持姿势。

这里，在图9中，从下朝上依次对层积在层积区域2A的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对被移载装置4保持的容器70赋予“α”的字符。

在被第1抬起机构31抬起的容器70与被第2抬起机构32抬起的容器70的上下方向之间形成有空间的情况下，能够将其他的容器70卸下到该空间。即，在被第2抬起机构32抬起的容器70之上，能够由移载装置4层积其他的容器70。在图10中，表示了将被移载装置4保持的容器70（容器“α”）卸下到在被第1抬起机构31抬起的容器70（容器“5”）和被第2抬起机构32抬起的容器70（容器“4”）的上下方向之间形成的空间的情况的例子。

此外，在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方形成有上下方向的空间的情况下，能够利用该空间将配置在被第2抬起机构32抬起的容器70的下方的容器70抄取。在图10中，表示了将配置在被第2抬起机构32抬起的容器70（容器“4”）的下方的容器70（容器“3”）抄取的情况的例子。另外，关于容器70相对于层积区域2A的卸下动作（unloading operation）及抄取动作（scooping operation）在后面叙述。

〔移载装置〕

如图4所示，作为功能部F的移载装置4搭载在行驶体1。移载装置4构成为，相对于移载对象部位T进行容器70的移载。移载装置4构成为，进行将容器70向移载对象部位T移载的卸下动作和将容器70从移载对象部位T移载的抄取动作。在本实施方式中，在移载对象部位T中，包括层积区域2A和容器搁架8的搁架部80。

这里，将被移载装置4移载的容器70的移动方向设为“移载方向X”。此外，将移载方向X上的一方侧设为“移载方向卸下侧X1”，将另一方侧设为“移载方向抄取侧X2”。在本例中，移载方向X是沿着水平方向的方向。移载方向卸下侧X1是在将容器70卸下的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。移载方向抄取侧X2是在将容器70抄取的情况下容器70沿着移载方向X移动的一侧。

在本实施方式中，输送车100具备使移载装置4绕沿着上下方向的轴心回转的回转装置5。如图5所示，回转装置5构成为，使移载装置4（详细地讲是移载装置4的一部分）绕沿着上下方向的轴心回转，将移载装置4的朝向变更为将移载方向X朝向层积区域2A的第1姿势P1和将移载方向X朝向容器搁架8的第2姿势P2。这样，在本实施方式中，移载方向X能够被回转装置5在水平面内变更。

在本实施方式中，移载装置4根据移载对象部位T的位置变更姿势。具体而言，移载装置4在移载对象部位T是层积区域2A的情况下成为第1姿势P1，在移载对象部位T是容器搁架8（搁架部80）的情况下成为第2姿势P2。如图4所示，在本例中，回转装置5具备支承移载装置4（详细地讲是移载装置4的一部分）的回转台50、将回转台50相对于移载用升降体40B回转自如地支承的回转轴51、以及将回转轴51驱动的回转驱动部（未图示）。

如图4所示，移载装置4具备固定在行驶体1并且以沿着上下方向的方式配置的移载用桅杆（transfer mast）40、沿着移载用桅杆40升降的移载用升降体40B、与移载用升降体40B连结并且保持容器70的保持部A、以及将容器70移载的移载机B。此外，移载装置4具备使移载用升降体40B沿着移载用桅杆40升降的移载用升降体驱动部40M。由此，移载装置4能够使保持部A及移载机B在上下方向上移动，能够将容器70相对于多层搁架部80（参照图3）的各自移载。详细的图示省略，但移载用升降体驱动部40M例如作为用来将卷绕着带等无端体的旋转体旋转驱动的马达而构成。

在本实施方式中，移载用升降体驱动部40M是作为功能部F的移载装置4的驱动源。这里，移载用升降体驱动部40M相当于“第2驱动源”。即，输送车100具备用来将功能部F驱动的第2驱动源（移载用升降体驱动部40M）。

保持部A与移载用升降体40B连结，构成为能够保持容器70。在本实施方式中，保持部A包括第1保持部41A和配置在比第1保持部41A靠下方的第2保持部42A。第1保持部41A和第2保持部42A构成为，分别能够单独地保持容器70。

在本实施方式中，移载装置4具备将第1保持部41A与第2保持部42A在上下方向上连结的保持连结部43。保持连结部43将第1保持部41A与第2保持部42A连结，以使两者的上下方向的间隔成为一定。

移载机B构成为，能够将容器70相对于搁架部80及层积区域2A的各自移载。在搁架部80被设为移载对象部位T的情况下，移载机B将容器70在保持部A与搁架部80之间移载。此外，在层积区域2A被设为移载对象部位T的情况下，移载机B将容器70在保持部A与层积区域2A之间移载。在本例中，移载机B在第1姿势P1下将容器70相对于层积区域2A移载，在第2姿势P2下将容器70相对于搁架部80移载（参照图5）。

如图4所示，在本实施方式中，移载机B包括第1移载机41B和配置在比第1移载机41B靠下方的第2移载机42B。第1移载机41B将容器70在第1保持部41A与移载对象部位T之间移载。第2移载机42B将容器70在第2保持部42A与移载对象部位T之间移载。

〔控制结构〕

如图6所示，输送车100具备控制各部的控制装置C。在本实施方式中，控制装置C对行驶体1、容器群支承部2、抬起装置3、移载装置4及回转装置5进行控制。用来将容器70支承、输送及移载的动作借助由控制装置C进行的各部的控制来实现。在本例中，控制装置C基于由后述的基准位置检测传感器Se1及收纳容器检测传感器Se2得到的检测结果，使各部进行用来将容器70支承、输送及移载的动作。控制装置C例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作来实现各功能。

〔移载动作〕

图7～图11是移载装置4相对于移载对象部位T进行容器70的移载动作（卸下动作或抄取动作）的情况的说明图。

如图7～图11所示，在本实施方式中，第1移载机41B具备在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压的第1推压部41Ba、在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止而将该容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入的第1卡止部41Bb、以及支承第1推压部41Ba和第1卡止部41Bb的第1支承部件41Bc。在本例中，第1支承部件41Bc被未图示的驱动部驱动，构成为，相对于第1保持部41A沿着移载方向X相对移动。由此，第1推压部41Ba及第1卡止部41Bb构成为，能够相对于第1保持部41A沿着移载方向X相对移动。而且，第1推压部41Ba通过朝向移载方向卸下侧X1相对于第1保持部41A相对移动，将卸下对象的容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。此外，第1卡止部41Bb通过朝向移载方向抄取侧X2相对于第1保持部41A相对移动，将抄取对象的容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。

此外，在本实施方式中，第2移载机42B具备在进行容器70的卸下动作的情况下将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压的第2推压部42Ba、在进行容器70的抄取动作的情况下与容器70卡止而将该容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入的第2卡止部42Bb、以及支承第2推压部42Ba和第2卡止部42Bb的第2支承部件42Bc。在本例中，第2支承部件42Bc被未图示的驱动部驱动，构成为，相对于第2保持部42A沿着移载方向X相对移动。由此，第2推压部42Ba及第2卡止部42Bb构成为，能够相对于第2保持部42A沿着移载方向X相对移动。而且，第2推压部42Ba通过朝向移载方向卸下侧X1相对于第2保持部42A相对移动，将卸下对象的容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。此外，第2卡止部42Bb通过朝向移载方向抄取侧X2相对于第2保持部42A相对移动，将抄取对象的容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。

在本实施方式中，第1卡止部41Bb及第2卡止部42Bb的各自被未图示的驱动部驱动，构成为，能够姿势变更为与容器70卡止的卡止姿势和不与容器70卡止的非卡止姿势。在图7～图11中，将为卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用灰色表示，将为非卡止姿势的第1卡止部41Bb或第2卡止部42Bb用白色表示。

图7表示容器70相对于搁架部80的抄取动作（移载动作），例示了借助第1移载机41B将收纳于搁架部80的容器70向第1保持部41A抄取的情况。在此情况下，控制装置C（参照图6）将第1移载机41B的位置对准于搁架部80的基准位置80P（参照图3）后，借助第1卡止部41Bb将容器70朝向移载方向抄取侧X2拉入。

在本实施方式中，移载装置4具备检测搁架部80的基准位置80P（参照图3）的基准位置检测传感器Se1。如上述那样，基准位置80P是搁架部80的成为用来收纳容器70的基准的位置。

基准位置检测传感器Se1构成为，通过检测设置于梁部件82的目标部82T，检测具备基准位置检测传感器Se1的移载装置4与搁架部80的基准位置80P的位置关系。而且，基于由基准位置检测传感器Se1对于目标部82T的检测结果，对行驶体1、回转装置5及移载用升降体驱动部40M进行控制，进行将移载装置4的位置修正的动作，从而能够适当地进行容器70相对于搁架部80的移载。在本例中，基准位置检测传感器Se1由相机（camera）构成。借助作为相机而构成的基准位置检测传感器Se1的图像识别，能够检测移载装置4与设置于梁部件82的目标部82T的位置关系。例如，基准位置检测传感器Se1也可以具有作为检测与对象的距离的测距传感器的功能。

图8表示容器70相对于搁架部80的卸下动作（移载动作），例示了借助第2移载机42B将被第2保持部42A保持的容器70向搁架部80卸下的情况。在此情况下，控制装置C（参照图6）在判定为在成为将容器70卸下的对象的搁架部80没有收纳有另外的容器70的情况下，借助第2推压部42Ba将容器70朝向移载方向卸下侧X1推压。

此外，在本实施方式中，移载装置4具备检测收纳于搁架部80的容器70的收纳容器检测传感器Se2。

收纳容器检测传感器Se2在移载装置4进行将容器70向搁架部80移载的卸下动作的情况下，检测要移载的搁架部80中的容器70的有无。移载装置4在由收纳容器检测传感器Se2检测到在成为卸下目的地的目标的搁架部80没有容器70的情况下，进行容器70向该搁架部80的卸下动作。在由收纳容器检测传感器Se2检测到在成为卸下目的地的目标的搁架部80有容器70的情况下，也可以将容器70向其他的空闲的搁架部80移载，或者也可以将移载中止。例如，收纳容器检测传感器Se2也可以作为检测与目标的距离的测距传感器而构成。由此，能够一边测量移载装置4与移载对象部位T的距离一边进行移载动作。在本实施方式中，收纳容器检测传感器Se2作为将光对目标投光的光传感器而构成。但是，并不限定于这样的结构，收纳容器检测传感器Se2也可以使用例如超声波传感器、相机等周知的机构构成。

图9～图11表示容器70相对于层积区域2A的移载动作。如上述那样，在本实施方式中，能够借助抬起装置3在层积于层积区域2A的多个容器70的上下方向之间形成空间。而且，移载装置4利用这些空间，进行容器70相对于层积区域2A的移载。在本实施方式中，移载装置4构成为，相对于层积区域2A进行容器70的抄取动作及卸下动作。详细地讲，移载装置4构成为，进行相对于层积区域2A并行地进行容器70的抄取及卸下的并行动作。

在图9～图11中，表示了在层积区域2A作为容器群7而层积了5层容器70的例子。在图中，从下朝上依次对层积的各容器70赋予“1～5”的数字。此外，对被第1保持部41A保持的卸下对象的容器70赋予“α”的字符。在以下所示的例子中，利用借助抬起装置3在第5层容器70（容器“5”）与第4层容器70（容器“4”）的上下方向之间形成的空间，将卸下对象的容器70（容器“α”）卸下到第4层容器70（容器“4”）之上。此外，与此并行，利用借助抬起装置3在第4层容器70（容器“4”）的下方形成的空间，将第3层容器70（容器“3”）抄取。

如图10所示，控制装置C（参照图6）在使卡止姿势的第2卡止部42Bb与容器70（容器“3”）卡止的状态下使其相对于第2保持部42A向移载方向抄取侧X2相对移动。控制装置C与此并行，在将被第1保持部41A保持的容器70（容器“α”）用第1推压部41Ba推压的状态下，使该第1推压部41Ba相对于第1保持部41A向移载方向卸下侧X1相对移动。由此，第2卡止部42Bb将抄取对象的容器70（容器“3”）向移载方向抄取侧X2拉入，第1推压部41Ba将卸下对象的容器70（容器“α”）向移载方向卸下侧X1推压。

然后，控制装置C将被第2卡止部42Bb拉入的抄取对象的容器70（容器“3”）配置到第2保持部42A上，并且将被第1推压部41Ba推压的卸下对象的容器70（容器“α”）配置到被第2抬起保持部32a抬起的容器70（容器“4”）的上方，使其与该容器70（容器“4”）嵌合。由此，层积区域2A的容器群7成为图11所示那样的状态。即，能够将配置在层积区域2A的多个容器70中的一部分的容器70（容器“3”）替换为新的容器70（容器“α”）。

这里，如上述那样，输送车100具备用来将容器70支承及移载的功能部F（在本例中是抬起装置3及移载装置4）、以及用来将功能部F驱动的第1驱动源（在本例中是抬起用升降体驱动部30M）及第2驱动源（在本例中是移载用升降体驱动部40M）。用来将这样的功能部F驱动的驱动源30M、40M在构成输送车100的部件中容易成为比较重物。通过考虑这样的驱动源30M、40M的配置位置，能够期待使输送车100的重量平衡变良好，进而，能够期待为了方向变换等而输送车100转弯时的该输送车100的行动的稳定化。

图12是概略地表示行驶体1的主要部的车体宽度方向W视图。图13是概略地表示行驶体1的主要部的俯视图。以下，将车体前后方向L的一方侧设为车体前后方向第1侧L1，将车体前后方向L的另一方侧设为车体前后方向第2侧L2。此外，将车体宽度方向W的一方侧设为车体宽度方向第1侧W1，将车体宽度方向W的另一方侧设为车体宽度方向第2侧W2。

如图12及图13所示，行驶体1具备行驶主体部10和被行驶主体部10支承的多个行驶车轮11。多个行驶车轮11包括一对驱动轮11a和多个从动轮11b。一对驱动轮11a被车轮驱动源11M驱动。即，行驶体1具备行驶主体部10、被行驶主体部10支承的一对驱动轮11a、以及将一对驱动轮11a驱动的车轮驱动源11M。

一对驱动轮11a被车轮驱动源11M以相互相同的速度或不同的速度旋转驱动。在本实施方式中，一对驱动轮11a的各自被各自的车轮驱动源11M独立地驱动。另外，在一对驱动轮11a被以相互不同的速度旋转驱动的情况中包括一对驱动轮11a中的一方被向正方向旋转驱动、另一方被向逆方向旋转驱动的情况。换言之，包括一对驱动轮11a被向相互相反方向旋转驱动的情况。

在本实施方式中，相对于一对驱动轮11a的各自在车体前后方向L的两侧设置有从动轮11b。即在本例中，四个从动轮11b被行驶主体部10支承。各从动轮11b绕沿着上下方向的轴心旋转自如地被行驶主体部10支承。即，从动轮11b的旋转轴沿着的方向能够在水平面内变更。在本例中，各从动轮11b作为脚轮而构成。

在本实施方式中，通过将一对驱动轮11a向相互相反方向旋转驱动，输送车100能够进行使行驶体1就地绕上下轴心转弯的所谓的原地转向（spin turn）。在本例中，输送车100构成为，通过在方向变换区域DA（参照图1）进行原地转向，将行驶体1的行进方向变更。但是，行驶体1的行进方向的变更也能够借助原地转向以外进行。例如，输送车100也可以通过使一对驱动轮11a的一方的旋转停止、使另一方旋转来变更行驶体1的行进方向，或者也可以通过使一对驱动轮11a向相同的方向旋转但使相互的旋转速度不同来变更行驶体1的行进方向。

在输送车100进行包括原地转向的转弯的情况下，如果输送车100的重心在车体前后方向L及车体宽度方向W上较大地偏倚，则输送车100的行动有变得不稳定的可能性。但是，有关本公开的输送车100成为能够使包括原地转向的转弯时的行动稳定的结构。以下，详细地进行说明。

一对驱动轮11a在行驶主体部10的车体前后方向L的中央区域10Am在车体宽度方向W上离开而配置。中央区域10Am是行驶主体部10的车体前后方向L上的中央附近的区域。在本实施方式中，中央区域10Am是在将行驶主体部10的车体前后方向L的尺寸3等分的范围形成的各区域中的、配置在车体前后方向L的中央的区域。在本例中，一对车轮驱动源11M配置在行驶主体部10的中央区域10Am。

这里，如图13所示，将在上下方向观察中沿着车体宽度方向W延伸以将一对驱动轮11a连结的假想线设为宽度方向基准线LW，将在车体宽度方向W上的一对驱动轮11a的中间位置Pm在上下方向观察中与宽度方向基准线LW交叉并且在车体前后方向L上延伸的假想线设为前后方向基准线LL。

作为第1驱动源的抬起用升降体驱动部30M以及作为第2驱动源的移载用升降体驱动部40M搭载在行驶主体部10。抬起用升降体驱动部30M在上下方向观察中配置在相对于宽度方向基准线LW靠车体前后方向第1侧L1且相对于前后方向基准线LL靠车体宽度方向第1侧W1。而且，移载用升降体驱动部40M在上下方向观察中配置在相对于宽度方向基准线LW靠车体前后方向第2侧L2且相对于前后方向基准线LL靠车体宽度方向第2侧W2。由此，容易成为重物的抬起用升降体驱动部30M和移载用升降体驱动部40M相对于行驶体1的转弯中心在上下方向观察中配置为对角状。因此，能够使得输送车100的重心不会在车体前后方向L及车体宽度方向W上较大地偏倚。因而，根据上述结构，能够使包括原地转向的转弯时的输送车100的行动稳定。

在本实施方式中，从宽度方向基准线LW到抬起用升降体驱动部30M的车体前后方向L的离开距离与从宽度方向基准线LW到移载用升降体驱动部40M的车体前后方向L的离开距离成为同等。进而，从前后方向基准线LL到抬起用升降体驱动部30M的车体宽度方向W的离开距离与从前后方向基准线LL到移载用升降体驱动部40M的车体宽度方向W的离开距离成为同等。由此，能够容易使输送车100的重心位置接近于输送车100进行原地转向（转弯）的情况下的行驶体1的转弯中心，容易使输送车100的行动更稳定。另外，从各基准线LW、LL到抬起用升降体驱动部30M的离开距离以上下方向观察中的抬起用升降体驱动部30M的中心为基准来定义。同样，从各基准线LW、LL到移载用升降体驱动部40M的离开距离以上下方向观察中的移载用升降体驱动部40M的中心为基准来定义。

如图12所示，在本实施方式中，抬起用升降体驱动部30M及移载用升降体驱动部40M配置在比容器群支承部2靠下方。由此，能够使输送车100的重心位置变低，能够使包括原地转向的转弯时的输送车100的行动更稳定。

在本实施方式中，抬起用升降体驱动部30M以在上下方向观察中相对于容器群支承部2至少一部分重叠的方式配置。此外，容器群支承部2与抬起装置3接近配置。因而，借助上述结构，能够使作为第1驱动源的抬起用升降体驱动部30M与成为该抬起用升降体驱动部30M的驱动对象的抬起装置3接近而配置，所以能够使从抬起用升降体驱动部30M向抬起装置3的驱动力的传递变得容易。例如，能够使该驱动力传递的动力传递路径的结构简略化。

此外，在本实施方式中，移载用升降体驱动部40M以在上下方向观察中相对于移载装置4不重叠的方式配置。由此，能够将借助移载装置4而升降的容器70的升降范围确保为较大。在本实施方式中，移载用升降体驱动部40M以相对于移载用升降体40B在上下方向观察中不重叠的方式配置（参照图14）。由此，能够将后述的移载用升降体40B的能够升降范围VR（参照图14）确保为较大。

如上述那样，输送车100具备对输送车100的各部进行控制的控制装置C。进而，在本实施方式中，输送车100具备蓄电装置Cb，所述蓄电装置Cb将电力供给到车轮驱动源11M、作为第1驱动源的抬起用升降体驱动部30M以及作为第2驱动源的移载用升降体驱动部40M。

控制装置C及蓄电装置Cb搭载在行驶主体部10。在本实施方式中，控制装置C配置在比容器群支承部2靠下方。此外，蓄电装置Cb配置在比容器群支承部2靠下方。通过将容易成为比较重物的控制装置C及蓄电装置Cb配置在比容器群支承部2靠下方，能够使输送车100的重心位置变低，能够使包括原地转向的转弯时的输送车100的行动更稳定。

进而，在本实施方式中，控制装置C在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第1侧L1。此外，蓄电装置Cb在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第1侧L1。随着构成支承在层积区域2A的容器群7的容器70的数量的增减，输送车100的重心位置变化。根据上述结构，能够将容易成为重物的控制装置C及蓄电装置Cb配置到相对于层积多个容器70的层积区域2A在上下方向观察中重叠的位置或与其接近的位置。因此，即使在有构成容器群7的容器70的数量的增减的情况下，也能够将输送车100的重心位置的变化量抑制为较小。因而，容易使包括原地转向的转弯时的输送车100的行动稳定化。

如图14所示，在本实施方式中，控制装置C（参照图6）构成为，能够执行将移载用升降体40B的位置控制为位于设定在比能够升降范围VR的中央靠下方的下部范围UR内的低重心化控制。控制装置C通过对移载装置4进行控制，执行低重心化控制。具体而言，控制装置C对移载用升降体驱动部40M（参照图12等）进行控制，执行低重心化控制。借助该低重心化控制的执行，能够使输送车100整体的重心变低，使输送车100难以翻倒。此外，也容易使包括原地转向的转弯时的输送车100的行动稳定化。在本实施方式中，控制装置C在低重心化控制中，使移载用升降体40B位于能够升降范围VR的最下部。由此，能够使输送车100更难以翻倒，并且也更容易使转弯时的输送车100的行动稳定化。

控制装置C判定行驶体1是处于搁架区域IA还是处于外部区域OA（参照图2），在外部区域OA的至少一部分中执行低重心化控制。在外部区域OA中，在行驶体1处于搁架区域IA的情况下能够成为输送车100的支撑的容器搁架8那样的构造物较少。但是，如上述那样，通过在外部区域OA的至少一部分中执行低重心化控制，在输送车100处于外部区域OA的情况下能够使输送车100整体的重心变低，所以难以使处于外部区域OA的输送车100翻倒。此外，如上述那样，在外部区域OA设置有作为用于行驶体1变更行进方向的区域的方向变换区域DA。因此，在使输送车100的重心变低的状态下，在方向变换区域DA中能够借助原地转向等进行方向变换。

在本实施方式中，输送车100具备取得行驶体1的当前的位置信息的位置信息取得部Ca（参照图6）。在本例中，控制装置C基于由位置信息取得部Ca取得的位置信息，判定行驶体1是处于搁架区域IA还是处于外部区域OA。在本例中，位置信息取得部Ca构成为，取得从管理设备整体的上位控制器H发送的行驶体1的当前的位置信息。在此情况下，上位控制器H掌握存在于设备整体的行驶体1（输送车100）的位置，将行驶体1（输送车100）的当前的位置信息发送到位置信息取得部Ca。

如图15所示，在本实施方式中，将移载装置4（图4等参照）在与容器搁架8之间移载容器70的情况下的行驶体1的停止位置设为移载用停止位置SP，控制装置C在沿着行驶体1的行驶路径R从搁架区域IA向外部区域OA出来之前的最后的移载用停止位置SP处完成容器70的移载后，在行驶体1出来到外部区域OA以前，开始低重心化控制。然后，控制装置C在行驶体1处于外部区域OA的期间中维持执行低重心化控制的状态。在本例中，在移载装置4进行下一容器70的移载的情况下，控制装置C在行驶体1向外部区域OA出来后，在行驶体1处于外部区域OA的期间以及从行驶体1进入到搁架区域IA到执行下一移载的期间中，维持执行低重心化控制的状态。

接着，参照图16的流程图，对执行低重心化控制的情况的处理次序进行说明。

如图16所示，控制装置C判定行驶体1当前行驶的路线是否是从搁架区域IA朝向外部区域OA路线（步骤#1）。行驶体1行驶的路线例如包含在从上位控制器H发送的输送指令中。在此情况下，控制装置C基于该输送指令进行路线的判定。

控制装置C在判定为行驶体1当前行驶的路线不是从搁架区域IA朝向外部区域OA的路线的情况下（步骤#1：否），将例行程序（routine）结束。控制装置C在判定为行驶体1当前行驶的路线是从搁架区域IA朝向外部区域OA的路线的情况下（步骤#1：是），判定搁架区域IA中的最后的移载是否已完成（步骤#2）。

控制装置C在判定为搁架区域IA中的最后的移载没有完成的情况下（步骤#2：否），反复进行步骤#2的处理。控制装置C在判定为搁架区域IA中的最后的移载已完成的情况下（步骤#2：是），执行低重心化控制（步骤#3）。然后，控制装置C在行驶体1向外部区域OA出来后，在直到进入搁架区域IA而由移载机B进行下一容器70的移载为止的期间中，维持低重心化控制的执行（步骤#4）。

如以上这样，输送车100构成为，能够在构造及控制上使输送车100的重心位置变低。由此，能够使包括原地转向的转弯时的输送车100的行动稳定。

〔第2实施方式〕

接着，参照图17～图20对输送车的第2实施方式进行说明。关于以下没有特别说明的点，与第1实施方式是同样的。

图17表示车体前后方向L观察中的抬起装置3。图18表示俯视中的抬起装置3。

如图17及图18所示，在本实施方式中，抬起装置3具备对层积区域2A的容器群7的倾斜进行限制的限制引导部3G。限制引导部3G与将容器群7从下方支承的容器群支承部2（参照图4等）另外地，通过相对于该容器群7在水平方向上对置来限制容器群7的倾斜。此外，限制引导部3G还具有在移载装置4将容器70相对于层积区域2A移载的情况下将容器70在移载方向X上引导的功能。

在本实施方式中，限制引导部3G包括第1限制引导部31G和配置在比第1限制引导部31G靠下方的第2限制引导部32G。在本例中，第1限制引导部31G设置在第1框架部31F。详细地讲，第1限制引导部31G设置于在车体宽度方向W上隔开间隔配置的一对第1框架部件31Fa，具有从各个第1框架部件31Fa向车体宽度方向W的内侧突出的部分。此外，在本例中，第2限制引导部32G设置在第2框架部32F。详细地讲，第2限制引导部32G设置于在车体宽度方向W上隔开间隔配置的一对第2框架部件32Fa，具有从各个第2框架部件32Fa向车体宽度方向W的内侧突出的部分。

如图18所示，在本实施方式中，第1框架部31F除了一对第1框架部件31Fa以外，还具备沿着车体宽度方向W配置的宽度方向框架部件31Fb。在本例中，宽度方向框架部件31Fb将一对第1框架部件31Fa的各自的移载方向抄取侧X2的端部连结。而且，在本实施方式中，第1限制引导部31G除了一对第1框架部件31Fa以外还设置在该宽度方向框架部件31Fb。详细的图示省略，但第2框架部32F也同样具备宽度方向框架部件。而且，第2限制引导部32G也同样，除了一对第2框架部件32Fa以外还设置在该宽度方向框架部件。即在本例中，第1限制引导部31G和第2限制引导部32G具备相互同样的构造。以下，对第1限制引导部31G的构造进行说明，关于第2限制引导部32G的构造与它是同样的，所以省略说明。

如图18所示，在本实施方式中，第1限制引导部31G具备相对于层积区域2A的容器群7在车体宽度方向W上对置的宽度方向对置部31Ga以及在车体前后方向L上对置的前后方向对置部31Gb。由此，在层积区域2A的容器群7在车体宽度方向W或车体前后方向L上倾斜的情况下，宽度方向对置部31Ga或前后方向对置部31Gb与容器群7抵接，将该容器群7在车体宽度方向W或车体前后方向L上支承。由此，能够适当地限制容器群7的倾斜。另外，即使在层积区域2A的容器群7在车体宽度方向W或车体前后方向L上移动的情况下，也通过宽度方向对置部31Ga或前后方向对置部31Gb与容器群7抵接，能够适当地限制该容器群7的移动。

在本实施方式中，第1限制引导部31G具备与层积区域2A的容器群7的移载方向卸下侧X1的部分对应而配置的第1限制引导部件31G1、与层积区域2A的容器群7的移载方向抄取侧X2的部分对应而配置的第2限制引导部件31G2、以及配置在比层积区域2A的容器群7靠移载方向抄取侧X2的第3限制引导部件31G3。

在本实施方式中，第1限制引导部件31G1及第2限制引导部件31G2与一对第1框架部件31Fa的各自连结。第1限制引导部件31G1配置在比第2限制引导部件31G2靠移载方向卸下侧X1。第2限制引导部件31G2配置在比第1限制引导部件31G1靠移载方向抄取侧X2。第3限制引导部件31G3与宽度方向框架部件31Fb连结。在本例中，一对第3限制引导部件31G3相互在车体宽度方向W上隔开间隔而与宽度方向框架部件31Fb连结。

在本实施方式中，第1限制引导部件31G1具备宽度方向对置部31Ga和前后方向对置部31Gb。第1限制引导部件31G1的前后方向对置部31Gb相对于层积区域2A的容器群7与移载方向卸下侧X1对置而配置。在本例中，宽度方向对置部31Ga形成为具有朝向车体宽度方向W的内侧的面并且沿着移载方向X延伸的板状。第1限制引导部件31G1的前后方向对置部31Gb形成为具有朝向移载方向抄取侧X2的面并且沿着车体宽度方向W延伸的板状。而且，第1限制引导部件31G1的宽度方向对置部31Ga和前后方向对置部31Gb连续，在上下方向观察中呈L字状。在图示的例子中，宽度方向对置部31Ga及前后方向对置部31Gb都相对于容器群7在隔开间隙的状态下对置。另外，也可以配置为，使宽度方向对置部31Ga及前后方向对置部31Gb与容器群7的侧面在相接的状态下对置。

在本实施方式中，第1限制引导部31G（第2限制引导部32G）除了宽度方向对置部31Ga、前后方向对置部31Gb以外，还具备将被向层积区域2A移载的容器70沿着移载方向X引导的导引部31Gg。而且，第2限制引导部件31G2具备导引部31Gg和宽度方向对置部31Ga。导引部31Gg形成为以随着朝向移载方向卸下侧X1而朝向车体宽度方向W的内侧的方式延伸的板状。由此，能够将向层积区域2A移载的容器70朝向移载方向卸下侧X1适当地引导。在本例中，第2限制引导部件31G2的导引部31Gg和宽度方向对置部31Ga连续地形成。第2限制引导部件31G2的宽度方向对置部31Ga形成为从导引部31Gg的移载方向卸下侧X1的端部连续地朝向移载方向卸下侧X1延伸的板状。

在本实施方式中，第3限制引导部件31G3具备前后方向对置部31Gb。第3限制引导部件31G3的前后方向对置部31Gb相对于层积区域2A的容器群7与移载方向抄取侧X2对置而配置。在本例中，第3限制引导部件31G3的前后方向对置部31Gb形成为具有朝向移载方向卸下侧X1的面并且沿着车体宽度方向W延伸的板状。

这里，宽度方向对置部31Ga和前后方向对置部31Gb构成为，状态变更为相对于层积区域2A的容器群7在水平方向上对置而能够支承该容器群7的对置状态和相对于容器群7在水平方向上不对置的非对置状态。即，如在图19中用假想线表示那样，在框架单元FU处于相对于层积区域2A的容器群7在水平方向观察中不重叠的位置的情况下，宽度方向对置部31Ga和前后方向对置部31Gb成为非对置状态。另一方面，如在图19中用实线表示那样，在框架单元FU处于相对于层积区域2A的容器群7在水平方向观察中重叠的位置的情况下，宽度方向对置部31Ga和前后方向对置部31Gb成为对置状态。

在本实施方式中，控制装置C（参照图4）构成为，能够执行将框架单元FU配置到相对于层积区域2A的容器群7在水平方向观察中重叠的位置的容器群对置控制。控制装置C在容器群对置控制中，通过使支承框架单元FU的抬起用升降体30B升降，将框架单元FU配置到容器群对置范围SR。具体而言，控制装置C对抬起用升降体驱动部30M（参照图12等）进行控制，执行容器群对置控制。

这里，“容器群对置范围SR”是沿着上下方向设定的范围，是根据处于当前层积区域2A的容器群7的上下方向的存在范围设定的范围。控制装置C借助容器群对置控制的执行，将框架单元FU的至少一部分配置在容器群对置范围SR。在本实施方式中，控制装置C执行容器群对置控制，以使框架单元FU相对于构成容器群7的多个容器70中的配置在最上层的容器70在水平方向观察中重叠而配置。这里，控制装置C使得限制引导部3G相对于配置在容器群7的最上层的容器70在水平方向观察中重叠而配置。更详细地讲，在本例中，使得在设置在框架单元FU的第1限制引导部31G和第2限制引导部32G中，第1限制引导部31G与配置在容器群7的最上层的容器70在水平方向观察中重叠而配置。由此，在容器群7倾斜的情况下，能够将构成该容器群7的多个容器70中的配置在最上层的容器70用限制引导部3G（宽度方向对置部31Ga及前后方向对置部31Gb）支承，能够适当地限制容器群7的倾斜、翻倒。另外，在图19中为了避免复杂，省略了限制引导部3G（宽度方向对置部31Ga及前后方向对置部31Gb）的图示。

在本实施方式中，控制装置C判定行驶体1是处于搁架区域IA还是处于外部区域OA（参照图2），在外部区域OA的至少一部分中执行容器群对置控制。由此，能够使得在行驶体1在外部区域OA、详细地讲在方向变换区域DA借助原地转向等进行方向变换的情况下，层积区域2A的容器群7难以翻倒。

在本实施方式中，控制装置C在沿着行驶体1的行驶路径R从搁架区域IA向外部区域OA出来之前的最后的移载用停止位置SP（参照图15）完成容器70的移载之后，在行驶体1出来到外部区域OA以前，开始容器群对置控制。然后，控制装置C在行驶体1处于外部区域OA的期间中维持执行容器群对置控制的状态。在本例中，在移载装置4进行下一容器70的移载的情况下，控制装置C在行驶体1向外部区域OA出来后，在行驶体1处于外部区域OA的期间以及从行驶体1进入搁架区域IA到执行下一移载的期间中，维持执行容器群对置控制的状态。

在本实施方式中，控制装置C在与低重心化控制同时期执行容器群对置控制。由此，能够抑制输送车100的翻倒并且也能够抑制容器群7的翻倒。

接着，参照图20的流程图，对执行容器群对置控制的情况的处理次序进行说明。

如图20所示，控制装置C判定行驶体1当前行驶的路线是否是从搁架区域IA朝向外部区域OA的路线（步骤#11）。行驶体1行驶的路线例如包含在从上位控制器H发送的输送指令中。在此情况下，控制装置C基于该输送指令进行路线的判定。

控制装置C在判定为行驶体1当前行驶的路线不是从搁架区域IA朝向外部区域OA的路线的情况下（步骤#11：否），将例行程序结束。控制装置C在判定为行驶体1当前行驶的路线是从搁架区域IA朝向外部区域OA的路线的情况下（步骤#11：是），判定搁架区域IA中的最后的移载是否已完成（步骤#12）。

控制装置C在判定为搁架区域IA中的最后的移载没有完成的情况下（步骤#12：否），反复进行步骤#12的处理。控制装置C在判定为搁架区域IA中的最后的移载已完成的情况下（步骤#12：是），执行低重心化控制及容器群对置控制（步骤#13）。然后，控制装置C在行驶体1向外部区域OA出来后，在直到进入搁架区域IA而由移载装置4进行下一容器70的移载为止的期间中，维持低重心化控制及容器群对置控制的执行（步骤#14）。

〔其他实施方式〕

接着，对输送车的其他实施方式进行说明。

（1）在上述的实施方式中，作为功能部F而例示了抬起装置3及移载装置4。但是，并不限定于这样的例子，也可以将抬起装置3及移载装置4以外的其他装置作为功能部F。

（2）在上述的实施方式中，作为第1驱动源而例示了抬起用升降体驱动部30M，作为第2驱动源而例示了移载用升降体驱动部40M。但是，并不限定于这样的例子，作为第1驱动源也可以是用来驱动功能部F的各种驱动部。同样，作为第2驱动源也可以是用来驱动与上述功能部F不同的功能部F的各种驱动部。

（3）在上述的实施方式中，对于从宽度方向基准线LW到抬起用升降体驱动部30M的车体前后方向L的离开距离与从宽度方向基准线LW到移载用升降体驱动部40M的车体前后方向L的离开距离成为同等、从前后方向基准线LL到抬起用升降体驱动部30M的车体宽度方向W的离开距离与从前后方向基准线LL到移载用升降体驱动部40M的车体宽度方向W的离开距离成为同等的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，上述的各离开距离只要成为考虑到在行驶体1的整体中所占的重量平衡的值即可，根据抬起用升降体驱动部30M与移载用升降体驱动部40M的重量差适当设定。

（4）在上述的实施方式中，对于抬起用升降体驱动部30M以在上下方向观察中至少一部分相对于容器群支承部2重叠的方式配置的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以以抬起用升降体驱动部30M的整体在上下方向观察中相对于容器群支承部2不重叠的方式配置。

（5）在上述的实施方式中，对于移载用升降体驱动部40M以在上下方向观察中相对于移载装置4不重叠的方式配置的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以以移载用升降体驱动部40M的至少一部分在上下方向观察中相对于移载装置4重叠的方式配置。

（6）在上述的实施方式中，对于控制装置C在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第1侧L1的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以控制装置C的一部分在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第1侧L1，控制装置C的其他部分在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第2侧L2。或者，也可以控制装置C的整体在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第2侧L2。

（7）在上述的实施方式中，对于蓄电装置Cb在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第1侧L1的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以蓄电装置Cb的一部分在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第1侧L1，蓄电装置Cb的其他部分在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第2侧L2。或者，也可以蓄电装置Cb的整体在上下方向观察中相对于宽度方向基准线LW配置在车体前后方向第2侧L2。

（8）在上述的实施方式中，对于控制装置C在与低重心化控制同时期执行容器群对置控制的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，控制装置C也可以在与低重心化控制不同的时期执行容器群对置控制。此外，控制装置C也可以仅执行低重心化控制及容器群对置控制中的一方，或者也可以哪个都不执行。

（9）在上述的实施方式中，对于一对驱动轮11a的各自被各自的车轮驱动源11M独立地驱动的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，也可以构成为，将一对驱动轮11a用齿轮机构等连结、用一个车轮驱动源11M驱动，以使其以相互相同的速度或不同的速度旋转。

（10）在上述的实施方式中，对于一对车轮驱动源11M配置在行驶主体部10的中央区域10Am的例子进行了说明。但是，一对车轮驱动源11M也可以配置在行驶主体部10的中央区域10Am以外的区域。

（11）在上述的实施方式中，对于位置信息取得部Ca构成为取得从管理设备整体的上位控制器H发送的行驶体1的位置信息的例子进行了说明。但是，并不限定于这样的例子，例如，位置信息取得部Ca也可以构成为，通过从设置在搁架区域IA与外部区域OA的边界的信息存储部（未图示）读取表示该信息存储部的位置的信息，来取得前述边界处的行驶体1的当前的位置信息。作为该情况下的信息存储部，可以是条形码、IC标签等信息存储介质。或者，位置信息取得部Ca也可以由相机构成，基于由相机摄像的行驶体1的周边的图像取得行驶体1的当前的位置信息。

（12）另外，在上述的实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都只不过是单单的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的输送车进行说明。

一种输送车，将物品以支承的状态输送，并且将前述物品相对于移载对象部位移载；具备：行驶的行驶体；功能部，用来将前述物品支承及移载；以及第1驱动源及第2驱动源，用来驱动前述功能部；前述行驶体具备行驶主体部、被前述行驶主体部支承的一对驱动轮、以及将一对前述驱动轮驱动的车轮驱动源；一对前述驱动轮被前述车轮驱动源以相互相同的速度或不同的速度旋转驱动；将前述行驶体行驶的方向设为车体前后方向，将前述车体前后方向的一方侧设为车体前后方向第1侧，将前述车体前后方向的另一方侧设为车体前后方向第2侧；将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述车体前后方向正交的方向设为车体宽度方向，将前述车体宽度方向的一方侧设为车体宽度方向第1侧，将前述车体宽度方向的另一方侧设为车体宽度方向第2侧；一对前述驱动轮在前述行驶主体部的前述车体前后方向的中央区域中在前述车体宽度方向上离开而配置；将在前述上下方向观察中沿着前述车体宽度方向延伸以将一对前述驱动轮连结的假想线设为宽度方向基准线，将在前述车体宽度方向上的一对前述驱动轮的中间位置在前述上下方向观察中与前述宽度方向基准线交叉并且在前述车体前后方向上延伸的假想线设为前后方向基准线；前述第1驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第1侧；前述第2驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第2侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第2侧。

根据本结构，通过将一对驱动轮向相互相反方向旋转驱动，能够进行使行驶体在就地转弯的所谓的原地转向。但是，在进行这样的原地转向的情况下，如果输送车的重心在车体前后方向及车体宽度方向上较大地偏倚，则输送车的行动有变得不稳定的可能性。这里，在上下方向观察中宽度方向基准线与前后方向基准线交叉的点，和输送车进行原地转向的情况下的行驶体的转弯中心大致一致。根据本结构，容易成为重物的第1驱动源和第2驱动源相对于行驶体的转弯中心在上下方向观察中配置为对角状。因此，容易使得输送车的重心不会在车体前后方向及车体宽度方向上较大地偏倚。因而，根据本结构，能够使包括上述原地转向的转弯时的输送车的行动稳定。

这里，优选的是，前述车轮驱动源配置在前述行驶主体部的前述车体前后方向的前述中央区域。

根据本结构，由于能够将车轮驱动源接近于输送车进行原地转向的情况下的行驶体的转弯中心而配置，所以能够使包括原地转向的转弯时的输送车的行动更稳定。

此外，优选的是，前述物品是能够收容被收容物的容器；所述输送车具备：容器群支承部，搭载在前述行驶体，将多个前述容器作为层积状态的容器群支承在规定的层积区域内；以及作为前述功能部的抬起装置，搭载在前述行驶体，将被前述容器群支承部支承的前述容器群的前述容器抬起；前述第1驱动源是前述抬起装置的驱动源，以在前述上下方向观察中至少一部分相对于前述容器群支承部重叠的方式配置。

根据本结构，由于能够将第1驱动源和成为该第1驱动源的驱动对象的抬起装置接近而配置，所以能够使从驱动源向驱动对象的驱动力的传递变得容易。

此外，在上述结构中，优选的是，具备作为前述功能部的移载装置，所述移载装置搭载在前述行驶体，进行前述容器的移载；前述第2驱动源是前述移载装置的驱动源，以在前述上下方向观察中相对于前述移载装置不重叠的方式配置。

根据本结构，移载装置的动作难以受到因第2驱动源的存在而带来的制约。例如，在移载装置具备使容器升降的功能的情况下，能够将容器的升降范围确保为较大。

此外，在上述结构中，优选的是，还具备控制装置，所述控制装置对前述行驶体、前述抬起装置及前述移载装置进行控制；前述控制装置配置在比前述容器群支承部靠下方且在前述上下方向观察中相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧。

随着构成支承在层积区域的容器群的容器的数量的增减，输送车的重心位置变化。根据本结构，能够将容易成为重物的控制装置配置在相对于层积多个容器的层积区域在上下方向观察中重叠的位置或与其接近的位置。因此，即使在有构成容器群的容器的数量的增减的情况下，也能够将输送车的重心位置的变化量抑制为较小。

此外，在上述结构中，优选的是，具备蓄电装置，所述蓄电装置将电力供给到前述车轮驱动源、前述第1驱动源及前述第2驱动源；前述蓄电装置配置在比前述容器群支承部靠下方且在前述上下方向观察中相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧。

随着构成支承在层积区域的容器群的容器的数量的增减，输送车的重心位置变化。根据本结构，能够将容易成为重物的蓄电装置配置在相对于层积多个容器的层积区域在上下方向观察中重叠的位置或与其接近的位置。因此，即使在有构成容器群的容器的数量的增减的情况下，也能够将输送车的重心位置的变化量抑制为较小。

此外，在上述结构中，优选的是，前述第1驱动源及前述第2驱动源配置在比前述容器群支承部靠下方。

根据本结构，由于能够使输送车的重心位置变低，所以能够使包括原地转向的转弯时的输送车的行动更稳定。

产业上的可利用性

有关本公开的技术能够利用于将物品以支承的状态输送并且将前述物品相对于移载对象部位移载的输送车。

附图标记说明

100 ：输送车

F ：功能部

C ：控制装置

Cb ：蓄电装置

1 ：行驶体

10 ：行驶主体部

10Am ：中央区域

11M ：车轮驱动源

11a ：驱动轮

2 ：容器群支承部

2A ：层积区域

3 ：抬起装置

30M ：第1驱动源

4 ：移载装置

40M ：第2驱动源

7 ：容器群

70 ：容器（物品）

L ：车体前后方向

L1 ：车体前后方向第1侧

L2 ：车体前后方向第2侧

W ：车体宽度方向

W1 ：车体宽度方向第1侧

W2 ：车体宽度方向第2侧

LL ：前后方向基准线

LW ：宽度方向基准线

Pm ：中间位置

T ：移载对象部位。

Claims (7)

1.一种输送车，将物品以支承的状态输送，并且将前述物品相对于移载对象部位移载，其特征在于，

具备：

行驶的行驶体；

功能部，用来将前述物品支承及移载；以及

第1驱动源及第2驱动源，用来驱动前述功能部；

前述行驶体具备行驶主体部、被前述行驶主体部支承的一对驱动轮、以及将一对前述驱动轮驱动的车轮驱动源；

一对前述驱动轮被前述车轮驱动源以相互相同的速度或不同的速度旋转驱动；

将前述行驶体行驶的方向设为车体前后方向，将前述车体前后方向的一方侧设为车体前后方向第1侧，将前述车体前后方向的另一方侧设为车体前后方向第2侧；

将在沿着上下方向的上下方向观察中与前述车体前后方向正交的方向设为车体宽度方向，将前述车体宽度方向的一方侧设为车体宽度方向第1侧，将前述车体宽度方向的另一方侧设为车体宽度方向第2侧；

一对前述驱动轮在前述行驶主体部的前述车体前后方向的中央区域中在前述车体宽度方向上离开而配置；

将在前述上下方向观察中沿着前述车体宽度方向延伸以将一对前述驱动轮连结的假想线设为宽度方向基准线，将在前述车体宽度方向上的一对前述驱动轮的中间位置在前述上下方向观察中与前述宽度方向基准线交叉并且在前述车体前后方向上延伸的假想线设为前后方向基准线；

前述第1驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第1侧；

前述第2驱动源在前述上下方向观察中，配置在相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第2侧且相对于前述前后方向基准线靠前述车体宽度方向第2侧。

2.如权利要求1所述的输送车，其特征在于，

前述车轮驱动源配置在前述行驶主体部的前述车体前后方向的前述中央区域。

3.如权利要求1或2所述的输送车，其特征在于，

前述物品是能够收容被收容物的容器；

所述输送车具备：

容器群支承部，搭载在前述行驶体，将多个前述容器作为层积状态的容器群支承在规定的层积区域内；以及

作为前述功能部的抬起装置，搭载在前述行驶体，将被前述容器群支承部支承的前述容器群的前述容器抬起；

前述第1驱动源是前述抬起装置的驱动源，以在前述上下方向观察中至少一部分相对于前述容器群支承部重叠的方式配置。

4.如权利要求3所述的输送车，其特征在于，

具备作为前述功能部的移载装置，所述移载装置搭载在前述行驶体，进行前述容器的移载；

前述第2驱动源是前述移载装置的驱动源，以在前述上下方向观察中相对于前述移载装置不重叠的方式配置。

5.如权利要求4所述的输送车，其特征在于，

还具备控制装置，所述控制装置对前述行驶体、前述抬起装置及前述移载装置进行控制；

前述控制装置配置在比前述容器群支承部靠下方且在前述上下方向观察中相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧。

6.如权利要求4或5所述的输送车，其特征在于，

具备蓄电装置，所述蓄电装置将电力供给到前述车轮驱动源、前述第1驱动源及前述第2驱动源；

前述蓄电装置配置在比前述容器群支承部靠下方且在前述上下方向观察中相对于前述宽度方向基准线靠前述车体前后方向第1侧。

7.如权利要求4～6中任一项所述的输送车，其特征在于，

前述第1驱动源及前述第2驱动源配置在比前述容器群支承部靠下方。

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