TWI732021B - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

一種物品搬送設備，具備有具有複數個移載部的搬送裝置，並執行第一分配處理及第二分配處理，該第一分配處理是決定應優先執行的優先搬送處理且將因應於其的優先搬送指令分配到複數個移載部當中的1個，該第二分配處理是至少根據為了執行優先搬送處理而移動搬送裝置的移動路徑來決定副搬送處理，並將因應於其的副搬送指令分配到複數個移載部當中的另1個。

Description

物品搬送設備
發明領域
本發明是有關於一種物品搬送設備。
發明背景
在例如工廠等的生產設備中，為了暫時保管原材料及中間製品、完成品等，並在必要時將這些物品搬送到需要處，除了搬送裝置之外，還會利用具備有保持物品的保持部之物品搬送設備。在所述物品搬送設備中，有時會利用的有：搬送裝置構成為具有複數個移載部，且複數個移載部分別構成為可以在與保持部之間移載物品。
像這樣的多移載型之物品搬送設備的一例，揭示在例如日本專利特開2012-136310號公報(專利文獻1)中。在專利文獻1的物品搬送設備中，搬送裝置[堆高式起重機A]是構成為具有2個移載部[叉裝置F]，且藉由這2個移載部，將物品同時地移載到第1保持部[收納部1]及與其相鄰的第2保持部。
但是，因物品搬送設備的利用狀況，會有不一定需要將物品同時地移載到彼此相鄰的複數個保持部的 情況。在這種情況下，雖然是使複數個移載部個別地作動，來依序將物品移載到位於彼此分開的位置之複數個保持部，但若只是構成為單純地依序移載，則設備整體的搬送效率會降低。在專利文獻1所記載的物品搬送設備中，在這一點仍留下改良的餘地。
發明概要
在搬送裝置構成為具有複數個移載部之多移載型的物品搬送設備中，所期望的是使設備整體的搬送效率提升。
本揭示之物品搬送設備，具備：複數個保持部，保持物品；及搬送裝置，具有複數個移載部，且可於前述移載部的每一個上載置有物品的狀態下沿著搬送方向移動，並且可藉由前述移載部的每一個而在與前述保持部之間移載物品，該物品搬送設備是根據以搬送起點之前述保持部即搬送起點保持部、以及搬送目的地之前述保持部即搬送目的地保持部的組合所規定的搬送指令來進行搬送處理，該搬送處理是以前述搬送裝置將物品從前述搬送起點保持部搬送到前述搬送目的地保持部，該物品搬送設備是執行第一分配處理及第二分配處理， 該第一分配處理是根據事先規定的決定規則來決定應優先執行的前述搬送處理即優先搬送處理，並將因應於已決定的前述優先搬送處理之優先搬送指令，分配到複數個前述移載部當中的1個即第一移載部，該第二分配處理是至少根據前述搬送裝置為了執行前述優先搬送處理而移動的移動路徑，來決定副搬送處理，且將因應於已決定的前述副搬送處理之副搬送指令，分配到複數個前述移載部當中的另1個即第二移載部。
根據此構成，由於是藉由第一分配處理，將優先搬送指令分配到第一移載部，且可利用第一移載部來將應優先執行的搬送處理優先地執行，因此可以無延遲且適當地進行從物品的狀態等觀點來看為必要的搬送處理、或從效率等觀點來看為理想的搬送處理。又，藉由第二分配處理，由於將因應於包含與由優先搬送處理進行之移載並非同時移載之移載的搬送處理的副搬送指令分配到第二移載部，因此可以高自由度地決定該副搬送處理的內容。並且，至少根據用於執行優先搬送處理的搬送裝置之移動路徑來決定副搬送處理的內容，藉此，可以在優先搬送處理中，至少部分重疊地執行優先搬送處理與副搬送處理。也就是說，由於可以至少部分地利用執行優先搬送處理之時的搬送裝置之移動來配合執行副搬送處理，因此可以藉由將其重複執行，而使設備整體的搬送效率提升。
本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下的例示性且非限定的實施形態之 說明應可變得更加明確。
1:物品搬送設備
2:樓層間搬送裝置
3:天花板搬送裝置
4:地面搬送裝置
6:出入搬送裝置
6e:內部側端部
10:收納部
12、35:支撐體
14:引導軌道
15:皮帶
20:搬送裝置
21:升降體
22:本體部
23:第一支撐部
24:第二支撐部
31:移載部
31A:第一移載部
31B:第二移載部
32:旋繞台
33:連桿機構
34:基部
40:控制部
41:統合控制部
42:優先搬送決定部
43:副搬送決定部
44:途中利用搬送決定部
45:搬送控制部
46:升降體驅動控制部
47:第一移載部驅動控制部
48:第二移載部驅動控制部
90:區隔體
A:物品
Am:途中移載搬送物候補
Ap:優先搬送物
As:同時移載為可行的物品
Au:途中利用搬送物候補
Cp:優先搬送指令
M:移動方向
M1:第一馬達
M2:第二馬達
M3:第三馬達
M4:第四馬達
R:保持部
Rd:搬送目的地保持部
Rs:搬送起點保持部
T:搬送方向
#01~#08:步驟
圖1為物品搬送設備之立體圖。
圖2是樓層間搬送設備的水平截面圖。
圖3是樓層間搬送設備的水平截面圖。
圖4是樓層間搬送設備的鉛直截面圖。
圖5是控制部之方塊圖。
圖6是顯示搬送指令的分配處理之順序的流程圖。
圖7是顯示可同時移載的狀況之一例的示意圖。
圖8是顯示可同時移載的狀況之一例的示意圖。
圖9是顯示可同時移載的狀況之一例的示意圖。
圖10是顯示可途中移載的狀況之一例的示意圖。
圖11是顯示與途中移載搬送物候補的撈取位置之關係中的類別分類之表格。
圖12是顯示類別A中的可途中移載之狀況的一例之示意圖。
圖13是顯示與途中移載搬送物候補的卸下位置之關係中的詳細類別分類之表格。
圖14是顯示類別B中的可途中移載之狀況的一例之示意圖。
圖15是顯示與途中移載搬送物候補的卸下位置之關係中的詳細類別分類之表格。
圖16是顯示類別C中的可途中移載之狀況的一例之示意圖。
圖17是顯示與途中移載搬送物候補的卸下位置之關係中的詳細類別分類之表格。
圖18是顯示可途中利用搬送的狀況之一例的示意圖。
圖19是顯示與途中利用搬送物候補的撈取位置之關係中的類別分類之表格。
圖20是顯示類別X中的可途中利用搬送之狀況的一例之示意圖。
圖21是顯示與途中利用搬送物候補的卸下位置之關係中的詳細類別分類之表格。
圖22是顯示類別Y中的可途中利用搬送之狀況的一例之示意圖。
圖23是顯示與途中利用搬送物候補的卸下位置之關係中的詳細類別分類之表格。
用以實施發明之形態
針對物品搬送設備的實施形態進行說明。物品搬送設備1是設置在例如工廠等的生產設備中，且是被利用來為了暫時保管原材料及中間製品、完成品等，並在必要時將這些物品搬送到需要處。在本實施形態中，作為一個例子，是以設置在無塵環境下進行原材料的處理等無塵室中的物品搬送設備1為例，來進行說明。
如圖1所示，物品搬送設備1具備有：在複數層之間搬送物品A的樓層間搬送裝置2、在各層中於天花板附近行走來搬送物品A的天花板搬送裝置3、在各層的地面 上行走來搬送物品A的地面搬送裝置4。又，物品搬送設備1具備有：設置在各層的地面上且將物品A搬入至樓層間搬送裝置2，或從樓層間搬送裝置2將物品A搬出的出入搬送裝置6。再者，作為物品A，例如可以例示收容半導體基板或光罩基板等的收容容器(FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)或光罩盒等)。
樓層間搬送裝置2是配設在筒狀的區隔體90的內部，該區隔體90是在上下方向貫穿各層的地面之狀態下橫跨各層而設置的。天花板搬送裝置3及地面搬送裝置4是配設在區隔體90的外部。如圖2所示，出入搬送裝置6是在水平方向貫穿區隔體90的狀態下，橫跨於區隔體90的內部及外部而配設。出入搬送裝置6是在位於區隔體90的外部之端部(外部側端部)與位於區隔體90的內部之端部(內部側端部6e)之間搬送物品A。出入搬送裝置6例如是驅動式的輸送帶，且是被驅動馬達(圖未示)所驅動。
如圖2至圖4所示，區隔體90的內部中設置有複數個收納物品A的收納部10。收納部10是在上下方向上橫跨於複數層而設置，並且在各層中複數個收納部10是沿著以樓層間搬送裝置2為中心的圓周方向來排列設置。收納部10具備有從下方支撐物品A的支撐體12。支撐體12是在平面視角下形成為U字形，且U字的各前端部是配設為朝向樓層間搬送裝置2側。像這樣，收納部10是構成為藉由支撐體12從下方支撐物品A的狀態下收納物品A。
藉由天花板搬送裝置3或地面搬送裝置4、作 業者等，將物品A裝載到出入搬送裝置6的外部側端部後，該物品A會被出入搬送裝置6搬送到區隔體90的內部之內部側端部6e。之後，物品A是藉由樓層間搬送裝置2從內部側端部6e被搬送到位於同一層或其他層的收納部10，且被收納至該收納部10中。又，收納部10所收納的物品A是藉由樓層間搬送裝置2從收納部10被搬送到位於同一層或其他層的出入搬送裝置6之內部側端部6e，之後，藉由出入搬送裝置6被搬送至外部側端部。被搬送到外部側端部的物品A是藉由天花板搬送裝置3或地面搬送裝置4、作業者等從外部側端部卸下。再者，有時也會藉由樓層間搬送裝置2，來將物品A從內部側端部6e搬送到其他出入搬送裝置6的內部側端部6e，或將物品A從收納部10搬送到其他收納部10。
像這樣，在本實施形態的物品搬送設備1中，物品A會有收納在收納部10的狀態下被保持，及載置在出入搬送裝置6的內部側端部6e之狀態下被保持的情況。在本實施形態中，收納部10及出入搬送裝置6的內部側端部6e相當於「保持部R」。物品搬送設備1在區隔體90的內部具備有複數個保持部R。
如圖4所示，在區隔體90的內部中，沿著上下方向橫跨於各層的狀態下配設有引導軌道14，並且設置有沿著該引導軌道14移動的搬送裝置20。以該等引導軌道14及搬送裝置20作為主要的要素來構成樓層間搬送裝置2。搬送裝置20具備有：升降體21、固定在此升降體21的 複數個(在本例中為2個)移載部31。像這樣，物品搬送設備1具備有：複數個保持部R、及具有複數個移載部31的搬送裝置20。
升降體21例如是連結於皮帶15，該皮帶15是捲繞在設置於引導軌道14的上下各別的兩端部之一對皮帶輪(圖未示)。藉由第一馬達M1(參照圖5)來驅動一邊的皮帶輪以從動地驅動皮帶15，藉此升降體21即可沿著引導軌道14升降。
升降體21具備有：在上下方向延伸的本體部22、在上下方向彼此不同的位置上與本體部22連結的第一支撐部23及第二支撐部24。在本實施形態中，長條狀的本體部22之下端部連結有第一支撐部23，且本體部22的上下方向之中間部連結有第二支撐部24。並且，第一支撐部23及第二支撐部24上分別連結有移載部31。像這樣，本實施形態的搬送裝置20是構成為：配置為分開於上下方向而在平面視角下重疊的複數個移載部31可一體地升降。再者，這2個移載部31彼此的間隔寬度是對應於上下排列的2個收納部10(支撐體12)彼此的間隔寬度。
複數個移載部31具有彼此相同的構造。移載部31分別具備有旋繞台32、連桿機構33、基部34及支撐體35。旋繞台32是被支撐為相對於支撐部23、24而繞著沿上下方向的軸心旋轉自如。連桿機構33是在其基端部上與旋繞台32相連結，且在前端部上與基部34相連結。支撐體35是被支撐為相對於基部34可相對地升降。支撐體35是形成 為比支撐體12的開口部更小一圈，以在上下方向上可通過平面視角下為U字形的支撐體12之開口部(參照圖2及圖3)。
旋繞台32是被第二馬達M2(參照圖5)驅動而相對於支撐部23、24來旋繞。連桿機構33是被第三馬達M3(參照圖5)驅動而伸縮，來切換從支撐部23、24使支撐體35突出的突出姿勢、以及支撐體35收回到支撐部23、24上的退回姿勢。支撐體35是被第四馬達M4(參照圖5)驅動，而相對於基部34在上下方向上相對移動。再者，第二馬達M2、第三馬達M3及第四馬達M4是設置在複數個移載部31的每一個，且這些馬達可彼此獨立地驅動。
控制物品搬送設備1的各部分的動作之控制部40，例如是以具有微電腦的電子控制單元來構成。如圖5所示，控制部40具備有統合控制部41及搬送控制部45。統合控制部41是統合地管理物品搬送設備1中的複數個物品A之保管及移動等。搬送控制部45是因應於來自統合控制部41的指令，來控制物品搬送設備1的各部分的動作，以具體地控制物品A的搬送。
統合控制部41是決定將1個保持部R(收納部10或出入搬送裝置6的內部側端部6e)所保持的物品A，搬送到其他保持部R(收納部10或出入搬送裝置6的內部側端部6e)，且生成指示該搬送處理的執行之搬送指令。搬送指令是作為搬送起點的保持部R且為在當時保持對象的物品A之搬送起點保持部Rs，與搬送目的地的保持部R且為對 象的物品A接下來要搬送的預定之搬送目的地保持部Rd的組合而生成的(參照圖7等)。再者，搬送目的地保持部Rd例如是因與之後的生產程序之關係而接著應搬送的保持部R。在本實施形態中，統合控制部41具備有優先搬送決定部42及副搬送決定部43，且在本實施形態中更進一步地具備有途中利用搬送決定部44。關於該等各功能部42~44的功能，是在之後來描述。
搬送控制部45至少具備有升降體驅動控制部46、第一移載部驅動控制部47及第二移載部驅動控制部48。升降體驅動控制部46是因應於搬送指令來驅動第一馬達M1，使搬送裝置20(升降體21)移動到搬送起點保持部Rs或搬送目的地保持部Rd的位置(上下方向的位置)。第一移載部驅動控制部47及第二移載部驅動控制部48是驅動各移載部31的第二馬達M2、第三馬達M3及第四馬達M4，來控制搬送裝置20與保持部R之間的物品A之移載動作。再者，第一移載部驅動控制部47在本例中是控制2個移載部31當中的一個(後述之第一移載部31A)的動作，第二移載部驅動控制部48是控制2個移載部31當中的另一個(後述之第二移載部31B)的動作。
例如移載部驅動控制部47、48是因應於搬送指令來驅動第二馬達M2而使旋繞台32旋繞，使支撐體35的進退方向朝向搬送起點保持部Rs或搬送目的地保持部Rd。又，移載部驅動控制部47、48是使支撐體35的進退方向朝向搬送起點保持部Rs或搬送目的地保持部Rd的狀 態下，驅動第三馬達M3，使連桿機構33伸長並使支撐體35接近該保持部R。又，移載部驅動控制部47、48是在支撐體35的突出姿勢下驅動第四馬達M4，以控制撈取移載及卸下移載，該撈取移載是使支撐體35相對於基部34上升，而從搬送起點保持部Rs撈起物品A；該卸下移載是使支撐體35相對於基部34降下，而將物品A卸下至搬送目的地保持部Rd。
藉由該等升降體驅動控制部46、第一移載部驅動控制部47及第二移載部驅動控制部48協同合作，搬送裝置20即可以在將物品A載置到各移載部31的狀態下，沿著搬送方向T(在本例中為上下方向)移動，並且可藉由各移載部31與保持部R之間彼此獨立地移載物品A。並且，搬送裝置20是根據搬送指令而與搬送起點保持部Rs之間移載(撈取移載)物品A，且在將該物品A載置到移載部31的狀態下，從搬送起點保持部Rs移動到搬送目的地保持部Rd，並與搬送目的地保持部Rd之間移載(卸下移載)物品A。像這樣，搬送裝置20是構成為進行搬送處理，以將物品A從搬送起點保持部Rs搬送到搬送目的地保持部Rd。再者，在此雖省略詳細的說明，但搬送控制部45是構成為也控制天花板搬送裝置3的動作、地面搬送裝置4的動作、出入搬送裝置6的動作。
本實施形態的物品搬送設備1，由於1個搬送裝置20具有複數個移載部31的緣故，將重點放在使設備整體的搬送效率提升，特徵是對於複數個移載部31分配以分 別不同的條件所決定的搬送指令。以下，將針對這一點來說明。
如上所述，本實施形態的統合控制部41具備有優先搬送決定部42及副搬送決定部43。優先搬送決定部42是根據事先規定的決定規則來決定應優先執行的搬送處理之優先搬送處理。應優先執行的搬送處理，例如是從物品A(在本例中為FOUP)的內部所收容的半導體基板的表面狀態等觀點來看，需更快地執行的搬送處理，或者從效率等觀點來看較理想的搬送處理。在本實施形態中，上述決定規則是規定為根據從搬送裝置20在當時的位置(以下稱為「現在位置」)到保持對象的物品A之搬送起點保持部Rs的移動距離、對象的物品A之從搬送起點保持部Rs到搬送目的地保持部Rd的搬送距離、及對象的物品A在搬送起點保持部Rs之待機時間的至少一個來決定優先順序。
更具體而言，決定規則是規定為：當包含從搬送裝置20的現在位置到保持對象的物品A之搬送起點保持部Rs的移動距離之觀點的情況下，只要其他條件相同，隨著該移動距離越短，優先度則越高。又，決定規則是規定為：當包含對象的物品A之從搬送起點保持部Rs到搬送目的地保持部Rd的搬送距離之觀點的情況下，只要其他條件相同，隨著該搬送距離越短，優先度則越高。又，決定規則是規定為：當包含對象的物品A在搬送起點保持部Rs的待機時間之觀點的情況下，只要其他條件相同，隨著該 待機時間越長，優先度則越高。當決定規則包含這當中的2個以上之觀點的情況下，針對各觀點給予各自不同的權重亦可。又，也可以包含其他的觀點來規定決定規則。較理想的是，決定規則例如是由以上述各參數為變數的優先度之函數的形態來規定。
優先搬送決定部42是針對搬送起點保持部Rs的候補與搬送目的地保持部Rd的候補之全部的組合，根據上述決定規則來算出優先度，並將其中優先度最高的組合決定為優先搬送處理。當優先搬送處理決定後，作為給予該優先搬送處理的搬送起點保持部Rs與搬送目的地保持部Rd之組合所構成的指令，生成優先搬送指令Cp。統合控制部41是將生成的優先搬送指令Cp，分配到搬送裝置20所具有的複數個移載部31當中的1個(以下稱為「第一移載部31A」)(圖6的#01)。例如，在上下分開配置的2個移載部31當中，將下層側的移載部31設為第一移載部31A，且統合控制部41是將優先搬送指令Cp分配給該下層側的第一移載部31A(參照圖7)。在本實施形態中，到目前為止的一系列的處理，相當於「第一分配處理」。再者，在以下是將成為優先搬送處理的對象之物品A稱為「優先搬送物」，且在各圖中是以「Ap」來表示。
副搬送決定部43是根據與用來藉優先搬送決定部42的優先搬送處理之決定的觀點不同的觀點，來決定副搬送處理。副搬送決定部43是根據至少為了執行優先搬送處理而搬送裝置20移動的移動路徑，來決定副搬送處 理。為了執行優先搬送處理而搬送裝置20移動的移動路徑，是從優先搬送指令Cp所指定的搬送起點保持部Rs到搬送目的地保持部Rd之搬送裝置20沿著搬送方向T的移動路徑。副搬送決定部43除了根據用來執行優先搬送處理的移動路徑之外，是根據例如搬送裝置20的現在位置、藉由副搬送處理搬送的候補物品(以下稱為「副搬送物候補」)之現在位置(撈取位置)及卸下位置等來決定副搬送處理。
副搬送決定部43是判定在優先搬送指令Cp所指定的搬送起點保持部Rs或搬送目的地保持部Rd上，第一移載部31A進行移載處理時，是否有可同時藉由另1個移載部31(以下稱為「第二移載部31B」)來移載的物品A存在(#02)。在此，如上所述，將下層側的移載部31設為第一移載部31A的情況下，上層側的移載部31則成為第二移載部31B。副搬送決定部43是判定相對於優先搬送指令Cp所指定的搬送起點保持部Rs只往上一層的上層側之保持部R上，是否有物品A存在。又，副搬送決定部43是判定相對於優先搬送指令Cp所指定的搬送目的地保持部Rd只往上一層的上層側之保持部R上，是否有應搬送的物品A存在。又，副搬送決定部43是判定相對於優先搬送指令Cp所指定的搬送目的地保持部Rd只往上一層的上層側之保持部R上，是否有物品A存在。
副搬送決定部43是在以下的情況下，判定為可同時移載(#02：是)。也就是說，相對於優先搬送指令Cp所指定的搬送起點保持部Rs只往上一層的上層側之保 持部R上，有物品A存在的情況下，副搬送決定部43會判定如圖7所示之「撈取/撈取」的同時移載為可行。相對於優先搬送指令Cp所指定的搬送目的地保持部Rd只往上一層的上層側之保持部R上，有應搬送的物品A存在的情況下，副搬送決定部43會判定如圖8所示之「卸下/卸下」的同時移載為可行。相對於優先搬送指令Cp所指定的搬送目的地保持部Rd只往上一層的上層側之保持部R上，有物品A存在的情況下，副搬送決定部43會判定如圖9所示之「卸下/撈取」的同時移載為可行。再者，在圖7至圖9中，是以「As」來表示上述任一個模式的同時移載為可行的物品。
這3種同時移載模式，「撈取/撈取」的優先度為最高，且設定優劣使得優先度依照「撈取/撈取」
Figure 106127114-A0305-02-0017-1
「卸下/卸下」
Figure 106127114-A0305-02-0017-2
「卸下/撈取」的順序變低。若「撈取/撈取」的同時移載為可行，副搬送決定部43則會將以下的處理決定為副搬送處理：將可與優先搬送處理的撈取移載同時地撈取移載之物品A，搬送到該物品A的搬送目的地保持部Rd。又，當「撈取/撈取」的同時移載為不可行的情況下，若「卸下/卸下」的同時移載為可行，副搬送決定部43則會將以下的處理決定為副搬送處理：將可與優先搬送處理的卸下移載同時地卸下移載之物品A，搬送到該物品A的搬送目的地保持部Rd。又，當「撈取/撈取」及「卸下/卸下」的同時移載皆不可行的情況下，若「卸下/撈取」的同時移載為可行，副搬送決定部43則會將以下的處理決定為副搬送處理：將可與優先搬送處理的卸下移載同時地撈取移載 之物品A，搬送到該物品A的搬送目的地保持部Rd。
如上所述地進行，當副搬送處理決定後，作為給予該副搬送處理的搬送起點保持部Rs與搬送目的地保持部Rd的組合所構成的指令，來生成副搬送指令(在此是同時移載搬送指令)。統合控制部41是將生成的副搬送指令(同時移載搬送指令)分配到第二移載部31B(#03)。
藉由第一移載部31A的移載處理中可藉由第二移載部31B同時移載的物品A不存在的情況下(#02：否)，副搬送決定部43是判定為了進行優先搬送處理而搬送裝置20在移動路徑上移動的途中，可藉由第二移載部31B來撈取，且被搬送往與搬送裝置20的移動方向M同方向的物品A是否存在(#04)。為了進行優先搬送處理而搬送裝置20在移動路徑上移動的途中可撈取(以下稱為「可途中移載」)的物品A，以該物品A的撈取位置之關係，如圖10所示地例如可分類為3種模式。再者，在以下將可途中移載的物品A之候補稱為「途中移載搬送物候補」，且在各圖中以「Am」來表示。途中移載搬送物候補Am是上述副搬送物候補的一例。
第1模式是如在圖10中顯示於第6層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am存在於與搬送裝置20的現在位置同一層的模式。第2模式是如在圖10中顯示於第5層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am存在於從搬送裝置20的現在位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的模式。第3模式是如在圖10中顯示於第4層部分的模式，是 途中移載搬送物候補Am存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層(但是，「撈取/撈取」的同時移載為不可行)的模式。
該等模式如圖11所示地被類別分類，在本實施形態中，上述第1模式是被分類為「類別A」，第2模式是被分類為「類別C」，第3模式是被分類為「類別B」。在該等模式中，「類別A」的優先度最高，且設定優劣使得優先度依照「類別A」
Figure 106127114-A0305-02-0019-3
「類別B」
Figure 106127114-A0305-02-0019-4
「類別C」的順序變低。
途中移載搬送物候補Am存在於與搬送裝置20的現在位置同一層之「類別A」的模式，更進一步地以與該途中移載搬送物候補Am的卸下位置之關係，例如如圖12所示地分類為5種模式。第1模式是如在圖12中假想顯示於第5層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從搬送裝置20的現在位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的模式。第2模式是如在圖12中假想顯示於第4層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層(但是，「撈取/卸下」的同時移載為不可行)的模式。第3模式是如在圖12中假想顯示於第3層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從優先搬送物Ap的撈取位置到優先搬送物Ap的卸下位置之途中的模式。第4模式是如在圖12中假想顯示於第2層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的卸下位置同一 層(但是，「卸下/卸下」的同時移載為不可行)的模式。第5模式是如在圖12中假想顯示於第1層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從途中移載搬送物候補Am的撈取位置來看超過優先搬送物Ap的卸下位置之層的模式。
該等類別分類如圖13所示地更進一步被細分化，在本實施形態中，上述第1、第3、第5模式是依照原樣被分類為「類別A」，而第2、第4模式則被分類為「類別A+」。該等模式是設定優劣使得「類別A+」的優先度比常規的「類別A」的優先度更高。
途中移載搬送物候補Am存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層之「類別B」的模式，更進一步地以與該途中移載搬送物候補Am的卸下位置之關係，例如如圖14所示地分類為3種模式。第1模式是如在圖14中假想顯示於第3層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從優先搬送物Ap的撈取位置到優先搬送物Ap的卸下位置之途中的模式。第2模式是如在圖14中假想顯示於第2層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的卸下位置同一層(但是，「卸下/卸下」的同時移載為不可行)的模式。第3模式是如在圖14中假想顯示於第1層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從途中移載搬送物候補Am的撈取位置來看超過優先搬送物Ap的卸下位置之層的模式。
該等類別分類如圖15所示地更進一步被細分化，在本實施形態中，上述第1、第3模式是依照原樣被分類為「類別B」，而第2模式則被分類為「類別B+」。該等模式是設定優劣使得「類別B+」的優先度比常規的「類別B」的優先度更高。再者，「類別B+」的優先度是設定為比常規的「類別A」的優先度更低。
途中移載搬送物候補Am存在於從搬送裝置20的現在位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的「類別C」之模式，更進一步地以與該途中移載搬送物候補Am的卸下位置之關係，例如如圖16所示地分類為5種模式。第1模式是如在圖16中假想顯示於第5層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從途中移載搬送物候補Am的撈取位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的模式。第2模式是如在圖16中假想顯示於第4層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層(但是，「撈取/卸下」的同時移載為不可行)的模式。第3模式是如在圖16中假想顯示於第3層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於從優先搬送物Ap的撈取位置到優先搬送物Ap的卸下位置之途中的模式。第4模式是如在圖16中假想顯示於第2層部分的模式，是途中移載搬送物候補Am的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的卸下位置同一層(但是，「卸下/卸下」的同時移載為不可行)的模式。第5模式是如在圖16中假想顯示於第1層部分的模式，是途中移載搬送物候補 Am的卸下位置存在於從途中移載搬送物候補Am的撈取位置來看超過優先搬送物Ap的卸下位置之層的模式。
該等類別分類如圖17所示地更進一步被細分化，在本實施形態中，上述第1、第3、第5模式是依照原樣被分類為「類別C」，而第2、第4模式則被分類為「類別C+」。該等模式是設定優劣使得「類別C+」的優先度比常規的「類別C」的優先度更高。再者，「類別C+」的優先度是設定為比常規的「類別B」的優先度更低。
副搬送決定部43是針對全部的途中移載搬送物候補Am來決定上述類別。並且，副搬送決定部43是將當中屬於優先度最高的類別之途中移載搬送物候補Am，決定為副搬送物品，且將該副搬送物品從針對該物品之搬送起點保持部Rs搬送到搬送目的地保持部Rd的處理，決定為副搬送處理。
如上所述地進行，當副搬送處理決定後，作為給予該副搬送處理的搬送起點保持部Rs與搬送目的地保持部Rd的組合所構成的指令，來生成副搬送指令(在此是途中移載搬送指令)。統合控制部41是將生成的副搬送指令(途中移載搬送指令)分配到第二移載部31B(#05)。在本實施形態中，在第一分配處理之後而到此為止的一系列的處理，相當於「第二分配處理」。再者，在用來進行優先搬送處理的搬送裝置20之移動中，可撈取移載的物品A不存在的情況下(#04：否)，則不生成副搬送指令，而第二移載部31B未分配到副搬送指令。
像這樣，在本實施形態中，在第二分配處理中，當第一移載部31進行優先搬送物Ap的移載時，若可藉由第二移載部31B同時移載的物品A存在，統合控制部41會將包含保持著該可同時移載的物品A之保持部R以作為搬送起點保持部Rs或搬送目的地保持部Rd的同時移載搬送指令，設為副搬送指令並分配給第二移載部31B。另一方面，當可藉由第二移載部31B同時移載的物品A不存在的情況下，在到優先搬送物Ap的撈取位置之間的搬送裝置20之移動中，若可藉由第二移載部31B撈取並且被往與搬送裝置20的移動方向M同方向搬送的物品A存在，統合控制部41會將包含保持著該物品A的保持部R以作為搬送起點保持部Rs的途中移載搬送指令，設為副搬送指令並分配給第二移載部31B。並且，當可藉由第二移載部31B途中移載的物品A不存在的情況下，統合控制部41不會將副搬送指令分配給第二移載部31B。
在途中移載搬送指令的生成時，統合控制部41會將存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層的物品A，和存在於從搬送裝置20的現在位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的物品A相較之下，更優先地設為途中移載搬送指令的對象物品(參照圖11)。又，統合控制部41會將存在於與搬送裝置20的現在位置同一層的物品A，和存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層的物品A相較之下，更優先地設為途中移載搬送指令的對象物品(參照圖11)。此外，統合控制部41會將在與優先搬送物Ap的撈取 位置或卸下位置同一層卸下移載的物品A，和在這些位置之外的位置卸下移載的物品A相較之下，更優先地設為途中移載搬送指令的對象物品(參照圖13、15、17)。
在本實施形態中，統合控制部41除了優先搬送決定部42及副搬送決定部43之外，更具備有途中利用搬送決定部44。途中利用搬送決定部44是在搬送裝置20的第一移載部31A已經分配有優先搬送指令Cp，且第二移載部31B已經分配有副搬送指令的情況下，判定在搬送裝置20從其現在位置移動到優先搬送物Ap的撈取位置之途中，可藉由該搬送裝置20的任一個移載部31撈取移載並且被往與搬送裝置20的移動方向M同方向搬送，而完成卸下移載的物品A是否存在(#06)。當搬送裝置20從其現在位置移動到優先搬送物Ap的撈取位置之途中，撈取移載及卸下移載兩者皆可(以下稱為「可途中利用搬送」)的物品A，是以該物品A的撈取位置之關係，如圖18所示地例如可分類為2種模式。再者，在以下將可途中利用搬送的物品A之候補稱為「途中利用搬送物候補」，且在各圖中以「Au」來表示。
第1模式是如在圖18中顯示於第6層部分的模式，是途中利用搬送物候補Au存在於與搬送裝置20的現在位置同一層的模式。第2模式是如在圖18中顯示於第5層部分的模式，是途中利用搬送物候補Au存在於從搬送裝置20的現在位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的模式。該等模式如圖19所示地被類別分類，在本實施形態 中，上述第1模式是被分類為「類別X」，第2模式是被分類為「類別Y」。該等模式是設定優劣使得「類別X」的優先度比「類別Y」的優先度更高。
途中利用搬送物候補Au存在於與搬送裝置20的現在位置同一層之「類別X」的模式，更進一步地以與該途中利用搬送物候補Au的卸下位置之關係，例如如圖20所示地分類為2種模式。第1模式是如在圖20中假想顯示於第5層部分的模式，是途中利用搬送物候補Au的卸下位置存在於從搬送裝置20的現在位置到已經分配有優先搬送指令Cp或副搬送指令的物品A(以下稱為「已分配搬送物」)之撈取位置的途中之模式。再者，在本例中，當搬送裝置20的移動方向M為向下的情況下，已分配副搬送指令的物品A是設為存在於比優先搬送物Ap更下方的層。第2模式是如在圖20中假想顯示於第4層部分的模式，是途中利用搬送物候補Au的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層的模式。
該等類別分類如圖21所示地更進一步被細分化，在本實施形態中，上述第1模式是依照原樣被分類為「類別X」，而第2模式則被分類為「類別X+」。該等模式是設定優劣使得「類別X+」的優先度比常規的「類別X」的優先度更高。
途中利用搬送物候補Au存在於從搬送裝置20的現在位置到優先搬送物Ap的撈取位置之途中的「類別Y」之模式，更進一步地以與該途中利用搬送物候補Au的 卸下位置之關係，例如如圖22所示地分類為2種模式。第1模式是如在圖22中假想顯示於第5層部分的模式，是途中利用搬送物候補Au的卸下位置存在於從搬送裝置20的現在位置到已分配搬送物(在本例中為位於更上方的優先搬送物Ap)的撈取位置之途中的模式。第2模式是如在圖22中假想顯示於第4層部分的模式，是途中利用搬送物候補Au的卸下位置存在於與優先搬送物Ap的撈取位置同一層的模式。
該等類別分類如圖23所示地更進一步被細分化，在本實施形態中，上述第1模式是依照原樣被分類為「類別Y」，而第2模式則被分類為「類別Y+」。該等模式是設定優劣使得「類別Y+」的優先度比常規的「類別Y」的優先度更高。再者，「類別Y+」的優先度是設定為比常規的「類別X」的優先度更低。
途中利用搬送決定部44是針對全部的途中利用搬送物候補Au來決定上述類別。並且，副搬送決定部43是將當中屬於優先度最高的類別之途中利用搬送物候補Au，決定為對象物品，且將該物品從針對該物品之搬送起點保持部Rs搬送到搬送目的地保持部Rd的處理，決定為途中利用搬送處理。
如上所述地進行，當途中利用搬送處理決定後，作為給予該途中利用搬送處理的搬送起點保持部Rs與搬送目的地保持部Rd的組合所構成的指令，來生成途中利用搬送指令。統合控制部41是將生成的途中利用搬送指令 分配給複數個移載部31的任一個(#07)。由於途中利用搬送處理是在優先搬送處理及副搬送處理的執行前完成的搬送處理，因此在各移載部31已經分配有優先搬送指令Cp或副搬送指令的狀態下，即使更進一步地分配途中利用搬送指令，也不會對優先搬送處理及副搬送處理的執行有影響。在本實施形態中，在第二分配處理之後而到此為止的一系列的處理，相當於「第三分配處理」。在優先搬送處理及副搬送處理兩者的執行前，搬送裝置20移動到已分配搬送物的撈取位置之途中，撈取移載及卸下移載兩者皆可的物品A不存在的情況下(#06：否)，則不生成途中利用搬送指令，且各移載部31不會分配到途中利用搬送指令。
像這樣，在本實施形態中，在第三分配處理中，搬送裝置20從其現在位置移動到優先搬送物Ap的撈取位置之途中，若可藉由任一個移載部31撈取移載並且被搬送往與搬送裝置20的移動方向M同方向且完成卸下移載的物品A存在，統合控制部41會將包含進行該物品A的撈取移載及卸下移載的保持部R分別作為搬送起點保持部Rs及搬送目的地保持部Rd的途中利用搬送指令，分配到任一個移載部31。
在途中利用搬送指令的生成時，統合控制部41會將存在於與搬送裝置20的現在位置同一層的物品A，和存在於從搬送裝置20的現在位置到已分配搬送物的撈取位置之途中的物品A相較之下，更優先地設為途中利用搬送指令的對象物品(參照圖19)。又，統合控制部41會將 在與已分配搬送物的撈取位置同一層上卸下移載的物品A，和在從搬送裝置20的現在位置到已分配搬送物的撈取位置之途中卸下移載的物品A相較之下，更優先地設為途中利用搬送指令的對象物品(參照圖21、圖23)。
如以上地進行，各移載部31分配有優先搬送指令Cp或副搬送指令，若在某些情況下更進一步地分配有途中利用搬送指令，則根據該分配的各指令來實際地執行搬送處理(#08)。以上的處理是逐次重複執行的。
[其他的實施形態]
(1)在上述實施形態中，在第二分配處理中，有關於3種同時移載模式是以設定優劣使得優先度依照「撈取/撈取」
Figure 106127114-A0305-02-0028-5
「卸下/卸下」
Figure 106127114-A0305-02-0028-6
「卸下/撈取」的順序變低之構成為例來說明。但是，並不限定於該種構成，也可以設定與上述不同的優劣之順序。又，例如將至少2個同時移載模式(例如「撈取/撈取」與「卸下/卸下」)的優先度設定為彼此相等亦可。
(2)在上述實施形態中，在第二分配處理中，是以途中移載搬送物候補Am以與其撈取位置及卸下位置的關係來細分類別分類，且根據該細分化的類別分類來決定副搬送物品的構成為例來說明。但是，並不限定於該種構成，也可以構成為例如途中移載搬送物候補Am只以與其撈取位置的關係來細分類別分類，且根據該比較粗糙的類別分類來決定副搬送物品。
(3)在上述實施形態中，是以除了第一分配處 理(將優先搬送指令Cp分配到第一移載部31A的處理)及第二分配處理(將副搬送指令分配到第二移載部31B的處理)之外，還執行第三分配處理(將途中利用搬送指令分配到任一個移載部31的處理)的構成為例來說明。但是，並不限定於該種構成，也可以構成為不執行第三分配處理，只執行第一分配處理及第二分配處理。
(4)在上述實施形態中，是以搬送裝置20的複數個移載部31設置為分開於上下而在平面視角下重疊的構成為例來說明。但是，並不限定於該種構成，也可以設置為例如搬送裝置20的複數個移載部31分開於左右而排列。在此情況下，當第一移載部31A進行優先搬送物Ap的移載處理時，可藉由第二移載部31B同時移載的物品A，會成為相對於優先搬送物Ap的搬送起點保持部Rs或搬送目的地保持部Rd，存在於僅在旁邊相鄰一列的保持部R的物品A。
(5)在上述實施形態中，是以搬送裝置20具備有2個移載部31的構成為例來說明。但是，並不限定於該種構成，也可以構成為例如搬送裝置20具備有3個以上的移載部31。在此情況下，優先搬送指令Cp是被分配到搬送裝置20所具有的複數個移載部31當中的一個，其餘的移載部31分別分配有彼此不同的副搬送指令亦可。
(6)在上述各實施形態(包含上述之實施形態及其他實施形態；以下相同)所揭示之構成，只要不產生矛盾，與在其他實施形態所揭示之構成加以組合而應用也是 可行的。關於其他構成，本說明書中所揭示之實施形態在各方面上僅為例示，在不脫離本揭示內容之要旨的範圍內適當地改變是可行的。
[實施形態之概要]
綜上所述，本揭示之物品搬送設備較理想的是具備有以下的各構成。
物品搬送設備具備：複數個保持部，保持物品；及搬送裝置，具有複數個移載部，且可於前述移載部的每一個上載置有物品的狀態下沿著搬送方向移動，並且可藉由前述移載部的每一個而在與前述保持部之間移載物品，該物品搬送設備是根據以搬送起點之前述保持部即搬送起點保持部、以及搬送目的地之前述保持部即搬送目的地保持部的組合所規定的搬送指令來進行搬送處理，該搬送處理是以前述搬送裝置將物品從前述搬送起點保持部搬送到前述搬送目的地保持部，該物品搬送設備是執行：第一分配處理，根據事先規定的決定規則來決定為應優先執行且為前述搬送處理之優先搬送處理，並將因應於已決定的前述優先搬送處理之優先搬送指令，分配到複數個前述移載部當中的1個之第一移載部；及第二分配處理，至少根據為了執行前述優先搬送處理而移動前述搬送裝置的移動路徑，來決定副搬送處理，且將因應於已決定的前述副搬送處理之副搬送指令，分配到複數個前述移載部當中的另1個之第二移載部。
根據此構成，由於是藉由第一分配處理，將優先搬送指令分配到第一移載部，且可利用第一移載部來將應優先執行的搬送處理優先地執行，因此可以無延遲且適當地進行從物品的狀態等觀點來看為必要的搬送處理、或從效率等觀點來看為理想的搬送處理。又，藉由第二分配處理，由於將因應於包含與由優先搬送處理進行之移載並非同時移載之移載的搬送處理的副搬送指令分配到第二移載部，因此可以高自由度地決定該副搬送處理的內容。並且，至少根據用於執行優先搬送處理的搬送裝置之移動路徑來決定副搬送處理的內容，藉此，可以在優先搬送處理中，至少部分重疊地執行優先搬送處理與副搬送處理。也就是說，由於可以至少部分地利用執行優先搬送處理之時的搬送裝置之移動來配合執行副搬送處理，因此可以藉由將其重複執行，而使設備整體的搬送效率提升。
作為一態樣，較理想的是，在前述第二分配處理中，在前述優先搬送指令所指定的前述搬送起點保持部或前述搬送目的地保持部中，若有於前述第一移載部進行移載處理之時可藉由第二移載部同時移載的物品存在時，是將使保持有該可同時移載的物品之前述保持部作為前述搬送起點保持部或搬送目的地保持部而包含之同時移載搬送指令，設為副搬送指令並分配給前述第二移載部。
根據此構成，可在與藉由優先搬送處理進行之移載的同時移載為可行的情況下，將由該同時移載進行 的移載藉由副搬送處理(因應於副搬送指令而執行的搬送處理)來進行。在此情況下，可以同時地進行藉由優先搬送處理進行的撈取移載或卸下移載、以及藉由副搬送處理進行的撈取移載或卸下移載，藉此將每1個循環的搬送效率形成為最大化或與其接近的狀態。據此，可以對設備整體的搬送效率之提升產生貢獻。
作為一態樣，較理想的是，在可藉由前述第二移載部同時移載的物品不存在的情況下，若有在前述搬送裝置於前述移動路徑移動的途中可藉由前述第二移載部撈取並且朝與前述搬送裝置的移動方向相同方向被搬送的物品存在時，是將使保持有該物品的前述保持部作為前述搬送起點保持部而包含的途中移載搬送指令，設為前述副搬送指令並分配給前述第二移載部。
根據此構成，即使與藉由優先搬送處理進行的移載的同時移載為不可行，只要是在搬送裝置於用於執行優先搬送處理的移動路徑移動之途中應撈取並朝相同方向被搬送的物品，即可將以該物品為對象的撈取移載及之後的搬送，藉由副搬送處理來進行。在此情況下，可以藉由部分重疊地進行由優先搬送處理進行的搬送與由副搬送處理進行的搬送，而提高每1個循環的搬送效率。據此，可以對設備整體的搬送效率之提升產生貢獻。
作為一態樣，較理想的是更進一步地執行第三分配處理，該第三分配處理是在對前述搬送裝置的全部前述移 載部已經分配有前述優先搬送指令及前述副搬送指令的任一個的情況下，前述搬送裝置從當時的位置起移動到前述優先搬送指令所指定的前述搬送起點保持部的位置為止之途中，若有可藉由該搬送裝置的任一個前述移載部撈取並且朝與前述搬送裝置的移動方向相同方向被搬送且完成卸下的物品存在時，是將使進行該物品的撈取及卸下之前述保持部分別作為前述搬送起點保持部及前述搬送目的地保持部而包含的途中利用搬送指令，分配到前述搬送裝置的任一個的前述移載部。
根據此構成，只要利用搬送裝置的當時的位置起到優先搬送指令所指定的搬送起點保持部的位置為止之移動，且在該移動中有可以完成撈取並朝相同方向搬送進而到卸下為止的物品存在的話，即可將從以該物品為對象的撈取移載到卸下移載為止的搬送藉由途中利用搬送處理(因應於途中利用搬送指令來執行的搬送處理)來進行。可以藉由已經分配到搬送裝置的全部移載部之優先搬送指令及副搬送指令進行的各搬送處理執行前，在不妨礙該等各搬送處理的執行之情形下，執行途中利用搬送處理。據此，可以將搬送裝置的移載部以未載置有物品的狀態移動的距離抑制得較短，且可以更進一步地提升設備整體的搬送效率。
作為一態樣，較理想的是，根據前述搬送裝置的當時的位置起到保持有對象之物品的前述搬送起點保持部為止的移動距離、從對於對象 之物品的前述搬送起點保持部起到前述搬送目的地保持部為止的搬送距離、及對象之物品在前述搬送起點保持部的待機時間之至少一個，來將前述決定規則規定成：隨著前述移動距離變短來使優先度變高、隨著前述搬送距離變短來使優先度變高、隨著前述待機時間變長來使優先度變高。
根據此構成，可以適當地將為了儘早使在搬送起點保持部已經長時間待機的物品搬出之搬送處理、或為了使搬送裝置的移動距離或物品的搬送距離變短之搬送處理，決定作為優先搬送處理。並且，藉由將為了儘早使在搬送起點保持部已經長時間待機的物品搬出之搬送處理設為優先搬送處理，可以抑制物品搬送設備內的特定的物品之滯留。又，藉由將為了使搬送裝置的移動距離或物品的搬送距離變短之搬送處理設為優先搬送處理，可以有效率地搬送複數個物品，且可以提升設備整體的搬送效率。
本揭示之物品搬送設備只要在上述的各效果當中，可以發揮至少1個效果即可。
#01~#08‧‧‧步驟

Claims (3)

  1. 一種物品搬送設備，具備：複數個保持部，保持物品；及搬送裝置，具有複數個移載部，且可於前述移載部的每一個上載置有物品的狀態下沿著搬送方向移動，並且可藉由前述移載部的每一個而在與前述保持部之間移載物品，該物品搬送設備是根據以搬送起點之前述保持部即搬送起點保持部、以及搬送目的地之前述保持部即搬送目的地保持部的組合所規定的搬送指令來進行搬送處理，該搬送處理是以前述搬送裝置將物品從前述搬送起點保持部搬送到前述搬送目的地保持部，該物品搬送設備之特徵在於：執行第一分配處理及第二分配處理，該第一分配處理是根據事先規定的決定規則來決定應優先執行的前述搬送處理即優先搬送處理，並將因應於已決定的前述優先搬送處理之優先搬送指令，分配到複數個前述移載部當中的1個即第一移載部，該第二分配處理是至少根據前述搬送裝置為了執行前述優先搬送處理而移動的移動路徑，來決定副搬送處理，且將因應於已決定的前述副搬送處理之副搬送指令，分配到複數個前述移載部當中的另1個即第二移載部，前述副搬送處理是附加於前述優先搬送處理而執行的前述搬送處理， 前述物品搬送設備是根據從前述搬送裝置的當時的位置起到保持有對象之物品的前述搬送起點保持部為止的移動距離、從對於對象之物品的前述搬送起點保持部起到前述搬送目的地保持部為止的搬送距離、及對象之物品在前述搬送起點保持部的待機時間之至少一個，來將前述決定規則規定成：隨著前述移動距離變短來使優先度變高、隨著前述搬送距離變短來使優先度變高、隨著前述待機時間變長來使優先度變高，在前述副搬送處理中，在前述優先搬送指令所指定的前述搬送起點保持部或前述搬送目的地保持部中，有於前述第一移載部進行移載處理之時可藉由前述第二移載部同時移載的物品存在的情況下，將保持有該可同時移載的物品之前述保持部決定為成為該副搬送處理的對象之前述搬送起點保持部，或是將成為該可同時移載的物品之搬送目的地的前述保持部決定為成為該副搬送處理的對象之前述搬送目的地保持部，在可藉由前述第二移載部同時移載的物品不存在的情況、且有在前述搬送裝置於前述移動路徑移動的途中可藉由前述第二移載部撈取並且朝與前述搬送裝置的移動方向相同方向被搬送的物品存在的情況下，是將保持有該物品的前述保持部決定為成為該副搬送處理的對象之前述搬送起點保持部。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中，在前述優先搬送處理中，是針對複數個前述保持部當 中的前述搬送起點保持部的候補與前述搬送目的地保持部的候補之全部的組合，根據前述決定規則來算出優先度，並將其中優先度最高的組合決定為前述優先搬送處理的對象。
  3. 如請求項1或2之物品搬送設備，其更進一步地執行第三分配處理，該第三分配處理是在對前述搬送裝置的全部前述移載部已經分配有前述優先搬送指令及前述副搬送指令的任一個的情況下，前述搬送裝置從當時的位置起移動到前述優先搬送指令所指定的前述搬送起點保持部的位置為止之途中，若有可藉由該搬送裝置的任一個前述移載部撈取並且朝與前述搬送裝置的移動方向相同方向被搬送且完成卸下的物品存在時，是將使進行該物品的撈取及卸下之前述保持部分別作為前述搬送起點保持部及前述搬送目的地保持部而包含的途中利用搬送指令，分配到前述搬送裝置的任一個的前述移載部。
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