CN107867525A - 物品运送设备 - Google Patents

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Abstract

具备具有多个移载部的运送装置的物品运送设备执行决定应该优先地执行的优先运送处理并将与其对应的优先运送指令分配至多个移载部中的一个的第一分配处理，以及至少基于用于执行优先运送处理运送装置移动的移动路径来决定副运送处理，并将与其对应的副运送指令分配至多个移载部中的另一个的第二分配处理。

Description

物品运送设备
技术领域
本发明涉及物品运送设备。
背景技术
由于例如在工厂等生产设备中，暂时地保管原材料、中间产品、成品等，并在必要时将它们运送至所需的场所，故除了运送装置之外，还利用具备对物品进行保持的保持部的物品运送设备。在此种物品运送设备中，有时使用运送装置具有多个移载部而构成，且以能够在多个移载部中的各个与保持部之间移载物品的方式构成的物品运送设备。
作为此种多移载型物品运送设备的一例，例如在日本特开2012-136310号公报(专利文献1)中公开。在专利文献1的物品运送设备中，运送装置(层叠起重机A)具有两个移载部(叉装置F)而构成，通过这两个移载部，将物品同时移载到第一保持部(收纳部1)和与其邻接的第二保持部。
但是，根据物品运送设备的利用状况，有时不一定需要将物品同时移载到相互邻接的多个保持部。在此种情况下，使多个移载部分别工作，以将物品依次移载至处于相互间隔的位置的多个保持部，但若只是单纯地以依次移载的方式构成，则设备整体的运送效率降低。在如专利文献1中记载的物品运送设备中，在这一点上存在改善的余地。
发明内容
发明要解决的课题
在运送装置具有多个移载部而构成的多移载型的物品运送设备中，期望提高设备整体的运送效率。
用于解决问题的方案
本公开所涉及的物品运送设备是一种物品运送设备，
具备：多个保持部，其保持物品；以及运送装置，其具有多个移载部，能够在所述移载部分别载置了物品的状态下沿运送方向移动，并且能够通过所述移载部中的各个来在与所述保持部之间移载物品，所述物品运送设备基于通过为运送来源地的所述保持部的运送来源地保持部和为运送目的地的所述保持部的运送目的地保持部的组来决定的运送指令，进行利用所述运送装置将所述物品从所述运送来源地保持部运送到所述运送目的地保持部的运送处理，且执行以下处理：
第一分配处理，基于预先规定的决定规则决定为应该优先地执行的所述运送处理的优先运送处理，并对为多个所述移载部中的一个的第一移载部分配与决定的所述优先运送处理对应的优先运送指令；以及
第二分配处理，至少基于用于执行所述优先运送处理所述运送装置移动的移动路径来决定副运送处理，并对为多个所述移载部中的另一个的第二移载部分配与决定的所述副运送处理对应的副运送指令。
根据该构成，由于通过第一分配处理，对第一移载部分配优先运送指令并利用第一移载部优先地执行应该优先地执行的运送处理，故能够无迟滞地适当地进行从物品的状态等观点看必要的运送处理或从效率等观点看优选的运送处理。另外，由于通过第二分配处理，与包含和通过优先运送处理进行的移载并非同时移载的移载的运送处理对应的副运送指令被分配至第二移载部，故能够以较高的自由度决定该副运送处理的内容。而且，通过至少基于用于执行优先运送处理的运送装置的移动路径来决定副运送处理的内容，能够在优先运送处理中至少部分重叠地执行优先运送处理和副运送处理。即，由于能够至少部分地利用执行优先运送处理时的运送装置的移动来一起执行副运送处理，故能够通过对其进行反复执行来提高设备整体的运送效率。
本公开所涉及的技术的更多特征和优点通过参照附图而记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明而变得更加明确。
附图说明
图1是物品运送设备的立体图；
图2是层间运送设备的水平截面图；
图3是层间运送设备的水平截面图；
图4是层间运送设备的铅垂截面图；
图5是控制部的框图；
图6是示出运送指令的分配处理的次序的流程图；
图7是示出能够进行同时移载的状况的一例的示意图；
图8是示出能够进行同时移载的状况的一例的示意图；
图9是示出能够进行同时移载的状况的一例的示意图；
图10是示出能够进行中途移载的状况的一例的示意图；
图11是示出与中途移载运送物候补的抄取位置的关系方面的类别分类的表；
图12是示出类别A中的能够进行中途移载的状况的一例的示意图；
图13是示出与中途移载运送物候补的卸下位置的关系方面的详细的类别分类的表；
图14是示出类别B中的能够进行中途移载的状况的一例的示意图；
图15是示出与中途移载运送物候补的卸下位置的关系方面的详细的类别分类的表；
图16是示出类别C中的能够进行中途移载的状况的一例的示意图；
图17是示出与中途移载运送物候补的卸下位置的关系方面的详细的类别分类的表；
图18是示出能够进行中途利用运送的状况的一例的示意图；
图19是示出与中途利用运送物候补的抄取位置的关系方面的类别分类的表；
图20是示出类别X中的能够进行中途利用运送的状况的一例的示意图；
图21是示出与中途利用运送物候补的卸下位置的关系方面的详细的类别分类的表；
图22是示出类别Y中的能够进行中途利用运送的状况的一例的示意图；
图23是示出与中途利用运送物候补的卸下位置的关系方面的详细的类别分类的表。
具体实施方式
对物品运送设备的实施方式进行说明。物品运送设备1例如设置于工厂等的生产设备，用于对原材料、中间产品、成品等进行临时保管并将它们运送到需要的场所。在本实施方式中，作为一例，将设置在洁净环境下进行原材料的处理的洁净室中的物品运送设备1作为例子进行说明。
如图1所示，物品运送设备1具备在多个层之间运送物品A的层间运送装置2、在各层中在顶板附近行驶并运送物品A的顶板运送装置3、以及在各层的地板面上行驶以运送物品A的地板面运送装置4。另外，物品运送设备1具备设置于各层的地板面，将物品A运入层间运送装置2或者从层间运送装置2将物品A运出的出入运送装置6。此外，作为物品A，例如能够例示容纳半导体基板、光栅(reticle)基板等的容纳容器(FOUP(Front Opening UnifiedPod：前开口标准晶圆盒)、光栅晶圆盒等)。
层间运送装置2设置在在沿上下方向贯穿各层的地板面的状态下跨越各层设置的筒状的区划体90的内部。顶板运送装置3以及地板面运送装置4设置在区划体90的外部。如图2所示，出入运送装置6在沿水平方向贯穿区划体90的状态下，跨越区划体90的内部和外部地设置。出入运送装置6在位于区划体90外部的一侧端部(外部侧端部)和位于区划体90内部的一侧端部(内部侧端部6e)之间运送物品A。出入运送装置6例如为驱动式的传送带，通过驱动马达(未图示)而被驱动。
如图2~图4所示，在区划体90的内部，设有多个收纳物品A的收纳部10。收纳部10沿上下方向跨越多级设置，并且在各级中多个收纳部10沿着将层间运送装置2为中心的周向方向并列设置。收纳部10具备从下方支撑物品A的支撑体12。支撑体12在俯视视图中形成为U字状，且以U字的各顶端部朝向层间运送装置2的方式设置。如此，收纳部10以在通过支撑体12从下方支撑物品A的状态下收纳物品A的方式构成。
若通过顶板运送装置3、地板面运送装置4、作业者等将物品A载置到出入运送装置6的外部侧端部，则该物品A被出入运送装置6运送到区划体90内部的内部侧端部6e。之后，物品A被层间运送装置2从内部侧端部6e运送到处于同一层或其他层的收纳部10，并被收纳到该收纳部10。另外，收纳于收纳部10的物品A被层间运送装置2从收纳部10运送到处于同一层或其他层的出入运送装置6的内部侧端部6e，之后，被出入运送装置6运送到外部侧端部。被运送到外部侧端部的物品A由顶板运送装置3、地板面运送装置4、作业者等从外部侧端部卸下。此外，还存在通过层间运送装置2，将物品A从内部侧端部6e运送到其他出入运送装置6的内部侧端部6e的情况、将物品A从收纳部10运送到其他收纳部10的情况。
如此，在本实施方式的物品运送设备1中，存在物品A在收纳于收纳部10的状态下得到保持，或者在载置于出入运送装置6的内部侧端部6e的状态下得到保持的情况。在本实施方式中，收纳部10、出入运送装置6的内部侧端部6e相当于“保持部R”。物品运送设备1在区划体90的内部具备多个保持部R。
如图4所示，在区划体90的内部，沿上下方向在跨越各层的状态下设置有引导轨道14，并且设有沿该引导轨道14移动的运送装置20。将这些引导轨道14和运送装置20作为主要的要素构成了层间运送装置2。运送装置20具备升降体21、以及固定于该升降体21的多个(在本例中为两个)移载部31。如此，物品运送设备1具备多个保持部R、以及具有多个移载部31的运送装置20。
升降体21例如连结于皮带15，皮带15缠绕于在引导轨道14的上下各自的两端部设置的一对滑轮(未图示)。通过用第一马达M1(参照图5)驱动一个滑轮来从动地驱动皮带15，升降体21能够沿引导轨道14升降。
升降体21具备沿上下方向延伸的本体部22、以及在上下方向的互不相同的位置处连结于本体部22的第一支撑部23以及第二支撑部24。在本实施方式中，第一支撑部23连结于特长状的本体部22的下端部，并且第二支撑部24连结于本体部22的上下方向的中间部。而且，移载部31分别连结于第一支撑部23以及第二支撑部24。如此，在本实施方式的运送装置20中，沿上下方向分开且以在俯视视图中重叠的方式配置的多个移载部31以能够一体地升降的方式构成。此外，这两个移载部31彼此的间隔宽度与上下地排列的两个收纳部10(支撑部12)彼此的间隔宽度对应。
多个移载部31具有相互相同的构造。移载部31分别具备回转台32、连杆机构33、基部34、以及支撑体35。回转台32相对于支撑部23、24以绕着沿上下方向的轴心转动自如的方式受到支撑。连杆机构33在其基端部处连结于回转台32，并且在顶端部处连结于基部34。支撑体35相对于基部34以能够相对升降的方式受到支撑。支撑体35为了能够沿上下方向通过俯视视图中U字状的支撑体12的开口部，比该开口部还要小一圈地形成(参照图2以及图3)。
回转台32被第二马达M2(参照图5)驱动并相对于支撑部23、24回转。连杆机构33由第三马达M3(参照图5)驱动并伸缩，切换为使支撑体35从支撑部23、24突出的突出姿势、以及支撑体35容纳到支撑部23、24上的退回姿势。支撑体35被第四马达M4(参照图5)驱动并相对于基部34沿上下方向相对移动。此外，第二马达M2、第三马达M3、以及第四马达M4设于多个移载部31中的每一个，它们能够相互独立地驱动。
控制物品运送设备1各部分动作的控制部40例如由具有微计算机的电子控制单元构成。如图5所示，控制部40具备总括控制部41、以及运送控制部45。总括控制部41总括地管理物品运送设备1中的多个物品A的保管、移动等。运送控制部45根据来自总括控制部41的指令，控制物品运送设备1的各部分的动作以具体地控制物品A的运送。
总括控制部41决定将保持于一个保持部R(收纳部10或出入运送装置6的内部侧端部6e)的物品A运送到其他保持部R(收纳部10或出入运送装置6的内部侧端部6e)，并生成指示该运送处理的执行的运送指令。运送指令作为为运送来源地的保持部R且在该时刻保持对象物品A的运送来源地保持部Rs、以及为运送目的地的保持部R且将对象物品A运送到的预定的运送目的地保持部Rd的组生成(参照图7等)。此外，运送目的地保持部Rd例如是根据与之后的生成过程的关系，接下来应运送到的保持部R。在本实施方式中，总括控制部41具备优先运送决定部42、以及副运送决定部43，在本实施方式中还具备中途利用运送决定部44。之后说明这些各个功能部42～44的功能。
运送控制部45至少具备升降体驱动控制部46、第一移载部驱动控制部47、以及第二移载部驱动控制部48。升降体驱动控制部46根据运送指令驱动第一马达M1，使运送装置20(升降体21)移动至运送来源地保持部Rs或运送目的地保持部Rd的位置(上下方向上的位置)。第一移载部驱动控制部47以及第二移载部驱动控制部48驱动各移载部31的第二马达M2、第三马达M3、以及第四马达M4，以管理物品A在运送装置20和保持部R之间的移载动作。此外，第一移载部驱动控制部47在本例中控制两个移载部31之中的一者(后述第一移载部31A)的动作，第二移载部驱动控制部48控制两个移载部31之中的另一者(后述第二移载部31B)的动作。
例如，移载部驱动控制部47、48根据运送指令驱动第二马达M2以使回转台32回转，使支撑体35的退出方向朝向运送来源地保持部Rs或运送目的地保持部Rd。另外，移载部驱动控制部47、48在使支撑体35的退出方向朝向运送来源地保持部Rs或运送目的地保持部Rd的状态下驱动第三马达M3,使连杆机构33伸长以使该保持部R接近支撑体35。另外，移载部驱动控制部47、48在支撑体35的突出姿势下驱动第四马达M4，控制相对于基部34使支撑体35上升从运送来源地保持部Rs将物品A抄起的抄取移载、以及相对于基部34使支撑体35下降以将物品A卸下到运送目的地保持部Rd的卸下移载。
通过这些升降体驱动控制部46、第一移载部驱动控制部47、以及第二移载部驱动控制部48协作，运送装置20能够在将物品A载置于移载部31中的各个的状态下沿运送方向T(在本例中为上下方向)移动，并且，能够通过移载部31中的各个来在与保持部R之间相互独立地移载物品A。而且，运送装置20基于运送指令，在与运送来源地保持部Rs之间移载物品A(抄取移载)，将该物品A在载置于移载部31的状态下从运送来源地保持部Rs移动至运送目的地保持部Rd，以在与运送目的地保持部Rd之间移载物品A(卸下移载)。如此，运送装置20以进行将物品A从运送来源地保持部Rs运送到运送目的地保持部Rd的运送处理的方式构成。此外，虽然在此省略详细的说明，但运送控制部45以也控制顶板运送装置3的动作、地板面运送装置4的动作、出入运送装置6的动作的方式构成。
本实施方式的物品运送设备1由于一个运送装置20具有多个移载部31，故将主要着眼点放在提高设备整体的运送效率上，对多个移载部31分配以各不相同的条件决定的运送指令。以下，对该点进行说明。
如上所述，本实施方式的总括控制部41具备优选运送决定部42和副运送决定部43。优先运送决定部42基于预先规定的决定规则来决定为应该优先地执行的运送处理的优先运送处理。应该优先执行的运送处理例如是从容纳在物品A(在本例中为FOUP)内部的半导体基板的表面状态等观点来看需要早期地执行的运送处理、从效率等的观点来看优选的运送处理等。在本实施方式中，上述决定规则以基于以下中的至少一者来决定优先顺序的方式规定：从运送装置20的该时刻的位置(以下称为“当前位置”。)到正在保持对象物品A的运送来源地保持部R上的移动距离、关于对象物品A的从运送来源地保持部Rs到运送目的地保持部Rd的运送距离、以及对象物品A的在运送来源地保持部Rs处的待机时间。
更具体而言，决定规则在包含从运送装置20的当前位置到正在保持对象物品A的运送来源地保持部Rs的移动距离的观点的情况下，以若其他条件相同，则随着该移动距离变短，优先度变高的方式规定。另外，决定规则在包含关于对象物品A的从运送来源地保持部Rs到运送目的地保持部Rd的运送距离的观点的情况下，以若其他条件相同，则随着该运送距离变短，优先度变高的方式规定。另外，决定规则在包含对象物品A的在运送来源地保持部Rs处的待机时间的观点的情况下，以若其他条件相同，则随着该待机时间变长，优先度变高的方式规定。决定规则在包含它们之中的两个以上的观点的情况下，还可以对各观点加以各不相同的权重。另外，还可以包含其他观点来规定决定规则。决定规则例如优选为，通过将上述各参数作为变量的优先度函数的形态来规定。
优选运送决定部42关于运送来源地保持部Rs的候补和运送目的地保持部Rd的候补的全部组合，基于上述决定规则计算优先度，并将其中优先度最高的组合决定为优先运送处理。若决定了优先运送处理，则作为给出该优先运送处理的由运送来源地保持部Rs和运送目的地保持部Rd的组构成的指令，生成优先运送指令Cp。总括控制部41将生成的优先运送指令Cp分配至运送装置20具有的多个移载部31之中的一个(以下，称为“第一移载部31A”。)(图6的#01)。例如，将上下分开地配置的两个移载部31之中，下级侧的移载部31作为第一移载部31A，总括控制部41对处于该下级侧的第一移载部31A分配优先运送指令Cp(参照图7)。在本实施方式中，此前的一系列处理相当于“第一分配处理”。此外，以下，将成为优先运送处理的对象的物品A称为“优选运送物”，并在各图中用“Ap”表示。
副运送决定部43基于与用于优先运送决定部42的优先运送处理的决定的观点不同的观点来决定副运送处理。副运送决定部43至少基于用于执行优先运送处理运送装置20移动的移动路径来决定副运送处理。用于执行优先运送处理运送装置20移动的移动路径是通过优先运送指令Cp指定的从运送来源地保持部Rs到运送目的地保持部Rd的沿着运送方向T的运送装置20的移动路径。副运送决定部43除了用于执行优先运送处理的移动路径之外，例如还基于运送装置20的当前位置、通过副运送处理运送的候补物品(以下，称为“副运送物候补”。)的当前位置(抄取位置)以及卸下位置等来决定副运送处理。
副运送决定部43判定在通过优先运送指令Cp指定的运送来源地保持部Rs或运送目的地保持部Rd中，在第一移载部31A进行移载处理时，是否存在能够用另一个移载部31(以下，称为“第二移载部31B”。)同时移载的物品A(#02)。在此，在如上所述地将下级侧的移载部31作为第一移载部31A的情况下，上级侧的移载部31成为第二移载部31B。副运送决定部43判定在相对于通过优先运送指令Cp指定的运送来源地保持部Rs处于上级侧一个级的保持部R中是否存在物品A。另外，副运送决定部43判定在相对于通过优先运送指令Cp指定的运送目的地保持部Rd处于上级侧一个级的保持部R中是否存在应该运送的物品A。另外，副运送决定部43判定在相对于通过优先运送指令Cp指定的运送目的地保持部Rd处于上级侧一个级的保持部R中是否存在物品A。
副运送决定部43在以下情况下判定为能够同时移载(#02：是)。即，在相对于通过优先运送指令Cp指定的运送来源地保持部Rs处于上级侧一个级的保持部R中存在物品A的情况下，副运送决定部43判定为能够进行图7所示的“抄取/抄取”的同时移载。在相对于通过优先运送指令Cp指定的运送目的地保持部Rd处于上级侧一个级的保持部R中存在应运送的物品A的情况下，副运送决定部43判定为能够进行图8所示的“卸下/卸下”的同时移载。在相对于通过优先运送指令Cp指定的运送目的地保持部Rd处于上级侧一个级的保持部R中存在物品A的情况下，副运送决定部43判定为能够进行图9所示的“卸下/抄取”的同时移载。此外，在图7～图9中，用“As”表示能够进行上述任一模式的同时移载的物品。
在这三种同时移载模式中，以“抄取/抄取”的优先度最高，优先度按照“抄取/抄取”⇒“卸下/卸下”⇒“卸下/抄取”的顺序变低的方式设定优劣。若能够进行“抄取/抄取”的同时移载，则副运送决定部43将把能够与优先运送处理的抄取移载同时地抄取移载的物品A运送至该物品A的运送目的地保持部Rd的处理决定为副运送处理。另外，在不可能进行“抄取/抄取”的同时移载的情况下若能够进行“卸下/卸下”的同时移载，则副运送决定部43将把能够与优先运送处理的卸下移载同时地卸下移载的物品A运送至该物品A的运送目的地保持部Rd的处理决定为副运送处理。另外，在“抄取/抄取”以及“卸下/卸下”的同时移载都不可能的情况下若能够进行“卸下/抄取”的同时移载，则副运送决定部43将把能够与优先运送处理的卸下移载同时地抄取移载的物品A运送至该物品A的运送目的地保持部Rd的处理决定为副运送处理。
若如上所述地决定了副运送处理，则作为给出该副运送处理的由运送来源地保持部Rs和运送目的地保持部Rd的组构成的指令，生成副运送指令(在此，为同时移载运送指令)。总括控制部41将生成的副运送指令(同时移载运送指令)分配至第二移载部31B(#03)。
当在第一移载部31A的移载处理中不存在能够用第二移载部31B同时移载的物品A时(#02：否)，副运送决定部43判定是否存在在为了进行优先运送处理运送装置20沿移动路径移动的中途，能够用第二移载部31B抄取且沿与运送装置20的移动方向M相同的方向运送的物品A(#04)。在为了进行优先运送处理运送装置20沿移动路径移动的中途能够抄取的(以下，称为“能够中途移载”。)的物品A根据与该物品A的抄取位置的关系，例如如图10所示地分类为三种模式。此外，以下，将能够中途移载的物品A的候补称为“中途移载运送物候补”，并在各图中用“Am”表示。中途移载运送物候补Am是上述副运送物候补的一例。
第一模式是像在图10中在6层部分示出的那样，中途移载运送物候补Am与运送装置20的当前位置存在于同一层的模式。第二模式是像在图10中在5层部分示出的那样，中途移载运送物候补Am存在于从运送装置20的当前位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的模式。第三模式是像在图10中在4层部分示出的那样，中途移载运送物候补Am与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层(但是，“抄取/抄取”的同时移载是不可能的)的模式。
它们如图11所示地类别分类，在本实施方式中，上述第一模式作为“A类”，第二模式作为“C类”，第三模式作为“B类”。它们以“A类”的优先度最高，优先度按照“A类”⇒“B类”⇒“C类”的顺序变低的方式设定优劣。
中途移载运送物候补Am与运送装置20的当前位置存在于同一层的“A类”的模式又根据与该中途移载运送物候补Am的卸下位置的关系例如如图12所示地分类为五种模式。第一模式是像在图12中在5层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置存在于从运送装置20的当前位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的模式。第二模式是像在图12中在4层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层(但是，“抄取/卸下”的同时移载是不可能的)的模式。第三模式是像在图12中在3层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置存在于从优先运送物Ap的抄取位置到优先运送物Ap的卸下位置的中途的模式。第四模式是像在图12中在2层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置与优先运送物Ap的卸下位置存在于同一层(但是，“卸下/卸下”的同时移载是不可能的)的模式。第五模式是像在图12中在1层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置从中途移载运送物候补Am的抄取位置看存在于超过了优先运送物Ap的卸下位置的层的模式。
这些类别分类如图13所示地进一步细分，在本实施方式中，上述第一、第三、第五模式仍然作为“A类”，第二、第四模式作为“A+类”。它们以“A+类”的优先度比通常的“A类”的优先度高的方式设定优劣。
中途移载运送物候补Am与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层的“B类”的模式又根据与该中途移载运送物候补Am的卸下位置的关系例如如图14所示地分类为三种模式。第一模式是像在图14中在3层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置存在于从优先运送物Ap的抄取位置到优先运送物Ap的卸下位置的中途的模式。第二模式是像在图14中在2层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置与优先运送物Ap的卸下位置存在于同一层(但是，“卸下/卸下”的同时移载是不可能的)的模式。第三模式是像在图14中在1层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置从中途移载运送物候补Am的抄取位置看存在于超过了优先运送物Ap的卸下位置的层的模式。
这些类别分类如图15所示地进一步细分，在本实施方式中，上述第一、第三模式仍然作为“B类”，第二模式作为敁“B+类”。它们以“B+类”的优先度比通常的“B类”的优先度高的方式设定优劣。此外，“B+类”的优先度设定得比通常的“A类”的优先度低。
中途移载运送物候补Am存在于从运送装置20的当前位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的“C类”模式又根据与该中途移载运送物候补Am的卸下位置的关系例如如图16所示地分类为五种模式。第一模式是像在图16中在5层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置存在于从中途移载运送物候补Am的抄取位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的模式。第二模式是像在图16中在4层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层(但是，“抄取/卸下”的同时移载是不可能的)的模式。第三模式是像在图16中在3层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置存在于从优先运送物Ap的抄取位置到优先运送物Ap的卸下位置的中途的模式。第四模式是像在图16中在2层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置与优先运送物Ap的卸下位置存在于同一层(但是，“卸下/卸下”的同时移载是不可能的)的模式。第五模式是像在图16中在1层部分假想示出的那样，中途移载运送物候补Am的卸下位置从中途移载运送物候补Am的抄取位置看存在于超过了优先运送物Ap的卸下位置的层的模式。
这些类别分类如图17所示地进一步细分，在本实施方式中，上述第一、第三、第五模式仍然作为“C类”，第二、第四模式作为“C+类”。它们以“C+类”的优先度比通常的“C类”的优先度高的方式设定优劣。此外，“C+类”的优先度设定得比通常的“B类”的优先度低。
副运送决定部43关于所有的中途移载运送物候补Am决定上述类别。而且，副运送决定部43将其中属于优先度最高的类别的中途移载运送物候补Am决定为副运送物品，将把该物品从关于该物品的运送来源地保持部Rs运送到运送目的地保持部Rd的处理决定为副运送处理。
若如上所述地决定了副运送处理，则作为给出该副运送处理的由运送来源地保持部Rs和运送目的地保持部Rd的组构成的指令，生成副运送指令(在此，为中途移载运送指令)。总括控制部41将生成的副运送指令(中途移载运送指令)分配至第二移载部31B(#05)。在本实施方式中，第一分配处理之后的此前的一系列处理相当于“第二分配处理”。此外，在用于进行优先运送处理的运送装置20的移动中不存在能够抄取移载的物品A的情况下(#04：否)，不生成副运送指令，不对第二移载部31B分配副运送指令。
如此，在本实施方式中，总括控制部41在第二分配处理中，若在第一移载部31进行优先运送物Ap的移载时存在能够用第二移载部31B同时移载的物品A，则将作为运送来源地保持部Rs或运送目的地保持部Rd包含正在保持该能够同时移载的物品A的保持部R的同时移载运送指令作为副运送指令分配至第二移载部31B。另一方面，在不存在能够用第二移载部31B同时移载的物品A的情况下，若在到优先运送物Ap的抄取位置期间的运送装置20的移动中存在能够抄取且沿与运送装置20的移动方向M相同的方向运送的物品A，则总括控制部41将作为运送来源地保持部Rs包含正在保持该物品A的保持部R的中途移载运送指令作为副运送指令分配至第二移载部31B。而且，在也不存在能够用第二移载部31B中途移载的物品A的情况下，总括控制部41不对第二移载部31B分配副运送指令。
在中途移载运送指令的生成时，总括控制部41将与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层的物品A与存在于从运送装置20的当前位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的物品A相比较，更优先地作为中途移载运送指令的对象物品(参照图11)。另外，总括控制部41将与运送装置20的当前位置存在于同一层的物品A和与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层的物品A相比较，更优先地作为中途移载运送指令的对象物品(参照图11)。而且，总括控制部41将在与优先运送物Ap的抄取位置或卸下位置同一层处卸下移载的物品A与在其以外的位置卸下移载的物品A相比较，更优先地作为中途移载运送指令的对象物品(参照图13、15、17)。
在本实施方式中，总括控制部41除了优选运送决定部42以及副运送决定部43之外，还具备中途利用运送决定部44。在已对运送装置20的第一移载部31A分配了优先运送指令Cp，并且已对第二移载部31B分配了副运送指令的情况下，中途利用运送决定部44判定在运送装置20从其当前位置移动至优先运送物Ap的抄取位置的中途，是否存在能够用该运送装置20的任一移载部31抄取移载且沿与运送装置20的移动方向M相同的方向运送并完成直到卸下移载的物品A(#06)。在运送装置20从其当前位置移动到优先运送物Ap的抄取位置的中途既能够抄取移载又能够卸下移载(以下，称为“能够中途利用运送”)的物品A根据与该物品A的抄取位置的关系例如如图18所示地分类为两种模式。此外，以下，将能够中途利用运送的物品A的候补称为“中途利用运送物候补”，并在各图中用“Au”表示。
第一模式是像在图18中在6层部分示出的那样，中途利用运送物候补Au与运送装置20的当前位置存在于同一层的模式。第二模式是像在图18中在5层部分示出的那样，中途利用运送物候补Au存在于从运送装置20的当前位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的模式。它们如图19所示地类别分类，在本实施方式中，上述第一模式作为“X类”，第二模式作为“Y类”。它们以“X类”的优先度比“Y类”的优先度高的方式设定优劣。
中途利用运送物候补Au与运送装置20的当前位置存在于同一层的“X类”的模式又根据与该中途利用运送物候补Au的卸下位置的关系例如如图20所示地分类为两种模式。第一模式是像在图20中在5层部分假想示出的那样，中途利用运送物候补Au的卸下位置存在于从运送装置20的当前位置到已分配优先运送指令Cp或副运送指令完毕的物品A(以下，称为“分配完毕运送物”。)的抄取位置的中途的模式。此外，在本例中，在运送装置20的移动方向M向下的情况下，设副运送指令分配完毕的物品A存在于优先运送物Ap下方的层。第二模式是像在图20中在4层部分示出的那样，中途利用运送物候补Au的卸下位置与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层的模式。
这些类别分类如图21所示地进一步细分，在本实施方式中，上述第一模式仍然作为“X类”，第二模式作为“X+类”。它们以“X+类”的优先度比通常的“X类”的优先度高的方式设定优劣。
中途利用运送物候补Au存在于从运送装置20的当前位置到优先运送物Ap的抄取位置的中途的“Y类”模式又根据与该中途利用运送物候补Au的卸下位置的关系例如如图22所示地分类为两种模式。第一模式是像在图22中在5层部分假想示出的那样，中途利用运送物候补Au的卸下位置存在于从运送装置20的当前位置分配完毕运送物(在本例中为处于上方的优先运送物Ap)的抄取位置的中途的模式。第二模式是像在图22中在4层部分示出的那样，中途利用运送物候补Au的卸下位置与优先运送物Ap的抄取位置存在于同一层的模式。
这些类别分类如图23所示地进一步细分，在本实施方式中，上述第一模式仍然作为“Y类”，第二模式作为“Y+类”。它们以“Y+类”的优先度比通常的“Y类”的优先度高的方式设定优劣。此外，“Y+类”的优先度设定得比通常的“X类”的优先度低。
中途利用运送决定部44关于所有的中途利用运送物候补Au决定上述类别。而且，副运送决定部43将其中属于优先度最高的类别的中途利用运送物候补Au决定为对象物品，将把该物品从关于该物品的运送来源地保持部Rs运送到运送目的地保持部Rd的处理决定为中途利用运送处理。
若如上所述地决定了中途利用运送处理，则作为给出该中途利用运送处理的由运送来源地保持部Rs和运送目的地保持部Rd的组构成的指令，生成中途利用运送指令。总括控制部41将生成的中途利用运送指令分配至多个移载部31中的任一个(#07)。由于中途利用运送处理是在优先运送处理、副运送处理的执行之前完成的运送处理，故即使在对各移载部31已经分配了优先运送指令Cp或副运送指令的状态下进一步分配中途利用运送指令，对优先运送处理、副运送处理的执行也没有影响。在本实施方式中，第二分配处理之后的此前的一系列处理相当于“第三分配处理”。在优先运送处理以及副运送处理二者的执行之前运送装置20移动至分配完毕运送物的抄取位置的中途不存在既能够抄取移载又能够卸下移载的物品A的情况下(#：06)，不生成中途利用运送指令，不对各移载部31分配中途利用运送指令。
如此，在本实施方式中，总括控制部41在第三分配处理中，在运送装置20从其当前位置移动到优先运送物Ap的抄取位置的中途，若存在能够用任一移载部31抄取移载且沿与运送装置20的移动方向M相同的方向运送并完成直到卸下移载的物品A，则将分别作为运送来源地保持部Rs以及运送目的地保持部Rd包含进行该物品A的抄取移载以及卸下移载的保持部R的中途利用运送指令分配至任一移载部31。
在中途利用运送指令的生成时，总括控制部41将与运送装置20的当前位置存在于同一层的物品A与存在于从运送装置20的当前位置到分配完毕运送物的抄取位置的中途的物品A相比较，更优先地作为中途利用运送指令的对象物品(参照图19)。另外，总括控制部41将在与分配完毕运送物的抄取位置同一层卸下移载的物品A与在从运送装置20的当前位置到分配完毕运送物的抄取位置的中途卸下移载的物品A相比较，更优先地作为中途利用运送指令的对象物品(参照图21、23)。
如上所述地对各移载部31分配优先运送指令Cp或副运送指令，根据情况，若进一步分配中途利用运送指令，则基于该分配的各指令实际地执行运送处理(#08)。以上的处理依次反复执行。
[其他实施方式]
(1)在上述实施方式中，将在第二分配处理中，关于三种同时移载模式，以优先度按照“抄取/抄取”⇒“卸下/卸下”⇒“卸下/抄取”的顺序变低的方式设定优劣的构成为例进行了说明。但是，不限定于此种构成，还可以设定与上述不同的优劣顺序。另外，例如还可以以至少两个同时移载模式(例如“抄取/抄取”和“卸下/卸下”)的优先度相互相等的方式设定。
(2)在上述实施方式中，将在第二分配处理中，中途移载运送物候补Am根据与其抄取位置以及卸下位置的关系较细地进行类别划分，并基于该细分化的类别分类来决定副运送物品的构成为例进行了说明。但是，不限定于此种构成，还可以以例如中途移载运送物候补Am仅根据与其抄取位置的关系进行类别划分，并基于比较粗略的类别分类来决定副运送物品的方式构成。
(3)在上述实施方式中，将除了第一分配处理(将优先运送指令Cp分配至第一移载部31A的处理)以及第二分配处理(将副运送指令分配至第二移载部31B的处理)之外，执行第三分配处理(将中途利用运送指令分配至任一移载部13的处理)的构成作为例子进行了说明。但是，不限定于此种构成，还可以以不执行第三分配处理，仅执行第一分配处理以及第二分配处理的方式构成。
(4)在上述实施方式中，将运送装置20的多个移载部31上下分开并以在俯视视图中重叠的方式设置的构成作为例子进行了说明。但是，不限定于此种构成，例如运送装置20的多个移载部31还可以以分为左右排列的方式设置。在该情况下，在第一移载部31A进行优先运送物Ap的移载处理时能够用第二移载部31B同时移载的物品A为存在于相对于优先运送物Ap的运送来源地保持部Rs或运送目的地保持部Rd横向相邻一个列的保持部R的物品A。
(5)在上述实施方式中，将运送装置20具备两个移载部31的构成作为例子进行了说明。但是，不限定于此种构成，例如还可以是运送装置20具备三个以上的移载部31而构成。在该情况下，还可以对运送装置20所具有的多个移载部31之中的一个分配优先运送指令Cp，并对其余的移载部31分别分配互不相同的副运送指令。
(6)在上述各实施方式(包含上述实施方式以及其他实施方式；以下同样)中公开的构成只要不产生矛盾，则还能够与在其他实施方式中公开的构成组合地适用。关于其他构成，在本说明书中公开的实施方式在所有的方面都是例示，且能够在不脱离本公开主旨的范围内进行适当的改变。
[实施方式的概要]
对以上内容进行总结，本公开的物品运送设备优选地具备以下各构成。
一种物品运送设备，具备：多个保持部，其保持物品；以及运送装置，其具有多个移载部，能够在所述移载部分别载置了物品的状态下沿运送方向移动，并且能够通过所述移载部中的各个来在与所述保持部之间移载物品，所述物品运送设备基于通过为运送来源地的所述保持部的运送来源地保持部和为运送目的地的所述保持部的运送目的地保持部的组来决定的运送指令，进行利用所述运送装置将所述物品从所述运送来源地保持部运送到所述运送目的地保持部的运送处理，
且执行以下处理：
第一分配处理，基于预先规定的决定规则决定为应该优先地执行的所述运送处理的优先运送处理，并对为多个所述移载部中的一个的第一移载部分配与决定的所述优先运送处理对应的优先运送指令；以及
第二分配处理，至少基于用于执行所述优先运送处理所述运送装置移动的移动路径来决定副运送处理，并对为多个所述移载部中的另一个的第二移载部分配与决定的所述副运送处理对应的副运送指令。
根据该构成，由于通过第一分配处理，对第一移载部分配优先运送指令并利用第一移载部优先地执行应该优先地执行的运送处理，故能够无迟滞地适当地进行从物品的状态等观点看必要的运送处理或从效率等观点看优选的运送处理。另外，由于通过第二分配处理，与包含和通过优先运送处理进行的移载并非同时移载的移载的运送处理对应的副运送指令被分配至第二移载部，故能够以较高的自由度决定该副运送处理的内容。而且，通过至少基于用于执行优先运送处理的运送装置的移动路径来决定副运送处理的内容，能够在优先运送处理中至少部分重叠地执行优先运送处理和副运送处理。即，由于能够至少部分地利用执行优先运送处理时的运送装置的移动来一起执行副运送处理，故能够通过对其进行反复执行来提高设备整体的运送效率。
作为一种方式，优选地，
在所述第二分配处理中，若在通过所述优先运送指令指定的所述运送来源地保持部或所述运送目的地保持部中，在所述第一移载部进行移载处理时存在能够用所述第二移载部同时移载的物品，则将作为所述运送来源地保持部或所述运送目的地保持部包含正在保持该能够同时移载的物品的所述保持部的同时移载运送指令作为所述副运送指令分配至所述第二移载部。
根据该构成，在能够进行与通过优先运送处理进行的移载同时的移载的情况下，该通过同时移载进行的移载通过副运送处理(与副运送指令对应地执行的运送处理)来进行。在该情况下，通过同时进行通过优先运送处理进行的抄取移载或卸下移载和通过副运送处理进行的抄取移载或卸下移载，能够实现每一个循环的运送效率的最大化或与其接近的状态。因此，能够有助于设备整体的运送效率的提高。
作为一种方式，优选地，
在不存在能够用所述第二移载部同时移载的物品的情况下，若在所述运送装置沿所述移动路径移动的中途存在能够用所述第二移载部抄取且沿与所述运送装置的移动方向同的方向运送的物品，则将作为所述运送来源地保持部包含正在保持该物品的所述保持部的中途移载运送指令作为所述副运送指令分配至所述第二移载部。
根据该构成，即使不能够进行与通过优先运送处理进行的移载同时的移载，若存在应该在运送装置沿着用于执行优先运送处理的移动路径移动的中途抄取并沿相同方向运送的物品，则将该物品作为对象的抄取移载及其之后的运送通过副运送处理来进行。在该情况下，通过将通过优先运送处理进行的运送以及通过副运送处理进行的运送部分重叠地进行，也能够提高每一个循环的运送效率。因此，能够有助于设备整体的运送效率的提高。
作为一种方式，优选地，
在已经对所述运送装置的所有的所述移载部分配了所述优先运送指令以及所述副运送指令中的任一者的情况下，若在所述运送装置从该时刻的位置移动至通过所述优先运送指令指定的所述运送来源地保持部的位置的中途，存在能够用该运送装置的任一所述移载部抄取移载且沿与所述运送装置的移动方向相同的方向运送并完成直到卸下的物品，则进一步执行第三分配处理，所述第三分配处理将分别作为所述运送来源地保持部以及所述运送目的地保持部包含进行该物品的抄取以及卸下的所述保持部的中途利用运送指令分配至所述运送装置的任一所述移载部。
根据该构成，若存在能够利用运送装置的从该时刻的位置到通过优先运送指令指定的运送来源地保持部的位置的移动，在该移动中抄取并沿相同方向运送且进一步完成直到卸下的物品，则从将该物品作为对象的抄取移载到卸下移载的运送通过中途利用运送处理(与中途利用运送指令对应地执行的运送处理)来进行。能够在通过已经对运送装置的所有移载部分配的优先运送指令以及副运送指令进行的各运送处理的执行之前，在不妨碍这些各个运送处理的执行的情况下，执行中途利用运送处理。因此，能够较短地抑制运送装置的移载部在未载置物品的状态下移动的距离，能够进一步提高设备整体的运送效率。
作为一种方式，优选地，
所述决定规则基于，从所述运送装置的该时刻的位置到正在保持对象物品的所述运送来源地保持部的距离、关于对象物品的从所述运送来源地保持部到所述运送目的地保持部的运送距离、以及对象物品在所述运送来源地保持部处的待机时间，中的至少一者，以随着所述移动距离变短则优先度变高、随着所述运送距离变短则优先度变高、所述待机时间变长则优先度变高的方式规定。
根据该构成，能够将如使已经在运送来源地保持部中长时间待机的物品早期地搬出的运送处理、如运送装置的移动距离、物品的运送距离短的运送处理适当地决定为优先运送处理。而且，通过将如使已经在运送来源地保持部中长时间待机的物品早期地搬出的运送处理作为优先运送处理，能够抑制特定物品在物品运送设备内的滞留。另外，通过将如运送装置的移动距离、物品的运送距离短的运送处理作为优先运送处理，能够高效地运送多个物品，能够提高设备整体的运送效率。
本公开所涉及的物品运送设备能够实现上述各效果之中的至少一个即可。
符号说明
1 物品运送设备
20 运送装置
31 移载部
31A 第一移载部
31B 第二移载部
A 物品
T 运送方向
R 保持部
Rs 运送来源地保持部
Rd 运送目的地保持部
Cp 优先运送指令。

Claims (5)

1.一种物品运送设备，其具备：
多个保持部，其保持物品；以及运送装置，其具有多个移载部，能够在所述移载部分别载置了物品的状态下沿运送方向移动，并且能够通过所述移载部中的各个来在与所述保持部之间移载物品，所述物品运送设备基于通过为运送来源地的所述保持部的运送来源地保持部和为运送目的地的所述保持部的运送目的地保持部的组来决定的运送指令，进行利用所述运送装置将所述物品从所述运送来源地保持部运送到所述运送目的地保持部的运送处理，
其特征在于，执行以下处理：
第一分配处理，基于预先规定的决定规则决定为应该优先地执行的所述运送处理的优先运送处理，并对为多个所述移载部中的一个的第一移载部分配与决定的所述优先运送处理对应的优先运送指令；以及
第二分配处理，至少基于用于执行所述优先运送处理所述运送装置移动的移动路径来决定副运送处理，并对为多个所述移载部中的另一个的第二移载部分配与决定的所述副运送处理对应的副运送指令。
2.根据权利要求1所述的物品运送设备，
在所述第二分配处理中，若在通过所述优先运送指令指定的所述运送来源地保持部或所述运送目的地保持部中，在所述第一移载部进行移载处理时存在能够用所述第二移载部同时移载的物品，则将作为所述运送来源地保持部或所述运送目的地保持部包含正在保持该能够同时移载的物品的所述保持部的同时移载运送指令作为所述副运送指令分配至所述第二移载部。
3.根据权利要求2所述的物品运送设备，
在不存在能够用所述第二移载部同时移载的物品的情况下，若在所述运送装置沿所述移动路径移动的中途存在能够用所述第二移载部抄取且沿与所述运送装置的移动方向相同的方向运送的物品，则将作为所述运送来源地保持部包含正在保持该物品的所述保持部的中途移载运送指令作为所述副运送指令分配至所述第二移载部。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的物品运送设备，
在已经对所述运送装置的所有的所述移载部分配了所述优先运送指令以及所述副运送指令中的任一者的情况下，若在所述运送装置从该时刻的位置移动至通过所述优先运送指令指定的所述运送来源地保持部的位置的中途，存在能够用该运送装置的任一所述移载部抄取移载且沿与所述运送装置的移动方向相同的方向运送并完成直到卸下的物品，则进一步执行第三分配处理，所述第三分配处理将分别作为所述运送来源地保持部以及所述运送目的地保持部包含进行该物品的抄取以及卸下的所述保持部的中途利用运送指令分配至所述运送装置的任一所述移载部。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的物品运送设备，
所述决定规则基于，从所述运送装置的该时刻的位置到正在保持对象物品的所述运送来源地保持部的移动距离、关于对象物品的从所述运送来源地保持部到所述运送目的地保持部的运送距离、以及对象物品在所述运送来源地保持部处的待机时间，中的至少一者，以随着所述移动距离变短则优先度变高、随着所述运送距离变短则优先度变高、随着所述待机时间变长则优先度变高的方式规定。
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