RU2013146551A - Подвесная роботизированная система и способ ее работы - Google Patents

Подвесная роботизированная система и способ ее работы Download PDF

Info

Publication number
RU2013146551A
RU2013146551A RU2013146551/11A RU2013146551A RU2013146551A RU 2013146551 A RU2013146551 A RU 2013146551A RU 2013146551/11 A RU2013146551/11 A RU 2013146551/11A RU 2013146551 A RU2013146551 A RU 2013146551A RU 2013146551 A RU2013146551 A RU 2013146551A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
platform
storage area
moving
carrying
capture
Prior art date
Application number
RU2013146551/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2555083C2 (ru
Inventor
Ярно ХОНКАНЕН
Кари МИИККУЛАЙНЕН
Original Assignee
Симкорп Ой
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Симкорп Ой filed Critical Симкорп Ой
Publication of RU2013146551A publication Critical patent/RU2013146551A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2555083C2 publication Critical patent/RU2555083C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

1. Подвесная роботизированная система для перемещения штабелируемых объектов (7), расположенных на складской площади (1), включающая в себя портальный блок (3), выполненный с возможностью перемещения над объектами, расположенными на складской площади (1),захват (5), прикрепленный к портальному блоку (3) и выполненный с возможностью перемещения вдоль портального блока, включающий в себя средство для достижения складской площади, чтобы захватить и отпустить объект/штабель объектов и поднять объект/штабель объектов для перемещения его в другое место, иуправляющую систему (4) для управления перемещениями портального блока (3) и захвата (5),отличающаяся тем, что система также включает в себя платформу (15, 74), которая приспособлена быть позиционированной у захвата (5), в непосредственной близости и ниже объекта/штабеля объектов (7), удерживаемых в захвате, для освобождения одного объекта из захвата (5) на платформу (15, 74), и средства (9, 71, 73) переноски для перемещения объекта с платформы к краю складской площади (1),при этом упомянутая управляющая система (4) включает в себя средство (22) управления для управления перемещениями платформы (15) и средств (9, 71, 73) переноски, причем средства (9, 71, 73) переноски включают в себя переносящий элемент (14, 73) для перемещения объекта с платформы (15, 74) и переносчик (23), который присоединен к портальному блоку (3) и выполнен с возможностью перемещения вдоль портального блока к позиции, в которой находится захват (5) и дальше, причем упомянутая платформа (15) и переносящий элемент (14) соединены с переносчиком (23).2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что средства (9) переноски включает в себя раму (13), включающую в себя д

Claims (17)

1. Подвесная роботизированная система для перемещения штабелируемых объектов (7), расположенных на складской площади (1), включающая в себя портальный блок (3), выполненный с возможностью перемещения над объектами, расположенными на складской площади (1),
захват (5), прикрепленный к портальному блоку (3) и выполненный с возможностью перемещения вдоль портального блока, включающий в себя средство для достижения складской площади, чтобы захватить и отпустить объект/штабель объектов и поднять объект/штабель объектов для перемещения его в другое место, и
управляющую систему (4) для управления перемещениями портального блока (3) и захвата (5),
отличающаяся тем, что система также включает в себя платформу (15, 74), которая приспособлена быть позиционированной у захвата (5), в непосредственной близости и ниже объекта/штабеля объектов (7), удерживаемых в захвате, для освобождения одного объекта из захвата (5) на платформу (15, 74), и средства (9, 71, 73) переноски для перемещения объекта с платформы к краю складской площади (1),
при этом упомянутая управляющая система (4) включает в себя средство (22) управления для управления перемещениями платформы (15) и средств (9, 71, 73) переноски, причем средства (9, 71, 73) переноски включают в себя переносящий элемент (14, 73) для перемещения объекта с платформы (15, 74) и переносчик (23), который присоединен к портальному блоку (3) и выполнен с возможностью перемещения вдоль портального блока к позиции, в которой находится захват (5) и дальше, причем упомянутая платформа (15) и переносящий элемент (14) соединены с переносчиком (23).
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что средства (9) переноски включает в себя раму (13), включающую в себя две взаимно поперечные части (13А, 13В), причем первая часть рамы соединена с переносчиком (23), а вторая часть рамы соединена с платформой (15) и переносящим элементом (14), и вторая часть рамы проходит ниже захвата (5), когда средства (9) переноски находятся в положении захвата.
3. Система по п. 2, отличающаяся тем, что рама (13) включает в себя поддерживающую часть (20), которая соединена с первой (13А) частью рамы и второй (13В) частью рамы.
4. Система по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что переносчик (23) включает в себя двигатель (24) и группу колес (17) для перемещения переносчика.
5. Система по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что она включает в себя кабель (18) между управляющей системой (4) и средством (9) переноски.
6. Система по любому из п. 4, отличающаяся тем, что она включает в себя кабель (18) между управляющей системой (4) и средствами (9) переноски.
7. Система по п. 1, отличающаяся тем, что средства (71, 73) переноски включают в себя продольный конвейер (71), который присоединен к портальному блоку (3) ниже него для перемещения объекта, переносимого переносящим элементом (73), к краю складской площади.
8. Система по п. 7, отличающаяся тем, что продольный конвейер (71) представляет собой ленточный конвейер.
9. Система по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что она включает в себя устройство (10) продольного конвейера, расположенное на краю складской площади (1), выполненное с возможностью взаимодействовать с управляющей системой (4) и принимать объект (7) из средств (9, 71, 73) переноски.
10. Система по п. 4, отличающаяся тем, что она включает в себя устройство (10) продольного конвейера, расположенное на краю складской площади (1), выполненное с возможностью взаимодействовать с управляющей системой (4) и принимать объект (7) из средств (9, 71, 73) переноски.
11. Система по п. 7, отличающаяся тем, что она включает в себя устройство (10) продольного конвейера, расположенное на краю складской площади (1), выполненное с возможностью взаимодействовать с управляющей системой (4) и принимать объект (7) из средств (9, 71, 73) переноски.
12. Способ работы подвесной роботизированной системы, включающий в себя следующие стадии:
направление (81) захвата (5) системы в позицию, находящуюся над требуемым объектом (7), и
захват (82) требуемого объекта захватом так, чтобы он находился в самом низу захваченного штабеля объектов, отличающийся тем, что способ дополнительно включает в себя следующие стадии:
позиционирование (83) платформы (15, 74) системы под нижним объектом, находящимся в захвате (5) над складской площадью,
освобождение (84) нижнего объекта из захвата (5) на платформу (15, 74), и
перемещение (85) объекта с платформы на край складской площади,
причем стадия (83) позиционирования включает в себя перемещение средств (9) переноски, присоединенных к портальному блоку (3) подвесной роботизированной системы, к позиции захвата (5), причем средства переноски включают в себя упомянутую платформу (15).
13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что стадия (83) перемещения включает в себя перемещение объекта средствами (9) переноски к краю складской площади и перемещение объекта (7) с платформы (15) на устройство (10) продольного конвейера.
14. Способ по п. 13, отличающийся тем, что стадия перемещения на устройство (10) продольного конвейера включает в себя подстадию для удержания устройства (10) продольного конвейера в стационарном состоянии во время перемещения объекта.
15. Способ по п. 12, отличающийся тем, что стадия (83) позиционирования включает в себя подстадии для опускания вниз поддерживающей структуры (73), прикрепленной к захвату (5), и для перемещения платформы, прикрепленной к поддерживающей структуре (73), чтобы опустить объект (7), который находится в захвате.
16. Способ по п. 15, отличающийся тем, что стадия (85) перемещения включает в себя перемещение объекта с платформы (74) на продольный конвейер (71), прикрепленный под портальным блоком (3), и перемещение объекта продольным конвейером к краю складской площади.
17. Способ по п. 16, отличающийся тем, что он включает в себя подстадию для удержания устройства (10) продольного конвейера, расположенного на краю складской площади, в стационарном состоянии по меньшей мере в то время, когда объект перемещается с продольного конвейера (71) на устройство (10) продольного конвейера.
RU2013146551/11A 2011-03-18 2012-03-12 Подвесная роботизированная система и способ ее работы RU2555083C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115267A FI123447B (fi) 2011-03-18 2011-03-18 Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi
FI20115267 2011-03-18
PCT/FI2012/050235 WO2012127102A1 (en) 2011-03-18 2012-03-12 Overhead robot system and a method for its operation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013146551A true RU2013146551A (ru) 2015-04-27
RU2555083C2 RU2555083C2 (ru) 2015-07-10

Family

ID=43806477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013146551/11A RU2555083C2 (ru) 2011-03-18 2012-03-12 Подвесная роботизированная система и способ ее работы

Country Status (11)

Country Link
US (1) US9272845B2 (ru)
EP (1) EP2630061B1 (ru)
KR (1) KR101797798B1 (ru)
CA (1) CA2817180C (ru)
DK (1) DK2630061T3 (ru)
ES (1) ES2538019T3 (ru)
FI (1) FI123447B (ru)
IL (1) IL227915A (ru)
PL (1) PL2630061T3 (ru)
RU (1) RU2555083C2 (ru)
WO (1) WO2012127102A1 (ru)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013167907A1 (en) 2012-05-11 2013-11-14 Ocado Limited Storage systems and methods for retrieving units from a storage system
JP6305213B2 (ja) * 2014-05-29 2018-04-04 株式会社東芝 取出装置および方法
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
GB2527543A (en) * 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
BR102014023154B1 (pt) 2014-09-18 2022-03-29 Carmine Alexandre Cifelli Base modular para compor instalações e método para estocagem por empilhamento e movimentação de caixas
EP3038063A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-29 Bossi, Raffaele Automatic dispenser of pellets, firewood and biofuel in general for residential heating systems
JP6256702B2 (ja) * 2014-12-25 2018-01-10 株式会社ダイフク 物品搬送用容器昇降搬送装置
US9758301B2 (en) * 2015-03-24 2017-09-12 Joseph Porat System and method for overhead warehousing
US9617075B2 (en) * 2015-03-24 2017-04-11 Joseph Porat System and method for overhead warehousing
GB201509921D0 (en) * 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
JP6347333B2 (ja) * 2015-06-01 2018-06-27 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
CA3169689C (en) 2016-01-08 2024-04-02 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for acquiring and moving objects
EP3988257B1 (en) 2016-02-08 2023-05-03 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing processing of a variety of objects employing motion planning
CA3046214C (en) 2016-12-09 2022-01-04 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects provided in vehicles
US10029865B1 (en) * 2016-12-16 2018-07-24 Amazon Technologies, Inc. Parallel recirculating gantry system on a rollercoaster-style track
US9988216B1 (en) 2016-12-16 2018-06-05 Amazon Technologies, Inc. Parallel vertical recirculating gantry system
CN106826820B (zh) * 2017-01-16 2020-06-05 北京京东乾石科技有限公司 直角坐标机器人的控制方法及系统
CN113233078B (zh) 2017-03-17 2022-09-16 伯克希尔格雷运营股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
EP3601119A1 (en) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including transport vehicles
CN114873119B (zh) 2017-03-20 2023-10-31 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于处理包括移动矩阵载体系统的物体的系统和方法
EP3601108A1 (en) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system
EP3601109A1 (en) * 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
CN114162506B (zh) 2017-03-23 2023-11-24 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于处理包括自动移动矩阵箱的物体的系统和方法
WO2018175910A1 (en) 2017-03-23 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix carriers
EP3601112A1 (en) 2017-03-23 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated linear processing stations
US10243217B2 (en) * 2017-05-24 2019-03-26 Nanotek Instruments, Inc. Alkali metal battery having a deformable quasi-solid electrode material
PL234974B1 (pl) * 2017-09-19 2020-05-18 Rosinski Packaging Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Dozownik
WO2019084336A1 (en) 2017-10-27 2019-05-02 Berkshire Grey, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR PROVIDING AND REMOVING CONTAINERS FOR EXCHANGING CONTAINERS OF OBJECTS USING MOBILE MATRIX SUPPORT SYSTEMS
ES2948187T3 (es) 2017-11-21 2023-09-01 Sergey Vladimirovich Solovianenko Sistema automático y procedimiento para almacenar materiales y ensamblar paquetes a partir de ellos
CN108045972A (zh) * 2017-12-14 2018-05-18 梅芳艳 一种智能分拣码垛系统
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
CA3108379A1 (en) 2018-07-20 2020-01-23 Tgw Logistics Group Gmbh Method and order fulfillment facility for storing and picking articles
DE102018215780A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten
US11407589B2 (en) 2018-10-25 2022-08-09 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for learning to extrapolate optimal object routing and handling parameters
US11866224B2 (en) 2019-06-24 2024-01-09 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for providing shipping of orders in an order fulfillment center
CA3166646A1 (en) 2020-01-17 2021-07-22 Tgw Logistics Group Gmbh Method and picking warehouse for storing and picking articles
JP7294198B2 (ja) * 2020-03-13 2023-06-20 株式会社ダイフク 物品保管設備
WO2021252756A1 (en) 2020-06-11 2021-12-16 Nimble Robotics, Inc. Automated delivery vehicle
EP4132868A1 (en) 2021-01-05 2023-02-15 Martistel LTD Matrix-picking
CA3234674A1 (en) 2021-10-06 2023-04-13 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Dynamic processing of objects provided in elevated vehicles with evacuation systems and methods for receiving objects
CN115180335A (zh) * 2022-07-15 2022-10-14 北京德诚科技有限责任公司 一种货物存取系统
CN115417045A (zh) * 2022-09-07 2022-12-02 北京德诚科技有限责任公司 一种缓存台及货物存取系统
CN115417046A (zh) * 2022-09-07 2022-12-02 北京德诚科技有限责任公司 一种取放机构及货物存取系统
CN115676198A (zh) * 2022-09-26 2023-02-03 北京德诚科技有限责任公司 一种推箱组件及货物存取系统

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2701065A (en) 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
US3519151A (en) * 1968-05-28 1970-07-07 Triax Co Automatic storage apparatus
US3519148A (en) * 1969-04-16 1970-07-07 Triax Co Automatic storage apparatus
SU547377A1 (ru) 1974-04-15 1977-02-25 Ленинградский Государственный Проектный Институт Ссср Устройство дл разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами
SU562464A1 (ru) 1974-12-18 1977-06-25 Ленинградский Государственный Проектный Институт Устройство дл разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами
DE2629718A1 (de) 1976-07-02 1978-01-05 Krupp Gmbh Verfahren und einrichtung zum umschlagen von stapelbaren behaeltern
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
US6113336A (en) * 1999-10-05 2000-09-05 Chang; Tien-Sheng Warehousing system having a conveying device for transferring articles between two levels of a multistory building
ITPO20010004A1 (it) * 2001-04-24 2002-10-24 Immobiliare La Valluccia Srl Impianto di magazzinaggio automatico
US6652211B2 (en) 2001-12-11 2003-11-25 Paceco Corp. Buffer straddle crane for cargo container handling operations
AU2003231430B8 (en) * 2002-05-13 2009-07-30 Bakvertisi Limited Apparatus for transporting containers

Also Published As

Publication number Publication date
PL2630061T3 (pl) 2015-08-31
US20140017052A1 (en) 2014-01-16
RU2555083C2 (ru) 2015-07-10
EP2630061B1 (en) 2015-03-04
EP2630061A1 (en) 2013-08-28
US9272845B2 (en) 2016-03-01
FI20115267A0 (fi) 2011-03-18
CA2817180A1 (en) 2012-09-27
FI123447B (fi) 2013-05-15
ES2538019T3 (es) 2015-06-16
DK2630061T3 (en) 2015-06-15
IL227915A0 (en) 2013-09-30
IL227915A (en) 2017-07-31
WO2012127102A1 (en) 2012-09-27
FI20115267A (fi) 2012-09-19
CA2817180C (en) 2018-03-20
FI20115267L (fi) 2012-09-19
KR20130143592A (ko) 2013-12-31
KR101797798B1 (ko) 2017-11-14
WO2012127102A9 (en) 2012-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013146551A (ru) Подвесная роботизированная система и способ ее работы
US9855659B2 (en) Apparatus for the automated removal of workpieces arranged in a container
CN101003349B (zh) 桥式吊车系统
CN102642718B (zh) 轨道吸盘式抓料装置
EP2790210A3 (en) Automated material handling system
EP2538373A3 (en) Picking system
TWI599457B (zh) Manipulator and crane common operating system
WO2011014864A3 (en) Buffered storage and transport device for tool utilization
CN106743550B (zh) 柔性补偿机器人自动上下料系统
MX2020013330A (es) Metodo y sistema de dispositivo de elevacion de portador invertido.
CN105197293A (zh) 电能表自动装箱系统
KR20170095299A (ko) 자동 물체 반송 방법 및 자동 물체 반송 시스템
CN103878759B (zh) 一种智能移动工作机器人
SG169308A1 (en) Crane device and method
CN108544470A (zh) 视觉导引发动机缸盖拆垛与检测机器人
CN202924370U (zh) 出雏筐移载机
CN106945033B (zh) 一种机器人定位夹爪
CN210504644U (zh) 一种夹具直线输送装置
MX2016000248A (es) Aparato para levantar y depositar de vuelta un cazo, instalacion con un aparato de este tipo y un metodo.
CN204997441U (zh) 自动料笼取料系统
CN103693565A (zh) 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备
CN104443991A (zh) 立体仓储系统
CN104924296A (zh) 一种电能表抓取装置
CN205629704U (zh) 移载机构
CN212397340U (zh) 一种玻璃自动分架系统