CN103693565A - 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备 - Google Patents

一种能抓取货物跨越障碍运输的设备 Download PDF

Info

Publication number
CN103693565A
CN103693565A CN201310705748.7A CN201310705748A CN103693565A CN 103693565 A CN103693565 A CN 103693565A CN 201310705748 A CN201310705748 A CN 201310705748A CN 103693565 A CN103693565 A CN 103693565A
Authority
CN
China
Prior art keywords
expansion bracket
mechanical arm
frame
hinged
goods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310705748.7A
Other languages
English (en)
Inventor
侯凯
何清华
陶海军
曾庆麟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sunward Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Sunward Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sunward Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Sunward Intelligent Equipment Co Ltd
Priority to CN201310705748.7A priority Critical patent/CN103693565A/zh
Publication of CN103693565A publication Critical patent/CN103693565A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明公开了一种能抓取货物跨越障碍运输的设备，回转平台(6)安装在行走机构(7)上，第二机械臂(4)二端分别与回转平台(6)和第一机械臂(2)铰接，第一机械臂(2)与第二机械臂(4)之间连接有第一驱动缸(3)，第二机械臂(4)与回转平台(6)之间连接有第二驱动缸(5)；第一机架(8)的上端与第一机械臂(2)的一端铰接，第一机架(8)的下端与回转机构(14)的上端连接，回转机构(14)的下端与第二机架(11)连接，第一伸缩架(9)和第二伸缩架(10)滑动安装在第二机架(11)上，第一伸缩架(9)与第二伸缩架(10)均设有伸缩装置，二个货叉架(12)分别固定连接在第一伸缩架(9)与第二伸缩架(10)上。本发明在装夹货物后，完成起吊举高、转运并且通过一定高度障碍物后实现抓取货物或者卸载货物。

Description

一种能抓取货物跨越障碍运输的设备
技术领域
本发明涉及一种运输的设备，特别是涉及一种能抓取货物跨越障碍运输的设备。
技术背景
目前通用的叉车可以实现装有货物的托盘叉装、举高和转运等动作，但是不能跨越障碍物卸载和装载货物，当货物需要跨越障碍的时候需要工人辅助吊车，装吊托盘装载，再进行起吊，当跨越障碍后再由人工卸载货物。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种装夹货物后，完成起吊举高、转运并且通过一定高度障碍物后实现抓取货物或者卸载货物的能抓取货物跨越障碍运输的设备。
为了解决上述问题，本发明提供的能抓取货物跨越障碍运输的设备，回转平台安装在行走机构上，第二机械臂的一端铰接在所述的回转平台上，所述的第二机械臂的另一端与第一机械臂的一端铰接，所述的第一机械臂的另一端铰接有吊爪机构，所述的第一机械臂与所述的第二机械臂之间连接有第一驱动缸，所述的第二机械臂与所述的回转平台之间连接有第二驱动缸；所述的吊爪机构1的结构是：第一机架的上端与第一机械臂的一端铰接，所述的第一机架的下端与回转机构的上端连接，所述的回转机构的下端与第二机架连接，第一伸缩架和第二伸缩架滑动安装在所述的第二机架上，所述的第一伸缩架与所述的第二伸缩架均设有伸缩装置，二个货叉架分别固定连接在所述的第一伸缩架与所述的第二伸缩架上。
所述的第一伸缩架滑动套装在第二伸缩架内的导轨里，所述的第二伸缩架滑动安装在所述的第二机架的导轨内，所述的伸缩装置是连接在所述的第一伸缩架与所述的第二伸缩架之间的伸缩缸。
所述的第一伸缩架与所述的第二伸缩架以及所述的第二伸缩架与所述的第二机架的导轨配合的截面为棱形。
采用上述技术方案的能抓取货物跨越障碍运输的设备，伸缩缸驱动第一伸缩架与第二伸缩架在导轨内滑动，第一伸缩架与第二伸缩架带动货叉叉装货物托盘和卸载货物托盘动作，再由第一驱动缸与第二驱动缸分别驱动第一机械臂、第二机械臂实现举高和下放动作，回转机构可以调节货物方向，回转平台和行走机构实现货物转运。
本发明与现有技术相比，可以既能实行货物转运，又可以通过较高障碍物后做抓取货物，或者卸载货物动作，避免叉车转运后需要人工辅助吊车，吊装货物跨越障碍物。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明的设备整机图。
图2为吊爪机构的主视图。
图3为吊爪机构的侧视图。
图4为吊爪机构的第一伸缩架、第二伸缩架和第二机架的装配图。
图5为第一伸缩架的轴侧视图。
具体实施方式
正面结合附图对本作进一步说明。
参见图1、图2、图3、图4和图5，回转平台6安装在行走机构7上，第二机械臂4的一端铰接在回转平台6上，第二机械臂4的另一端与第一机械臂2的一端铰接，第一机械臂2的另一端铰接有吊爪机构1，第一机械臂2与第二机械臂4之间连接有第一驱动缸3，第二机械臂4与回转平台6之间连接有第二驱动缸5；吊爪机构1的结构是：第一机架8的上端与第一机械臂2的一端铰接，第一机架8的下端与回转机构14的上端连接，回转机构14的下端与第二机架11连接，第一伸缩架9滑动套装在第二伸缩架10内的导轨里，第二伸缩架10滑动安装在第二机架11的导轨内，第一伸缩架9与第二伸缩架10之间连接有伸缩缸13，二个货叉架12分别固定连接在第一伸缩架9与第二伸缩架10上，第一伸缩架9与第二伸缩架10以及第二伸缩架10与第二机架11的导轨配合的截面为棱形。
图3为伸缩架的主要形式，第一伸缩架9装配在第二伸缩架10的导轨内，第二伸缩架10装配在第二机架11的导轨内，第一伸缩架9与第二伸缩架10通过伸缩缸13驱动，做往复直线运动，带动第一伸缩架9与第二伸缩架10在第二机架11内滑动，第一伸缩架9与第二伸缩架10带动货叉做装载或者卸货动作，回转机构14可以调整货叉方向，从不同的角度抓取货物，或者卸载货物，吊爪机构1铰接在第一机械臂2上，在第一机械臂2运动的过程中始终利用自身重力保持水平，第一驱动缸3，和第二驱动缸5做往复直线运动，分别驱动第一机械臂2与第二机械臂4做吊起和下落动作，第二机械臂4铰接在回转平台6上，回转平台6可以做回转动作，带动机械臂，实现原地转移货物动作，行走机构7可以使整机行走，从而实现货物转运。
以上所述仅为发明的优选实施例而已，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种能抓取货物跨越障碍运输的设备，其特征是：回转平台(6)安装在行走机构(7)上，第二机械臂(4)的一端铰接在所述的回转平台(6)上，所述的第二机械臂(4)的另一端与第一机械臂(2)的一端铰接，所述的第一机械臂(2)的另一端铰接有吊爪机构(1)，所述的第一机械臂(2)与所述的第二机械臂(4)之间连接有第一驱动缸(3)，所述的第二机械臂(4)与所述的回转平台(6)之间连接有第二驱动缸(5)；所述的吊爪机构(1)的结构是：第一机架(8)的上端与第一机械臂(2)的一端铰接，所述的第一机架(8)的下端与回转机构(14)的上端连接，所述的回转机构(14)的下端与第二机架(11)连接，第一伸缩架(9)和第二伸缩架(10)滑动安装在所述的第二机架(11)上，所述的第一伸缩架(9)与所述的第二伸缩架(10)均设有伸缩装置，二个货叉架(12)分别固定连接在所述的第一伸缩架(9)与所述的第二伸缩架(10)上。
2.根据权利要求1所述的能抓取货物跨越障碍运输的设备，其特征是：所述的第一伸缩架(9)滑动套装在第二伸缩架(10)内的导轨里，所述的第二伸缩架(10)滑动安装在所述的第二机架(11)的导轨内，所述的伸缩装置是连接在所述的第一伸缩架(9)与所述的第二伸缩架(10)之间的伸缩缸(13)。
3.根据权利要求1或2所述的能抓取货物跨越障碍运输的设备，其特征是：所述的第一伸缩架(9)与所述的第二伸缩架(10)以及所述的第二伸缩架(10)与所述的第二机架(11)的导轨配合的截面为棱形。
CN201310705748.7A 2013-12-19 2013-12-19 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备 Pending CN103693565A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310705748.7A CN103693565A (zh) 2013-12-19 2013-12-19 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310705748.7A CN103693565A (zh) 2013-12-19 2013-12-19 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103693565A true CN103693565A (zh) 2014-04-02

Family

ID=50355267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310705748.7A Pending CN103693565A (zh) 2013-12-19 2013-12-19 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103693565A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106926263A (zh) * 2017-03-23 2017-07-07 大连富地重工机械制造有限公司 一种机械手装置和码垛设备及码垛方法
CN107298372A (zh) * 2017-06-27 2017-10-27 江苏上淮动力有限公司 一种缸体吊具及其使用方法
CN109516371A (zh) * 2019-01-15 2019-03-26 江苏智库物流科技有限公司 线缆盘吊装夹具
CN109516382B (zh) * 2019-01-15 2024-03-01 国网江苏省电力有限公司宿迁供电分公司 带线缆盘吊装夹具的行车装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59114288A (ja) * 1982-03-08 1984-07-02 中野　勇 回転把持装置
JPH04260596A (ja) * 1991-02-13 1992-09-16 ▲魚▼谷鉄工株式会社 運搬機
CN1139413A (zh) * 1993-11-08 1997-01-01 株式会社小松制作所 移动式起重机的吊载及翻倒力矩的检测装置
CN102275811A (zh) * 2011-06-22 2011-12-14 三一集团有限公司 一种吊具及工程机械
CN202089702U (zh) * 2011-06-15 2011-12-28 中信戴卡轮毂制造股份有限公司 一种悬臂梁起重装置
CN202609821U (zh) * 2012-05-05 2012-12-19 青州市神娃机械有限公司 固定式抓木机
CN202729575U (zh) * 2012-08-10 2013-02-13 中联重科股份有限公司 一种吊管装置以及使用该吊管装置的吊管机
CN202912597U (zh) * 2012-10-26 2013-05-01 韶关市瑞和液压机械制造有限公司 全回转折臂吊装机
CN203667847U (zh) * 2013-12-19 2014-06-25 山河智能装备股份有限公司 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59114288A (ja) * 1982-03-08 1984-07-02 中野　勇 回転把持装置
JPH04260596A (ja) * 1991-02-13 1992-09-16 ▲魚▼谷鉄工株式会社 運搬機
CN1139413A (zh) * 1993-11-08 1997-01-01 株式会社小松制作所 移动式起重机的吊载及翻倒力矩的检测装置
CN202089702U (zh) * 2011-06-15 2011-12-28 中信戴卡轮毂制造股份有限公司 一种悬臂梁起重装置
CN102275811A (zh) * 2011-06-22 2011-12-14 三一集团有限公司 一种吊具及工程机械
CN202609821U (zh) * 2012-05-05 2012-12-19 青州市神娃机械有限公司 固定式抓木机
CN202729575U (zh) * 2012-08-10 2013-02-13 中联重科股份有限公司 一种吊管装置以及使用该吊管装置的吊管机
CN202912597U (zh) * 2012-10-26 2013-05-01 韶关市瑞和液压机械制造有限公司 全回转折臂吊装机
CN203667847U (zh) * 2013-12-19 2014-06-25 山河智能装备股份有限公司 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106926263A (zh) * 2017-03-23 2017-07-07 大连富地重工机械制造有限公司 一种机械手装置和码垛设备及码垛方法
CN106926263B (zh) * 2017-03-23 2024-01-09 大连富地重工机械制造有限公司 一种机械手装置和码垛设备及码垛方法
CN107298372A (zh) * 2017-06-27 2017-10-27 江苏上淮动力有限公司 一种缸体吊具及其使用方法
CN109516371A (zh) * 2019-01-15 2019-03-26 江苏智库物流科技有限公司 线缆盘吊装夹具
CN109516382B (zh) * 2019-01-15 2024-03-01 国网江苏省电力有限公司宿迁供电分公司 带线缆盘吊装夹具的行车装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2730526A1 (en) Bracket for vehicle goods and bracket unit for vehicle goods
CN108069180A (zh) 机器人
WO2012133278A1 (ja) コンテナターミナルとその制御方法
JP2016506346A5 (zh)
CN103693565A (zh) 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备
CN107428480A (zh) 用于将货柜仓库的货柜入仓及出仓的方法及货柜转运设施
CN104671156A (zh) 一种叉车用夹紧装置
CN108328198A (zh) 用于货架取放货物的自主移动机器人、仓储系统及方法
CN103708242A (zh) 用于自动装卸车的货台辊道高度对准系统
CN106144956A (zh) 一种可全向移动的叉车
CN205820414U (zh) 一种高稳定性物流用装卸车
CN110421542B (zh) 一种箱类包裹装卸智能机器人
CN203667847U (zh) 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备
CN115583498A (zh) 一种自主行进式集装箱盒装货物自动抓取卸货装置、方法及存储介质
CN105314345B (zh) 搬运装置
CN104828576B (zh) 货柜装卸装置
CN203667916U (zh) 一种双层物流车升降平移装置
CN105731312A (zh) 一种货叉的货物主动保护功能的装置
CN203372108U (zh) 一种集装箱翻转机
CN202923454U (zh) 自动搬运车的自卸货机构
JP6766524B2 (ja) バンニング・デバンニング装置
JP2016023023A (ja) 自動倉庫
JP6234867B2 (ja) コンテナターミナル及びコンテナターミナルの運用方法
JP6476868B2 (ja) ピッキングシステム
CN208603162U (zh) 一种用于工业机器人生产的运输移动装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140402