JP7065601B2 - 自動倉庫システム - Google Patents

Description

本発明は、荷を入庫・出庫可能な自動倉庫システムに関する。

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な倉庫システムとして、立体的に構成された自動倉庫に台車を用いて荷の搬送を行う自動倉庫システムが知られている。例えば、特許文献１には、物品を複数収容可能な収容棚が配置され、収容棚にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用して物品を搬入・搬出する倉庫が記載されている。特許文献１の搬送台車は、物品を載置支持する昇降自在な載置台を車体上に備え、車体に内蔵した充電池により走行レールを自走可能に構成されている。

特開２０１５－１５７６８３号公報

本発明者らは、自動倉庫について検討し以下の認識を得た。自動倉庫には、火災発生時にその火災領域の拡大を防ぐために防火区画を遮蔽する可動式の遮蔽壁を設けることが望ましい。このような遮蔽壁としては防火シャッターなどがある。しかし、例えば、特許文献１の自動倉庫に区画を遮蔽するシャッターを設置すると、下降したシャッターが走行レールに突き当たり十分には閉じられないことが考えられる。また、台車の走行経路に沿って台車に給電する給電線が設けられている場合、下降したシャッターが給電線に突き当たり十分には閉じられないことが考えられる。このような課題は、シャッターに限らず他の種類の遮蔽壁についても生じうる。
このことから、本発明者らは、自動倉庫には、遮蔽壁による遮蔽を可能にする観点で改善する余地があることを認識した。

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、遮蔽壁による遮蔽が可能な自動倉庫システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、第１方向に延在する第１レールと、第１レール上を走行する車輪ユニットを複数備え、荷を載せた状態で第１方向に移動可能な第１台車と、第１台車を動作させて荷を保管するよう制御する制御部と、高さ方向に移動することで所定の領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有する。第１レールは、遮蔽壁による遮蔽が行われる際に遮蔽壁が通過する領域において、第１隙間を空けて設けられており、第１台車は、１つの車輪ユニット当たり複数の車輪を有している。

本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、第１方向に移動可能な第１台車と、第１台車に給電を行うために第１方向に沿って設けられた給電線と、第１台車を動作させて荷を保管するよう制御する制御部と、高さ方向に移動することで第１台車が移動する領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有する。給電線は、遮蔽壁による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、遮蔽壁による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられている。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、遮蔽壁による遮蔽が可能な自動倉庫システムを提供できる。

実施の形態に係る自動倉庫システムの平面図である。 図１の自動倉庫システムのＢ－Ｂ線に沿って切断した断面図である。 比較例に係る自動倉庫システムの遮蔽壁の周辺を示す正面図である。 図１の自動倉庫システムの遮蔽壁の周辺を示す正面図である。 図１の自動倉庫システムの子台車を示す平面図である。 図５の子台車の正面図である。 図１の自動倉庫システムの複数段の収容行に遮蔽壁を設置した例を示す正面図である。 図７の遮蔽壁の周辺を示す側面図である。 図１の自動倉庫システムのレールに別の隙間機構を設けた例を示す正面図である。 図１の自動倉庫システムの遮蔽壁の周辺を示す正面図である。 図１０の親台車を示す平面図である。 図１の自動倉庫システムの給電線の隙間機構の周辺を示す平面図である。 図１２の隙間機構の周辺を示す正面図である。 図１２の集電ユニットを示す背面図である。 図１の自動倉庫システムの給電線の別の隙間機構の周辺を示す正面図である。 図１５の給電線のＪ－Ｊ線に沿って切断した断面図である。 図１の自動倉庫システムのブロック図である。 図１の子台車の退避動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム１００の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の平面図である。図１（ａ）は、後述する子台車１４及び親台車１６などを示している。図１（ｂ）は、後述する収容棚２０の配置を示している。図２は、自動倉庫システム１００の正面視の断面図である。図２は、図１のＢ－Ｂ線に沿って切断した縦断面を示している。図２（ａ）は、後述する子台車１４及び親台車１６などを示している。図２（ｂ）は、後述する収容棚２０の配置を示している。

以下、ＸＹＺ座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は、図１、図２において紙面左右方向に対応する。Ｙ軸方向は、図１において紙面上下方向に対応し、図２において紙面に垂直な方向に対応する。Ｚ軸方向は、図１において紙面に垂直な方向に対応し、図２において紙面上下方向に対応する。Ｙ軸方向およびＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に交差する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、Ｘ軸の正方向側を「右側」、Ｘ軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Ｙ軸の正方向側を「前側」、Ｙ軸の負方向側を「後側」、Ｚ軸の正方向側を「上側」、Ｚ軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

自動倉庫システム１００は、倉庫内の内部空間１０ｓを間仕切りするために、外壁２８と、区画壁３０と、遮蔽壁３２と、遮蔽壁３４と、を含む。外壁２８は内部空間１０ｓの外周を囲む。この例では、内部空間１０ｓは、４つの外壁２８に囲まれた平面視で略矩形形状の空間である。区画壁３０、遮蔽壁３２および遮蔽壁３４は、内部空間１０ｓを複数の区画に分ける。区画壁３０は、開閉しない固定された壁であり、Ｙ軸方向に延在する第１区画壁３０ｂと、Ｘ軸方向に延在する第２区画壁３０ｃと、を含む。

遮蔽壁３２および遮蔽壁３４は、開閉自在な壁機構であり、この例ではシャッターである。遮蔽壁３２はＹ軸方向に延在し、複数の第１区画壁３０ｂの間に設けられる。遮蔽壁３４はＸ軸方向に延在し、複数の第２区画壁３０ｃの間に設けられる。遮蔽壁３２および遮蔽壁３４を総称するときは単に遮蔽壁という。この例では、遮蔽壁は、その下端を床１０ｇまで降下させることにより閉じられ、下端を上昇させることにより開くように構成されている。

自動倉庫システム１００は、多数の荷１２を保管可能な収容棚を含むシステムである。実施の形態では、荷１２が物品と当該物品を載せたパレット１２ｐとを含む例を示している。なお、パレット１２ｐを含むことは必須ではない。図１、図２に示すように、自動倉庫システム１００は、収容棚２０と、子台車１４と、親台車１６と、制御盤１８と、レール４０、４２と、給電線５０、５１と、を含む。

（収容棚）
収容棚２０は多数の荷１２を収容する保管スペースである。収容棚２０の構成は、複数の荷１２を収容・保管可能であれば、特に限定されない。この例では、収容棚２０は、上下方向に層状に重ねられた複数段（例えば３段）の収容ステージ２２を含む。各収容ステージ２２は、Ｙ軸方向に並べられた複数（例えば３つ）の収容行２４を含み、各収容行２４はＸ軸方向に接続された複数（例えば５つ）の収容部２６を含む。各収容行２４のレール４２側の端部には、荷１２を出し入れするための出入口部２４ｂが設けられる。

レール４０は、収容行２４において、Ｘ軸方向に延在する。レール４２は、収容行２４の出入口部２４ｂの近傍において、Ｙ軸方向に延在する。レール４０およびレール４２を総称するときは単にレールということがある。子台車１４は、荷１２を載せた状態で収容行２４の中でレール４０をＸ軸方向に走行する。親台車１６は、子台車１４を載せた状態でレール４２をＹ軸方向に走行する。子台車１４および親台車１６を総称するときは単に台車ということがある。制御部３６は、子台車１４および親台車１６の動作を制御する。制御部３６の構成については後述する。

子台車１４は、レール４０をＸ軸方向に走行し、収容部２６に対して荷１２を出し入れする。親台車１６は、レール４２をＹ軸方向に走行し、子台車１４を搬送する。親台車１６は、空荷の状態または荷１２を積載した状態の子台車１４を搬送する。子台車１４は、親台車１６と協働して、ある収容部２６から別の収容部２６に荷１２を搬送する。子台車１４および親台車１６の構成については後述する。

（比較例）
ここで先に、比較例について説明する。図３は、比較例に係る自動倉庫システム５００の遮蔽壁３２の周辺を示す正面図である。比較例の自動倉庫システム５００は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００に対して、レール４０の代わりにレール５４０を備え、子台車１４の代わりに台車５１４を備える点で異なり、他の構成は同様である。自動倉庫システム５００では、レール５４０は、Ｘ軸方向に連続して延伸し、レール支持部材４０ｓを介して床１０ｇに支持されている。台車５１４は、荷１２を積んだ状態でレール５４０上をＸ軸方向に走行する。この例では、台車５１４は、矢印Ｅの方向に進行している。遮蔽壁３２はＹ－Ｚ面に平行に延在している。

このように構成された自動倉庫システム５００では、図３に示すように、遮蔽壁３２を降下させるとその下端３２ｄがレール５４０に突き当たって停止する。この状態では、遮蔽壁３２と床１０ｇの間に比較的大きな隙間ができ、遮蔽壁３２は防火シャッターとしての機能を果たすことができない。

比較例の動作を踏まえ、実施の形態に係る自動倉庫システム１００について説明する。図４は、自動倉庫システム１００の遮蔽壁３２の周辺を示す正面図である。図４は図３に対応する。図４に示すように、レール４０は、Ｘ軸方向に延伸し、レール支持部材４０ｓを介して床１０ｇに支持されている。レール支持部材４０ｓはスペーサであってもよい。

（隙間機構）
レール４０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域に隙間４０ｇが空くように構成された隙間機構４０ｍを備えている。隙間機構４０ｍは、通常使用時は隙間がなく、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に隙間４０ｇが空くように構成されてもよい。図４の例では、隙間機構４０ｍは、通常使用時を含めて、常時隙間４０ｇが空くように構成されている。

隙間４０ｇのＸ軸方向の距離Ｘ１は、遮蔽壁３２がレール４０の端部と干渉することなく通過できるように、遮蔽壁３２のＸ軸方向の寸法Ｘ２に十分な量のマージンを加えた大きさとされる。つまり、距離Ｘ１は寸法Ｘ２より大きく定められる。これにより、レール４０に邪魔されることなく、遮蔽壁３２を床１０ｇまで降ろすことが可能になる。子台車１４は、荷１２を積んだ状態でレール４０上をＸ軸方向に走行する。この例では、子台車１４は、矢印Ｅの方向に進行する。

（子台車）
次に、図５、図６も参照して子台車１４について説明する。図５は、子台車１４の一例を示す平面図である。図６は、子台車１４の一例を示す正面図である。子台車１４は、車体１４ｂと、載置部１４ｃと、リフト機構１４ｄと、複数（例えば４組）の車輪ユニット１４ｆと、集電ユニット５６と、を主に含む。車体１４ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１４ｂの内部には、複数の車輪ユニット１４ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。子台車１４は、バッテリーを内蔵し、そのバッテリーの電力によってモータを駆動するように構成されてもよい。本例では、子台車１４は、集電ユニット５６を備えており、その集電ユニット５６を介して給電線５０から受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。給電線５０および集電ユニット５６の構成については後述する。

載置部１４ｃは、荷１２を持上げて保持する部分である。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを昇降させる機構である。図６は、リフト機構１４ｄが載置部１４ｃを上昇させた状態を示している。リフト機構１４ｄは載置部１４ｃを上昇させて荷１２を収容部２６から持上げることができる。リフト機構１４ｄは、載置部１４ｃを降下させて荷１２を収容部２６に降ろすことができる。複数の車輪ユニット１４ｆはレール４０上を走行する。

レール４０に隙間４０ｇが空いていると、子台車１４の車輪が隙間４０ｇに嵌まり、子台車１４の走行を妨げることが考えられる。このため本例では、図４、図５に示すように、子台車１４は、前方左右および後方左右に配置された４組の車輪ユニット１４ｆを備え、各車輪ユニット１４ｆは複数（例えば２つ）の車輪１４ｇを含んでいる。換言すると、子台車１４には、１つの車輪ユニット１４ｆ当たり複数の車輪１４ｇが設けられている。１つの車輪ユニット１４ｆに対して複数の車輪１４ｇが設けられているので、複数の車輪１４ｇのうちの１つが隙間４０ｇの上を通過する際、他の車輪が子台車１４を支えることができる。このため、子台車１４は、隙間４０ｇが空いているレール４０上を走行できる。

複数の車輪１４ｇの各回転中心の間の間隔を距離Ｘ３と定義する。複数の車輪１４ｇのＸ軸方向の距離Ｘ３が小さすぎると、車輪ユニット１４ｆが隙間４０ｇを通過する際に上下に揺れることが考えられる。車輪ユニット１４ｆが揺れると、子台車１４および荷１２も揺れてこれらに悪影響を与える懸念がある。このため本例では、図４に示すように、各車輪ユニット１４ｆの複数の車輪１４ｇの間の距離Ｘ３は、隙間４０ｇの距離Ｘ１よりも長く設定されている。距離Ｘ３が大きいため、車輪ユニット１４ｆが隙間４０ｇを通過する際の揺れを小さくできる。

次に、収容行２４が高さ方向にＮ（Ｎ≧２）段以上設けられている場合について説明する。収容行２４が２段以上の場合、隙間４０ｇは、各段のレールそれぞれに設けてもよいし、１段目のレールには設けなくてもよい。この例では、Ｎ段目の収容行２４に対応するレール４０には隙間４０ｇが設けられ、且つ、１段目の収容行に対応するレール４０には隙間４０ｇが設けられていない。図７は、遮蔽壁３２の周辺を示す正面図である。図８は、遮蔽壁３２の周辺を示す側面図である。図８は、図７の矢印Ｆの方から視た状態の遮蔽壁３２を示している。この説明では、１段目の収容行２４のレールをレール４０（Ａ）と、２段目の収容行２４のレールをレール４０（Ｂ）と、３段目の収容行２４のレールをレール４０（Ｃ）と、表記する。図７に示すように、２段目、３段目のレール４０（Ｂ）、（Ｃ）には、隙間機構４０ｍが設けられており、１段目のレール４０（Ａ）には、隙間機構４０ｍが設けられていない。この場合、１段目のレール４０（Ａ）は、遮蔽壁３２が降りてくる領域において連続していてもよい。

遮蔽壁３２を床１０ｇまで降下させるために、図８に示すように、遮蔽壁３２にはレール４０（Ａ）との干渉を回避するための干渉回避部３２ｈが設けられている。干渉回避部３２ｈの構成は、レール４０（Ａ）との干渉を回避可能であれば特に限定されない。この例では、干渉回避部３２ｈは、遮蔽壁３２の下部においてＺ軸方向で上向きに後退した凹部である。干渉回避部３２ｈの凹部の形状はレール４０（Ａ）およびレール４０（Ａ）の外形輪郭に対してマージンを加えた形状であってもよい。遮蔽壁３２を床１０ｇまで降下させることにより、その部分における火炎の進入を減らす効果が期待できる。

次に、隙間機構４０ｍの代わりに別構成の隙間機構４０ｎを設けた例を説明する。図９は、レール４０に開閉式の隙間機構４０ｎを設けた例を示す正面図である。図９（ａ）は、遮蔽壁３２がレール４０の隙間機構４０ｎに接触する前の状態を示し、図９（ｂ）は、遮蔽壁３２が隙間機構４０ｎに接触した状態を示し、図９（ｃ）は、遮蔽壁３２が隙間機構４０ｎを通過した状態を示している。隙間機構４０ｎは、レール４０の一部である可動部４０ｒを備えている。可動部４０ｒは、ヒンジ部４０ｃを中心にレール４０の端部４０ｂに対して回動可能に取り付けられている。

図９（ａ）に示すように、定常時には、可動部４０ｒは、端部４０ｂの延長上に連続して配置され、隙間機構４０ｎは閉じられている。遮蔽壁３２が降下して、可動部４０ｒを下方に押すと、可動部４０ｒは回動して隙間機構４０ｎを開く。遮蔽壁３２がさらに降下すると、可動部４０ｒはさらに回動して隙間機構４０ｎを一層広く開き、遮蔽壁３２を通過させる。このように、隙間機構４０ｎは、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域に隙間４０ｇが空くように構成されている。可動部４０ｒは、定常時に隙間機構４０ｎを閉じるようにスプリングなどの付勢手段（不図示）によって付勢されてもよい。隙間機構４０ｎは、遮蔽壁３２が通過するときに、モータなどの動力源（不図示）の出力によって開かれてもよいし、遮蔽壁３２の重力によって開かれてもよい。この隙間機構４０ｎを用いる場合には、レール４０は一続きとなるため、子台車１４が通過するときの揺れも小さい。そのため、図５、図６に示したような複数の車輪１４ｇからなる車輪ユニット１４ｆを備えた子台車１４を用いる必要はない。つまり、１つの車輪からなる車輪ユニットを備えた子台車であっても、隙間４０ｇ通過時の揺れを小さくできる。但し、子台車１４が通過する際の車輪の押圧力で隙間機構４０ｎが開かないような構成とする必要がある。

（遮蔽壁）
次に遮蔽壁３４について説明する。図１０は遮蔽壁の周辺を示す側面図である。図１１は親台車の平面図である。前述したように、自動倉庫システム１００は、第１方向と交差する第２方向に延在するレール４２と、子台車１４を乗せた状態で第２方向に移動可能な親台車１６と、を有している。

レール４２は、遮蔽壁３４による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３４が通過する領域に隙間４２ｇが空くように構成された隙間機構４２ｍを備えている。隙間機構４２ｍは、通常使用時は隙間がなく、遮蔽壁３４による遮蔽が行われる際に隙間４２ｇが空くように構成されてもよい。図１０の例では、隙間機構４２ｍは、通常使用時を含めて、常時隙間４２ｇが空くように構成されている。

隙間４２ｇのＹ軸方向の距離Ｙ１は、遮蔽壁３４がレール４２の端部と干渉することなく通過できるように、遮蔽壁３４のＹ軸方向の寸法Ｙ２に十分な量のマージンを加えた大きさとされる。つまり、距離Ｙ１は寸法Ｙ２より大きく定められる。これにより、レール４２に邪魔されることなく、遮蔽壁３４を床１０ｇまで降ろすことが可能になる。親台車１６は、子台車１４を積んだ状態でレール４２上をＹ軸方向に走行する。

（親台車）
親台車１６は、車体１６ｂと、積載部１６ｃと、複数の車輪ユニット１６ｆと、集電ユニット５７と、を主に含む。車体１６ｂは、上下方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。車体１６ｂの内部には、各車輪ユニット１６ｆを駆動するモータ（不図示）と、このモータを制御する制御回路（不図示）と、を搭載している。本例では、子台車１４と同様に、親台車１６も集電ユニット５７を備えており、集電ユニット５７を介して給電線５１から受け取った電力によってモータを駆動するように構成されている。給電線５１および集電ユニット５７の構成については後述する。積載部１６ｃは、子台車１４を載せるために、車体１６ｂの上面から下向に窪んで形成されている。積載部１６ｃの大きさは、子台車１４が積載部１６ｃの周囲と干渉することなくＸ軸方向に走行できるように、子台車１４の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。車輪ユニット１６ｆは、レール４２上を走行する。

（車輪ユニット）
レール４２に隙間４２ｇが空いていると、親台車１６の車輪１６ｇが隙間４２ｇに嵌まり、親台車１６の走行を妨げることが考えられる。このため本例では、図１０、図１１に示すように、親台車１６は、前方左右および後方左右に配置された４組の車輪ユニット１６ｆを備え、各車輪ユニット１６ｆは複数（例えば２つ）の車輪１６ｇを含んでいる。換言すると、親台車１６の車輪１６ｇには、１つの車輪ユニット１６ｆ当たり複数の車輪１６ｇが設けられている。１つの車輪ユニット１６ｆに対して複数の車輪１６ｇが設けられているので、複数の車輪１６ｇのうちの１つが隙間４２ｇの上を通過する際、他の車輪が親台車１６を支えることができる。このため、親台車１６は、隙間４２ｇが空いているレール４２上を走行できる。

複数の車輪１６ｇの各回転中心の間の間隔を距離Ｙ３と定義する。複数の車輪１６ｇのＹ軸方向の距離Ｙ３が小さすぎると、車輪ユニット１６ｆが隙間４２ｇを通過する際に上下に揺れることが考えられる。車輪ユニット１６ｆが揺れると、親台車１６および荷１２も揺れてこれらに悪影響を与える懸念がある。このため本例では、図１０に示すように、各車輪ユニット１６ｆの複数の車輪１６ｇの間の距離Ｙ３は、隙間４２ｇの距離Ｙ１よりも長く設定されている。距離Ｙ３が大きいため、車輪ユニット１６ｆが隙間４２ｇを通過する際の揺れを小さくできる。

１段目のレールとの干渉を回避するために、遮蔽壁３４には、遮蔽壁３２の干渉回避部３２ｈと同様の構成の干渉回避部が設けられてもよい。この場合、１段目のレールには、隙間機構４２ｍが設けられていなくてもよい。レール４２には、隙間機構４２ｍの代わりに、レール４０の隙間機構４０ｎと同様の構成の開閉式の隙間機構が設けられてもよい。

（給電線）
次に、給電線５０および給電線５１について説明する。ここでは簡単のため給電線５０のみについて説明するが、給電線５１も給電線５０と同様の構成となる。自動倉庫システム１００は、子台車１４に給電を行うために給電線５０を備えている。給電線５０は、レール４０の近傍をＸ軸方向に延びて、子台車１４へ集電ユニットを通じて給電する接触電線として機能する。給電線５０は、トロリ線と称されることがある。給電線５０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、遮蔽壁３２による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられている。

図１２は、自動倉庫システム１００の給電線５０の隙間機構５０ｍの周辺を示す平面図である。図１３は、隙間機構５０ｍの周辺を示す正面図である。図１３（ａ）は、隙間機構５０ｍが閉じた状態を示し、図１３（ｂ）は、隙間機構５０ｍが開いた状態を示している。なお、ここでは簡単のため、可動部５０ｒ近傍の隙間や端部５０ｂ近傍の隙間を誇張して記載しているが、実際にはより短い間隔である。この間隔は、給電の安定性のため、可能な限り短くなっていることが好ましい。図１４は、給電線５０から給電を受ける集電ユニット５６を示す背面図である。図１４は、図１２の矢印Ｈの方向から視た状態の集電ユニット５６を示している。これらの図では、送電用のワイヤ類や給電線５０を支持する支柱などの付属部材の記載を省略している。

図１３に示すように、給電線５０は、保持部５２と、導体部５４と、を含んでいる。導体部５４は、導体基部５４ｂと、導体基部５４ｂからＹ軸方向に突出する複数（例えば５つ）の凸部５４ｃと、を有する。凸部５４ｃは、集電ユニット５６と接触して電力を供給する部分である。保持部５２は、導体部５４を背面、上面および下面から覆い、導体部５４を絶縁した状態で保持する。保持部５２は、導体部５４の背面側においてＺ軸方向に延在する本体部５２ｂと、本体部５２ｂの上下端からＹ軸方向に延びる側部５２ｃと、を有する。保持部５２は、図示しない支柱などにより、例えば床１０ｇに固定される。

給電線５０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域に隙間５０ｇが空くように構成された隙間機構５０ｍを備えている。換言すると、給電線５０は、隙間機構５０ｍが閉じた状態で隙間５０ｇが空かず、隙間機構５０ｍが開いた状態で隙間５０ｇが空くように構成されている。隙間機構５０ｍは、給電線５０の一部である可動部５０ｒを備えている。可動部５０ｒは、ヒンジ部５０ｃを中心に給電線５０の端部５０ｂに対して回動可能に取り付けられている。

遮蔽壁３２が給電線５０の隙間機構５０ｍに接触していない定常時には、図１３（ａ）に示すように、可動部５０ｒは、端部５０ｂの延長上に連続して配置され、隙間機構５０ｍは閉じられている。遮蔽壁３２が降下して、可動部５０ｒを下方に押すと、可動部５０ｒは回動して隙間機構５０ｍを開く。遮蔽壁３２がさらに降下すると、図１３（ｂ）に示すように、可動部５０ｒはさらに回動して隙間５０ｇが空き、遮蔽壁３２を通過させる。

可動部５０ｒは、定常時に隙間機構５０ｍを閉じるようにスプリングなどの付勢手段（不図示）によって付勢されてもよい。この場合、定常時に可動部５０ｒの位置を規制するストッパ５０ｓが設けられてもよい。隙間機構５０ｍは、遮蔽壁３２が通過するときに、モータなどの動力源（不図示）の出力によって開かれるように構成されてもよい。この例では、給電線５０の隙間機構５０ｍは、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に、遮蔽壁３２が接触したときの接触力に応じて隙間５０ｇが空くように構成されている。つまり、隙間機構５０ｍは、遮蔽壁３２の重力によって開かれるように構成されている。

（集電ユニット）
子台車１４の集電ユニット５６について説明する。なお、親台車１６の集電ユニット５７については説明を割愛するが、以降に説明する子台車１４の集電ユニット５６と同様の構成となる。集電ユニット５６は、給電線５０に接触して電力の供給を受ける。集電ユニット５６は、導電性材料からなる接触部と、この接触部を支持する絶縁性材料からなる支持部と、を有する。図１２の例では、集電ユニット５６は、接触部として例示される一対の接触部５６ｅ、５６ｆと、支持部として例示される一対の支持アーム５６ａ、５６ｂと、を含む。一対の接触部５６ｅ、５６ｆは、給電線５０の導体部５４に接触するように、Ｘ軸方向に離間して配列されている。この例では、一対の接触部５６ｅ、５６ｆは、Ｘ軸方向に延びる棒状の部材である。一対の支持アーム５６ａ、５６ｂは、一対の接触部５６ｅ、５６ｆを支持するように、Ｘ軸方向に配列されている。この例では、一対の支持アーム５６ａ、５６ｂは、Ｘ軸方向に対して傾斜した方向に延びる棒状の部材である。

接触部５６ｅのＸ軸方向の中央部は、支持アーム５６ａの先端に第１ヒンジ５６ｃを介して回動可能に取付けられている。接触部５６ｆのＸ軸方向の中央部は、支持アーム５６ｂの先端に第１ヒンジ５６ｃを介して回動可能に取付けられている。一対の支持アーム５６ａ、５６ｂの基端部は、互いにＸ軸方向に離間して第２ヒンジ５６ｇを介して中継部５６ｈの両側に回動可能に取付けられている。一対の支持アーム５６ａ、５６ｂに所定の付勢力を加えて一対の接触部５６ｅ、５６ｆを導体部５４に押付けるようにしてもよい。

図１４に示すように、一対の接触部５６ｅ、５６ｆそれぞれは、Ｚ軸方向に離間して配列された複数（例えば５つ）の接触体５６ｄを含む。複数の接触体５６ｄは、複数の凸部５４ｃに接触するように配置される。複数の接触体５６ｄは、リードワイヤ（不図示）によって電力を子台車１４に送る。

なお、集電ユニット５６の一方の接触部、例えば接触部５６ｅが隙間機構５０ｍに対応する位置となったとき、接触部５６ｅは給電線５０との接触が多少不安定となる場合がある。その場合であっても、接触部５６ｆは隙間機構５０ｍと対応しない位置にあるため、接触部５６ｆによって正常に給電することができる。これは、接触部５６ｅ、５６ｆ間のＸ方向距離が隙間機構５０ｍのＸ方向距離以上となっているためである。

次に、隙間機構５０ｍの代わりに別構成の隙間機構５０ｎを設けた例を説明する。図１５は、給電線５０の隙間機構５０ｎの周辺を示す正面図である。図１５では、レール４０および後述する支柱５２ｓの記載を省略している。図１５（ａ）は、隙間機構５０ｎが閉じた状態を示し、図１５（ｂ）は、隙間機構５０ｎが開いた状態を示している。図１６は、給電線５０のＪ－Ｊ線に沿って切断した断面図である。図１２の例では導体部５４はＹ軸方向で横を向いて配置されているのに対して、図１５の例では導体部５４はＺ軸方向で下を向いて配置されている。このため、図１６に示すように、一対の接触部５６ｅ、５６ｆは、導体部５４にＺ軸方向から接触している。保持部５２は、支柱５２ｓにより床１０ｇから一定の高さに固定される。

隙間機構５０ｎについては、隙間機構５０ｍの説明を適用できる。隙間機構５０ｎは、隙間機構５０ｍと同様に動作する。図１５（ａ）に示すように、定常時には、可動部５０ｒによって隙間機構５０ｎは閉じられている。図１５（ｂ）に示すように、遮蔽壁３２が降下すると、可動部５０ｒは回動して隙間５０ｇが空き、遮蔽壁３２を通過させる。

（制御盤）
次に、制御盤１８および自動倉庫システム１００のその他の構成を説明する。図１７は、実施の形態に係る自動倉庫システム１００のブロック図である。図１７に示すように、自動倉庫システム１００は、制御部３６と、操作部３８ｂと、状態検知部３８ｃと、第１検知部３８ｅと、第２検知部３８ｆと、をさらに含む。制御盤１８は、収容棚２０の近傍に設けられ、制御部３６と操作部３８ｂとを収容する。制御部３６は、子台車１４および親台車１６の動作を制御する。

操作部３８ｂは、ユーザからの操作を受付け、その操作結果を制御部３６に出力する。操作部３８ｂは、自動倉庫システム１００の起動および停止、遮蔽壁３２および遮蔽壁３４の遮蔽の開始および解除、子台車１４および親台車１６の退避などの操作を受付ける。状態検知部３８ｃは、収容棚２０において、火災などによって遮蔽壁３２および遮蔽壁３４の遮蔽動作の状態を検知する。第１検知部３８ｅは、レール４０において、子台車１４の位置を検知して、その検知結果を制御部３６に出力する。第２検知部３８ｆは、レール４２において、親台車１６の位置を検知して、その検知結果を制御部３６に出力する。

図１７に示す制御部３６の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

制御部３６は、操作結果取得部３６ｂと、状態取得部３６ｃと、子台車位置取得部３６ｅと、親台車位置取得部３６ｆと、子台車制御部３６ｇと、親台車制御部３６ｈと、を主に含む。操作結果取得部３６ｂは、操作部３８ｂからユーザの操作結果を取得する。状態取得部３６ｃは、状態検知部３８ｃから検知結果を取得する。子台車位置取得部３６ｅは、第１検知部３８ｅから子台車１４の位置を取得する。親台車位置取得部３６ｆは、第２検知部３８ｆから親台車１６の位置を取得する。子台車制御部３６ｇは、子台車１４の走行を制御する。親台車制御部３６ｈは、親台車１６の走行を制御する。

（退避動作）
次に、子台車１４および親台車１６の退避動作について説明する。子台車１４が隙間機構４０ｍ上に存在する状態で、遮蔽壁３２が遮蔽動作すると、子台車１４が遮蔽壁３２の移動を妨げるおそれがある。そこで、自動倉庫システム１００の制御部３６は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に、子台車１４が遮蔽壁３２に接触しない位置に移動するように、子台車１４の動作を制御するように構成されている。親台車１６についても同様であり、制御部３６は、遮蔽壁３４による遮蔽が行われる際に、親台車１６が遮蔽壁３４に接触しない位置に移動するように、親台車１６の動作を制御するように構成されている。

退避動作の説明では、隙間機構４０ｍおよび隙間機構４２ｍを単に隙間機構と、第１検知部３８ｅおよび第２検知部３８ｆを単に位置検知部と表記する。
台車の退避手順として、例えば、以下の手順を採用できる。
（１）火災等の緊急状態が検知されまたはユーザによる遮蔽操作が検知された場合、その検知に基づいて遮蔽壁の移動を開始させ、遮蔽壁が移動している間に台車を退避させる。
（２）火災等の緊急状態が検知されまたはユーザによる遮蔽操作が検知された場合、まず、台車を退避させ、退避が完了したら遮蔽壁の移動を開始させる。
（３）火災等の緊急状態が検知されまたはユーザによる遮蔽操作が検知された場合、台車の退避を開始するとともに経過時間の計測を開始し、退避が完了したときまたは経過時間が所定の時間を超えたときに遮蔽壁の移動を開始させる。つまり、退避が完了していない場合でも、所定時間が経過したら遮蔽壁の移動を開始させる。この場合、故障等により台車が退避できない場合でも、所定時間が経過したら遮蔽壁を移動させることができる。

図１８も参照して、上述した（１）の手順による自動倉庫システム１００の退避動作の一例を説明する。図１８は、退避動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ８０を示している。

処理Ｓ８０が開始されたら、制御部３６は、操作部３８ｂからユーザの操作結果を取得して遮蔽操作がされたか否かを判定する（ステップＳ８２）。ステップＳ８２において遮蔽操作がされた場合（ステップＳ８２のＹ）、制御部３６は、処理をステップＳ８６に移行する。

ステップＳ８２において遮蔽操作がされていない場合（ステップＳ８２のＮ）、制御部３６は、状態検知部３８ｃから検知結果を取得して遮蔽壁の遮蔽動作が開始されたか否かを判定する（ステップＳ８４）。ステップＳ８４において遮蔽動作が開始された場合（ステップＳ８４のＹ）、制御部３６は、処理をステップＳ８６に移行する。

ステップＳ８４において遮蔽動作が開始されていない場合（ステップＳ８４のＮ）、制御部３６は、処理をステップＳ８２の先頭に戻し、ステップＳ８２～ステップＳ８４の処理を繰り返す。

ステップＳ８６に移行したら、制御部３６は、位置検知部から台車の位置を取得する（ステップＳ８６）。台車の位置を取得したら、制御部３６は、台車が隙間機構の上に位置するか否かを判定する（ステップＳ８８）。台車が隙間機構の上に位置する場合（ステップＳ８８のＹ）、制御部３６は、台車を移動させる（ステップＳ９０）。このステップで、制御部３６は、台車を隙間機構から離れた位置まで走行するように制御する。台車を移動させたら、制御部３６は、処理をステップＳ８６の先頭に戻し、ステップＳ８６～ステップＳ９０の処理を繰り返す。

台車が隙間機構の上に位置していない場合（ステップＳ８８のＮ）、制御部３６は、その位置で台車を停止させる（ステップＳ９２）。台車を停止させたらこの処理Ｓ８０は終了する。上述の処理Ｓ８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。

次に、実施の形態に係る自動倉庫システム１００の作用・効果を説明する。

実施の形態に係る自動倉庫システム１００は、荷１２を保管可能な自動倉庫システムであって、Ｘ軸方向に延在するレール４０と、レール４０上を走行する車輪ユニット１４ｆを複数備え、荷１２を載せた状態でＸ軸方向に移動可能な子台車１４と、子台車１４を動作させて荷１２を保管するよう制御する制御部３６と、高さ方向に移動することで所定の領域を遮蔽可能な遮蔽壁３２と、を有し、レール４０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われる際に遮蔽壁３２が通過する領域において、隙間４０ｇを空けて設けられており、子台車１４は、１つの車輪ユニット１４ｆ当たり複数の車輪１４ｇを有している。

この構成によれば、遮蔽壁３２は、隙間４０ｇを通過し、床１０ｇの近傍まで移動できる。この場合、隙間４０ｇを有しない場合と比べて、遮蔽壁３２による遮蔽効果を高めることができる。

実施の形態に係る自動倉庫システム１００は、荷１２を保管可能な自動倉庫システムであって、荷１２を載せた状態でＸ軸方向に移動可能な子台車１４と、子台車１４に給電を行うためにＸ軸方向に沿って設けられた給電線５０と、子台車１４を動作させて荷を保管するよう制御部３６と、高さ方向に移動することで子台車１４が移動する領域を遮蔽可能な遮蔽壁３２と、を有し、給電線５０は、遮蔽壁３２による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、遮蔽壁３２による遮蔽が行われているときは隙間５０ｇが空くように、設けられている。

この構成によれば、遮蔽壁３２は、隙間５０ｇを通過し、床１０ｇの近傍まで移動できる。この場合、隙間５０ｇを有しない場合と比べて、遮蔽壁３２による遮蔽効果を高めることができる。

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。

（第１変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、子台車１４に給電するための給電線５０と親台車１６に給電するための給電線５１が設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。給電線５０、５１の一方のみが設けられていてもよい。その場合、給電線が設けられていない方の台車にはバッテリー等が設けられており、そのバッテリーに充電された電力で台車を動かすようにすればよい。または給電線が設けられていない方の台車に対しては無線給電による給電を行うような形態であってもよい。なお、子台車１４、親台車１６のどちらにも給電線５０、５１が設けられていなくとも、レール４０、４２が実施形態に記載したように分割され、１つの車輪ユニットが複数の車輪で構成されていれば、遮蔽壁による遮蔽効果を得ることができる。

（第２変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、子台車１４と親台車１６の両方を設ける例について説明したが、本発明はこれに限定されない。子台車１４と親台車１６の一方のみを設けるようにしてもよい。

（第３変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、１階を含む複数階それぞれの給電線５０に隙間機構５０ｍが設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。１階の給電線５０には隙間機構５０ｍが設けられなくてもよい。この場合、遮蔽壁３２に給電線５０との干渉を回避する構造を備えてもよい。

（第４変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、レール４０およびレール４２のそれぞれに隙間機構４０ｍ、４２ｍが設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。レール４０およびレール４２のいずれかのみにおいて隙間機構が設けられていれば、その隙間機構が設けられた方のレールにおいては遮蔽壁を通過させることができるため、遮蔽壁による遮蔽の効果を好適に得ることができる。

（第５変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、親台車１６が昇降機構を備えない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、親台車は昇降機構を有するスタッカークレーンであってもよい。この場合、荷１２をＹ軸方向に搬送すると共に上下方向に昇降できる。

（第６変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、荷１２を載せた子台車１４を親台車１６に進入・退出させることで、親台車１６から荷１２を出し入れする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。親台車は、可動アームなど公知の移載機構を備え、この移載機構により、子台車１４に対して荷を出し入れするようにしてもよい。

（第７変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、荷１２がパレット１２ｐを含む例について説明したが、本発明はこれに限定されない。荷がパレットを含むことは必須ではなく、自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。

（第８変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、親台車１６はＹ軸方向にのみ移動して、上下方向には移動しない例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、親台車１６を上下方向へ昇降させる昇降装置を設けて、親台車１６を各段間で移動可能にしてもよい。

（第９変形例）
実施の形態の自動倉庫システム１００の説明では、子台車１４が各段の各行に設けられる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。子台車１４が各段の各行に設けられることは必須ではなく、必ずしも各段に設けられなくてもよい。

これらの各変形例は、実施の形態の自動倉庫システム１００と同様の構成を具備することで、上述した自動倉庫システム１００と同様の作用効果を奏する。

説明に使用した図面では、部材の関係を明瞭にするために一部の部材の断面にハッチングを施しているが、当該ハッチングはこれらの部材の素材や材質を制限するものではない。

１００・・自動倉庫システム、 １２・・荷、 １４・・子台車、 １４ｃ・・載置部、 １４ｆ・・車輪ユニット、 １４ｇ・・車輪、 １６・・親台車、 １６ｆ・・車輪ユニット、 １６ｇ・・車輪、 ２４・・収容行、 ３２・・遮蔽壁、 ３４・・遮蔽壁、 ３６・・制御部、 ４０・・レール、 ４０ｇ・・隙間、 ４２・・レール、 ４２ｇ・・隙間、 ５０・・給電線、 ５０ｇ・・隙間、 ５６・・集電ユニット、 ５６ｅ・・接触部、 ５６ｆ・・接触部。

Claims (9)

1. 荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
   延在するレールと、
   前記レール上を走行する車輪ユニットを複数備え、当該レール上を移動可能な台車と、
   高さ方向に移動することで所定の領域を遮蔽可能な遮蔽壁と、を有し、
   前記レールは、高さ方向から移動してきた前記遮蔽壁が通過する隙間が構成された隙間部を有し、
   前記レールは、第１方向に延在する第１レールと、前記第１方向と交差する第２方向に延在する第２レールと、を含み、
   前記台車は、前記第１レール上を走行する第１台車と、前記第２レール上を走行し、前記第１台車を乗せた状態で前記第２方向に移動可能な第２台車と、を含み、
   前記隙間部は、前記第１レールに設けられる、自動倉庫システム。
2. 荷を保管可能な収容段が高さ方向にＮ（Ｎ≧２）段設けられており、
   前記レールは、前記Ｎ段の収容段それぞれに設けられている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 前記収容段には、荷を保管可能な複数の収容部が平面上で互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向に沿って設けられ、
   前記各段のレールは、前記Ｘ軸方向に延在するレールと、前記Ｙ軸方向に延在するレールと、を含む、請求項２に記載の自動倉庫システム。
4. 前記車輪ユニットは、前記台車の移動方向に離れて配置された複数の車輪を含み、
   前記移動方向において、前記複数の車輪の回転中心間の間隔は、前記隙間部を構成する１組のレール端部の間の距離よりも長い、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
5. 前記隙間部は、前記遮蔽壁が通過する際に、前記隙間部を構成する１組のレール端部の間の距離が大きくなる、請求項１から４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
6. 荷を保管可能な収容段が高さ方向にＮ（Ｎ≧２）段設けられており、
   前記レールは、前記Ｎ段の収容段それぞれに設けられており、
   前記隙間部は、前記Ｎ段の収容段のうち１段目の収容段のレールには設けられていない、請求項１から５のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
7. 荷を保管可能な収容段が高さ方向にＮ（Ｎ≧２）段設けられており、
   前記レールは、前記Ｎ段の収容段それぞれに設けられており、
   前記遮蔽壁の下部には、前記Ｎ段の収容段のうち１段目の収容段のレールとの干渉を回避するために凹んでいる干渉回避部が設けられている、請求項１から５のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
8. 前記遮蔽壁による遮蔽が行われる際に、前記台車を前記遮蔽壁に接触しない位置に移動させる、請求項１から７のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
9. 前記台車に給電を行うために当該台車の移動方向に沿って設けられた給電線を更に有し、
   前記給電線は、前記遮蔽壁による遮蔽が行われていないときは隙間が空かず、前記遮蔽壁による遮蔽が行われているときは隙間が空くように、設けられている、請求項１から８のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

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