JP2024501249A - アクセスステーションコンパートメントを備えている自動保管および回収システム - Google Patents

Abstract

本発明は、骨格構造（１００）を備えている自動保管および回収システム（１）に関し、骨格構造（１００）は、直立部材（１０２）と、部材（１０２）間に提供されたカラム（１０５）を備えている保管体積であって、保管コンテナ（１０６）は、カラム（１０５）内でスタック（１０７）に積み重ね可能である、保管体積と、部材（１０２）の上部に提供されたレールシステム（１０８）とを備えている。自動保管および回収システム（１）は、アクセスステーション（１０）と、レールシステム（１０８）上で移動するように構成されたコンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）とを備えている。骨格構造（１００）は、アクセスステーションコンパートメント（９０）を備えている。アクセスステーション（１０）は、アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能である。【選択図】図２０

Description

本発明は、骨格構造を備えている自動保管および回収システムに関する。本発明は、請求項のいずれか１項に記載の自動保管および回収システムにも関する。本発明は、自動保管および回収システムにおけるアクセスステーションの据え付けおよび／または据え付け解除のための方法にも関する。

図１は、骨格構造１００を伴う従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２、３ａおよび３ｂは、そのようなシステム１上で動作するために好適な３つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、保管体積とを備え、保管体積は、直立部材１０２間に列を成して配置されている保管カラム１０５を備えている。これらの保管カラム１０５において、ビンとしても公知である保管コンテナ１０６が、互いの上に積み重ねられ、スタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルから作製され得る。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切って配置されているレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるように動作させられ得、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方で輸送するようにも動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の移動を誘導するように配置されている平行レールの第１の組１１０と、第１の方向Ｘと直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の移動を誘導するためのレールの第１の組１１０と直角に配置されている平行レールの第２の組１１１とを備えている。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１によって、レールシステム１０８におけるアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、保管カラム１０５の上方で横に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上中、およびその中へのコンテナの降下中に保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、車体２０１ａ、３０１ａ、４０１ａと、車輪の第１および第２の組２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃとを備え、車輪の第１および第２の組２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃは、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の横移動を可能にする。図２、３ａおよび３ｂでは、各組における２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂは、レールの第１の組１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置されており、車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、レールの第２の組１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置されている。車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃの組のうちの少なくとも１つは、上昇させられ、降下させられることができ、それによって、車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂおよび／または車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、どの時点においても、レールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得る。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させる）ための昇降デバイスも備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、その１つ以上の把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１、４０１から降下させられることができ、それによって、車両２０１、３０１、４０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。コンテナ取り扱い車両３０１、４０１の把持デバイスの一部が、参照番号３０４、４０４を用いて示されている図３ａ、３ｂに示されている。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置しており、従って、示されていない。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、レール１１０，１１１の下方の保管コンテナのために利用可能な最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１７、Ｙ＝１、Ｚ＝６を占有すると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、層Ｚ＝０内を走行すると言うことができ、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。したがって、レールシステム１０８の上方に拡張している図１に示されている保管コンテナは、層Ｚ＝０内に配置されていると言うこともできる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能な保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムはＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備えている。図２、および３ｂに示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）および第ＷＯ２０１９／２０６４８７Ａ１号（それらの内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ、４０１ａ内の内部に配置されている空洞を備え得る。

図３ａは、カンチレバー構造物を伴うコンテナ取り扱い車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている空洞コンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の横範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。

代替として、空洞コンテナ取り扱い車両４０１は、図１および３ｂに示され、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（特許文献２）または第ＷＯ２０１９／２０６４８７Ａ１号に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される横面積より大きいフットプリントを有し得る。

レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備えている。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上向きに突出している要素は、トラックとして集合的に知られている。各レールは、１つのトラックを備え得るか、または、各レール１１０、１１１は、２つの平行トラックを備え得る。他のレールシステム１０８では、１つの方向（例えば、Ｘ方向）における各レールが、１つのトラックを備え得、他方の直角方向（例えば、Ｙ方向）における各レールが、２つのトラックを備え得る。各レール１１０、１１１は、一緒に留められている２つのトラック部材も備え得、各トラック部材は、各レールによって提供されたトラックのペアのうちの１つを提供している。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えているレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを荷下ろしするためのおよび／または積み込むためのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１によって使用されるような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされ得るか、または、骨格構造１００の外またはその中に移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である任意の方向にあり得る。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取り扱い車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。ポートからアクセスステーションへの輸送は、送達車両、トローリ、または他の輸送ライン等の手段による種々の異なる方向に沿った移動を要求し得る。用語「斜め」が、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送の向きを有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の荷下ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積み込みポートカラムであり得る。

アクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中に戻される。ポートは、別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型貨物自動車）に、または生産設備に保管コンテナを移送するためにも使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、例えば、コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、採用される。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとが異なるレベルに位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備え得る。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配置され得る。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１を移動させることと、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収することと、保管コンテナ１０６を荷下ろしポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される同じコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得るか、または、１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１を有し得る。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に位置変更され得る。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、保管コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている任意の保管コンテナ１０６が、除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられ得るか、または、他の保管カラム１０５に位置変更され得る。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１が互いに衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、それは、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている。

保管コンテナを積み込むためのアクセスステーションが、第ＷＯ２０２０／０７４７１７に開示されている。このアクセスステーションは、入口コンベヤと、出口コンベヤとを備えている。入口コンベヤおよび出口コンベヤの両方の存在を前提として、アクセスステーションは、したがって、保管カラムの幅／長さを超える、フットプリントを有する。したがって、２つのアクセスステーションが、互いに隣接して位置している場合、したがって、２つの隣接するアクセスステーションのピッキング区域間に、ある距離が、存在するであろう。

第ＷＯ２０２０／０７４７１７号に開示されているアクセスステーションは、特に、コンベヤに関連付けられた多くの可動または回転コンポーネントも有し、それらは、摩擦を受けやすく、定期的に保守を要求する。

本発明の目的は、したがって、隣接アクセスステーションのピッキング区域が互いにより近接して配置され得るより小型のアクセスステーションを提供することである。

本発明のさらなる目的は、特に、可動コンポーネントの数に関してアクセスステーションの複雑度を低減させることである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号

本発明は、骨格構造を備えている自動保管および回収システムに関し、骨格構造は、
－直立部材と、
－部材間に提供されたカラムを備えている保管体積であって、保管コンテナは、カラム内でスタックに積み重ね可能である、保管体積と、
－部材の上部に提供されたレールシステムと
を備え、
自動保管および回収システムは、
－アクセスステーションと、
－レールシステム上で移動するように構成されたコンテナ取り扱い車両と
を備え、
－骨格構造がアクセスステーションコンパートメントを備え、
－アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入可能であり、アクセスステーションコンパートメントから外に回収可能であること
を特徴とする。

一局面では、骨格構造は、周辺直立部材のうちの少なくともいくつかの間に固定された外側パネルを備え、アクセスステーションは、パネルのうちの１つにおける側面開口部を経由してアクセスステーションコンパートメントの中に挿入可能であり、アクセスステーションコンパートメントから外に回収可能である。

本発明は、請求項のいずれか１項に記載の自動保管および回収システムにも関し、アクセスステーションコンパートメントは、２つの直立部材間の距離より大きい幅を有し、幅は、距離と一致する方向または距離と平行な方向に計測される。

一局面では、幅および距離は、アクセスステーション内での保管コンテナの水平移動の方向と直角に計測される。

一局面では、骨格構造は、アクセスステーションコンパートメントを画定するレセプタクルフレームを備え、レセプタクルフレームは、複数の直立部材のための支持部を形成している。

一局面では、レセプタクルフレームは、直立フレーム部材と、直立フレーム部材間に接続されている横部材とを備えている。

一局面では、アクセスステーションコンパートメントの幅は、２つの直立フレーム部材間の距離として計測される。

一局面では、アクセスステーションコンパートメントは、骨格構造の周辺に位置している。

一局面では、アクセスステーションは、アクセスステーションの動作中、アクセスステーションコンパートメントに位置している。

一局面では、アクセスステーションは、アクセスステーションの保守、修理、および／または点検中、アクセスステーションコンパートメントの外側に位置している。

一局面では、アクセスステーションは、１つの単一モジュール式ユニットを形成している。代替として、アクセスステーションは、いくつかのモジュール式ユニットを形成している。故に、アクセスステーションコンパートメントの中にアクセスステーションを挿入する動作およびアクセスステーションコンパートメントからアクセスステーションを回収する動作は、比較的に効率的であることができる。

一局面では、アクセスステーションは、フレームを備えているアクセスモジュールを備え、アクセスステーションは、側面開口部を経由してアクセスステーションコンパートメントの内外にアクセスステーションを転がすためのフレームに固定された車輪を備えている。

一局面では、アクセスステーションは、２つ、３つ、または４つの車輪を備えている。一局面では、車輪は、ローラの形態にある。一局面では、車輪は、例えば、各々が垂直に拡張している搭載部の下側端部に提供されているキャスタ車輪である。キャスタ車輪は、剛体タイプのキャスタ車輪またはスイベルタイプのキャスタ車輪であり得る。

一局面では、骨格構造は、アクセスステーションコンパートメント内に位置し、複数の直立部材間に固定された支持プレートを備え、アクセスステーションの車輪は、アクセスステーションコンパートメントの中に挿入されると、支持プレート上に支持されている。

一局面では、支持プレートは、アクセスステーションコンパートメント内でのアクセスステーションの正しい整列を確実にするか、または少なくともそれに寄与し得る。

一局面では、アクセスステーションは、
－骨格構造の外側に固定されるメインモジュールであって、メインモジュールは、保管コンテナを受け取るように構成されている、メインモジュールと、
－メインモジュールによって受け取られると、保管コンテナへのアクセスを制御するためのカバーモジュールと、
－保管コンテナをメインモジュールとカラムのうちの１つとの間で輸送するためのコンベヤモジュールと
を備え、コンベヤモジュールは、アクセスステーションコンパートメントの中に挿入可能であり、アクセスステーションコンパートメントから外に回収可能である。

上記によると、アクセスステーションは、３つのモジュールを備えている。

一局面では、メインモジュールは、側面開口部を包囲している。故に、メインモジュール内で受け取られた保管コンテナにアクセスするための唯一の経路は、上部カバーを通してである。一局面では、メインモジュールは、骨格構造のパネルおよび／または直立部材に固定されている。一局面では、メインモジュールは、壁吊り下がりモジュールである。代替として、メインモジュールは、例えば、脚部または別のタイプの基部構造を備えている、床置きモジュールである。一局面では、メインモジュールは、キャビネット等の調度品様構造である。

一局面では、アクセスステーションは、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入されると、カラムのうちの１つの下方に整列可能な上部開口部を備え、コンテナ取り扱い車両のうちの少なくとも１つは、アクセスステーションが、アクセスステーションコンパートメントの中に挿入され、カラムと整列させられると、保管コンテナをカラムを通してアクセスステーションに供給すること、および／またはカラムを通してアクセスステーションから保管コンテナを回収することを行うように構成されている。

一局面では、骨格構造は、アクセスステーションが水平部材の下でアクセスステーションコンパートメントの中に挿入されることを可能にする高さにおいて、直立部材間に接続された水平部材を備えている。

一局面では、アクセスステーションは、アクセスステーションの上側部分をアクセスステーションコンパートメント内で上向きに押し上げるためのジャッキを備えている。

一局面では、アクセスステーションコンパートメントは、屋根部分を備えている。屋根部分は、水平部材の下向きに面する表面によって形成され得る。一局面では、上部開口部は、水平部材間に位置している。ジャッキは、挿入されると、アクセスステーションをアクセスステーションコンパートメント内で屋根部分に向かって上方に押し上げるように構成され得る。

一局面では、フレームは、フレーム内に提供される引き出しコンパートメントを画定し、
アクセスステーションは、
－引き出し基部と引き出し正面とを備えている引き出しであって、引き出しは、フレームに移動可能に接続されている、引き出しと、
－引き出しが引き出しコンパートメントから突出している提示位置と、引き出しが引き出しコンパートメント内に後退させられている後退位置との間でフレームに対して引き出しを移動させるための第１のアクチュエータと
を備え、
引き出しは、提示位置においてアクセスステーションコンパートメントから突出しており、引き出しは、後退位置において、アクセスステーションコンパートメント内に後退させられている。

一局面では、アクセスステーションは、正面開口部を備え、引き出しは、正面開口部を通して提示位置と後退位置との間で移動し、正面開口部は、骨格構造内のアクセスステーションコンパートメントの側面開口部と整列可能である。

一局面では、引き出し正面は、引き出しが後退位置にあるとき、正面開口部と整列させられている。

一局面では、フレームは、引き出しが提示位置に外に拡張し、引き出しが後退位置に後退するとき、引き出しを誘導するための垂直側面誘導プレートを備えている。

一局面では、垂直側面誘導プレートは、引き出し正面にぴったりと嵌まり、それらの間の間隙を低減させ、それによって、引き出しの移動中、指／手を押し潰す可能なリスクを低減させる。一局面では、弾性材料が、垂直側面誘導プレートと引き出し正面との間に位置付けられ、間隙およびリスクをさらに低減させる。

一局面では、フレームは、引き出しを誘導するための水平下側誘導プレートを備えている。この下側誘導プレートは、引き出し正面にぴったりと嵌まり、それらの間の間隙を低減させ、それによって、引き出しの移動中、指／手を押し潰す可能なリスクを低減させ得る。

一局面では、引き出し基部は、支持部を備え、支持部上で、保管コンテナは、正面位置または背面位置に支持され得る

一局面では、アクセスステーションは、保管コンテナを正面位置から背面位置に移動させるための第２のアクチュエータを備え、保管コンテナは、保管コンテナが正面位置にあり、引き出しが提示位置にあるとき、ピッキング担当者に提示される。

一局面では、アクセスステーションは、コントロールシステムを備えている。

制御システムは、ユーザインターフェースシステムおよび安全機構からの入力に基づいて、第１および第２のアクチュエータを制御するように構成され得る。

制御システムは、ユーザインターフェースシステムおよび安全機構からの入力に基づいて、カバーモジュールおよびコンベヤモジュールを制御するように構成され得る。

一局面では、ユーザインターフェースシステムおよび／または安全機構は、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入されるとき、アクセスステーションコンパートメントの外側に提供され得る。

一局面では、制御システムは、フレームに固定されている。一局面では、自動保管および回収システムのための制御システムと通信する制御システムが、提供されている。

一局面では、垂直側面誘導プレートおよび水平下側誘導プレートは、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入されると、アクセスステーションコンパートメントから拡張／突出し得る。

一局面では、保管コンテナは、上部開口部を経由して引き出しから回収可能であり、および／または、引き出しは、上部開口部を経由して保管コンテナを受け取ることができる。

一局面では、正面位置は、引き出しが後退位置にあるとき、上部開口部の下方に位置しており、背面位置は、引き出しが提示位置にあるとき、上部開口部の下方に位置している。

一局面では、アクセスステーションは、
－引き出しが後退位置にあるとき、上部開口部を経由して、保管コンテナを受け取り、
－引き出しが提示位置にあるとき、上部開口部を経由して、保管コンテナが背面位置から回収されることを可能にする
ように構成されている。

一局面では、第２のアクチュエータは、
－引き出しが後退位置にあるとき、または引き出しが提示位置から後退位置に移動しているとき、保管コンテナを正面位置から背面位置に移動させるように構成されている。

一局面では、フレームは、正面開口部の上側境界を画定するガードを備えている。

一局面では、
安全機構は、物体が提示位置から後退位置への引き出しの移動中に引き出し正面とガードとの間で圧迫されることを防止するように構成されている。

一局面では、安全機構は、
－ガードに隣接し、ガードの正面側に提供されるフラップ要素と、
－ガードに対するフラップ要素の移動を感知するためのセンサと
を備えている。

一局面では、フラップ要素は、フレームに固定されているフラップ保持構造に移動可能に接続されている。

一局面では、フラップ保持構造は、ユーザインターフェースシステムのための支持構造である。

一局面では、支持部は、背面位置において保管コンテナを支持するためのローラを備えている。

一局面では、支持部は、正面位置において保管コンテナを支持するときに保管コンテナの重量を測定するための重量センサを備えている。

一局面では、第２のアクチュエータは、電動モータと、電動モータの手段によって移動可能である作動要素とを備えている。

一局面では、引き出し正面およびガードは、引き出しが後退位置にあるとき、垂直に整列させられる。

一局面では、引き出しは、引き出しが提示位置にあるとき、正面位置から背面位置に向かった保管コンテナの移動を防止するためのコンテナ停止部を備えている。

一局面では、骨格構造の他の部分は、水平部材を備えている。一局面では、そのような水平部材は、レールシステムと統合される。

上記によると、第１のアクセスステーションが修理、保守、または点検を必要とする場合、第１のアクセスステーションが単純かつ効率的な方法において第２のアクセスステーションと交換され得るシステムが、達成される。

上記によると、ポートの数が容易かつコスト効率的な方法において増加させられ得るシステムが、達成される。初期の段階では、システムは、初期の数のアクセスステーションと、初期の数のコンテナ取り扱い車両とを備え得る。後の段階において、システムの容量が、パネル内にアクセスステーションコンパートメントのための側面開口部を提供し、次いで、アクセスステーションを挿入することによって、増加させられ得る。アクセスステーション１０の据え付けの前、アクセスステーションコンパートメントのカラムが、保管コンテナを積み重ねるために使用され得る。コンテナ取り扱い車両も、同様に、追加され得るか、または追加されないこともある。

一局面では、アクセスステーションコンパートメントは、骨格構造の少なくとも１つのカラムの下方に位置している。カラムは、ポートカラム、すなわち、保管コンテナのスタックを対象としていないもの、または保管コンテナのスタックを対象としている保管カラムであり得る。

本明細書で使用されているように、用語「アクセスステーション」は、保管コンテナへのアクセスを可能にするステーションである。ステーションは、典型的に、オペレータが保管コンテナにアクセスすることを可能にしているが、ロボット、例えば、ピッキングロボットが保管コンテナにアクセスすることも可能にし得る。アクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが保管コンテナから除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであり得る。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナは、通常、自動保管および回収システムから除去されないが、アクセスされると再び骨格構造の中に戻される。

本発明は、自動保管および回収システム内のアクセスステーションの据え付けおよび／または据え付け解除のための方法にも関し、方法は、
－アクセスステーションを骨格構造のアクセスステーションコンパートメントの中に挿入するステップ、および／またはアクセスステーションを骨格構造のアクセスステーションコンパートメントから外に回収するステップを含む。

一局面では、アクセスステーションを挿入するステップは、
－アクセスステーションをアクセスステーションコンパートメントの中に車輪走行させるステップと、
－アクセスステーションの上側部分をアクセスステーションコンパートメントまたは骨格構造と係合するように上昇させるステップと
を含む。

一局面ではアクセスステーションを回収するステップは、
－アクセスステーションコンパートメントからアクセスステーションを車輪走行させるステップと、
－アクセスステーションの上側部分をアクセスステーションコンパートメントまたは骨格構造と係合するように上昇させるステップと
を含む。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために付属している。図面は、ここで例のみとして説明されるであろう本発明の実施形態を示している。

図１は、従来技術の自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、保管コンテナをその中に保有するための内部に配置された空洞を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

図３ａは、保管コンテナを真下に保有するためのカンチレバー状区分を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図である。

図３ｂは、保管コンテナを保有するために内部に配置されている空洞を有する従来技術のコンテナ取り扱い車両の下方から見られる斜視図である。

図４は、２つの保管コンテナを含むアクセスステーションのある実施形態の正面斜視図である。

図５は、フレームの一部が除去されており、アクセスステーションがいかなる保管コンテナも含まない図４のアクセスステーションの背面斜視図である。

図６は、いかなる保管コンテナも伴わない図４のアクセスステーションの上面図である。

図７ａ－ｄは、図４のアクセスステーションの動作を示している。 図７ａ－ｄは、図４のアクセスステーションの動作を示している。

図８は、引き出しが提示位置から後退位置に移動させられている図４のアクセスステーションの正面斜視図である。

図９は、自動保管および回収システムの骨格と統合されているアクセスステーションの実施形態の正面斜視図である。

図１０は、図９のアクセスステーションの背面図である。

図１１は、その手が安全機構がアクティブにされる位置にあるピッキング担当者を図示している。

図１２は、図７ｄのボックスＡの拡大図である。

図１３ａ－ｈは、アクセスステーションの実施形態を動作させるステップを詳細に図示している。 図１３ａ－ｈは、アクセスステーションの実施形態を動作させるステップを詳細に図示している。

図１４は、アクセスステーションおよび骨格構造の一部のさらなる実施形態の背面斜視図を図示している。

図１５は、第１のアクチュエータの拡大斜視図を図示している（引き出し基部は、図面から除去されている）。

図１６は、図１４および１５の実施形態の側面図を図示している。

図１７－１９は、コンテナ停止部の詳細を図示している。 図１７－１９は、コンテナ停止部の詳細を図示している。 図１７－１９は、コンテナ停止部の詳細を図示している。

図２０は、アクセスステーションがアクセスステーションコンパートメントの中に挿入され、それから回収され得る方法を図示している。

図２１ａ－２１ｉは、アクセスステーションコンパートメントから回収され（その中に挿入され）得るアクセスステーションの代替実施形態を図示している。 図２１ａ－２１ｉは、アクセスステーションコンパートメントから回収され（その中に挿入され）得るアクセスステーションの代替実施形態を図示している。 図２１ａ－２１ｉは、アクセスステーションコンパートメントから回収され（その中に挿入され）得るアクセスステーションの代替実施形態を図示している。 図２１ａ－２１ｉは、アクセスステーションコンパートメントから回収され（その中に挿入され）得るアクセスステーションの代替実施形態を図示している。

図２２は、下方からの上部カバーを図示している。

図２３は、互いに隣接している図２１ａに示されているタイプのいくつかのアクセスステーションを図示している。

図２４ａおよび図２４ｂは、骨格構造の壁が除去されている図２１ａに示されているアクセスステーションの上方からの斜視図を図示している。

以下において、本発明の実施形態が、付属の図面を参照して、さらに詳細に検討される。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図されていないことを理解されたい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上記に説明された従来技術の骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持されるいくつかの水平部材１０３とに従って構築され、さらに、その骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８も備えている。

骨格構造１００は、部材１０２、１０３間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管コンパートメントをさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内に積み重ね可能である。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。具体的に、骨格構造が、図１に開示されるものよりかなり広く、および／または長く、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個より多いカラムの水平範囲と、１２個より多いコンテナの保管深度とを有し得る。

ここで、アクセスステーション１０が示されている図４および５が、参照される。アクセスステーションは、自動保管および回収システム１からの保管コンテナ１０６が、ピッキング担当者Ｐ（ピッキング担当者Ｐは、図１１に示されている）に提示されることを可能にする。アクセスステーション１０は、ポートとも称され得る。

アクセスステーション１０は、フレーム２１を備えているアクセスモジュール２０を備え、フレーム２１は、フレーム２１内に提供される引き出しコンパートメント２５を画定する。引き出しコンパートメント２５はまた、図７ｂに破線が付けられたボックス２５としても示されている。

アクセスステーション１０は、フレーム２１に移動可能に接続されている引き出し４０をさらに備えている。

図５および図７ｂでは、アクセスステーション１０が、破線が付けられた長方形２２として示されている正面開口部を備えていることが、さらに示されている。正面開口部２２は、典型的に、図４に示されている垂直平面Ｐ２２内に向けられている。

アクセスステーション１０が、破線が付けられた長方形２６として示されている上部開口部を備えていることが、図７ｂにさらに示されている。上部開口部２６は、水平面内に提供される。

アクセスステーション１０が、アクセス開口部４６を備えていることも、図４に示され、保管コンテナ１０６の内容物は、ピッキング担当者Ｐにとって、アクセス開口部４６を通してアクセス可能である。

アクセスステーション１０は、提示位置ＰＰおよび後退位置ＲＰと称される２つの位置間でフレーム２１に対して引き出し４０を移動させるための第１のアクチュエータ６２をさらに備えている。提示位置ＰＰは、図５および７ａに示されている。ここで、引き出し４０は、引き出しコンパートメント２５から突出しており、保管コンテナ１０６が、ピッキング担当者Ｐに提示される。後退位置ＲＰは、図７ｂおよび７ｃに示されている。ここで、引き出し４０は、引き出しコンパートメント２５内に後退させられており、故に、いかなる保管コンテナ１０６も、ピッキング担当者Ｐに提示されない。

アクセスステーション１０はさらに、第２のアクチュエータ６４を備えている。第２のアクチュエータ６４およびアクセスステーション１０の他の詳細が、下記に詳細に説明されるであろう。

アクセスステーション１０は、第１および第２のアクチュエータ６２、６４を制御するための制御システムＣＳも備え得る。制御システムＣＳは、自動保管および回収システムのための制御システム５００の一部であり得るか、または、制御システムＣＳは、自動保管および回収システムのための制御システム５００と通信する別個の制御システムであり得る。

（引き出し４０）
引き出し４０は、フレーム２１に移動可能に接続されている引き出し基部４１と、引き出し正面４２とを備えている。引き出し基部４１は、支持部５０を備え、図７ｃおよび７ｄに示されているように、２つの保管コンテナ１０６が支持部５０の上に支持され得る。正面４２の最も近くに位置している保管コンテナ１０６の位置は、正面位置Ｐ１と称される一方、正面４２から遠くに位置している保管コンテナ１０６の位置は、背面位置Ｐ２と称される。

ここで、図５および６が、参照される。ここで、支持部５０が保管コンテナ１０６を背面位置Ｐ２に支持するためのローラまたは車輪５４を備えていることが、示されている。支持部５０は、保管コンテナ１０６を正面位置Ｐ１に支持するときに保管コンテナ１０６の重量を測定するための重量センサ５６も備えている。保管コンテナ１０６は、あまり抵抗を伴うことなく、重量センサ５６に沿って、より遠くに車輪５４上でスライドし得る。

第２のアクチュエータ６４は、引き出し基部４１に搭載され、電動モータ６４ａと作動要素６４ｂとを備え、作動要素６４ｂは、電動モータ６４ａの手段によってガイドまたはレール６２ｃに沿って移動可能である垂直プレートの形態にある。第２のアクチュエータ６４は、次いで、下記にさらに詳細に説明されるように、保管コンテナ１０６を第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に押し得る。重量センサ５６のスライド表面に起因して、および車輪５４に起因して、保管コンテナ１０６を移動させるために要求される電力が、比較的に低いことに留意されたい。

電動モータ６４ａは、ここで、線形モータである。しかしながら、電動モータ６４ａは、チェーン駆動部、ベルト駆動部等の手段によって作動要素６４ｂを移動させるための回転モータでもあり得る。

引き出し４０は、後退位置ＲＰにある引き出しコンパートメント２５内に提供され、骨格構造１００から提示位置ＰＰの中に少なくとも部分的に突出している。提示位置ＰＰでは、第１の位置Ｐ１にある保管コンテナは、ピッキング担当者Ｐにとってアクセス可能である一方、第２の位置Ｐ２にある保管コンテナは、依然として、引き出しコンパートメント２５内に提供されている。

引き出しは、車輪４４、４５をさらに備え、車輪４４、４５は、引き出し正面４２の背面側において、引き出し基部４１の下方に固定されている。車輪４４、４５は、その後退位置とその提示位置との間の引き出しの移動中、プレート２４ｃ２上および水平下側面誘導プレート２２ｃ上で走行している。本実施形態では、水平下側面誘導プレート２２ｃは、プレート２４ｃ２の連続部であり、すなわち、それらは、１つのプレート部材として作製されている。

（アクセスモジュール２０）
図４および図５では、フレーム２１が、２つの側面プレート２４ａと、２つの側面プレートを互いに接続する横部材２４ｂとを備えていることが、示されている。２つの側面プレート２４ａは、上側水平交差プレート２４ｃ１の手段によっても互いに接続され、保管コンテナ１０６は、カラム１０５Ｂにおいて水平交差プレート２４ｃ１上で互いの上方に積み重ねられることができる。２つの側面プレート２４ａは、下側交差プレート２４ｃ２の手段によっても互いに接続されている。

ここで、アクセスモジュール２０が骨格構造１００と部分的に統合されていることが示されている図６、９、および１０が、参照される。図６では、正面開口部２２の平面Ｐ２２は、骨格構造１００の外側の正面側ＦＳと骨格構造１００の内側の背面側ＲＳとの間の分離平面を画定している。平面Ｐ２２は、骨格構造１００の外側直立部材１０２に固定されているパネルＰＡに対して平行であり、それからある短い距離（好ましくは、数センチメートル）を有する。代替として、パネル自体が、正面側ＦＳと背面側ＲＳとの間の分離平面を画定し得る。

背面側ＲＳは、図１０に示されている。ここで、フレーム２１が、骨格構造１００の直立部材１０２を支持するための横木１０２ａを備えていることが、示されている。故に、フレーム２１は、骨格構造１００の直立部材１０２のうちのいくつかのための支持部を形成している。

図１０では、保管カラム１０５Ａの列が、パネルＰＡに隣接して位置している。保管カラムの次の行が、保管カラム１０５Ｂとして示されており、保管カラムの次の行は再び、保管カラム１０５Ｃと称される。

示されているように、フレーム２１は、骨格構造１００内に、周囲の直立部材１０２のエリアの一部を含む２つの保管カラムのエリアに対応する、フットプリントエリアＡ２０を有する。図６では、上部開口部２６のエリアは、１つの保管カラム１０５Ａのエリアに実質的に等しく、ここで、それは、隣接する保管カラム１０５ＢのエリアＡ１０５Ｂに等しく、ここで、それは、他の保管コンテナのエリアに等しい。示されているように、フットプリントエリアＡ２０は、周囲の直立部材１０２のエリアの一部がフットプリントエリアＡ２０内に含まれているため、上部開口部２６のエリアとエリアＡ１０５Ｂとの和より大きい。フットプリントエリアＡ２０は、ここで、２つの保管カラム１０５Ａ、１０５Ｂを取り囲む６つの直立部材を通した中心軸によって限定されるエリアとして画定されている。

図６では、フットプリントエリアＡ２０が、１つの保管カラム幅に対応する幅Ｗ２０と、直立部材１０２の隣接する中心軸間で測定される２つの保管カラム深度に対応する深度Ｄ２０とを有することが、さらに示されている。

上記において、フットプリントエリアＡ２０が、背面側フットプリントエリアＡ２０、すなわち、骨格構造１００内のフットプリントエリアＡ２０として画定されていることに留意されたい。このフットプリントエリアＡ２０は、アクセスステーション１０に起因する自動回収および保管システム１の保管容量の減少を示す。

代替実施形態では、２つの側面プレート２４ａは、水平交差プレート２４ｄ（図７ｂに示されている）の手段によっても互いに接続されており、保管コンテナ１０６は、カラム１０５Ｃ内の水平交差プレート２４ｄ上で互いの上方に積み重ねられることができる。この場合、フレーム２１は、骨格構造１００内に、周囲の直立部材１０２のエリアの少なくとも一部を含む３つの保管カラムのエリアに対応するフットプリントエリアＡ２０を有する。水平交差プレート２４ｄの機能が、骨格構造１００の直立部材１０２間に接続された別個のプレートを用いて提供され得ることに留意されたい。故に、水平交差プレート２４ｄの機能は、必ずしもアクセスステーション１０自体の一部ではない。

図９では、正面側ＦＳにおいて、フレーム２１が垂直側面誘導プレート２２ｂを備えていることが、示され、垂直側面誘導プレート２２ｂは、引き出し正面４２が提示位置ＰＰに外に延びるとき、および後退位置ＲＰに後退するとき、引き出し正面４２を誘導するためである。フレーム２１は、引き出し正面４２の下側端部を誘導するための水平下側面誘導プレート２２ｃも備えている。

垂直側面誘導プレート２２ｂおよび下側面誘導プレート２２ｃは、引き出し正面４２にぴったりと嵌り、間隙を低減させ、引き出し４０の移動中に指／手を押し潰す可能なリスクを低減させる。

側面誘導プレート２２ｂおよび下側面誘導プレート２２ｃは、アクセスステーションおよび自動保管および回収システム１との関連において固定され、したがって、システム１の骨格の近傍で作業するピッキング担当者Ｐおよび他の人物にとって見えている。故に、引き出し４０が後退位置ＲＰから提示位置ＰＰに移動させられると、引き出し正面４２が垂直誘導プレート２２ｂと下側水平誘導プレート２２ｃとの間の空間内で移動させられるので、この移動は、近傍の要員にとって驚くべき障害を生じさせることはないであろう。

ここで、図５が、参照され、フレーム２１が、正面開口部２２の上側境界を画定するガード２２ｄを備えていることが、示されている。垂直平面Ｐ２２内の側面誘導プレート２２ｂ、下側面誘導プレート２２ｃ、およびガード２２ｄは、一緒に、図５および図９に示されているように、正面開口部２２の境界を画定する。

第１のアクチュエータ６２が、下側交差プレート２４ｃ２に搭載され、線形モータ６２ａと、アクチュエータ要素６２ｂと、アクチュエータ要素６２ｂの線形移動を誘導するためのガイド６２ｃとを備えている。アクチュエータ要素６２ｂは、図７ｃおよび図１０に示されているように、引き出し４０の下側に接続されている。

（安全機構）
ここで、図１１および１２が、参照され、アクセスステーション１０が、物体（典型的に、ピッキング担当者の指／手）が提示位置ＰＰから後退位置ＲＰへの引き出し４０の移動中に引き出し正面４２とガード２２ｄとの間で圧迫されることを防止するための安全機構６６を備えていることが、示されている。

安全機構６６は、ガード２２ｄに隣接し、ガード２２ｄの正面側ＦＳに提供されるフラップ要素６６ａと、ガード２２ｄに対するフラップ要素６６ａの移動を感知するためのセンサ６６ｂとを備えている。フラップ要素６６ａは、１つ以上のヒンジ６６ｄの手段によって、フレーム２１に固定されたラップ保持構造６６ｃに移動可能に接続されている。

一局面では、フラップ保持構造６６ｃは、ガード２２ｄに固定されている。一局面では、フラップ要素６６ａは、１つ以上のヒンジ６６ｄの手段によってフラップ保持構造６６ｃに移動可能に接続されている。

フラップ保持構造６６ｃは、例えば、タッチスクリーンまたは他のタイプのユーザインターフェースを備えているユーザインターフェースシステム６０のための支持構造である。

センサ６６ｂは、第１のアクチュエータ６２に接続されている集積回路タイプのセンサ（加速度計等）であり得る。センサ６６ｂは、フラップ要素６６ａの移動によってアクティブにされる、プッシュボタンタイプのセキュリティスイッチであり得る。このタイプのセンサ６６ｂは、当業者に公知である。

アクティブにされると、センサ６６ｂは、引き出しの移動を停止させるように第１のアクチュエータ６２を制御するか、またはコンパートメント２５から外に引き出し４０を再び移動させるように第１のアクチュエータ６２を制御する。センサ６６ｂはまた、作動要素６４ｂの移動を停止させるか、または逆方向に移動するように第２のアクチュエータ６４を制御し得る。センサ６６ｂは、第１および／または第２のアクチュエータ６２、６４に直接接続され得る。代替として、センサ６６ｂは、制御システムＣＳを経由して第１および／または第２のアクチュエータ６２、６４に接続されている。

ここで、図７ｃが、参照され、２つの両矢印が、ＤＡおよびＤＢと称される。第１の両矢印は、正面位置Ｐ１におけるフラップ要素６６ａと保管コンテナ１０６との間の第１の距離ＤＡを示している。この距離は、引き出し４０が提示位置ＰＰにあるとき、第１の位置における保管コンテナ１０６へのアクセスを取得することが可能であり、引き出しが後退位置ＲＰにあるとき、上部開口部２６を通して第１の位置Ｐ１における保管コンテナを昇降させることが可能であるために必要とされる。第２の両矢印は、正面位置Ｐ１における保管コンテナ１０６と背面位置Ｐ２における保管コンテナ１０６との間の第２の距離ＤＢを示している。この距離は、引き出しが提示位置ＰＰにあるとき、上部開口部２６を通して第２の位置Ｐ２における保管コンテナを昇降させることが可能であるために必要とされる。第１の距離ＤＡは、第２の距離ＤＢに等しいか、または、実質的にそれに等しい。

図７ｃでは、後退位置ＲＰにおける引き出し４０が、第３のカラム１０５Ｃの中に突出していることが、示されている。故に、フレーム２１が、周囲の直立部材１０２のエリアの少なくとも一部を含む２つの保管カラムのフットプリントエリアＡ２０のみを有する場合であっても、引き出し４０は、保管コンテナ１０６が第３の保管カラム１０５Ｃにおいて全高さに積み重ねられることを防止するであろう。これは、図１０にエリアＡ４０として示されている。

しかしながら、上記に説明されるプレート２４ｄは、第３のカラム１０５Ｃにおいても、保管コンテナが積み重ねられることを可能にし得、第３のカラム１０５Ｃは、フレーム２１の高さＨ２０に対応する低減させられたスタック高を有する。

（アクセスステーションの動作）
アクセスステーション１０の動作のための異なるステップが、図１３ａ－ｈに示されている。

最初に、図１３ａにおいて、引き出し４０内に、いかなる保管コンテナ１０６も、存在しておらず、第１の保管カラム１０５Ａ内の緩衝位置Ｐ３に、いかなる保管コンテナ１０６も、存在していない。引き出し４０は、後退位置ＲＰにある。

第１のステップａ）（図１３ｂ）において、アクセスステーション１０は、第１の保管コンテナ１０６Ａを受け取る。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、骨格構造１００内の保管カラム１０５のうちの１つから第１の保管コンテナ１０６Ａをピッキングし、それを引き出し４０の正面位置Ｐ１の中に下方に降下させるように制御される。保管カラム１０５Ａを下る途中、第１の保管コンテナ１０６Ａは、緩衝位置Ｐ３を通過するであろう。

第２のステップｂ）（図１３ｃ）において、第１のアクチュエータ６２は、引き出し４０を提示位置ＰＰに移動させるように制御される。ここで、第１の保管コンテナ１０６Ａが、ピッキング担当者Ｐに提示される。

第３のステップｃ）（図１３ｄ）において、第１のアクチュエータ６２は、引き出し４０をアクセスモジュール２０内の後退位置ＲＰに移動させるように制御される。次のステップｄ）において、第２のアクチュエータ６４は、第１の保管コンテナ１０６Ａを引き出し４０の正面位置Ｐ１から背面位置Ｐ２に移動させるように制御される。ステップｃ）が、ステップｄ）の前に実施され得ることに留意されたい。代替として、ステップｃ）およびｄ）が、同時または実質的に同時に実施され得る。安全機構は、指／手がコンパートメント２５の中に入る途中で保管コンテナ内に位置する場合、引き出し４０の移動を停止させるであろう。安全機構は、指／手がコンパートメント２５の中に入る途中で正面プレートと保管コンテナとの間に位置する場合、引き出し４０の移動も停止させるであろう。

ステップｃ）およびｄ）の後、引き出し４０は、後退位置ＲＰにあり、第１の保管コンテナ１０６Ａは、背面位置Ｐ２にある。アクチュエータ要素６４ｂは、ここで、引き出し４０の正面４２に近接したその元の位置に戻るであろう。

ステップｃ）およびｄ）中またはその後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、骨格構造１００内の保管カラム１０５のうちの１つから第２の保管コンテナ１０６Ｂをピッキングし、これを緩衝位置Ｐ３に下方に降下させるように制御され得る。

次のステップｅ）（図１３ｅ）において、アクセスステーション１０は、緩衝位置Ｐ３から第２の保管コンテナ１０６Ｂを受け取る。第２の保管コンテナ１０６Ｂは、引き出し４０の正面位置Ｐ１の中に下方に降下させられる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、ステップｃ）およびｄ）を待つ間、第２の保管コンテナ１０６Ｂを緩衝位置Ｐ３で静止して保持し得ることに留意されたい。しかしながら、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、緩衝位置Ｐ３において第２の保管コンテナ１０６Ｂのいかなる待ち時間も存在しないように、アクセスステーション１０と調整され得る。

次のステップｆ）（図１３ｆ）において、第１のアクチュエータ６２は、第２の保管コンテナ１０６Ｂがピッキング担当者Ｐに提示される提示位置ＰＰに引き出し４０を移動させるように制御される。

ステップｆ）中またはその後、第１の保管コンテナ１０６Ａは、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の手段によって背面位置Ｐ２から回収される。

次のステップｇ）（図１３ｈ）において、第１のアクチュエータ６２は、引き出し４０をアクセスモジュール２０内の後退位置ＲＰに移動させるように制御される。次のステップｈ）において、第２のアクチュエータ６４は、第２の保管コンテナ１０６Ｂを引き出し４０の正面位置Ｐ１から背面位置Ｐ２に移動させるように制御される。故に、ステップｇ）およびｈ）は、上記のステップｃ）およびｄ）に類似している。

アクチュエータ要素６４ｂは、ここで、引き出し４０の正面４２に近接したその元の位置に戻るであろう。

ステップｆ）およびｈ）中またはその後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、骨格構造１００内の保管カラム１０５のうちの１つから第３の保管コンテナ１０６Ｃをピッキングし、それを緩衝位置Ｐ３に下方に降下させるように制御され得る。

上記のステップが、次いで、繰り返される。

（代替実施形態）
ここで、図１４－１６が、参照される。アクセスステーション１０の技術的特徴およびアクセスステーション１０の動作の大部分が、上記に説明される実施形態と同じか、またはそれに類似している。上記に説明される実施形態とこの代替実施形態との間の差異のみが、下記に説明されるであろう。

最初に、第１のアクチュエータ６２および第２のアクチュエータ６４が、上記の実施形態におけるものと実質的に同じ方法で稼働することに留意されたい。

第１のアクチュエータ６２は、アクチュエータ要素６２ｂが接続されているベルト６４ｄを駆動するための電気回転モータ６２ａを備えている。アクチュエータ要素６２ｂは、引き出し４０にさらに接続されており、引き出し４０は、電気回転モータ６２ａの手段によって、ベルト６２ｄおよびアクチュエータ要素６２ｂを介して移動させられる。アクチュエータ要素６２ｂの移動は、アクチュエータ要素６２ｂと係合されているレール６２ｃに沿って誘導される。

ここで、図１５が、参照される。ここで、アクセスステーション１０が、提示位置センサ７２ａと、後退位置センサ７２ｂとを備えていることが、示されている。アクチュエータ要素６２ｂが、ここで、ブラケットの形状にあるセンサ係合部分７２ｃを備えていることも示されており、ブラケットは、引き出し４０が提示位置ＰＰにあるとき、提示位置センサ７２ａに隣接するかまたはそれと接触する位置に、引き出し４０が後退位置にあるとき、後退位置センサ７２ｂに隣接するか、またはそれと接触する位置に突出している。センサ７２ａ、７２ｂは、光学センサ、容量性センサ、接触タイプのセンサ等であり得る。センサ７２ａ、７２ｂは、制御システムＣＳに接続されている。

図１４および図１５では、制御システムＣＳと引き出しの重量センサおよび電動モータとの間の導電体および信号導体を誘導および保護するためのエネルギーチェーン６５が、さらに示されている。

図１５では、アクセスステーション１０が、第１の磁石要素７１ｂの線形移動を誘導するためのレール７１ａを備えている、さらなる安全システムを備えていることが、示されている。第１の磁石要素７１ｂは、第２のアクチュエータ６２のベルト６２ｄに接続されており、それによって駆動されている。第２の磁石要素７１ｃが、第２のアクチュエータ６２の作動要素６２ｂに接続されている。第１および第２の磁石要素７１ｂ、７１ｃは、互いに磁気的に接続可能である。

ここで、引き出し４０（故に、アクチュエータ要素６２ｂ）が、後退位置にあると仮定される。第１の磁石要素７１ｂを含むベルト６２ｄが、ここで、モータ６２ａの手段によって移動させられる。第１および第２の磁石要素７１ｂ、７１ｃ間の磁気結合に起因して、第１の磁石要素７１ｂは、ベルトが移動するにつれて、作動要素６２ｂを提示位置ＰＰに向かって引き出すであろう。引き出し４０が、例えば、後退位置ＲＰから提示位置ＰＰへの引き出しの移動を遮る物体によって戻るように保持される場合、第１および第２の磁石要素７１ｂ、７１ｃは、互いから引き離され、引き出し４０、作動要素６２ｂ、故に、第２の磁石要素７１ｃを停止させながら、第１の磁石要素７１ｂおよびベルト６２ｄがその線形移動を継続することを可能にするであろう。第１の磁石要素７１ｂおよびベルト６２ｄのそれらの初期の位置に戻る移動中、第１の磁石要素７１ｂは、再び第２の磁石要素７１ｃに再接続するであろう。

第２のアクチュエータ６４は、アクチュエータ要素６４ｂが接続されているベルト６４ｄを駆動するための回転電動モータ６２ａを備えている。アクチュエータ要素６４ｂは、電気回転モータ６４ａの手段によってベルト６４ｄによって移動させられる。アクチュエータ要素６４ｂの移動は、アクチュエータ要素６４ｂと係合されているレール６４ｃに沿って誘導される。

ここで、図１７－１９が、参照される。ここで、コンテナ停止部８０の詳細が、図示されている。最初に、引き出し基部４１が、第２のアクチュエータ６２の作動要素６２ｂを経て、車輪接続部分部材８３の手段によって互いに接続されている車輪４４、４５によって、プレート２４ｃ上で支持されることが、述べられるべきである。

コンテナ停止部８０は、プレート２４ｃ２に固定されたプロファイル８１を備え、プロファイルは、下げられたプロファイル部分８１ａと、高くされたプロファイル部分８１ｂと、プロファイル部分８１ａ、８１ｂ間の中間傾斜プロファイル部分８１ｃとを有する。

コンテナ停止部８０は、車輪接続部分部材８３に固定される、コンテナ停止要素８２をさらに備えている。

後輪４４は、プロファイル８１の上部で走行している。図１７では、引き出しは、提示位置（ＰＰ）にある。ここで、後輪４４は、高くされたプロファイル部分８１ｂ上に位置しており、それは、車輪接続部分部材８３の背面部分に上向きに傾かせ、故に、コンテナ停止要素８２に正面位置Ｐ１における保管コンテナ１０６の背面側で上方に突出させている。（例えば、保管コンテナを押すように試みる人物による）正面位置から背面位置への保管コンテナ１０６の移動は、ここで防止されている。コンテナ停止要素８２が、保管コンテナ１０６が提示位置における引き出しから上方に上昇させられることを防止（し、盗難等を防止）することも、可能である。

図１６では、引き出しは、後退位置（ＲＰ）にある。ここで、後輪４４は、下げられたプロファイル部分８１ａ上に位置しており、車輪接続部分部材８３の背面部分に下向きに傾かせ、故に、コンテナ停止要素８２に正面位置Ｐ１における保管コンテナ１０６の背面側から下方に後退させている。第２のアクチュエータ６４の手段による正面位置から背面位置への保管コンテナ１０６の移動が、ここで可能にされる。

上記に説明されるアクセスステーション１０の第１の実施形態では、アクセスモジュール２０が、直立部材１０２を下方から支持するための横木１０２ａを備えているフレーム２１に起因して、骨格構造と統合されることに留意されたい。故に、アクセスステーションの点検、保守、および修理動作は、扱いにくいものであり得る。

図１７－２０に示されている第２の実施形態では、フレーム２１は、直立部材１０２を下方から支持していない。代わりに、アクセスモジュール２０は、車輪１１を具備する自己支持型フレーム２１を伴う独立アクセスモジュールである。

ここで、骨格構造１００は、使用時でないときにパネル（ＰＡ）によって覆われ得る側面開口部９１を有するアクセスステーションコンパートメント９０を備えている。アクセスステーション１０は、次いで、アクセスステーション１０を側面開口部９１の内外に転がすことによって、アクセスステーションコンパートメント９０の中に挿入可能であり、アクセスステーションコンパートメント９０から外に回収可能である。アクセスステーション１０は、アクセスステーションコンパートメント９０内で上向きに、例えば、アクセスステーションコンパートメント９０内で屋根部分９３に向かって上方にアクセスステーション１０の上側部分を押し上げるためのジャッキを備え得、屋根部分９３は、水平部材１０３の下向きに面する表面によって画定されている。支持プレート９２が、直立部材９５ａの下側端部の下方に固定されていることも、図１４に示されている。アクセスステーション１０の車輪１１は、アクセスステーションコンパートメント９０の中に挿入されると、この支持プレート９２上で支持される。

図１４では、骨格構造１００が、アクセスステーションコンパートメント９０を画定するレセプタクルフレーム９５を備えていることが示されており、レセプタクルフレーム９５は、複数の直立部材１０２のための支持部を形成している。図１４では、レセプタクルフレーム９５は、横部材９５ｂ、１０３の手段によって互いに接続されている直立フレーム部材９５ａを備えている。

レセプタクルフレーム９５の類似している実施形態が、図２４ａおよび図２４ｂに示されている。ここでも、レセプタクルフレーム９５は、直立フレーム部材９５ａと、横部材９５ｂとを備えている。ここで、レセプタクルフレーム９５が骨格構造１００の複数の直立部材１０２のための支持部を形成している方法も、示されている。

図２４ａおよび図２４ｂでは、２つの直立フレーム部材９５ａ間の距離として計測される、アクセスステーションコンパートメント９０の幅Ｄ９０が、２つの直立部材１０２間の距離Ｄ１０２より大きいことが、さらに示されている。この例では、直立フレーム部材１０２は、保管コンテナを垂直に誘導するために使用される。保管コンテナをアクセスステーション１０内で水平に移動させることが可能であるために、アクセスステーション１０の幅Ｄ１０は、２つの直立部材１０２間の距離Ｄ１０２より広くなければならない。幅Ｄ９０および距離Ｄ１０２が、（図２４ａおよび図２４ｂに示されているように）アクセスステーション１０内の保管コンテナ１０６の水平移動ＨＭの方向と直角に計測されることに留意されたい。

ここで図２１ａ－ｉを参照する。ここで、３つのモジュールを備えているアクセスステーション１０が、示されている。第１のモジュールは、骨格構造１００の外側に固定されるメインモジュール１２と称される。メインモジュール１２は、ピッキング／供給動作中に保管コンテナ１０６を受け取る。メインモジュール１２は、アクセスステーションコンパートメント９０への開口部９１を包囲している。

第２のモジュールは、メインモジュール１２によって受け取られると、保管コンテナ１０６へのアクセスを制御するためのメインモジュール１２の上方に提供されたカバーモジュール１４である。第２のモジュール１４は、図２２では下方から示されており、可動カバー１４ｂによって閉鎖および開放され得る開口部１４ａを備えている。アクセスステーション１０の制御システムＣＳも、カバーモジュール１４内に統合されている。可動カバー１４ｂを動作させるアクチュエータ（図示せず）も、制御システムＣＳの一部として提供されている。可動カバー１４ｂが、挟まれる傷害等を防止するために、安全機構６６を具備することに留意されたい。

第３のモジュールは、コンベヤモジュール１６である。コンベヤモジュール１６は、コンベヤベルトと、ローラと、コンベヤベルトに動力供給するためのモータとを備えている。コンベヤモジュール１６は、引き出しスライド部９５ｃの手段によって、レセプタクルフレーム９５に容易に搭載されることができる（図２１ｆ）。図２４ａに示されているように、コンベヤモジュール１６は、上部開口部２６の下方に位置するであろう。故に、保管コンテナ１０６は、上記に説明される実施形態と同様、コンテナ取り扱い車両の手段によって、カラム１０５および上部開口部２６を経由してコンベヤモジュール１６の上に降下させられ、保管コンテナ１０６は、上記に説明される実施形態と同様、コンテナ取り扱い車両の手段によって、上部開口部２６およびカラム１０５を通してコンベヤモジュール１６から押し上げられるであろう。

制御システムＣＳは、コンベヤモジュール１６に接続され、自動保管および回収システム１の中心制御システム５００にも接続されている。

図２４ａおよび２４ｂでは、アクセスステーション１０が、ディスプレイと、キーボードと、マウスとを有するコンピュータ端末の形態にあるユーザインターフェース６０をさらに備えていることが、示されている。代替として、ユーザインターフェース６０は、カバーモジュール１４に統合され得る。

図２１ａ－ｉでは、アクセスステーション１０を除去する順序が、示されている。図２１ｂに示されている第１のステップでは、カバーモジュール１４が、メインモジュール１２から除去されている。図２１ｄでは、メインモジュール１２が、開口部９１から除去されている。図２１ｅおよび図２１ｆでは、コンベヤモジュール１６が、開口部９１から回収されている。新しいコンベヤモジュール１６が、ここで、開口部の中に挿入され得る。代替として、引き出しスライド部６５ｃが、コンパートメント９０の中に押し込まれ得、開口部９１が、パネルハッチの手段によって閉鎖され得る。

アクセスステーション１０を据え付けるステップは、反対の順序において実施される。

（他の代替実施形態）
上記の説明では、上部開口部２６を通した保管コンテナの垂直移動が、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって実施されている。代替として、あるタイプのコンテナ昇降機が、保管コンテナを垂直に、アクセスステーション１０に、およびそこから移動させるために使用され得る。

上記の実施形態では、アクセスステーション１０は、保管コンテナの垂直輸送のために１つの保管カラム１０５Ａを占有し、他の２つの保管カラム保管カラム１０５Ｂ、１０５Ｃは、フットプリントエリアＡ２０、Ａ４０に起因して、低減させられた保管容量を有する。

第１および第２の距離ＤＡ、ＤＢを低減させることによって、第３の保管カラム１０５Ｃ内に完全な保管容量を達成することが可能である。これは、異なるおよび／またはより空間効率的な安全機構を要求し得る。１つのそのような可能な安全機構は、移動検出タイプのセンサ、例えば、後退位置ＲＰに向かった引き出し４０の移動中にアクセス開口部４６および／または正面開口部２２に近接するエリア内に指／手が存在しているかどうかを感知するための光電子センサである。

ここで、図２３を参照する。ここで、互いに隣接して搭載されている、上記のタイプのいくつかのアクセスステーション１０が、示されている。示されているように、開口部１４ａの向きは、骨格構造１００内での保管コンテナ１０６の向きに起因して、互いに異なる。左側のアクセスステーションが、保管コンテナの狭い側を受け取る一方、右側のアクセスステーションが、保管コンテナの広い側を受け取る。

前述の説明では、本発明によるアクセスステーションおよび自動保管および回収システムの種々の局面が、例証的実施形態を参照して説明されてきた。解説の目的のために、特定の数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために述べられた。しかしながら、本説明は、限定する意味において解釈されることを意図されていない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正例および変形例、およびシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

（参照番号の一覧）
１０ アクセスステーション
１１ 車輪
１２ メインモジュール
１４ カバーモジュール
１４ａ 開口部
１４ｂ 可動カバー
１６ コンベヤモジュール
２０ アクセスモジュール
２１ フレーム
２２ 開口部
２２ｂ 垂直側面誘導プレート
２２ｃ 水平下側誘導プレート
２２ｄ ガード
２４ａ ２つの側面プレート
２４ｂ 横部材
２４ｃ プレート
２４ｃ１ 上側水平交差プレート
２４ｃ２ プレート
２４ｄ 水平交差プレート
２５ 引き出しコンパートメント
２６ 上部開口部
４０ 引き出し
４１ 引き出し基部
４２ 引き出し正面
４４ 車輪
４５ 車輪
４６ アクセス開口部
５０ 支持部
５４ 車輪
５６ 荷重センサ
６０ ユーザインターフェースシステム
６２ 第１のアクチュエータ
６２ａ 線形モータ
６２ｂ アクチュエータ要素
６２ｃ レール
６２ｄ ベルト
６４ 第２のアクチュエータ
６４ａ 電動モータ
６４ｂ 作動要素
６４ｃ レール
６４ｄ ベルト
６５ エネルギーチェーン
６５ｃ 引き出しスライド部
６６ 安全機構
６６ａ フラップ要素
６６ｂ センサ
６６ｃ フラップ保持構造
６６ｄ ヒンジ
７１ａ レール
７１ｂ 第１の磁石要素
７１ｃ 第２の磁石要素
７２ａ 提示位置センサ
７２ｂ 後退位置センサ
７２ｃ センサ係合部分
８０ コンテナ停止部
８１ プロファイル
８１ａ 下げられたプロファイル部分
８１ｂ 高くされたプロファイル部分
８１ｃ 中間プロファイル部分
８２ コンテナ停止要素
８３ 車輪接続部部材
９０ アクセスステーションコンパートメント
９１ 側面開口部
９２ 支持プレート
９３ 屋根部分
９５ レセプタクルフレーム
９５ａ 直立部材
９５ｂ 横部材
９５ｃ 引き出しスライド部
１００ 骨格構造
１０２ 骨格構造の直立部材
１０４ 保管グリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０６’ 保管コンテナの特定の位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）における平行レール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム
１２０ 第２のポートカラム
２０１ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
２０１ａ コンテナ取り扱い車両２０１の車体
２０１ｂ 第１の方向（Ｘ）における駆動手段／車輪配置／車輪の第１の組
２０１ｃ 第２の方向（Ｙ）における駆動手段／車輪配置／車輪の第２の組
３０１ 従来技術のカンチレバーコンテナ取り扱い車両
３０１ａ コンテナ取り扱い車両３０１の車体
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）における駆動手段／車輪の第１の組
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）における駆動手段／車輪の第２の組
３０４ 把持デバイス
４０１ 従来技術のコンテナ取り扱い車両
４０１ａ コンテナ取り扱い車両４０１の車体
４０１ｂ 第１の方向（Ｘ）における駆動手段／車輪の第１の組
４０１ｃ 第２の方向（Ｙ）における駆動手段／車輪の第２の組
５００ 制御システム
Ａ１０５Ｂ エリア
Ａ２０ フットプリントエリア
Ａ４０ エリア
ＣＳ 制御システム
Ｄ１０ 幅
Ｄ１０２ 距離
Ｄ２０ 深度
Ｄ９０ 幅
ＤＡ 第１の距離
ＤＢ 第２の距離
ＦＳ 側面
Ｈ２０ 高さ
ＨＭ 水平移動
Ｐ１ 第１の位置
Ｐ２ 背面位置
Ｐ２２ 垂直平面
Ｐ３ 緩衝位置
ＰＡ パネル
ＰＰ 提示位置
ＲＰ 後退位置
ＲＳ 背面側
Ｗ２０ 幅

一局面ではアクセスステーションを回収するステップは、
－アクセスステーションコンパートメントからアクセスステーションを車輪走行させるステップと、
－アクセスステーションの上側部分をアクセスステーションコンパートメントまたは骨格構造と係合するように上昇させるステップと
を含む。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
骨格構造（１００）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記骨格構造（１００）は、
－直立部材（１０２）と、
－前記部材（１０２）間に提供されたカラム（１０５）を備えている保管体積であって、保管コンテナ（１０６）が、前記カラム（１０５）内でスタック（１０７）に積み重ね可能である、保管体積と、
－前記部材（１０２）の上部に提供されたレールシステム（１０８）と
を備え、
前記自動保管および回収システム（１）は、
－アクセスステーション（１０）と、
－前記レールシステム（１０８）上で移動するように構成されたコンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）と
を備え、
－前記骨格構造（１００）がアクセスステーションコンパートメント（９０）を備え、
－前記アクセスステーション（１０）が前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能であること
を特徴とする、自動保管および回収システム（１）。
（項目２）
前記骨格構造（１００）は、周辺直立部材（１０２）のうちの少なくともいくつかの間に固定された外側パネル（ＰＡ）を備え、前記アクセスステーション（１０）は、前記パネル（ＰＡ）のうちの１つにおける側面開口部（９１）を経由して、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能である、項目１に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目３）
前記アクセスステーションコンパートメント（９０）は、２つの直立部材（１０２）間の距離（Ｄ１０２）より大きい幅（Ｄ９０）を有し、前記幅（Ｄ９０）は、前記距離（Ｄ１０２）と一致する方向または前記距離（Ｄ１０２）と平行な方向に計測される、項目１－２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目４）
前記骨格構造（１００）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）を画定するレセプタクルフレーム（９５）を備え、前記レセプタクルフレーム（９５）は、複数の直立部材（１０２）のための支持部を形成している、項目１－３のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目５）
前記レセプタクルフレーム（９５）は、直立フレーム部材（９５ａ）と、前記直立フレーム部材（９５ａ）間に接続されている横部材（９５ｂ；１０３）とを備えている、項目１－４のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目６）
前記アクセスステーション（１０）は、フレーム（２１）を備えているアクセスモジュール（２０）を備え、前記アクセスステーション（１０）は、前記側面開口部（９１）を経由して前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の内外に前記アクセスステーション（１０）を転がすための前記フレーム（２１）に固定された車輪（１１）を備えている、項目２に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目７）
前記骨格構造（１００）は、前記アクセスステーションコンパートメント内に位置し、複数の前記直立部材（９５ａ）間に固定された支持プレート（９２）を備え、前記アクセスステーション（１０）の前記車輪（１１）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されると、前記支持プレート（９２）上に支持される、項目３に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目８）
前記アクセスステーション（１０）は、
－前記骨格構造（１００）の外側に固定されるメインモジュール（１２）であって、前記メインモジュール（１２）は、前記保管コンテナ（１０６）を受け取るように構成されている、メインモジュール（１２）と、
－前記メインモジュール（１２）によって受け取られると、前記保管コンテナ（１０６）へのアクセスを制御するためのカバーモジュール（１４）と、
－前記保管コンテナ（１０６）を前記メインモジュール（１２）と前記カラム（１０５）のうちの１つとの間で輸送するためのコンベヤモジュール（１６）と
を備え、
前記コンベヤモジュール（１６）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能である、項目１－５のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目９）
前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーション（１０）が前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されると、前記カラム（１０５）のうちの１つの下方に整列可能な上部開口部（２６）を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０１）のうちの少なくとも１つは、前記アクセスステーション（１０）が、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入され、前記カラム（１０５）と整列させられると、前記カラム（１０５）を通して前記アクセスステーション（１０）に保管コンテナ（１０６）を供給すること、および／または前記カラム（１０５）を通して前記アクセスステーションから保管コンテナ（１０６）を回収することを行うように構成されている、項目１－８のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目１０）
前記骨格構造（１００）は、ある高さ（Ｈ１０３）で前記直立部材（６５ａ；１０２）間に接続された水平部材（１０３）を備え、前記高さは、前記アクセスステーション（１０）が前記水平部材（１０３）の下で前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されることを可能にする、項目１－９のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目１１）
前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）内で前記アクセスステーション（１０）の上側部分を上向きに押し上げるためのジャッキを備えている、項目１－１０のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目１２）
前記フレーム（２１）は、前記フレーム（２１）内に提供される引き出しコンパートメント（２５）を画定し、
前記アクセスステーション（１０）は、
－引き出し基部（４１）と引き出し正面（４２）とを備えている引き出し（４０）であって、前記引き出し（４０）は、前記フレーム（２１）に移動可能に接続されている、引き出し（４０）と、
－前記引き出し（４０）が前記引き出しコンパートメント（２５）から突出している提示位置（ＰＰ）と、前記引き出し（４０）が前記引き出しコンパートメント（２５）内に後退させられている後退位置（ＲＰ）との間で前記フレーム（２１）に対して前記引き出し（４０）を移動させるための第１のアクチュエータ（６２）と
を備え、
前記引き出し（４０）は、前記提示位置（ＰＰ）において前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から突出しており、前記引き出し（４０）は、前記後退位置（ＲＰ）において、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）内に後退させられている、項目６に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目１３）
前記アクセスステーション（１０）は、正面開口部（２２）を備え、前記引き出し（４０）は、前記正面開口部（２２）を通して前記提示位置（ＰＰ）と後退位置（ＲＰ）との間で移動し、前記正面開口部（２２）は、前記骨格構造（１００）内の前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の側面開口部（９１）と整列可能である、項目１２に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目１４）
自動保管および回収システム（１）内のアクセスステーション（１０）の据え付けおよび／または据え付け解除のための方法であって、前記方法は、
－前記アクセスステーション（１０）を骨格構造（１００）のアクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入するステップ、および／または、前記アクセスステーション（１０）を前記骨格構造（１００）の前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収するステップを含む、方法。

Claims (14)

1. 骨格構造（１００）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記骨格構造（１００）は、
   －直立部材（１０２）と、
   －前記部材（１０２）間に提供されたカラム（１０５）を備えている保管体積であって、保管コンテナ（１０６）が、前記カラム（１０５）内でスタック（１０７）に積み重ね可能である、保管体積と、
   －前記部材（１０２）の上部に提供されたレールシステム（１０８）と
   を備え、
   前記自動保管および回収システム（１）は、
   －アクセスステーション（１０）と、
   －前記レールシステム（１０８）上で移動するように構成されたコンテナ取り扱い車両（２０１、２０３）と
   を備え、
   －前記骨格構造（１００）がアクセスステーションコンパートメント（９０）を備え、
   －前記アクセスステーション（１０）が前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能であること
   を特徴とする、自動保管および回収システム（１）。
2. 前記骨格構造（１００）は、周辺直立部材（１０２）のうちの少なくともいくつかの間に固定された外側パネル（ＰＡ）を備え、前記アクセスステーション（１０）は、前記パネル（ＰＡ）のうちの１つにおける側面開口部（９１）を経由して、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能である、請求項１に記載の自動保管および回収システム（１）。
3. 前記アクセスステーションコンパートメント（９０）は、２つの直立部材（１０２）間の距離（Ｄ１０２）より大きい幅（Ｄ９０）を有し、前記幅（Ｄ９０）は、前記距離（Ｄ１０２）と一致する方向または前記距離（Ｄ１０２）と平行な方向に計測される、請求項１－２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
4. 前記骨格構造（１００）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）を画定するレセプタクルフレーム（９５）を備え、前記レセプタクルフレーム（９５）は、複数の直立部材（１０２）のための支持部を形成している、請求項１－３のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
5. 前記レセプタクルフレーム（９５）は、直立フレーム部材（９５ａ）と、前記直立フレーム部材（９５ａ）間に接続されている横部材（９５ｂ；１０３）とを備えている、請求項１－４のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
6. 前記アクセスステーション（１０）は、フレーム（２１）を備えているアクセスモジュール（２０）を備え、前記アクセスステーション（１０）は、前記側面開口部（９１）を経由して前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の内外に前記アクセスステーション（１０）を転がすための前記フレーム（２１）に固定された車輪（１１）を備えている、請求項２に記載の自動保管および回収システム（１）。
7. 前記骨格構造（１００）は、前記アクセスステーションコンパートメント内に位置し、複数の前記直立部材（９５ａ）間に固定された支持プレート（９２）を備え、前記アクセスステーション（１０）の前記車輪（１１）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されると、前記支持プレート（９２）上に支持される、請求項３に記載の自動保管および回収システム（１）。
8. 前記アクセスステーション（１０）は、
   －前記骨格構造（１００）の外側に固定されるメインモジュール（１２）であって、前記メインモジュール（１２）は、前記保管コンテナ（１０６）を受け取るように構成されている、メインモジュール（１２）と、
   －前記メインモジュール（１２）によって受け取られると、前記保管コンテナ（１０６）へのアクセスを制御するためのカバーモジュール（１４）と、
   －前記保管コンテナ（１０６）を前記メインモジュール（１２）と前記カラム（１０５）のうちの１つとの間で輸送するためのコンベヤモジュール（１６）と
   を備え、
   前記コンベヤモジュール（１６）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入可能であり、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収可能である、請求項１－５のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
9. 前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーション（１０）が前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されると、前記カラム（１０５）のうちの１つの下方に整列可能な上部開口部（２６）を備え、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０１）のうちの少なくとも１つは、前記アクセスステーション（１０）が、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入され、前記カラム（１０５）と整列させられると、前記カラム（１０５）を通して前記アクセスステーション（１０）に保管コンテナ（１０６）を供給すること、および／または前記カラム（１０５）を通して前記アクセスステーションから保管コンテナ（１０６）を回収することを行うように構成されている、請求項１－８のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
10. 前記骨格構造（１００）は、ある高さ（Ｈ１０３）で前記直立部材（６５ａ；１０２）間に接続された水平部材（１０３）を備え、前記高さは、前記アクセスステーション（１０）が前記水平部材（１０３）の下で前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入されることを可能にする、請求項１－９のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
11. 前記アクセスステーション（１０）は、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）内で前記アクセスステーション（１０）の上側部分を上向きに押し上げるためのジャッキを備えている、請求項１－１０のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
12. 前記フレーム（２１）は、前記フレーム（２１）内に提供される引き出しコンパートメント（２５）を画定し、
    前記アクセスステーション（１０）は、
    －引き出し基部（４１）と引き出し正面（４２）とを備えている引き出し（４０）であって、前記引き出し（４０）は、前記フレーム（２１）に移動可能に接続されている、引き出し（４０）と、
    －前記引き出し（４０）が前記引き出しコンパートメント（２５）から突出している提示位置（ＰＰ）と、前記引き出し（４０）が前記引き出しコンパートメント（２５）内に後退させられている後退位置（ＲＰ）との間で前記フレーム（２１）に対して前記引き出し（４０）を移動させるための第１のアクチュエータ（６２）と
    を備え、
    前記引き出し（４０）は、前記提示位置（ＰＰ）において前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から突出しており、前記引き出し（４０）は、前記後退位置（ＲＰ）において、前記アクセスステーションコンパートメント（９０）内に後退させられている、請求項６に記載の自動保管および回収システム（１）。
13. 前記アクセスステーション（１０）は、正面開口部（２２）を備え、前記引き出し（４０）は、前記正面開口部（２２）を通して前記提示位置（ＰＰ）と後退位置（ＲＰ）との間で移動し、前記正面開口部（２２）は、前記骨格構造（１００）内の前記アクセスステーションコンパートメント（９０）の側面開口部（９１）と整列可能である、請求項１２に記載の自動保管および回収システム（１）。
14. 自動保管および回収システム（１）内のアクセスステーション（１０）の据え付けおよび／または据え付け解除のための方法であって、前記方法は、
    －前記アクセスステーション（１０）を骨格構造（１００）のアクセスステーションコンパートメント（９０）の中に挿入するステップ、および／または、前記アクセスステーション（１０）を前記骨格構造（１００）の前記アクセスステーションコンパートメント（９０）から外に回収するステップを含む、方法。

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