KR20230119232A - 접근 스테이션 구획을 포함하는 자동화 보관 및 회수시스템 - Google Patents

접근 스테이션 구획을 포함하는 자동화 보관 및 회수시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230119232A
KR20230119232A KR1020237024486A KR20237024486A KR20230119232A KR 20230119232 A KR20230119232 A KR 20230119232A KR 1020237024486 A KR1020237024486 A KR 1020237024486A KR 20237024486 A KR20237024486 A KR 20237024486A KR 20230119232 A KR20230119232 A KR 20230119232A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
access station
storage
drawer
compartment
access
Prior art date
Application number
KR1020237024486A
Other languages
English (en)
Inventor
트론 아우스트라임
이바르 피엘하임
마그네 하텔란
시멘 오르세트
오이스타인 예르데빅
Original Assignee
오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오토스토어 테크놀로지 에이에스 filed Critical 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Publication of KR20230119232A publication Critical patent/KR20230119232A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0258—Weight of the article

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 골격 구조(100)를 포함하는 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에 관한 것으로, 골격 구조(100)는 직립 부재(102), 부재들(102) 사이에 제공되는 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적으로서, 보관 컨테이너(106)는 컬럼(105) 내에 스택(107)으로 적층 가능한, 보관 체적; 및 부재(102)의 상단에 제공된 레일 시스템(108)을 포함한다. 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 접근 스테이션(10); 및 레일 시스템(108) 상에서 이동하도록 구성된 컨테이너 취급 차량(201, 203)을 포함한다. 골격 구조(100)는 접근 스테이션 구획(90)을 포함한다. 접근 스테이션(10)은 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능하다.

Description

접근 스테이션 구획을 포함하는 자동화 보관 및 회수 시스템
본 발명은 골격 구조를 포함하는 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 청구항들 중 어느 하나에 따른 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 자동화 보관 및 회수 시스템에서 접근 스테이션의 설치 및/또는 분해를 위한 방법에 관한 것이다.
도 1은 골격 구조(100)를 갖는 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2, 도 3a 및 도 3b는 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 3개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)을 개시하고 있다.
골격 구조(100)는 직립 부재(102) 및 직립 부재(102) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작될 수도 있다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구(112)를 통해 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다.
골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 차체(201a, 301a, 401a), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 201c, 301b, 301c, 401b, 401c)을 포함한다. 도 2, 도 3a 및 도 3b에는, 각각의 세트 내의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b, 401b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c, 401c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 201c, 301b, 301c, 401b, 401c) 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b, 401b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c, 401c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스를 포함한다. 리프팅 디바이스는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스를 포함할 수도 있고, 이 파지/맞물림 디바이스는 차량(201, 301, 401)으로부터 하강될 수 있어 차량(201, 301, 401)에 대한 파지/맞물림 디바이스의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다. 컨테이너 취급 차량(301, 401)의 파지 디바이스의 부분은 도 3a 및 도 3b에 도시되어 있고 참조 번호 304, 404로 표시되어 있다. 컨테이너 취급 디바이스(201)의 파지 디바이스는 도 2에서 차체(201a) 내에 위치되어 있고 따라서 도시되어 있지 않다.
통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 레일(110, 111) 아래의 보관 컨테이너에 대해 이용 가능한 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=17, Y=1, Z=6을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다. 따라서, 레일 시스템(108) 위로 연장하는 도 1에 도시되어 있는 보관 컨테이너는 또한 층 Z=0에 배열된다고 말할 수 있다.
골격 구조(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)라 칭해 왔고, 여기서 이 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2 및 도 3b에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1 및 WO2019/206487A1에 설명된 바와 같이 차체(201a, 401a) 내에 내부에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.
도 3a는 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.
도 2에 도시되어 있는 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.
대안적으로, 공동 컨테이너 취급 차량(401)은 도 1 및 도 3b에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 WO2014/090684A1 또는 WO2019/206487A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙(110, 111)을 포함할 수도 있다. 다른 레일 시스템(108)에서, 하나의 방향(예를 들어, X 방향)에서 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있고 다른 수직 방향(예를 들어, Y 방향)에서 각각의 레일은 2개의 트랙을 포함할 수도 있다. 각각의 레일(110, 111)은 또한 함께 체결되는 2개의 트랙 부재를 포함할 수도 있고, 각각의 트랙 부재는 각각의 레일에 의해 제공되는 한 쌍의 트랙 중 하나를 제공한다.
그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018/146304A1은 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.
골격 구조(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)에 의해 사용되는 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 포트로부터 접근 스테이션까지의 운송은 전달 차량, 트롤리 또는 다른 운송 라인과 같은 수단에 의해, 다양한 상이한 방향을 따른 이동을 필요로 할 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.
도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.
접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 피킹 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 피킹 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 일반적으로 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용된다.
포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.
컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.
도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 보관 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)을 목표 보관 컨테이너(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너(106)는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너(106)는 대안적으로 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너(106)가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너(106)는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(500)을 포함한다.
보관 컨테이너를 피킹하기 위한 접근 스테이션이 WO2020/074717에 개시되어 있다. 이 접근 스테이션은 입구 컨베이어와 출구 컨베이어를 포함한다. 입구 및 출구 컨베이어의 모두의 존재의 경우, 접근 스테이션은 따라서 보관 컬럼의 폭/길이를 초과하는 설치 공간을 갖는다. 이와 같이, 2개의 접근 스테이션이 서로 인접하여 위치되는 경우, 따라서 2개의 인접한 접근 스테이션의 피킹 구역 사이에 약간의 거리가 있을 것이다.
WO2020/074717에 개시된 접근 스테이션은 또한 마모되기 쉽고 정기적으로 유지 보수를 필요로 하는 특히 컨베이어와 연관된 많은 이동 또는 회전 구성요소를 갖는다.
따라서, 본 발명의 목적은 인접한 접근 스테이션의 피킹 구역이 서로 더 근접하게 배열될 수 있는 더 콤팩트한 접근 스테이션을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 특히 이동 구성요소의 수에 관한 접근 스테이션의 복잡성을 감소시키는 것이다.
본 발명은 골격 구조를 포함하는 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것으로서, 골격 구조는:
- 직립 부재들;
- 상기 부재들 사이에 제공되는 컬럼을 포함하는 보관 체적으로서, 보관 컨테이너는 컬럼 내에 스택으로 적층 가능한, 보관 체적;
- 상기 부재들의 상단에 제공된 레일 시스템을 포함하고;
자동화 보관 및 회수 시스템은:
- 접근 스테이션; 및
- 레일 시스템 상에서 이동하도록 구성된 컨테이너 취급 차량을 포함하고;
- 골격 구조는 접근 스테이션 구획을 포함하고;
- 접근 스테이션은 접근 스테이션 구획 내에 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능한 것을 특징으로 한다.
일 양태에서, 골격 구조는 주연 직립 부재의 적어도 일부 사이에 고정된 외부 패널을 포함하고 접근 스테이션은 패널 중 하나에 있는 측면 개구를 통해 접근 스테이션 구획 내로 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능하다.
본 발명은 또한 청구항들 중 어느 한 항에 따른 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것으로서, 접근 스테이션 구획은 2개의 직립 부재 사이의 거리보다 큰 폭을 갖고, 폭은 거리와 일치하는 방향에서 또는 평행한 방향에서 측정된다.
일 양태에서, 폭 및 거리는 접근 스테이션에서 보관 컨테이너의 수평 이동 방향에 대해 수직으로 측정된다.
일 양태에서, 골격 구조는 접근 스테이션 구획을 정의하는 리셉터클 프레임을 포함하고, 리셉터클 프레임은 복수의 직립 부재에 대한 지지부를 형성한다.
일 양태에서, 리셉터클 프레임은 직립 프레임 부재 및 직립 프레임 부재 사이에 연결된 크로스 부재를 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션 구획의 폭은 2개의 직립 프레임 부재 사이의 거리로서 측정된다.
일 양태에서, 접근 스테이션 구획은 골격 구조의 주연부에 위치된다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 접근 스테이션의 동작 중에 접근 스테이션 구획에 위치된다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 접근 스테이션의 유지 보수, 수리 및/또는 서비스 중에 접근 스테이션 구획의 외부에 위치된다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 하나의 단일 모듈식 유닛을 형성한다. 대안적으로, 접근 스테이션은 몇 개의 모듈식 유닛을 형성한다. 따라서, 접근 스테이션 구획 내에 접근 스테이션을 삽입하는 작업 및 접근 스테이션 구획으로부터 접근 스테이션을 회수하는 작업이 비교적 효율적일 수 있다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 프레임을 포함하는 접근 모듈을 포함하고, 접근 스테이션은 측면 개구를 통해 접근 스테이션 구획으로부터 내외로 접근 스테이션을 롤링하기 위한 프레임에 고정된 휠을 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 2개, 3개 또는 4개의 휠을 포함한다. 일 양태에서, 휠은 롤러의 형태이다. 일 양태에서, 휠은 예를 들어 수직으로 연장하는 장착부의 하단부에 각각 제공되는 캐스터 휠(castor wheels)이다. 캐스터 휠은 강성 유형의 캐스터 휠 또는 스위블 유형의 캐스터 휠일 수도 있다.
일 양태에서, 골격 구조는 접근 스테이션 구획 내에 위치되고 복수의 직립 부재 사이에 고정되는 지지 플레이트를 포함하고, 접근 스테이션의 휠은 접근 스테이션 구획 내에 삽입될 때 지지 플레이트 상에 지지된다.
일 양태에서, 지지 플레이트는, 접근 스테이션 구획 내에서 접근 스테이션의 정확한 정렬을 보장하거나 적어도 기여할 수도 있다.
일 양태에서, 접근 스테이션은:
- 골격 구조의 외부에 고정된 메인 모듈로서, 메인 모듈은 보관 컨테이너를 수용하도록 구성되는, 메인 모듈;
- 메인 모듈에 의해 수용될 때 보관 컨테이너에 대한 접근을 제어하기 위한 커버 모듈;
- 메인 모듈과 컬럼 중 하나 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위한 컨베이어 모듈을 포함하고;
컨베이어 모듈은 접근 스테이션 구획 내에 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능하다.
상기에 따르면, 접근 스테이션은 3개의 모듈을 포함한다.
일 양태에서, 메인 모듈은 측면 개구를 둘러싸고 있다. 따라서, 메인 모듈 내에 수용된 보관 컨테이너에 접근하는 유일한 방법은 상단 커버를 통하는 것이다. 일 양태에서, 메인 모듈은 패널 및/또는 골격 구조의 직립 부재에 고정된다. 일 양태에서, 메인 모듈은 벽걸이 모듈이다. 대안적으로, 메인 모듈은 예를 들어 레그 또는 다른 유형의 베이스 구조를 포함하는 플로어 스탠딩 모듈이다. 일 양태에서, 메인 모듈은 캐비닛과 같은 가구형 구조이다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 접근 스테이션이 접근 스테이션 구획 내에 삽입될 때 컬럼 중 하나 아래에 정렬 가능한 상단 개구를 포함하고, 컨테이너 취급 차량 중 적어도 하나는 접근 스테이션이 접근 스테이션 구획 내에 삽입되고 컬럼과 정렬될 때 컬럼을 통해 접근 스테이션에 보관 컨테이너를 공급하고 그리고/또는 컬럼을 통해 접근 스테이션으로부터 보관 컨테이너를 회수하도록 구성된다.
일 양태에서, 골격 구조는 접근 스테이션이 수평 부재 아래의 접근 스테이션 구획 내에 삽입되는 것을 허용하는 높이에서 직립 부재 사이에 연결된 수평 부재를 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 접근 스테이션 구획 내에서 접근 스테이션의 상부 부분을 상향으로 상승시키기 위한 잭(jack)을 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션 구획은 루프 부분을 포함한다. 루프 부분은 수평 부재의 하향 지향 표면에 의해 형성될 수도 있다. 일 양태에서, 상단 개구는 수평 부재 사이에 위치된다. 잭은 일단 그 내부에 삽입되면 접근 스테이션 구획 내에서 루프 부분을 향해 위로 접근 스테이션을 상승시키도록 구성될 수도 있다.
일 양태에서, 프레임은 프레임 내에 제공된 드로어 구획을 정의하고;
접근 스테이션은:
- 드로어 베이스 및 드로어 전방부를 포함하는 드로어로서; 드로어는 프레임에 이동 가능하게 연결되는, 드로어;
- 드로어가 드로어 구획으로부터 돌출하는 제시 위치와 드로어가 드로어 구획 내에서 후퇴되는 후퇴 위치 사이에서 프레임에 대해 드로어를 이동시키기 위한 제1 액추에이터를 포함하고;
드로어는 제시 위치에서 접근 스테이션 구획으로부터 돌출하고 드로어는 후퇴 위치에서 접근 스테이션 구획 내에서 후퇴된다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 드로어가 제시 위치와 후퇴 위치 사이에서 이동하는 전방 개구를 포함하고, 전방 개구는 골격 구조에서 접근 스테이션 구획의 측면 개구와 정렬 가능하다.
일 양태에서, 드로어가 후퇴 위치에 있을 때 드로어 전방부는 전방 개구와 정렬된다.
일 양태에서, 프레임은 제시 위치로 연장됨에 따라 그리고 후퇴 위치로 후퇴됨에 따라 드로어를 안내하기 위한 수직 측면 안내 플레이트를 포함하는 것이 도시되어 있다.
일 양태에서, 수직 측면 안내 플레이트는 드로어의 이동 동안 그 사이의 간극 및 이에 의해 손가락/손이 짓눌릴 가능한 위험을 감소시키기 위해 드로어 전방부에 대한 꼭 끼워맞춤부이다. 일 양태에서, 탄성 재료가 간극과 위험을 추가로 감소시키기 위해 수직 측면 안내 플레이트와 드로어 전방부 사이에 위치된다.
일 양태에서, 프레임은 드로어를 안내하기 위한 수평 하부 안내 플레이트를 포함한다. 이 하부 안내 플레이트는 드로어의 이동 동안 그 사이의 간극 및 이에 의해 손가락/손이 짓눌릴 가능한 위험을 감소시키기 위해 드로어 전방부에 대한 꼭 끼워맞춤부일 수도 있다.
일 양태에서, 드로어 베이스는 보관 컨테이너가 전방 위치 또는 후방 위치에서 지지될 수 있는 지지부를 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 보관 컨테이너를 전방 위치로부터 후방 위치로 이동시키기 위한 제2 액추에이터를 포함하고;
보관 컨테이너가 전방 위치에 있을 때 및 드로어가 제시 위치에 있을 때 보관 컨테이너는 피커에 제시된다.
일 양태에서, 접근 스테이션은 제어 시스템을 포함한다.
제어 시스템은 사용자 인터페이스 시스템 및 안전 메커니즘으로부터의 입력에 기초하여 제1 및 제2 액추에이터를 제어하도록 구성될 수도 있다.
제어 시스템은 사용자 인터페이스 시스템 및 안전 메커니즘으로부터의 입력에 기초하여 커버 모듈 및 컨베이어 모듈을 제어하도록 구성될 수도 있다.
일 양태에서, 사용자 인터페이스 시스템 및/또는 안전 메커니즘은 접근 스테이션이 접근 스테이션 구획 내에 삽입될 때 접근 스테이션 구획의 외부에 제공될 수도 있다.
일 양태에서, 제어 시스템은 프레임에 고정된다. 일 양태에서, 제어 시스템은 자동화 보관 및 회수 시스템을 위한 제어 시스템과 통신하여 제공된다.
일 양태에서, 수직 측면 안내 플레이트 및 수평 하부 안내 플레이트는 접근 스테이션이 접근 스테이션 구획 내에 삽입될 때 접근 스테이션 구획으로부터 연장/돌출될 수도 있다.
일 양태에서, 상단 개구를 통해 드로어로부터 회수 가능한 보관 컨테이너 및/또는 드로어는 상단 개구를 통해 보관 컨테이너를 수용할 수 있다.
일 양태에서, 전방 위치는 드로어가 후퇴 위치에 있을 때 상단 개구 아래에 위치되고 후방 위치는 드로어가 제시 위치에 있을 때 상단 개구 아래에 위치된다.
일 양태에서, 접근 스테이션은:
- 드로어가 후퇴 위치에 있을 때 상단 개구를 통해 보관 컨테이너를 전방 위치에 수용하고;
- 드로어가 제시 위치에 있을 때 보관 컨테이너가 상단 개구를 통해 후방 위치로부터 회수될 수 있게 하도록 구성된다.
일 양태에서, 제2 액추에이터는 드로어가 후퇴 위치에 있을 때 또는 드로어가 제시 위치로부터 후퇴 위치로 이동할 때 보관 컨테이너를 전방 위치로부터 후방 위치로 이동시키도록 구성된다.
일 양태에서, 프레임은 전방 개구의 상부 경계를 정의하는 가드를 포함한다.
일 양태에서, 안전 메커니즘은 제시 위치로부터 후퇴 위치로 드로어의 이동 중에 물체가 드로어 전방부와 가드 사이에 압착되는 것을 방지하도록 구성된다.
일 양태에서, 안전 메커니즘은:
- 가드에 인접하여, 가드의 전방측 상에 제공되는 플랩 요소;
- 가드에 대한 플랩 요소의 이동을 감지하기 위한 센서를 포함한다.
일 양태에서, 플랩 요소는 프레임에 고정된 플랩 보유 구조체에 이동 가능하게 연결된다.
일 양태에서, 플랩 보유 구조체는 사용자 인터페이스 시스템을 위한 지지 구조체이다.
일 양태에서, 지지부는 후방 위치에서 보관 컨테이너를 지지하기 위한 롤러를 포함한다.
일 양태에서, 지지부는 또한 전방 위치에서 보관 컨테이너를 지지할 때 보관 컨테이너의 중량을 측정하기 위한 중량 센서를 포함한다.
일 양태에서, 제2 액추에이터는 전기 모터 및 전기 모터에 의해 이동 가능한 작동 요소를 포함한다.
일 양태에서, 드로어 전방 표면과 가드는 드로어가 후퇴 위치에 있을 때 수직으로 정렬된다.
일 양태에서, 드로어는 드로어가 제시 위치에 있을 때 전방 위치로부터 후방 위치를 향한 보관 컨테이너의 이동을 방지하기 위한 컨테이너 정지부를 포함한다.
일 양태에서, 골격 구조의 다른 부분은 수평 부재를 포함한다. 일 양태에서, 이러한 수평 부재는 레일 시스템과 일체화된다.
상기에 따르면, 제1 접근 스테이션이 수리, 유지 보수 또는 서비스가 필요한 경우에, 제1 접근 스테이션이 간단하고 효율적인 방식으로 제2 접근 스테이션으로 교체될 수도 있는 시스템이 달성된다.
상기에 따르면, 포트의 수가 쉽고 비용 효율적인 방식으로 증가될 수도 있는 시스템이 달성된다. 초기 단계에서, 시스템은 초기 수의 접근 스테이션과 초기 수의 컨테이너 취급 차량을 포함할 수도 있다. 이후 단계에서, 시스템의 용량은 패널 내의 접근 스테이션 구획을 위한 측면 개구를 제공하고 이어서 접근 스테이션을 삽입함으로써 증가될 수도 있다. 접근 스테이션(10)의 설치 전에, 접근 스테이션 구획의 컬럼은 보관 컨테이너를 적층하기 위해 사용될 수도 있다. 컨테이너 취급 차량은 마찬가지로 추가될 수도 있거나 추가되지 않을 수도 있다.
일 양태에서, 접근 스테이션 구획은 골격 구조의 적어도 하나의 컬럼 아래에 위치된다. 컬럼은 포트 컬럼, 즉, 보관 컨테이너의 스택용으로 의도되지 않은 컬럼 또는 보관 컨테이너의 스택용으로 의도된 보관 컬럼일 수도 있다.
본 명세서에 사용될 때, 용어 "접근 스테이션"은 보관 컨테이너에 대한 접근을 가능하게 하는 스테이션이다. 스테이션은 전형적으로 보관 컨테이너로의 작업자를 위한 접근을 가능하게 하지만, 또한 보관 컨테이너로의 로봇, 예를 들어 피킹 로봇을 위한 접근을 가능하게 할 수도 있다. 접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 피킹 또는 적재 스테이션일 수도 있다. 피킹 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조로 다시 반환된다.
본 발명은 또한 자동화 보관 및 회수 시스템에서 접근 스테이션의 설치 및/또는 분해를 위한 방법에 관한 것으로서, 이 방법은:
- 골격 구조의 접근 스테이션 구획 내에 접근 스테이션을 삽입하고 그리고/또는 골격 구조의 접근 스테이션 구획으로부터 접근 스테이션을 회수하는 단계를 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션을 삽입하는 단계는:
- 접근 스테이션을 접근 스테이션 구획 내로 운전하는 단계;
- 접근 스테이션 구획 또는 골격 구조와 맞물리게 접근 스테이션의 상부 부분을 리프팅하는 단계를 포함한다.
일 양태에서, 접근 스테이션을 회수하는 단계는:
- 접근 스테이션을 접근 스테이션 구획 외부로 운전하는 단계;
- 접근 스테이션 구획 또는 골격 구조와 맞물리게 접근 스테이션의 상부 부분을 리프팅하는 단계를 포함한다.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 첨부된다. 도면은 본 발명의 실시예를 도시하고 있고, 이는 이제 단지 예로서 설명될 것이며, 여기서:
도 1은 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템의 골격 구조의 사시도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 내부에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3a는 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버를 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3b는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 내부에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의, 아래로부터 본 사시도이다.
도 4는 2개의 보관 컨테이너를 포함하는 접근 스테이션의 실시예의 정면 사시도이다.
도 5는 프레임의 일부가 제거되어 있고 접근 스테이션이 어떠한 보관 컨테이너도 포함하지 않는 도 4의 접근 스테이션의 후면 사시도이다.
도 6은 어떠한 보관 컨테이너도 갖지 않는 도 4의 접근 스테이션의 평면도이다.
도 7a 내지 도 7d는 도 4의 접근 스테이션의 동작을 도시하고 있다.
도 8은 드로어가 제시 위치로부터 후퇴 위치로 이동되어 있는 도 4의 접근 스테이션의 정면 사시도이다.
도 9는 자동화 보관 및 회수 시스템의 골격과 일체화된 접근 스테이션의 실시예의 정면 사시도이다.
도 10은 도 9의 접근 스테이션의 후면도이다.
도 11은 안전 메커니즘이 활성화된 위치에 손을 대고 있는 피커를 도시하고 있다.
도 12는 도 7d의 박스 A의 확대도이다.
도 13a 내지 도 13h는 접근 스테이션의 실시예를 동작시키는 단계를 상세히 도시하고 있다.
도 14는 골격 구조의 일부 및 접근 스테이션의 다른 실시예의 후면 사시도를 도시하고 있다.
도 15는 제1 액추에이터의 확대 사시도를 도시하고 있다(드로어 베이스는 도면으로부터 제거되어 있음).
도 16은 도 14 및 도 15의 실시예의 측면도를 도시하고 있다.
도 17 내지 도 19는 컨테이너 정지부의 상세를 도시하고 있다.
도 20은 어떻게 접근 스테이션이 접근 스테이션 구획 내에 삽입되고 그로부터 회수될 수 있는지를 도시하고 있다.
도 21a 내지 도 21i는 접근 스테이션 구획으로부터 회수(및 그 내로 삽입)될 수 있는 접근 스테이션의 대안 실시예를 도시하고 있다.
도 22는 아래로부터 본 상단 커버를 도시하고 있다.
도 23은 서로 인접한 도 21a에 도시되어 있는 유형의 여러 접근 스테이션을 도시하고 있다.
도 24a 및 도 24b는 도 21a에 도시되어 있는 접근 스테이션의 위에서 본 사시도를 도시하고 있고, 여기서 골격 구조의 벽이 제거되어 있다.
이하에서, 본 발명의 실시예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시되어 있는 주제로 본 발명을 한정하도록 의도된 것은 아니라는 것이 이해되어야 한다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 도 1 내지 도 3과 관련하여 전술된 종래 기술의 골격 구조(100)에 따라 구성되는데, 즉, 다수의 직립 부재(102) 및 직립 부재(102)에 의해 지지되는 다수의 수평 부재(103) 및 추가로 골격 구조(100)는 X 방향 및 Y 방향으로 제1 상부 레일 시스템(108)을 포함한다.
골격 구조(100)는 부재(102, 103) 사이에 제공된 보관 컬럼(105) 형태의 보관 구획을 더 포함하고, 여기서 보관 컨테이너(106)는 보관 컬럼(105) 내에 스택(107)으로 적층 가능하다.
골격 구조(100)는 임의의 크기일 수 있다. 특히, 골격 구조는 도 1에 개시된 것보다 상당히 더 넓고 및/또는 더 길고 및/또는 더 깊을 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 골격 구조(100)는 700×700 초과의 컬럼의 수평 범위와 12개 초과의 컨테이너의 보관 깊이를 가질 수도 있다.
이제 접근 스테이션(10)이 도시되어 있는 도 4 및 도 5를 참조한다. 접근 스테이션은 자동화 보관 및 회수 시스템(1)으로부터의 보관 컨테이너(106)가 피커(P)(피커(P)는 도 11에 도시되어 있음)에게 제시될 수 있게 한다. 접근 스테이션(10)은 또한 포트라 칭할 수도 있다.
접근 스테이션(10)은 프레임(21) 내에 제공된 드로어 구획(25)을 정의하는 프레임(21)을 포함하는 접근 모듈(20)을 포함한다. 드로어 구획(25)은 또한 도 7b에 점선 박스(25)로서 표시된다.
접근 스테이션(10)은 프레임(21)에 이동 가능하게 연결된 드로어(40)를 더 포함한다.
도 5 및 도 7b에서, 접근 스테이션(10)은 점선 직사각형(22)으로서 표시된 전방 개구를 포함하는 것이 또한 도시되어 있다. 전방 개구(22)는 전형적으로 도 4에 도시되어 있는 수직 평면(P22)에 배향된다.
접근 스테이션(10)이 점선 직사각형(26)으로서 표시된 상단 개구를 포함하는 것이 도 7b에 또한 도시되어 있다. 상단 개구(26)는 수평 평면에 제공되어 있다.
접근 스테이션(10)이 보관 컨테이너(106)의 내용물이 피커(P)를 위해 접근 가능한 접근 개구(46)를 포함하는 것이 도 4에 또한 도시되어 있다.
접근 스테이션(10)은 제시 위치(PP) 및 후퇴 위치(RP)라 칭하는 2개의 위치 사이에서 프레임(21)에 대해 드로어(40)를 이동시키기 위한 제1 액추에이터(62)를 더 포함한다. 제시 위치(PP)는 도 5 및 도 7a에 도시되어 있다. 여기서, 드로어(40)는 드로어 구획(25)으로부터 돌출하고 보관 컨테이너(106)는 피커(P)에 제시된다. 후퇴 위치(RP)는 도 7b 및 도 7c에 도시되어 있다. 여기서, 드로어(40)는 드로어 구획(25) 내에서 후퇴하고, 따라서 보관 컨테이너(106)는 피커(P)에 제시되지 않는다.
접근 스테이션(10)은 제2 액추에이터(64)를 더 포함한다. 접근 스테이션(10)의 제2 액추에이터(64) 및 다른 상세는 아래에서 상세히 설명될 것이다.
접근 스테이션(10)은 또한 제1 및 제2 액추에이터(62, 64)를 제어하기 위한 제어 시스템(CS)을 포함할 수도 있다. 제어 시스템(CS)은 자동화 보관 및 회수 시스템을 위한 제어 시스템(500)의 부분일 수도 있거나, 제어 시스템(CS)은 자동화 보관 및 회수 시스템을 위한 제어 시스템(500)과 통신하는 개별 제어 시스템일 수도 있다.
드로어(40)
드로어(40)는 프레임(21)과 드로어 전방부(42)에 이동 가능하게 연결된 드로어 베이스(41)를 포함한다. 드로어 베이스(41)는 도 7c 및 도 7d에 도시되어 있는 바와 같이, 2개의 보관 컨테이너(106)가 지지될 수 있는 지지부(50)를 포함한다. 전방부(42)에 가장 가깝게 위치되어 있는 보관 컨테이너(106)의 위치는 전방 위치(P1)라 칭하고, 전방부(42)로부터 멀리 위치되어 있는 보관 컨테이너(106)의 위치는 후방 위치(P2)라 칭한다.
이제 도 5 및 도 6을 참조한다. 여기서, 지지부(50)는 후방 위치(P2)에서 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위한 롤러 또는 휠(54)을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 지지부(50)는 또한 전방 위치(P1)에서 보관 컨테이너(106)를 지지할 때 보관 컨테이너(106)의 중량을 측정하기 위한 중량 센서(56)를 포함한다. 보관 컨테이너(106)는 중량 센서(56)를 따라 그리고 또한 휠(54) 상으로 큰 저항 없이 활주할 수도 있다.
제2 액추에이터(64)는 드로어 베이스(41)에 장착되고, 전기 모터(64a) 및 가이드 또는 레일(62c)을 따라 전기 모터(64a)에 의해 이동 가능한 수직 플레이트의 형태의 작동 요소(64b)를 포함한다. 제2 액추에이터(64)는 이어서 아래에 더 상세히 설명될 것인 바와 같이, 보관 컨테이너(106)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 밀어낼 수도 있다. 중량 센서(56)의 활주 표면으로 인해 그리고 휠(54)로 인해, 보관 컨테이너(106)를 이동시키는 데 필요한 동력이 비교적 낮다는 점이 주목되어야 한다.
전기 모터(64a)는 여기서 선형 모터이다. 그러나, 전기 모터(64a)는 또한 체인 드라이브, 벨트 드라이브 등에 의해 작동 요소(64b)를 이동시키기 위한 회전 모터일 수 있다.
드로어(40)는 후퇴 위치(RP)에서 드로어 구획(25) 내에 제공되고 제시 위치(PP)에서 골격 구조(100)로부터 적어도 부분적으로 돌출된다. 제시 위치(PP)에서, 제1 위치(P1)에 있는 보관 컨테이너는 피커(P)에 접근 가능하고, 반면 제2 위치(P2)에 있는 보관 컨테이너는 여전히 드로어 구획(25) 내에 제공된다.
드로어는 드로어 전방부(42)의 후방측에서, 드로어 베이스(41) 아래에 고정된 휠(44, 45)을 더 포함한다. 휠(44, 45)은 그 후퇴 위치와 그 제시 위치 사이에서 드로어의 이동 중에 플레이트(24c2) 상에서 그리고 수평 하부 안내 플레이트(22c) 상에서 주행한다. 본 실시예에서, 수평 하부 안내 플레이트(22c)는 플레이트(24c2)의 연속부인데, 즉, 이들은 하나의 플레이트 부재로서 제조된다.
접근 모듈(20)
도 4 및 도 5에는 프레임(21)이 2개의 측면 플레이트(24a) 및 2개의 측면 플레이트를 서로 연결하는 크로스 부재(24b)를 포함하는 것이 도시되어 있다. 2개의 측면 플레이트(24a)는 또한 상부 수평 크로스 플레이트(24c1)에 의해 서로 연결되고, 여기서 보관 컨테이너(106)는 컬럼(105B) 내의 수평 크로스 플레이트(24c1) 상에서 서로의 위에 적층될 수 있다. 2개의 측면 플레이트(24a)는 또한 하부 크로스 플레이트(24c2)에 의해 서로 연결된다.
이제 도 6, 도 9 및 도 10을 참조하면, 접근 모듈(20)이 골격 구조(100)와 부분적으로 일체화되는 것이 도시되어 있다. 도 6에서, 전방 개구(22)의 평면(P22)은 골격 구조(100)의 외부의 전방측(FS)과 골격 구조(100)의 내부의 후방측(RS) 사이에 분리 평면을 정의한다. 평면(P22)은 골격 구조(100)의 외부 직립 부재(102)에 고정된 패널(PA)에 평행하고, 패널로부터 짧은 거리(바람직하게는 몇 센티미터)를 갖는다. 대안적으로, 패널 자체는 전방측(FS)과 후방측(RS) 사이의 분리 평면을 정의할 수도 있다.
후방측(RS)은 도 10에 도시되어 있다. 여기서, 프레임(21)은 골격 구조(100)의 직립 부재(102)를 지지하기 위한 상인방(102a)을 포함하는 것이 도시되어 있다. 따라서, 프레임(21)은 골격 구조(100)의 직립 부재(102)의 몇몇을 위한 지지부를 형성하고 있다.
도 10에서, 보관 컬럼(105A)의 로우는 패널(PA)에 인접하여 위치된다. 보관 컬럼의 다음 로우는 보관 컬럼(105B)으로서 표시되고, 보관 컬럼의 다음 로우는 다시 보관 컬럼(105C)이라 칭한다.
도시되어 있는 바와 같이, 프레임(21)은 주위 직립 부재(102)의 영역의 적어도 일부를 포함하는 2개의 보관 컬럼의 영역에 대응하는 골격 구조(100) 내의 설치 공간 영역(A20)을 갖는다. 도 6에서, 상단 개구(26)의 영역은 하나의 보관 컬럼(105A)의 영역과 실질적으로 동일하고, 이는 다시 인접 보관 컬럼(105B)의 영역(A105B)과 동일하며, 이는 다시 다른 보관 컬럼의 영역과 동일하다. 도시되어 있는 바와 같이, 설치 공간 영역(A20)은 주위 직립 부재(102)의 영역의 일부가 설치 공간 영역(A20)에 포함되기 때문에, 상단 개구(26)의 영역과 영역(A105B)의 합보다 크다. 설치 공간 영역(A20)은 여기서 2개의 보관 컬럼(105A, 105B)을 에워싸는 6개의 직립 부재를 통해 중심축에 의해 제한되는 영역으로서 정의된다.
도 6에서, 설치 공간 영역(A20)은 하나의 보관 컬럼 폭에 대응하는 폭(W20) 및 직립 부재(102)의 인접한 중심축 사이에서 측정된 2개의 보관 컬럼 깊이에 대응하는 깊이(D20)를 갖는 것으로 또한 도시되어 있다.
상기에서, 설치 공간 영역(A20)은 후방측 설치 공간 영역(A20), 즉, 골격 구조(100) 내의 설치 공간 영역(A20)으로서 정의된다는 점이 주목되어야 한다. 이 설치 공간 영역(A20)은 접근 스테이션(10)으로 인한 자동화 회수 및 보관 시스템(1)의 보관 용량 감소의 표시이다.
대안 실시예에서, 2개의 측면 플레이트(24a)는 또한 수평 크로스 플레이트(24d)(도 7b에 도시되어 있음)에 의해 서로 연결되고, 여기서 보관 컨테이너(106)는 컬럼(105C) 내에서 수평 크로스 플레이트(24d) 상에 서로의 위에 적층될 수 있다. 이 경우, 프레임(21)은 주위 직립 부재(102)의 영역의 적어도 일부를 포함하는 3개의 보관 컬럼의 영역에 대응하는 골격 구조(100) 내의 설치 공간 영역(A20)을 갖는다. 수평 크로스 플레이트(24d)의 기능은 골격 구조(100)의 직립 부재(102) 사이에 연결된 개별 플레이트에 제공될 수도 있다는 점이 주목되어야 한다. 따라서, 수평 크로스 플레이트(24d)의 기능은 본질적으로 반드시 접근 스테이션(10)의 일부일 필요는 없다.
도 9에서, 전방측(FS)에서, 프레임(21)은 제시 위치(PP)로 연장됨에 따라 그리고 후퇴 위치(RP)로 후퇴됨에 따라 드로어 전방부(42)를 안내하기 위한 수직 측면 안내 플레이트(22b)를 포함하는 것이 도시되어 있다. 프레임(21)은 또한 드로어 전방부(42)의 하단부를 안내하기 위한 수평 하부 안내 플레이트(22c)를 포함한다.
수직 측면 안내 플레이트(22b) 및 하부 안내 플레이트(22c)는 드로어(40)의 이동 동안 간극 및 손가락/손이 짓눌릴 가능한 위험을 감소시키기 위해 드로어 전방부(42)에 대한 꼭 끼워맞춤부이다.
측면 안내 플레이트(22b) 및 하부 안내 플레이트(22c)는 접근 스테이션 및 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에 관련하여 고정되고 따라서 피커(P) 및 시스템(1)의 골격 부근에서 작업하는 다른 사람에 대해 가시화된다. 따라서, 드로어(40)가 후퇴 위치(RP)로부터 제시 위치(PP)로 이동될 때, 드로어 전방부(42)가 수직 안내 플레이트(22b)와 하부 수평 안내 플레이트(22c) 사이의 공간 내에서 이동됨에 따라, 이 이동은 가까운 사람에 대한 놀라운 장애물을 생성하지 않을 것이다.
이제 도 5를 참조하면, 프레임(21)이 전방 개구(22)의 상부 경계를 정의하는 가드(22d)를 포함하는 것이 도시되어 있다. 측면 안내 플레이트(22b), 하부 안내 플레이트(22c) 및 수직 평면(P22) 내의 가드(22d)는 도 5 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 전방 개구(22)의 경계를 함께 정의한다.
제1 액추에이터(62)는 하부 크로스 플레이트(24c2)에 장착되고 선형 모터(62a), 액추에이터 요소(62b) 및 액추에이터 요소(62b)의 선형 이동을 안내하기 위한 가이드(62c)를 포함한다. 액추에이터 요소(62b)는 도 7c 및 도 10에 도시되어 있는 바와 같이, 드로어(40)의 하부측에 연결된다.
안전 메커니즘
이제 도 11 및 도 12를 참조하면, 접근 스테이션(10)은 제시 위치(PP)로부터 후퇴 위치(RP)로 드로어(40)의 이동 중에 드로어 전방부(42)와 가드(22d) 사이에 물체(전형적으로 피커의 손가락/손)가 압착되는 것을 방지하기 위한 안전 메커니즘(66)을 포함하는 것이 도시되어 있다.
안전 메커니즘(66)은 가드(22d)에 인접하게, 그리고 가드의 전방측(FS)에 제공되는 플랩 요소(66a)와 가드(22d)에 대한 플랩 요소(66a)의 이동을 감지하기 위한 센서(66b)를 포함한다. 플랩 요소(66a)는 하나 이상의 힌지(66d)에 의해 프레임(21)에 고정된 플랩 보유 구조체(66c)에 이동 가능하게 연결된다.
일 양태에서, 플랩 보유 구조체(66c)는 가드(22d)에 고정된다. 일 양태에서, 플랩 요소(66a)는 하나 이상의 힌지(66d)에 의해 플랩 보유 구조체(66c)에 이동 가능하게 연결된다.
플랩 보유 구조체(66c)는 예를 들어 터치스크린 또는 다른 유형의 사용자 인터페이스를 포함하는 사용자 인터페이스 시스템(60)을 위한 지지 구조체이다.
센서(66b)는 제1 액추에이터(62)에 연결된 가속도계 등과 같은 집적 회로 유형의 센서일 수도 있다. 센서(66b)는 플랩 요소(66a)의 이동에 의해 활성화되는 푸시-버튼 유형의 보안 스위치일 수도 있다. 이 유형의 센서(66b)는 통상의 기술자에게 알려져 있다.
활성화될 때, 센서(66b)는 드로어의 이동을 정지시키도록 제1 액추에이터(62)를 제어하거나 구획(25)으로부터 다시 드로어(40)를 이동시키도록 제1 액추에이터(62)를 제어한다. 센서(66b)는 또한 작동 요소(64b)의 이동을 정지시키거나 역방향으로 이동시키도록 제2 액추에이터(64)를 제어할 수도 있다. 센서(66b)는 제1 및/또는 제2 액추에이터(62, 64)에 직접 연결될 수도 있다. 대안적으로, 센서(66b)는 제어 시스템(CS)을 통해 제1 및/또는 제2 액추에이터(62, 64)에 연결된다.
이제 도 7c을 참조하면, 2개의 양방향 화살표는 DA 및 DB라 칭한다. 제1 양방향 화살표는 전방 위치(P1)에서 플랩 요소(66a)와 보관 컨테이너(106) 사이의 제1 거리(DA)를 나타낸다. 이 거리는 드로어(40)가 제시 위치(PP)에 있을 때 제1 위치에 있는 보관 컨테이너(106)에 접근을 얻는 것이 가능하고 드로어가 후퇴 위치(RP)에 있을 때 상단 개구(26)를 통해 제1 위치(P1)에 있는 보관 컨테이너를 위/아래로 리프팅하는 것을 가능하게 하기 위해 필요하다. 제2 양방향 화살표는 전방 위치(P1)에 있는 보관 컨테이너(106)와 후방 위치(P2)에 있는 보관 컨테이너(106) 사이의 제2 거리(DB)를 나타낸다. 이 거리는 드로어가 제시 위치(PP)에 있을 때 상단 개구(26)를 통해 제2 위치(P2)에 있는 보관 컨테이너를 위/아래로 리프팅하는 것을 가능하게 하기 위해 필요하다. 제1 거리(DA)는 제2 거리(DB)와 동일하거나 실질적으로 동일하다.
도 7c에서, 후퇴 위치(RP)에 있는 드로어(40)는 제3 컬럼(105C) 내로 돌출하는 것이 도시되어 있다. 따라서, 프레임(21)이 주위 직립 부재(102)의 영역의 적어도 일부를 포함하는 2개의 보관 컬럼의 설치 공간 영역(A20)만을 갖더라도, 드로어(40)는 보관 컨테이너(106)가 제3 보관 컬럼(105C)에서 최고 높이로 적층되는 것을 방지할 것이다. 이는 도 10에 영역(A40)으로서 나타낸다.
그러나, 전술된 플레이트(24d)는 보관 컨테이너가 제3 컬럼(105C)에도 또한 적층될 수 있게 할 수도 있는데, 제3 컬럼(105C)은 프레임(21)의 높이(H20)에 대응하여 감소된 적층 높이를 갖는다.
접근 스테이션의 동작
접근 스테이션(10)의 동작을 위한 상이한 단계가 도 13a 내지 도 13h에 도시되어 있다.
초기에, 도 13a에서, 드로어(40)에는 보관 컨테이너(106)가 존재하지 않고 제1 보관 컬럼(105A)의 완충 위치(P3)에는 보관 컨테이너(106)가 존재하지 않는다. 드로어(40)는 후퇴 위치(RP)에 있다.
제1 단계 a)(도 13b)에서 접근 스테이션(10)은 제1 보관 컨테이너(106A)를 수용한다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 골격 구조(100)의 보관 컬럼(105) 중 하나로부터 제1 보관 컨테이너(106A)를 피킹하고 이를 드로어(40)의 전방 위치(P1) 내로 아래로 하강하도록 제어된다. 보관 컬럼(105A)을 아래로 내리는 도중에, 제1 보관 컨테이너(106A)는 완충 위치(P3)를 통과할 것이다.
제2 단계 b)(도 13c)에서, 제1 액추에이터(62)는 드로어(40)를 제시 위치(PP)로 이동시키도록 제어된다. 여기서, 제1 보관 컨테이너(106A)는 피커(P)에게 제시된다.
제3 단계 c)(도 13d)에서, 제1 액추에이터(62)는 드로어(40)를 접근 모듈(20) 내의 후퇴 위치(RP)로 이동시키도록 제어된다. 다음 단계 d)에서, 제2 액추에이터(64)는 제1 보관 컨테이너(106A)를 드로어(40)의 전방 위치(P1)로부터 후방 위치(P2)로 이동시키도록 제어된다. 단계 c)는 단계 d) 전에 수행될 수도 있다는 것이 주목되어야 한다. 대안적으로, 단계 c) 및 d)는 동시에 또는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있다. 안전 메커니즘은 손가락/손이 구획(25) 내로 진입 도중에 보관 컨테이너 내에 위치되는 경우 드로어(40)의 이동을 정지시킬 것이고, 손가락/손이 구획(25) 내로 진입 도중에 보관 컨테이너와 전방 플레이트 사이에 위치되는 경우에 드로어(40)의 이동을 또한 정지시킬 것이다.
단계 c) 및 d) 후에, 드로어(40)는 후퇴 위치(RP)에 있고 제1 보관 컨테이너(106A)는 후방 위치(P2)에 있다. 액추에이터 요소(64b)는 이제 드로어(40)의 전방부(42)에 가까운 그 원래 위치로 복귀할 것이다.
단계 c) 및 d) 중 또는 후에, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 골격 구조(100)의 보관 컬럼(105) 중 하나로부터 제2 보관 컨테이너(106B)를 피킹하고 이를 완충 위치(P3)로 하강시키도록 제어될 수도 있다.
다음 단계 e)(도 13e)에서, 접근 스테이션(10)은 완충 위치(P3)로부터 제2 보관 컨테이너(106B)를 수용한다. 제2 보관 컨테이너(106B)는 드로어(40)의 전방 위치(P1) 내로 하강된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 단계 c) 및 d)를 대기하는 동안 완충 위치(P3)에 정지 상태로 제2 보관 컨테이너(106B)를 보유할 수도 있다는 점이 주목되어야 한다. 그러나, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 완충 위치(P3)에서 제2 보관 컨테이너(106B)에 대한 대기 시간이 존재하지 않도록 접근 스테이션(10)과 조화될 수도 있다.
다음 단계 f)(도 13f)에서, 제1 액추에이터(62)는 제2 보관 컨테이너(106B)가 피커(P)에 제시되는 제시 위치(PP)로 드로어(40)를 이동시키도록 제어된다.
단계 f) 중 또는 후에, 제1 보관 컨테이너(106A)는 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 후방 위치(P2)로부터 회수된다.
다음 단계 g)(도 13h)에서, 제1 액추에이터(62)는 드로어(40)를 접근 모듈(20) 내의 후퇴 위치(RP)로 이동시키도록 제어된다. 다음 단계 h)에서, 제2 액추에이터(64)는 제2 보관 컨테이너(106B)를 드로어(40)의 전방 위치(P1)로부터 후방 위치(P2)로 이동시키도록 제어된다. 따라서, 단계 g) 및 h)는 상기 단계 c) 및 d)와 유사하다.
액추에이터 요소(64b)는 이제 드로어(40)의 전방부(42)에 가까운 그 원래 위치로 복귀할 것이다.
단계 f) 및 h) 중 또는 후에, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 골격 구조(100)의 보관 컬럼(105) 중 하나로부터 제3 보관 컨테이너(106C)를 피킹하고 이를 완충 위치(P3)로 하강시키도록 제어될 수도 있다.
상기 단계들은 이어서 반복된다.
대안 실시예
이제 도 14 내지 도 16을 참조한다. 접근 스테이션(10)의 기술적 특징 및 접근 스테이션(10)의 동작의 대부분은 전술된 실시예와 동일하거나 유사하다. 전술된 실시예와 이 대안 실시예 사이의 차이점만이 아래에서 설명될 것이다.
먼저, 제1 액추에이터(62)와 제2 액추에이터(64)는 상기 실시예에서와 실질적으로 동일한 방식으로 작동한다는 점이 주목되어야 한다.
제1 액추에이터(62)는 액추에이터 요소(62b)가 연결되어 있는 벨트(64d)를 구동하기 위한 전기 회전 모터(62a)를 포함한다. 액추에이터 요소(62b)는 또한 드로어(40)에 연결되고 드로어(40)는 벨트(62d) 및 액추에이터 요소(62b)를 통해 전기 회전 모터(62a)에 의해 이동된다. 액추에이터 요소(62b)의 이동은 액추에이터 요소(62b)와 맞물린 레일(62c)을 따라 안내된다.
이제 도 15를 참조한다. 여기서 접근 스테이션(10)은 제시 위치 센서(72a) 및 후퇴 위치 센서(72b)를 포함하는 것이 도시되어 있다. 액추에이터 요소(62b)는, 여기서 센서 맞물림 부분(72c)이 드로어(40)가 제시 위치(PP)에 있을 때 제시 위치 센서(72a)에 인접하게 되거나 접촉하게 되고 드로어(40)가 후퇴 위치에 있을 때 후퇴 위치 센서(72b)에 인접하게 되거나 접촉하게 되는 위치로 돌출하는 브래킷의 형태인 센서 맞물림 부분(72c)을 포함하는 것이 또한 도시되어 있다. 센서(72a, 72b)는 광학 센서, 정전용량 센서, 접촉식 센서 등일 수도 있다. 센서(72a, 72b)는 제어 시스템(CS)에 연결된다.
도 14 및 도 15에는 제어 시스템(CS)과 중량 센서와 드로어의 전기 모터 사이의 전기 전도체 및 신호 전도체를 안내 및 보호하기 위한 에너지 체인(65)이 추가로 도시되어 있다.
도 15에서, 접근 스테이션(10)은 제1 자석 요소(71b)의 선형 이동을 안내하기 위한 레일(71a)을 포함하는 추가 안전 시스템을 포함하는 것이 도시되어 있다. 제1 자석 요소(71b)는 제2 액추에이터(62)의 벨트(62d)에 연결되어 그에 의해 구동된다. 제2 자석 요소(71c)는 제2 액추에이터(62)의 작동 요소(62b)에 연결된다. 제1 및 제2 자석 요소(71b, 71c)는 서로 자기적으로 연결 가능하다.
이제 드로어(40)(및 따라서 액추에이터 요소(62b))가 후퇴 위치에 있다고 가정한다. 제1 자석 요소(71b)를 포함하는 벨트(62d)는 이제 모터(62a)에 의해 이동된다. 제1 및 제2 자석 요소(71b, 71c) 사이의 자기 결합으로 인해, 제1 자석 요소(71b)는 벨트가 이동함에 따라 작동 요소(62b)를 제시 위치(PP)를 향해 견인할 것이다. 드로어(40)가 예를 들어 후퇴 위치(RP)로부터 제시 위치(PP)로의 드로어의 이동을 방해하는 물체에 의해 저지되는 경우, 제1 및 제2 자석 요소(71b, 71c)는 서로로부터 이격하여 견인될 것이어서, 드로어(40), 작동 요소(62b) 및 따라서 제2 자석 요소(71c)는 제1 자석 요소(71b) 및 벨트(62d)가 그 선형 이동을 계속할 수 있게 하면서 정지하게 된다. 제1 자석 요소(71b) 및 벨트(62d)의 다시 이들의 초기 위치로의 이동 중에, 제1 자석 요소(71b)는 다시 제2 자석 요소(71c)에 재연결될 것이다.
제2 액추에이터(64)는 액추에이터 요소(64b)가 연결되어 있는 벨트(64d)를 구동하기 위한 회전 전기 모터(62a)를 포함한다. 액추에이터 요소(64b)는 벨트(64d)를 통해 전기 회전 모터(64a)에 의해 이동된다. 액추에이터 요소(64b)의 이동은 액추에이터 요소(64b)와 맞물린 레일(64c)을 따라 안내된다.
이제 도 17 내지 도 19를 참조한다. 여기서, 컨테이너 정지부(80)의 상세가 도시되어 있다. 초기에, 드로어 베이스(41)는 제2 액추에이터(62)의 작동 요소(62b)를 통해 그리고 휠 커넥터 부재(83)에 의해 서로 연결된 휠(44, 45)에 의해 플레이트(24c) 상에 지지된다는 것이 언급되어야 한다.
컨테이너 정지부(80)는 플레이트(24c2)에 고정된 프로파일(81)을 포함하고, 프로파일은 하강 프로파일 섹션(81a), 상승 프로파일 섹션(81b) 및 프로파일 섹션(81a, 81b) 사이의 중간 경사 프로파일 섹션(81c)을 갖는다.
컨테이너 정지부(80)는 휠 커넥터 부재(83)에 고정된 컨테이너 정지 요소(82)를 더 포함한다.
후방 휠(44)은 프로파일(81)의 상단에서 주행한다. 도 17에서, 드로어는 제시 위치(PP)에 있다. 여기서, 후방 휠(44)은 상승 프로파일 섹션(81b) 상에 위치되어, 휠 커넥터 부재(83)의 후방 부분이 상향 경사지게 하고, 따라서 컨테이너 정지 요소(82)가 전방 위치(P1)에서 보관 컨테이너(106)의 후방측 위로 돌출되게 한다. 전방 위치로부터 후방 위치로의 보관 컨테이너(106)의 이동(예를 들어, 보관 컨테이너를 밀어내려고 시도하는 사람에 의해)이 이제 방지된다. 컨테이너 정지 요소(82)는 보관 컨테이너(106)가 제시 위치에서 드로어로부터 리프팅되는 것을 방지하는 것(도난 등을 방지하기 위해)이 또한 가능하다.
도 16에서, 드로어는 후퇴 위치(RP)에 있다. 여기서, 후방 휠(44)은 하강 프로파일 섹션(81a) 상에 위치되어, 휠 커넥터 부재(83)의 후방 부분이 하향 경사지게 하고, 따라서 컨테이너 정지 요소(82)가 전방 위치(P1)에서 보관 컨테이너(106)의 후방측으로부터 아래로 후퇴되게 한다. 제2 액추에이터(64)에 의해 전방 위치로부터 후방 위치로의 보관 컨테이너(106)의 이동이 이제 허용된다.
전술된 접근 스테이션(10)의 제1 실시예에서, 접근 모듈(20)은 직립 부재(102)를 아래로부터 지지하기 위한 상인방(102a)을 포함하는 프레임(21)으로 인해, 골격 구조와 일체화된다는 점이 주목되어야 한다. 따라서, 접근 스테이션의 서비스, 유지 보수 및 수리 작업이 번거로울 수도 있다.
도 17 내지 도 20에 도시되어 있는 제2 실시예에서, 프레임(21)은 아래로부터 직립 부재(102)를 지지하지 않는다. 대신에, 접근 모듈(20)은 휠(11)이 제공되는 자립형 프레임(21)을 갖는 하나의 단일의 독립적인 접근 모듈이다.
여기서, 골격 구조(100)는 사용중이지 않을 때 패널(PA)에 의해 커버될 수 있는 측면 개구(91)를 갖는 접근 스테이션 구획(90)을 포함한다. 접근 스테이션(10)은 이어서 측면 개구(91)로부터 내외로 접근 스테이션(10)을 롤링함으로써 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능하다. 접근 스테이션(10)은 접근 스테이션 구획(90) 내에서 상향으로, 예를 들어 접근 스테이션 구획(90) 내의 루프 부분(93)을 향해 위로 접근 스테이션(10)의 상부 부분을 상승시키기 위한 잭을 포함할 수도 있고, 루프 부분(93)은 수평 부재(103)의 하향 지향 표면에 의해 형성된다. 지지 플레이트(92)가 직립 부재(95a)의 하단부 아래에 고정되는 것이 또한 도 14에 도시되어 있다. 접근 스테이션(10)의 휠(11)은 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입될 때 이 지지 플레이트(92) 상에 지지된다.
도 14에서, 골격 구조(100)는 접근 스테이션 구획(90)을 정의하는 리셉터클 프레임(95)을 포함하는 것이 도시되어 있고, 리셉터클 프레임(95)은 복수의 직립 부재(102)에 대한 지지부를 형성한다. 도 14에서, 리셉터클 프레임(95)은 크로스 부재(95b, 103)에 의해 서로 연결되는 직립 프레임 부재(95a)를 포함한다.
리셉터클 프레임(95)의 유사한 실시예가 도 24a 및 도 24b에 도시되어 있다. 또한 여기서, 리셉터클 프레임(95)은 직립 프레임 부재(95a) 및 크로스 부재(95b)를 포함한다. 어떻게 리셉터클 프레임(95)이 골격 구조(100)의 복수의 직립 부재(102)에 대한 지지부를 형성하는지가 여기서 또한 도시되어 있다.
도 24a 및 도 24b에서, 2개의 직립 프레임 부재(95a) 사이의 거리로서 측정된 접근 스테이션 구획(90)의 폭(D90)이 2개의 직립 부재(102) 사이의 거리(D102)보다 크다는 것이 추가로 도시되어 있다. 본 예에서, 직립 프레임 부재(102)는 보관 컨테이너를 수직으로 안내하는 데 사용된다. 접근 스테이션(10) 내에서 보관 컨테이너를 수평으로 이동하는 것을 가능하게 하기 위해, 접근 스테이션(10)의 폭(D10)은 2개의 직립 부재(102) 사이의 거리(D102)보다 넓어야 한다. 폭(D90) 및 거리(D102)는 접근 스테이션(10)에서 보관 컨테이너(106)의 수평 이동 방향(HM)에 수직으로 측정된다는 것이 주목되어야 한다(도 24a 및 도 24b에 나타낸 바와 같이).
이제 도 21a 내지 도 21i를 참조한다. 여기서 3개의 모듈을 포함하는 접근 스테이션(10)이 도시되어 있다. 제1 모듈은 골격 구조(100)의 외부에 고정된 메인 모듈(12)이라 칭한다. 메인 모듈(12)은 피킹/공급 동작 동안 보관 컨테이너(106)를 수용한다. 메인 모듈(12)은 접근 스테이션 구획(90)에 대한 개구(91)를 둘러싸고 있다.
제2 모듈은 메인 모듈(12)에 의해 수용될 때 보관 컨테이너(106)에 대한 접근을 제어하기 위해 메인 모듈(12) 위에 제공된 커버 모듈(14)이다. 제2 모듈(14)은 도 22에서 아래로부터 도시되어 있고, 가동 커버(14b)에 의해 폐쇄 및 개방될 수 있는 개구(14a)를 포함한다. 접근 스테이션(10)의 제어 시스템(CS)이 또한 커버 모듈(14)에 일체화된다. 또한, 가동 커버(14b)를 동작시키는 액추에이터(도시되어 있지 않음)가 제어 시스템(CS)의 부분으로서 제공된다. 가동 커버(14b)는 끼임 부상 등을 방지하기 위한 안전 메커니즘(66)이 제공된다는 점이 주목되어야 한다.
제3 모듈은 컨베이어 모듈(16)이다. 컨베이어 모듈(16)은 컨베이어 벨트, 롤러 및 컨베이어 벨트에 동력 공급하기 위한 모터를 포함한다. 컨베이어 모듈(16)은 드로어 슬라이드(95c)(도 21f)에 의해 리셉터클 프레임(95)에 쉽게 장착될 수 있다. 도 24a에 도시되어 있는 바와 같이, 컨베이어 모듈(16)은 상단 개구(26) 아래에 위치될 것이다. 따라서, 보관 컨테이너(106)는 전술된 실시예와 유사한 컨테이너 취급 차량에 의해 컬럼(105) 및 상단 개구(26)를 통해 컨베이어 모듈(16) 상으로 하강될 것이고, 보관 컨테이너(106)는 전술된 실시예와 유사한 컨테이너 취급 차량에 의해 상단 개구(26) 및 컬럼(105)을 통해 컨베이어 모듈(16)로부터 상승될 것이다.
제어 시스템(CS)은 컨베이어 모듈(16)에 그리고 또한 자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 중앙 제어 시스템(500)에 연결된다.
도 24a 및 도 24b에서, 접근 스테이션(10)은 디스플레이, 키보드 및 마우스를 갖는 컴퓨터 단말의 형태의 사용자 인터페이스(60)를 더 포함하는 것으로 도시되어 있다. 대안적으로, 사용자 인터페이스(60)는 커버 모듈(14)에 일체화될 수도 있다.
도 21a 내지 도 21i에서, 접근 스테이션(10)을 제거하는 순서가 도시되어 있다. 도 21b에 도시되어 있는 제1 단계에서, 커버 모듈(14)은 메인 모듈(12)로부터 제거된다. 도 21d에서, 메인 모듈(12)은 개구(91)로부터 제거된다. 도 21e 및 도 21f에서, 컨베이어 모듈(16)은 개구(91)로부터 회수된다. 새로운 컨베이어 모듈(16)이 이제 개구 내에 삽입될 수도 있다. 대안적으로, 드로어 슬라이드(65c)는 구획(90) 내로 밀어넣어질 수도 있고 개구(91)는 패널 해치에 의해 폐쇄될 수도 있다.
접근 스테이션(10)을 설치하는 단계는 반대 순서로 수행된다.
다른 대안 실시예
상기 설명에서, 상단 개구(26)를 통한 보관 컨테이너의 수직 이동은 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 수행된다. 대안적으로, 일 유형의 컨테이너 리프트가 보관 컨테이너를 접근 스테이션(10)에 대해 수직으로 그로부터 이동시키기 위해 사용될 수도 있다.
상기 실시예에서, 접근 스테이션(10)은 보관 컨테이너의 수직 운송을 위해 하나의 보관 컬럼(105A)을 점유하고, 2개의 다른 보관 컬럼(105B, 105C)은 설치 공간 영역(A20, A40)으로 인해 감소된 보관 용량을 갖는다.
제1 및 제2 거리(DA, DB)를 감소시킴으로써, 제3 보관 컬럼(105C)에서 최대 보관 용량을 달성하는 것이 가능하다. 이는 상이한 및/또는 더 공간 효율적인 안전 메커니즘을 필요로 할 수도 있다. 하나의 이러한 가능한 안전 메커니즘은 이동 검출 유형의 센서, 예를 들어 후퇴 위치(RP)를 향한 드로어(40)의 이동 중에 접근 개구(46) 및/또는 전방 개구(22)에 가까운 영역에 손가락/손이 존재하는지 여부를 감지하기 위한 광전 센서이다.
이제 도 23을 참조한다. 여기서 서로 인접하게 장착된 상기 유형의 여러 접근 스테이션(10)이 도시되어 있다. 도시되어 있는 바와 같이, 개구(14a)의 배향은 골격 구조(100) 내의 보관 컨테이너(106)의 배향으로 인해 서로 상이하다. 좌측의 접근 스테이션은 보관 컨테이너의 좁은 측면을 수용하고 반면 우측의 접근 스테이션은 보관 컨테이너의 넓은 측면을 수용한다.
이전의 설명에서, 본 발명에 따른 접근 스테이션 및 자동화 보관 및 회수 시스템의 다양한 양태가 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해, 특정 수, 시스템 및 구성이 시스템과 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 설명되었다. 그러나, 이 설명은 한정적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 개시된 주제가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 예시적인 실시예, 뿐만 아니라 시스템의 다른 실시예의 다양한 수정 및 변형은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.
10: 접근 스테이션
11: 휠
12: 메인 모듈
14: 커버 모듈
14a: 개구
14b: 가동 커버
16: 컨베이어 모듈
20: 접근 모듈
21: 프레임
22: 개구
22b: 수직 측면 안내 플레이트
22c: 수평 하부 안내 플레이트
22d: 가드
24a: 2개의 측면 플레이트
24b: 크로스 부재
24c: 플레이트
24c1: 상부 수평 크로스 플레이트
24c2: 플레이트
24d: 수평 크로스 플레이트
25: 드로어 구획
26: 상단 개구
40: 드로어
41: 드로어 베이스
42: 드로어 전방부
44: 휠
45: 휠
46: 접근 개구
50: 지지부
54: 휠
56: 중량 센서
60: 사용자 인터페이스 시스템
62: 제1 액추에이터
62a: 선형 모터
62b: 액추에이터 요소
62c: 레일
62d: 벨트
64: 제2 액추에이터
64a: 전기 모터
64b: 작동 요소
64c: 레일
64d: 벨트
65: 에너지 체인
65c: 드로어 슬라이드
66: 안전 메커니즘
66a: 플랩 요소
66b: 센서
66c: 플랩 보유 구조체
66d: 힌지
71a: 레일
71b: 제1 자석 요소
71c: 제2 자석 요소
72a: 제시 위치 센서
72b: 후퇴 위치 센서
72c: 센서 맞물림 부분
80: 컨테이너 정지부
81: 프로파일
81a: 하강 프로파일 섹션
81b: 상승 프로파일 섹션
81c: 중간 프로파일 섹션
82: 컨테이너 정지 요소
83: 휠 커넥터 부재
90: 접근 스테이션 구획
91: 측면 개구
92: 지지 플레이트
93: 루프 부분
95: 리셉터클 프레임
95a: 직립 부재
95b: 크로스 부재
95c: 드로어 슬라이드
100: 골격 구조
102: 골격 구조의 직립 부재
104: 보관 그리드
105: 보관 컬럼
106: 보관 컨테이너
106': 보관 컨테이너의 특정 위치
107: 스택
108: 레일 시스템
110: 제1 방향(X)의 평행 레일
112: 접근 개구
119: 제1 포트 컬럼
120: 제2 포트 컬럼
201: 종래 기술의 컨테이너 취급 차량
201a: 컨테이너 취급 차량(201)의 차체
201b: 제1 방향(X)에서의 구동 수단/휠 배열/제1 세트의 휠
201c: 제2 방향(Y)에서의 구동 수단/휠 배열/제2 세트의 휠
301: 종래 기술의 캔틸레버 컨테이너 취급 차량
301a: 컨테이너 취급 차량(301)의 차체
301b: 제1 방향(X)에서의 구동 수단/제1 세트의 휠
301c: 제2 방향(Y)에서의 구동 수단/제2 세트의 휠
304: 파지 디바이스
401: 종래 기술의 컨테이너 취급 차량
401a: 컨테이너 취급 차량(401)의 차체
401b: 제1 방향(X)에서의 구동 수단/제1 세트의 휠
401c: 제2 방향(Y)에서의 구동 수단/제2 세트의 휠
500: 제어 시스템
A105B: 영역
A20: 설치 공간 영역
A40: 영역
CS: 제어 시스템
D10: 폭
D102: 거리
D20: 깊이
D90: 폭
DA: 제1 거리
DB: 제2 거리
FS: 측면
H20: 높이
HM: 수평 이동
P1: 제1 위치
P2: 후방 위치
P22: 수직 평면
P3: 완충 위치
PA: 패널
PP: 제시 위치
RP: 후퇴 위치
RS: 후방측
W20: 폭

Claims (14)

  1. 골격 구조(100)를 포함하는 자동화 보관 및 회수 시스템(1)이며, 골격 구조(100)는:
    - 직립 부재들(102);
    - 상기 부재들(102) 사이에 제공되는 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적으로서, 보관 컨테이너(106)는 컬럼(105) 내에 스택(107)으로 적층 가능한, 보관 체적;
    - 상기 부재들(102)의 상단에 제공된 레일 시스템(108)을 포함하고;
    자동화 보관 및 회수 시스템(1)은:
    - 접근 스테이션(10); 및
    - 레일 시스템(108) 상에서 이동하도록 구성된 컨테이너 취급 차량(201, 203)을 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에 있어서,
    - 골격 구조(100)는 접근 스테이션 구획(90)을 포함하고;
    - 접근 스테이션(10)은 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능한 것을 특징으로 하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  2. 제1항에 있어서, 골격 구조(100)는 주연 직립 부재(102)의 적어도 일부 사이에 고정된 외부 패널(PA)을 포함하고 접근 스테이션(10)은 패널(PA) 중 하나에 있는 측면 개구(91)를 통해 접근 스테이션 구획(90) 내로 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능한, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 접근 스테이션 구획(90)은 2개의 직립 부재(102) 사이의 거리(D102)보다 큰 폭(D90)을 갖고, 폭(D90)은 거리(D102)와 일치하는 방향에서 또는 평행한 방향에서 측정되는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 골격 구조(100)는 접근 스테이션 구획(90)을 정의하는 리셉터클 프레임(95)을 포함하고, 리셉터클 프레임(95)은 복수의 직립 부재(102)를 위한 지지부를 형성하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 리셉터클 프레임(95)은 직립 프레임 부재(95a), 및 직립 프레임 부재(95a) 사이에 연결된 크로스 부재(95b; 103)를 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  6. 제2항에 있어서, 접근 스테이션(10)은 프레임(21)을 포함하는 접근 모듈(20)을 포함하고, 접근 스테이션(10)은 측면 개구(91)를 통해 접근 스테이션 구획(90)으로부터 내외로 접근 스테이션(10)을 롤링하기 위한 프레임(21)에 고정된 휠(11)을 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  7. 제3항에 있어서, 골격 구조(100)는 접근 스테이션 구획 내에 위치되고 복수의 직립 부재(95a) 사이에 고정되는 지지 플레이트(92)를 포함하고, 접근 스테이션(10)의 휠(11)은 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입될 때 지지 플레이트(92) 상에 지지되는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  8. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 접근 스테이션(10)은:
    - 골격 구조(100)의 외부에 고정된 메인 모듈(12)로서, 메인 모듈(12)은 보관 컨테이너(106)를 수용하도록 구성되는, 메인 모듈(12);
    - 메인 모듈(12)에 의해 수용될 때 보관 컨테이너(106)에 대한 접근을 제어하기 위한 커버 모듈(14);
    - 메인 모듈(12)과 컬럼(105) 중 하나 사이에서 보관 컨테이너(106)를 운송하기 위한 컨베이어 모듈(16)을 포함하고;
    컨베이어 모듈(16)은 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입 가능하고 그로부터 회수 가능한, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 접근 스테이션(10)은 접근 스테이션(10)이 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입될 때 컬럼(105) 중 하나 아래에 정렬 가능한 상단 개구(26)를 포함하고, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401) 중 적어도 하나는 접근 스테이션(10)이 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입되고 컬럼(105)과 정렬될 때 컬럼(105)을 통해 접근 스테이션(10)에 보관 컨테이너(106)를 공급하고 그리고/또는 컬럼(105)을 통해 접근 스테이션으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하도록 구성되는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 골격 구조(100)는 접근 스테이션(10)이 수평 부재(103) 아래의 접근 스테이션 구획(90) 내에 삽입되는 것을 허용하는 높이(H103)에서 직립 부재(65a; 102) 사이에 연결된 수평 부재(103)를 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 접근 스테이션(10)은 접근 스테이션 구획(90) 내에서 접근 스테이션(10)의 상부 부분을 상향으로 상승시키기 위한 잭을 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  12. 제6항에 있어서, 프레임(21)은 프레임(21) 내에 제공된 드로어 구획(25)을 정의하고;
    접근 스테이션(10)은:
    - 드로어 베이스(41) 및 드로어 전방부(42)를 포함하는 드로어(40)로서; 드로어(40)는 프레임(21)에 이동 가능하게 연결되는, 드로어(40);
    - 드로어(40)가 드로어 구획(25)으로부터 돌출하는 제시 위치(PP)와 드로어(40)가 드로어 구획(25) 내에서 후퇴되는 후퇴 위치(RP) 사이에서 프레임(21)에 대해 드로어(40)를 이동시키기 위한 제1 액추에이터(62)를 포함하고;
    드로어(40)는 제시 위치(PP)에서 접근 스테이션 구획(90)으로부터 돌출하고 드로어(40)는 후퇴 위치(RP)에서 접근 스테이션 구획(90) 내에서 후퇴되는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  13. 제12항에 있어서, 접근 스테이션(10)은 드로어(40)가 제시 위치(PP)와 후퇴 위치(RP) 사이에서 이동하는 전방 개구(22)를 포함하고, 전방 개구(22)는 골격 구조(100)에서 접근 스테이션 구획(90)의 측면 개구(91)와 정렬 가능한, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  14. 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에 접근 스테이션(10)의 설치 및/또는 분해를 위한 방법이며,
    - 골격 구조(100)의 접근 스테이션 구획(90) 내에 접근 스테이션(10)을 삽입하고 그리고/또는 골격 구조(100)의 접근 스테이션 구획(90)으로부터 접근 스테이션(10)을 회수하는 단계를 포함하는, 방법.
KR1020237024486A 2020-12-23 2021-12-21 접근 스테이션 구획을 포함하는 자동화 보관 및 회수시스템 KR20230119232A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20201433 2020-12-23
NO20201433A NO346540B1 (en) 2020-12-23 2020-12-23 An access station for an automated storage and retrieval system and method for using same
PCT/EP2021/087074 WO2022136423A1 (en) 2020-12-23 2021-12-21 Automated storage and retrieval system comprising an access station compartment

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230119232A true KR20230119232A (ko) 2023-08-16

Family

ID=79602256

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237024477A KR20230119231A (ko) 2020-12-23 2021-12-20 자동화 보관 및 회수 시스템용 접근 스테이션 및 그사용 방법
KR1020237024486A KR20230119232A (ko) 2020-12-23 2021-12-21 접근 스테이션 구획을 포함하는 자동화 보관 및 회수시스템

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237024477A KR20230119231A (ko) 2020-12-23 2021-12-20 자동화 보관 및 회수 시스템용 접근 스테이션 및 그사용 방법

Country Status (8)

Country Link
US (2) US20230406630A1 (ko)
EP (2) EP4267494A1 (ko)
JP (2) JP2024500010A (ko)
KR (2) KR20230119231A (ko)
CN (2) CN116745219A (ko)
CA (2) CA3197569A1 (ko)
NO (1) NO346540B1 (ko)
WO (2) WO2022136299A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024089152A1 (en) * 2022-10-28 2024-05-02 Autostore Technology AS A device and method for inserting storage containers into an automated storage and retrieval system

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4412634A1 (de) * 1994-04-13 1995-10-19 Zambelli Stahlmoebel Gmbh & Co Lagergutausgabeeinrichtung für Paternosterschränke
US20040101386A1 (en) * 2002-11-22 2004-05-27 Bellheimer Metallwerk Gmbh Vertical carousel with top and side access stations
NO334806B1 (no) 2012-11-13 2014-06-02 Jakob Hatteland Logistics As Lagringssystem
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
NO342458B1 (en) * 2016-01-14 2018-05-21 Autostore Tech As A storage system and method for storing and transporting bins
FR3049201B1 (fr) * 2016-03-24 2018-03-09 Solystic Module de sortie de tri pour machine de tri postal
NO344609B1 (en) * 2016-06-06 2020-02-10 Autostore Tech As Conveyor with tilt function
NO344898B1 (en) * 2016-06-10 2020-06-22 Autostore Tech As Storage system with drawer port
NO20170216A1 (en) 2017-02-13 2018-08-14 Autostore Tech As Rail arrangement for wheeled vehicles in a storage system
JP6968979B2 (ja) * 2017-04-18 2021-11-24 アラート イノヴェイション インコーポレイテッド 移動ロボット付きピッキングワークステーション及び人間オペレータによって実施されるイーチ移送のマシンビジョン確認
NO343848B1 (en) * 2017-06-23 2019-06-24 Autostore Tech As Automated Storage and Retrieval System Comprising a Container Handling Station
FR3077514B1 (fr) * 2018-02-02 2020-01-17 Etablissements Oger Dispositif de manutention de pieces stockees sur palettes positionnable au voisinage d'un centre d'usinage
NO344302B1 (en) * 2018-04-25 2019-10-28 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system comprising a relay module and a method of operating such a system
PL3784603T3 (pl) 2018-04-25 2022-05-23 Autostore Technology AS Pojazd do obsługi pojemników z pierwszą i drugą sekcją oraz większymi silnikami kół na dwóch spośród kół w drugiej sekcji
NO344944B1 (en) 2018-10-12 2020-07-27 Autostore Tech As An access station for picking storage containers
NO344988B1 (en) * 2018-11-05 2020-08-10 Autostore Tech As A station for providing access to contents in a storage container
NO20190432A1 (en) * 2019-03-29 2020-09-30 Autostore Tech As A system for providing secure storing and retrieving of personal storage containers via an interaction area
JP2022526447A (ja) * 2019-04-09 2022-05-24 ユーアールビーエックス，インコーポレイテッド 物流管理塔

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230119231A (ko) 2023-08-16
NO20201433A1 (en) 2022-06-24
US20230406630A1 (en) 2023-12-21
CN116685543A (zh) 2023-09-01
JP2024500010A (ja) 2024-01-04
JP2024501249A (ja) 2024-01-11
EP4267495A1 (en) 2023-11-01
CA3199932A1 (en) 2022-06-30
EP4267494A1 (en) 2023-11-01
WO2022136299A1 (en) 2022-06-30
WO2022136423A1 (en) 2022-06-30
CN116745219A (zh) 2023-09-12
US20240025643A1 (en) 2024-01-25
NO346540B1 (en) 2022-09-26
CA3197569A1 (en) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2021282526B2 (en) System and method for picking items
NO344742B1 (en) A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system
WO2019238673A1 (en) Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
WO2019238664A1 (en) A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system
KR20230119232A (ko) 접근 스테이션 구획을 포함하는 자동화 보관 및 회수시스템
US20230331242A1 (en) Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
US20210229909A1 (en) A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system
US20240034559A1 (en) A dual carriage access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same
US20230373537A1 (en) A service vehicle with a vehicle pen
WO2023072612A1 (en) Access station comprising safety mechanism
WO2023066750A1 (en) An assembly, a storage module and an automated storage and retrieval system
NO20220709A1 (en) An access station for an automated storage and retrieval system
NO347479B1 (en) A double ended access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same