CN109969667A - 自动仓库系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于屏蔽壁的屏蔽变得可能的自动仓库系统。本发明的自动仓库系统(100)是能够保管货物(12)的自动仓库系统。导轨(40)沿X轴方向延伸。子台车(14)具备在导轨(40)上行驶的多个车轮单元，并且姿态车(14)能够以搭载有货物(12)的状态沿X轴方向移动。控制部进行如下控制：使子台车(14)进行动作从而保管货物。屏蔽壁(32)沿高度方向移动从而能够屏蔽规定的区域。导轨(40)设置成，在基于屏蔽壁(32)进行屏蔽时屏蔽壁(32)所通过的区域形成间隙。子台车(14)的每个车轮单元分别具有多个车轮。

Description

自动仓库系统

本申请主张基于2017年12月28日申请的日本专利申请第2017-253820号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种能够对货物进行入库或出库的自动仓库系统。

背景技术

作为能够用较少的空间将大量货物有效地进行入库及出库的仓库系统，已知有在立体结构的自动仓库中使用台车进行货物的搬运的自动仓库系统。例如，专利文献1中记载有一种仓库，其配置有能够容纳多个物品的容纳架，并且铺设有能够出入容纳架的行驶导轨，利用能够在该行驶导轨上自行的搬运台车而搬入或搬出物品。专利文献1的搬运台车构成为，其车身具备载置并支承物品且升降自如的载置台，并且通过内置于车身的充电电池而能够在行驶导轨上自行。

专利文献1：日本特开2015-157683号公报

本发明人等对自动仓库进行了研究并得到了如下见解。自动仓库优选设置发生了火灾时为了防止该火灾区域的扩大而屏蔽防火区段的活动式的屏蔽壁。作为这种屏蔽壁，有防火闸门等。但是，例如，若在专利文献1的自动仓库中设置用于屏蔽区段的闸门，则下降的闸门会与行驶导轨碰撞从而无法得到充分的关闭。并且，在沿着台车的行驶路径设置有向台车供电的供电线的情况下，下降的的闸门会与供电线碰撞从而无法得到充分的关闭。这种课题并不只限于闸门，其他种类的屏蔽壁也有可能存在。

由此，本发明人等认识到，从使基于屏蔽壁的屏蔽变得可能的观点出发，自动仓库存在有待改善的余地。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种基于屏蔽壁的屏蔽变得可能的自动仓库系统。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的自动仓库系统是能够保管货物的自动仓库系统，该自动仓库系统具有：第1导轨，沿第1方向延伸；第1台车，具备在第1导轨上行驶的多个车轮单元，并且所述第1台车能够以搭载有货物的状态沿第1方向移动；控制部，进行如下控制，即，使第1台车进行动作从而保管货物；及屏蔽壁，沿高度方向移动从而能够屏蔽规定的区域。第1导轨设置成，在基于屏蔽壁进行屏蔽时屏蔽壁所通过的区域形成第1间隙，第1台车的每个车轮单元分别具有多个车轮。

本发明的另一实施方式也是自动仓库系统。该自动仓库系统是能够保管货物的自动仓库系统，该自动仓库系统具有：第1台车，能够沿第1方向移动；供电线，沿着第1方向设置且用于向第1台车供电；控制部，进行如下控制，即，使第1台车进行动作从而保管货物；及屏蔽壁，沿高度方向移动从而能够屏蔽第1台车移动的区域。供电线设置成，在不进行基于屏蔽壁的屏蔽时不形成间隙，在进行基于屏蔽壁的屏蔽时则形成间隙。

另外，以上构成要件的任意组合或在方法、装置、系统等之间相互替换本发明的构成要件或表述的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，能够提供一种基于屏蔽壁的屏蔽变得可能的自动仓库系统。

附图说明

图1是实施方式所涉及的自动仓库系统的俯视图。

图2是图1的自动仓库系统的沿着B-B线剖切的剖视图。

图3是表示比较例所涉及的自动仓库系统的屏蔽壁的周边的主视图。

图4是表示图1的自动仓库系统的屏蔽壁的周边的主视图。

图5是表示图1的自动仓库系统的子台车的俯视图。

图6是图5的子台车的主视图。

图7是表示在图1的自动仓库系统的多个层的容纳行设置了屏蔽壁的例子的主视图。

图8是表示图7的屏蔽壁的周边的侧视图。

图9是表示在图1的自动仓库系统的导轨上设置了另一间隙机构的例子的主视图。

图10是表示图1的自动仓库系统的屏蔽壁的周边的主视图。

图11是表示图10的母台车的俯视图。

图12是表示图1的自动仓库系统的供电线的间隙机构的周边的俯视图。

图13是表示图12的间隙机构的周边的主视图。

图14是表示图12的集电单元的背面图。

图15是表示图1的自动仓库系统的供电线的另一间隙机构的周边的主视图。

图16是图15的供电线的沿着J-J线剖切的剖视图。

图17是图1的自动仓库系统的框图。

图18是表示图1的子台车的退避动作的一例的流程图。

图中：100-自动仓库系统，12-货物，14-子台车，14c-载置部，14f-车轮单元，14g-车轮，16-母台车，16f-车轮单元，16g-车轮，24-容纳行，32-屏蔽壁，34-屏蔽壁，36-控制部，40-导轨，40g-间隙，42-导轨，42g-间隙，50-供电线，50g-间隙，56-集电单元，56e-接触部，56f-接触部。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式、比较例及变形例中，对相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，在各附图中，为了便于理解，适当放大或缩小表示部件的尺寸。并且，在各附图中，省略在实施方式的说明中并不重要的一部分部件。

并且，第1、第2等包括序数的术语用于说明多种构成要件，但是，该术语仅用于将一个构成要件区别于另一构成要件，该术语并不用于限定构成要件。

[实施方式]

下面，参考附图对实施方式所涉及的自动仓库系统100的结构进行说明。图1是实施方式所涉及的自动仓库系统100的俯视图。图1中(a)示出了后述的子台车14及母台车16等。图1中(b)示出了后述的容纳架20的配置。图2是自动仓库系统100的主视时的剖视图。图2表示图1的沿着B-B线剖切的纵剖面。图2中(a)示出了后述的子台车14及母台车16等。图2中(b)示出了后述的容纳架20的配置。

以下，利用XYZ坐标系进行说明。X轴方向在图1及图2中对应于纸面左右方向。Y轴方向在图1中对应于纸面上下方向，在图2中则对应于与纸面垂直的方向。Z轴方向在图1中对应于与纸面垂直的方向，在图2中则对应于纸面上下方向。Y轴方向及Z轴方向分别与X轴方向交叉。X轴、Y轴及Z轴的正方向设定为各附图中的箭头方向，负方向设定为与箭头方向相反的方向。并且，有时将X轴的正方向侧称为“右侧”，将X轴的负方向侧称为“左侧”。并且，有时将Y轴的正方向侧称为“前侧”，将Y轴的负方向侧称为“后侧”，将Z轴的正方向侧称为“上侧”，将Z轴的负方向侧称为“下侧”。这种方向的概念并不用于限定自动仓库系统100的结构，自动仓库系统100可以根据用途采用任意结构。

自动仓库系统100包括用于分隔仓库内的内部空间10s的外壁28、区划壁30、屏蔽壁32及屏蔽壁34。外壁28包围内部空间10s的外周。在该例子中，内部空间10s是被四个外壁28包围的俯视时大致呈矩形形状的空间。区划壁30、屏蔽壁32及屏蔽壁34将内部空间10s分隔成多个区段。区划壁30是无法开闭的固定的壁，其包括沿Y轴方向延伸的第1区划壁30b及沿X轴方向延伸的第2区划壁30c。

屏蔽壁32及屏蔽壁34是开闭自如的壁机构，在该例子中，屏蔽壁32及屏蔽壁34为闸门。屏蔽壁32沿Y轴方向延伸，并且设置于多个第1区划壁30b之间。屏蔽壁34沿X轴方向延伸，并且设置于多个第2区划壁30c之间。有时将屏蔽壁32及屏蔽壁34统称为屏蔽壁。在该例子中，屏蔽壁构成为，通过使其下端下降至底板10g而被关闭，通过使下端上升而被打开。

自动仓库系统100是包括能够保管多个货物12的容纳架的系统。在实施方式中示出了货物12包括物品及搭载有该物品的托盘12p的例子。另外，货物12无须一定要包括托盘12p。如图1及图2所示，自动仓库系统100包括容纳架20、子台车14、母台车16、控制盘18、导轨40、导轨42、供电线50及供电线51。

(容纳架)

容纳架20是用于容纳多个货物12的保管空间。关于容纳架20的结构，只要能够容纳并保管多个货物12即可，其并不受特别限定。在该例子中，容纳架20包括沿上下方向层状重叠的多个层(例如三层)的容纳台22。各个容纳台22包括沿Y轴方向排列的多个(例如三个)容纳行24，各个容纳行24包括沿X轴方向连接在一起的多个(例如五个)容纳部26。在各个容纳行24的导轨42侧的端部，设置有用于取出或放入货物12的出入口部24b。

导轨40在容纳行24中沿X轴方向延伸。导轨42在容纳行24的出入口部24b附近沿Y轴方向延伸。有时将导轨40及导轨42统称为导轨。子台车14以搭载有货物12的状态在容纳行24中沿导轨40且沿X轴方向行驶。母台车16以搭载有子台车14的状态沿导轨42且沿Y轴方向行驶。有时将子台车14及母台车16统称为台车。控制部36控制子台车14及母台车16的动作。关于控制部36的结构将后述。

子台车14在导轨40上沿X轴方向行驶，并且针对容纳部26取出或放入货物12。母台车16在导轨42上沿Y轴方向行驶，从而搬运子台车14。母台车16搬运空载状态或搭载有货物12的状态的子台车14。子台车14与母台车16协作从一个容纳部26向另一容纳部26搬运货物12。关于子台车14及母台车16的结构将后述。

(比较例)

在此，对比较例进行说明。图3是表示比较例所涉及的自动仓库系统500的屏蔽壁32的周边的主视图。比较例的自动仓库系统500与实施方式所涉及的自动仓库系统100的区别在于，在比较例中替代导轨40而具备导轨540并且替代子台车14而具备台车514，其他结构则与实施方式所涉及的自动仓库系统100相同。在自动仓库系统500中，导轨540沿X轴方向连续延伸，并经由导轨支承部件40s而支承于底板10g。台车514以装有货物12的状态在导轨540上沿X轴方向行驶。在该例子中，台车514向箭头E的方向行进。屏蔽壁32以与Y-Z面平行的方式延伸。

在上述结构的自动仓库系统500中，如图3所示，若使屏蔽壁32下降，则其下端32d与导轨540碰撞后停止。在该状态下，在屏遮壁32与底板10g之间存在比较大的间隙，屏蔽壁32无法作为防火门而发挥功能。

下面，基于比较例的动作，对实施方式所涉及的自动仓库系统100进行说明。图4是表示自动仓库系统100的屏蔽壁32的周边的主视图。图4对应于图3。如图4所示，导轨40沿X轴方向延伸，并且经由导轨支承部件40s而支承于底板10g。导轨支承部件40s可以是间隔件。

(间隙机构)

导轨40具备间隙机构40m，该间隙机构40m构成为，在导轨40的、基于屏蔽壁32进行屏蔽时屏蔽壁32要通过的区域形成间隙40g。间隙机构40m可以构成为，正常使用时不形成间隙，而在基于屏蔽壁32进行屏蔽时形成间隙40g。在图4的例子中，间隙机构40m构成为，始终(包括正常使用时)形成有间隙40g。

间隙40g的X轴方向上的距离X1设定为在屏蔽壁32的X轴方向上的尺寸X2加上足够量的余量的大小，以便屏蔽壁32不与导轨40的端部发生干扰地通过。即，距离X1设定为比尺寸X2大。由此，能够使屏蔽壁32不会被导轨40妨碍而下降至底板10g。子台车14以装有货物12的状态在导轨40上沿X轴方向行驶。在该例子中，子台车14向箭头E的方向行进。

(子台车)

接着，结合图5及图6对子台车14进行说明。图5是表示子台车14的一例的俯视图。图6是表示子台车14的一例的主视图。子台车14主要包括车身14b、载置部14c、升降机构14d、多个(例如四组)车轮单元14f及集电单元56。车身14b具有在上下方向上扁平的大致长方体形状的轮廓。在车身14b的内部搭载有用于驱动多个车轮单元14f的马达(未图示)及用于控制该马达的控制回路(未图示)。子台车14可以构成为，内置有蓄电池，并且通过该蓄电池的电力来驱动马达。在本例子中，子台车14构成为，具备集电单元56，并且经由该集电单元56从供电线50接收电力从而驱动马达。关于供电线50及集电单元56的结构将后述。

载置部14c是用于抬升并保持货物12的部分。升降机构14d是使载置部14c升降的机构。图6中示除了升降机构14d使载置部14c上升后的状态。升降机构14d能够使载置部14c上升从而从容纳部抬升货物12。升降机构14d能够使载置部14c下降从而使货物12下降至容纳部26。多个车轮单元14f在导轨40上行驶。

若在导轨40上形成有间隙40g，则子台车14的车轮会陷入间隙40g中，可能会妨碍子台车14的行驶。因此，如图4及图5所示，在本例子中，子台车14具备配置在前方左右及后方左右的四组车轮单元14f，并且各个车轮单元14f包括多个(例如两个)车轮14g。换言之，在子台车14中，每个车轮单元14f设置有多个车轮14g。由于每个车轮单元14f设置有多个车轮14g，因此，在多个车轮14g中的一个车轮通过间隙40g之上时，能够由其他车轮支承子台车14。因此，子台车14能够在形成有间隙40g的导轨40上行驶。

在此，将多个车轮14g的各旋转中心之间的间隔定义为距离X3。若多个车轮14g的X轴方向上的距离X3过小，则车轮单元14f通过间隙40g时可能会上下摇晃。若车轮单元14f摇晃，则子台车14及货物12也会摇晃，有可能对其带来不良影响。因此，如图4所示，在本例子中，各个车轮单元14f的多个车轮14g之间的距离X3设定为比间隙40g的距离X1长。由于距离X3较大，因此能够减小车轮单元14f通过间隙40g时的摇晃。

接着，对沿高度方向设置有N(N≥2)层的容纳行24的情况进行说明。在设置有两层以上容纳行24的情况下，可以在各层的导轨上均设置间隙40g，也可以在第1层的导轨上不设置间隙40g。在该例子中，当N＝2时，仅在与从第2层的容纳行24相对应的导轨40上设置有间隙40g，在与第1层的容纳行相对应的导轨40上则未设置有间隙40g，当N＞2时，在与第2层至第N层的容纳行24相对应的导轨40上设置有间隙40g，在与第1层的容纳行相对应的导轨40上则未设置有间隙40g。图7是表示屏蔽壁32的周边的主视图。图8是表示屏蔽壁32的周边的侧视图。图8示出了从图7的箭头F的方向观察时的屏蔽壁32。在该说明中，将第1层容纳行24的导轨标记为导轨40(A)，将第2层容纳行24的导轨标记为导轨40(B)，将第3层容纳行24的导轨标记为导轨40(C)。如图7所示，在第2层及第3层的导轨40(B)及40(C)上设置有间隙机构40m，在第1层的导轨40(A)上则未设置有间隙机构40m。此时，在屏蔽壁32下降的区域，第1层的导轨40(A)可以是连续的。

如图8所示，为了使屏蔽壁32下降至底板10g，在屏蔽壁32设置有用于避免与导轨40(A)发生干扰的干扰避免部32h。关于干扰避免部32h的结构，只要能够避免与导轨40(A)发生干扰即可，其并不受特别限定。在该例子中，干扰避免部32h是在屏蔽壁32的下部沿Z轴方向朝上凹陷的凹部。干扰避免部32h的凹部的形状可以是在导轨40(A)及导轨40(A)的外形轮廓加上余量的形状。通过使屏蔽壁32下降到底板10g，能够期待减少火焰从该部分进入的效果。

接着，对替代间隙机构40m而设置有另一结构的间隙机构40n的例子进行说明。图9是表示在导轨40上设置了开闭式的间隙机构40n的例子的主视图。图9中(a)示出了屏蔽壁32与导轨40的间隙机构40n接触之前的状态，图9中(b)示出了屏蔽壁32与间隙机构40n接触的状态，图9中(c)示出了屏蔽壁32通过了间隙机构40n的状态。间隙机构40n具备可动部40r，该可动部为导轨40的一部分。可动部40r安装于导轨40的端部40b，并且安装成相对于导轨40的端部40b能够以铰接部40c为中心进行转动。

如图9中(a)所示，在正常情况下，可动部40r在端部40b的延长线上与端部40b连续配置，间隙机构40n处于关闭状态。若屏蔽壁32下降而向下方按压可动部40r，则可动部40r进行转动而打开间隙机构40n。若屏蔽壁32继续下降，则可动部40r进一步转动而更大地打开间隙机构40n，从而使屏蔽壁32通过。如此，间隙机构40n构成为，在基于屏蔽壁32进行屏蔽时屏蔽壁32要通过的区域形成间隙40g。可以使弹簧等施力机构(未图示)施力于可动部40r，以便在正常情况下关闭间隙机构40n。在屏蔽壁32通过间隙机构40n时，间隙机构40n可以利用马达等动力源(未图示)的输出而被打开，也可以利用屏蔽壁32的重力而被打开。在使用该间隙机构40n的情况下，导轨40成为连续不间断的状态，因此子台车14通过时的摇晃较小。因此，无需使用如图5及图6所示的具备由多个车轮14g构成的车轮单元14f的子台车14。即，即使是具备由一个车轮构成的车轮单元的子台车，也能够减小通过间隙40g时的摇晃。但是，需要设为子台车14通过时间隙机构40n不会被车轮的按压力而打开的结构。

(屏蔽壁)

接着，对屏蔽壁34进行说明。图10是表示屏蔽壁的周边的侧视图。图11是母台车的俯视图。如前述，自动仓库系统100具有沿与第1方向交叉的第2方向延伸的导轨42及能够以搭载有子台车14的状态沿第2方向移动的母台车16。

导轨42具备间隙机构42m，该间隙机构42m构成为，在导轨42的、基于屏蔽壁34进行屏蔽时屏蔽壁34要通过的区域形成间隙42g。间隙机构42m可以构成为，正常使用时不形成间隙，而在基于屏蔽壁34进行屏蔽时形成间隙42g。在图10的例子中，间隙机构42m构成为，始终(包括正常使用时)形成有间隙42g。

间隙42g的Y轴方向上的距离Y1设定为在屏蔽壁34的Y轴方向上的尺寸Y2加上足够量的余量的大小，以便屏蔽壁34不与导轨42的端部发生干扰地通过。即，距离Y1设定为比尺寸Y2大。由此，能够使屏蔽壁34不会被导轨42妨碍而下降至底板10g。母台车16以装有子台车14的状态在导轨42上沿Y轴方向行驶。

(母台车)

母台车16主要包括车身16b、装载部16c、多个车轮单元16f及集电单元57。车身16b具有在上下方向上扁平的大致长方体形状的轮廓。在车身16b的内部搭载有用于驱动各个车轮单元16f的马达(未图示)及用于控制该马达的控制回路(未图示)。在本例子中，与子台车14同样，母台车16构成为，具备集电单元57，并且经由集电单元57从供电线51接收电力从而驱动马达。关于供电线51及集电单元57的结构将后述。为了搭载子台车14，装载部16c从车身16b的上表面朝下凹陷而形成。装载部16c的大小设为在子台车14的大小加上足够量的余量的大小，以便子台车14不会与装载部16c的周围发生干扰地沿X轴方向行驶。车轮单元16f在导轨42上行驶。

(车轮单元)

若在导轨42上形成有间隙42g，则母台车16的车轮16g会陷入间隙42g中，可能会妨碍母台车16的行驶。因此，在本例子中，如图10及图11所示，母台车16具备配置在前方左右及后方左右的四组车轮单元16f，并且各个车轮单元16f包括多个(例如两个)车轮16g。换言之，在母台车16中，每个车轮单元16f设置有多个车轮16g。由于每个车轮单元16f设置有多个车轮16g，因此，在多个车轮16g中的一个车轮通过间隙42g上时，能够由其他车轮支承母台车16。因此，母台车16能够在形成有间隙42g的导轨42上行驶。

在此，将多个车轮16g的各旋转中心之间的间隔定义为距离Y3。若多个车轮16g的Y轴方向上的距离Y3过小，则车轮单元16f通过间隙42g时可能会上下摇晃。若车轮单元16f摇晃，则母台车16及货物12也会摇晃，有可能对其带来不良影响。因此，如图10所示，在本例子中，各个车轮单元16f的多个车轮16g之间的距离Y3设定为比间隙42g的距离Y1长。由于距离Y3较大，因此能够减小车轮单元16f通过间隙42g时的摇晃。

为了避免屏蔽壁34与第1层的导轨发生干扰，可以在屏蔽壁34设置与屏蔽壁32的干扰避免部32h相同结构的干扰避免部。此时，也可以在第1层的导轨上不设置间隙机构42m。在导轨42上也可以设置与导轨40的间隙机构40n相同结构的开闭式的间隙机构，从而代替间隙机构42m。

(供电线)

接着，对供电线50及供电线51进行说明。在此，为了方便起见，仅对供电线50进行说明，但是，供电线51的结构与供电线50的结构相同。自动仓库系统100具备用于向子台车14供电的供电线50。供电线50在导轨40的附近沿X轴方向延伸，并且作为通过集电单元而向子台车14供电的接触电线发挥功能。供电线50有时被称为架空电线(trolley wire)。供电线50设置成，在不进行基于屏蔽壁32的屏蔽时不形成间隙，而在基于屏蔽壁32进行屏蔽时则形成间隙。

图12是表示自动仓库系统100的供电线50的间隙机构50m的周边的俯视图。图13是表示间隙机构50m的周边的主视图。图13中(a)示出了间隙机构50m关闭的状态，图13中(b)示出了间隙机构50m打开的状态。另外，在此，为了方便起见，放大记载了可动部50r附近的间隙和端部50b附近的间隙，但实际上这些间隙是更短的间隔。为了供电稳定性，优选该间隔尽可能短。图14是表示从供电线50接受供电的集电单元56的背面图。图14示出了从图12的箭头H的方向观察时的集电单元56。在这些图中，省略了输电用的电缆类及支承供电线50的支柱等附属部件。

如图13所示，供电线50包括保持部52及导体部54。导体部54具有导体基部54b及从导体基部54b沿Y轴方向突出的多个(例如五个)凸部54c。凸部54c是与集电单元56接触而供给电力的部分。保持部52在从背面、上表面及下表面覆盖导体部54，并以绝缘状态保持导体部54。保持部52具有在导体部54的背面侧沿Z轴方向延伸的主体部52b及从主体部52b的上下端沿Y轴方向延伸的侧部52c。保持部52例如通过未图示的支柱等固定于底板10g。

供电线50具备间隙机构50m，该间隙机构50m构成为，在供电线50的、基于屏蔽壁32进行屏蔽时屏蔽壁32要通过的区域形成间隙50g。换言之，供电线50构成为，在间隙机构50m关闭的状态下未形成有间隙50g，在间隙机构50m打开的状态下形成有间隙50g。间隙机构50m具备可动部50r，该可动部50r为供电线50的一部分。可动部50r安装于供电线50的端部50b，并且安装成相对于供电线50的端部50b能够以铰接部50c为中心进行转动。

在屏蔽壁32未与供电线50的间隙机构50m接触的正常情况下，如图13中(a)所示，可动部50r在端部50b的延长线上与端部50b连续配置，间隙机构50m处于关闭状态。若屏蔽壁32下降而向下方按压可动部50r，则可动部50r进行转动而打开间隙机构50m。若屏蔽壁32继续下降，则如图13中(b)所示，可动部50r进一步转动而形成间隙50g，从而使屏蔽壁32通过。

可以使弹簧等施力机构(未图示)施力于可动部50r，以便在正常情况下关闭间隙机构50m。此时，还可以设置在正常情况下限制可动部50r的位置的挡块50s。间隙机构50m可以构成为，在屏蔽壁32通过间隙机构50m时，利用马达等动力源(未图示)的输出而被打开。在该例子中，供电线50的间隙机构50m构成为，在基于屏蔽壁32进行屏蔽时，根据与屏蔽壁32接触时的接触力而形成间隙50g。即，间隙机构50m构成为，通过屏蔽壁32的重力而被打开。

(集电单元)

下面，对子台车14的集电单元56进行说明。另外，在此省略对母台车16的集电单元57的说明，但是，母台车16的集电单元57的结构与下面说明的子台车14的集电单元56的结构相同。集电单元56与供电线50接触而接受电力的供给。集电单元56具有由导电性材料构成的接触部及支承该接触部的由绝缘性材料构成的支承部。在图12的例子中，集电单元56包括作为接触部而例示的一对接触部56e、56f及作为支承部而例示的一对支承臂56a、56b。一对接触部56e、56f以与供电线50的导体部54接触的方式在X轴方向上分开排列。在该例子中，一对接触部56e、56f是沿X轴方向延伸的棒状的部件。一对支承臂56a、56b以支承一对接触部56e、56f的方式沿X轴方向排列。在该例子中，一对支承臂56a、56b是沿相对于X轴方向倾斜的方向延伸的棒状的部件。

接触部56e的X轴方向上的中央部经由第1铰链56c以能够转动的方式安装于支承臂56a的前端。接触部56f的X轴方向上的中央部经由第1铰链56c以能够转动的方式安装于支承臂56b的前端。一对支承臂56a、56b的基端部在X轴方向上彼此分开，并且经由第2铰链56g以能够转动的方式安装于中继部56h的两侧。可以对一对支承臂56a、56b施加规定的作用力以使一对接触部56e、56f按压于导体部54。

如图14所示，一对接触部56e、56f分别包括沿Z轴方向分开排列的多个(例如五个)接触体56d。多个接触体56d配置成与多个凸部54c接触。多个接触体56d通过引线(未图示)向子台车14输送电力。

另外，在集电单元56中的一侧接触部(例如，接触部56e)位于与间隙机构50m相对应的位置上时，接触部56e与供电线50之间的接触有时会变得稍微不稳定。在这种情况下，由于接触部56f位于未与间隙机构50m对应的位置，因此能够通过接触部56f正常供电。这是因为，接触部56e与接触部56f之间的X方向上的距离为间隙机构50m的X方向上的距离以上。

接着，对替代间隙机构50m而设置有另一结构的间隙机构50n的例子进行说明。图15是表示供电线50的间隙机构50n的周边的主视图。在图15中，省略了导轨40及后述的支柱52s。图15中(a)示出了间隙机构50n关闭的状态，图15中(b)示出了间隙机构50n打开的状态。图16是供电线50的沿J-J线剖切的剖视图。在图12的例子中，导体部54朝向Y轴方向(即，侧向)配置，而在图15的例子中，导体部54朝向Z轴方向(即，朝下)配置。因此，如图16所示，一对接触部56e、56f在Z轴方向上与导体部54接触。保持部52通过支柱52s固定在从底板10g分开一定高度的位置上。

针对间隙机构50n，可以适用间隙机构50m的说明。间隙机构50n以与间隙机构50m相同的方式进行动作。如图15中(a)所示，在正常状态下，间隙机构50n通过可动部50r而处于关闭状态。如图15中(b)所示，若屏蔽壁32下降，则可动部50r进行转动而形成间隙50g，从而使屏蔽壁32通过。

(控制盘)

接着，对控制盘18及自动仓库系统100的其他结构进行说明。图17是实施方式所涉及的自动仓库系统100的框图。如图17所示，自动仓库系统100还包括控制部36、操作部38b、状态检测部38c、第1检测部38e及第2检测部38f。控制盘18设置于容纳架20的附近，并且容纳有控制部36和操作部38b。控制部36控制子台车14及母台车16的动作。

操作部38b接受来自用户的操作，并向控制部36输出该操作结果。操作部38b接受自动仓库系统100的启动及停止、屏蔽壁32及屏蔽壁34的屏蔽的开始及解除、子台车14及母台车16的退避等操作。状态检测部38c检测容纳架20中的火灾等引起的屏蔽壁32及屏蔽壁34的屏蔽动作的状态。第1检测部38e检测导轨40上的子台车14的位置，并向控制部36输出该检测结果。第2检测部38f检测导轨42上的母台车16的位置，并向控制部36输出该检测结果。

就图17所示的控制部36的各个框而言，在硬件方面能够由以计算机的CP U(中央处理器，Central Processing Unit)为代表的元件或机械装置来实现，在软件方面能够由计算机程序等来实现，但是，在此描绘了通过它们的协作来实现的功能框。因此，本领域技术人员能够理解，这些功能框能够通过硬件与软件的组合以各种方式来实现。

控制部36主要包括操作结果获取部36b、状态获取部36c、子台车位置获取部36e、母台车位置获取部36f、子台车控制部36g及母台车控制部36h。操作结果获取部36b从操作部38b获取用户的操作结果。状态获取部36c从状态检测部38c获取检测结果。子台车位置获取部36e从第1检测部38e获取子台车14的位置。母台车位置获取部36f从第2检测部38f获取母台车16的位置。子台车控制部36g控制子台车14的行驶。母台车控制部36h控制母台车16的行驶。

(退避动作)

接着，对子台车14及母台车16的退避动作进行说明。在子台车14位于间隙机构40m上的状态下，若屏蔽壁32进行屏蔽动作，则子台车14有可能会妨碍屏蔽壁32的移动。因此，自动仓库系统100的控制部36构成为，控制子台车14的动作以使子台车14在基于屏蔽壁32进行屏蔽时移动到不与屏蔽壁32接触的位置。母台车16也相同，即，控制部36构成为，控制母台车16的动作以使母台车16在基于屏蔽壁34进行屏蔽时移动到不与屏蔽壁34接触的位置。

在退避动作的说明中，将间隙机构40m及间隙机构42m简称为间隙机构，将第1检测部38e及第2检测部38f简称为位置检测部。

作为台车的退避步骤，例如可以采用如下步骤。

(1)在检测到火灾等紧急状态或检测到来自用户的屏蔽操作时，根据该检测使屏蔽壁开始移动，并在屏蔽壁的移动期间使台车退避。

(2)在检测到火灾等紧急状态或检测到来自用户的屏蔽操作时，首先使台车退避，待退避结束后使屏蔽壁开始移动。

(3)在检测到火灾等紧急状态或检测到来自用户的屏蔽操作时，开始台车的退避的同时开始测量经过时间，并在退避结束时或经过时间超过了规定时间时，使屏蔽壁开始移动。即，即使退避尚未结束，只要经过了规定时间就使屏蔽壁开始移动。此时，即使在台车因故障等而无法退避的情况下，只要经过了规定时间就可以使屏蔽壁移动。

下面，结合图18对基于上述(1)步骤的自动仓库系统100的退避动作的一例进行说明。图18是表示退避动作的一例的流程图，并且示出了与该动作有关的处理S80。

若开始处理S80，则控制部36从操作部38b获取用户的操作结果，并判定是否进行了屏蔽操作(步骤S82)。若在步骤S82中判定为进行了屏壁操作(步骤S82的“是”)，则控制部36使处理进入步骤S86。

若在步骤S82中未判定出进行了屏蔽操作(步骤S82的“否”)，则控制部36从状态检测部38c获取检测结果，并判定是否开始了屏蔽壁的屏蔽动作(步骤S84)。若在步骤S84中判定为开始了屏蔽动作(步骤S84的“是”)，则控制部36使处理进入步骤S86。

若在步骤S84中未判定出开始了屏蔽动作(步骤S84的“否”)，则控制部36使处理返回至步骤S82之前，重复进行步骤S82至步骤S84的处理。

若处理进入到步骤S86，则控制部36从位置检测部获取台车的位置(步骤S86)。若获取到台车的位置，则控制部36判定台车是否位于间隙机构之上(步骤S88)。若判定为台车位于间隙机构之上(步骤S88的“是”)，则控制部36使台车移动(步骤S90)。在该步骤中，控制部36控制台车以使其行驶至远离间隙机构的位置。使台车移动之后，控制部36使处理返回至步骤S86之前，并重复步骤S86至步骤S90的处理。

若台车不在间隙机构之上的位置(步骤S88的“否”)，则控制部36使台车停止在当前位置(步骤S92)。若台车停止，则结束该处理S80。上述处理S80只不过是一例，其可以追加其他步骤，也可以变更或删除一部分步骤，还可以更换步骤的顺序。

接着，对实施方式所涉及的自动仓库系统100的作用效果进行说明。

实施方式所涉及的自动仓库系统100是能够保管货物12的自动仓库系统，其具有：导轨40，沿X轴方向延伸；子台车14，具备在导轨40上行驶的多个车轮单元14f，并且能够以搭载有货物12的状态沿X轴方向移动；控制部36，进行如下控制，即，使子台车14进行动作从而保管货物12；及屏蔽壁32，沿高度方向移动从而能够屏蔽规定的区域，导轨40设置成，在基于屏蔽壁32进行屏蔽时屏蔽壁32所通过的区域形成间隙40g，子台车14的每个车轮单元14f分别具有多个车轮14g。

根据该结构，屏蔽壁32能够通过间隙40g而移动至底板10g的附近。此时，与不具有间隙40g的情况相比，能够提高基于屏蔽壁32的屏蔽效果。

实施方式所涉及的自动仓库系统100是能够保管货物12的自动仓库系统，其具有：子台车14，能够以搭载有货物12的状态沿X轴方向移动；供电线50，沿X轴方向设置且用于向子台车14供电；控制部36，进行如下控制，即，使子台车14进行动作从而保管货物；及屏蔽壁32，沿高度方向移动从而能够屏蔽子台车14移动的区域，供电线50设置成，在不进行基于屏蔽壁32的屏蔽时不形成间隙，在进行基于屏蔽壁32的屏蔽时则形成间隙50g。

根据该结构，屏蔽壁32能够通过间隙50g而移动至底板10g的附近。此时，与不具有间隙50g的情况相比，能够提高基于屏蔽壁32的屏蔽效果。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。这些实施方式为示例，本领域技术人员应当理解，能够在本发明的权利要求的范围内进行各种变形及变更，并且这种变形例及变更也在本发明的技术方案内。因此，本说明书中的记述及附图应作为例证使用而不应用于限定本发明。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号。并且，适当省略与实施方式重复的说明，重点说明与实施方式不同的结构。

(第1变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对设置有用于向子台车14供电的供电线50和用于向母台车16供电的供电线51的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。可以仅设置供电线50及供电线51中的一个。此时，可以在未设置有供电线的台车上设置蓄电池等，并使台车利用充电于该蓄电池的电力而移动。或者也可以对未设置有供电线的台车进行基于无线供电的供电。另外，即使在子台车14及母台车16上均未设置有供电线50、51，只要导轨40、42像实施方式中的记载那样被分割且一个车轮单元由多个车轮构成就能够得到基于屏蔽壁的屏蔽效果。

(第2变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对设置有子台车14与母台车16这两者的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。也可以仅设置子台车14和母台车16中的一方。

(第3变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对包括第一层在内的多层的供电线50均设置有间隙机构50m的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。也可以在第一层的供电线50不设置间隙机构50m。此时，可以使屏蔽壁32具备不与供电线50发生干扰的结构。

(第4变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对导轨40及导轨42分别设置有间隙机构40m及间隙机构42m的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。只要在导轨40及导轨42中的任一个上设置有间隙机构，在设置有该间隙机构的导轨上，屏蔽壁即可通过该间隙机构，因此能够很好地得到基于屏蔽壁的屏蔽效果。

(第5变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对母台车16不具备升降机构的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。例如，母台车可以是具有升降机构的堆垛起重机。此时，不仅能够沿Y轴方向搬运货物12还能够使货物12沿上下方向升降。

(第6变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对使搭载有货物12的子台车14进入母台车16或从母台车16退出从而向母台车16放入货物12或从母台车16取出货物12的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。母台车也可以构成为，具备活动臂等公知的移载机构从而通过该移载机构从子台车14取出货物或向子台车14放入货物。

(第7变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对货物12包括托盘12p的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。货物无须一定要包括托盘，自动仓库系统也可以处理不包括托盘的货物。

(第8变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对母台车16仅沿Y轴方向移动而不沿上下方向移动的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。例如，也可以设置使母台车16沿上下方向升降的升降装置，从而使母台车16能够在各层之间移动。

(第9变形例)

在实施方式的自动仓库系统100的说明中，对子台车14设置于各层的各行的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于此。子台车14无须一定要设置于各层的各行，也无须一定要设置于各层。

这些各个变形例具备与实施方式的自动仓库系统100相同的结构，因而发挥与上述自动仓库系统100相同的作用效果。

在上述说明中使用的附图中，为了明确部件之间的关系，在一部分部件的剖面描绘了阴影线，但该阴影线并不限制这些部件的材料或材质。

Claims (14)

1.一种自动仓库系统，其能够保管货物，所述自动仓库系统的特征在于，具有：

第1导轨，沿第1方向延伸；

第1台车，具备在所述第1导轨上行驶的多个车轮单元，并且所述第1台车能够以搭载有货物的状态沿所述第1方向移动；

控制部，进行如下控制，即，使所述第1台车进行动作从而保管货物；及

屏蔽壁，沿高度方向移动从而能够屏蔽规定的区域，

所述第1导轨设置成，在基于所述屏蔽壁进行屏蔽时所述屏蔽壁所通过的区域形成第1间隙，

所述第1台车的每个车轮单元分别具有多个车轮。

2.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述每个车轮单元的多个车轮彼此之间的距离比所述第1间隙的距离长。

3.根据权利要求1或2所述的自动仓库系统，其特征在于，还具有：

第2导轨，沿与所述第1方向交叉的第2方向延伸；及

第2台车，具备在所述第2导轨上行驶的多个车轮单元，并且所述第2台车能够以搭载有所述第1台车的状态沿所述第2方向移动，

所述第1台车能够以搭载有货物的状态沿所述第1方向移动。

4.根据权利要求3所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述第2导轨设置成，在基于所述屏蔽壁进行屏蔽时所述屏蔽壁所通过的区域形成第2间隙，

所述第2台车的每个车轮单元分别具有多个车轮。

5.根据权利要求1或2所述的自动仓库系统，其特征在于，还具有：

第2导轨，沿与所述第1方向交叉的第2方向延伸；及

第2台车，具备在所述第2导轨上行驶的多个车轮单元，并且所述第2台车能够以搭载有货物的状态沿所述第2方向移动，

所述第2台车能够以搭载有所述第1台车的状态沿所述第2方向移动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动仓库系统，其特征在于，

沿高度方向设置有N层的能够保管货物的容纳架，在此N≥2，

所述第1导轨分别设置于从第1层至第N层的容纳行，

当N＝2时，仅在与第2层的容纳行相对应的所述第1导轨上的基于所述屏蔽壁进行屏蔽时所述屏蔽壁所通过的区域设置有所述第1间隙，在与第1层的容纳行相对应的所述第1导轨上则未设置有所述第1间隙，当N＞2时，在与第2层到第N层的容纳行相对应的所述第1导轨上的基于所述屏蔽壁进行屏蔽时所述屏蔽壁所通过的区域设置有所述第1间隙，在与第1层的容纳行相对应的所述第1导轨上则未设置有所述第1间隙。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述控制部控制所述第1台车的动作，以使所述第1台车在进行基于所述屏蔽壁的屏蔽时移动到不与所述屏蔽壁接触的位置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动仓库系统，其特征在于，还具有：

供电线，沿着所述第1方向设置并且用于向所述第1台车供电，

所述供电线设置成，在不进行基于所述屏蔽壁的屏蔽时不形成间隙，在进行基于所述屏蔽壁的屏蔽时则形成间隙。

9.根据权利要求8所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述供电线设置成，在基于所述屏蔽壁进行屏蔽时，根据所述屏蔽壁接触时的接触力而形成间隙。

10.根据权利要求8或9所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述第1台车具有：一对接触部，其以分别与所述供电线接触的方式在所述第1方向上分开排列；及支承部，其支承所述一对接触部。

11.根据权利要求10所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述一对接触部能够转动地支承于所述支承部。

12.一种自动仓库系统，其能够保管货物，所述自动仓库系统的特征在于，具有：

第1台车，能够沿第1方向移动；

供电线，沿着所述第1方向设置且用于向所述第1台车供电；

控制部，进行如下控制，即，使所述第1台车进行动作从而保管货物；及

屏蔽壁，沿高度方向移动从而能够屏蔽所述第1台车移动的区域，

所述供电线设置成，在不进行基于所述屏蔽壁的屏蔽时不形成间隙，在进行基于所述屏蔽壁的屏蔽时则形成间隙。

13.根据权利要求12所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述第1台车具有：一对接触部，其以分别与所述供电线接触的方式在所述第1方向上分开排列；及支承部，其支承所述一对接触部。

14.根据权利要求13所述的自动仓库系统，其特征在于，

所述一对接触部能够转动地支承于所述支承部。