CN114521189A - 具有车辆围栏的自动存储与检索系统 - Google Patents

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Abstract

一种自动存储与检索系统，包括存储网格、多个远程操作车辆、以及轨道系统，存储网格被配置为将多个存储容器存储成垂直堆栈，轨道系统包括多个远程操作车辆在其上进行操作的轨道和滑轨。自动存储与检索系统还包括第一区域和第二区域，其中，第一区域链接至第二区域，用于使多个远程操作车辆中的一个或多个远程操作车辆通过包括入口关卡和出口关卡的车辆围栏而通行，以调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间的通行；并且其中，入口关卡与出口关卡可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许一个或多个车辆通行，并且在关闭位置，限制一个或多个车辆通行，并且其中，入口关卡与出口关卡被调节以使得仅当出口关卡关闭时，才能够打开入口关卡，并且反之亦然。

Description

具有车辆围栏的自动存储与检索系统
技术领域
本发明涉及一种包括第一区域和第二区域的自动存储与检索系统，其中，第一区域链接至第二区域，用于使多个远程操作车辆中的一个或多个远程操作车辆通过车辆围栏(vehicle pen)，车辆围栏包括入口关卡和出口关卡，以调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间的通行。
背景技术
图1公开了一种具有框架结构100的典型现有技术的自动存储与检索系统1，并且图2与图3公开了适合于在该系统1上操作的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。
框架结构100包括直立构件102、水平构件103、以及包括成行地布置在直立构件102与水平构件103之间的存储列105的存储体积。在这些存储列105中，存储容器106，也被称为箱(bin，仓)，堆叠在彼此的顶部上，以形成堆栈107。构件102、103通常可以由金属制成，例如，挤压铝型材。
自动存储与检索系统1中的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部的轨道系统108，在轨道系统108上，多个容器搬运车辆201、301进行操作，以使存储容器106从存储列105上升并且使存储容器106下降至存储列105中、并且还在存储列105的上方运输存储容器106。轨道系统108包括第一组并行轨道110和第二组并行轨道111，第一组并行轨道110被布置成在第一方向X上引导容器搬运车辆201、301在框架结构100的顶部移动，并且第二组并行轨道111被布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在与第一方向X垂直的第二方向Y上移动。由容器搬运车辆通过轨道系统108中的访问开口112而访问存储在列105中的容器106。容器搬运车辆201、301能够在存储列105的上方横向地移动，即，在与水平X-Y平面平行的平面中移动。
框架结构100的直立构件102可以用于在容器上升至列105之外并且容器下降至列105中的过程中引导存储容器。容器106的堆栈107通常是自支撑的。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a、以及第一组车轮201b、301b和第二组车轮201c、301c，车轮能够使得容器搬运车辆201、301分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b被布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道啮合，并且第二组车轮201c、301c被布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道啮合。该组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组车轮能够被提升和下降，以使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c能够在任意一个时间与相应组的轨道110、111啮合。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于使存储容器106垂直运输的升降设备(未示出)，例如，使存储容器106从存储列105上升以及使存储容器106下降至存储列105中。升降设备包括被适配成与存储容器106啮合的一个或多个抓握/啮合设备，并且该抓握/啮合设备能够从车辆201、301下降，以使得能够在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整抓握/啮合设备相对于车辆201、301的位置。在图3中示出了以参考标号304指示的容器搬运车辆301的抓握设备的部分。容器搬运车辆201的抓握设备位于图2的车身301a内。
常规地，并且还出于该应用之目的，Z＝1标识存储容器的最上层，即，紧位于轨道系统108的下方的一层，Z＝2标识位于轨道系统108的下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1所公开的示例性现有技术中，Z＝8标识存储容器的最下面的底层。同样，X＝1……n并且Y＝1……n标识每个存储列105在水平面中的位置。因此，作为实施例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中被标识为106’的存储容器能够被视为占据存储位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆201、301能够被视为在层Z＝0中行进，并且能够通过其X和Y坐标标识每个存储列105。
框架结构100的存储体积通常被称为网格104，其中，该网格内的可能存储位置被称为存储单元。可以通过X和Y方向上的位置标识每个存储列，而可以通过X、Y、以及Z方向上的容器数量标识每个存储单元。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在轨道系统108上运输存储容器106时接收并且装载存储容器106的存储隔间或空间。存储空间可以包括居中布置在图2中所示的车身201a内的腔并且如例如WO2015/193278A1中所描述，通过引用将其内容结合在此。
图3示出了具有悬臂构造的容器搬运车辆301的可替代配置。在例如NO317366中详细地描述了该车辆，还通过引用将其内容结合在此。
图2中所示的中央腔容器搬运车辆201可以具有覆盖整体与存储列105的横向范围相等的X和Y方向上的维度的区域的占用面积，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，通过引用将其内容结合在此。此处使用的术语‘横向’可以指‘水平’。
可替代地，中央腔容器搬运车辆201可以具有大于由存储列105限定的横向区域的占用面积，例如，如WO2014/090684A1中公开的。
轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，其中，车辆的车轮在凹槽中前进。可替代地，轨道可以包括向上突出的构件，其中，车辆的车轮包括凸缘，以防止脱轨。这些凹槽与向上突出的构件被统称为滑轨。每个轨道可以包括一个滑轨，或者每个轨道可以包括两个并行的滑轨。
WO2018146304，通过引用将其内容结合在此，示出了包括轨道及X和Y方向上的并行滑轨的轨道系统108的典型配置。
在框架结构100中，大多数的列105指存储列105，即，其中存储容器106存储在堆栈107中的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120指容器搬运车辆201、301卸载和/或拾取存储容器106所使用的这种专用列，以使得存储容器能够被运输至访问站(未示出)，其中，能够从框架结构100的外面访问存储容器106或者能够将存储容器106转移至框架结构100之外或内。在本技术领域内，该位置通常被称为‘端口’并且其中端口所在的列可以被称为‘端口列’119、120。到访问站的运输可以是任意方向上的，即，水平、倾斜、和/或垂直。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后，由任意容器搬运车辆拾取并且运输至端口列119、120，以进一步运输至访问站。应注意，术语‘倾斜’指存储容器106的运输具有水平与垂直之间的某个整体运输方位。
在图1中，例如，第一端口列119可以是专用卸载端口列，其中，容器搬运车辆201、301能够卸载存储容器106，以被运输至访问站或中转站，并且第二端口列120可以是专拾取端口列，其中，容器搬运车辆201、301能够拾取从访问站或中转站运输的存储容器106。
访问站通常可以指挑选站或存货站，其中，从存储容器106中移除产品物品或将产品物品定位到存储容器106中。在挑选站或存货站，通常不从自动存储与检索系统1中移除存储容器106，而是一旦访问，则再次返回至框架结构100中。端口还能够用于将存储容器转移至另一存储设施(例如，至另一框架结构或另一自动存储与检索系统)、至运输车辆(例如，火车或卡车)、或至生产设施。
通常采用包括传送机的传送系统在端口列119、120与访问站之间运输存储容器。
如果端口列119、120与访问站位于不同的水平，传送系统则可以包括具有垂直部件的升降设备，用于在端口列119、120与访问站之间垂直地运输存储容器106。
传送系统可以被布置成在不同的框架结构之间转移存储容器106，例如，WO2014/075937A1中所描述的，通过引用将其内容结合在此。
当访问存储在图1所公开的一个列105中的存储容器106时，指示一个容器搬运车辆201、301从其位置检索目标存储容器106并且将目标存储容器运输至卸载端口列119。该操作涉及：将容器搬运车辆201、301移至位于目标存储容器106所在的存储列105的上方；使用容器搬运车辆201、301的升降设备(未示出)从存储列105中检索存储容器106；并且将存储容器106运输至卸载端口列119。如果目标存储容器106位于堆栈107的深处，即，一个或多个其他存储容器106位于目标存储容器106的上方，则操作还涉及：在使目标存储容器106从存储列105中上升之前，临时移动上述位置的存储容器。该步骤，本技术领域中有时被称为“挖掘”，可以由随后用于将目标存储容器运输至卸载端口列119的同一容器搬运车辆、或者由一个或多个其他协作的容器搬运车辆执行。可替代地或此外，自动存储与检索系统1可以具有专门用于从存储列105中临时移除存储容器106的任务的容器搬运车辆201、301。一旦从存储列105中移除目标存储容器106，则能够使临时被移除的存储容器106重新定位至原存储列105中。然而，可替代地，所移除的存储容器106可以被重新定位至其他存储列105。
当将存储容器106存储在一个列105中时，指示一个容器搬运车辆201、301从拾取端口列120拾取存储容器106并且将存储容器运输至位于存储容器将被存储的存储列105的上方。在移除位于堆栈107内的目标位置处或上方的任意存储容器106之后，容器搬运车辆201、301将存储容器106定位在所需位置处。然后，可以使所移除的存储容器106下降返回至存储列105中或重新定位至其他存储列105。
为了监测并且控制自动存储与检索系统1，例如，监测并且控制相应存储容器106在框架结构100内的位置、每个存储容器106的内含物、以及容器搬运车辆201、301的移动，以使得能够在容器搬运车辆201、301彼此不发生碰撞的情况下在所需时间将所需存储容器106运送至所需位置，自动存储与检索系统1包括控制系统500，控制系统500通常被计算机化并且通常包括用于保持跟踪存储容器106的数据库。
自动存储与检索系统可以包括包含轨道和滑轨并且连接至存储区域的独立区域，以使得远程操作车辆可以在区域之间移动。区域可以被独立的壁或篱笆分开。例如，独立区域可以是服务区域，其中，放置车辆，由人类服务人员执行维修和保养，或可以是挑选区域，其中，人类或机器人操作人员可以访问存储在存储容器中的物品。
本发明的目标是当远程操作车辆在自动存储与检索系统的不同区域之间移动时提供一种用于自动存储与检索网格的工作人员和装备的安全布置。
本发明的目标是防止远程操作车辆从一个轨道系统不可控制地移至另一轨道系统。
发明内容
本发明涉及一种自动存储与检索系统，包括存储网格、多个远程操作车辆、以及轨道系统，存储网格被配置为将多个存储容器存储在垂直堆栈中，并且轨道系统包括多个远程操作车辆在其上进行操作的轨道和滑轨。
自动存储与检索系统包括第一区域和第二区域，其中，第一区域链接至第二区域，用于使多个远程操作车辆中的一个或多个远程操作车辆通过包括入口关卡和出口关卡的车辆围栏而通行，以调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间通行。
入口关卡与出口关卡可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许一个或多个车辆通行，并且在关闭位置，限制一个或多个车辆通行，并且其中，入口关卡与出口关卡被调节，以使得仅当出口关卡关闭时，才能够打开入口关卡，并且反之亦然。
远程操作车辆可以是用于运输容器的容器搬运车辆或运送车辆。远程操作车辆可以在自动存储与检索网格的不同水平处的轨道上进行操作。
第一区域可以指包括轨道系统的存储与检索区域，轨道系统位于容器搬运车辆在其上进行操作的存储网格的顶部，并且第二区域可以指包括连接至第一区域的服务轨道系统的服务区域，因此，远程操作车辆(容器搬运车辆)可以在第一区域与第二区域之间的轨道系统上移动。
第一区域可以指包括运送轨道系统的运送区域，多个运送车辆在运送轨道系统上进行操作，以在存储网格与容器访问站之间运输存储容器。运送区域可以位于存储与检索网格结构的下方地板上。第二区域可以指包括连接至运送轨道系统的服务轨道系统的服务区域，或者第二区域可以指包括连接至运送轨道系统的容器访问轨道系统的容器访问区域。
第一区域与第二区域还可以包括自动存储与检索系统的其他区域。区域可以是专用于特定目标的自动存储与检索系统的位置；诸如服务区域、主要网格区域、运送轨道区域、生产区域、运输区域、停放区域、充电区域等。
车辆围栏被布置为使一个或多个远程操作车辆在第一区域与第二区域之间通行。车辆围栏包括一个或多个入口关卡与一个或多个出口关卡，以调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间通行。
车辆围栏的入口关卡与出口关卡可以包括被布置成调节一个或多个车辆通过车辆围栏而通行的一个或多个物理关卡。
物理关卡可以是下列中的至少一项：杆、壁、闸门、端口、门、围墙、或结构。
术语“入口关卡”与“出口关卡”用于描述一个行进方向上的关卡。当然，车辆还可能通过车辆围栏而返回至其初始区域，在此期间，其将通过出口关卡并且然后按照相反的顺序通过入口关卡。由此，车辆围栏可以用于双向交通。
一个或多个物理关卡可以包括布置在轨道系统上并且可相对于轨道系统移动的一个或多个可移动关卡。可移动关卡可以被适配成关闭车辆围栏的入口或出口开口、并且可在关闭位置与打开位置之间移动，在关闭位置，可移动关卡限制一个或多个车辆经由开口进入车辆围栏的通行或者离开车辆围栏的通行，并且在打开位置，可移动关卡允许一个或多个车辆经由开口进入车辆围栏的通行或离开车辆围栏的通行。
一个或多个可移动关卡可以连接至轨道系统，以使得其可以相对于轨道系统在打开位置与关闭位置之间滑动、上升、下降、或枢转。
一个或多个可移动关卡可以是：端口、杆、结构、门、围墙、带、环、约束件、面板、停止件等、或其组合。
一个或多个可移动关卡可以布置在服务车辆上或布置在轨道系统上移动的远程操作车辆上。由此，车辆围栏可以包括服务或远程操作车辆，其中，入口关卡和/或出口关卡被完全或部分集成在车辆上。更具体地，入口关卡和/或出口关卡的可移动关卡可以布置在服务车辆或远程操作车辆上。
可移动关卡可以布置在服务车辆和/或远程操作车辆的底盘上并且可以相对于车辆的底盘而移动。可移动关卡至少可以是下列中的任一项：杆、端口、结构、门等。可移动关卡可以相对于车辆在打开位置与关闭位置之间滑动、上升、下降、倾斜、或枢转。
可移动关卡还可以包括远程操作车辆自身。
自动存储与检索的轨道系统可以在第一区域和第二区域上延伸。轨道系统可以包括布置在第一方向(X)上的多个第一轨道和布置在第二方向(Y)上的多个第二轨道，轨道各自包括布置在水平面(P)上的并行滑轨，并行滑轨在水平面(P)上形成网格单元的网格图案。一个或多个远程操作可以使轨道系统的滑轨在第一区域与第二区域之间移动。
水平面(P)可以指位于存储与检索网格的顶部的容器搬运车辆轨道平面(Pu)和/或水平面(P)可以指位于存储与检索网格的下方部分的运送轨道平面(PL)。
第一区域与第二区域被分隔件分开，分隔件包括开口(opening)和闸门，开口允许多个远程操作车辆中的至少一个远程操作车辆通过，并且闸门被配置为打开以及关闭开口，其中，闸门可以构成车辆围栏的入口关卡或出口关卡。
分隔件可以指布置用于使区域分开的物理关卡。分隔件可以是壁或篱笆或其组合。
当从第一区域移至第二区域时，入口关卡的可移动关卡可以指布置在第一区域的轨道系统上的杆并且第二区域的可移动关卡可以指被布置成关闭分隔件的开口的闸门。闸门可以布置在轨道系统或分隔件上。车辆通过入口关卡处的打开杆而进入车辆围栏。当车辆位于车辆围栏内时，入口关卡的杆关闭。仅当入口关卡关闭时，才可以打开出口关卡。由此，当系统记录入口关卡关闭时，系统允许打开出口关卡。出口关卡的闸门打开并且允许车辆通过车辆围栏并且进入第二区域。当车辆从第二区域移至第一区域时，系统还在相反的方向上工作。在这种情况下，闸门打开并且允许车辆通过车辆围栏。当车辆位于车辆围栏内时，闸门关闭。系统记录闸门关闭并且打开杆，从而允许车辆移至车辆围栏之外并且移至第一区域中。
车辆围栏还可以布置在第二区域侧上，以使得当远程操作车辆从第一区域移至第二区域时，其可以保护在第二区域中(即，服务区域中)工作的服务人员。在这种情况下，可移动关卡可以布置在位于第二区域中的轨道系统。闸门可以是入口关卡并且可移动关卡可以是出口关卡。
车辆围栏可以包括位于第一区域与第二区域之间的中间区域，并且其中，第一区域、第二区域、以及中间区域被包括开口的分隔件分开，可通过入口关卡或出口关卡的可移动关卡关闭开口。
区域可以被分隔件分开，以使得第一区域与中间区域之间存在第一分隔件并且中间区域与第二区域之间存在第二分隔件。分隔件可以包括分别具有第一闸门的第一开口和具有第二闸门的第二开口。
当车辆从第一区域移至第二区域时，第一闸门可以是车辆围栏的入口关卡并且第二闸门可以是出口关卡。第一闸门打开并且允许车辆通过第一开口并且进入限定车辆围栏的中间区域。第一闸门关闭并且系统允许打开第二闸门。第二闸门打开并且允许车辆通过第二开口进入第二区域。
当车辆从第二区域移至第一区域时，系统进行相应的工作。在这种情况下，第二闸门构成入口关卡并且第一闸门构成车辆围栏的出口关卡。
中间区域可以包括车辆停机区(shut down area)，一旦激活，则自动关闭位于车辆停机区中的一个或多个车辆的电源。
停机区可以包括位于中间区域中的轨道系统的一个或多个网格单元。
利用入口关卡或出口关卡的打开而调节停机区的激活，以使得位于停机区中的车辆在入口关卡或出口关卡打开的情况下自动停机。
在实施方式中，位于中间区域中的一个或多个网格单元可以被定义为停机区，更优选地，整个中间区域可以是停机区。由此，系统可以操作为使得当第二闸门打开时，位于停机区中的一个或多个车辆的电源自动停机，并且使得人类操作人员能够通过第二开口而检索位于停机区中的车辆。由此，人类操作人员可以在没有无意移动的车辆意外撞击风险的情况下进入中间区域(车辆围栏)来检索车辆。
传感器可以被布置成记录入口关卡与出口关卡的可移动关卡的位置并且与自动控制系统进行通信，以调节可移动关卡。
传感器可以与自动控制系统进行通信，以在关卡打开时，调节锁定或关闭，并且在关卡关闭时，调节解锁或打开。
传感器可以位于轨道系统上或与入口关卡和出口关卡的可移动关卡邻近的分隔件上。传感器可以是检测光的反射的光学传感器。还可以使用用于检测可移动闸门的其他或额外传感器，例如，声学传感器。具有窄波束的传感器可能对于需要输出的信号是有利的，以提供更强的波峰/波谷信号。
入口关卡与出口关卡的可移动关卡可以被配置为通过使用自动控制系统被远程锁定、解锁、打开、或关闭。
一些系统需要手动打开可移动关卡，即，朝向服务区域的服务区域闸门(可移动关卡)。在这种情况下，一旦入口关卡关闭，自动控制系统则使服务区域闸门解锁。然后，可以由打开服务区域闸门的服务人员手动打开闸门来检索车辆。在服务人员移至车辆围栏中之前，可以通过控制系统停机车辆。
还可以自动打开可移动闸门，即，位于存储网格区域与中间区域之间的主要网格区域闸门可以是自动打开和关闭的闸门。当自动控制系统记录入口关卡关闭时，可以自动打开主要网格区域闸门并且车辆可以移至存储网格区域中。
本发明还涉及一种使多个远程操作车辆中的至少一个远程操作车辆在自动存储与检索系统的第一区域与第二区域之间移动的方法。系统包括第一区域和第二区域，其中，第一区域链接至第二区域，用于使多个远程操作车辆中的一个或多个远程操作车辆通过包括入口关卡和出口关卡的车辆围栏而通行，以调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间通行。
入口关卡与出口关卡可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许一个或多个车辆通行，并且在关闭位置，限制一个或多个车辆通行，并且其中，调节入口关卡与出口关卡，以使得仅当出口关卡关闭时，才能够打开入口关卡，并且反之亦然。
可以由包括中央计算机的自动控制系统执行远程操作车辆的操作以及入口关卡和出口关卡的打开、解锁、关闭、以及锁定。中央计算机可以被布置成控制并且执行下列步骤：
使远程操作车辆在第一区域上朝向车辆围栏的入口关卡移动；
在确认出口关卡关闭之后，打开入口关卡；
使多个远程操作车辆中的至少一个远程操作车辆移动通过车辆围栏的入口关卡；
在车辆位于车辆围栏中时，关闭入口关卡；
确认入口关卡处于关闭或锁定位置；
使出口关卡解锁或打开，其中，可以手动或自动打开出口关卡；
使车辆移动通过出口关卡并且进入第二区域；并且
关闭出口关卡。
附图说明
附上所附附图，以便于理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现仅通过实施例对其进行描述，其中：
图1是现有技术的自动存储与检索系统的框架结构的立体图。
图2是具有用于承载存储容器的居中布置腔的现有技术容器搬运车辆的立体图。
图3是具有下方用于承载存储容器的悬臂的现有技术容器搬运车辆的立体图。
图4是被布置成调节一个或多个车辆在第一区域与第二区域之间通行的车辆围栏的侧视图。
图5是图4中的实施方式的立体图。
图6是入口关卡和出口关卡中的一个可移动关卡处于打开位置的车辆围栏的立体图。
图7是图6中的实施方式的另一视角的立体图。
图8是包括物理关卡的车辆围栏的侧视图。
图9是图8中的实施方式的立体图。
图10是车辆围栏的立体图，其中，入口关卡与出口关卡的可移动关卡是围墙。
图11是中间区域位于第一区域与第二区域之间的车辆围栏的立体图。
图12是图11中的实施方式的另一立体图。
图13是图11和图12中的实施方式的俯视图。
图14是自动存储与检索系统的侧视图。
具体实施方式
在下文中，将参考所附附图对本发明的实施方式进行更详细地讨论。然而，应当理解的是，附图并不旨在使本发明局限于附图中所描绘的主题。
根据上面结合图1至图3所描述的现有技术的框架结构100而构建自动存储与检索系统1的框架结构100，即，多个直立构件102与由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且进一步地，框架结构100包括位于X方向和Y方向上的第一上轨道系统108。
框架结构100进一步包括设置在构件102、103之间的存储列105的形式的存储隔室，其中，存储容器106在存储列105中可堆叠成堆栈107。
框架结构100可以是任意尺寸。具体地，应当理解的是，框架结构可能比图1中所公开的宽和/或长和/或深许多。例如，框架结构100可以具有大于700×700列的水平范围和大于十二个容器的存储深度。
现参考图4至图13对根据本发明的自动存储与检索系统的一个实施方式进行更详细地讨论。
图4示出了包括第一区域11和第二区域12的系统的侧视图。第一区域11链接至第二区域12，用于使远程操作车辆200、300通过包括入口关卡13和出口关卡14的车辆围栏10而通行，以调节车辆200、300在第一区域11与第二区域12之间的通行。
由车辆200、300的移动方向限定入口关卡13和出口关卡14。入口关卡13与出口关卡14可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许车辆200、300通行，并且在关闭位置，限制车辆200、300通过，并且其中，入口关卡13与出口关卡14被调节，以使得仅当出口关卡14关闭时，才能够打开入口关卡13，并且反之亦然。
在图4中，车辆200、300位于入口关卡13与出口关卡14之间的车辆围栏10的保持区中。第一区域11可以是存储网格区域并且第二区域可以是停放车辆200、300以进行保养和维修的服务区域。车辆围栏10位于自动存储与检索系统的服务区域中，以使得其为服务区域中操作的工作人员(未示出)提供安全性。车辆围栏10包括作为闸门21的入口关卡和作为可移动关卡15的出口关卡14，以调节车辆200、300进入服务区域的通行。
当车辆200、300从服务区域移至存储网格区域时，入口关卡13可以包括在打开位置与关闭位置之间上升或下降的可移动吊杆15，并且出口关卡14可以是布置在位于主网格区域与服务网格区域之间的分隔件17的开口18中的可关闭闸门21。
除提供两个区之间的轨道系统的链接部分之外，车辆围栏10还可以位于第一区域和/或第二区域上。由此，车辆围栏10可以位于上述所述服务区域上，和/或其可以位于存储网格区域上。
图5示出了图4中的系统的立体图，其中，入口关卡13与出口关卡14关闭。
图6与图7示出了处于打开位置的可移动吊杆15，以使得车辆220、300可以从车辆围栏10的保持区19移至主网格区域(第一区域)11。
入口关卡13或出口关卡14可以包括可移动关卡15。可移动关卡至少可以是下列中的任意一项：杆、壁、闸门、端口、门、围墙、或结构。可移动关卡15可以布置在轨道系统108上并且可相对于轨道系统108而移动。
如图5至图12中所示，第一区域11与第二区域12可以被分隔件17分开。分隔件17可以包括允许远程操作车辆200、300通过的开口18与被配置为打开并且关闭开口18的闸门19。闸门21可以是车辆围栏10的入口关卡13或出口关卡14。可以在第一区域11或第二区域12处设立车辆围栏10。
图8与图9示出了包括在第一区域11与第二区域12之间创建车辆围栏10的保持区19的篱笆22的车辆围栏10。车辆围栏10包括入口关卡13与出口关卡14，入口关卡13与出口关卡14被调节以使得仅当出口关卡14关闭时，才能够打开入口关卡13，并且反之亦然。
图10示出了包括可移动围墙15的入口关卡13或出口关卡14，可移动围墙15可在入口关卡13或出口关卡14的打开位置与关闭位置之间上升或下降。
自动存储与检索系统包括在第一区域11和第二区域12上延伸的轨道系统108，以使得远程操作车辆能够经由车辆围栏10在区域11、12之间移动。轨道系统108包括布置在第一方向(X)上的多个第一轨道和布置在第二方向(Y)上的多个第二轨道，轨道各自包括布置在水平面(P)上的滑轨110、111，滑轨110、111在水平面(P)上形成网格单元的网格图案。
车辆围栏10为入口关卡13与出口关卡14之间的一个或多个远程操作车辆200、300提供保持区19，即，长度和/或宽度上的一个或多个网格单元。图10示出了具有2个网格单元的保持区19，而图11示出了具有16个网格单元的保持区19。在本发明的范围内，针对保持区可以应用任意数量的网格单元。
保持区19还可以用作车辆停放区域或车辆充电区域。
如图10至图13中所示，保持区19可以是位于第一区域11与第二区域12之间的中间区域23，并且其中，第一区域11、第二区域12、以及中间区域23被分隔件分开，分隔件包括可通过入口关卡13或出口关卡14而关闭的开口。
中间区域可以包括车辆停机区，一旦激活，则位于车辆关闭区中的一个或多个车辆200、300的电源自动停机。停机区可以包括位于中间区域23中的全部网格单元，或者停机区可以包括位于中间区域23内的一个或多个网格单元。
可以利用入口关卡13或出口关卡14的打开而调节停机区的激活，以使得在入口关卡13或出口关卡14打开的情况下，位于停机区中的车辆200、300自动停机。
图12示出了传感器20可以被布置成读取并且记录入口关卡13与出口关卡14的可移动关卡15的位置。一个或多个传感器20与自动控制系统(未示出)进行通信，以调节入口关卡13与出口关卡14。入口关卡13与出口关卡14可以被配置为通过使用自动控制系统而被远程锁定、解锁、打开、或关闭。
图14示出了包括容器搬运车辆200、300在其上进行操作的容器搬运车辆轨道系统的自动存储与检索系统、以及运送车辆30在其上进行操作的运送轨道系统的侧视图。
第一区域11可以是包括位于存储网格的顶部的轨道系统的存储与检索区域，并且第二区域12可以是包括连接至第一区域的服务轨道系统的服务区域，以使得容器搬运车辆200、300可以在第一区域11与第二区域12之间的轨道系统上移动。
第一区域11可以是包括运送轨道系统的运送区域，多个运送车辆30在运送轨道系统上进行操作，以在存储网格与容器访问站之间运输存储容器106。运送区域可以位于存储与检索网格结构的底部地板上。第二区域可以是包括连接至运送轨道系统的服务轨道系统的服务区域，或者第二区域可以是包括连接至运送轨道系统的容器访问轨道系统的容器访问区域。
车辆围栏可以位于存储与检索网格的顶部的容器搬运车辆轨道平面(Pu)上，和/或车辆围栏可以位于存储与检索网格的下方部分的水平运送轨道平面(PL)处。
第一区域11链接至第二区域，用于使多个远程操作车辆200、300、30中的一个或多个远程操作车辆通过包括入口关卡13和出口关卡14的车辆围栏10而通行，以调节一个或多个车辆200、300在第一区域11与第二区域12之间通行；并且其中，入口关卡13与出口关卡14可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许一个或多个车辆200、300、30通行，并且在关闭位置，限制一个或多个车辆200、300、30通行，并且其中，入口关卡13与出口关卡14被调节，以使得仅当出口关卡14关闭时，才能够打开入口关卡13，并且反之亦然。
第一区域与第二区域可以被分隔件17分开，分隔件包括开口18(opening)和闸门21，开口允许多个远程操作车辆200、300、30中的至少一个远程操作车辆通行，并且闸门被配置为打开和关闭开口20，其中，闸门21可以构成车辆围栏10的入口关卡13或出口关卡。
入口关卡13与出口关卡14可在打开位置与关闭位置之间移动，在打开位置，其允许一个或多个车辆200、300、30通行，并且在关闭位置，限制一个或多个车辆200、300、30通行，并且其中，入口关卡13与出口关卡14被调节，以使得仅当出口关卡14关闭时，才能够打开入口关卡13，并且反之亦然。
在上述描述中，已经参考示出性实施方式描述了根据本发明的运送车辆及自动存储与检索系统的各个方面。出于说明之目的，阐述了具体数量、系统、以及配置，以提供对系统及其作用的全面理解。然而，本描述并不旨在以限制性含义进行解释。对所公开主题所属领域的技术人员显而易见的是，示出性实施方式的各种改造与变形、以及系统的其他实施方式被视为位于本发明的范围内。
参考标号列表
1 现有技术的自动存储与检索系统
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 存储网格
105 存储列
106 存储容器
106’ 存储容器的具体位置
107 堆栈
108 轨道系统
110 位于第一方向(X)上的并行轨道
110a 位于第一方向(X)上的第一轨道
110b 位于第一方向(X)上的第二轨道
111 位于第二方向(Y)上的并行轨道
111a 位于第二方向(Y)上的第一轨道
111b 位于第二方向(Y)上的第二轨道
112 访问开口
119 第一端口列
120 第二端口列
201 现有技术的存储容器车辆
201a 存储容器车辆201的车身
201b 驱动装置/车轮布置，第一方向(X)
201c 驱动装置/车轮布置，第二方向(Y)
301 现有技术的悬臂存储容器车辆
301a 存储容器车辆301的车身
301b 位于第一方向(X)上的驱动装置
301c 位于第二方向(Y)上的驱动装置
304 抓握设备
500 控制系统
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
10 车辆围栏
11 第一区域
12 第二区域
13 入口关卡
14 出口关卡
15 可移动关卡
17 分隔件
18 开口
19 保持区
20 传感器
21 闸门/门
22 篱笆
23 中间区域
109 中央计算机系统。

Claims (15)

1.一种自动存储与检索系统，包括存储网格(104)、多个远程操作车辆(200，300，30)、以及轨道系统(108)，所述存储网格(104)被配置为将多个存储容器(106)存储为垂直堆栈(107)，所述轨道系统(108)包括轨道和滑轨，所述多个远程操作车辆(200，300，30)在所述轨道和滑轨上进行操作；
其中，所述自动存储与检索系统包括第一区域(11)和第二区域(12)，其中，所述第一区域(11)链接至所述第二区域，用于使所述多个远程操作车辆(200，300，30)中的一个或多个远程操作车辆通过包括入口关卡(13)和出口关卡(14)的车辆围栏(10)而通行，以调节一个或多个车辆(200，300，30)在所述第一区域与所述第二区域(11，12)之间的通行；并且
其中，所述入口关卡与所述出口关卡(13，14)能在打开位置与关闭位置之间移动，在所述打开位置允许所述一个或多个车辆(200，300，30)通行，以及在所述关闭位置限制所述一个或多个车辆(200，300，30)通行，并且其中，所述入口关卡与所述出口关卡(13，14)被调节以使得仅当所述出口关卡(14)关闭时，才能够打开所述入口关卡(13)，并且反之亦然。
2.根据权利要求1所述的自动存储与检索系统，其中，所述车辆围栏(10)的所述入口关卡与所述出口关卡(13，14)包括一个或多个可移动关卡(15)，每个可移动关卡能在所述打开位置与所述关闭位置之间移动。
3.根据权利要求2所述的自动存储与检索系统，其中，所述一个或多个可移动关卡(15)包括下列中的至少一项：杆、壁、闸门、端口、门、围墙、和结构。
4.根据权利要求2或3所述的自动存储与检索系统，其中，所述一个或多个可移动关卡(15)布置在所述轨道系统(108)上并且能相对于所述轨道系统(108)移动。
5.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储与检索系统，其中，所述第一区域(11)与所述第二区域(12)被分隔件(17)分开，所述分隔件(17)包括开口(18)和闸门(19)，所述开口(18)允许所述多个远程操作车辆(200，300，30)中的至少一个远程操作车辆通过，并且所述闸门(19)被配置为打开以及关闭所述开口(18)，其中，所述闸门(18)是所述车辆围栏(10)的所述入口关卡(13)或所述出口关卡(14)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储与检索系统，其中，所述轨道系统(108)在所述第一区域与所述第二区域(11，12)上延伸，所述轨道系统(108)包括布置在第一方向(X)上的多个第一轨道和布置在第二方向(Y)上的第二轨道，所述轨道各自包括布置在水平面(P)上的滑轨(110，111)，所述滑轨(110，111)在所述水平面(P)上形成网格单元的网格图案。
7.根据权利要求6所述的自动存储与检索系统，其中，所述车辆围栏(10)为一个或多个远程操作车辆(200，300，30)提供在所入口关卡与所述出口关卡(13，14)之间的保持区(19)，即，长度和/或宽度上的一个或多个网格单元。
8.根据权利要求7所述的自动存储与检索系统，其中，所述保持区(19)是位于所述第一区域(11)与所述第二区域(12)之间的中间区域(23)，并且其中，所述第一区域、所述第二区域、以及所述中间区域(11，12，23)被包括开口(18)的分隔件(17)分开，所述开口(18)能通过所述入口关卡(13)或所述出口关卡(14)关闭。
9.根据权利要求8所述的自动存储与检索系统，其中，所述中间区域(23)包括车辆停机区，一旦激活，位于所述车辆停机区中的所述一个或多个车辆(200，300)的电源自动停机。
10.根据权利要求9所述的自动存储与检索系统，其中，通过所述入口关卡或所述出口关卡(13，14)的打开而调节所述停机区的激活，以使得在所述入口关卡或所述出口关卡(13，14)被打开的情况下，位于所述停机区中的车辆(200，300，30)自动停机。
11.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储与检索系统，其中，传感器(20)被布置成记录所述入口关卡与所述出口关卡(13，14)的位置，并且与自动控制系统(109)进行通信以对所述入口关卡与所述出口关卡(13，14)进行调节。
12.根据权利要求11所述的自动存储与检索系统，其中，所述入口关卡与所述出口关卡(13，14)被配置为通过使用所述自动控制系统(109)而被远程锁定、解锁、打开、或关闭。
13.根据前述权利要求中任一项所述的自动存储与检索系统，其中，所述第一区域(11)是位于存储网格的上方的轨道系统区域并且所述第二区域(12)是定位所述一个或多个车辆(200，300)以用于维修和保养的服务轨道系统区域。
14.根据权利要求1至12中任一项所述的自动存储与检索系统，其中，所述第一区域(11)是位于存储网格的下方或存储网格的地板平面上的运送轨道系统区域，并且所述第二区域(12)是访问轨道区域，在所述访问轨道区域中，由人类或机器人操作人员访问存储在通过所述远程操作车辆(30)所运输的所述存储容器(106)中的物品。
15.一种在根据权利要求1所述的自动存储与检索系统的第一区域与第二区域之间移动多个远程操作车辆(200，300，30)中的至少一个远程操作车辆的方法，其中，中央计算机被配置为控制并且执行下列步骤：
使所述远程操作车辆在所述第一区域上朝向所述车辆围栏的所述入口关卡移动；
在确认所述出口关卡关闭之后，打开所述入口关卡；
使所述多个远程操作车辆中的所述至少一个远程操作车辆移动通过所述车辆围栏的所述入口关卡；
在所述车辆位于所述车辆围栏中时，关闭所述入口关卡；
确认所述入口关卡处于关闭或锁定位置；
使所述出口关卡解锁或打开，其中，能够手动或自动打开所述出口关卡；
使所述车辆移动通过所述出口关卡并且进入所述第二区域；并且
关闭所述出口关卡。
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