JP7466467B2 - ロボットオペレーターを使用して保管コンテナからアイテムを収集するシステムおよび適用可能な方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システム（ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ ｒｅｔｒｉｅｖａｌ ｓｙｓｔｅｍ）に関する。システムは、自動倉庫グリッドと第２の場所との間で保管コンテナを輸送するための遠隔操作型の配送車両をさらに含む。第２の場所は、保管コンテナの中の製品アイテムの取扱のためのロボットオペレーターを含む。また、本発明は、自動倉庫グリッドと第２の場所との間で保管コンテナを輸送する関連の方法に関し、ここで、ロボットオペレーターが第２の場所に配置されている。

図１Ａおよび図１Ｃは、フレームワーク構造体１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示している。図１Ｂおよび図１Ｄは、それぞれ、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているシステム１を動作させる先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００を開示している。

フレームワーク構造体１００は、複数の直立部材１０２と、随意的に、直立部材１０２を支持する複数の水平方向部材１０３とを含む。部材１０２、１０３は、典型的に、金属から、たとえば、押し出し加工されたアルミニウムプロファイルから作製され得る。

フレームワーク構造体１００は、保管グリッド１０４を画定しており、保管グリッド１０４は、列で配置されている保管カラム１０５を含み、保管カラム１０５の中には、保管コンテナ１０６（容器としても知られる）が、重ねてスタックされ、スタック１０７を形成している。保管グリッド１０４は、複数のグリッドカラム１１２を含み、それぞれのグリッドカラムは、直立部材１０２のうちの４つによって画定されている。グリッドカラムの大部分は、保管カラム１０５とも呼ばれ、保管カラム１０５の中には、保管コンテナ１０６（容器としても知られる）が、重ねてスタックされ、スタック１０７を形成している。

それぞれの保管コンテナ１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することが可能であり、保管コンテナ１０６の中の製品アイテムは、同一であることが可能であり、または、用途に応じて異なる製品タイプのものであることが可能である。

保管グリッド１０４は、スタック１０７の中の保管コンテナ１０６の水平方向の移動を防ぎ、保管コンテナ１０６の垂直方向の移動をガイドするが、通常は、スタックされているときの保管コンテナ１０６をその他の方法で支持しない。たとえば、ＮＯ３１７３６６、ＷＯ９８／４９０７５、およびＷＯ２０１５／０１９０５５に開示されているように、保管コンテナの垂直方向の移動をガイドすることは、４つの角部セクションを特徴とした直立部材１０２を有することによって取得され、それぞれの角部セクションは、保管容器の角部を収容するように配置されている。

自動倉庫システム１は、レールシステム１０８を含み、レールシステム１０８は、保管グリッド１０４の上部を横切ってグリッドパターンで配置されており、（図１Ｂおよび図１Ｄの中に例示されているような）複数のコンテナ取扱車両２００、３００がレールシステム１０８の上で動作させられ、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させ、また、保管カラム１０５の上方に保管コンテナ１０６を輸送する。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平方向の範囲は、図１Ａおよび図１Ｃにおいて、太線によってマークされている。

それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、レール１１０、１１１の水平方向の範囲に起因して、それぞれ、グリッドセル１２２の幅および長さよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有している。

レールシステム１０８は、第１のセットの平行なレール１１０および第２のセットの平行なレール１１１を含み、第１のセットの平行なレール１１０は、フレーム構造体１００の上部を横切って第１の方向Ｘへのコンテナ取扱車両２００、３００の移動をガイドするように配置されており、第２のセットの平行なレール１１１は、第１のセットのレール１１０に対して垂直に配置されており、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取扱車両２００、３００の移動をガイドする。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定しており、グリッドカラムの上方において、コンテナ取扱車両２００、３００は、保管カラム１０５の上方において横方向に移動することが可能であり、すなわち、水平方向のＸ－Ｙ平面に対して平行になっている平面の中を移動することが可能である。

それぞれの先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００は、車両本体部と、８つのホイールのホイール構成体２０１、３０１とを含み、第１のセットの４つのホイールは、Ｘ方向へのコンテナ取扱車両２００、３００の横方向の移動を可能にし、第２のセットの残りの４つのホイールは、Ｙ方向への横方向の移動を可能にする。ホイール構成体の中の一方のまたは両方のセットのホイールは、持ち上げおよび低下させられ得、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが、どの時点においても、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合され得るようになっている。

また、それぞれの先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００は、保管コンテナ１０６の垂直方向の輸送のためのリフティングデバイス（図示せず）を含み、たとえば、リフティングデバイスは、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、かつ保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるためのものである。リフティングデバイスは、１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を含み、１つまたは複数の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から低下させられ得、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第３の方向Ｚにおいて調節され得るようになっており、第３の方向Ｚは、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交している。

従来から、また、本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上部層を識別しており、すなわち、レールシステム１０８の直ぐ下方の層を識別しており、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別しており、Ｚ＝３は、第３の層を識別しているなどとなっている。図１Ａおよび図１Ｃに開示されている例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８が、グリッド１０４の最下部の底部層を識別している。結果的に、例として、ならびに、図１Ａおよび図１Ｄに示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１Ａの中の１０６’として識別される保管コンテナは、グリッドの場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われ得る。コンテナ取扱車両１０１は、層Ｚ＝０の中を進行すると言われ得、それぞれのグリッドカラムは、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。

それぞれのコンテナ取扱車両２００は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け入れて収納するための保管コンパートメントまたはスペース（図示せず）を含む。保管スペースは、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されているように、車両本体部の中に中央に配置されているキャビティーを含むことが可能であり、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

代替的に、コンテナ取扱車両３００は、ＮＯ３１７３６６に説明されているように、片持ち梁構造を有することが可能であり、その文献の内容は、また、参照により本明細書に組み込まれている。

コンテナ取扱車両２００は、所定の設置面積、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向における範囲を有することが可能であり、それは、グリッドセル１２２の横方向の範囲に概して等しく、すなわち、たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されているように、Ｘ方向およびＹ方向におけるグリッドセル１２２の範囲に概して等しく、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書で使用されている「横方向の」という用語は、「水平方向の」を意味することが可能である。

代替的に、コンテナ取扱車両２００は、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されているように、グリッドカラムの横方向の範囲（グリッドカラムによって画定される横方向のエリア）よりも大きい設置面積を有することが可能である。

レールシステム１０８は、図２Ａに示されているように、シングルレールシステムであることが可能である。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されているように、ダブルレールシステムであることが可能であり、したがって、グリッドカラム１１２（図２Ａを参照）によって画定される横方向のエリアに概して対応する設置面積を有するコンテナ取扱車両２０１がグリッドカラムの列に沿って進行することを可能にする（別のコンテナ取扱車両２００がその列の近隣のグリッドカラムの上方に位置決めされている場合にも）。シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの両方、または、シングルレールシステム１０８におけるシングルレール構成体およびダブルレール構成体を含む組合せは、複数の長方形および均一なグリッドの場所またはグリッドセル１２２を含む、水平方向の平面Ｐの中のグリッドパターンを形成しており、ここで、それぞれのグリッドセル１２２は、グリッド開口部１１５を含み、グリッド開口部１１５は、第１のレール１１０の１対のレール１１０ａ、１１０ｂ、および、第２のセットのレール１１１の１対のレール１１１ａ、１１１ｂによって境界を定められている。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線のボックスによって示されている。

結果的に、レール１１０ａおよび１１０ｂは、Ｘ方向に走るグリッドセルの平行な列を画定するレールの対を形成しており、レール１１１ａおよび１１１ｂは、Ｙ方向に走るグリッドセルの平行な列を画定するレールの対を形成している。

図２Ｃに示されているように、それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅Ｗ_ｃ、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さＬ_ｃを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、グリッドセル１２２の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい、幅Ｗ_ｏおよび長さＬ_ｏを有している。

Ｘ方向およびＹ方向において、近隣のグリッドセルは、互いに接触して配置されており、それらの間にスペースが存在しないようになっている。

保管グリッド１０４の中において、グリッドカラムの大部分は、保管カラム１０５であり、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されているグリッドカラム１０５である。しかし、グリッド１０４は、通常、保管コンテナ１０６を保管するために使用されるのではない少なくとも１つのグリッドカラムを有しており、その少なくとも１つのグリッドカラムは、コンテナ取扱車両２００、３００が保管コンテナ１０６を投下および／または採集することができる場所を含み、これにより、保管コンテナ１０６が第２の場所（図示せず）へ輸送され得るようになっており、第２の場所において、保管コンテナ１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスされ得、または、グリッド１０４から外へもしくはグリッド１０４の中へ移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称されており、ポートが位置付けされているグリッドカラムは、「配送カラム」１１９、１２０と称され得る。コンテナ取扱車両の投下ポートおよび採集ポートは、「配送カラムの上側ポート」１１９、１２０と称される。一方、配送カラムの反対側端部は、「配送カラムの下側ポート」と称される。

図１Ａおよび図１Ｃにおける保管グリッド１０４は、２つの配送カラム１１９および１２０を含む。第１の配送カラム１１９は、たとえば、専用の投下ポートを含むことが可能であり、そこでは、コンテナ取扱車両２００、３００は、配送カラム１１９を通しておよびさらにアクセスステーションまたは移送ステーションへ輸送されるように、保管コンテナ１０６を投下することが可能であり、また、第２の配送カラム１２０は、専用の採集ポートを含むことが可能であり、そこでは、コンテナ取扱車両２００、３００は、アクセスステーションまたは移送ステーションから配送カラム１２０を通して輸送されてきた保管コンテナ１０６を採集することが可能である。第１および第２の配送カラムのポートのそれぞれは、保管コンテナの採集および投下の両方に適切なポートを含むことが可能である。

第２の場所は、典型的に、ピッキングステーションまたはストッキングステーションであることが可能であり、そこでは、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から取り出されるか、または、保管コンテナ１０６の中へ位置決めされる。ピッキングステーションまたはストッキングステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、決して自動倉庫システム１から取り出されるのではなく、アクセスされると保管グリッド１０４の中へ戻される。保管グリッド１０４から外へのまたは保管グリッド１０４の中への保管コンテナの移送のために、配送カラムの中に提供された下側ポートも存在しており、そのような下側ポートは、たとえば、別の保管設備へ（たとえば、別の保管グリッドへ）、直接的に輸送車両（たとえば、列車もしくはローリー）へ、または、生産設備へ、保管コンテナ１０６を移送するためのものである。

自動倉庫システム１をモニタリングおよび制御するために（たとえば、コンテナ取扱車両２００、３００が互いに衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所へ配送され得るように、保管グリッド１０４の中のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所；それぞれの保管コンテナ１０６の内容物；および、コンテナ取扱車両２００、３００の移動をモニタリングおよび制御するために）、自動倉庫システム１は、制御システム（図示せず）を含み、制御システムは、典型的に、コンピューター化されており、制御システムは、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを含む。

コンベヤーを含むコンベヤーシステムは、配送カラムの下側ポートとアクセスステーション（取扱ステーションまたはピッキングステーションとも示される）との間で保管コンテナを輸送するために用いられ得る。

配送カラムの下側ポートおよびアクセスステーションが異なるレベルに位置付けされている場合には、コンベヤーシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で垂直方向に保管コンテナを輸送するためのリフトデバイスを含むことが可能である。

コンベヤーシステムは、たとえば、ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１に説明されているように、異なるグリッド同士の間で保管コンテナを移送するように配置され得、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

さらに、ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１（その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている）は、配送カラムとワークステーション（オペレーターは、そこで保管コンテナにアクセスすることができる）との間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤーベルト（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の中の図５ａおよび図５ｂ）およびフレーム装着型レール（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の中の図６ａおよび図６ｂ）を有する先行技術のアクセスシステムの例を開示している。

図１Ａの中に開示されているグリッド１０４の中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきときには、コンテナ取扱車両２００、３００のうちの１つが、グリッド１０４の中の目的の保管コンテナ１０６をその位置から回収するように、および、目的の保管コンテナ１０６を配送カラム１１９へまたは配送カラム１１９を通して輸送するように指示される。この動作は、目的の保管コンテナ１０６が中に位置決めされている保管カラム１０５の上方のグリッドの場所へコンテナ取扱車両２００、３００を移動させること、コンテナ取扱車両のリフティングデバイス（図示せず）を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収すること、および、配送カラム１１９へ保管コンテナ１０６を輸送することを伴う。目的の保管コンテナ１０６がスタック１０７の中の深くに位置付けされている場合には、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナが目的の保管コンテナ１０６の上方に位置決めされた状態になっている場合には、動作は、また、保管カラム１０５から目的の保管コンテナ１０６を持ち上げる前に、上方に位置決めされている保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。このステップ（それは、当技術分野において「ディギング」と称される場合がある）は、目的の保管コンテナ１０６を配送カラムへ輸送するためにその後に使用される同じコンテナ取扱車両２００、３００によって実施され得るか、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナ取扱車両２００、３００によって実施され得る。代替的にまたは加えて、自動倉庫システム１は、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に取り出すタスクに具体的に特化されたコンテナ取扱車両２００、３００を有することが可能である。目的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中へ再位置決めされ得る。しかし、取り出された保管コンテナは、代替的に、他の保管カラム１０５へ再位置付けされ得る。

保管コンテナ１０６がグリッド１０４の中に保管されるべきときには、コンテナ取扱車両２００、３００のうちの１つが、配送カラム１２０から保管コンテナ１０６を採集するように、および、保管されることとなる保管カラム１０５の上方のグリッドの場所へ保管コンテナ１０６を輸送するように指示される。保管カラムスタック１０７の中の目的の位置にまたはその上方に位置決めされている任意の保管コンテナが取り出された後に、コンテナ取扱車両２００、３００は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置決めする。次いで、取り出された保管コンテナは、保管カラム１０５の中へ低下させられて戻されるか、または、他の保管カラム１０５に再位置付けされ得る。

公知の自動倉庫システム１と関連付けられる問題は、採集ポートおよび投下ポートを取り囲むエリアが、保管コンテナ１０６を投下または採集するように指示されるコンテナ取扱車両２００、３００によって混雑するようになる可能性があるということである。これは、自動倉庫システム１の動作を深刻に妨げる可能性がある。小型システムでは、この状況は、場合によっては、配送カラムをグリッドに追加することによって緩和される可能性がある。その理由は、これが、混雑を回避するために、より多数の配送カラムのポートの間でコンテナ取扱車両２００、３００が分配されることを可能にすることとなるからである。しかし、ポートおよびカラムが追加される場合には、コンベヤーシステムインフラストラクチャーが、通常、増加されなければならない。これは、スペースを要求し、それは、必ずしも利用可能でない可能性がある。また、コンベヤーシステムインフラストラクチャーを追加することはコストがかかる。

先行技術の自動倉庫システム１に伴う別の問題は、配送カラム１１９、１２０の別個の投下ポートおよび採集ポートが、コンテナ取扱車両２００、３００が新しい保管コンテナ１０６を回収するために投下後に保管カラム１０５へ移動することを必要とするということである。同様に、コンテナ取扱車両２００、３００は、それらが保管コンテナを採集するために採集ポート１２０へ送られるときには、保管コンテナ１０６がない状態になっていなければならない。これは、非効率を結果として生じさせ、ポートの周りの混雑の増加を引き起こす。その理由は、コンテナ取扱車両２００、３００が、搭載物である保管コンテナ１０６なしでグリッドの上を動き回っているからである。加えて、配送カラム１１９、１２０は、コンテナ取扱車両２００、３００の移動などのような他の目的のために使用され得るグリッド１０４の上のスペースを占める可能性がある。

上記を考慮して、先行技術の倉庫システムの使用に関係付けられる上述の問題のうちの１つまたは複数を解決するかまたは少なくとも軽減する、自動倉庫システム、および、そのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望ましい。

本発明の目的は、配送カラムの周りの保管コンテナの混雑を回避するかまたは少なくとも低減させることによって、先行技術のシステムよりも効果的な自動倉庫システムを提供することである。

別の目的は、レールシステムの上で動作するコンテナ取扱車両のための配送カラムの利用可能性を向上させる自動倉庫システムを提供することである。

本発明は、独立請求項の中に記述されており、従属請求項は、本発明の特定の随意的な特徴を説明している。

本発明は、自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムであって、自動倉庫グリッドは、
－ 複数のコンテナ取扱車両をガイドするためのコンテナ取扱車両レールシステムであって、コンテナ取扱車両レールシステムは、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に対して直交する第２の方向に延在しており、第１および第２のセットのレールは、複数の隣接するコンテナ取扱車両グリッドセルを含む水平方向の平面の中のグリッドパターンを形成しており、それぞれのコンテナ取扱車両グリッドセルは、コンテナ取扱車両グリッド開口部を含み、コンテナ取扱車両グリッド開口部は、第１のセットのレールの１対の近隣のレール、および、第２のセットのレールの１対の近隣のレールによって画定されており、コンテナ取扱車両は、コンテナ取扱レールシステムの下の保管コンテナのスタックから保管コンテナを回収するように動作可能である、コンテナ取扱車両レールシステムと；
－ コンテナ取扱車両と配送カラムの下側端部に位置している配送ポートとの間で保管コンテナを輸送するように適合されている配送カラムと
を含み、
配送システムは、遠隔操作型の配送車両を含み、遠隔操作型の配送車両は、保管コンテナを支持するように適合されているコンテナキャリアを含み、配送車両は、配送ポートによって表される第１の場所と第２の場所との間で、保管コンテナを輸送するようにさらに適合されており、第２の場所は、保管コンテナの中の製品アイテムの取扱のためのロボットオペレーターを含む、自動倉庫システムを提供する。

自動倉庫システムは、配送レールシステムをさらに含むことが可能であり、配送レールシステムは、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐ１の中に配置され、第１の方向Ｘに延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面Ｐ１の中に配置され、第１の方向Ｘに対して直交する第２の方向Ｙに延在しており、配送レールシステムは、配送ポートの下方の場所から第２の場所へ延在している。配送車両は、配送ポートの下方の場所と第２の場所との間で配送レールシステムの上を進行するように構成され得る。

配送レールシステムは、典型的に、グランドフロアレベルに位置付けされ得、それによって、ロボットオペレーターにとって（および、１つの態様では、人間にとっても）、保管コンテナへの容易なアクセスを可能にする。しかし、配送レールシステムは、保管グリッドの上部レベルの下方の任意のレベルに位置付けされ得る。好ましい構成では、配送レールシステム全体が、保管グリッドの採集ポートおよび／または投下ポートの下方のレベルに位置付けされている。

保管システムの一実施形態では、配送レールシステムは、複数の水平方向の天井プロファイル、天井プロファイルのうちの少なくともいくつかの両端部に（たとえば、天井プロファイルおよび配送システムのうちの少なくともいくつかの両端部に）配置されている垂直方向のサポートプロファイル、または、保管グリッドの中に配置されている配送レールシステムのセクションを含み、または、それによって画定されている。また、天井プロファイルおよびサポートプロファイルは、天井ビームおよびサポートビームと呼ばれ得る。

保管システムの一実施形態では、複数の水平方向の天井プロファイルは、水平方向のサポートグリッドを提供するか、または、水平方向のサポートグリッドとして配置されている。水平方向のサポートグリッドは、複数のサポートグリッドセルを画定しており、サポートグリッドセルのうちの少なくともいくつかは、移送ポートであることが可能であり、保管コンテナは、移送ポートを通して移送され得る。

保管システムの一実施形態では、複数の水平方向の天井プロファイルのうちの少なくともいくつかは、直立部材よりも幅が狭くなっていることが可能である。

保管システムの一実施形態では、直立部材のそれぞれは、４つの角部セクションを含み、それぞれの角部セクションは、保管容器の角部を収容するように配置されている。

保管システムの一実施形態では、複数の配送カラムのそれぞれは、それらの下側端部において配送ポートを含む。配送ポートは、配送レールシステムの上方のレベルに配置され得、保管コンテナを受け入れるかまたは配送するために、配送車両が移送ポートの直ぐ下方に位置決めされることを可能にする。

配送システムは、第三者の保管、生産、および分配システムに接続可能なインターフェースを含むことが可能である。

配送システムは、第三者の保管、生産、および分配システムと一体化可能であることが可能であり、保管コンテナが、配送システムと第三者の保管、生産、および分配システムとの間で輸送され得るようになっている。

本発明の配送システムは、第三者の保管、生産、および分配システム、たとえば、生産設備、保管グリッド、組み立て設備、受け入れまたは出荷場所などに接続可能であり得る。接続は、接続可能なレールシステムによるものであるか、または、配送システムと第三者の保管、生産、および分配システムとの間で保管コンテナを輸送するために用いられるコンベヤーを含むコンベヤーシステムによるものであることが可能である。

配送車両は、保管コンテナの重量を測定するために、計量メカニズム、たとえば、市販の電子的な計量スケールを含むことが可能である。そのような計量メカニズムは、それぞれの保管コンテナの内側の内容物に関する情報、たとえば、合計重量、ユニットの数、内部重量分布、および／または、保管コンテナが設置されるべき保管グリッドの中の場所などを提供することが可能である。

好ましくは、コンテナ取扱車両が、上部レールグリッドから、配送カラムを介して、配送カラムの下方に配置されている配送車両へ、保管コンテナを低下させることができるように、少なくとも１つの配送カラムは配置されている。結果的に、配送カラムの下側端部は、開口部（すなわち、移送ポート）を有しており、保管コンテナが上方から配送レールシステムに進入することを可能にする。

倉庫グリッドの中に保管コンテナのための保管スペースを最大限に得るために、配送レールシステムが保管グリッドの中へ可能な限り少なく延在するように、配送レールシステムを配置させることが有利である可能性がある。それは、倉庫グリッドが、上側レベルから保管グリッドのベースへ延在する複数の保管カラムを含むことが可能であり、したがって、最大限可能な保管容量を可能にするということを意味している。その理由は、保管カラム全体が保管のために使用され得るからである。

最大限可能な保管容量を維持するために、保管グリッドの中へ延在する配送レールシステムの一部は、可能な限り小さく（わずかな範囲）維持され得る。したがって、配送レールシステムおよび配送車両は、倉庫グリッドの可能な限り少ないスペースを占有することが可能であり、スペースは、保管コンテナの保管のために使用され得る。

配送レールシステムは、保管グリッドのフレームワーク構造体の中に位置付けされている第１のレールシステムと、保管グリッドのフレームワーク構造体の外側に位置付けされている第２のレールシステムとを含むことが可能であり、第１および第２のレールシステムは、配送車両が上記レールシステム同士の間で動作することができるように接続されている。

第２の場所は、第２のレールシステムに接続され得る。

自動倉庫システムは、配送車両の上方にガントリー構成体をさらに含むことが可能であり、ロボットオペレーターは、ガントリー構成体から懸架されている少なくとも１つのロボットアームの形態になっていることが可能である。ガントリー構成体から懸架されているロボットオペレーターは、保管コンテナから製品アイテムを採取するための任意の適切なデバイスであることが可能である。

代替的にまたは追加的に、フロアベース型の、ベース装着型のおよび／または配送レール装着型のロボットアームが、ガントリー構成体懸架型のロボットアームと組み合わせて用いられ得る。

ガントリー構成体は、配送レールシステムの少なくとも一部にわたって広がっていることが可能であり、少なくとも１つのロボットアームは、配送システム／配送レールシステムの中の異なる場所において保管コンテナにアクセスするために、ＸＹＺ方向に移動するように（たとえば、すべての方向に移動するように）構成され得る。ロボットオペレーター自体が進行するように構成されているかどうかにかかわらず、それは、依然として、配送システムの中の複数の場所において保管コンテナから製品アイテムを採取および設置するように動作可能であり得る。

ガントリー構成体の少なくとも一部は、配送レールシステムから横方向にオフセットされ得、少なくとも１つのロボットアームは、ガントリー構成体に沿って横方向にする進行するように構成され得、配送レールシステムの外側の第３の場所の中へ製品アイテムを挿入するか、または、第３の場所から製品アイテムを取り出すようになっている。

ガントリー構成体の少なくとも一部は、配送レールシステムから横方向にオフセットされ得、少なくとも１つのロボットアームは、ロボットアーム長さの範囲を変化させることによって、配送レールシステムの外側の第３の場所へ少なくとも１つの製品アイテムを配送するか、または、第３の場所から少なくとも１つの製品アイテムを回収するように構成され得る。

したがって、横方向の進行に対する代替例として、十分なリーチを備えたロボットアームまたはロボットオペレーターが、製品アイテムを移動させるように提供され得る。

第３の場所は、複数の製品アイテムを保管するための一時的な位置であることが可能であり、少なくとも１つのロボットアームは、少なくとも１つの製品アイテムを一時的な位置へ配送するように構成され得る。

第３の場所は、１つまたは複数の製品アイテムを保管するための輸送コンテナであることが可能であり、ロボットアームは、さらなる輸送のための輸送コンテナへ少なくとも１つの製品アイテムを配送することが可能である。

第３の場所は、複数の製品アイテムを保管するための一時的な位置であることが可能である。

ロボットオペレーターは、フロアベースの上に、配送レールシステムの上方のベースの上に、または、配送レールシステムの上に支持されている少なくとも１つのロボットアームの形態になっていることが可能である。

少なくとも１つのロボットアームは、ガントリー装着型であるか、または、フロアベースの上に、配送レールシステムの上方のベースの上に、もしくは、配送レールシステムの上に支持されているかのいずれかであり、少なくとも１つのロボットアームは、ＸＹＺ方向に移動させられように構成され得、配送レールシステムの中の異なる場所において保管コンテナにアクセスし、配送レールシステムの中の保管コンテナの間で、ならびに／または、集約車両の上のアイテムキャリア、および／もしくは、配送レールシステムの外側の第３の場所の中へ、少なくとも１つの製品アイテムを移送する。第３の場所は、上記に説明されている第３の場所のいずれかであることが可能である。

本発明は、自動倉庫グリッドとロボットオペレーターによって保管コンテナの中の製品アイテムを取扱うための第２の場所との間で、保管コンテナを輸送する方法であって、自動倉庫グリッドは、
－ 複数のコンテナ取扱車両をガイドするためのコンテナ取扱車両レールシステムであって、コンテナ取扱車両レールシステムは、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に対して直交する第２の方向に延在しており、第１および第２のセットのレールは、複数の隣接するコンテナ取扱車両グリッドセルを含む水平方向の平面の中のグリッドパターンを形成しており、それぞれのコンテナ取扱車両グリッドセルは、コンテナ取扱車両グリッド開口部を含み、コンテナ取扱車両グリッド開口部は、第１のセットのレールの１対の近隣のレール、および、第２のセットのレールの１対の近隣のレールによって画定されており、コンテナ取扱車両は、コンテナ取扱レールシステムの下の保管コンテナのスタックから保管コンテナを回収するように動作可能である、コンテナ取扱車両レールシステムと；
－ コンテナ取扱車両と配送カラムの下側端部に位置している配送ポートとの間で保管コンテナを輸送するように適合されている配送カラムと
を含み、
方法は、
－ 少なくとも１つの配送カラムを通して、配送ポートによって表される第１の場所へ、保管コンテナを低下させるステップと；
－ 配送ポートの下方に遠隔操作型の配送車両を位置決めし、遠隔操作型の配送車両の上に提供されているコンテナキャリアの上に保管コンテナを受け入れるステップと；
－ 遠隔操作型の配送車両を使用して、保管コンテナを第２の場所へ輸送するステップと；
－ 第２の場所において保管コンテナから少なくとも１つの製品アイテムを採取するために、少なくとも１つのロボットオペレーターを使用するステップと
を含む、方法をさらに提供する。

方法は、
－ 配送ポートに戻るように遠隔操作型の配送車両を動作させるステップであって、それは、遠隔操作型の配送車両のローリングデバイスを動作させることを含む、ステップと、
－ 自動倉庫グリッドの中での保管コンテナの保管のために、配送車両から少なくとも１つの配送カラムを通して保管コンテナを持ち上げるステップと
をさらに含むことが可能である。保管コンテナがそれを通して倉庫グリッドに戻される配送カラムは、それが以前にディスペンスされた配送カラムと同じであってもよく、または、別の配送カラム（たとえば、それは、倉庫グリッドに戻る保管コンテナのためだけに使用される）であってもよい。

方法は、
－ 配送車両の上方にガントリー構成体から懸架されている少なくとも１つのロボットアームの形態のロボットオペレーターを利用するステップをさらに含むことが可能である。

ガントリー構成体は、配送レールシステムの少なくとも一部にわたって広がっていることが可能であり、配送車両は、配送レールシステムの上で動作し、方法は、
－ ＸＹＺ方向に移動するように少なくとも１つのロボットアームを動作させ、それによって、配送レールシステムの中の異なる場所において保管コンテナにアクセスすることを可能にするステップをさらに含むことが可能である。

ガントリー構成体の少なくとも一部は、配送レールシステムから横方向にオフセットされ得、方法は、
－ 配送レールシステムの外側の第３の場所の中への製品アイテムの挿入または第３の場所からの製品アイテムの取り出しのために、ガントリー構成体に沿って横方向に進行するように少なくとも１つのロボットアームを動作させるステップをさらに含むことが可能である。

方法は、
－ 少なくとも１つのロボットアームの形態のロボットオペレーターを利用するステップであって、少なくとも１つのロボットアームは、フロアベースの上に、配送車両がその上で動作する配送レールシステムの上方のベースの上に、または、配送車両がその上で動作する配送レールシステムの上に支持されている、ステップをさらに含むことが可能である。

方法は、
－ 配送レールシステムの中の異なる場所において保管コンテナにアクセスするように、ＸＹＺ方向に少なくとも１つのロボットアームを移動させるステップ、および、配送レールシステムの中の保管コンテナと配送レールシステムの外側の第３の場所との間で少なくとも１つの製品アイテムを移送するステップをさらに含むことが可能である。

第３の場所は、１つまたは複数の製品アイテムを保管するための輸送コンテナであることが可能であり、方法は、さらなる輸送のための輸送コンテナへ少なくとも１つの製品アイテムを配送するために、少なくとも１つのロボットアームを動作させるステップを含むことが可能である。

本発明は、自動倉庫グリッドと第２の場所との間で少なくとも１つの製品アイテムを移送する方法であって、自動倉庫グリッドは、
－ 複数のコンテナ取扱車両をガイドするためのコンテナ取扱車両レールシステムであって、コンテナ取扱車両レールシステムは、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に対して直交する第２の方向に延在しており、第１および第２のセットのレールは、複数の隣接するコンテナ取扱車両グリッドセルを含む水平方向の平面の中のグリッドパターンを形成しており、それぞれのコンテナ取扱車両グリッドセルは、コンテナ取扱車両グリッド開口部を含み、コンテナ取扱車両グリッド開口部は、第１のセットのレールの１対の近隣のレール、および、第２のセットのレールの１対の近隣のレールによって画定されており、コンテナ取扱車両は、コンテナ取扱レールシステムの下の保管コンテナのスタックから保管コンテナを回収するように動作可能である、コンテナ取扱車両レールシステムと；
－ コンテナ取扱車両と配送カラムの下側端部に位置している配送ポートとの間で保管コンテナを輸送するように適合されている配送カラムと
を含み、
方法は、
－ 第２の場所において充填されるように、保管コンテナを備えた遠隔操作型の配送車両を位置決めするステップと；
－ 少なくとも１つの製品アイテムを保管コンテナの中へ設置するために少なくとも１つのロボットオペレーターを使用するステップと；
－ 配送ポートの下方に保管コンテナを持ってくるために遠隔操作型の配送車両を使用するステップと；
－ 遠隔操作型の配送車両から少なくとも１つの配送カラムを通して保管コンテナを回収するために、コンテナ取扱車両を動作させるステップと
を含む、方法をさらに提供する。

遠隔操作型の配送車両は、配送ポートの下方に保管コンテナを持ってくるように、ローリングデバイスを動作させることが可能である。

システムは、レールシステムの下に位置付けされている保管カラムの中に配置されている保管コンテナの複数のスタックを含むことが可能であり、それぞれの保管カラムは、グリッド開口部の垂直方向に下方に位置付けされており、また、システムは、
－ スタックの中にスタックされている保管コンテナを持ち上げおよび移動させるための複数のコンテナ取扱車両であって、それぞれのコンテナ取扱車両は、保管カラムの上方のレールシステムの上を移動するように構成されている、複数のコンテナ取扱車両を含む。

配送レールシステムは、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含むことが可能であり、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に対して直交する第２の方向に延在している。

本発明によるロボットオペレーターのそれぞれは、配送システムの中の複数の位置に到達することができる。この事実、すなわち、ロボットオペレーターが配送システムの中の複数の場所にアクセスすることができるということは、先行技術の解決策によるアクセスポートに対する必要性を完全に除去するかまたは少なくとも最小化する。ロボットオペレーター（たとえば、配送レールシステムの上のまたは配送システムの隣のガントリー装着型またはベース装着型のいずれか）は、配送システムの中の異なる場所における遠隔操作型の配送車両の上に輸送される保管コンテナにアクセスするために移動することが可能である。たとえば、公知のコンベヤーシステムにおいて、保管コンテナは、コンベヤーの上の１つのポイントにおいて、任意の所与のロボットのみによってアクセス可能である。

第３の場所は、ロボットオペレーターにあることが可能であり、たとえば、２つ以上のロボットオペレーターが使用されるシステムでは、ロボットオペレーターのうちの１つまたは複数が、たとえば、同じクライアントに送られる他の製品アイテムが採取されるまで、製品アイテムのための一時的な保管位置としての役割を果たすことが可能である。

開示されているシステムおよび方法は、従来のコンベヤーシステムが高価であるだけでなく、単一障害点も表すという点において、先行技術を上回る追加的な利点を有することが可能である。遠隔操作型の配送車両は、それらの経路を変更することによって、障害物（たとえば、コンテナを待っているロボットオペレーターまたは故障しているロボットオペレーター）を回避することができ、または、故障した配送車両が配送システムの中にある場合には、ロボットオペレーターは、故障している配送車両によって輸送されている保管コンテナの中の製品アイテムにアクセスすることが可能である。後者が可能にされるのは、ロボットオペレーターのうちの少なくとも１つが配送レールシステムの任意の位置にアクセスすることが可能であるという条件で、配送レールシステム全体が従来のポートとしての役割を果たすことが可能であるからである。したがって、従来のポートの中で起こり得る不測の問題が回避される。

配送車両は、インターネットと同様の方式で機能することが可能であり、配送レールのダブルトラックレールレイアウトおよびシングルグリッドセルサイズに起因して、互いに衝突することなく必要に応じて変更され得るルートに沿って「ノード」同士の間でそれらのパッケージを搬送し、その間ずっと、ロボットオペレーターによってアクセス可能である。

そのうえ、配送レールシステムの異なるパーツが、異なるタイプの製品アイテム（たとえば、冷蔵、長期保存可能、新鮮など）を備えた保管コンテナに割り当てられ得、異なるロボットオペレーター（または、共通のロボットオペレーター）が配送レールシステムの異なるパーツに割り当てられ得るようになっている。

ロボットオペレーターは、製品アイテムに応じて、異なるタイプの製品アイテムを選択することが可能である。たとえば、冷蔵アイテムを備えた保管コンテナは、冷却を伴う配送レールシステムのパーツに割り当てられ得、ロボットオペレーターは、特定のオーダーの完了の間近の上記冷蔵アイテムを採取するように指示され得る。それとは対照的に、温度に敏感でない製品アイテムを備えた保管コンテナは、特定のオーダーの中の第１のアイテムのうちの１つとして採取され得る。

本発明のさらなる態様によれば、または、先述のものに加えて、ロボットオペレーターは、保管コンテナの中に製品アイテムを再整理または再配置させるように構成され得、かつ／または、保管コンテナ（たとえば、本明細書で説明されているような配送車両によって運搬されている保管コンテナ）同士の間で、製品アイテムを移動させるように構成され得る。ロボットオペレーターは、保管コンテナのうちの少なくとも１つの保管の前に、および／または、保管コンテナのうちの少なくとも１つがその中の製品アイテムの採取のために提示される前に、配送車両によって運搬されている保管コンテナ同士の間で製品アイテムを移送するように構成され得る。したがって、ロボットオペレーターは、倉庫システムの中の製品アイテムを整理するように構成され得、かつ／または、たとえば、保管コンテナが、たとえば配送などのために、その中の製品アイテムの選択のために提示される前に、保管コンテナの内容物を洗練するために使用され得る。たとえば、１つの保管コンテナがほとんど空である場合に、および、残りのアイテムが同じ製品アイテムを備えた別の保管コンテナに移動させられる場合に、これは有利である可能性がある。

そのような移動は、ロボットアームによって実施され得、ロボットアームは、第１の遠隔操作型の配送車両の中の保管コンテナから製品アイテムを採集することが可能であり、保管コンテナを備えた第２の遠隔操作型の配送車両は、第１の遠隔操作型の配送車両を交換することが可能であり、アームは、製品アイテムを第２の遠隔操作型の配送車両の中の保管コンテナの中に設置することが可能である。また、ロボットアームは、たとえば、移送の間に配送車両が移動することなく、近隣のまたは近くの配送車両同士または保管コンテナ同士の間で製品アイテムを移送することが可能である。

そのうえまたは代替的に、ロボットオペレーターは、１つのコンテナから別のコンテナの中へすべての製品アイテムを移動させ、たとえば、部分的に空の保管コンテナを組み合わせて、満杯のコンテナおよび予備の空のコンテナを作ることが可能である。逆に、ロボットオペレーターは、コンテナから製品アイテムを均一に分配し、複数の保管コンテナが必要な製品アイテムを有することを保証し、その製品アイテムタイプに関するアクセス効率を向上させることが可能である。この後者の解決策において、第２の場所および／または第３の場所は、別の遠隔操作型の配送車両の上の保管コンテナであることが可能である。第２のおよび／または第３の場所は、このセットアップにおいて、アイテムピッキングエリアと称され得る。

そのうえ、ロボットオペレーターは、取扱またはピッキングステーションにおいてまたはアイテム集約エリアへ提示する前に、製品オーダーを仕上げるかまたは部分的に仕上げるために、製品アイテムを１つまたは複数の保管コンテナから集約車両の上のアイテムキャリアの中へ移動させることが可能である。

集約車両は、（ロボットオペレーターが、集約車両の上のアイテムキャリアの中へ製品アイテムを設置するか、または、集約車両の上のアイテムキャリアから製品アイテムを採取することができる配送レールシステムの上の場所を含む）配送レールシステムの上をＸ方向およびＹ方向の両方に移動可能であり得る。配送レールシステムの上のそのような場所は、アイテムピッキングエリアと示され得る。アイテムキャリアは、４つの側壁部、底部セクション、およびオープントップを含むことが可能であり、側壁部または底部セクションのうちの１つは、開放可能であり得、製品アイテムが、それぞれ、水平方向または垂直方向に、アイテムキャリアから出され得るようになっている。集約車両がアイテム集約エリア（それは、集約車両が、アイテムキャリアの中に保管されている製品アイテムを配送するために位置決めされ得るエリアである）へ輸送されるときには、それは、製品オーダーが出荷のために仕上げられて準備されるパッケージング／加工アッセンブリへ出され得る。

ある実施形態では、集約車両の側壁部または底部セクションのうちの１つは、アクチュエーターに接続され得、側壁部または底部セクションが、アクチュエーターを活性化させることによって開閉され得るようになっている。換言すれば、開放可能な側壁部または底部セクションは、開放可能な側壁部または底部セクションが開位置にあるときに、アイテムキャリアの中に開口部を提供する。代替的に、側壁部または底部セクションのうちの１つは、少なくとも１つの作動表面から構成されるか、または、少なくとも１つの作動表面を含む。

そのうえ、ロボットオペレーターは、製品アイテムを備えた保管コンテナがピッキングステーションにおけるオペレーターに提示される前に、保管コンテナの中の製品アイテムの再整理のプロセスの一部としても使用され得る。保管コンテナの中の製品アイテムは、ロボットオペレーターによって採取された可能性があり、または、保管コンテナは、コンテナ取扱車両レールシステムの下の保管コンテナのスタックから直接的に来ることが可能である。次いで、ピッキングステーションにおけるオペレーターは、保管コンテナがさらなる輸送または出荷のために準備される前に、保管コンテナ内容物を確認することだけを必要とすることが可能である。製品アイテムが保管コンテナの中に無秩序に配置されている場合、ロボットオペレーターは、中間の事前採取段階で製品アイテムをシステム化または再整理するために利用され得、保管コンテナがピッキングステーションに到着するときに、製品アイテムが自動的に整理されるようになっており、製品アイテムのすべてが、人間オペレーターまたはカメラによって上方から見ることができるようになっている（次いで、オペレーターは、別の場所におり、保管コンテナの中の製品アイテムのカメラによって撮影されたスナップショットを制御することによって、保管コンテナの中の内容物を単純に確認することが可能である）。

そのような方法は、保管コンテナが配送車両によって第２の場所へ輸送された後に、ロボットオペレーターによって保管コンテナの中の少なくとも１つの製品アイテムを採取し、たとえば、保管コンテナの中の製品アイテムを再整理するように、採取された製品アイテムを同じ保管コンテナの中へ自動的に設置するステップを含むことが可能である。

そのうえ、ロボットオペレーターは、１つの共通の保管コンテナの中に保管されている異なるカテゴリーの製品アイテムを複数の他の保管コンテナに再整理するプロセスの一部としても使用され得る（たとえば、異なる製品カテゴリーのそれぞれに対して１つの保管コンテナ）。たとえば、１つの保管コンテナは、１つの薬剤提供者からのさまざまな薬剤を含むことが可能であり、自動倉庫グリッドの中に保管され得る。次いで、自動倉庫システムは、それが時間および容量を有するときはいつでも、異なる薬剤を伴うこの保管コンテナを第２の場所におけるロボットオペレーターに持ってくることが可能であり、ロボットオペレーターが、それぞれの保管コンテナの中に１つのタイプの薬剤を設置することができるようになっている。

そのような方法は、保管コンテナが配送車両によって第２の場所へ輸送された後に、
－ ロボットオペレーターによって保管コンテナから少なくとも１つの製品アイテムを採取し、採取された製品アイテムを別のそれぞれの保管コンテナの中に設置するステップを含むことが可能である。

自動倉庫グリッドおよび第２の場所の中の複数のアイテムを集約する方法であって、自動倉庫グリッドは、
－ 複数のコンテナ取扱車両をガイドするためのコンテナ取扱車両レールシステムであって、コンテナ取扱車両レールシステムは、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に延在しており、第２のセットの平行なレールは、水平方向の平面の中に配置され、第１の方向に対して直交する第２の方向に延在しており、第１および第２のセットのレールは、複数の隣接するコンテナ取扱車両グリッドセルを含む水平方向の平面の中のグリッドパターンを形成しており、それぞれのコンテナ取扱車両グリッドセルは、コンテナ取扱車両グリッド開口部を含み、コンテナ取扱車両グリッド開口部は、第１のセットのレールの１対の近隣のレール、および、第２のセットのレールの１対の近隣のレールによって画定されており、コンテナ取扱車両は、コンテナ取扱レールシステムの下の保管コンテナのスタックから保管コンテナを回収するように動作可能である、コンテナ取扱車両レールシステムと；
－ コンテナ取扱車両と配送カラムの下側端部に位置している配送ポートとの間で保管コンテナを輸送するように適合されている配送カラムと
を含み、
方法は、
－ 第１の保管コンテナを備えた遠隔操作型の配送車両を第２の場所に位置決めするステップと；
－ アイテムキャリアを備えた集約車両を第２の場所に位置決めするステップと；
－ 遠隔操作型の配送車両によって運搬されている保管コンテナからアイテムキャリアの中へ少なくとも１つの製品アイテムを移送するために、少なくとも１つのロボットオペレーターを使用するステップと；
－ ロボットオペレーターを使用することによって、第１の保管コンテナから、または、別の遠隔操作型の配送車両によって運搬されている第２の保管コンテナから、集約車両のアイテムキャリアの中へ、第２の製品アイテムを移送するステップと；
－ 移送レールグリッドの配送レールシステムの上の集約エリアに、集約車両を移動させるステップと；
－ 第１および第２のアイテムが水平方向または垂直方向にアイテムキャリアから出されるように、集約車両の開放可能な側壁部または底部セクションを開けるステップと
を含む、方法がさらに説明されている。

以下の図面は、本発明の代替例を示しており、本発明の理解を促進させるために添付されている。しかし、図面の中に開示されている特徴は、単なる例示目的のためのものに過ぎず、限定する意味で解釈されるべきではない。

先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。 先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナ取扱車両の例を示す図である。 先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。 先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナ取扱車両の例を示す図である。 コンテナ取扱車両レールシステムの上面図であり、シングルトラックシステムを示す図である。 コンテナ取扱車両レールシステムの上面図であり、ダブルトラックシステムを示す図である。 コンテナ取扱車両レールシステムの上面図であり、コンテナ取扱車両グリッドセルのダブルトラックシステムで示された幅および長さを示す図である。 遠隔操作型の配送車両の側面図である。 保管コンテナを保持するためのコンパートメントを備えたコンテナキャリアを有する遠隔操作型の配送車両の斜視図である。 コンベヤーを提供されたコンテナキャリアを有する遠隔操作型の配送車両の斜視図である。 コンテナキャリアが車両本体部に対して傾けられた位置にセットされ得る、遠隔操作型の配送車両の斜視図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システム（ロボットオペレーターは示されていない）の斜視図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システム（ロボットオペレーターは示されていない）の斜視図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システム（ロボットオペレーターは示されていない）を含む自動倉庫システムの側面図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含み、２つのロボットオペレーターを備えた自動倉庫システムの斜視図であり、ロボットオペレーターは、保管コンテナの中へ商品を採取および設置するために、配送システムにおいてフロアベースの上に支持されている２つのロボットアームの形態になっている、図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの２つの異なる斜視図であり、ガントリー構成体が配送システムの一部の上方にあり、少なくとも１つのロボットアームの形態のロボットオペレーターが、ガントリー構成体から懸架されている、図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの２つの異なる斜視図であり、ガントリー構成体が配送システムの一部の上方にあり、少なくとも１つのロボットアームの形態のロボットオペレーターが、ガントリー構成体から懸架されている、図である。 図６Ａおよび図６Ｂに開示されているシステムに対する代替例であり、４つの配送レールシステムおよび４つのガントリー構成体を備えたより大きいシステムを示しており、４つの配送レールシステムのそれぞれの上方に１つの構成体がある、図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの異なる斜視図であり、共通の配送レールシステムおよび４つのロボットオペレーターが、配送レールシステムの外側の異なる場所にあり、ロボットオペレーターは、保管コンテナとコンベヤーベルトの上の輸送コンテナとの間で商品を採取および設置するために、配送システムにおいてフロアベースの上に支持されている少なくとも１つのロボットアームの形態になっている、図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの異なる斜視図であり、共通の配送レールシステムおよび４つのロボットオペレーターが、配送レールシステムの外側の異なる場所にあり、ロボットオペレーターは、保管コンテナとコンベヤーベルトの上の輸送コンテナとの間で商品を採取および設置するために、配送システムにおいてフロアベースの上に支持されている少なくとも１つのロボットアームの形態になっている、図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの異なる斜視図であり、共通の配送レールシステムを備えており、１つの共通のガントリー構成体が配送レールシステムの一部にわたって広がっており、ロボットアームの形態の複数のロボットオペレーターがガントリー構成体から懸架されている、図である。 自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの異なる斜視図であり、共通の配送レールシステムを備えており、１つの共通のガントリー構成体が配送レールシステムの一部にわたって広がっており、ロボットアームの形態の複数のロボットオペレーターがガントリー構成体から懸架されている、図である。 コンテナ取扱車両が動作するレールシステムに隣接して配置されている配送レールシステムの例を示す図であり、懸架されているロボットオペレーターを備えた２つのガントリー構成体が、２つのレールシステムの間の移行ゾーンの中に配置されており、配送レールシステムは、採取された製品アイテムを受け入れてさらに輸送するためのアイテム集約エリアを含む、図である。 図９Ａのアイテム集約エリアの詳細を示す図であり、集約エリアは、採取された製品アイテムを受け入れてさらに輸送するために、５つのコンベヤーおよび複数の水平方向の開口部を含むものとして開示されている、図である。 配送レールシステムの上で動作可能な集約車両の側面図であり、集約車両は、集約車両のアイテムキャリアから、および、さらなる輸送のための配送レールシステムの中の水平方向の開口部の中へ、製品アイテムを出すための開放可能な側壁部を有するものとして開示されている、図である。 製品アイテムが集約車両のアイテムキャリアから出され得るように、集約車両の開放可能な側壁部を閉じるためのアクチュエーターを備えた集約車両を開示する図である。 製品アイテムが集約車両のアイテムキャリアから出され得るように、集約車両の開放可能な側壁部を開けるためのアクチュエーターを備えた集約車両を開示する図である。 開放可能な底部セクションを備えた集約車両を開示する図であり、集約車両の中のアイテムキャリアの中の製品アイテムが、場合によっては、さらなる輸送のための下にある水平方向の開口部を通して、集約車両の下方のレベルまで、重力によって落下することができるようになっている、図である。 開放可能な底部セクションを備えた集約車両を開示する図であり、集約車両の中のアイテムキャリアの中の製品アイテムが、場合によっては、さらなる輸送のための下にある水平方向の開口部を通して、集約車両の下方のレベルまで、重力によって落下することができるようになっている、図である。 （図の中の左から始まって右へ）取扱またはピッキングステーションを備えた配送レールシステムと；配送車両によって運搬されている保管コンテナ同士の間で製品アイテムを移動させるためのロボットオペレーターを備えたアイテムピッキングエリアと；保管コンテナから集約車両のアイテムキャリアへ製品アイテムを移動させるためのロボットオペレーターを備えたアイテムピッキングエリアとを開示する図である。 保管コンテナから図１０Ｅの集約車両のアイテムキャリアへ製品アイテムを移動させるためのロボットオペレーターを備えたアイテムピッキングエリアの詳細を示す図である。

以下では、異なる代替例が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されることとなる。しかし、図面は、図面の中に示されている主題に本発明の範囲を限定することを意図していないということが理解されるべきである。そのうえ、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関係して説明されている場合にも、それらは方法に関しても同様に有効であるということが明らかであり、その逆もまた同様である。

図１Ａ～図１Ｄを参照すると、それぞれの保管構造体１の保管グリッド１０４は、合計で１４３個のグリッドカラム１１２のフレームワーク１００を構成しており（上部前方の角部にあるグリッドカラム１１２、すなわち、グリッドの場所またはセルＸ＝１１、Ｙ＝１、Ｚ＝０を参照）、フレームワークの幅および長さは、それぞれ、１３個のおよび１１個のグリッドカラム１１２の幅および長さに対応している。フレームワーク１００の上部層は、コンテナ取扱車両レールシステム／レールシステム１０８であり、複数のコンテナ取扱車両２００、３００が、コンテナ取扱車両レールシステム／レールシステム１０８の上に動作させられる。

保管システム１のフレームワーク１００は、上記に説明されている上述の先行技術のフレームワーク１００に従って構築されており、すなわち、複数の直立部材１０２、および、直立部材１０２によって支持されている複数の水平方向部材１０３に従って構築されており、さらに、水平方向部材１０３が、保管カラム１０５の上部を横切って配置されている、それぞれＸ方向およびＹ方向への平行なレール１１０、１１１のコンテナ取扱車両レールシステム１０８を含むということに従って構築されている。シングルグリッドセル１２２の水平方向のエリア、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に沿ったエリアは、それぞれ、隣接するレール１１０および１１１同士の間の距離によって画定され得る（図２Ａ～図２Ｃも参照）。図１Ａおよび図１Ｃにおいて、そのようなグリッドセル１２２は、太線によってレールシステム１０８の上にマークされている。保管コンテナの垂直方向の移動をガイドするために、直立部材１０２のそれぞれは、４つの角部セクションを特徴とした断面を有しており、それぞれの角部セクションは、保管コンテナ１０６の角部を収容するように配置されている。

コンテナ取扱車両レールシステム１０８は、コンテナ取扱車両２００、３００が異なるグリッドの場所同士の間を水平方向に移動することを可能にし、それぞれのグリッドの場所は、グリッドセル１２２に関連付けられている。

図１Ａおよび図１Ｃにおいて、保管グリッド１０４は、８つのセルの高さとともに示されている。しかし、保管グリッド１０４は、原理的には、任意のサイズのものであることが可能であるということが理解される。とりわけ、保管グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているものよりも著しく幅広くおよび／または長くなっていることが可能であるということが理解される。たとえば、グリッド１０４は、７００ｘ７００のグリッドセル１２２よりも多い水平方向の範囲を有することが可能であり、または、これらの例の間にある任意のサイズ、たとえば、１００ｘ１００のグリッドセル、２００ｘ２００のグリッドセル、５００ｘ５００のグリッドセルなどの水平方向の範囲を有することが可能である。また、グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているものよりも著しく深くなっていることが可能である。たとえば、保管グリッド１０４は、１２個のグリッドセルの深さよりも大きくなっていることが可能である。

保管コンテナ車両２００、３００は、当技術分野において公知の任意のタイプのものであることが可能であり、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１、ＮＯ３１７３６６、またはＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されている自動コンテナ取扱車両のうちのいずれか１つであることが可能である。

レールシステム１０８は、図２Ａに示されているように、シングルレールシステムであることが可能である。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されているように、ダブルレールシステムであることが可能である。シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの詳細は、背景技術および先行技術の章の下で本明細書に開示されている。

図３Ａは、遠隔操作型の配送車両３０を示している（以降では、配送車両３０と称される）。

配送車両３０は、自動倉庫グリッド１０４（図示せず）と第２の場所との間での１つまたは複数の保管コンテナ１０６（図示せず）の輸送のために構成されており、自動倉庫グリッド１０４は、保管コンテナ１０６の複数のスタック１０７を保管するように構成されている（以降では、保管グリッド１０４と称される）。第２の場所は、保管コンテナ１０６の中のアイテムを取扱うためのロボットオペレーター１６０を含む。いくつかのロボットオペレーターが存在することが可能であり、または、１つもしくは複数の人間オペレーター１６４と組み合わせて、ロボットオペレーターが存在することが可能である（たとえば、図６Ａ～図６Ｃを参照）。配送車両３０は、１つだけの保管コンテナ１０６の輸送のために構成され得、または、同時に２つ以上の保管コンテナの輸送のために構成され得る。

図３Ａ～図３Ｄを参照すると、上記配送車両３０は、車両本体部３１と、車両本体部３１に接続されているローリングデバイス３２と、水平方向の平面Ｐ１の中でローリングデバイス３２を駆動するためのローリングデバイスモーター（図示せず）と、ローリングデバイスモーターに接続されている電源（図示せず）とを含む。電源は、保管グリッド１０４からたとえば第２の場所への設定されたルートの上でローリングデバイス３２を推進させるために、十分な電力をローリングデバイスモーターに提供するべきである。

配送車両３０は、車両本体部３１の上方に装着されたコンテナキャリア３５をさらに含むことが可能である。コンテナキャリア３５は、コンテナキャリア３５の上または中に保管コンテナ１０６を受け入れるように構成されているべきであり、保管コンテナ１０６がコンテナキャリアに対して水平方向に移動することを抑制されるようになっている。

コンテナキャリア３５は、保管コンテナ１０６を下方から支持するコンテナ支持デバイスを含むことが可能である。

図３Ａにおいて、コンテナキャリア３５は、底部／ベースおよび側壁部を有する保管コンテナ受け入れコンパートメントの形態で開示されている。コンパートメントの体積は、この例示的な構成では、保管コンテナの水平方向の範囲全体、および、保管コンテナの垂直方向の範囲の少なくとも一部を受け入れて含有することができるようになっている。図３Ａおよび図３Ｂは、保管コンテナ１０６全体を含有するコンテナキャリア３５の例を示しており、図３Ｂは、保管コンテナ１０６の一部を含有する代替的なコンテナキャリア３５を示しており、一方、図３Ｃは、別の代替例を示しており、配送車両３０が、コンベヤー３６を提供されたコンテナキャリア３５を有している。

図３Ａに開示されているコンテナキャリア３５の特定の構成は、異なる高さを有する保管コンテナ１０６を配送車両３０が輸送することを可能にする。

コンテナキャリア３５の中のコンパートメントのサイズは、１つの動作で複数の保管コンテナ１０６を受け入れて支持するように容易に適合され得るということに留意されたい。

図３Ｄは、配送車両３０の代替的な構成を示しており、ここで、コンテナキャリア３５は、車両本体部３１および水平方向の平面Ｐ１に対して傾けられた位置へと移動させられ得る。コンテナキャリア３５は、専用の変位デバイス（たとえば、チルトモーター４１）によって傾けられ得る。傾けることは、配送車両３０の主移動方向に方向付けられた枢動軸線の周りで行われ得る。配送車両３０が垂直レール（下記を参照）の上を移動する場合には、これらの主方向は、Ｘ方向またはＹ方向のいずれかにあることとなる。

変位デバイスを傾けることは、たとえば、車両本体部３１およびコンテナキャリア３５に連結されているリフティングアーム４５によって取得され得る。さらに、リフティングアーム４５は、専用のチルトモーター（図示せず）もしくはローリングデバイスモーター、または、その両方によって駆動され得る。

配送レールシステム５０の上で使用される場合には（図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、図５、図６Ａ～図６Ｃ、図７Ａ～図７Ｂ、図８Ａ～図８Ｂを参照）、ローリングデバイス３２のホイール３２ａ、３２ｂの両方のセットのうちの一方が、持ち上げおよび低下させられるべきであり、第１のセットのホイール３２ａおよび／または第２のセットのホイール３２ｂが、どの時点においても、配送レールシステム５０の上に提供されたそれぞれのセットのレールと係合させられ得るようになっている。

図３Ｂは、遠隔操作型の配送車両３０の別の代替例を示している。上記に説明されているコンテナキャリア３５と同様に、この構成のコンテナキャリア３５は、保管コンテナ１０６を下方から支持するためのコンテナ支持デバイスである。

したがって、コンテナ支持デバイスは、ベースプレートを含み、ベースプレートは、ベースプレートの外周または周辺に沿って側壁部を提供されており、それによって、コンパートメントを画定している。コンパートメントの水平方向の範囲は、１つまたは複数の保管コンテナ１０６を受け入れるのに十分に大きくなるように、および、挿入されているときに１つまたは複数の保管コンテナ１０６の移動を実質的に抑制するのに十分に小さくなるように適合されている。しかし、図３Ａに示されている配送車両３０の例示的な構成とは対照的に、図３Ｂの中のコンテナ支持デバイスの１つまたは複数の側壁部は、それぞれの保管コンテナ１０６の垂直方向の高さよりも小さい垂直方向の高さを有している。実際に、コンテナキャリア３５の側壁部の目的を実現するために（挿入されているときの水平方向の移動を実質的に防止するために）、たとえば、保管コンテナ１０６の側壁部の高さの５％未満の、ベースプレートから上向きに小さい垂直方向の突出部のみを備えれば十分である。

図３Ｃは、遠隔操作型の配送車両３０のさらに別の例示的な構成を示している。この構成では、コンテナキャリア３５は、ベースプレートと、ベースプレートの上に配置されているローラーを備えたコンベヤー３６と、ベースプレートから上向きに突出する２つの平行な側壁部とを含む。ローリングデバイス３２および車両本体部３１は、図３Ａおよび図３Ｂに関連して上記に説明されているローリングデバイス３２および車両本体部３１に同じであるかまたは同様になっている。

コンベヤー３６は、２つの側壁部に対して垂直の共通の長手方向を有する複数の平行に配向されたローラーによって設定され得る。このように、ローラーは、１つまたは複数の保管コンテナ１０６が、側壁部によってガイドされながら、コンテナキャリア３５の中または外へシフトされることを可能にする。コンベヤーは、ローラーのうちの１つまたは複数の回転を駆動するコンベヤーモーター（図示せず）に接続され得る。

代替的に、側壁部が省略され、ローラーの長手方向に対して垂直に配向される垂直方向の中心平面に対して、保管コンテナ１０６が水平方向のオフセットを有することを可能にする。したがって、保管コンテナ１０６は、それがローラーの長手方向にローラーの端部を越えて延在するように配置され得る。

さらに別の代替的な構成では、コンベヤーは、コンテナキャリア３５のベースプレートの中または上に複数のローリングボールを含むことが可能であり、１つまたは複数の保管コンテナ１０６がボールの上を転がることを可能にする。この構成によって、および、側壁部が存在しないことによって、保管コンテナ１０６は、ベースプレートの上方において任意の方向に移動させられ得る。

図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃは、ロボットオペレーターなしの自動倉庫システムの斜視図である。システムは、保管グリッド１０４と、上記に説明されている配送車両３０を含む配送システム１４０とを含む。配送システム１４０は、複数のグリッドセル配送レールシステム１２２’を画定しており（図９Ｂを参照）、グリッドセル配送レールシステム１２２’のうちの少なくともいくつかは、配送ポート１１９、１２０であり、保管コンテナ１０６は、配送ポート１１９、１２０を通して移送され得る。

保管グリッド１０４は、図１Ａ～図１Ｃに関して上記に説明されているような先行技術の保管グリッド１０４、すなわち、レールシステム１０８と、保管コンテナ１０６の複数のスタック１０７と、スタック１０７（図４Ａおよび図４Ｂには示されていない）の中にスタックされている保管コンテナ１０６を持ち上げおよび移動させるための複数のコンテナ取扱車両３００と、コンテナ取扱車両２００、３００から保管コンテナ１０６を受け入れるように構成されている配送カラム１１９、１２０とを含む保管グリッド１０４と同じであるかまたは同様になっている。

レールシステム１０８は、第１のセットの平行なレール１１０と、第２のセットの平行なレール１１１とを含み、第１のセットの平行なレール１１０は、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに延在しており、第２のセットの平行なレール１１１は、水平方向の平面Ｐの中に配置され、第１の方向Ｘに対して直交する第２の方向Ｙに延在している。第１および第２のセットのレール１１０、１１１は、複数の隣接するグリッドセル１２２を含む水平方向の平面Ｐの中のグリッドパターンを形成している。それぞれのグリッドセル１２２は、グリッド開口部を含み、グリッド開口部は、第１のセットのレール１１０の１対の近隣のレール、および、第２のセットのレール１１１の１対の近隣のレールによって画定されている。

複数のスタック１０７が、レールシステム１０８の下に位置付けされている保管カラム１０５の中に配置されており、それぞれの保管カラム１０５は、グリッドセル１２２の垂直方向に下方に位置付けされている。

それぞれのコンテナ取扱車両２００、３００は、保管カラム１０５の上方のレールシステム１０８の上を移動するように構成されている。

さらに、配送システム１４０は、上記に説明されているような配送車両３０のうちの１つまたは複数、すなわち、１つまたは複数の配送カラム１１９、１２０と保管グリッド１０４の外側の１つまたは複数の所定の位置との間の輸送のために１つまたは複数の保管コンテナ１０６を受け入れて支持するように構成されている配送車両３０を含む。所定の位置は、たとえば、第２の場所、またはコンベヤーライン、または輸送車両、たとえば、トラックなどであることが可能である。

配送システム１４０は、配送レールシステム５０をさらに含むことが可能であり、配送レールシステム５０は、１つまたは複数の配送カラム１１９、１２０の配送ポート１５０の下方に位置している。

図４Ａ～図４Ｂに示されているように、配送レールシステム５０は、コンテナ取扱車両２００、３００に関するレールシステム１０８と同じ方式または同様の様式で構築され得る。

したがって、配送レールシステム５０は、第１のセットの平行なレール５１と、第２のセットの平行なレール５２とを含むことが可能であり、第１のセットの平行なレール５１は、水平方向の平面Ｐ１の中に配置され、第１の方向Ｘに延在しており、第２のセットの平行なレール５２は、水平方向の平面Ｐ１の中に配置され、第１の方向Ｘに対して直交する第２の方向Ｙに延在している。

また、配送レールシステム５０は、図２Ｂに示されているように、ダブルレールシステムであることが可能であり、したがって、配送グリッドカラムによって画定される横方向のエリアに概して対応する設置面積を有する遠隔操作型の配送車両３０がグリッドカラムの列に沿って進行することを可能にする（別の配送車両３０がその列の近隣のグリッドカラムの上方に位置決めされている場合にも）。

シングルレールシステムおよびダブルレールシステムの両方、または、シングルレールシステムにおけるシングルレール構成体およびダブルレール構成体を含む組合せは、複数の長方形および均一なグリッドの場所を含む、水平方向の平面Ｐ１の中のグリッドパターンまたはグリッドセルを形成しており、ここで、それぞれのグリッドセルは、グリッド開口部を含み、グリッド開口部は、第１のレールの１対のレール、および第２のセットのレールの１対のレールによって境界を定められている。

Ｘ方向へのレールの対は、Ｘ方向に走る配送グリッドセルの平行な列を画定しており、Ｙ方向へのレールの対は、Ｙ方向に走る配送グリッドセルの平行な列を画定している。

したがって、それぞれの配送グリッドセルは、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅Ｗ_ｃ、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さＬ_ｃを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、配送グリッドセルの幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい、幅Ｗ_ｏおよび長さＬ_ｏを有している。

配送レールシステム５０は、保管グリッド１０４の中へ完全にまたは部分的に一体化され得る。しかし、配送カラム１１９、１２０のうちの少なくとも１つの下方の配送ポート１５０（図４Ａを参照）としての役割を果たす水平方向の範囲を、配送レールシステム５０が有することが、効果的な動作を保証するために有利であると考えられる。

図４Ａおよび図４Ｂは、保管グリッド１０４の内側の場所から、保管グリッド１０４の外側の場所へ延在する配送レールシステム５０を示している。１つまたは複数の第２の場所、たとえば、保管コンテナ１０６の中の製品アイテムを採取および設置するための構造体は、保管グリッド１０４の外側に位置付けされている配送レールシステム５０においてどこかに配置され得る。代替的にまたは加えて、コンベヤーは、配送レールシステム５０の同じ周辺にまたはその近くに配置され得る。

図４Ｃは、自動倉庫グリッド１０４および配送システム１４０を含む自動倉庫システムの側面図を示している。配送システム１４０は、保管グリッド１０４の配送カラム１１９、１２０の配送ポート１５０（図４Ｃには示されていない。図４Ａまたは図４Ｂを参照）の下方に位置付けされている配送レールシステム５０の上を移動するように適合されている配送車両３０を含む。コンテナ取扱車両２００、３００は、配送カラム１１９、１２０を通して保管コンテナを採集および投下するために、レールシステム１０８の上で動作する。配送車両３０は、それが保管コンテナ１０６を受け入れるかまたは保管コンテナ１０６を配送ポート１５０へ配送することができるように動作させられる。コンテナ保管カラム１０５は、保管コンテナ１０６を含有していない状態で図４Ｃに示されている。動作時に、保管カラム１０５は、重ねてスタックされた保管コンテナ１０６によって充填されている。

配送システムは、保管グリッド１０４のコンテナ取扱車両レールシステム１０８およびコンテナ取扱車両２００、３００に関して提供される考慮事項の多くから利益を得ることが可能である。図４Ｃに示されているように、保管グリッド１０４の直立部材１０２は、短く仕上げられており、メザニンレベル１５１に懸架されており、メザニンレベル１５１は、それ自体が、配送カラム１１９、１２０から外へ出され得る直立ポストを有している。結果的に、配送システム１４０の採用は、保管グリッド１０４の中の保管スペースの喪失を意味している。しかし、利益は、自動倉庫システムの中の保管コンテナ１０６の配送効率の向上である。その理由は、配送カラム１１９、１２０における保管コンテナ１０６の混雑が回避されるかまたは少なくとも低減されるからである。配送カラム１１９、１２０の数、ならびに、Ｘ方向およびＹ方向へのメザニンのサイズ（その範囲）は、保管システムのサイズおよびシステムの所望の効率に従ってカスタマイズされ得る。

図５は、自動倉庫グリッドおよび配送システムを含む自動倉庫システムの斜視図である。図５に開示されているシステムの特徴のほとんどは、ロボットオペレーター１６０’が開示されていることを除いて、図４Ａ～図４Ｃに関して上記に説明されている特徴と同様である。

図５に開示されているように、２つのロボットオペレーター１６０’は、配送レールシステム５０に隣接してフロアベース１６９に配置されている。ロボットオペレーター１６０’のそれぞれは、１つのロボットアームを有するものとして開示されており、また、製品アイテムまたは商品を採取し、および製品アイテムまたは商品を保管コンテナ１０６の中へ設置するように構成されており、また、場合によっては、採取された商品または製品アイテムを輸送コンテナ（図５には示されていない）の中へ設置するように構成されており、輸送コンテナは、さらなる輸送のために、配送レールシステム５０の外側の第３の場所に配置されている。ロボットオペレーター１６０’は、１つのロボットアームを備えて開示されているが、１つのロボットオペレーター１６０’は、２つ以上のロボットアーム、たとえば、２つの、３つの、４つの、５つの、…、９つの、１０個のアーム、および、それ以上のアームを有することが可能であるということが明らかである。

ロボットオペレーター１６０’は、ＸＹＺ方向に移動するように動作させられ得、それによって、配送レールシステム５０の中の異なる場所における保管コンテナ１０６へのアクセスを可能にし、配送レールシステム５０の中の保管コンテナ１０６と配送レールシステム５０の外側の第３の場所との間で少なくとも１つの製品アイテムを移送する。ロボットオペレーター１６０’のロボットアームの長さ、および、ロボットアームの他の特徴は、たとえば、配送車両３０の数、配送レールシステム５０のサイズ、ロボットオペレーター１６０’の数などのような、特定のプロジェクトの中の要求に応じて調節され得る。

図６Ａおよび図６Ｂは、自動倉庫グリッド１０４および配送システム１４０を含む自動倉庫システムの２つの異なる斜視図である。図６Ａ～図６Ｃに開示されているシステムの特徴のほとんどは、懸架されているロボットオペレーター１６０”を備えたガントリー構成体１６５、コンベヤーベルト１５３、および、手動取扱またはピッキングステーション１６８において動作する人間オペレーター１６４が開示されているということを除いて、図４Ａ～図４Ｃに関して上記に説明されている特徴と同様である。

ガントリー構成体１６５は、配送レールシステム１４０のパーツの上方に配置されており、少なくとも１つのロボットアームの形態のロボットオペレーターが、ガントリー構成体１６５の中の水平方向のバー１６７から懸架されている。図６Ａおよび図６Ｂに開示されているロボットアーム１６０”は、図５に開示されているロボットアーム１６０’とは異なっていてもよく、または、図５に開示されているロボットアーム１６０’と同様であってもよい。

ガントリー構成体１６５は、たとえば、図６Ａ～図６Ｃに開示されているように、フロア装着型のシステムであることが可能であり、フロア装着型のシステムは、水平方向のバー１６７によって上部を接続されている、配送レールシステム５０の両側に配置されている垂直方向のビーム１６６を含む。代替的に、ガントリー構成体１６５は、たとえば、下にある配送レールシステム５０と同様にＸ方向およびＹ方向に延在している天井装着型のバー（図示せず）であることが可能である。いずれのケースでも、１つまたは複数のロボットオペレーター１６０”は、ガントリー構成体１６５から懸架され得る。

ガントリー構成体１６５は、配送レールシステム５０の少なくとも一部にわたって広がっていることが可能である。そのうえ、少なくとも１つのロボットアーム１６０”は、ガントリー構成体１６５の中のバーおよび／またはビーム１６６、１６７に沿ってＸＹＺ方向に移動するように構成され得、配送レールシステム５０の中の異なる場所における保管コンテナ１０６へのアクセスを可能にする。

ガントリー構成体１６５の少なくとも一部は、配送レールシステム５０から横方向にオフセットされ得る。配送レールシステム５０の外側の第３の場所に少なくとも１つの製品アイテムを配送するために、または、第３の場所から少なくとも１つの製品アイテムを回収するために、少なくとも１つのロボットアーム１６０”は、ガントリー構成体１６５の水平方向のバー１６７に沿って横方向に進行するように構成され得る。

図６Ａ～図６Ｃ、図７にさらに開示されているように、コンベヤーベルト１５３は、配送レールシステム５０の周辺にまたはその近くに配置され得る。

そのうえ、人間オペレーター１６４は、ロボットオペレーター１６０”と協働することが可能である。人間オペレーター１６４は、たとえば、手動取扱またはピッキングステーション１６８を動作させることが可能である。配送レールシステム５０は、取扱またはピッキングステーション１６８の中へ延在することが可能であり、配送車両３０が人間オペレーター１６４に直接的に保管コンテナを輸送することができるようになっている。人間オペレーター１６４は、好ましくは、物理的なバリアによって配送車両３０から保護されている。物理的なバリアは、フェンス（図示せず）などの形態であることが可能であり、または、図６Ａおよび図６Ｂに図示されているように、取扱またはピッキングステーション１６８の中の任意の側壁部および／または蓋部は、強化材料から形成され得る。

コンベヤーベルト１５３は、輸送コンテナ１６２がコンベヤーベルト１５３の上に設置される（たとえば、輸送コンテナが自動的にまたは手動のいずれかでコンベヤーベルト１５３の上に設置される）場所（図示せず）から、輸送コンテナ１６２の中への製品アイテムの挿入または輸送コンテナ１６２からの取り出しのための配送システム１４０を介して、輸送コンテナ１６２がさらなる輸送または出荷のために収集されるエリア（図示せず）、たとえば、車、より大きいコンテナ、トラックなどへ延在することが可能である。

図６Ｃは、図６Ａおよび図６Ｂに開示されているシステムに対する代替例であり、４つの配送レールシステム１４０および４つのガントリー構成体１６５を備えたより大きいシステムを示しており、１つのガントリー構成体１６５が、４つの配送レールシステム１４０のそれぞれの上方に配置されている。

図７Ａ～図７Ｂは、自動倉庫グリッド１０４および配送システム１４０を含む自動倉庫システムの異なる斜視図であり、共通の配送レールシステムおよび４つのロボットオペレーター１６０’が、配送レールシステム５０の外側の異なる場所にある状態になっている。ロボットオペレーター１６０’は、保管コンテナ１０６とコンベヤーベルト１５３の上の輸送コンテナ１６２との間で商品を採取および設置するために、配送レールシステム５０に隣接してフロアベース１６９の上に支持されている少なくとも１つのロボットアーム１６０’の形態になっている。

空の輸送コンテナ１６２をコンベヤーベルト１５３のうちの任意の１つへガイドするための複数のエントリーライン１６１は、ロボットオペレーター１６０’が配置されている場所（すなわち、第２の場所）のそれぞれに提供され得る。空の輸送コンテナ１６２を備えたエントリーライン１６１は、図７Ａおよび図７Ｂに開示されているようなシステムまたは他の適切なシステムであることが可能である。図７Ａおよび図７Ｂに開示されているシステムでは、空の輸送コンテナ１６２は、エントリーライン１６１のそれぞれにつながる複数の別個の進入口開口部を備えたコンベヤー給送システム１６３から給送される。エントリーライン１６１は、重力によって（すなわち、第２の場所に対してエントリーライン１６１を傾斜させることによって、または、コンベヤーメカニズムを使用することなどによって）、輸送コンテナ１６２を給送することが可能である。１つのロボットオペレーターが、それが輸送コンテナ１６２の中に製品アイテムを設置することを終えているということを示しているときに、新しい空の輸送コンテナ１６２がエントリーライン１６１に進入し、したがって、上記エントリーライン１６１に関連付けられているコンベヤーベルト１５３に進入するように、システムが動作させられ得る。図７Ａ～図７Ｂには示されていないが、人間オペレーター、フロアベース装着型のおよび／またはベース装着型のロボットオペレーター１６０’が、ロボットオペレーター１６０’のいずれかを支援／協働することが可能である。

代替的に、システムは、コンベヤーベルト１５３に加えて、または、コンベヤーベルト１５３の代わりとして、第３の場所（図示せず）を含むことが可能である。第３の場所は、複数の製品アイテムの保管のための一時的な位置であることが可能である。少なくとも１つのロボットアーム１６０’、１６０”は、少なくとも１つの製品アイテムを一時的な位置に配送するように構成され得る。

一時的な位置は、１つまたは複数の製品アイテムを保管するための、たとえば、複数の製品アイテムが１つの共通の出荷で同じクライアントへ輸送されるべきである状況において使用するための（すなわち、同じクライアントへの複数の小さい出荷を回避するため）輸送コンテナ１６２であることが可能である。

図８Ａ～図８Ｂは、共通の配送レールシステム５０と、配送レールシステム５０の幅全体にわたって広がっている水平方向のビーム１６７を備えた１つの共通のガントリー構成体１６５とを備えた、自動倉庫グリッド１０４および配送システム１４０を含む自動倉庫システムの異なる斜視図である。

ロボットアームの形態の複数のロボットオペレーター１６０”が、ガントリー構成体１６５の中の水平方向のバー１６７から懸架されている。ロボットオペレーター１６０”が懸架されているガントリー構成体１６５、および、ロボットオペレーター１６０”は、上記の図６Ａおよび図６Ｂに関して説明されているガントリー構成体１６５およびロボットオペレーター１６０”と同様であることが可能である。同様に、エントリーライン１６１および輸送コンテナ１６２の特徴は、上記の図７Ａおよび図７Ｂに関して説明されているシステムと同様であることが可能である。図８Ａ～図８Ｂに示されていないが、人間オペレーター１６４は、ロボットオペレーター１６０’、１６０”のうちのいずれかを支援／協働することが可能である。

図９Ａは、コンテナ取扱車両３００が動作するレールシステム１０８に隣接して配置されている配送レールシステム５０の例を示しており、懸架されているロボットオペレーター１６０”を備えた２つのガントリー構成体１６５が、２つのレールシステム５０、１０８の間の移行ゾーンの中に配置されており、配送レールシステム５０は、採取された製品アイテム４０５を受け入れてさらに輸送するためのアイテム集約エリア４１０を含む。

図９Ｂは、図９Ａのアイテム集約エリア４１０の詳細を示しており、集約エリア４１０は、採取された製品アイテム４０５を受け入れてさらに輸送するために、５つのコンベヤー４０８および複数の水平方向の開口部４０７を含むものとして開示されている。

図９Ｃは、配送レールシステム５０の上で動作可能な集約車両４００の側面図であり、集約車両４００は、集約車両４００のアイテムキャリア４０１から、および、さらなる輸送のために配送レールシステム５０の中の水平方向の開口部４０７の中へ、製品アイテム４０５を出すための開放可能な側壁部４０３を有するものとして開示されている。

図１０Ａおよび図１０Ｂは、製品アイテム４０５が集約車両４００のアイテムキャリア４０１から出され得るように、集約車両４００の開放可能な側壁部４０６を開ける（図１０Ｂ）および閉じる（図１０Ａ）ためのアクチュエーター４０６を備えた集約車両４００を開示している。

図１０Ｃおよび図１０Ｄは、開放可能な底部セクション４０４を備えた集約車両４００を開示しており、集約車両４００の中のアイテムキャリア４０１の中の製品アイテム４０５が、好ましくは、さらなる輸送のための下にある水平方向の開口部４０７を通して、集約車両４００の下方のレベルまで、重力によって落下することができるようになっている。

図１０Ｅは、（図の中の左から始まって右へ）取扱またはピッキングステーション１６８を備えた配送レールシステム５０と；配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６同士の間で製品アイテム４０５を移動させるためのロボットオペレーター１６０”を備えたアイテムピッキングエリア４０９と；保管コンテナ１０６から集約車両４００のアイテムキャリア４０１へ製品アイテム４０５を移動させるためのロボットオペレーター１６０”を備えたアイテムピッキングエリア４０９とを開示している。保管コンテナ１０６は、配送車両３０によってアイテムピッキングエリア４０９へ輸送され得（図１０Ｅ、図１０Ｆを参照）、すなわち、アイテムピッキングエリア４０９は、第２の場所としての役割を果たし、保管コンテナ１０６の中の製品アイテム４０５は、ロボットオペレーター１６０’、１６０”によって保管コンテナ１０６から採取され得、採取された製品アイテム４０５は、別の保管コンテナ１０６の中へ、または、集約車両４００の上のアイテムキャリア４０１の中へ設置され得る。

図１０Ｆは、保管コンテナ１０６から図１０Ｅの集約車両４００のアイテムキャリア４０１へ製品アイテム４０５を移動させるためのロボットオペレーター１６０”を備えたアイテムピッキングエリア４０９の詳細を示している。

さらに図９Ａ～図９Ｃおよび図１０Ａ～図１０Ｄを参照すると、集約車両４００は、（ロボットオペレーター１６０’、１６０”が、集約車両４００の上のアイテムキャリア４０１の中へ製品アイテム４０５を設置するか、または、集約車両４００の上のアイテムキャリア４０１から製品アイテム４０５を採取することができる配送レールシステム５０の上の場所を含む）配送レールシステム５０の上をＸ方向およびＹ方向の両方に移動可能であり得る。配送レールシステム５０の上のそのような場所は、本明細書ではアイテムピッキングエリア４０９と称される。アイテムキャリア４０１は、４つの側壁部４０２、４０３、底部セクション４０４、およびオープントップを含むことが可能であり、側壁部４０３または底部セクション４０４のうちの１つは開放可能であり得、製品アイテム４０５が、アイテム集約エリア４１０において、それぞれ、水平方向にまたは垂直方向に、アイテムキャリア４０１から出され得るようになっている。アイテム集約エリア４１０は、コンベヤー４０８を含むことが可能であり、コンベヤー４０８は、好ましくは、アイテムキャリア４０１の底部セクション４０４、および／または、配送レールシステム５０の内側の水平方向の開口部４０７と同一平面上にあるかまたはそれよりもいくらか低くなっている。アイテム集約エリア４１０は、製品アイテムがたとえばパッケージング／加工アッセンブリへさらに輸送される前に、アイテムキャリア４０１の中に保管されている製品アイテム４０５を出すために、集約車両４００が位置決めされ得るエリアである。これが可能になるようにするために、側壁部４０３または底部セクション４０４のうちの１つは、トラップドア／ハッチであることが可能である。

ある実施形態では、側壁部４０３または底部セクション４０４のうちの１つは、アクチュエーター４０６（図９Ａ、図９Ｃ、図１０Ａ、図１０Ｂを参照）に接続され得、側壁部４０３または底部セクション４０４が、アクチュエーター４０６を活性化させることによって開閉され得るようになっている。換言すれば、開放可能な側壁部４０３または底部セクション４０４は、開放可能な側壁部４０３または底部セクション４０４が開位置にあるときに、アイテムキャリア４０１の中に開口部を提供する。代替的に、側壁部４０３または底部セクション４０４のうちの１つは、少なくとも１つの作動表面から構成されるか、または、少なくとも１つの作動表面を含む。

集約車両４００は、配送レールシステム５０の上で２つの垂直の方向に集約車両４００を移動させるためのホイール構成体３２ａ、３２ｂ（図１０Ａ、図１０Ｂを参照）を含むことが可能である。

開放可能な側壁部４０３または底部セクション４０４は、ヒンジ付きの表面または側壁部４０３を含むことが可能である。開放可能な側壁部４０３は、側壁部４０３が開けられているときに、アイテムキャリア４０１の底部セクション４０４の中に配置されているコンベヤー４０４による移動からの影響の下で、製品アイテム４０５が横向きに出されることを側壁部４０３によって制限されないように、集約車両４００の中の底部セクション４０４を形成するコンベヤー４０４（図１０Ｂを参照）に対して配置され得る。コンベヤー４０４は、ベルト、ローラーなどを含むことが可能である。コンベヤーに対する代替例として、アイテムキャリアから外へ任意のアイテムを押し出すプッシュ構成体を提供することが可能である。

開放可能な側壁部４０３は、上側端部においてヒンジ式になっていることが可能であり、開位置にあるときには、下側端部が上昇させられるようになっている。

アイテム集約エリア４１０（図９Ａ～図９Ｃを参照）は、集約車両４００から出された製品アイテム４０５をパッケージング／加工アッセンブリにガイドするように配置されている水平方向の開口部４０７またはコンベヤー４０８を含むことが可能である。コンベヤー４０８（好ましくは、ベルトコンベヤー４０８）は、製品アイテム４０５を横方向にガイドおよび輸送するように配置され得る。

開口部４０７は、配送レールシステム５０の下方のレベルに配置され得る。

開口部４０７は、たとえば、パッケージングボックスを特徴としたベルトコンベヤーなどのような、パッケージング／加工アッセンブリ（図示せず）の上方に配置され得、集約車両４００からの製品アイテム４０５は、パッケージングボックスの中へガイドされ得る。

配送レールシステム５０は、デュアルトラックレールであることが可能であり、２つの集約車両４００が、配送レールシステム５０の隣接するグリッドセルの上を互いに通過することができるようになっている。

集約車両４００は、配送レールシステム５０のグリッドセル１２２’によって画定される水平方向のエリアの中にフィットする水平方向の周辺を有することが可能である（図９Ｂを参照）。

集約車両４００のホイール構成体３２ａ、３２ｂは、８つのホイールを含むことが可能であり、４つのホイールの第１のセット３２ａは、第１の方向への集約車両の横方向の移動を可能にし、残りの４つのホイールの第２のセット３２ｂは、第１の方向に対して垂直になっている第２の方向への横方向の移動を可能にする。ホイール構成体の中のホイール３２ａ、３２ｂの一方または両方のセットは、ホイールリフティングメカニズムに接続され得、持ち上げおよび低下させられ得、第１のセットのホイール３２ａおよび／または第２のセットのホイール３２ｂが、どの時点においても、下にあるそれぞれの配送レールシステム５０と係合させられ得るようになっている。

集約車両は、開放可能な側壁部または底部に接続されているアクチュエーター４０６を含むことが可能である。アクチュエーター４０６は、開位置と閉位置との間で、側壁部４０３および底部セクション４０４をそれぞれ移動させるように配置され得る。開位置において、アイテムキャリア４０１の中に位置している製品アイテム４０５は、アイテムキャリア４０１から外へ出され得る。代替的に、側壁部４０３または底部４０４のうちの１つは、少なくとも１つの作動カバーから構成されているか、または、少なくとも１つの作動カバーを含む。

図１０Ｅおよび図１０Ｆを参照すると、さらなる態様によれば、または、先述のものに加えて、ロボットオペレーター１６０’、１６０”は、保管コンテナ１０６またはアイテムキャリア４０１の中に製品アイテム４０５を再整理または再配置させるように構成され得、かつ／または、保管コンテナ１０６（たとえば、本明細書で説明されているような配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６）同士の間で、および／または、集約車両４０１の中のアイテムキャリア４０１同士の間で、製品アイテムを移動させるように構成され得る。保管コンテナ１０６の中での、異なる保管コンテナ１０６同士の間での、および／または、保管コンテナと集約車両の中のアイテムキャリアとの間での製品アイテム４０５の、そのような再整理、再配置、および／または移動は、配送レールシステム５０の中の専用のアイテムピッキングエリア４０９の中で実施され得る。ロボットオペレーター１６０”（ガントリー構成体１６５から懸架されているロボットオペレーター１６０”として図１０Ｅおよび図１０Ｆに例示されている）は、保管コンテナ１０６のうちの少なくとも１つの保管の前に、および／または、保管コンテナ１０６のうちの少なくとも１つがその中の製品アイテム１０５の採取のために提示される前に（その採取は、たとえば、取扱またはピッキングステーション１６８において実施され得る）、配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６同士の間で製品アイテム４０５を移送するように構成され得る。

したがって、ロボットオペレーター１６０”は、倉庫システムの中の製品アイテム４０５を整理するように構成され得、かつ／または、たとえば、保管コンテナ１０６が、たとえば配送などのために、その中の製品アイテム４０５の選択のために提示される前に、保管コンテナ１０６の内容物を洗練するために使用され得る。たとえば、１つの保管コンテナ１０６がほとんど空である場合に、および、残りの製品アイテム４０５が同じ製品アイテム４０５を備えた別の保管コンテナ１０６に移動させられる場合に、または、取扱またはピッキングステーション１６８における提示のために、または、開放可能な側壁部４０３もしくは底部セクション４０４を通してアイテム集約エリア４１０においてたとえば水平方向の開口部４０７もしくはコンベヤー４０８（図９Ａ、図９Ｂを参照）へ直接的に移送するために、ロボットオペレーター１０６”が集約車両４００の中のアイテムキャリア４０１の中の製品オーダーの一部を採取するかまたは仕上げる場合に、これは有利である可能性がある。

そのような移動は、アイテムピッキングエリア４０９を利用することによって、たとえば図１０Ａのセットアップを使用することによって実施され得、アイテムピッキングエリア４０９では、ロボットアーム１６０”は、第１の遠隔操作型の配送車両３０の中の保管コンテナ１０６から製品アイテム４０５を採集することが可能であり、次いで、保管コンテナ１０６を備えた第２の遠隔操作型の配送車両３０は、第１の遠隔操作型の配送車両３０を交換するかまたはロボットオペレーター１６０”のアームのリーチの中にそれ自体を位置決めすることが可能であり、次いで、アーム１６０”は、製品アイテム４０５を第２の遠隔操作型の配送車両３０の中の保管コンテナ１０６の中に設置することが可能である。また、ロボットアームは、たとえば、移送の間に配送車両３０が移動することなく、近隣のまたは近くの配送車両３０同士または保管コンテナ１０６同士の間で製品アイテム４０５を移送することが可能である。代替的に、図１０Ｆに示されているように、１つまたは複数の配送車両３０は、集約車両４００の隣に自分自身を位置決めすることが可能であり、すべての車両３０、４００は、ロボットオペレーター１６０”のアームのリーチの中になっている。図１０Ｆの例は、一度に最大８つの車両（配送車両３０および集約車両４００の両方）をアイテムピッキングエリア４０９の中に（すなわち、ロボットオペレーター１６０”のアームのリーチの中に）配置する可能性を提供する。次いで、ロボットオペレーター１６０”は、取扱またはピッキングステーション１６８における提示のために、または、開放可能な側壁部４０３または底部セクション４０４を通してアイテム集約エリア４１０の中の水平方向の開口部４０７もしくはコンベヤー４０８（図９Ａ、９Ｂを参照）へ直接的に移送するために、配送車両３０によって運搬されている保管コンテナ１０６のうちの１つまたは複数から製品アイテム４０５を採取し、集約車両４００の中のアイテムキャリア４０１の中へ製品アイテム４０５を置くことが可能である。この後者の解決策において、第２の場所および／または第３の場所は、集約車両４００の中のアイテムキャリア４０１であることが可能である。

そのうえまたは代替的に、ロボットオペレーター１６０”は、１つのコンテナ１０６から別のコンテナ１０６の中へすべての製品アイテム４０５を移動させ、たとえば、部分的に空の保管コンテナ１０６を組み合わせて、満杯のコンテナ１０６および予備の空のコンテナ１０６を作ることが可能である。逆に、ロボットオペレーター１６０”は、保管コンテナ１０６から製品アイテム４０５を均一に分配し、複数の保管コンテナ１０６が必要な製品アイテム４０５を有することを保証し、その製品アイテム４０５タイプに関するアクセス効率を向上させることが可能である。この後者の解決策において、第２の場所および／または第３の場所は、別の遠隔操作型の配送車両３０の上の保管コンテナ１０６であることが可能である。

そのうえ、上記に示されているように、および、図１０Ｅを参照すると、アイテムピッキングエリア４０９におけるロボットオペレーター１６０”は、製品アイテム４０５を備えた保管コンテナ１０６が取扱またはピッキングステーション１６８におけるオペレーター１６４に提示される前に、保管コンテナ１０６の中の製品アイテム４０５の再整理のプロセスの一部としても使用され得る。保管コンテナ１０６の中の製品アイテム４０５は、ロボットオペレーター１６０”によって採取された可能性があり、または、保管コンテナ１０６は、コンテナ取扱車両レールシステム１０８の下の保管コンテナ１０６のスタック１０７から直接的に来ることが可能である。次いで、取扱またはピッキングステーション１６８におけるオペレーター１６４は、保管コンテナ１６８がさらなる輸送または出荷のために準備される前に、保管コンテナ内容物を確認することだけを必要とすることが可能である。製品アイテム４０５が保管コンテナ１０６の中に無秩序に配置されている場合、ロボットオペレーター１６０”は、中間の事前採取段階で製品アイテム４０５をシステム化または再整理するために利用され得、保管コンテナ１０６が取扱またはピッキングステーション１６８に到着するときに、製品アイテム４０５が自動的に整理されるようになっており、製品アイテム４０５のすべてが、人間オペレーター１６４またはカメラによって上方から見ることができるようになっている（次いで、オペレーターは、別の場所におり、保管コンテナの中の製品アイテムのカメラによって撮影されたスナップショットを制御することによって、保管コンテナの中の内容物を単純に確認することが可能である）。

そのような方法は、保管コンテナ１０６が配送車両３０によって第２の場所（たとえば、アイテムピッキングエリア４０９）へ輸送された後に、ロボットオペレーター１６０’、１６０”によって保管コンテナ１０６の中の少なくとも１つの製品アイテム４０５を採取し、たとえば、保管コンテナ１０６の中の製品アイテム４０５を再整理するように、採取された製品アイテム４０５を同じ保管コンテナ１０６の中へ自動的に設置するステップを含むことが可能である。

そのうえ、ロボットオペレーター１６０’、１６０”は、１つの共通の保管コンテナ１０６の中に保管されている異なるカテゴリーの製品アイテム４０５を複数の他の保管コンテナ１０６に再整理するプロセスの一部としても使用され得る（たとえば、異なる製品カテゴリーのそれぞれに対して１つの保管コンテナ１０６）。たとえば、１つの保管コンテナ１０６は、１つの薬剤提供者からのさまざまな薬剤を含むことが可能であり、自動倉庫グリッド１の中に保管され得る。次いで、自動倉庫システムは、それが時間および容量を有するときはいつでも、異なる薬剤を伴うこの保管コンテナ１０６を第２の場所（たとえば、アイテムピッキングエリア４０９）におけるロボットオペレーター４０５に持ってくることが可能であり、ロボットオペレーター１６０”が、それぞれの保管コンテナ１０６の中に１つのタイプの薬剤を設置することができるようになっている。

そのような方法は、保管コンテナ１０６が配送車両３０によって第２の場所へ輸送された後に、
－ ロボットオペレーター１６０’、１６０”によって保管コンテナ１０６から少なくとも１つの製品アイテム４０５を採取し、採取された製品アイテム４０５を別のそれぞれの保管コンテナ１０６の中に設置するステップを含むことが可能である。

上記に説明されている異なるロボットオペレーター１６０’、１６０”のすべてに共通して、それらは、特定のプロジェクトの中の需要、ならびに、製品アイテムのサイズおよび形状に応じて、適切な把持デバイス、および、任意の必要な補助機器、たとえば、カメラ、ライト、距離センサーなどを提供され得る。そのような機器は、当業者に知られることとなり、本明細書でさらに特定されていない。そのうえ、ガントリー構成体１６５の水平方向のビーム１６７にロボットオペレーター１６０”を懸架させるために必要とされる手段は、下にある配送レールシステム５０に対するＸＹＺ方向への移動の所望の機能を提供する任意の手段であることが可能であり、その手段は、当業者に知られており、さらに本明細書で説明されることとはならない。同様に、フロアベース装着型のロボットオペレーター１６０’、または、配送レール５０の上のベースのために必要な任意の締結（すなわち、必要な安定性を提供する任意の手段）は、当業者に知られていることとなり、および／または、フロアベース１６９または配送レールベース（図示せず）に対するロボットオペレーター１６０’の回転移動の可能性を促進させる。

本発明は、据え付けるのが容易であり、据え付け完了後に配送能力が容易に向上され得る、高効率の自動倉庫システムを提供する。

先行する説明において、ロボットオペレーターを使用して製品アイテムを採取する自動倉庫システムおよび関連の方法のさまざまな態様が、例示目的の実施形態を参照して説明されてきた。説明の目的のために、特定の数、システム、および構成が、システムおよびその作業の徹底的な理解を提供するために記述された。しかし、この説明は、限定する意味で解釈されることを意図していない。例示目的の実施形態のさまざまな修正例および変形例、ならびに、開示されている主題に関する当業者に明らかであるシステムの他の実施形態は、本発明の範囲の中にあると見なされる。

１ 自動倉庫システム
３０ 配送車両
３１ 車両本体部
３２ ローリングデバイス
３２ａ 第１のセットのホイール
３２ｂ 第２のセットのホイール
３５ コンテナキャリア
３６ コンベヤー
４５ リフティングアーム
５０ 配送レールシステム
５１ 第１のセットの平行なレール
５２ 第２のセットの平行なレール
Ｐ１ 配送レールシステムの水平方向の平面
１００ フレームワーク構造体
１０２ フレームワーク構造体の直立部材
１０３ フレームワーク構造体の水平方向の部材
１０４ 保管グリッド／３次元のグリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０７ スタック
１０８ レールシステム／コンテナ取扱車両レールシステム
１１０ 第１の方向Ｘへの第１のセットの平行なレール
１１２ グリッドカラム
１１１ 第２の方向Ｙへの第２のセットの平行なレール
１１５ グリッド開口部
１１９ 配送カラム
１２０ 配送カラム
１２２ グリッドセル
１２２’ グリッドセル配送レールシステム
１４０ 配送システム
１５０ 配送ポート
１５１ メザニンレベル
１５３ コンベヤーベルト
１６０’ フロアベース装着型のロボットオペレーター
１６０” ガントリー構成体から懸架されているロボットオペレーター
１６１ エントリーライン
１６２ 輸送コンテナ
１６３ コンベヤー給送システム
１６４ 人間オペレーター
１６５ ガントリー構成体
１６６ 垂直方向のビーム
１６７ 水平方向のバー
１６８ 取扱またはピッキングステーション
１６９ フロアベース
２００ 第１のコンテナ取扱車両
２０１ ホイール構成体
３００ 第２のコンテナ取扱車両
３０１ ホイール構成体
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｐ レールシステムの水平方向の平面
Ｐ１ 配送レールシステムの水平方向の平面
４００ 集約車両
４０１ 集約車両の中のアイテムキャリア
４０２ 側壁部
４０３ 開放可能な側壁部
４０４ 底部セクション
４０５ 製品アイテム
４０６ アクチュエーター
４０７ 水平方向の開口部
４０８ コンベヤー
４０９ アイテムピッキングエリア
４１０ アイテム集約エリア

Claims (15)

1. 自動倉庫グリッド（１０４）および配送システム（１４０）を含む自動倉庫システムであって、前記自動倉庫グリッド（１０４）は、
   － 複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）をガイドするためのコンテナ取扱車両レールシステム（１０８）であって、前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）は、第１のセットの平行なレール（１１０）および第２のセットの平行なレール（１１１）を含み、前記第１のセットの平行なレール（１１０）は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレール（１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、複数の隣接するコンテナ取扱車両グリッドセル（１２２）を含む前記水平方向の平面（Ｐ）の中のグリッドパターンを形成しており、それぞれのコンテナ取扱車両グリッドセル（１２２）は、コンテナ取扱車両グリッド開口部（１１５）を含み、前記コンテナ取扱車両グリッド開口部（１１５）は、前記第１のセットのレール（１１０）の１対の近隣のレール（１１０ａ、１１０ｂ）、および、前記第２のセットのレール（１１１）の１対の近隣のレール（１１１ａ、１１１ｂ）によって画定されている、コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）と；
   － 前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）の上で動作可能な複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）であって、前記コンテナ取扱車両（２００、３００）は、前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）の下の保管コンテナのスタック（１０７）から保管コンテナ（１０６）を回収するように動作可能である、複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）と；
   － 配送カラム（１１９、１２０）であって、コンテナ取扱車両（２００、３００）と前記配送カラム（１１９、１２０）の下側端部に位置している配送ポート（１５０）との間で保管コンテナ（１０６）を輸送するように適合されている配送カラム（１１９、１２０）と；
   を含み、
   前記配送システム（１４０）は、
   － 配送レールシステム（５０）であって、前記配送レールシステム（５０）は、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、前記第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレールは、前記水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在している、配送レールシステム（５０）と；
   － 前記配送レールシステム（５０）の上を進行するように構成されている１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）であって、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）のそれぞれが、前記保管コンテナ（１０６）を支持するように適合されているコンテナキャリア（３５）を含む、１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）と；
   － 前記配送レールシステム（５０）の第２の場所であって、前記第２の場所は、前記保管コンテナ（１０６）の中の製品アイテムの取扱のためのロボットオペレーター（１６０’；１６０”）を含むことを特徴とする、第２の場所と；
   を含み、
   前記配送ポート（１５０）は、前記配送レールシステム（５０）の上方のレベルに配置され、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）が前記配送カラム（１１９、１２０）の直ぐ下方に位置決めされることを可能にし、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）は、前記配送ポート（１５０）によって表される第１の場所と前記第２の場所との間で、前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにさらに適合されており、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両の上に輸送され前記配送システムの中の異なる場所に位置している保管コンテナ（１０６）にアクセスするために、前記ロボットオペレーター（１６０’；１６０”）は、前記配送システムの中の複数の位置に到達することができる、ことを特徴とする
   自動倉庫システム。
2. 前記システムは、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）の上方にガントリー構成体（１６５）をさらに含み、少なくとも１つのロボットアーム（１６０”）の形態の前記ロボットオペレーター（１６０”）が、前記ガントリー構成体（１６５）から懸架されている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
3. 前記ガントリー構成体（１６５）は、前記配送レールシステム（５０）の少なくとも一部にわたって広がっており、前記少なくとも１つのロボットアーム（１６０”）は、前記配送レールシステム（５０）の中の異なる場所において保管コンテナ（１０６）にアクセスするために、ＸＹＺ方向に移動するように構成されている、請求項２に記載の自動倉庫システム。
4. 前記ガントリー構成体（１６５）の少なくとも一部は、前記配送レールシステム（５０）から横方向にオフセットされており、前記少なくとも１つのロボットアーム（１６０”）は、前記ガントリー構成体（１６５）に沿って横方向に進行するように構成されており、前記配送レールシステム（５０）の外側の第３の場所へ前記少なくとも１つの製品アイテムを配送するか、または、前記第３の場所から少なくとも１つの製品アイテムを回収するようになっている、請求項２または３に記載の自動倉庫システム。
5. 前記ガントリー構成体（１６５）の少なくとも一部は、前記配送レールシステム（５０）から横方向にオフセットされており、前記少なくとも１つのロボットアーム（１６０”）は、ロボットアーム長さの範囲を変化させることによって、前記配送レールシステム（５０）の外側の第３の場所への製品アイテムの挿入または前記第３の場所からの製品アイテムの取り出しのために構成されている、請求項２または３に記載の自動倉庫システム。
6. 前記ロボットオペレーター（１６０’）は、フロアベース（１６９）の上に、前記配送レールシステム（５０）の上方のベースの上に、または、前記配送レールシステム（５０）の上に支持されている少なくとも１つのロボットアーム（１６０’）の形態になっている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
7. 前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）が、複数の遠隔操作型の配送車両を含む、請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
8. 自動倉庫グリッド（１０４）とロボットオペレーターによって保管コンテナ（１０６）の中の製品アイテムを取扱うための配送システム（１４０）における第２の場所との間で、前記保管コンテナ（１０６）を輸送する方法であって、前記自動倉庫グリッド（１０４）は、
   － コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）であって、前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）は、第１のセットの平行なレール（１１０）および第２のセットの平行なレール（１１１）を含み、前記第１のセットの平行なレール（１１０）は、水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレール（１１１）は、前記水平方向の平面（Ｐ）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在しており、前記第１および第２のセットのレール（１１０、１１１）は、複数の隣接するコンテナ取扱車両グリッドセル（１２２）を含む前記水平方向の平面（Ｐ）の中のグリッドパターンを形成しており、それぞれのコンテナ取扱車両グリッドセル（１２２）は、コンテナ取扱車両グリッド開口部（１１５）を含み、前記コンテナ取扱車両グリッド開口部（１１５）は、前記第１のセットのレール（１１０）の１対の近隣のレール（１１０ａ、１１０ｂ）、および、前記第２のセットのレール（１１１）の１対の近隣のレール（１１１ａ、１１１ｂ）によって画定されている、コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）と；
   － 前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）上でガイドされる複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）であって、前記コンテナ取扱車両（２００、３００）が前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）の下の保管コンテナのスタック（１０７）から保管コンテナ（１０６）を回収するように動作可能である、複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）と；
   － 前記コンテナ取扱車両レールシステム（１０８）の上でガイドされる複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）と；
   － 配送カラム（１１９、１２０）であって、コンテナ取扱車両（２００、３００）と前記配送カラム（１１９、１２０）の下側端部に位置している配送ポート（１５０）との間で保管コンテナ（１０６）を輸送するように適合されている配送カラム（１１９、１２０）と；
   を含み、
   前記配送システム（１４０）は、
   － 配送レールシステム（５０）であって、前記配送レールシステム（５０）は、第１のセットの平行なレールおよび第２のセットの平行なレールを含み、前記第１のセットの平行なレールは、水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、第１の方向（Ｘ）に延在しており、前記第２のセットの平行なレールは、前記水平方向の平面（Ｐ１）の中に配置され、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在している、配送レールシステム（５０）と；
   － 前記配送レールシステム（５０）の上を進行するように構成されている１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）であって、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）のそれぞれが、前記保管コンテナ（１０６）を支持するように適合されて、車両本体部（３１）の上方に装着されたコンテナキャリア（３５）を含む、１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）と；
   を含み、
   前記方法は、
   － コンテナ取扱車両（２００、３００）が、前記少なくとも１つの配送カラム（１１９、１２０）を通して、前記配送ポート（１５０）によって表される第１の場所へ、前記保管コンテナ（１０６）を低下させるステップと；
   － 前記遠隔操作型の配送車両（３０）の上に提供されている前記コンテナキャリア（３５）の上に保管コンテナ（１０６）を受け入れるために、前記配送ポート（１５０）の下方に前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）の１つを位置決めするステップと；
   － 前記遠隔操作型の配送車両（３０）を使用して、前記保管コンテナ（１０６）を前記第２の場所へ輸送するステップと；
   － 前記第２の場所において前記保管コンテナ（１０６）から少なくとも１つの製品アイテムを採取するために、少なくとも１つのロボットオペレーター（１６０’；１６０”）を使用するステップであって、前記遠隔操作型の配送車両の上に輸送され前記配送システムの中の異なる場所に位置している保管コンテナ（１０６）にアクセスするために、前記ロボットオペレーター（１６０’；１６０”）は、前記配送システムの中の複数の位置に到達することができる、ステップと；
   を含む、方法。
9. － 前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）の前記１つ、のローリングデバイス（３２）を動作させることによって、前記配送ポート（１５０）に戻るように前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）の前記１つを動作させるステップと、
   － 前記自動倉庫グリッド（１０４）の中での前記保管コンテナの保管のために、前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）の前記１つから、少なくとも１つの配送カラム（１１９、１２０）を通して前記保管コンテナ（１０６）を持ち上げるステップと
   をさらに含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記方法は、
    － 前記遠隔操作型の配送車両（３０）の上方にガントリー構成体（１６５）から懸架されている少なくとも１つのロボットアーム（１６０”）の形態のロボットオペレーター（１６０”）を利用するステップをさらに含む、請求項８または９に記載の方法。
11. 前記方法は、
    － 少なくとも１つのロボットアーム（１６０’）の形態のロボットオペレーター（１６０’）を利用するステップであって、前記少なくとも１つのロボットアーム（１６０’）は、フロアベース（１６９）の上に、前記遠隔操作型の配送車両（３０）がその上で動作する配送レールシステム（５０）の上方のベースの上に、または、前記遠隔操作型の配送車両（３０）がその上で動作する配送レールシステム（５０）の上に、支持されている、ステップをさらに含む、請求項８に記載の方法。
12. 前記方法は、
    － 前記配送レールシステム（５０）の中の異なる場所において保管コンテナ（１０６）にアクセスするように、および、前記配送レールシステム（５０）の中の前記保管コンテナ（１０６）と前記配送レールシステム（５０）の外側の第３の場所との間で前記少なくとも１つのアイテムを移送するように、ＸＹＺ方向に前記少なくとも１つのロボットアーム（１６０’）を移動させるステップを含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記方法は、前記保管コンテナ（１０６）が前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両の前記１つによって前記第２の場所へ輸送された後に、
    － 前記ロボットオペレーター（１６０’；１６０”）によって前記保管コンテナ（１０６）から少なくとも１つの製品アイテムを採取し、前記保管コンテナ（１０６）の中の製品アイテムを再整理するように、採取された前記製品アイテムを同じ保管コンテナの中へ自動的に設置するステップを含む、請求項８に記載の方法。
14. 前記方法は、前記保管コンテナ（１０６）が前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両の前記１つによって前記第２の場所へ輸送された後に、
    － 前記ロボットオペレーター（１６０’；１６０”）によって前記保管コンテナ（１０６）から少なくとも１つの製品アイテムを採取し、採取された前記製品アイテムを別の保管コンテナ（１０６）の中に設置するステップを含む、請求項８に記載の方法。
15. 前記１つまたは複数の遠隔操作型の配送車両（３０）が、複数の遠隔操作型の配送車両を含む、請求項８から１４のいずれか１項に記載の方法。
    

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