JP2009275484A

JP2009275484A - ケージの水平保持装置

Info

Publication number: JP2009275484A
Application number: JP2008130578A
Authority: JP
Inventors: Toshihisa Kosuge; 稔久小菅
Original assignee: Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2008-05-19
Filing date: 2008-05-19
Publication date: 2009-11-26

Abstract

【課題】ソフトランディングの動作を不要にして、短時間でケージを水平に調節できるケージの水平保持装置を提供する。
【解決手段】ケージ７の複数箇所を吊るすワイヤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを巻き出しまたは巻き戻すことでケージ７を昇降させる昇降装置１１と、昇降装置１１が取り付けられる可動フレーム１３と、可動フレーム１３を支持する静止フレーム１５と、静止フレーム１５に対する可動フレーム１３の姿勢を調節する姿勢調節装置１７と、ケージ７の水平度を計測する水平度計測装置１９と、計測された水平度に基づいて姿勢調節装置１７を制御することで、７ケージを水平に調節する制御装置２０と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、機械式駐車装置に設けられるケージの水平保持装置に関する。

前記機械式駐車装置は、上下方向に複数段設けられた駐車棚と、これら駐車棚に隣接して上下方向に延びる昇降路を昇降する前記ケージと、を備え、該ケージと前記駐車棚との間で車両が受け渡しされるようになっている。

ケージの４隅がワイヤで吊り下げられているため、ケージ上の車両の停止位置により、不均等荷重が生じ４本のワイヤの伸び量に違いが出る。しかし、ケージと駐車棚との間で車両を受け渡す際には、ケージが水平である必要がある。

従来では、ソフトランディング装置により、ケージを水平に保持するようにしている。ソフトランディング装置は、例えば下記特許文献１に記載されている。図６は、特許文献１のソフトランディング装置を示す図である。図６において、ケージ５３がワイヤ５５で吊り下げられており、ワイヤ５５をドラム（図示せず）から巻き出しまたは巻き戻すことで、ケージ５３が昇降するようになっている。ケージ５３には、車両１を載せたパレット５７が積載されている。特許文献１によると、ケージ５３下部に、ケージ支持装置５９が取り付けられる。ケージ支持装置５９は、Ｌ字形揺動部材６１、揺動用シリンダ６３、係止部材６５を有する。Ｌ字形揺動部材６１は、ケージ５３に枢着される。揺動用シリンダ６３は、揺動部材６１の一端６１ａがケージ５３外方に突出する張出位置（図６（Ｂ）の位置）と内方に位置する復帰位置（図６（Ａ）の位置）との間で揺動部材６１を揺動させる。係止部材６５は、揺動部材６１の一端６１ａが駐車棚６７に設けられた支持部材６９上に載るときに、揺動部材６１の他端６１ｂを係止する。このような構成により、所定の駐車棚６７より上方で揺動部材６１を引張位置に揺動させ、揺動部材６１の一端６１ａを駐車棚６７の支持部材６９に載せて、図６（Ｂ）のように、ケージ５３を所定の駐車棚６７に対して位置決めする。この位置決めにより、ケージ５３の姿勢が水平となる。

なお、本願の他の先行技術文献として、下記特許文献２がある。
特開平７−１６６７３２特開２００７−３０３２１１

しかし、図６の構成の場合、衝撃を緩和するために、揺動部材６１を引張位置に揺動させ、さらに、ケージ５３を低速で下降させ、揺動部材６１の一端６１ａを駐車棚６７の支持部材６９にソフトランディングさせる必要がある。そのため、全体として入出車のサイクルタイムが長くなる。

そこで、本発明の目的は、ソフトランディングの動作を不要にして、短時間でケージを水平に調節することができるケージの水平保持装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明によると、機械式駐車装置に設けられるケージの水平保持装置であって、
前記機械式駐車装置は、上下方向に複数段設けられた駐車棚と、これら駐車棚に隣接して上下方向に延びる昇降路を昇降する前記ケージと、を備え、該ケージと前記駐車棚との間で車両が受け渡されるようになっており、
前記水平保持装置は、
前記ケージの複数箇所を吊るすワイヤを巻き出しまたは巻き戻すことで、前記ケージを昇降させる昇降装置と、
該昇降装置が取り付けられる可動フレームと、
前記可動フレームを支持する静止フレームと、
前記静止フレームに対する前記可動フレームの姿勢を調節する姿勢調節装置と、
前記ケージの水平度を計測する水平度計測装置と、
計測された前記水平度に基づいて前記姿勢調節装置を制御することで、前記ケージを水平に調節する制御装置と、を備える、ことを特徴とするケージの水平保持装置が提供される。

上述した本発明の水平保持装置では、前記ケージの複数箇所を吊るすワイヤを巻き出しまたは巻き戻すことで、前記ケージを昇降させる昇降装置と、該昇降装置が取り付けられる可動フレームと、前記可動フレームを支持する静止フレームと、前記静止フレームに対する前記可動フレームの姿勢を調節する姿勢調節装置と、前記ケージの水平度を計測する水平度計測装置と、計測された前記水平度に基づいて前記姿勢調節装置を制御することで、前記ケージを水平に調節する制御装置と、を備えるので、計測したケージの水平度に基づいて可動フレームの姿勢を調節することでケージを水平に保持できる。従って、従来において行っていたソフトランディングの動作が不要になり、短時間でケージを水平に調節することができる。その結果、入出庫所要時間が短縮され利便性が向上する。

本発明の好ましい実施形態によると、前記水平度計測装置は、前記ケージの少なくとも３箇所について、所定位置からの高さを計測するレーザ距離計であり、これら計測した高さを前記水平度とする。

このように、レーザ距離計を用いて、前記ケージの少なくとも３箇所について、所定位置からの高さを計測し、これら計測した高さを前記水平度とすることができる。

上述した本発明によると、ソフトランディングの動作を不要にして、短時間でケージを水平に調節することができる。

本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態による機械式駐車装置に設けられるケージの水平保持装置１０を示す図である。

機械式駐車装置は、概略構成を示す図１のように、上下方向に複数段設けられた駐車棚３と、これら駐車棚３に隣接して上下方向に延びる昇降路５を昇降する前記ケージ７と、を備え、該ケージ７と前記駐車棚３との間で車両１が受け渡されるようになっている。図１の例では、車両１が積載されたパレット９が、図１では省略している横行装置によりケージ７と駐車棚３との間で横行されることで、ケージ７と前記駐車棚３との間で車両１が受け渡しされるようになっている。

本実施形態によると、水平保持装置１０は、昇降装置１１、可動フレーム１３、静止フレーム１５、姿勢調節装置１７、水平度計測装置１９および制御装置２０を備える。以下、図１〜図５に基づいて、水平保持装置１０について説明する。図２は、図１に示す可動フレーム１３付近の部分拡大図であり、図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線矢視図であり、図４は、図３のＩＶ―ＩＶ線矢視図であり、図５は、図４のＶ−Ｖ線矢視図である。

昇降装置１１は、ケージ７の複数箇所を吊るすワイヤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを巻き出しまたは巻き戻すことで、前記ケージ７を昇降させる。この例では、ケージ７の４隅が、それぞれワイヤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに吊り下げられている。昇降装置１１は、例えば図４のように、回転駆動されて各ワイヤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを巻き出し巻き戻すドラム２３と、複数の滑車２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅ，２５ｆとを有する。図４に示すように、ワイヤ２１ａは、ドラム２３から巻き出され、滑車２５ｅと滑車２５ａを経由してケージ７に結合され、ワイヤ２１ｂは、ドラム２３から巻き出され、滑車２５ｆと滑車２５ｂを経由してケージ７に結合され、ワイヤ２１ｃは、ドラム２３から巻き出され、滑車２５ｅと滑車２５ｃを経由してケージ７に結合され、ワイヤ２１ｄは、ドラム２３から巻き出され、滑車２５ｆと滑車２５ｄを経由してケージ７に結合される。なお、ドラム２３は図示しない駆動装置により回転駆動される。また、図４と図５に示すように、ドラム２３の回転駆動力を軽減するためのカウンターウエイト２７が設けられ、カウンターウエイト２７に結合されたワイヤ２１ｅがドラム２３に巻かれており、ドラム２３の回転により、当該ワイヤ２１ｅがドラム２３から巻き出され又はドラム２３に巻き戻されるようになっている。符号２５ｇは、ワイヤ２１ｅが掛けられる滑車を示す。

可動フレーム１３には、昇降装置１１が取り付けられる。図２〜図５の例では、ドラム２３と滑車２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅ，２５ｆ，２５ｇとが可動フレーム１３の上面に取り付けられている。また、可動フレーム１３は、静止フレーム１５に対して姿勢が変更可能となっている。

静止フレーム１５は、可動フレーム１３を支持する。本実施形態では、静止フレーム１５は、姿勢調節装置１７を介して可動フレーム１３を支持する。図１の例では、静止フレーム１５は、機械式駐車装置の基礎２９に設置される基本構造体３１の上部である。基本構造体３１には、各駐車棚３が固定されている。

姿勢調節装置１７は、前記静止フレーム１５に対する前記可動フレーム１３の姿勢を調節する装置である。本実施形態では、姿勢調節装置１７は、可動フレーム１３および静止フレーム１５との間に設けられる４つの昇降機構３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄからなる。これら４つの昇降機構３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄは、それぞれ可動フレーム１３の４隅に位置するように設けられるのがよい。
前記各昇降機構は、図２のように、静止フレーム１５に支持されながら静止フレーム１５上を水平移動する水平移動部３５と、水平移動部３５の水平動作に連動して鉛直方向に移動する鉛直移動部３７と、水平移動部３５を水平移動させる水平移動駆動装置３９とを有する。水平移動部３５の上面３５ａは、水平面に対して傾斜した斜面となっており、鉛直移動部３７の下面３７ａは、水平移動部３５の斜面３５ａと向きおよび傾きが同じ斜面となっている。また、鉛直移動部３７の斜面３７ａは、水平移動部３５の斜面に接触して支持されている。この構成により、水平移動駆動装置３９が、水平移動部３５を水平移動させることで、斜面３５ａが斜面３７ａを押し上げるように斜面３７ａ上を摺動して鉛直移動部３７が昇降されるようになっている。
また、各昇降機構３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄは、鉛直移動部３７と、可動フレーム１３との間に設けられる球状部材４１を有する。鉛直移動部３７は、球状部材４１の形状に整合する形状の窪み部３７ｂを有し、可動フレーム１３も、球状部材４１の形状に整合する形状の窪み部１３ａを有する。これら窪み３７ｂ，１３ａに、球状部材４１が収容されている。球状部材４１は、鉛直移動部３７および可動フレーム１３に対し回転自在となっている。
なお、水平移動駆動装置３９は、例えばサーボモータ４３と減速機４５と、減速機４５の回転を直線動作に変換する変換機構４７（例えば、ボールネジ機構）と、変換機構４７と水平移動部３５とに連結されて水平移動することで水平移動部３５を水平移動させる直動部４９とを有する。直動部４９は、軸受５１に支持されてよい。

水平度計測装置１９は、ケージ７の水平度を計測する。本実施形態では、前記ケージ７の少なくとも３箇所について、所定位置からの高さを計測するレーザ距離計であり、これら計測した高さを前記水平度とする。この例では、４つのレーザ距離計１９が、それぞれケージ７の下面における４隅の高さを計測する。好ましくは、４つのレーザ距離計１９は、それぞれ、ワイヤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄが結合されるケージ７の箇所におけるケージ７下面の高さを計測する。これらレーザ距離計１９は、例えば昇降路５の底部に設けられるのがよい。

制御装置２０は、図１のように、計測された前記水平度に基づいて前記姿勢調節装置１７（この例では、前記各サーボモータ４３）を制御することで、前記ケージ７を水平に調節する。本実施形態では、４つのレーザ距離計１９により計測された前記各高さの差に基づいて、これら高さの差が無くなるように姿勢調節装置１７を制御して可動フレーム１３の姿勢を調節する。これにより、ケージ７が水平に調節される。

上述した本発明の水平保持装置１０では、前記ケージ７の複数箇所を吊るすワイヤ２１ｅを巻き出しまたは巻き戻すことで、前記ケージ７を昇降させる昇降装置１１と、該昇降装置１１が取り付けられる可動フレーム１３と、前記可動フレーム１３を支持する静止フレーム１５と、前記静止フレーム１５に対する前記可動フレーム１３の姿勢を調節する姿勢調節装置１７と、前記ケージ７の水平度を計測する水平度計測装置１９と、計測された前記水平度に基づいて前記姿勢調節装置１７を制御することで、前記ケージ７を水平に調節する制御装置２０と、を備えるので、計測したケージ７の水平度に基づいて可動フレーム１３の姿勢を調節することでケージ７を水平に保持できる。従って、従来において行っていたソフトランディングの動作が不要になり、短時間でケージ７を水平に調節することができる。その結果、入出庫所要時間が短縮され利便性が向上する。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

本発明によると、昇降機構３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄは上述の構成に限定されない。即ち、本発明によると各昇降機構３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄは、静止フレーム１５に対して可動フレーム１３の所定箇所を昇降させる他の適切な機構であってよい。
また、上述の実施形態では、昇降機構は４つ設けられていたが、本発明によると昇降機構は、少なくとも３つ設けられていればよい。この場合、他の構成は、上述と同じであってよい。

上述の実施形態では、ケージ７を吊るす４本のワイヤは、それぞれ同じドラム２３から滑車を介してケージ７まで延びていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ドラムを４つ設け、ケージ７を吊るす４本のワイヤが、それぞれ対応するドラムから（滑車を介して又は滑車を介さずに）ケージ７まで延びていてもよい。この場合、これらドラムを可動フレーム１３に取り付けるのがよい。この場合、他の構成は、上述と同じであってよい。

本発明の実施形態による水平保持装置を備える機械式駐車装置の概略構成図である。図１に示す可動フレーム１３付近の部分拡大図である。図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線矢視図である。図３のＩＶ―ＩＶ線矢視図である。図４のＶ−Ｖ線矢視図である。特許文献１に記載されているソフトランディング装置の構成図である。

符号の説明

１車両、３駐車棚、５昇降路、７ケージ、９パレット、１０水平保持装置、１１昇降装置、１３可動フレーム、１３ａ窪み部、１５静止フレーム、１７姿勢調節装置、１９水平度計測装置（レーザ距離計）、２０制御装置、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅワイヤ、２３ドラム、２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅ，２５ｆ２５ｇ滑車、２７カウンターウエイト、２９基礎、３１基本構造体、３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ昇降機構、３５水平移動部、３５ａ水平移動部の上面、３７鉛直移動部、３７ａ窪み部、３７ｂ鉛直移動部の下面、３９水平移動駆動装置、４１球状部材、４３モータ、４５減速機、４７変換機構、４９直動部、５１軸受、５３ケージ、５５ワイヤ、５７パレット、５９ケージ支持装置、６１Ｌ字形揺動部材、６１ａ揺動部材の一端、６１ｂ揺動部材の他端、６３揺動用シリンダ、６５係止部材、６７駐車棚、６９支持部材、

Claims

機械式駐車装置に設けられるケージの水平保持装置であって、
前記機械式駐車装置は、上下方向に複数段設けられた駐車棚と、これら駐車棚に隣接して上下方向に延びる昇降路を昇降する前記ケージと、を備え、該ケージと前記駐車棚との間で車両が受け渡されるようになっており、
前記水平保持装置は、
前記ケージの複数箇所を吊るすワイヤを巻き出しまたは巻き戻すことで、前記ケージを昇降させる昇降装置と、
該昇降装置が取り付けられる可動フレームと、
前記可動フレームを支持する静止フレームと、
前記静止フレームに対する前記可動フレームの姿勢を調節する姿勢調節装置と、
前記ケージの水平度を計測する水平度計測装置と、
計測された前記水平度に基づいて前記姿勢調節装置を制御することで、前記ケージを水平に調節する制御装置と、を備える、ことを特徴とするケージの水平保持装置
前記水平度計測装置は、前記ケージの少なくとも３箇所について、所定位置からの高さを計測するレーザ距離計であり、これら計測した高さを前記水平度とする、請求項１に記載のケージの水平保持装置。