JP6476855B2 - 自動倉庫および物体の検出方法 - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、本発明の実施の形態1における自動倉庫10の構成概要を説明する。
上記実施の形態1では、物体検出センサ80の配置位置を、引き出された状態のスライド部材32のラック20の前面側の端部近傍とすることで、ラック20の前面から飛び出し得る物体の早期の(前面から遠い時点での)検出を可能としている。
以上、本発明に係る自動倉庫のラックについて、実施の形態1および2に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の実施の形態1および2に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
20 ラック
21 支柱
31 ベース部材
32 スライド部材
48 ハンドル
50、51 支持部材
70 収容部
71、71a ピッキング用収容部
80 物体検出センサ
81 投光器
81a 光出力部
81b 光軸
82 受光器
90 荷物
90a 箱体
95 パレット
100 スタッカクレーン
110 上部台車
120 下部台車
130 マスト
140 昇降台
150 移載装置
153 スライドフォーク
181 上レール
182 下レール
190 制御装置
200 柵部材
201 突出体
210 連結機構
211 ラックギア
212 平歯車
213 かさ歯車
220 チェーン
Claims (7)
- 各々が荷物を収容可能な複数の収容部を有するラックと、前記ラックに沿って走行する入出庫装置とを備える自動倉庫であって、
前記複数の収容部のうちの少なくとも1つは、前記ラックの、前記入出庫装置との間で荷物が出し入れされる前面側とは反対側である背面側から荷物を取り出し可能なピッキング用収容部であり、
前記ピッキング用収容部は、
前記荷物が載置された状態で前記ラックの背面側に引き出し可能なスライド部材と、
前記スライド部材のスライド方向において、引き出された状態の前記スライド部材の、前記ラックの前面側の端部近傍に配置された物体検出センサとを有し、
前記ピッキング用収容部はさらに、前記スライド部材が引き出された状態になった場合に、前記スライド方向における、前記スライド部材と前記ラックの前面との間の空間に突出可能に配置された柵部材を有し、
前記柵部材は、引き出された状態の前記スライド部材の、前記ラックの前面側の端部近傍に配置されている
自動倉庫。 - 前記物体検出センサは、前記端部近傍であって、引き出された状態の前記スライド部材の、前記ラックの前面側の端部よりも、前記ラックの前面に近い位置に配置されている
請求項1記載の自動倉庫。 - 前記物体検出センサは、前記端部近傍であって、引き出された状態の前記スライド部材の、前記ラックの前面側の端部よりも、前記ラックの背面に近い位置に配置されている
請求項1記載の自動倉庫。 - 前記物体検出センサは、前記スライド部材が引き出された状態になった場合に、物体の検出を行う
請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動倉庫。 - 前記ピッキング用収容部はさらに、前記スライド部材の前記ラックの背面側への引き出しに連動して、前記柵部材を突出させる連結機構を有する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動倉庫。 - 前記柵部材は、前記空間に突出した場合に、前記ラックの前面に沿った方向に櫛歯状に並べられる複数の突出体を有し、
前記物体検出センサは、前記複数の突出体における隣り合う2つの突出体の間において、前記2つの突出体の延設方向に沿った光線を形成する光出力部を有する
請求項1〜5のいずれか1項に記載の自動倉庫。 - 各々が荷物を収容可能な複数の収容部を有するラックと、前記ラックに沿って走行する入出庫装置とを備える自動倉庫における物体の検出方法であって、
前記複数の収容部のうちの少なくとも1つは、前記ラックの、前記入出庫装置との間で荷物が出し入れされる前面側とは反対側である背面側から荷物を取り出し可能なピッキング用収容部であり、
前記ピッキング用収容部は、前記荷物が載置された状態で前記ラックの背面側に引き出し可能なスライド部材と、物体検出センサと、前記スライド部材が引き出された状態になった場合に、前記スライド方向における、前記スライド部材と前記ラックの前面との間の空間に突出可能に配置された柵部材と、を有し、
前記柵部材は、引き出された状態の前記スライド部材の、前記ラックの前面側の端部近傍に配置されており、
前記物体の検出方法は、
前記スライド部材の前記ラックの背面側への引き出しと、
引き出された状態の前記スライド部材の、前記ラックの前面側の端部近傍に配置された
物体検出センサによる物体の検出と、
前記スライド部材が引き出された状態における、前記柵部材の突出と、
を含む物体の検出方法。
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