JPH1087023A - 自動倉庫における移動台車の荷物移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】棚と移動台車との間に荷物を移載するための移
載装置をコンパクト化すると共に、移載用アームの進退
動をより円滑化する。 【手段】第１アーム12の両端のスプロケット22間に巻き
掛けたチエーン23を、フレーム10と第１アーム12とに固
着することにより、第２アーム13を第１アーム12の倍速
で進退動させるにおいて、チエーン23を、第１アーム12
の水平部15の上下に配置し、上下凹部16,17 の箇所でチ
エーン23をフレーム10及び第２アーム13に固着する。凹
部17,18 を挟んだ上下両側の箇所に、内外ローラ20,21
が嵌まる内外ガイド部18,19 を振り分け形成することに
より、安定性を向上させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、棚と移動台車とを
備えた自動倉庫において、棚と移動台車との間に荷物を
載せ替えるために移動台車に設ける荷物移載装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の移動台車に設ける荷物移載装
置として、例えば本願出願人の先願に係る特願平6-2496
48号（特開平8-113321号）に記載されているように、移
動台車に固定したフレームに第１アームを進退動自在に
装着し、更に、第１アームに、荷物を押し引きするピッ
カーを備えた第２アームを進退動自在に装着し、ラック
とピニオンから成る往復動機構によって第１アームを棚
に向けて進退動させる一方、第１アームの両端にスプロ
ケットを回転自在に軸支してこれにエンドレスチエーン
を巻き掛けし、エンドレスチエーンの等間を隔隔てた二
点のうち一点をフレームに固着し、他の一点を第２アー
ムに固着することにより、第２アームを第１アームの倍
速で進退動させるように構成したタイプのものがある。

【０００３】このタイプの移載装置は、第２アームを大
きく進退動させることができる利点を有する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記先願の場
合、第１アームはその下部だけでガイドされているに過
ぎないため、両アームの進退動に際しての安定性が低い
と言う問題があった。本発明は、第２アームを第１アー
ムの倍速で進退動させるようにした移載装置において、
コンパクトでありながら両アームをバランス良くスムー
スに進退動させ得るようにすることを目的とするもので
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明では、移
動台車のフレームに、棚内に進退動自在な第１アームを
設け、この第１アームに、荷物取り出し用のピッカー手
段を備えた第２アームを進退動自在に装着し、第１アー
ムに巻き掛けたチエーン等の無端帯を利用して第２アー
ムを第１アームの倍速で進退動させる形態の荷物移載装
置において、 ．前記第１アームを、フレームに向けて開口した外向
き凹部と第２アームに向けて開口した内向き凹部とが上
下に振り分けて配置される縦断面形状に形成する、 ．前記無端帯を、内外凹部を通るように配置し、外向
き凹部の箇所で無端帯をフレームに固着し、内向き凹部
の箇所で無端帯を第２アームに固する、 ．前記第１アームのうち内外凹部よりも上下外側の部
位に、フレームに設けた上下ガイドローラ群に横ずれ不
能に嵌まる上下一対の外ガイド部と、第２アームに設け
た上下ガイドローラ群に横ずれ不能に嵌まる上下一対の
内ガイド部とを形成する、の構成にした。

【０００６】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。図１は自動倉庫の一部を示す概略斜視
図、図２は移動台車の平面図、図３は図２のIII − III
視断面図、図４は図２のIV−IV視断面図、図５は図３の
Ｖ−Ｖ視断面図、図６は駆動機構の概略を示す概念図で
ある。

【０００７】図１に示すように、自動倉庫は、平行に延
びる一対の走行レール１上を走行する移動台車２と、走
行レール１を挟んだ両側に配置した棚３とを備えてい
る。棚３と走行レール１とは上下多段に配置されてお
り、各段の移動台車２には、走行レール１の端部に設け
たリフト（図示せず）を介して荷物を載せ降ろしする。
移動台車２は、走行方向に沿って長い平面視矩形の本体
４を備えており、本体４のうち走行方向に沿った部位
に、走行レール１及び棚３と同じ高さの荷物載置部５を
設けている。従って、荷物載置部５と棚３との間に荷物
Ｗを滑り移動させることができる。

【０００８】本体４の前後両端には走行レール１上を転
動する車輪６が設けられており、このうち荷物載置部５
から離れた一対の車輪６を車軸７で連結し、この車軸７
を、タイミングベルト８を介して第１モータ９で駆動す
るようにしている。図２及び図３に示すように、移動台
車２のうち荷物載置部５を挟んだ左右両側には、移動台
車２の略全幅にわたって延びるフレーム10を配置し、こ
のフレーム10を、本体４の枠材に固着したブラケット11
に固着している。

【０００９】図１及び図４に示すように、フレーム10は
金属板製であり、荷物載置部５に向けて開口するような
断面略コ字状に形成されている。そして、フレーム10の
内部に、フレーム10と同じ方向に延びる第１アーム12を
進退動自在に装着し、この第１アーム12の内側に、第２
アーム13を進退動自在に装着している。この点を次に説
明する。

【００１０】前記第１アーム12はアルミ等の金属の押し
出し成形品であり、全長にわたって同じ断面形状に形成
されている。すなわち、図４に示すように、第１アーム
12は、上下略中途部に水平部15を形成し、この水平部15
の下方にはフレーム10に向けて開口した外向き凹部16
を、水平部15の上方には第２アーム13に向けて開口した
内向き凹部17をそれぞれ形成し、内向き凹部17の上端
に、下向き凹状のＶ形溝を形成した外ガイド部18と上部
内向きガイド部19とを内外に振り分けた状態で連接し、
外向き凹部16の下端には、上向き凹状のＶ形溝を形成し
た外ガイド部18と内向きガイド部19とを内外に振り分け
た状態で連接している。従って、第１アーム12は、全体
としてほぼ上下対称及び内外対称状の断面形状である。

【００１１】フレーム10には、上下外向きガイド部18の
溝に嵌まる上下の外ローラ20群を水平方向に沿って多数
個配置している。従って、第１アーム12は外ローラ群20
と外向きガイド部18とのガイド作用により、横ずれ及び
上下ずれ不能の状態で棚３に向けて進退動する。他方、
第２アーム13は荷物載置部５に向けて開口した断面コ字
状に形成されており、この第２アーム13に、第１アーム
12における上下内向きガイド部19の溝に嵌まる上下の内
ローラ21群を水平方向に沿って多数個配置している。従
って、第２アーム13は内ローラ21群と内向きガイド部19
とのガイド作用により、横ずれ及び上下ずれ不能の状態
で第１アーム12と相対動する。

【００１２】また、図３〜図６に示すように、第１アー
ム12における内向き凹部17の左右両端に一対のスプロケ
ット22を回転自在に軸支し、両スプロケット22に無端帯
の一例としてのエンドレスのチエーン23を巻き掛けし、
チエーン23の上部を第１アーム12における水平部15の上
方に位置させ、チエーン23の下部を水平部15の上方に位
置させている。すなわち、水平部15を囲う状態でチエー
ン23を張設している。この場合、図５に示すように、第
１アーム12における水平部15の両端に切欠き24を形成す
ることにより、スプロケット22及びチエーン23との干渉
を防止している。

【００１３】前記チエーン23の上部は、第２アーム13の
中間部に対してブロック25を介して固着されている。ま
た、チエーン23の下部は、フレーム10の中間部に対して
ブロック26を介して固着されている。すなわち、チエー
ン23を、等間隔を隔てた２箇所においてフレーム10と第
２アーム13とに固着している。図４に示すように、第１
アーム12の下端には、フレーム10に向けて開口する溝形
部27が形成されており、この溝形部27の内面に、第１ア
ーム12の略全長にわたって延びる進退用ラック28を、そ
の歯がフレーム10に臨むようにして固着している。ま
た、溝形部27の下端には下向き片29を連接し、これに、
フレーム10の下水平部に突設した下ローラ30を内側から
当てている。

【００１４】図２〜４に示すように、フレーム10のうち
長手方向に沿った中間部の外面に上下ブラケット31を固
着し、この上下ブラケット31に軸支した回転軸32に、前
記進退用ラック28に噛合する進退用ピニオン33を回転自
在に取付けている。フレーム10には、進退用ピニオン33
を貫通させるために窓穴34を開口している。更に、図２
〜図４に示すように、第１モータ９寄りに位置したフレ
ーム10の外面に、回転軸を下向きにした第２モータ35を
取付けると共に、前記進退用ピニオン33に噛合するアイ
ドルギア36をブラケット37を介して取付けている。第２
モータ35の回転軸と、アイドルギア36の回転軸38の下
端、及び、他方のフレーム10に取付けた進退用ピニオン
33の回転軸32の下端とに、荷物載置部５よりも下方に位
置するスプロケット39をそれぞれ固着し、これらの３個
のスプロケット39にチエーン等の無端帯40を巻き掛けし
ている。

【００１５】従って、第２モータ35を回転させると、両
フレーム10の進退用ピニオン33が回転して第１アーム12
が同じ方向に移動する。すると、第１アーム12に設けた
チエーン23がフレーム10に固定された状態で相対的に周
回するため、当該チエーン23は第１アーム12の移動速度
の倍速で周回することになり、これにより、第２アーム
13は第１アーム12の２倍の速度で進退動する（図６参
照）。

【００１６】図１、図２、図４等に示すように、第２ア
ーム13の両端には、荷物Ｗのピッキング手段の一例とし
て、羽根状のピッカー41を水平回動自在に取付けてい
る。このピッカー41は、第２アーム13に内蔵する等した
モータ等の駆動手段によって駆動される。以上の構成に
おいて、第１モータ９を駆動して移動台車２を棚３の所
定位置に走行させてから、ピッカー41を開閉動すると共
に第２モータ9 を駆動させて、第１アーム12と第２アー
ム13と進退動させることにより、荷物Ｗを棚３から移動
台車２に載せ変えたり、移動台車２上の荷物Ｗを棚３に
載せ替えたりすることができる。

【００１７】図７〜図10では第２実施形態を示してお
り、このうち図７は移動台車２の部分平面図、図８は図
７のVIII−VIII視断面図、図９は図７のIX−IX視断面
図、図10は図７のX-X 概略断面図である。この第２実施
形態では、図７で荷物載置部５の左側の部位（走行用モ
ータ寄りの部位）に、本体４に固着された固定フレーム
10を設ける一方、荷物載置部５の右側の部位に、固定フ
レーム10に向けて移動自在な可動フレーム10′を配置す
ることにより、両フレーム10, 10′間の間隔寸法を荷物
Ｗの幅寸法に応じて調節できるようにしている。以下、
詳述する。

【００１８】図７及び図９に示すように、荷物載置部５
の下方のうち左右走行レール１寄りの２か所の部位に、
上向き開口の樋状で移動台車２の走行方向に延びるガイ
ドレール44を配置し、このガイドレール44に、可動フレ
ーム10′の下面に固着したスライダー45を嵌め入れるこ
とにより、可動フレーム10′を固定フレーム10に向けて
遠近移動自在としている。前記ガイドレール44は、本体
４に設けた左右一対の横桟46,47 に固着している。な
お、可動フレーム10′のガイド手段は他の形態でも良
い。

【００１９】荷物載置部５は、固定フレーム10に固着し
た固定部5aと、可動フレーム10′に固着した可動部5bと
に分離構成されており、これら可動部5aを固定部5bに対
して重ねた状態で滑り移動させることにより、可動フレ
ーム10′の移動が許容されるようにしている。なお、可
動部5aと固定部5bとはどちらを上にしても良い。また、
図７及び図８に示すように、前記左右一対の横桟46,17
に、上面に平歯を形成した一対の調節用ラック49を、前
記ガイドレール44と平行に延びるようにして固着する一
方、可動フレーム10′の外側面に、当該可動フレーム1
0′と同じ方向に延びる回転軸50を軸受け51にて軸支
し、この回転軸51に、前記一対の調節用ラック49に噛合
する調節用ピニオン52を取付けている。

【００２０】更に、前記回転軸51には、可動フレーム1
0′の外側面に取付けた第３モータ53からチェーン54で
動力を伝達している。従って、第３モータ53を正逆回転
させることにより、可動フレーム10′を固定フレーム10
に対して遠近移動させることができる。換言すると、両
フレーム10,10′間の間隔寸法を自在に調節できる。

【００２１】このように両フレーム10, 10′の間隔を自
在に調節できる状態で両フレーム10, 10′のアーム12,1
3 を同期して進退動させる得るように、スプライン嵌合
を利用して動力を両第１アーム12に伝達している。すな
わち、図７及び図１０に示すように、荷物載置部５の前
後中間部の下方に、両フレーム10, 10′の下面間に延び
るスプライン軸56を配置し、このスプライン軸56を、両
フレーム10, 10′の下面に軸受け57,58 にて回転自在に
取付けている。

【００２２】他方、両軸受け57,58 にはスプラインナッ
ト59が被嵌している。このスプラインナット59は、スプ
ライン軸56に対して相対的に回転不能で且つ摺動自在で
あり、且つ、スプラインナット59の外形は真円に形成さ
れており、これらスプラインナット59に進退用ピニオン
33を取付け、これらの進退用ピニオン33を、両フレーム
10, 10′における第１アーム12の下端に固着した進退用
ラック28に噛合させている。第１アーム12と第２アーム
13とは、進退用ラック28の取付け構造を除いて第１実施
形態と同じである。

【００２３】スプライン軸56は固定フレーム10の軸受け
57に対して摺動不能に保持されている。他方、可動フレ
ーム10′の軸受け58に取付けたスプラインナット59は、
スプライン軸56に対して摺動自在に嵌まっている。従っ
て、可動フレーム10′の移動を許容した状態で、スプラ
イン軸56上の両ピニオンギア33を回転駆動させることが
できる。スプライン軸56には、固定フレーム10の近傍に
設けた第２モータ35からチェーンやタイミングベルト等
の無端帯40を介して動力伝達される。

【００２４】従って、第３モータ53を回転して可動フレ
ーム10′を任意の位置に移動させた状態で第２モータ35
を回転させると、スプライン軸56の回転に連れて両第１
アーム12が同時に同方向に駆動されることになり、これ
により、両第２アーム13を正確に同期して進退動させる
ことができる。スプライン軸56の先端を本体４の横桟46
に回転自在に軸支しても良い。また、両フレーム10, 1
0′のアーム12,13 を同期して進退動させるための手段
はスプライン嵌合を利用したものには限らず、本願出願
人が特願平7-200055号に記載したようなチェーンを利用
した構造でも良い。

【００２５】更に、一つの移動台車２に、荷物載置部５
やフレーム10,10 ′, アーム12,13等から成る移載装置
を複数段設けて、複数段の棚３から同時に荷物Ｗを取り
出せるように構成しても良い。上記の両実施形態のよう
に第１アーム12を押し出し成形によって製造すると、複
雑な形状でありながら簡単に製造できる利点がある。ま
た、第１アーム12の下端部に進退用ラック28を設ける
と、進退用ピニオン33の高さが低くなるためそれだけコ
ンパクト化できる利点がある。

【００２６】上記の実施形態では、第１アーム12におい
て、内向き凹部17を上方に位置させ外向き凹部16を下方
に位置させたが、内向き凹部を下方に位置させ外向き凹
部16を上方に位置させても良い。また、第１アーム12に
おける両ガイド部18,19 を、そのガイド溝が上下外向き
凹状となるように形成しても良い。或いは、例えば外向
きガイド部18のガイド溝は水平部15に向けて開口させ、
内向きガイド部19のガイド溝は上下外側に開口させると
言うように、外向きガイド部18と内向きガイド部19との
ガイド溝の開口方向を異ならせても良い。

【００２７】更に、ガイドローラ20,21 とガイド部18,1
9 との形状は図示のものには限らず、ガイドローラ20,2
1 を、その外周にＶ溝が形成された鼓状に形成する一
方、内外向きガイド部18,19 に、前記ガイドローラ20,2
1 のＶ溝に嵌まる山形の突条を形成するなどしても良
い。また、第１アームに巻き掛ける無端帯としてはタイ
ミングベルトなどでも良い。また、荷物ピッキング手段
は他の形態でも良い。

【００２８】また、本発明はレール上を移動台車が走行
するタイプの自動倉庫のみでなく、スタッカクレーン式
の自動倉庫や、リフト式の自動倉庫など、他の方式の自
動倉庫にも適用できることは言うまでもない（すなわ
ち、請求項における移動台車ははスタッカクレーンやリ
フトも含む概念である）。なお、この第２実施形態のよ
うにフレーム10,10 ′間の間隔を調節自在に変更できる
状態から、フレーム10,10 ′間の間隔を固定した状態に
変更する場合があるが、この第２実施形態のようにアー
ム12,13 をスプライン軸56によって駆動する形式にする
と、スプライン軸を単なる軸に変更すると共に、スライ
ダー45、ラック49を取り外すことにより、簡単に固定式
に変更できる利点がある。或いは、これらの部品を着脱
することにより、フレーム間隔可変式のタイプと固定式
のタイプとに簡単に変更できる。

【００２９】実施形態のように調節用ラック49を一対設
けると、可動フレーム10′をガタ付きなく安定して移動
させることができる利点がある。

【００３０】

【発明の奏する効果】本発明は、第１アーム及び第２ア
ームを進退動させるための構造において、第１アームに
外向き凹部と内向き凹部とを上下に振り分けて形成し、
これら凹部の箇所においてチエーン等の無端帯をフレー
ム及び第２アームに固着したものであるから、第１アー
ムの配置スペースを有効利用して、移載装置をコンパク
ト化することができる。

【００３１】また、第１アームと第２アームとは、第１
アームの内外凹部を挟んだ上下両側においてガイドされ
るから、それら第１アーム及び第２アームの安定性が良
く、その結果、コンパクトな構造でありながら第１及び
第２アームをスムースに進退動させることができる。更
に、第１アームにガイド部を上下左右一対ずつ設けたか
ら、当該第１アーム及び第２アームのずれ防止を完全な
らしめることができる利点もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の一部を示す概略斜視図である。

【図２】移動台車の平面図である。

【図３】図２のIII − III視断面図である。

【図４】図２のIV−IV視断面図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ視断面図である。

【図６】第１アーム及び第２アームの駆動機構の概略を
示す概念図である。

【図７】第２実施形態における移動台車２の部分平面図
である。

【図８】図７のVIII−VIII視断面図である。

【図９】図７のIX−IX視断面図である。

【図１０】図７のX-X 視概略断面図である。

【符号の説明】

Ｗ 荷物 ２ 移動台車 ３ 棚 10,10 ′ フレーム 12 第１アーム 13 第２アーム 15 水平部 16 外向き凹部 17 内向き凹部 18 外向きガイド部 19 内向きガイド部 20,21 ガイドローラ 22 スプロケット 23 チエーン 28 進退用ラック 33 進退用ピニオン 41 ピッカー 44 ガイドレール 49 調節用ラック 56 スプライン軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】棚３の前面に沿って走行する移動台車２
   に、当該移動台車２の走行方向と直交した方向に延びる
   フレーム10を設け、該フレーム10に、棚３内に進退動自
   在な第１アーム12を設け、この第１アーム12に、荷物取
   り出し用のピッカー手段41を備えた第２アーム13を進退
   動自在に装着すると共に、前記第１アーム12の両端部に
   一対のスプロケット22を軸支してこれらにチエーン等の
   無端帯23を巻き掛けし、更に、前記無端帯23をフレーム
   10と第２アーム13とに固着し、以って、第２アーム13を
   第１アーム12の倍速で進退動させるように構成した荷物
   移載装置において、 前記第１アーム12を、フレーム10に向けて開口した外向
   き凹部16と第２アーム13に向けて開口した内向き凹部17
   とが上下に振り分けて配置される縦断面形状に形成し、
   前記無端帯23を、内外凹部16,17 を通るように配置し、
   外向き凹部16の箇所で無端帯23をフレーム10に固着し、
   内向き凹部17の箇所で無端帯23を第２アーム13に固着
   し、 更に、前記第１アーム12のうち内外凹部16,17 よりも上
   下外側の部位に、フレーム10に設けた上下ガイドローラ
   20群に横ずれ不能に嵌まる上下一対の外ガイド部18と、
   第２アーム13に設けた上下ガイドローラ21群に横ずれ不
   能に嵌まる上下一対の内ガイド部19とを形成したこと、
   を特徴とする自動倉庫における移動台車の荷物移載装
   置。