JPH08324721A - 自動倉庫における移動台車の搬出入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】棚と移動台車との間の荷物の出し入れを能率良
く行えるようにすると共に、棚の高さが異なっても１種
類の装置で対応できるようにする。 【構成】移動台車２に前後一対ずつの第１移動フレーム
１５及び第２移動フレーム１６を設け、第２移動フレー
ム１６に、ピッカー４２を水平回動自在に装着する。ピ
ッカー４２を内向きに回動することにより、荷物Ｗの出
し入れを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動台車の走行方向に
沿って多数の棚を設けて、移動台車から任意の棚に荷物
を出し入れできるようにした自動倉庫において、移動台
車と任意の棚との間に荷物を出し入れするための搬出入
装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において、移動台車と棚との間
に荷物を出し入れする手段として、移動台車のうち荷物
の載置部を挟んだ前後両側に、棚内に進退動自在な移動
フレームを設け、この移動フレームに設けピッカーで荷
物を棚から移動台車に引き出したり、移動台車上の荷物
を棚に押し込んだりすることが行われている。

【０００３】その一例として本願出願人は、特開平６−
１０７３０５号において、移動台車の走行方向から見て
前後両移動フレームの四隅の部位に、移動台車の走行方
向と平行な軸線回りに回転するスプロケットを軸支し、
これら前後移動フレームにおける４つのスプロケットに
それぞれエンドレスチェーンを巻き掛けし、前後両移動
フレームのエンドレスチェーンに棒状のピッカーを装架
し、前後エンドレスチェーンをモータで正逆回転させ
て、ピッカーを、荷物を跨ぐようにして移動させること
により、ピッカーを荷物の前面又は後面に位置せしめ、
以って、荷物を棚に出し入れするようにした構成を提案
した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この先願発明
では、エンドレスチェーンを周回させてピッカーを大き
く移動させるものであるため、荷物の出し入れの能率が
悪いと言う問題があった。また、ピッカーは荷物の上方
を通って荷物の前面又は後面の箇所に移動するものであ
るため、移動フレームは荷物よりも高い高さでなければ
ならず、このため装置が大型化すると言う問題があっ
た。

【０００５】更に、棚の高さに応じて搬出入装置を製造
しなければらないため、棚の高さが異なる自動倉庫を製
造するに当たって部材を共用することができず、製造コ
ストが嵩むと言う点も問題であった。他方、図１２に示
すように、移動フレーム６０の左右両端にピッカー６１
を内向きに起倒自在に設け、各ピッカー６１を、エンド
レスチェーン６２で一斉に回動することも行われてお
り、この構成によると、荷物Ｗの出し入れを能率良く行
える。

【０００６】しかし、この図１２の構成では、棚６４内
又は移動台車上で荷物Ｗが棚６４の奥行き方向に沿って
ずれ動くと、ピッカー６１が荷物Ｗにつかえて倒れ不能
となり、このため荷物Ｗの出し入れができなくなる虞が
あると言う問題があった。本発明は、これら従来技術の
問題を解消した搬出入装置を提供することを目的とする
ものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、「荷物の載置部を備えた移動台車の走行路の
左右両側又は片側に、荷物を載置する棚を整列して多数
設け、前記移動台車のうち走行方向に向かって前記載置
部を挟んだ前後両側の部位に、任意の棚内に進退動自在
な移動フレームをそれぞれ設け、これら前後移動フレー
ムに、棚内の荷物を前記載置部に引き出したり載置部上
の荷物を棚内に押し込んだりするためのピッカーをそれ
ぞれ設けて成る自動倉庫において、前記ピッカーを、鉛
直状の軸線回りに水平回動自在となるようにその基端部
において前記移動フレームに枢着し、移動フレームに、
前記ピッカーを回動するための駆動手段を設ける」の構
成にした。

【０００８】

【発明の作用・効果】このように構成すると、ピッカー
を駆動手段で水平回動して移動フレームを移動操作する
だけの極く単純な動作により、棚と移動台車との間に荷
物を出し入れすることができるから、棚と移動台車との
間での荷物の出し入れを能率良く行うことができる。

【０００９】また、ピッカーを水平回動自在に取付ける
ことのために移動フレームの高さを高くする必要はない
から、搬出入装置が大型化することを回避できる。更
に、移動フレームの高さを棚の高さに合わせる必要はな
いから、棚の高さが異なっても同じ移動フレームを使用
することができ、従って、高さの異なる棚を複数製造す
る場合にその製造コストを低減することができる。

【００１０】加えて、ピッカーを水平回動させて荷物の
背面や前面に当てるに際して、ピッカーは、荷物の出し
入れ方向に沿った方向から荷物の背面又は前面に接近す
るから、荷物が棚の奥行き方向にずれていても、ピッカ
ーの回動によって荷物は適正な位置にずれ移動すること
になり、従って、荷物がずれ動くことよる出し入れ不良
を防止することもできる。

【００１１】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図９で第１実施例を示しており、このうち
図１で自動倉庫１の全体が示されている。自動倉庫１
は、移動台車２が走行する左右一対のレール３を上下多
段に多数段備えており、各段のレール３の左右両側に配
置した棚枠４内には、荷物Ｗを収納するための棚５が各
レール３の高さに対応して前後左右にマトリックス状に
多数設けられている。

【００１２】移動台車２の走行路を挟んで一方の側に位
置した棚枠４の一端部近傍に支柱６を立設し、この支柱
６に入出庫用のリフト７を昇降自在に装架している。各
段の移動台車２とリフト７とに荷物Ｗを載せ替えること
ができる。リフト７の下方にはコンベヤ８の端部が位置
しており、リフト７とコンベヤ８との間に荷物Ｗを載せ
替えることができる。

【００１３】左右レール３は断面下向きコ字状に形成さ
れており、図示しない機枠に固着されている。棚５の下
面はレール３の上面と略同一高さに設定されている。ま
た、棚５の前端縁はレール３に近接している。次に、移
動台車２の構造を図２〜図８に基づいて説明する。図２
は移動台車２の概略を示す斜視図である。この図２に示
すように、移動台車２は、走行方向に沿って長い平面視
長方形の本体９を備えており、この本体９における前後
両端部に、前記レール３上を転動する左右一対ずつの走
行車輪１０を装架しており、このうち前後いずれか一対
の車輪１０を連結した車軸１１と、本体９に設けた走行
用モータ１２の回転軸とにタイミングベルト等の無端帯
１３を巻き掛けている。従って、走行用モータ１２を正
逆回転することにより、移動台車２を任意の棚５の箇所
に走行させることができる。

【００１４】走行用モータ１２や無端帯１３は図示しな
いカバーで覆われている。本体９のうち走行方向に沿っ
て一端寄りに偏った部位には、荷物載置部９ａを設けて
いる。この荷物載置部９ａはレール３の上面と略同一高
さに設定されている。従って、レール３を介して荷物Ｗ
を荷物載置部９ａと各棚５との間に滑り移動させること
ができる。

【００１５】移動台車２における本体９のうち荷物載置
部９ａを挟んだ両側には、棚５の奥行き方向に沿って延
びる固定ガイド枠１４を固着しており、この固定ガイド
枠１４に第１移動フレーム１５を移動自在に装着してい
る。また、第１移動フレーム１５に第２移動フレーム１
６を移動自在に装着している。図３（Ａ）は両移動フレ
ーム１５，１６の駆動関係を示す概念図、図４は図３
（Ａ）の具体的な形態でのIV−IV視断面図である。

【００１６】図４に示すように、第１移動フレーム１５
の左右両端（紙面と直交した方向に向かった両端）にブ
ラケット１８を固着し、この前後ブラケット１８の間に
上下２本のガイドバー１９，２０を固着する一方、固定
ガイド枠１４に、下ガイドバー２０に嵌まる固定ブッシ
ュ２１を固着している。従って、第１移動フレーム１５
は、固定ブッシュに支持された状態で、棚５の奥行き方
向に沿って自在に移動させることができる。

【００１７】第１移動フレーム１５の外側面には水平状
に延びる第１ラック２２を固着している。他方、固定ガ
イド枠１４側面にはブラケット２３を介して第１ピニオ
ンギア２４を水平回転自在に軸支し、この第１ピニオン
ギア２４を前記第２ラック２２に噛合させている。図３
に示すように、前後両第１移動フレーム１５における第
１ピニオンギア２４の回転軸の下端にはそれぞれスプロ
ケット２５を設けており、これら両スプロケット２５と
アイドル軸２６のスプロケット２７とに第１チェーン２
８を巻き掛けし、更に、アイドル軸２６と搬出入用モー
タ２９の回転軸とに第２チェーン３０を巻き掛けてい
る。従って、搬出入用モータ２９を正逆回転させると、
両第１移動フレーム１５は同じ方向に同期して移動す
る。

【００１８】図４に示すように、固定ガイド枠１４に
は、第１移動フレーム１５の第２ラック２２を支持する
コロ３１を設けている。第１移動フレーム１５に固着し
た上ガイドバー１９には、可動ブッシュ３２を摺動自在
に被嵌し、この可動ブッシュ３２の上面に、略筒状に形
成した前記第２移動フレーム１６を固着している。ま
た、可動ブッシュ３２の側面に設けたコロ３３を、第１
移動フレーム１５に固着したレール３４に嵌挿してい
る。

【００１９】両第１移動フレーム１５の左右両端にはそ
れぞれスプロケット３５を軸支しており、両スプロケッ
ト３５に第３チェーン３６を巻き掛けている。前記第３
チェーン３６の下部は、前記固定ガイド枠１４における
左右略中間部に下スペーサ３７を介して固定されてお
り、第３チェーン３６の上部は、第２移動フレーム１６
の左右中間部に上スペーサ３８を介して固定されてい
る。

【００２０】図３（Ｂ）に示すように、第１ピニオンギ
ア２４の回転によって第１移動フレーム１５が移動する
と、下スペーサ３８の位置が固定された状態で第３チェ
ーン３６は第１移動フレーム１５と共に移動するため、
第３チェーン３６は第２移動フレーム１６に対して相対
的に周回する状態となり、上スペーサ３８は、第２移動
フレーム１６の移動距離Ｌの２倍だけ下スペーサ３７か
ら水平方向に離反することになる。

【００２１】従って、第２移動フレーム１６は、第１移
動フレーム１５の移動距離Ｌの２倍の距離だけ移動する
のであり、これにより、第２移動フレーム１６を棚５の
奥部まで進入させることができる。図４の符号３９は、
第１ピニオンギア２４の回転量から第２移動フレーム１
６の進退量を制御するためのエンコーダである。

【００２２】なお、第２移動フレーム１６の左右長さは
荷物Ｗの最大奥行き寸法よりも長い寸法に設定してい
る。図５及び図６に示すように、第２移動フレーム１６
の左右両端部には上下一対のブラケット板４１を設け、
これら上下ブラケット板４１に、羽根板状のピッカー４
２を鉛直状に延びるピン４３にて水平回動自在に軸支し
ている。

【００２３】ピッカー４１の基端部４２ａは平面視鈍角
に屈曲しており、ピン４３に被嵌したばね４４により、
ピッカー４２を第２移動フレーム１６の外側に向けて回
動する方向に付勢している。ピッカー４２に外力が作用
していない状態では、ピッカー４２の基端部４２ａが第
２移動フレーム１６の外側板１６ａに当たっており、こ
れにより、ピッカー４２は第２移動フレーム１６の内面
よりも外側に位置した状態（すなわち、平面視で両移動
フレーム１５，１６と略同じ方向に延びる状態）に保持
される。

【００２４】第２移動フレーム１６の左右略中間位置に
は、ピッカー４２の駆動手段の一例として、水平状の軸
線回りに回転するロータを備えたロータリーソレノイド
４５が固着されており、このロータリーソレノイド４５
のロータに第２ピニオンギア４６を取り付けている。更
に、第２ピニオンギア４６を挟んだ両側には、断面Ｌ状
のスライダー４７が上下に振り分けた状態で水平動自在
に配置されている。これら両スライダー４７は、第２移
動フレーム１６の内側板１６ｂに取り付けたガイドピン
４８により、水平動自在に保持されている。また、両ス
ライダー４７に、第２ピニオンギア４６に上下反対側か
ら噛合する第２ラック４９を固着している。

【００２５】また、両スライダー４７には、前記ピッカ
ー４２の基端部４２ａを押すようにしたブロック体５０
を固着しており、ばね４４に抗してブロック体５０でピ
ッカー４２の基端部を押すことにより、ピッカー４２
を、両移動フレーム１５，１６と平面視で直交した方向
に延びる姿勢に回動するようにしている。前記ブロック
体５０は、第２移動フレーム１６の外側板１６ａに密着
した状態にしており、図８に示すように、ピッカー４２
を回動させ切ると、ブロック体５０がピッカー４２の基
端部４２ａと第２移動フレーム１６の外側板１６ａとの
間に挟まった状態になるように設定している。また、ブ
ロック体５０の先端面５０ａは、ピッカー４２をスムー
スに回動させる得るように平面視で傾斜させている。

【００２６】上記図５〜図８に基づいた説明から明らか
なように、ロータリーソレノイド４５によって第２ピニ
オンギア４６を回転させると、両スライダー４７は互い
に反対方向に移動して、両ピッカー４２は同じ方向に回
動する。以上の構成において、棚５から荷物Ｗを取り出
す場合は、図９に示すよう、両移動フレーム１５，１６
を棚５内に前進させてから、ロータリーソレノイド４５
を駆動することによってピッカー４２を内向きに回動さ
せ、次いで、両移動フレーム１５，１６を後退させれば
良い。

【００２７】移動台車２から棚５に荷物Ｗを載せる場合
には、ピッカー４２を内向きに回動した状態で両移動フ
レーム１５，１６を前進させてから、ピッカー４２を元
の姿勢に戻したのち、両移動フレーム１５，１６を後退
させれば良い。しかして、ピッカー４２の水平回動は瞬
間的に行えるから、荷物Ｗの出し入れを能率良く行うこ
とができるのであり、また、両移動フレーム１５，１６
はピッカー４２を水平回動させ得るだけの高さがあれば
足り、移動台車２の全高を高くする必要はないから、搬
出入装置が大型化することを回避できるのである。

【００２８】更に、移動フレーム１５，１６の高さを棚
５の高さに合わせる必要はないことにより、棚５の高さ
が異なっても同じ移動フレーム１５，１６を使用するこ
とができるから、複数種類の自動倉庫１を製造するに当
たって製造コストを低減できる。また、棚５又は移動台
車２上に載置した荷物Ｗが棚５の奥行き方向にずれてい
ても、ピッカー４２の回動によって荷物Ｗを適正な位置
にずらし移動させることができるから、荷物が多少ずれ
動いていても確実に出し入れすることができるのであ
る。

【００２９】実施例のように、ピッカー４２を上下高さ
寸法の大きい板状に形成すると、荷物Ｗとピッカー４２
との接触面積を大きくすることができるから、荷物Ｗを
円滑かつ確実に出し入れできる利点がある。また、実施
例のように、ピッカー４２を内向きに回動した状態でピ
ッカー４２の基端部４２ａと第２移動フレーム１６の外
側板１６ａとの間にブロック体５０を挟み込む構成にす
ると、荷物Ｗの出し入れに際してピッカー４２に対して
モーメントが作用しても、ブロック体５０のくさび作用
により、ピッカー４２が戻り回動することを確実に防止
できる利点がある。つまり、モーメントの作用する方向
とブロック体５０の移動方向とが略直交しているため、
ピッカー４２の戻り回動を確実に防止できるのである。

【００３０】上記の第１実施例は、左右ピッカー４２を
一つのロータリーソレノイド４５で同時に回動操作した
場合であったが、図１０に第２実施例として示すよう
に、各ピッカー４２を直進式の電磁ソレノイド５２等に
て個別に回動させても良い。また、ピッカー４２はブロ
ック体５０で押すことによって回動させることには限ら
ず、ピッカー４２の回動軸をロータリソレノイドのロー
タに直結して、各ピッカー４２を直接に回動しても良
い。

【００３１】また、図１１に第３実施例として示すよう
に、ピッカー４２の回動軸にギア部４２ｂ形成し、この
ギア部４２ｂに、モータやロータリーソレノイド等にて
駆動されるウォームギア５３を噛合させても良い。この
ように構成すると、荷物Ｗの出し入れに際してピッカー
４２にモーメントが作用しても、モーメントによる外力
はウォームギア５３に対して軸方向の抵抗として作用す
るから、第１実施例と同様にピッカー４２が不測に戻り
回動することを確実に防止できる。

【００３２】更に、本発明においては、本体９における
前後固定ガイド枠１４の間隔を自在に調節できるように
構成しても良い。このように構成すると、棚５の間口寸
法が異なっても１種類の移動台車２で対応できる利点が
ある。この場合、前後固定ガイド枠１４を屈曲自在なリ
ンク機構で連結して、リンク機構の結節箇所に左右２個
のアイドルスプロケットを設け、これら２個のアイドル
スプロケットと、両第１移動フレーム１５における第１
ピニオンギア２４の回転軸に設けたスプロケット２５に
チェーンを巻き掛けて、チェーンが平面視で菱形の形状
となるように構成することにより、前後固定ガイド枠１
４の間隔が変わってもチェーンにテンションが掛かった
状態が保持されるように構成すると好適である。

【００３３】更にまた、本願発明は図示した実施例のよ
うなタイプの移動台車のみでなく、スタッカクレーンタ
イプの移動台車や、リフトタイプの移動台車にも適用で
きることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る自動倉庫の斜視図であ
る。

【図２】移動台車の概略斜視図である。

【図３】移動フレームの駆動機構を示す概略斜視図であ
る。

【図４】図３のIV−IV視断面図である。

【図５】（Ａ）は第２移動フレームの平断面図、（Ｂ）
は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、（Ｃ）は（Ａ）のＣ−Ｃ視
断面図である。

【図６】（Ａ）は図５において第２移動フレームの略右
半部をVI−VI視において切断した図、（Ｂ）は同じく図
５において第２移動フレームの略左半部をVI−VI視にお
いて切断した図である。

【図７】図６のＶII−ＶII視断面図である。

【図８】ピッカーを内向きに回動した状態での平面図で
ある。

【図９】荷物の取り出し状態を示す概略平面図である。

【図１０】第２実施例の平断面図である。

【図１１】第３実施例の斜視図である。

【図１２】従来技術を示す図である。

【符号の説明】

Ｗ 荷物 １ 自動倉庫 ２ 移動台車 ３ レール ５ 棚 １０ 走行車輪 １５ 第１移動フレーム １６ 第２移動フレーム ４２ ピッカー ４５ ロータリーソレノイド ４６ 第２ピニオンギア ４７ スライダー ４９ 第２ラック ５０ ブロック体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷物の載置部を備えた移動台車の走行路の
   左右両側又は片側に、荷物を載置する棚を整列して多数
   設け、前記移動台車のうち走行方向に向かって前記載置
   部を挟んだ前後両側の部位に、任意の棚内に進退動自在
   な移動フレームをそれぞれ設け、これら前後移動フレー
   ムに、棚内の荷物を前記載置部に引き出したり載置部上
   の荷物を棚内に押し込んだりするためのピッカーをそれ
   ぞれ設けて成る自動倉庫において、 前記ピッカーを、鉛直状の軸線回りに水平回動自在とな
   るようにその基端部において前記移動フレームに枢着
   し、移動フレームに、前記ピッカーを回動するための駆
   動手段を設けたことを特徴とする自動倉庫における移動
   台車の搬出入装置。